JP2023143017A - 搬送装置作動方法および搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが可能である搬送装置の作動方法および搬送装置を提供する。【解決手段】第１吸着部１１および第２吸着部１２を有し、搬送対象物１００を搬送する装置１の作動方法であって、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させる吸着工程と、第１吸着部１１を上方、かつ第１吸着部１１と第２吸着部１２との水平方向における距離が近づくように移動させる第１吸着部移動工程と、第２吸着部１２を上方に移動させる第２吸着部移動工程と、を有する搬送装置作動方法。【選択図】図３

Description

本発明は、搬送対象物を搬送する装置および搬送装置の作動方法に関するものである。

医療器具や薬剤等の物品を包装する際に、使用説明書等の添付文書が物品の包装体に同封されることがある。また、例えば、ガラス板や金属板、フィルム等の物品を梱包する際に、物品を保護するための合紙として各物品間に紙やフィルム等を挟み込むことがある。

近年、物品の包装や梱包において、添付文書や合紙といった薄板状物等の搬送対象物を所定の位置まで搬送する作業を自動化することが求められている。

例えば、特許文献１には、紙片の外形よりも内側に突出する複数の支持爪上に複数の紙片を積層した状態で保持するマガジンラックと、該マガジンラックに保持されている紙片のうち、最下位にある紙片の下面側に吸着して下方へ引き出す引出装置とを備えた紙片の繰出装置において、前記引出装置によって引き出される紙片の上面側へエアを吹きつけるエア吐出装置を設けたことを特徴とする紙片の繰出装置が記載されている。特許文献２には、薄板状製品を積み重ねる際に、薄板状製品間に挿入して用いられる合紙を供給する合紙供給装置であって、積み重ねられた合紙群の最も上の合紙を、上側から吸着パッドで吸着して上側に持ち上げ、吸着した状態で合紙を搬送して、これを供給するもので、吸着パッドを、合紙の長手方向に並べて２個ないし２列設け、これらを一体として上下方向移動および、所定の位置への位置移動を行うもので、且つ、前記２個の吸着パッドの少なくとも１個、あるいは２列の吸着パッドの少なくとも１列を、上下方向に振動させる振動手段を備えていることを特徴とする合紙供給装置が記載されている。

特開平５－３１０３３４号公報 特開２０００－１７７８６４号公報

特許文献１や特許文献２の装置では、紙片やフィルム等の搬送対象物が積み重ねられた状態で装置に供給されているが、搬送対象物を１つずつ保持して搬送させる際に、複数の搬送対象物を保持してしまい、製品の不良や搬送トラブルが発生することがあるという問題があった。また、特許文献１や特許文献２の装置では、２つ折りや３つ折り等の折り加工がなされている紙片や冊子状の紙片等、搬送対象物の状態によっては、搬送対象物を確実に保持して目的の位置まで搬送することが困難であるという問題もあった。

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが可能である搬送装置の作動方法および搬送装置を提供することにある。

前記課題を解決することができた搬送装置作動方法は、第１吸着部および第２吸着部を有し、搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、第１吸着部および第２吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第１吸着部を上方、かつ第１吸着部と第２吸着部との水平方向における距離が近づくように移動させる第１吸着部移動工程と、第２吸着部を上方に移動させる第２吸着部移動工程と、を有することを特徴とするものである。

本発明の搬送装置作動方法は、第１吸着部移動工程において、第１吸着部を、第１吸着部の中心と第２吸着部の中心との水平方向における距離の１０％以上第２吸着部へ近づくように移動させることが好ましい。

本発明の搬送装置作動方法は、第１吸着部移動工程において、第１吸着部を、第１吸着部の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に第２吸着部へ近づくように移動させることが好ましい。

本発明の搬送装置作動方法において、搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け工程を有していることが好ましい。

本発明の搬送装置作動方法において、搬送対象物の静電気の除去を行う除電工程を有していることが好ましい。

本発明の搬送装置作動方法において、第１吸着部は、一方側に位置しており、第２吸着部は、他方側に位置しており、装置は、第１吸着部よりも一方側に第１規制機構を有しており、第２吸着部よりも他方側に第２規制機構を有しており、第１吸着部移動工程において、第１規制機構を搬送対象物に接触させ、第２吸着部移動工程において、第２規制機構を搬送対象物に接触させることが好ましい。

本発明の搬送装置作動方法において、第１吸着部は、一方側に位置しており、第２吸着部は、他方側に位置しており、装置は、第１吸着部よりも他方側かつ第２吸着部よりも一方側に規制機構を有しており、第１吸着部移動工程および第２吸着部移動工程の少なくとも一方において、規制機構を前記搬送対象物に接触させることが好ましい。

前記課題を解決することができた搬送装置は、搬送対象物を搬送する装置であって、第１吸着部および第２吸着部を有しており、第１吸着部は、第１吸着部を第１移動方向に移動させる第１移動機構を有し、第２吸着部は、第２吸着部を第２移動方向に移動させる第２移動機構を有し、第１移動方向は、鉛直方向成分および水平方向成分を有しており、第２移動方向は、鉛直方向成分を有していることを特徴とするものである。

本発明の搬送装置において、第１移動機構は、第１吸着部の中心と第２吸着部の中心との水平方向における距離の１０％以上第２吸着部へ近づくように第１吸着部を移動させることが好ましい。

本発明の搬送装置において、第１移動機構は、第１吸着部の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に第２吸着部へ近づくように第１吸着部を移動させることが好ましい。

本発明の搬送装置において、さらに、搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け装置を有していることが好ましい。

本発明の搬送装置において、さらに、搬送対象物の静電気を除去する除電器を有していることが好ましい。

本発明の搬送装置において、第１吸着部は、一方側に位置しており、第２吸着部は、他方側に位置しており、第１吸着部よりも一方側に第１規制機構を有しており、第２吸着部よりも他方側に第２規制機構を有していることが好ましい。

本発明の搬送装置において、第１吸着部は、一方側に位置しており、第２吸着部は、他方側に位置しており、第１吸着部よりも他方側かつ第２吸着部よりも一方側に、規制機構を有していることが好ましい。

本発明の搬送装置作動方法によれば、第１吸着部および第２吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第１吸着部を上方かつ第１吸着部と第２吸着部との水平方向における距離が近づくように移動させる第１吸着部移動工程と、第２吸着部を上方に移動させる第２吸着部移動工程と、を有することにより、第１吸着部が第２吸着部に近づくように移動し、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の少なくとも一部がたわんだ状態となる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。また、本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすいため、折り加工が施されていない紙片だけでなく、折り加工が施された紙片や冊子状の紙片であっても搬送が可能である。

また、本発明の搬送装置によれば、第１吸着部が第１吸着部を第１移動方向に移動させる第１移動機構を有し、第２吸着部が第２吸着部を第２移動方向に移動させる第２移動機構を有し、第１移動方向が鉛直方向成分および水平方向成分を有しており、第２移動方向が鉛直方向成分を有していることにより、第１吸着部の移動の方向と第２吸着部の移動の方向とが異なるようにすることができる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の少なくとも一部をたわませることができ、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、搬送対象物１００の下側面に静電気等によって付着している他物が離れやすくなって、搬送対象物を１つずつ保持して搬送しやすくなる。また、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすくなるため、折り加工が施されていない紙片や折り加工の施されている紙片、冊子状の紙片であっても、本発明の搬送装置によって搬送することができる。

本発明の一実施の形態における搬送装置の模式図（一部断面図）を表す。 図１に示した搬送装置の作動方法における吸着工程の模式図（一部断面図）を表す。 図１に示した搬送装置の作動方法における第１吸着部移動工程の模式図（一部断面図）を表す。 図１に示した搬送装置の作動方法における第２吸着部移動工程の模式図（一部断面図）を表す。 本発明の他の実施の形態の搬送装置の作動方法における吸着工程の模式図（一部断面図）を表す。 図５に示した搬送装置の作動方法における第２吸着部移動工程の模式図（一部断面図）を表す。

以下、下記実施の形態に基づき本発明をより具体的に説明するが、本発明はもとより下記実施の形態によって制限を受けるものではなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも勿論可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。なお、各図面において、便宜上、ハッチングや部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図面を参照するものとする。また、図面における種々部材の寸法は、本発明の特徴の理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。

まず、本発明の搬送装置作動方法について説明する。

図１は本発明の一実施の形態における搬送装置１の模式図である。本発明の搬送装置作動方法は、図１に示すように、第１吸着部１１および第２吸着部１２を有し、搬送対象物１００を搬送する装置１の作動方法であって、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させる吸着工程と、第１吸着部１１を上方、かつ第１吸着部１１と第２吸着部１２との水平方向における距離Ｄ１が近づくように移動させる第１吸着部移動工程と、第２吸着部１２を上方に移動させる第２吸着部移動工程と、を有するものである。

搬送装置１は、搬送対象物１００を所定の位置に搬送する装置である。搬送対象物１００としては、例えば、紙、フィルム、シート、樹脂板や金属板といった薄板状物等が挙げられる。中でも、搬送対象物１００は、紙であることが好ましい。紙は、厚み方向にある程度の通気性を有するものであるため、空気を吸引することによって吸着部が搬送対象物１００を保持して搬送する装置１を用いると、紙が複数重なった状態で吸着部に吸着されてしまい、搬送トラブルが起こりやすいものである。本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物１００が通気性を有する紙であっても、搬送対象物１００を１つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。なお、搬送対象物１００の紙としては、折り加工が施されていない紙片であってもよく、折り加工の施されている紙片や、冊子状の紙片であってもよい。

搬送対象物１００は、搬送対象物１００の厚み方向に複数積み重ねられた状態であることが好ましい。具体的には、搬送装置１は、載置台４０を有しており、載置台４０に複数の搬送対象物１００が積層された状態であることが好ましい。複数の搬送対象物１００が積み重ねられた状態であることにより、搬送装置１によって搬送対象物１００を搬送する効率を高めることが可能となる。

図１に示すように、搬送装置１は、第１吸着部１１および第２吸着部１２を有している。搬送装置１は、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させることによって、搬送対象物１００を保持することが可能となる。

第１吸着部１１および第２吸着部１２は、吸引することによって搬送対象物１００を吸着することが好ましい。つまり、第１吸着部１１および第２吸着部１２は、それぞれ吸引孔を有していることが好ましい。第１吸着部１１および第２吸着部１２が有している吸引孔の数は、１つであってもよく、複数であってもよい。

図２は搬送装置１の作動方法における吸着工程の模式図である。図２に示すように、吸着工程において、第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させる。

吸着工程において、搬送対象物１００の上側の面に第１吸着部１１および第２吸着部１２を吸着させることが好ましい。第１吸着部１１および第２吸着部１２が搬送対象物１００の上側の面に吸着することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を安定して吸着することができる。

吸着工程では、第１吸着部１１と第２吸着部１２を同時に搬送対象物１００へ吸着させてもよく、第１吸着部１１を第２吸着部１２よりも先に搬送対象物１００へ吸着させてもよく、第２吸着部１２を第１吸着部１１よりも先に搬送対象物１００へ吸着させてもよい。中でも、吸着工程において、第１吸着部１１と第２吸着部１２を同時に搬送対象物１００へ吸着させることが好ましい。搬送対象物１００へ第１吸着部１１および第２吸着部１２を同時に吸着させることにより、搬送装置１において搬送対象物１００を所定の位置に搬送することにかかる時間を短縮することができる。

図３は搬送装置１の作動方法における第１吸着部移動工程の模式図である。なお、図３において、吸着工程での第１吸着部１１の位置を破線にて示している。図３に示すように、第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１を上方、かつ第１吸着部１１と第２吸着部１２との水平方向における距離Ｄ１が近づくように移動させる。つまり、第１吸着部移動工程において、搬送対象物１００に第１吸着部１１および第２吸着部１２を吸着させた状態にて、上方かつ第２吸着部１２に近づけるように第１吸着部１１を移動させる。

第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１を上方、かつ第１吸着部１１と第２吸着部１２との水平方向における距離Ｄ１が近づくように移動させることにより、搬送対象物１００の少なくとも一部が屈曲してたわんだ状態となり、搬送対象物１００の下側に空気が入り込みやすくなる。そのため、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、搬送対象物１００を第１吸着部１１および第２吸着部１２によって１つずつ持ち上げやすくなる。また、搬送対象物１００が複数積み重ねられている状態では、最も上側に位置している搬送対象物１００と、この搬送対象物１００の下側に位置している搬送対象物１００との間に空気が入り込みやすく、静電気等によって複数の搬送対象物１００が持ち上げられてしまうことが発生しにくくなる。

図４は搬送装置１の作動方法における第２吸着部移動工程の模式図である。なお、図４において、吸着工程での第２吸着部１２の位置を破線にて示している。図４に示すように、第２吸着部移動工程において、第２吸着部１２を上方に移動させる。

吸着工程において第１吸着部１１および第２吸着部１２を搬送対象物１００に吸着させ、第１吸着部移動工程において搬送対象物１００に吸着している第１吸着部１１を移動させ、第２吸着部移動工程において搬送対象物１００に吸着している第２吸着部１２を移動されることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が上方に移動し、所定の位置まで搬送対象物１００を搬送することができる。

第２吸着部移動工程は、第１吸着部移動工程と同時に行ってもよいが、第１吸着部移動工程の後に行うことが好ましい。第２吸着部移動工程を第１吸着部移動工程の後に行うことにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を１つずつ保持して、搬送対象物１００を移動させやすくなる。

第１吸着部１１を、第１吸着部移動工程において上方かつ第１吸着部１１と第２吸着部１２との水平方向における距離Ｄ１が近づくように移動させ、第２吸着部１２を、第２吸着部移動工程において上方に移動させることによって、搬送対象物１００の第１吸着部１１が吸着している部分と第２吸着部１２が吸着している部分との間の少なくとも一部がたわんだ状態となって搬送対象物１００の下側に空気が入り込みやすく、搬送対象物１００の下側面に静電気などによって付着している他物が離れやすく、第１吸着部１１および第２吸着部１２によって搬送対象物１００を１つずつ保持した状態にて移動させやすくなる。その結果、搬送対象物１００の搬送が行いやすく、また、折り加工が施されていない紙片や、折り加工が施された紙片、冊子状の紙片等の搬送対象物１００に対応することが可能である。なお、図４では、搬送対象物１００の第１吸着部１１が吸着している部分と第２吸着部１２が吸着している部分との間が下方向へ凸状にたわんでいる状態の例を図示しているが、搬送対象物１００の第１吸着部１１が吸着している部分と第２吸着部１２が吸着している部分との間は、少なくとも一部が上方向へ凸状にたわんでもよく、下方向と上方向の両方へ凸状にたわんでもよい。

図２および図３に示すように、第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１を、第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の１０％以上第２吸着部１２へ近づくように移動させることが好ましい。つまり、第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１の中心Ｐ１から第２吸着部１２の中心Ｐ２までの水平方向における長さの１０％分以上、第１吸着部１１が第２吸着部１２に近づくように移動させることが好ましい。なお、第１吸着部１１の中心Ｐ１は、第１吸着部１１の吸着面の中心であり、第２吸着部１２の中心Ｐ２は、第２吸着部１２の吸着面の中心である。第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の１０％以上第２吸着部１２へ近づくように第１吸着部１１を移動させることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００がたわみやすく、この搬送対象物１００の下側に空気を入り込みやすくすることができる。

第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１を第２吸着部１２へ、第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の１０％以上近づくように移動させることが好ましく、１５％以上近づくように移動させることがより好ましく、２０％以上近づくように移動させることがさらに好ましい。第１吸着部１１が第２吸着部１２に向かって移動する距離の下限値を上記の範囲に設定することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００を曲げやすく、搬送対象物１００を十分にたわませやすくできる。また、第１吸着部移動工程における第１吸着部１１が第２吸着部１２に向かって移動する距離の上限値は特に限定されないが、例えば、第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の８０％以下、７５％以下、７０％以下とすることができる。

第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１を、第１吸着部１１の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に第２吸着部１２へ近づくように移動させることが好ましい。つまり、第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１の吸着面に垂直な方向から見た吸着面の外縁に接する最小の円の半径と同じかそれよりも長い距離分、第１吸着部１１が第２吸着部１２に近づくように移動させることが好ましい。第１吸着部１１の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に第２吸着部１２へ近づくように第１吸着部１１を移動させることにより、第１吸着部１１と第２吸着部１２とが吸着している搬送対象物１００が屈曲してたわみやすくなり、搬送対象物１００の下側に空気が入り込みやすくなる。

第１吸着部移動工程において、第１吸着部１１を第２吸着部１２へ、第１吸着部１１の吸着面の外接円の半径の１．１倍以上の距離分近づくように移動させることが好ましく、１．３倍以上の距離分近づくように移動させることがより好ましく、１．５倍以上の距離分近づくように移動させることがさらに好ましい。第１吸着部１１が第２吸着部１２に向かって移動する距離の下限値を上記の範囲に設定することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が十分にたわみやすくなる。なお、第１吸着部移動工程における第１吸着部１１が第２吸着部１２に向かって移動する距離の上限値は特に限定されず、第１吸着部１１と第２吸着部１２との距離に応じて設定することができる。

さらに、搬送対象物１００に気体を吹き付ける吹き付け工程を有していることが好ましい。つまり、吸着部移動工程において、搬送対象物１００に気体を吹き付けながら、第１吸着部１１および第２吸着部１２の少なくとも一方を移動させることが好ましい。吹き付け工程を有していることにより、第１吸着部移動工程での第１吸着部１１の移動によってたわんだ搬送対象物１００に気体が吹き付けられ、この搬送対象物１００とは異なる搬送対象物１００等、他物が静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着しにくくなる。その結果、搬送対象物１００の搬送を円滑に行いやすくなる。

吹き付け工程において、搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることが好ましい。搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることにより、静電気等によって他物が付着しやすい傾向にある搬送対象物１００の下側面に気体が当たり、搬送対象物１００に他物が付着しにくくすることができる。

吹き付け工程において搬送対象物１００に吹き付ける気体としては、空気、窒素ガス、酸素ガス、二酸化炭素ガス等が挙げられる。中でも、搬送対象物１００に吹き付ける気体は、空気であることが好ましい。搬送対象物１００に吹き付ける気体が空気であることにより、搬送対象物１００を傷めにくく、また、吹き付け工程において特殊な設備等を導入する必要がないため、搬送装置１の作動にかかるコストを低減することが可能となる。

吹き付け工程は、吸着工程の前から第２吸着部移動工程まで行うことが好ましい。吹き付け工程を吸着工程の前から第２吸着部移動工程まで行うことにより、搬送対象物１００を所定の位置まで搬送する工程において、搬送対象物１００に他物が付着しにくい状態を維持することができる。そのため、搬送対象物１００を１つずつ搬送することが行いやすくなる。

さらに、搬送対象物１００の静電気の除去を行う除電工程を有していることが好ましい。第１吸着部移動工程の後に除電工程を有していることにより、第１吸着部移動工程において第１吸着部１１が移動することによって、たわんだ搬送対象物１００の除電が行われ、静電気によって他物が搬送対象物１００に付着することが起こりにくくなる。そのため、搬送対象物１００の搬送を円滑に行いやすくなる。

除電工程における搬送対象物１００の静電気の除去を行う方法としては、静電気除去流体を搬送対象物１００に噴射する方法、除電ブラシや除電紐、電極等を搬送対象物１００に接触させる方法等が挙げられる。中でも、除電工程は、搬送対象物１００に静電気除去流体を噴射することによって行うことが好ましい。搬送対象物１００に静電気除去流体を噴射することによって除電工程を行うことにより、搬送対象物１００を傷付けにくく、かつ搬送対象物１００の全体について除電が行いやすくなる。

除電工程は、吸着工程の前から第２吸着部移動工程まで行うことが好ましい。除電工程を吸着工程の前から第２吸着部移動工程まで行うことにより、搬送対象物１００の搬送工程において、除電によって搬送対象物１００に他物が付着しにくい状態を維持することができ、１つずつ搬送対象物１００を搬送しやすくなる。

吹き付け工程と除電工程は同時に行ってもよい。つまり、吸着工程の前から第２吸着部移動工程まで、静電気除去流体を含む気体を搬送対象物１００に噴射し、吹き付け工程と除電工程を同時に行うことが好ましい。吹き付け工程と除電工程を同時に行うことにより、搬送対象物１００に他物が付着しにくくなる効果を高めやすくなる。

図５は他の実施の形態における搬送装置１の作動方法の吸着工程の模式図であり、図６は搬送装置１の作動方法における第２吸着部移動工程の模式図である。なお、図５および図６において、図の左側が一方側であり、図の右側が他方側である。

図５および図６に示すように、第１吸着部１１は、一方側に位置しており、第２吸着部１２は、他方側に位置しており、装置１は、第１吸着部１１よりも一方側に第１規制機構１１１を有しており、第２吸着部１２よりも他方側に第２規制機構１１２を有しており、第１吸着部移動工程において、第１規制機構１１１を搬送対象物１００に接触させ、第２吸着部移動工程において、第２規制機構１１２を搬送対象物１００に接触させることが好ましい。第１吸着部移動工程にて第１規制機構１１１を搬送対象物１００に接触させ、第２吸着部移動工程にて第２規制機構１１２を搬送対象物１００に接触させることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が上方に移動した後、搬送対象物１００のうち第１吸着部１１が吸着している部分と第２吸着部１２が吸着している部分とが上方向へ凸状にたわみやすくなる。その結果、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００の下側に空隙が生じやすくなり、搬送対象物１００に他物がより付着しにくくなる。

また、図５および図６に示すように、第１吸着部１１は、一方側に位置しており、第２吸着部１２は、他方側に位置しており、装置１は、第１吸着部１１よりも他方側かつ第２吸着部１２よりも一方側に規制機構１１０を有しており、第１吸着部移動工程および第２吸着部移動工程の少なくとも一方において、規制機構１１０を搬送対象物１００に接触させることが好ましい。第１吸着部移動工程および第２吸着部移動工程の少なくとも一方において規制機構１１０を搬送対象物１００に接触させることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が上方に移動した後、搬送対象物１００のうち第１吸着部１１が吸着している部分と第２吸着部１２が吸着している部分との間の部分が上方向へ凸状にたわみやすくなり、搬送対象物１００の下側に空隙ができやすくなる。そのため、搬送対象物１００の下側に他物が付着しにくく、搬送対象物１００を１つずつ搬送しやすくすることができる。

規制機構１１０、第１規制機構１１１および第２規制機構１１２は、搬送対象物１００に接触して搬送対象物１００の一部の上方への移動を妨げ、第１吸着部１１および第２吸着部１２が上方へ移動した後の搬送対象物１００を適切な形態に整えやすくするものである。規制機構１１０、第１規制機構１１１および第２規制機構１１２の形状としては、例えば、円柱、多角柱、円柱、多角柱、円錐、多角錐、半球、およびこれらを組み合わせたもの等が挙げられる。

規制機構１１０の位置は、図５に示すように、吸着工程における第１吸着部１１および第２吸着部１２の高さよりも高く、図６に示すように、第１吸着部移動工程における第１吸着部１１の高さおよび第２吸着部移動工程における第２吸着部１２の高さよりも低いことが好ましい。つまり、図５に示すように、吸着工程における載置台４０と規制機構１１０との距離は、載置台４０と第１吸着部１１との距離および載置台４０と第２吸着部１２との距離よりも大きく、かつ、図６に示すように、第１吸着部移動工程および第２吸着部移動工程における載置台４０と規制機構１１０との距離は、載置台４０と第１吸着部１１との距離および載置台４０と第２吸着部１２との距離よりも小さいことが好ましい。規制機構１１０の位置を上記のように設定することにより、搬送対象物１００の少なくとも一部が上方向へ凸状にたわみやすくなり、搬送対象物１００の下側に他物が付着しにくくなって、搬送対象物１００の搬送を円滑に行いやすくなる。

なお、第１規制機構１１１および第２規制機構１１２についても規制機構１１０と同様に、第１規制機構１１１および第２規制機構１１２の位置は、吸着工程における第１吸着部１１および第２吸着部１２の高さよりも高く、第１吸着部移動工程における第１吸着部１１の高さおよび第２吸着部移動工程における第２吸着部１２の高さよりも低いことが好ましい。

次に、本発明の搬送装置について説明する。なお、下記の説明において、上記の説明と重複する部分は説明を省略する。

図１に示すように、本発明の搬送装置１は、搬送対象物１００を搬送する装置１であって、第１吸着部１１および第２吸着部１２を有しており、第１吸着部１１は、第１吸着部１１を第１移動方向に移動させる第１移動機構３１を有し、第２吸着部１２は、第２吸着部１２を第２移動方向に移動させる第２移動機構３２を有し、第１移動方向は、鉛直方向成分および水平方向成分を有しており、第２移動方向は、鉛直方向成分を有している。

第１移動機構３１は、第１吸着部１１を第１移動方向に移動させる。つまり、第１移動機構３１は、鉛直方向成分および水平方向成分を有する第１移動方向に第１吸着部１１を移動させる。

第２移動機構３２は、第２吸着部１２を第２移動方向に移動させる。つまり、第２移動機構３２は、鉛直方向成分を有する第２移動方向に第２吸着部１２を移動させる。

搬送装置１において、第１吸着部１１が、鉛直方向成分および水平方向成分を有している第１移動方向に第１吸着部１１を移動させる第１移動機構３１を有し、第２吸着部１２が、鉛直方向成分を有している第２移動方向に第２吸着部１２を移動させる第２移動機構３２を有していることにより、第１吸着部１１を鉛直および水平方向に移動させることができ、第２吸着部１２を鉛直方向に移動させることができる。つまり、第１吸着部１１と第２吸着部１２とでそれぞれ異なる方向に移動させることが可能となる。換言すると、第１吸着部１１の移動方向と、第２吸着部１２の移動方向が異なることが好ましい。その結果、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００をたわませて搬送対象物１００の下面に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物が離れやすくなって、搬送対象物１００を１つずつ保持して搬送しやすい搬送装置１とすることができる。

第２移動方向は、水平方向成分を有していないことが好ましい。つまり、第２移動機構３２は、第２吸着部１２を鉛直方向に移動させ、水平方向には移動させないことが好ましい。第２移動方向が水平方向成分を有していないことにより、第１移動方向と第２移動方向とが大きく異なりやすく、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００を大きくたわませやすくなる。

図２および図３に示すように、第１移動機構３１は、第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の１０％以上第２吸着部１２へ近づくように第１吸着部１１を移動させることが好ましい。つまり、第１移動機構３１は、第１吸着部１１の中心Ｐ１から第２吸着部１２の中心Ｐ２までの水平方向における長さの１０％分以上、第１吸着部１１が第２吸着部１２に近づくように移動させることが好ましい。第１移動機構３１が、第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の１０％以上第２吸着部１２へ近づくように第１吸着部１１を移動させることにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００がたわみやすくなり、空気を搬送対象物１００の下側に入り込みやすくすることができる。

第１移動機構３１は、第１吸着部１１を第２吸着部１２へ、第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の１０％以上近づくように移動させることが好ましく、１５％以上近づくように移動させることがより好ましく、２０％以上近づくように移動させることがさらに好ましい。第１移動機構３１が第１吸着部１１を移動させる距離の下限値を上記の範囲に設定することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００を屈曲させやすく、搬送対象物１００を十分にたわませることが可能となる。また、第１移動機構３１が第１吸着部１１を移動させる距離の上限値は特に限定されないが、例えば、第１吸着部１１の中心Ｐ１と第２吸着部１２の中心Ｐ２との水平方向における距離の８０％以下、７５％以下、７０％以下とすることができる。

第１移動機構３１は、第１吸着部１１の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に第２吸着部１２へ近づくように第１吸着部１１を移動させることが好ましい。つまり、第１移動機構３１は、第１吸着部１１の吸着面に垂直な方向から見た吸着面の外縁に接する最小の円の半径と同じかそれよりも長い距離分、第１吸着部１１が第２吸着部１２に近づくように移動させることが好ましい。第１移動機構３１が、第１吸着部１１の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に第２吸着部１２へ近づくように第１吸着部１１を移動させることにより、第１吸着部１１と第２吸着部１２とが吸着している搬送対象物１００がたわみやすくなって、搬送対象物１００の下側に空気を入り込みやすくすることができる。

第１移動機構３１は、第１吸着部１１が第２吸着部１２へ、第１吸着部１１の吸着面の外接円の半径の１．１倍以上の距離分近づくように移動させることが好ましく、１．３倍以上の距離分近づくように移動させることがより好ましく、１．５倍以上の距離分近づくように移動させることがさらに好ましい。第１移動機構３１が第１吸着部１１を移動させる距離の下限値を上記の範囲に設定することにより、第１吸着部１１および第２吸着部１２が吸着している搬送対象物１００が十分に屈曲してたわみやすくなる。なお、第１移動機構３１が第１吸着部１１を移動させる距離の上限値は特に限定されず、第１吸着部１１と第２吸着部１２との距離に応じて設定することができる。

図１～図４に示すように、さらに、搬送対象物１００に気体を吹き付ける吹き付け装置６０を有していることが好ましい。搬送装置１が吹き付け装置６０を有していることにより、搬送対象物１００に気体を吹き付けることによって、搬送対象物１００の下側面に、静電気等によって搬送対象物１００とは異なる他物が静電気等によって付着しにくくなる。その結果、搬送対象物１００の搬送を円滑に行うことが可能な搬送装置１とすることができる。

吹き付け装置６０は、搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることが好ましい。搬送対象物１００の下側面は、静電気等によって他物が付着しやすい。搬送対象物１００の下側面に気体を吹き付けることによって搬送対象物１００の下側面に気体が当たり、搬送対象物１００に他物を付着しにくくすることができる。

吹き付け装置６０が搬送対象物１００に吹き付ける気体としては、空気、窒素ガス、酸素ガス、二酸化炭素ガス等が挙げられる。中でも、搬送対象物１００に吹き付ける気体は、空気であることが好ましい。搬送対象物１００に吹き付ける気体が空気であることにより、搬送対象物１００を傷めにくくすることができ、また、吹き付け工程において特殊な設備等を導入する必要がないため、搬送装置１のコストを低減することが可能となる。

図１～図４に示すように、さらに、搬搬送対象物１００の静電気の除去を行う除電器７０を有していることが好ましい。搬送装置１が除電器７０を有していることにより、搬送対象物１００の除電が行われる。その結果、静電気によって他物が搬送対象物１００に付着することが起こりにくくなり、搬送対象物１００の搬送を円滑に行いやすくなる。

除電器７０としては、例えば、静電気除去流体を搬送対象物１００に噴射するノズル、除電ブラシ、除電紐、電極等が挙げられる。中でも、除電器７０は、搬送対象物１００に静電気除去流体を噴射するノズルであることが好ましい。除電器７０が静電気除去流体を噴射するノズルであることにより、搬送対象物１００を傷付けずに搬送対象物１００の全体を除電することが行いやすくなる。

図５および図６に示すように、第１吸着部１１は、一方側に位置しており、第２吸着部１２は、他方側に位置しており、第１吸着部１１よりも一方側に第１規制機構１１１を有しており、第２吸着部１２よりも他方側に第２規制機構１１２を有していることが好ましい。搬送装置１が第１規制機構１１１および第２規制機構１１２を有していることにより、搬送対象物１００のうち第１吸着部１１が吸着している部分と第２吸着部１２が吸着している部分とが上方向へ凸状にたわみやすくなって搬送対象物１００の下側に空隙が生じやすくなる。そのため、搬送対象物１００に他物が付着しにくくなる効果を高めることが可能となる。

また、図５および図６に示すように、第１吸着部１１は、一方側に位置しており、第２吸着部１２は、他方側に位置しており、第１吸着部１１よりも他方側かつ第２吸着部１２よりも一方側に、規制機構１１０を有していることが好ましい。搬送装置１が規制機構１１０を有していることにより、搬送対象物１００のうち第１吸着部１１が吸着している部分と第２吸着部１２が吸着している部分との間の部分が上方向へ凸状にたわみやすく、搬送対象物１００の下側に空隙ができやすくなる。そのため、搬送対象物１００の下側に他物が付着しにくく、搬送対象物１００を１つずつ円滑に搬送しやすくなる。

以上のように、本発明の搬送装置作動方法は、第１吸着部および第２吸着部を有し、搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、第１吸着部および第２吸着部を搬送対象物に吸着させる吸着工程と、第１吸着部を上方、かつ第１吸着部と第２吸着部との水平方向における距離が近づくように移動させる第１吸着部移動工程と、第２吸着部を上方に移動させる第２吸着部移動工程と、を有するものである。本発明の搬送装置作動方法がこのような工程を有していることにより、第１吸着部が第２吸着部に近づくように移動し、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の少なくとも一部がたわんだ状態となる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、静電気等によって搬送対象物１００の下側面に付着している他物を離しやすくすることができ、搬送対象物を１つずつ保持して搬送することが行いやすくなる。また、本発明の搬送装置作動方法であれば、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすいため、折り加工が施されていない紙片だけでなく、折り加工が施された紙片や冊子状の紙片であっても搬送が可能である。

また、本発明の搬送装置は、搬送対象物を搬送する装置であって、第１吸着部および第２吸着部を有しており、第１吸着部は、第１吸着部を第１移動方向に移動させる第１移動機構を有し、第２吸着部は、第２吸着部を第２移動方向に移動させる第２移動機構を有し、第１移動方向は、鉛直方向成分および水平方向成分を有しており、第２移動方向は、鉛直方向成分を有している。本発明の搬送装置がこのような構成であることにより、第１吸着部の移動の方向と第２吸着部の移動の方向とが異なるようにすることができる。そのため、第１吸着部および第２吸着部が吸着している搬送対象物の少なくとも一部をたわませることができ、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすく、搬送対象物１００の下側面に静電気等によって付着している他物が離れやすくなって、搬送対象物を１つずつ保持して搬送しやすくなる。また、搬送対象物の下面に空気が入り込みやすくなるため、折り加工が施されていない紙片や折り加工の施されている紙片、冊子状の紙片であっても、本発明の搬送装置によって搬送することができる。

１：搬送装置
１１：第１吸着部
１２：第２吸着部
３１：第１移動機構
３２：第２移動機構
４０：載置台
６０：吹き付け装置
７０：除電器
１００：搬送対象物
１１０：規制機構
１１１：第１規制機構
１１２：第２規制機構
Ｐ１：第１吸着部の中心
Ｐ２：第２吸着部の中心

Claims (14)

1. 第１吸着部および第２吸着部を有し、搬送対象物を搬送する装置の作動方法であって、
   前記第１吸着部および前記第２吸着部を前記搬送対象物に吸着させる吸着工程と、
   前記第１吸着部を上方、かつ前記第１吸着部と前記第２吸着部との水平方向における距離が近づくように移動させる第１吸着部移動工程と、
   前記第２吸着部を上方に移動させる第２吸着部移動工程と、を有する搬送装置作動方法。
2. 前記第１吸着部移動工程において、前記第１吸着部を、前記第１吸着部の中心と前記第２吸着部の中心との水平方向における距離の１０％以上前記第２吸着部へ近づくように移動させる請求項１に記載の搬送装置作動方法。
3. 前記第１吸着部移動工程において、前記第１吸着部を、前記第１吸着部の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に前記第２吸着部へ近づくように移動させる請求項１または２に記載の搬送装置作動方法。
4. 前記搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け工程を有している請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。
5. 前記搬送対象物の静電気の除去を行う除電工程を有している請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。
6. 前記第１吸着部は、一方側に位置しており、
   前記第２吸着部は、他方側に位置しており、
   前記装置は、前記第１吸着部よりも前記一方側に第１規制機構を有しており、前記第２吸着部よりも前記他方側に第２規制機構を有しており、
   前記第１吸着部移動工程において、前記第１規制機構を前記搬送対象物に接触させ、
   前記第２吸着部移動工程において、前記第２規制機構を前記搬送対象物に接触させる請求項１～５のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。
7. 前記第１吸着部は、一方側に位置しており、
   前記第２吸着部は、他方側に位置しており、
   前記装置は、前記第１吸着部よりも前記他方側かつ前記第２吸着部よりも前記一方側に規制機構を有しており、
   前記第１吸着部移動工程および前記第２吸着部移動工程の少なくとも一方において、前記規制機構を前記搬送対象物に接触させる請求項１～６のいずれか一項に記載の搬送装置作動方法。
8. 搬送対象物を搬送する装置であって、
   第１吸着部および第２吸着部を有しており、
   前記第１吸着部は、前記第１吸着部を第１移動方向に移動させる第１移動機構を有し、
   前記第２吸着部は、前記第２吸着部を第２移動方向に移動させる第２移動機構を有し、
   前記第１移動方向は、鉛直方向成分および水平方向成分を有しており、
   前記第２移動方向は、鉛直方向成分を有している搬送装置。
9. 前記第１移動機構は、前記第１吸着部の中心と前記第２吸着部の中心との水平方向における距離の１０％以上前記第２吸着部へ近づくように前記第１吸着部を移動させる請求項８に記載の搬送装置。
10. 前記第１移動機構は、前記第１吸着部の吸着面の外接円の半径以上の距離分、水平方向に前記第２吸着部へ近づくように前記第１吸着部を移動させる請求項８または９に記載の搬送装置。
11. さらに、前記搬送対象物に気体を吹き付ける吹き付け装置を有している請求項８～１０のいずれか一項に記載の搬送装置。
12. さらに、前記搬送対象物の静電気を除去する除電器を有している請求項８～１１のいずれか一項に記載の搬送装置。
13. 前記第１吸着部は、一方側に位置しており、
    前記第２吸着部は、他方側に位置しており、
    前記第１吸着部よりも前記一方側に第１規制機構を有しており、前記第２吸着部よりも前記他方側に第２規制機構を有している請求項８～１２のいずれか一項に記載の搬送装置。
14. 前記第１吸着部は、一方側に位置しており、
    前記第２吸着部は、他方側に位置しており、
    前記第１吸着部よりも前記他方側かつ前記第２吸着部よりも前記一方側に、規制機構を有している請求項８～１３のいずれか一項に記載の搬送装置。

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