JP2023149692A

JP2023149692A - ウォーム減速機及び噛合チェーン駆動装置

Info

Publication number: JP2023149692A
Application number: JP2022058406A
Authority: JP
Inventors: 卓也北田; Takuya Kitada
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2023-10-13
Also published as: WO2023189259A1

Abstract

【課題】部品点数を増やすことなく、ウォームの駆動回転に伴い二つの出力軸を同時に回転させることができるウォーム減速機及び噛合チェーン駆動装置を提供する。【解決手段】ウォーム減速機２５は、螺旋状の第１ねじ部３５及び第２ねじ部３６が形成されたウォーム３０と、第１ねじ部に第１歯部３８が噛合する第１ウォームホイール３１と、第２ねじ部に第２歯部３９が噛合する第２ウォームホイール３２と、ウォームの両端部を回転自在に支持する軸受３３，３４と、を備え、第１ウォームホイール及び第２ウォームホイールは互いの軸線同士が平行な態様となるように配置され、第１ウォームホイールには第１出力軸２６が第１ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結され、第２ウォームホイールには第２出力軸２７が第２ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結されている。【選択図】図３

Description

本発明は、ウォーム減速機及び噛合チェーン駆動装置に関する。

例えば特許文献１に記載のウォーム減速機が知られている。ウォーム減速機は、周面に螺旋状のねじ部が形成されたウォームと、ウォームのねじ部に噛合する歯部が周面に形成されたウォームホイールと、を備えている。ウォームは、軸方向の両端部が一対の軸受により回転自在に支持された状態で電動モータから伝達される駆動力により駆動回転する。一方、ウォームホイールは、その歯部をウォームのねじ部に噛合させた状態でウォームの駆動回転に伴い従動回転する。そして、ウォームホイールには、出力側の運動機構に減速した回転力を伝達するための出力軸がウォームホイールと一体回転するように連結されている。

特開２０２１－４６６７号公報

ところで、ウォーム減速機を介して動力を伝達する際において、ウォームの駆動回転に基づいて二本の出力軸を同時に回転させたい場合がある。その場合には、例えばウォームホイールと一体回転する出力軸を第１出力軸としたとき、その第１出力軸と平行な態様に第２出力軸が配置される。そして、第１出力軸の軸方向の所定位置に取り付けた第１ヘリカルギヤと第２出力軸の軸方向において第１出力軸の第１ヘリカルギヤの取付位置と対応する位置に取り付けた第２ヘリカルギヤとが噛合される。

このように構成した場合には、ウォームの駆動回転に伴いウォームホイールが従動回転したとき、第１ヘリカルギヤと第２ヘリカルギヤを介して第１出力軸側から第２出力軸側に駆動力が伝達される。その結果、ウォームの駆動回転に伴い第１出力軸と第２出力軸が同時に回転するようになる。

しかしながら、このように構成する場合には、駆動力を第１出力軸側から第２出力軸側に伝達するための動力伝達機構として、第１ヘリカルギヤ及び第２ヘリカルギヤが必要になる。そのため、こうした第１ヘリカルギヤ及び第２ヘリカルギヤからなる動力伝達機構が必要になる分だけ、部品点数が増えてしまうという課題があった。

上記課題を解決するウォーム減速機は、周面に螺旋状のねじ部が形成されたウォームと、前記ウォームの前記ねじ部に噛合する歯部が周面に形成されたウォームホイールと、前記ウォームの両端部を回転自在に支持する軸受と、を備えたウォーム減速機であって、前記ウォームホイールが、前記ウォームの前記ねじ部に前記歯部を各々噛合させた状態で前記ウォームの駆動回転に伴い各々従動回転する複数の前記ウォームホイールを含んで構成され、複数の前記ウォームホイールは、互いの軸線同士が平行な態様となるように配置され、複数の前記ウォームホイールには、当該ウォームホイールと個別に対応する出力軸が当該ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結されている。

この構成によれば、ウォームが駆動回転すると、ウォームのねじ部に歯部を噛合させた複数のウォームホイールが同時に従動回転する。そのため、こうした複数のウォームホイールの回転に伴い、複数の出力軸も同時に回転する。その結果、ヘリカルギヤ等からなる動力伝達機構を用いなくても、ウォームの駆動回転に伴い複数の出力軸を同時に回転させることができる。

上記ウォーム減速機において、前記ねじ部は、前記ウォームの軸方向における第１位置の周面に形成された第１ねじ部と、前記ウォームの軸方向における前記第１位置とは別の第２位置の周面に形成された第２ねじ部と、を含んで構成され、前記第１ねじ部には、複数の前記ウォームホイールのうち第１ウォームホイールの前記歯部が噛合し、前記第２ねじ部には、複数の前記ウォームホイールのうち第２ウォームホイールの前記歯部が噛合することが好ましい。

この構成によれば、ウォーム減速機の静止時に、例えば第１ねじ部に歯部を噛合させた第１ウォームホイールの出力側から入力側のウォームに振動が伝播しそうになっても、その振動の伝播を第２ねじ部に歯部を噛合させた第２ウォームホイールにより抑制できる。

上記ウォーム減速機において、前記第１ねじ部及び前記第２ねじ部のうち、その一方は右ねじ構造であり、その他方は左ねじ構造であることが好ましい。
この構成によれば、右ねじ構造の第１ねじ部と左ねじ構造の第２ねじ部との組み合わせ構成であるため、ウォームの駆動回転時にウォームの軸方向にかかる推力を互いに打ち消し合うようにできる。そのため、ウォームの両端部を回転自在に支持する軸受における等価ラジアル荷重を相対的に小さくできる。その結果、軸受の小型化を通じてウォーム減速機の小型化を図ることができる。

上記ウォーム減速機において、複数の前記ウォームホイールは、前記ウォームの軸方向と直交する方向において前記ウォームから見た場合に片方側に配置されていることが好ましい。

この構成によれば、複数のウォームホイールをウォームの軸方向と直交する方向の両側に振り分けて配置した場合よりもウォームの軸方向と直交する方向におけるウォーム減速機の占有スペースを小さくできる。

上記課題を解決する噛合チェーン駆動装置は、周面に螺旋状のねじ部が形成されたウォームと、前記ウォームの前記ねじ部に噛合する歯部が周面に形成されたウォームホイールと、前記ウォームの両端部を回転自在に支持する軸受と、を備え、前記ねじ部が、前記ウォームの軸方向における第１位置の周面に形成された第１ねじ部と、前記ウォームの軸方向における前記第１位置とは別の第２位置の周面に形成された第２ねじ部と、を含んで構成され、前記ウォームホイールが、前記ウォームの前記第１ねじ部に第１歯部を噛合させた状態で前記ウォームの駆動回転に伴い従動回転する第１ウォームホイールと、前記ウォームの前記第２ねじ部に第２歯部を噛合させた状態で前記ウォームの駆動回転に伴い従動回転する第２ウォームホイールと、を含んで構成され、前記第１ウォームホイール及び前記第２ウォームホイールは、互いの軸線同士が平行な態様となるように配置され、前記第１ウォームホイールには第１出力軸が前記第１ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結され、前記第２ウォームホイールには第２出力軸が前記第２ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結されたウォーム減速機と、前記第１出力軸の回転に伴い回転する第１回転部材と、前記第２出力軸の回転に伴い回転する第２回転部材と、を備え、前記第１回転部材及び前記第２回転部材は、前記第１回転部材の回転に基づき長さ方向に進退移動可能な長尺の第１チェーン部材が前記第１回転部材に係合されると共に、前記第１チェーン部材と対をなすように配置され且つ前記第２回転部材の回転に基づき長さ方向に進退移動可能な長尺の第２チェーン部材が前記第２回転部材に係合された場合には、前記第１回転部材及び前記第２回転部材が各々回転することにより、前記第１チェーン部材及び前記第２チェーン部材を、両者が進行方向への移動に伴い相互に噛み合って棒状に一体化する一方、その棒状に一体化した噛合状態から退行方向への移動に伴い相互に噛み外れて分岐するように駆動する。

この構成によれば、部品点数を増やすことなく複数の出力軸を同時に回転させることができるウォーム減速機を用いて、第１チェーン部材と第２チェーン部材とが対をなす噛合チェーンを進退移動するように駆動できる。

本発明によれば、部品点数を増やすことなく、ウォームの駆動回転に伴い複数の出力軸を同時に回転させることができる。

一実施形態のウォーム減速機及び噛合チェーン駆動装置を備えた可動体移動装置の全体構成を概略的に示す手前側からの斜視図である。図１に示した可動体移動装置を図１の場合とは反対方向の奥側から斜視した場合の斜視図である。ウォーム減速機の要部を一部破断して示す側面図である。変更例のウォーム減速機の要部を簡略化して示す側面図である。

以下、可動体移動装置及び同装置が備えるウォーム減速機及び噛合チェーン駆動装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
＜可動体移動装置＞
図１及び図２に示すように、可動体移動装置１１は、長さ方向に沿って進退移動可能な噛合チェーン１２と、噛合チェーン１２を進退移動するように駆動する噛合チェーン駆動装置１３を備えている。また、可動体移動装置１１は、噛合チェーン駆動装置１３を支持するベース部１４を備えている。ベース部１４は、図１及び図２で上下方向及び左右方向に沿う矩形板状の基板部１５と、その基板部１５の左右両端面の上部に上下方向及び前後方向に沿うように固定された左右一対の側板部１６と、を含んで構成される。なお、図１及び図２では、可動体移動装置１１における噛合チェーン１２の退行方向側の端部となる基端部に連なる部分の図示及び同部分を収納する収納ケースの図示を省略している。

＜噛合チェーン＞
噛合チェーン１２は、互いに噛合可能な対をなす第１チェーン部材１７と第２チェーン部材１８を有している。第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８は、直列に配置される複数のリンクプレート１９をそれぞれ有している。そして、第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８は、直列方向で隣り合うリンクプレート１９同士が連結ピン２０により順次に連結されることで長尺状をなすように構成されている。なお、噛合チェーン１２において、第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８は、図１では上端部となる互いの先端部に位置するリンクプレート１９同士がジョイント部２１を介して連結されている。そして、ジョイント部２１には、例えば昇降動作する天板や開閉動作する扉等の図示しない機能性部材を支持した状態で噛合チェーン１２と共に進退移動する可動体２２が取り付けられている。

なお、本実施形態では、図１での上下方向をジョイント部２１に取り付けられた可動体２２を移動させる際に噛合チェーン１２が進退移動する進退方向Ｚとする。この場合、図１での上方向を噛合チェーン１２の進行方向Ｚ１とし、図１での下方向を噛合チェーン１２の退行方向Ｚ２とする。また、図１での左右方向を噛合チェーン１２における第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８が相互に噛み合って一体化した噛合状態から退行方向Ｚ２への移動に伴い相互に噛み外れて分岐する分岐方向Ｘとする。また、図１での前後方向を進退方向Ｚ及び分岐方向Ｘの両方と直交する噛合チェーン１２の幅方向でもある奥行方向Ｙとする。

噛合チェーン１２は、対をなす第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８が長さ方向において各々の先端が位置する方向である進行方向Ｚ１に各々移動することで相互に噛み合って棒状に一体化する。その一方、噛合チェーン１２は、第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８が相互に噛み合って棒状に一体化した噛合状態から進行方向Ｚ１とは反対の退行方向Ｚ２に各々移動することで相互に噛み外れて分岐する。因みに、本実施形態では、第１チェーン部材１７と第２チェーン部材１８は、進行方向Ｚ１に各々移動することで相互に噛み合った場合、直棒状に一体化する。但し、相互に噛み合ったとき曲棒状に一体化するように構成されてもよい。

＜噛合チェーン駆動装置＞
噛合チェーン駆動装置１３は、第１電動モータ２３、第２電動モータ２４、ウォーム減速機２５、第１出力軸２６、第２出力軸２７、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９を備えている。第１電動モータ２３及び第２電動モータ２４は、ベース部１４の側板部１６における基板部１５が位置する側とは反対側の面に支持されている。ウォーム減速機２５は、ベース部１４における基板部１５の背面側となる奥側であって左右の側板部１６の間となる位置に配置され、第１電動モータ２３又は第２電動モータ２４の駆動力で駆動される。第１出力軸２６及び第２出力軸２７は、ベース部１４の基板部１５における図１では左右方向となる分岐方向Ｘに離間した二位置に形成された一対の不図示の貫通孔に各々回転自在に支持されている。すなわち、第１出力軸２６及び第２出力軸２７は、互いの軸線同士が分岐方向Ｘに離間し且つ奥行方向Ｙに平行に延びた状態においてウォーム減速機２５から出力される駆動力で回転するように構成されている。

一方、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９は、ベース部１４における基板部１５の手前側であって左右の側板部１６の間となる位置に配置されている。この場合、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９は、第１出力軸２６及び第２出力軸２７における基板部１５の手前側に突出した各端部に固定されている。すなわち、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９は、第１出力軸２６及び第２出力軸２７と一体回転するように構成されている。この点で、第１スプロケット２８は第１出力軸２６の回転に伴い回転する第１回転部材に相当すると共に、第２スプロケット２９は第２出力軸２７の回転に伴い回転する第２回転部材に相当する。

第１スプロケット２８には、第１チェーン部材１７の長さ方向の一部が巻き掛け態様で係合されると共に、第２スプロケット２９には、第２チェーン部材１８の長さ方向の一部が巻き掛け態様で係合されている。そのため、ウォーム減速機２５の駆動に伴い第１出力軸２６及び第２出力軸２７が回転した場合には、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９も同方向に各々回転する。そして、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９が回転することによって、第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８からなる噛合チェーン１２が長さ方向に進退移動する。

＜ウォーム減速機＞
図２及び図３に示すように、ウォーム減速機２５は、ウォーム３０、第１ウォームホイール３１、第２ウォームホイール３２、第１軸受３３及び第２軸受３４を備えている。第１軸受３３及び第２軸受３４は、ベース部１４の側板部１６における各電動モータ２３，２４が支持された側とは反対側の面に、各電動モータ２３，２４における不図示のモータ軸と軸線同士を一致させた状態に支持されている。すなわち、第１軸受３３及び第２軸受３４は、図３では第１出力軸２６及び第２出力軸２７よりも上方において左右方向となる分岐方向Ｘに離間して対をなすように配置されている。そして、そのような配置状態で、第１軸受３３及び第２軸受３４は、ウォーム３０の軸方向の両端部を回転自在に支持している。

＜ウォーム＞
ウォーム３０は、その軸方向において第１軸受３３に支持された部分と第２軸受３４に支持された部分との間となる部分の周面に、螺旋状のねじ部の一例である第１ねじ部３５と第２ねじ部３６を有している。第１ねじ部３５は、ウォーム３０の軸方向における第１位置Ｐ１の周面に形成され、第２ねじ部３６は、ウォーム３０の軸方向における第１位置Ｐ１とは別の第２位置Ｐ２の周面に形成されている。なお、第１ねじ部３５及び第２ねじ部３６のうち、その一方である第１ねじ部３５は右ねじ構造をなすように形成され、その他方である第２ねじ部３６は左ねじ構造をなすように形成されている。

また、図３に示すように、ウォーム３０の両端部は、第１電動モータ２３及び第２電動モータ２４のモータ軸に対して連結軸２３ａ，２４ａ及び不図示のワンウェイクラッチを介して連結されている。連結軸２３ａ，２４ａは、ウォーム３０の両端部にキー構造３７を介して連結されている。第１電動モータ２３及び第２電動モータ２４は、ウォーム３０側から見た場合に、それぞれ反時計回り方向を駆動時の回転方向として各々回転する構成とされている。

ここで、第１電動モータ２３の駆動時の回転方向を第１回転方向とし、第２電動モータ２４の駆動時の回転方向を第２回転方向とした場合、ウォーム３０は、その回転方向が次のようになる。すなわち、第１電動モータ２３が駆動された場合、ウォーム３０は連結軸２３ａを介して伝達される回転力に基づき第１回転方向に回転する。そして、この場合、第２電動モータ２４はワンウェイクラッチが介在するため空転状態となる。一方、第２電動モータ２４が駆動された場合、ウォーム３０は連結軸２４ａを介して伝達される回転力に基づき第２回転方向に回転する。そして、この場合、第１電動モータ２３はワンウェイクラッチが介在するため空転状態となる。

＜ウォームホイール＞
複数のウォームホイールである第１ウォームホイール３１と第２ウォームホイール３２は、第１出力軸２６及び第２出力軸２７における基板部１５の奧側に突出した端部に対して第１出力軸２６及び第２出力軸２７と一体回転可能に取り付けられている。そのため、第１ウォームホイール３１及び第２ウォームホイール３２は、互いの軸線同士が分岐方向Ｘに離間し且つ奥行方向Ｙに平行な態様に配置された状態で、第１出力軸２６及び第２出力軸２７と共に回転する。第１ウォームホイール３１の周面にはウォーム３０の第１ねじ部３５に噛合する斜歯状の第１歯部３８が形成され、第２ウォームホイール３２の周面にはウォーム３０の第２ねじ部３６に噛合する斜歯状の第２歯部３９が形成されている。

第１ウォームホイール３１及び第２ウォームホイール３２は、それらと個別に対応する第１出力軸２６及び第２出力軸２７の端部に固定されているため、両方とも図３ではウォーム３０よりも下側に配置されることになる。すなわち、第１ウォームホイール３１及び第２ウォームホイール３２は、ウォーム３０の軸方向と直交する方向において、ウォーム３０から見た場合に同じ片方側に、すなわち、図３ではウォーム３０よりも下側に配置される。そして、そのように配置された状態において、第１ウォームホイール３１は第１歯部３８をウォーム３０の第１ねじ部３５に下側から噛合させ、第２ウォームホイール３２は第２歯部３９をウォーム３０の第２ねじ部３６に下側から噛合させている。

＜作用＞
次に、本実施形態のウォーム減速機２５及び噛合チェーン駆動装置１３の作用について説明する。

さて、噛合チェーン駆動装置１３において第１電動モータ２３又は第２電動モータ２４が駆動されると、ウォーム減速機２５においてウォーム３０が第１回転方向又は第２回転方向に駆動回転する。すると、ウォーム３０の第１ねじ部３５に第１歯部３８を噛合させた第１ウォームホイール３１及びウォーム３０の第２ねじ部３６に第２歯部３９を噛合させた第２ウォームホイール３２が各々従動回転する。そして、第１ウォームホイール３１及び第２ウォームホイール３２の従動回転による回転力が第１出力軸２６及び第２出力軸２７を介して第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９に伝達される。その結果、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９に巻き掛け態様で係合する第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８の各々が進行方向Ｚ１又は退行方向Ｚ２に移動する。

このように、本実施形態では、ウォーム減速機２５のウォーム３０の駆動回転に伴い、第１ウォームホイール３１及び第２ウォームホイール３２という複数のウォームホイールが同時に従動回転する。そして、この従動回転による回転力を第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９に伝達するための第１出力軸２６及び第２出力軸２７という複数の出力軸が同時に回転される。その結果、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９に巻き掛け態様で係合した第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８という複数の移動部材もウォーム３０の駆動回転に伴い同時に移動される。

また、特許文献１に記載のウォーム減速機の場合は、第１ヘリカルギヤ及び第２ヘリカルギヤという互いに噛合する２つのギヤを回転させ得る大きな動力をウォーム側から伝達していた。そのため、大きな動力の伝達に耐え得るように、ウォームの軸径を拡張したりウォームを支持する軸受を大きくしたりする必要があり、この点でも、ウォーム減速機の全体を大きくする要因となりコンパクト性に欠け、コストがかさむという課題があった。これに対し、本実施形態のウォーム減速機２５の場合は、そのような複数のヘリカルギヤを不要とする構成であるため、コンパクト化及びコストの低減を図ることができる。

ところで、図１及び図２の状態において、ウォーム減速機２５から見て動力伝達方向で出力側の機構である第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９などから第１出力軸２６及び第２出力軸２７を介してウォーム減速機２５側に振動が伝わることがある。すなわち、ウォーム減速機２５が静止状態のときに動力伝達経路上でスプロケットよりも出力側から他部材の干渉等に基づく振動がスプロケットを介して入力側のウォームのねじ部に伝わることがある。こうした場合、ウォーム減速機２５が、ねじ部を一つだけ有する一つのウォーム３０に一つのウォームホイールが歯部を噛合させた構成であると、出力側から伝播した振動でウォーム３０が静止状態から逆回転する虞がある。しかし、本実施形態では、例えば出力側の第１スプロケット２８から第１出力軸２６を介して入力側のウォーム３０に振動が伝播しようとしても、そうした振動の伝播は、第２ねじ部３６に第２歯部３９を噛合させた第２ウォームホイール３２により抑制される。

また、図２及び図３に示すように、本実施形態では、ウォーム減速機２５における第１ウォームホイール３１及び第２ウォームホイール３２がウォーム３０の軸方向と直交する上下方向で両方ともウォーム３０よりも下側に配置されている。そのため、ウォーム３０の軸方向と直交する上下方向の両側に第１ウォームホイール３１と第２ウォームホイール３２が振り分けられて配置されている場合よりも、ウォーム減速機２５の上下方向の占有スペースを小さくすることが可能とされる。

また、第１電動モータ２３又は第２電動モータ２４の駆動力でウォーム３０が駆動回転した場合において、第１ねじ部３５及び第２ねじ部３６が両方共に右ねじ構造又は両方共に左ねじ構造である場合には、次のような問題がある。

すなわち、ウォーム３０には、第１ねじ部３５に第１歯部３８が噛合する第１ウォームホイール３１及び第２ねじ部３６に第２歯部３９が噛合する第２ウォームホイール３２という二つのウォームホイールが噛合している。そして、その二つのウォームホイールは、第１ねじ部３５及び第２ねじ部３６の螺旋ねじ方向が同じであると、ウォーム３０の駆動回転に伴い両方とも同一方向に従動回転することになる。

そのため、ねじ部を一つだけ有するウォーム３０のねじ部に一つのウォームホイールが歯部を噛合させただけの構成に比して、同一方向に従動回転するウォームホイールの数が２倍になることから、ウォーム３０の軸方向にかかる推力が２倍になる。その結果、そのウォーム３０の両端部を回転自在に支持する軸受３３，３４にも、同様に、２倍の推力がかかることになるので、軸受３３，３４を大型化させる必要があった。

この点、本実施形態では、ウォーム３０における第１ねじ部３５が右ねじ構造であると共に第２ねじ部３６が左ねじ構造である。そのため、ウォーム３０が駆動回転したときにウォーム３０の軸方向にかかる推力が、軸方向の一方側からの推力と他方側からの推力で互いに打ち消し合うことになる。したがって、ウォーム３０の両端部を回転自在に支持する軸受３３，３４を大型化する必要もなくなる。また、右ねじ構造の第１ねじ部３５側の推力と左ねじ構造の第２ねじ部３６側の推力が互いに打ち消し合うため、ウォーム減速機２５の駆動時における振動の振幅も小さくなる。そのため、ウォーム減速機２５の駆動時の振動に起因するセルフロック性の低下を抑制することができる。

＜効果＞
（１）ヘリカルギヤ等からなる動力伝達機構を用いなくても、ウォーム３０の駆動回転に伴い第１出力軸２６及び第２出力軸２７を同時に回転させることができる。そのため、部品点数を増やすことなく、ウォーム３０の駆動回転に伴い出力側に連結した複数の出力軸を同時に回転させることができる。

（２）例えば第１ねじ部３５に第１歯部３８を噛合させた第１ウォームホイール３１の出力側から入力側のウォーム３０に振動が伝播しそうになっても、その振動の伝播を第２ねじ部３６に第２歯部３９を噛合させた第２ウォームホイール３２により抑制できる。

（３）右ねじ構造の第１ねじ部３５と左ねじ構造の第２ねじ部３６との組み合わせ構成であるため、ウォーム３０の駆動回転時にウォーム３０の軸方向にかかる推力を互いに打ち消し合うようにできる。そのため、ウォーム３０の両端部を回転自在に支持する軸受３３，３４における等価ラジアル荷重を相対的に小さくできる。その結果、軸受３３，３４の小型化を通じてウォーム減速機２５の小型化を図ることができる。

（４）複数のウォームホイールをウォーム３０の軸方向と直交する方向の両側に振り分けて配置した場合よりも、ウォーム３０の軸方向と直交する方向におけるウォーム減速機２５の占有スペースを小さくできる。

（５）部品点数を増やすことなく第１出力軸２６及び第２出力軸２７という複数の出力軸を同時に回転させることができるウォーム減速機２５を用いて第１チェーン部材１７と第２チェーン部材１８とが対をなす噛合チェーン１２を進退移動するように駆動できる。

＜変更例＞
なお、上記の実施形態は以下に示す変更例のように変更してもよい。また、実施形態に含まれる構成と下記変更例に含まれる構成とを任意に組み合わせてもよいし、下記変更例に含まれる構成同士を任意に組み合わせてもよい。

・図４に示す変更例のウォーム減速機１２５を噛合チェーン駆動装置１３に備える構成としてもよい。
この変更例のウォーム減速機１２５においては、電動モータ１４０の駆動力で駆動回転するウォーム１３０が噛合チェーン１２の進退方向Ｚとなる例えば上下方向に沿うように配置されている。ウォーム１３０は、その両端部が一対の軸受１３３，１３４により回転自在に支持されると共に、その軸方向の略中央部には、螺旋状のねじ部１４１が一つだけ形成されている。また、ウォーム１３０の軸方向と直交する方向の両側には、第１出力軸１２６と一体回転する第１ウォームホイール１３１及び第２出力軸１２７と一体回転する第２ウォームホイール１３２が、ウォーム１３０を両側から挟むように配置されている。そして、ウォーム１３０の一つのねじ部１４１にウォーム１３０の軸方向と直交する方向の両側に振り分け配置された第１ウォームホイール１３１及び第２ウォームホイール１３２の第１歯部１３８及び第２歯部１３９が各々噛合されている。この変更例のウォーム減速機１２５でも、ヘリカルギヤ及び平歯車等からなる動力伝達機構を用いなくても、ウォーム１３０の駆動回転に伴い第１出力軸１２６及び第２出力軸１２７を同時に回転させることができる。そのため、部品点数を増やすことなく、ウォーム１３０の駆動回転に伴い出力側に連結した複数の出力軸を同時に回転させることができる。

・第１出力軸２６，１２６と第１ウォームホイール３１，１３１は、互いに軸線同士を一致させた配置で一体回転する構成でなくてもよい。同様に、第２出力軸２７，１２７と第２ウォームホイール３２，１３２も、互いに軸線同士を一致させた配置で一体回転する構成でなくてもよい。例えば、第１出力軸２６，１２６及び第２出力軸２７，１２７は、第１ウォームホイール３１，１３１及び第２ウォームホイール３２，１３２とは軸線同士が一致しない配置とされて歯車機構等により伝達される回転力で回転する構成でもよい。

・噛合チェーン駆動装置１３において第１出力軸２６及び第２出力軸２７の回転に伴い回転する第１回転部材及び第２回転部材は、第１スプロケット２８及び第２スプロケット２９ではなく、第１ローラ及び第２ローラ等のローラで構成されてもよい。

・ウォーム減速機２５、１２５は、第１出力軸２６，１２６及び第２出力軸２７，１２７を介して第１チェーン部材１７及び第２チェーン部材１８以外の例えばベルト等の移動部材やローラ等の回転部材を駆動するための動力を出力する構成でもよい。すなわち、ウォーム減速機２５、１２５は、噛合チェーン駆動装置１３に備えられて噛合チェーン１２を進退移動させるための駆動力を出力する構成に限定されるものではなく、その他の機械装置に備えられる汎用的な駆動装置に駆動力を出力する構成でもよい。

・ウォーム減速機２５、１２５は、汎用的な駆動装置に駆動力を出力する構成の場合、ウォーム３０における第１ねじ部３５及び第２ねじ部３６は、両方共に右ねじ構造であってもよく、あるいは、両方共に左ねじ構造であってもよい。この場合、ウォーム３０の軸方向には２倍の推力がかかることになり、軸受３３，３４の大型化が必要になるが、スペース的に軸受３３，３４の大型化が許容されるならば、上記のように同じねじ構造にしてもよい。

・ウォーム減速機２５、１２５は、汎用的な駆動装置に駆動力を出力する構成の場合、第１ウォームホイール３１と第１出力軸２６及び第２ウォームホイール３２と第２出力軸２７が次のように配置された構成でもよい。すなわち、第１ウォームホイール３１と第１出力軸２６がウォーム３０の軸方向と直交する方向の一方側に配置されると共に、第２ウォームホイール３２と第２出力軸２７がウォーム３０の軸方向と直交する方向の他方側に配置される構成でもよい。この場合、ウォーム３０の軸方向と直交する方向においてウォーム減速機２５の占有スペースが大きくなるが、スペース的な余裕があれば、上記のようにしてもよい。

・ウォーム減速機２５は、第１ウォームホイール３１及び第２ウォームホイール３２をそれぞれ二つずつ備える構成でもよい。この場合、二つの第１ウォームホイール３１は、ウォーム３０の軸方向と直交する方向の両側から第１ねじ部３５に各々の第１歯部３８を噛合させる。また、二つの第２ウォームホイール３２は、ウォーム３０の軸方向と直交する方向の両側から第２ねじ部３６に各々の第２歯部３９を噛合させる。このように、ウォーム減速機２５は、第１ウォームホイール３１と第２ウォームホイール３２とが一つずつ以外の二つずつなど複数のウォームホイールを含む構成でもよい。このようにすれば、例えば四つなど二つ以外の複数の出力軸をウォーム３０の駆動回転に伴い同時に回転させることができる。

・第１電動モータ２３及び第２電動モータ２４は、何れか一方が駆動される一方で他方が駆動を停止される構成に限らず、噛合チェーン１２の進退移動時に両方が同期回転する構成でもよい。すなわち、第１電動モータ２３及び第２電動モータ２４は、ウォーム３０側から見た場合に、両方が時計回り方向又は反時計回り方向を駆動時の回転方向として、一斉に同期回転する構成でもよい。このように構成した場合は、第１電動モータ２３及び第２電動モータ２４という２つの電動モータの合算された駆動力でウォーム減速機２５を駆動できるため、相対的に低コストである小型のモータを使用することが可能とされる。また、例えば相対的に高出力である１つの電動モータを使用して、当該１つの電動モータがウォーム３０側から見た場合に時計回り方向又は反時計回り方向を駆動時の回転方向として回転する構成でもよい。

・ウォーム３０の両端部は、第１電動モータ２３及び第２電動モータ２４のモータ軸に対して、インロー構造により直結、またはカップリング介して連結される構成でもよい。
＜付記＞
以下に、上記の実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

（Ａ）長さ方向に進退移動可能な長尺の第１チェーン部材と、当該第１チェーン部材と対をなすように配置されて長さ方向に進退移動可能な長尺の第２チェーン部材と、請求項５に記載の噛合チェーン駆動装置と、前記第１チェーン部材と前記第２チェーン部材との進行方向の端部同士を連結する位置に設けられて噛合チェーンの進退移動に伴い進退方向に移動する可動体と、を備えたことを特徴とする可動体移動装置。

この構成によれば、部品点数を増やすことなく複数の出力軸を同時に回転させることができるウォーム減速機を用いて噛合チェーンを駆動することにより、可動体を進退方向に移動させることができる。

１１…可動体移動装置
１２…噛合チェーン
１３…噛合チェーン駆動装置
１７…第１チェーン部材
１８…第２チェーン部材
２５…ウォーム減速機
２６…第１出力軸
２７…第２出力軸
２８…第１回転部材の一例である第１スプロケット
２９…第２回転部材の一例である第２スプロケット
３０…ウォーム
３１…第１ウォームホイール
３２…第２ウォームホイール
３３…第１軸受
３４…第２軸受
３５…第１ねじ部
３６…第２ねじ部
３８…第１歯部
３９…第２歯部
１２５…ウォーム減速機
１２６…第１出力軸
１２７…第２出力軸
１３０…ウォーム
１３１…第１ウォームホイール
１３２…第２ウォームホイール
１３３…第１軸受
１３４…第２軸受
１３８…第１歯部
１３９…第２歯部
１４１…ねじ部
Ｐ１…第１位置
Ｐ２…第２位置

Claims

周面に螺旋状のねじ部が形成されたウォームと、前記ウォームの前記ねじ部に噛合する歯部が周面に形成されたウォームホイールと、前記ウォームの両端部を回転自在に支持する軸受と、を備えたウォーム減速機であって、
前記ウォームホイールが、前記ウォームの前記ねじ部に前記歯部を各々噛合させた状態で前記ウォームの駆動回転に伴い各々従動回転する複数の前記ウォームホイールを含んで構成され、
複数の前記ウォームホイールは、互いの軸線同士が平行な態様となるように配置され、
複数の前記ウォームホイールには、当該ウォームホイールと個別に対応する出力軸が当該ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結されていることを特徴とするウォーム減速機。
前記ねじ部は、前記ウォームの軸方向における第１位置の周面に形成された第１ねじ部と、前記ウォームの軸方向における前記第１位置とは別の第２位置の周面に形成された第２ねじ部と、を含んで構成され、
前記第１ねじ部には、複数の前記ウォームホイールのうち第１ウォームホイールの前記歯部が噛合し、
前記第２ねじ部には、複数の前記ウォームホイールのうち第２ウォームホイールの前記歯部が噛合することを特徴とする請求項１に記載のウォーム減速機。
前記第１ねじ部及び前記第２ねじ部のうち、その一方は右ねじ構造であり、その他方は左ねじ構造であることを特徴とする請求項２に記載のウォーム減速機。
複数の前記ウォームホイールは、前記ウォームの軸方向と直交する方向において前記ウォームから見た場合に片方側に配置されていることを特徴とする請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載のウォーム減速機。
周面に螺旋状のねじ部が形成されたウォームと、前記ウォームの前記ねじ部に噛合する歯部が周面に形成されたウォームホイールと、前記ウォームの両端部を回転自在に支持する軸受と、を備え、前記ねじ部が、前記ウォームの軸方向における第１位置の周面に形成された第１ねじ部と、前記ウォームの軸方向における前記第１位置とは別の第２位置の周面に形成された第２ねじ部と、を含んで構成され、前記ウォームホイールが、前記ウォームの前記第１ねじ部に第１歯部を噛合させた状態で前記ウォームの駆動回転に伴い従動回転する第１ウォームホイールと、前記ウォームの前記第２ねじ部に第２歯部を噛合させた状態で前記ウォームの駆動回転に伴い従動回転する第２ウォームホイールと、を含んで構成され、前記第１ウォームホイール及び前記第２ウォームホイールは、互いの軸線同士が平行な態様となるように配置され、前記第１ウォームホイールには第１出力軸が前記第１ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結され、前記第２ウォームホイールには第２出力軸が前記第２ウォームホイールの回転に伴い回転するように連結されたウォーム減速機と、
前記第１出力軸の回転に伴い回転する第１回転部材と、
前記第２出力軸の回転に伴い回転する第２回転部材と、
を備え、
前記第１回転部材及び前記第２回転部材は、前記第１回転部材の回転に基づき長さ方向に進退移動可能な長尺の第１チェーン部材が前記第１回転部材に係合されると共に、前記第１チェーン部材と対をなすように配置され且つ前記第２回転部材の回転に基づき長さ方向に進退移動可能な長尺の第２チェーン部材が前記第２回転部材に係合された場合には、前記第１回転部材及び前記第２回転部材が各々回転することにより、前記第１チェーン部材及び前記第２チェーン部材を、両者が進行方向への移動に伴い相互に噛み合って棒状に一体化する一方、その棒状に一体化した噛合状態から退行方向への移動に伴い相互に噛み外れて分岐するように駆動することを特徴とする噛合チェーン駆動装置。