JP2023142395A - 動力装置 - Google Patents

Abstract

【課題】トルクリップルを効果的に低減させつつ、モータトルクの低減を抑制できる動力装置を提供する。【解決手段】第１電動モータ２ａ及び第３電動モータ２ｃを含む第１モータ群２０ａと、第１モータ群２０ａの第１シャフト８ａ及び第３シャフト８ｃに直列連結された第２シャフト８ｂ及び第４シャフト８ｄを有し、第２電動モータ２ｂ及び第４電動モータ２ｄを含む第２モータ群２０ｂと、を備える。第２モータ群２０ｂは、第１モータ群２０ａにより発生されるトルクリップルのトルク波形に対し、逆位相となるトルクリップルのトルク波形を発生させる。【選択図】図２

Description

この発明は、動力装置に関するものである。

例えば、車両に搭載される走行用の動力装置として、回転電機である電動モータを使用する場合がある。とりわけ、高出力を必要とする大型車両の動力装置として回転電機を使用する場合、複数の回転電機を用いる場合がある。このものの中には、出力シャフトに軸方向に長い１つのロータコアが固定されたロータと、ロータの周囲を取り囲むように設けられた複数のステータと、を備えたものがある。

各ステータの軸方向の長さは、ロータコアの軸方向の長さよりも短い。各ステータは、ロータコアと径方向で対向するように、軸方向に並んで配置されている。
ロータコアには、マグネット等で複数の磁極が形成されている。ステータには、コイルが巻回されている。このような構成のもと、各ステータのコイルに通電を行うと、各々ステータに鎖交磁束が形成される。これら鎖交磁束とロータのマグネットとの間で磁気的な吸引力や反発力が生じ、ロータ（出力シャフト）が回転される。ステータが複数設けられている分、大きいモータトルクを得ることができる。

ところで回転電機は、その構造上トルクリップルが発生する。トルクリップルは、回転電機を駆動する際の振動となり、性能を低下させてしまう。このため、軸方向に並んだ複数のステータを、周方向の取付位相をそれぞれ少しずつずらすいわゆるスキューさせて配置する技術が開示されている。これにより、ステータにより形成される鎖交磁束とロータコアのマグネットとの間に生じる磁気的な吸引力や反発力の発生タイミングを軸方向でずらすことができる。よって、回転電機トルクリップルを低減することができる。

特開２００３－１８９０７２号公報

しかしながら、上述の従来技術では、全てのステータに対して１つのロータなので、低減可能なトルクリップルの次数成分が限定されてしまうという課題があった。
また、トルクリップルを低減させるべく、ステータをスキューさせて配置すると、スキューさせた分、モータトルクが低減してしまうという課題があった。
このため、動力装置のエネルギー効率が悪化してしまう可能性があった。

そこで本発明は、トルクリップルを効果的に低減させつつ、モータトルクの低減を抑制でき、エネルギー効率の改善を図ることができる動力装置を提供するものである。

上記の課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
（１）本発明に係る動力装置（例えば、実施形態の動力装置１）は、少なくとも１つの第１回転電機（例えば、実施形態の第１電動モータ２ａ、第３電動モータ２ｃ）を含む第１回転電機群（例えば、実施形態の第１モータ群２０ａ）と、前記第１回転電機群の第１シャフト（例えば、実施形態の第１シャフト８ａ、第３シャフト８ｃ）に直列連結された第２シャフト（例えば、実施形態の第２シャフト８ｂ、第４シャフト８ｄ）を有し、少なくとも１つの第２回転電機（例えば、実施形態の第２電動モータ２ｂ、第４電動モータ２ｄ）を含む第２回転電機群（例えば、実施形態の第２モータ群２０ｂ）と、を備え、前記第２回転電機群は、前記第１回転電機群により発生されるトルクリップルのトルク波形に対し、逆位相となるトルクリップルのトルク波形を発生させることを特徴とする。

このように構成することで、各回転電機のモータトルクを低減させることなく、所望のトルクリップルの次数成分を低減させることができる。このため、トルクリップルを効果的に低減させつつ、モータトルクの低減を抑制でき、エネルギー効率の改善を図ることができる。

（２）上記構成において、前記第１回転電機は、第１コイル（例えば、実施形態のコイル１５）が巻回される複数の第１スロット（例えば、実施形態のスロット１７）を有する１つの第１ステータ（例えば、実施形態の第１ステータ７ａ、第３ステータ７ｃ）と、前記第１シャフトに固定されＮ極及びＳ極からなる第１磁極（例えば、実施形態の磁極１０）を有する１つの第１ロータコア（例えば、実施形態の第１ロータコア９ａ、第３ロータコア９ｃ）と、を備え、前記第２回転電機は、第２コイル（例えば、実施形態のコイル１５）が巻回される複数の第２スロット（例えば、実施形態のスロット１７）を有する１つの第２ステータ（例えば、実施形態の第２ステータ７ｂ、第４ステータ７ｄ）と、前記第２シャフトに固定されＮ極及びＳ極からなる第２磁極（例えば、実施形態の磁極１０）を有する１つの第２ロータコア（例えば、実施形態の第２ロータコア９ｂ、第４ロータコア９ｄ）と、を備え、前記第１コイルの相数と前記第２コイルの相数とが同一であり、前記第１スロットのスロット数と前記第２スロットのスロット数とは同一であり、前記第１磁極の磁極数と前記第２磁極の磁極数とが同一であり、１極対あたりの前記第１スロット及び前記第２スロットのスロット数をＸとし、前記第１コイル及び前記第２コイルの相数をＹとしたとき、少なくとも１つの前記第２ステータは、前記第１ステータの前記第１スロットに対し、周方向に電気角で（３６０／Ｘ）／２度だけ前記第２スロットの周方向の位相をずらして配置されており、少なくとも１つの前記第２ロータコアは、前記第１ロータコアの第１磁極に対し、周方向に電気角で（３６０／２Ｙ）／２度だけ前記第２磁極の周方向の位相をずらして配置されてもよい。

このように構成することで、各回転電機をそれぞれ独立した形で、ステータに対してロータコアを所望の位相（電気角）だけ周方向にずらすことができる。また、第１回転電機に対して第２回転電機を所望の位相（電気角）だけ周方向にずらすことができる。このため、各回転電機のモータトルクを確実に低減させることなく、所望のトルクリップルの次数成分を確実に低減させることができる。

（３）上記構成において、前記第１回転電機と前記第２回転電機とが交互に配置されていてもよい。

このように構成することで、バランスよくトルクリップルを低減できる。また、第１シャフトと第２シャフトとの間に生じる捩じれトルクを低減でき、各シャフトの製品寿命を延命化できる。

（４）上記構成において、前記第１回転電機と前記第２回転電機とが同一サイズであり、かつ前記第１回転電機の個数と前記第２回転電機の個数とが同数であり、前記第１回転電機及び前記第２回転電機の個数は、全体として偶数個であってもよい。

このように構成することで、回転電機の仕様を単一化でき、動力装置全体としての製造コストを低減できる。また、部品管理を容易に行うことが可能になる。さらに、より確実にバランスよくトルクリップルを低減できる。

本発明の動力装置によれば、トルクリップルを効果的に低減させつつ、モータトルクの低減を抑制できる。

本発明の実施形態における動力装置を備えた車両の概略構成図である。 本発明の実施形態における各電動モータの概略構成図である。 本発明の実施形態における電動モータの径方向に沿う断面図である。 本発明の実施形態における各電動モータの周方向の位相のずれを説明する図である。 本発明の実施形態におけるトルクリップルの変化を示すグラフである。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

＜車両＞
図１は、動力装置１を備えた車両１００の概略構成図である。
図１に示すように、車両１００は、車体１０１に設けられ、動力を発生する動力装置１と、車体１０１に設けられた車輪１０２と、車輪１０２を支持する車軸１０３に設けられ、動力装置１が連結されたディファレンシャルギア１０４と、を備える。ディファレンシャルギア１０４は、例えば車両１００の旋回時に左右の車輪１０２の回転に偏差を付与する。動力装置１の動力が、ディファレンシャルギア１０４を介して車軸１０３に伝達される。

＜動力装置＞
動力装置１は、直列連結された４つの電動モータ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ（第１電動モータ２ａ、第２電動モータ２ｂ、第３電動モータ２ｃ、第４電動モータ２ｄ）と、各電動モータ２ａ～２ｄに別々に設けられ、各電動モータ２ａ～２ｄへの電力供給量を調整する４つのインバータ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ（第１インバータ３ａ、第２インバータ３ｂ、第３インバータ３ｃ、第４インバータ３ｄ）と、各インバータ３ａ～３ｄに別々に設けられ、対応するインバータ３ａ～３ｄの駆動制御を行う４つの制御部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ（第１制御部４ａ、第２制御部４ｂ、第３制御部４ｃ、第４制御部４ｄ）と、これらインバータ３ａ～３ｄ及び制御部４ａ～４ｄを介して各電動モータ２ａ～２ｄに電力を供給するバッテリ５と、を備える。各部材は、ディファレンシャルギア１０４に近い側から順に第１から第４を付している（以下の各部材も同様）。

＜電動モータ＞
図２は、各電動モータ２ａ～２ｄの概略構成図である。
図２に示すように、各電動モータ２ａ～２ｄは、全て同一サイズ、同一構成である。各電動モータ２ａ～２ｄは、図示しないモータケースに回転軸線Ｃ回りに回転自在に支持されたロータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ（第１ロータ６ａ、第２ロータ６ｂ、第３ロータ６ｃ、第４ロータ６ｄ）と、ロータ６ａ～６ｄの周囲に設けられ、図示しないモータケースに固定されたステータ７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ（第１ステータ７ａ、第２ステータ７ｂ、第３ステータ７ｃ、第４ステータ７ｄ）と、を備える。以下の説明では、回転軸線Ｃと平行な方向を軸方向、回転軸線Ｃ回り方向を周方向、軸方向及び周方向に直交する方向を径方向と称する場合がある。

図３は、電動モータ２ａ～２ｄの径方向に沿う断面図である。図３では、電動モータ２ａ～２ｄを１／４周角度領域だけ示している。
図２、図３に示すように、ロータ６ａ～６ｄは、回転軸線Ｃと同軸上に設けられ、軸方向に直列連結されたシャフト８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ（第１シャフト８ａ、第２シャフト８ｂ、第３シャフト８ｃ、第４シャフト８ｄ）と、シャフト８ａ～８ｄに固定されたロータコア９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ（第１ロータコア９ａ、第２ロータコア９ｂ、第３ロータコア９ｃ、第４ロータコア９ｄ）と、を備える。

ロータコア９ａ～９ｄは、例えば複数の磁性鋼板を複数枚積層して形成される。ロータコア９ａ～９ｄは、外周部に設けられた磁極１０を有する。磁極１０は、Ｎ極及びＳ極からなる。本実施形態の磁極１０の磁極数は、８極である。図３に示す１／４周角度領域は、１極対分となる。

ロータ６ａ～６ｄは、いわゆるＩＰＭ（Ｉｎｔｅｔｅｒｉｏｒ Ｐａｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）型である。ロータコア９ａ～９ｄには、１極ごと（１／８周角度領域ごと）に、それぞれ２つの第１永久磁石１１と、２つの第２永久磁石１２と、が埋設されている。各永久磁石１１，１２は、軸方向からみて長方形の板状の磁石である。各永久磁石１１，１２は、軸方向からみて１極あたりの極中心Ｅを中心に線対称に配置されている。２つの第１永久磁石１１は、ロータコア９ａの外周部寄りに配置されている。２つの第２永久磁石１２は、第１永久磁石１１よりも径方向内側に配置されている。各永久磁石１１，１２は、径方向外側が開くＶ字状に配置されている。

１極ごとの各永久磁石１１，１２は、磁化方向が同じである。すなわち、ロータコア９ａ～９ｄのうち、Ｎ極の磁極１０を有する１／８周角度領域では、各永久磁石１１，１２の径方向外側の面が全てＮ極である。ロータコア９ａ～９ｄのうち、Ｓ極の磁極１０を有する１／８周角度領域では、各永久磁石１１，１２の径方向外側の面が全てＳ極である。
このように配置された各永久磁石１１，１２では、ロータコア９ａ～９ｄの外周面での表面磁束密度を高くできる。また、極中心Ｅに各永久磁石１１，１２の磁束を集中させ易くできる。

ロータコア９ａ～９ｄには、軸方向からみて各永久磁石１１，１２の長手方向両端に、それぞれフラックスバリア１３が形成されている。各フラックスバリア１３は、ロータコア９ａ～９ｄを軸方向に貫通する空洞部である。各フラックスバリア１３は、軸方向からみて各永久磁石１１，１２の長手方向両端からロータコア９ａ～９ｄへの磁束漏れを抑制する。

ステータ７ａ～７ｄは、回転軸線Ｃを中心とする環状のステータコア１４と、ステータコア１４に取り付けられるコイル１５と、を主構成としている。ステータコア１４は、例えば複数の磁性鋼板を複数枚積層して形成される。ステータコア１４の内側面には、径方向内側に向かって突出する複数のティース１６が形成されている。複数のティース１６は周方向に等間隔で配置されている。周方向に隣接するティース１６間には、スロット１７が形成される。本実施形態では、１極対あたりのスロット１７の数（スロット数）は、１２個である。これらスロット１７に、それぞれコイル１５が挿入される。

コイル１５は、例えば複数の銅線セグメントからなる。コイル１５は、ステータコア１４のスロット１７に挿入されるコイル挿通部１５ａと、ステータコア１４から軸方向の両側に突出する図示しないコイルエンドと、を有する。これらコイル挿通部１５ａとコイルエンドとにより、各ティース１６（スロット１７）にコイル１５が巻回された形になる。コイル１５は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）で構成されている。

コイル１５が通電されると、各ステータ７ａ～７ｄの各ティース１６に、対応するロータ６ａ～６ｄの回転に寄与する鎖交磁束が形成される。この鎖交磁束とロータ６ａ～６ｄの永久磁石１１，１２により形成される磁束との間で磁気的な吸引力や反発力が生じる。これにより、ロータ６ａ～６ｄが継続的に回転される。
このとき、ステータ７ａ～７ｄでは、周方向全体でみると鎖交磁束の粗密が分布されている。ロータ６ａ～６ｄでも同様に、周方向全体でみると磁束の粗密が分布されている。このため、各電動モータ２ａ～２ｄでは、トルクリップル（出力トルクの脈動）が発生する。

ここで、各電動モータ２ａ～２ｄは、第１モータ群２０ａと第２モータ群２０ｂとに分けられている。第１モータ群２０ａは、第１電動モータ２ａと第３電動モータ２ｃとにより構成される。第２モータ群２０ｂは、第２電動モータ２ｂと第４電動モータ２ｄとにより構成される。すなわち、第１モータ群２０ａを構成する電動モータ２ａ，２ｃと第２モータ群２０ｂを構成する電動モータ２ｂ，２ｄとは、軸方向に沿って交互に配置される。第２モータ群２０ｂは、第１モータ群２０ａにより発生されるトルクリップルのトルク波形に対し、逆位相となるトルクリップルのトルク波形を発生させる。以下、より具体的に説明する。

＜各電動モータの周方向の位相の説明＞
図４は、第１モータ群２０ａの電動モータ２ａ，２ｃと、第２モータ群２０ｂの電動モータ２ｂ，２ｄとの周方向の位相のずれを説明する図である。図４では、説明を分かりやすくするために、ロータコア９ａ～９ｄの磁極１０を簡略化して直線状に展開して示すとともに、ステータコア１４を簡略化して直線状に展開して示している。また、図４では、第１モータ群２０ａの電動モータ２ａ，２ｃと、第２モータ群２０ｂの電動モータ２ｂ，２ｄと、を並べて示している。

図４に示すように、第１モータ群２０ａの電動モータ２ａ，２ｃの周方向の位相に対し、第２モータ群２０ｂの電動モータ２ｂ，２ｄの周方向の位相がずれている。すなわち、１極対あたりのスロット１７の数をＸとしたとき、第２ステータ７ｂ及び第４ステータ７ｄは、第１ステータ７ａ及び第３ステータ７ｃに対し、周方向に電気角で、
（３６０／Ｘ）／２［度］ ・・・（１）
を満たすようにスロット１７の周方向の位相をずらして配置されている。
本実施形態では、数Ｘは「１２」であるので、Ｘ＝１２を上記式（１）に代入すると、１５［度］である。すなわち、第１モータ群２０ａのステータ７ａ，７ｃの周方向の位相に対し、第２モータ群２０ｂのステータ７ｂ，７ｄの周方向の位相は、電気角で１５度ずれて配置されている。

また、コイル１５の相数をＹとしたとき、第２ロータコア９ｂ及び第４ロータコア９ｄの磁極１０は、第１ロータコア９ａ及び第３ロータコア９ｃの磁極１０に対し、周方向に電気角で、
（３６０／２Ｙ）／２［度］ ・・・（２）
を満たすようにずれて配置されている。
本実施形態では、相数Ｙは、３相であるので、Ｙ＝３を上記式（２）に代入すると、３０［度］である。すなわち、第１モータ群２０ａのロータコア９ａ，９ｃにおける磁極１０の周方向の位相に対し、第２モータ群２０ｂのロータコア９ｂ，９ｄにおける磁極１０の周方向の位相は、電気角で３０度ずれて配置されている。

図５は、縦軸をトルクリップルとし、横軸をロータ６ａ～６ｄの回転角［ｄｅｇ］としたときの、トルクリップルの変化（トルクリップルのトルク波形）を示すグラフである。
図５に示すように、第２モータ群２０ｂの各電動モータ２ｂ，２ｄは、第１モータ群２０ａにより発生されるトルクリップルのトルク波形に対し、逆位相となるトルクリップルのトルク波形を発生させることが確認できる。

＜動力装置の動作＞
次に、動力装置の動作について説明する。
車両１００の乗員が図示しない始動スイッチを操作すると、各制御部４ａ～４ｄが対応するインバータ３ａ～３ｄの駆動制御を行う。これにより、各電動モータ２ａ～２ｄのコイル１５に選択的に所望の電流値で通電される。

また、各電動モータ２ａ～２ｄに設けられた回転位置検出センサ３０（図１参照）により、各ロータ６ａ～６ｄの回転位置が検出される。この検出結果は、信号として対応する制御部４ａ～４ｄに出力される。制御部４ａ～４ｄは、回転位置検出センサ３０の検出結果に基づいて、対応するインバータ３ａ～３ｄの駆動制御を行う。これにより、各電動モータ２ａ～２ｄのコイル１５に適正なタイミングで通電される。そして、各ロータ６ａ～６ｄが回転される。

各ロータ６ａ～６ｄのシャフト８ａ～８ｄは、軸方向に直列連結されている。このため、電動モータ２ａ～２ｄの総モータトルクがシャフト８ａ～８ｄ及びディファレンシャルギア１０４を介して車軸１０３に伝達される。これにより、車両が走行される。

ここで、各電動モータ２ａ～２ｄのステータ７ａ～７ｄは、上記式（１）を満たすように配置されている。このため、所望の次数（Ｘ＝１２次）のスロット高調波によりトルクリップルを低減できる。
また、各電動モータ２ａ～２ｄにおけるロータ６ａ～６ｄのロータコア９ａ～９ｄは、上記式（２）を満たすように配置されている。このため、所望の次数（相数×２＝６次）のトルクリップルを低減できる。

このように、各電動モータ２ａ～２ｄをそれぞれ独立した形で、ステータ７ａ～７ｄに対してロータコア９ａ～９ｄを所望の位相だけ周方向にずらすことができる。また、第１モータ群２０ａの各電動モータ２ａ，２ｃに対して第２モータ群２０ｂの各電動モータ２ｂ，２ｄを、所望の位相だけ周方向にずらすことができる。

したがって、上述の実施形態によれば、動力装置１における所望の次数のトルクリップルを確実に低減できる。しかも、トルクリップルを低減するにあたり、従来とは異なりそれぞれの電動モータ２ａ～２ｂについて最適な進角制御（第２モータ群２０ｂにおけるステータ７ｂ，７ｄ及びロータコア９ｂ，９ｄの位相ずらし）を行っている。ここでいう最適な進角制御とは、各電動モータ２ａ～２ｄの最大トルクを出すための進角制御ということである。すなわち、例えば、トルクリップルを低減するために各電動モータ２ａ～２ｄをスキューさせるとする。この場合、各電動モータ２ａ～２ｄのうちのいずれか１個の電動モータ２ａ～２ｄに合わせて進角制御すると、他の３個の電動モータ２ａ～２ｄは最適進角とはならない。この結果、電動モータ２ａ～２ｄ全体としてのモータトルクが低減してしまう。これに対し、上述の実施形態によれば、各電動モータ２ａ～２ｄそれぞれを個別に最適進角で制御できる。すなわち、最大トルクの進角で制御できる。このため、動力装置１のモータトルクを低減させることなく、トルクリップルを低減でき、エネルギー効率の改善を図ることができる。

また、第１モータ群２０ａの各電動モータ２ａ，２ｃと、第２モータ群２０ｂの各電動モータ２ｂ，２ｄと、が軸方向に交互に配置されている。同一モータ群２０ａ，２０ｂの各電動モータ２ａ，２ｃ、及び各電動モータ２ｂ，２ｄは、周方向の位相が同じである。このため、各電動モータ２ａ～２ｄの対応するシャフト８ａ～８ｄに作用するトルクをＴとしたとき（図２参照）、各シャフト８ａ～８ｄ間に作用する捩じれトルクの最大値は、３Ｔ／２とすることができる。

ここで、例えば第１モータ群２０ａの各電動モータ２ａ，２ｃを続けて並べ、その後に、第２モータ群２０ｂの各電動モータ２ｂ，２ｄを続けて並べたとする。このような場合、各シャフト８ａ～８ｄ間に作用する捩じれトルクの最大値は、３Ｔになってしまう。したがって、第１モータ群２０ａの各電動モータ２ａ，２ｃと、第２モータ群２０ｂの各電動モータ２ｂ，２ｄと、を軸方向に交互に配置することにより、各シャフト８ａ～８ｄ間に作用する捩じれトルクを低減できる。このため、各シャフト８ａ～８ｄの製品寿命を延命化できる。また、各電動モータ２ａ～２ｄにおける周方向の位相のずれを交互とすることにより、動力装置１全体として、バランスよくトルクリップルを低減できる。

各電動モータ２ａ～２ｄは、全て同一サイズ、同一構成である。第１モータ群２０ａにおける各電動モータ２ａ，２ｃの個数と、第２モータ群２０ｂにおける各電動モータ２ｂ，２ｄの個数とは同数で、電動モータ２ａ～２ｄ全体としての個数は偶数個である。このため、モータトルクを低減させることなくトルクリップルを低減できる動力装置１を提供するにあたって、複数種類の電動モータを用意する必要がなく、電動モータ２ａ～２ｄを単一化することで動力装置１全体としての製造コストを低減できる。また、部品管理を容易に行うことが可能になる。さらに、より確実にバランスよくトルクリップルを低減できる。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば上述の実施形態では、動力装置１は、車両１００の走行用の動力を発生する装置である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、さまざまな装置の動力源とし、動力装置１を用いることができる。

上述の実施形態では、動力装置１を構成する回転電機として、電動モータ２ａ～２ｄを用いた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、発電機能（回生機能）を備えた回転電機を用いてもよい。
上述の実施形態では、各電動モータ２ａ～２ｄは、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）構造のモータである場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、電動モータ２ａ～２ｄの相数は任意に設定することができる。各ロータコア９ａ～９ｄの周方向の位相ずれが上記式（２）を満たせばよい。

上述の実施形態では、各電動モータ２ａ～２ｄにおけるステータ７ａ～７ｄのスロット数は１２個である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ステータ７ａ～７ｄのスロット数は任意に設定することができる。各ステータ７ａ～７ｄの周方向の位相ずれが上記式（１）を満たせばよい。

上述の実施形態では、各電動モータ２ａ～２ｄにおけるロータ６ａ～６ｄは、磁極１０の磁極数が８極である場合について説明した。各ロータコア９ａ～９ｄには、径方向外側が開くＶ字状に配置された第１永久磁石１１及び第２永久磁石１２が埋設されている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ロータ６ａ～６ｄの磁極１０の磁極数は任意に設定することができる。ロータコア９ａ～９ｄに表面磁束が形成されればよく、第１永久磁石１１及び第２永久磁石１２を用いなくてもよい。ロータ６ａ～６ｄは、ＩＰＭ型に限られるものではなく、ＳＰＭ（Ｓｕｒｆａｃｅ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）型でもよい。

上述の実施形態では、動力装置１の４つの制御部４ａ～４ｄは、対応するインバータ３ａ～３ｄの駆動制御を行う場合について説明した。各電動モータ２ａ～２ｄに、それぞれ回転位置検出センサ３０を設けた場合について説明した。そして、制御部４ａ～４ｄは、回転位置検出センサ３０の検出結果に基づいて、対応するインバータ３ａ～３ｄの駆動制御を行う場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、各インバータ３ａ～３ｄの駆動制御を行う４つの制御部４ａ～４ｄは、それぞれ自身とは別の他の制御部４ａ～４ｄの情報を取得し、その情報を自身の制御部４ａ～４ｄに反映させるようにしてもよい。例えば、４つの電動モータ２ａ～２ｄのうちの１つのみに回転位置検出センサ３０を設けてもよい。例えば、制御部４ａ～４ｄは、対応する電動モータ２ａ～２ｄの電流値を取得する。これにより、回転位置検出センサ３０が設けられている電動モータ２ａ～２ｄに対する位相ずれを制御部４ａ～４ｄによって求める。そして、これら制御部４ａ～４ｄによって、各電動モータ２ａ～２ｄの駆動制御を行ってもよい。

上述の実施形態では、第１モータ群２０ａ及び第２モータ群２０ｂは、それぞれ２つずつ電動モータ２ａ～２ｄを有し、電動モータ２ａ～２ｄの総個数が４個である場合について説明した。また、電動モータ２ａ～２ｄは、全て同一サイズ、同一構成である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、第１モータ群２０ａ及び第２モータ群２０ｂは、少なくとも１つの電動モータを有していればよい。第１モータ群２０ａの電動モータの個数と第２モータ群２０ｂの電動モータの個数とが同一でなくてもよい。各電動モータのサイズ及び構成が同一でなくてもよい。２つのモータ群２０ａ，２０ｂのうちの一方のモータ群２０ａ，２０ｂの電動モータにより発生されるトルクリップルのトルク波形に対し、他方のモータ群２０ａ，２０ｂの電動モータが逆位相となるトルクリップルのトルク波形を発生させればよい。例えば、第１モータ群２０ａの電動モータに対し、第２モータ群２０ｂの電動モータの周方向の位相が少なくとも１つずれていればよい。

上述の実施形態では、第１モータ群２０ａを構成する電動モータ２ａ，２ｃと第２モータ群２０ｂを構成する電動モータ２ｂ，２ｄとは、軸方向に沿って交互に配置されている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、第１モータ群２０ａの電動モータ２ａ，２ｃを配置した後、第２モータ群２０ｂの電動モータ２ｂ，２ｄを配置してもよい。また、各電動モータ２ａ～２ｄの周方向の位相を順にずらしてもよい。

１…動力装置
２ａ…第１電動モータ（第１回転電機）
２ｂ…第２電動モータ（第２回転電機）
２ｃ…第３電動モータ（第１回転電機）
２ｄ…第４電動モータ（第２回転電機）
７ａ…第１ステータ
７ｂ…第２ステータ
７ｃ…第３ステータ（第１ステータ）
７ｄ…第４ステータ（第２ステータ）
８ａ…第１シャフト
８ｂ…第２シャフト
８ｃ…第３シャフト（第１シャフト）
８ｄ…第４シャフト（第２シャフト）
９ａ…第１ロータコア
９ｂ…第２ロータコア
９ｃ…第３ロータコア（第１ロータコア）
９ｄ…第４ロータコア（第２ロータコア）
１０…磁極（第１磁極、第２磁極）
１５…コイル（第１コイル、第２コイル）
１７…スロット（第１スロット、第２スロット）
２０ａ…第１モータ群（第１回転電機群）
２０ｂ…第２モータ群（第２回転電機群）

Claims (4)

1. 少なくとも１つの第１回転電機を含む第１回転電機群と、
   前記第１回転電機群の第１シャフトに直列連結された第２シャフトを有し、少なくとも１つの第２回転電機を含む第２回転電機群と、
   を備え、
   前記第２回転電機群は、前記第１回転電機群により発生されるトルクリップルのトルク波形に対し、逆位相となるトルクリップルのトルク波形を発生させる
   ことを特徴とする動力装置。
2. 前記第１回転電機は、
   第１コイルが巻回される複数の第１スロットを有する１つの第１ステータと、
   前記第１シャフトに固定されＮ極及びＳ極からなる第１磁極を有する１つの第１ロータコアと、
   を備え、
   前記第２回転電機は、
   第２コイルが巻回される複数の第２スロットを有する１つの第２ステータと、
   前記第２シャフトに固定されＮ極及びＳ極からなる第２磁極を有する１つの第２ロータコアと、
   を備え、
   前記第１コイルの相数と前記第２コイルの相数とが同一であり、前記第１スロットのスロット数と前記第２スロットのスロット数とは同一であり、前記第１磁極の磁極数と前記第２磁極の磁極数とが同一であり、
   １極対あたりの前記第１スロット及び前記第２スロットのスロット数をＸとし、前記第１コイル及び前記第２コイルの相数をＹとしたとき、
   少なくとも１つの前記第２ステータは、前記第１ステータの前記第１スロットに対し、周方向に電気角で（３６０／Ｘ）／２度だけ前記第２スロットの周方向の位相をずらして配置されており、
   少なくとも１つの前記第２ロータコアは、前記第１ロータコアの第１磁極に対し、周方向に電気角で（３６０／２Ｙ）／２度だけ前記第２磁極の周方向の位相をずらして配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の動力装置。
3. 前記第１回転電機と前記第２回転電機とが交互に配置されている
   ことを特徴とする請求項２に記載の動力装置。
4. 前記第１回転電機と前記第２回転電機とが同一サイズであり、かつ前記第１回転電機の個数と前記第２回転電機の個数とが同数であり、
   前記第１回転電機及び前記第２回転電機の個数は、全体として偶数個である
   ことを特徴とする請求項３に記載の動力装置。

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