JP2023142061A - エンコーダ - Google Patents

Abstract

【課題】誤検出が発生することを抑制できるエンコーダを提供する。【解決手段】エンコーダ２０は、回転軸１６の回転を検出するエンコーダであって、磁化されかつ回転軸１６とともに回転する第１磁性部材３０と、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって発電する発電部材３２とを備え、発電部材３２は、コイル３４と、コイル３４に挿通されるヨーク３８と、磁化されかつヨーク３８に流れる磁束を発生させる第２磁性部材４０とを有し、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、ヨーク３８に対して回動し、当該磁束の向きは、第２磁性部材４０がヨーク３８に対して回動することによって反転し、コイル３４は、当該磁束の向きが反転することによって発電する。【選択図】図４

Description

本開示は、エンコーダに関する。

従来、回転体の回転を検出するエンコーダが知られている。たとえば、特許文献１には、永久磁石と、大バルクハウゼン効果を持つ磁性ワイヤおよびコイルから構成されて永久磁石の磁界を検出できる位置に設けられた発電装置とを備えるエンコーダ装置が開示されている。特許文献１のエンコーダ装置では、外部電源遮断時に、発電装置から発電された電圧によって多回転検出器の電源をバックアップする。

特開２００８－１４７９９号公報

しかしながら、特許文献１のエンコーダ装置では、安定して発電できず、誤検出が発生するという課題がある。

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、誤検出が発生することを抑制できるエンコーダを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係るエンコーダは、回転体の回転を検出するエンコーダであって、磁化されかつ前記回転体とともに回転する第１磁性部材と、前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって発電する発電部材とを備え、前記発電部材は、コイルと、前記コイルに挿通されるヨークと、磁化されかつ前記ヨークに流れる磁束を発生させる第２磁性部材とを有し、前記ヨークおよび前記第２磁性部材の少なくとも一方は、前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって、他方に対して回動し、前記磁束の向きは、前記ヨークおよび前記第２磁性部材の少なくとも一方が他方に対して回動することによって反転し、前記コイルは、前記磁束の向きが反転することによって発電する。

本開示によれば、誤検出が発生することを抑制できるエンコーダを提供できる。

図１は、第１の実施の形態に係るエンコーダを備えるモータを示す図である。 図２は、図１のエンコーダにおける、第１磁性部材および発電部材を示す図である。 図３は、図１のエンコーダの機能構成を示すブロック図である。 図４は、図１のエンコーダの動作の一例を示す図である。 図５は、図１のエンコーダにおけるコイルによって発電される電圧を示すグラフである。 図６は、第２の実施の形態に係るエンコーダにおける、第１磁性部材および発電部材を示す図である。 図７は、図６のエンコーダの動作の一例を示す図である。 図８は、第３の実施の形態に係るエンコーダにおける、第１磁性部材および発電部材を示す図である。 図９は、図８のエンコーダの動作の一例を示す図である。 図１０は、第４の実施の形態に係るエンコーダにおける、第１磁性部材および発電部材を示す図である。 図１１は、図１０のエンコーダの動作の一例を示す図である。 図１２は、第５の実施の形態に係るエンコーダにおける、第１磁性部材および発電部材を示す図である。

以下、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ならびに、工程および工程の順序等は、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。なお、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０を備えるモータ１を示す図である。図１は、回転軸１６の回転軸線Ａを中心とする径方向（図２の矢印Ｘを参照）から見た図である。図２は、図１のエンコーダ２０における、第１磁性部材３０および発電部材３２を示す図である。図２の（ａ）は、回転軸１６の回転軸線Ａが延びる方向である回転軸線方向（図１および図２の（ｂ）の矢印Ｙを参照）から見た図であり、図２の（ｂ）は、回転軸１６の回転軸線Ａを中心とする径方向から見た図である。なお、図１では、ケース１８、反射パターン２８、および第１磁性部材３０を断面で示している。また、図２の（ｂ）では、第１磁性部材３０を断面で示している。また、図１および図２では、Ｎ極をドットを付して示している。なお、図４、図６の（ｂ）、図７、図８の（ｂ）、図９、図１０の（ｂ）、図１１、および図１２の（ｂ）についても同様に、第１磁性部材３０を断面で示している。また、図４および図６から図１２についても同様に、Ｎ極をドットを付して示している。図１および図２を参照して、モータ１について説明する。

図１に示すように、モータ１は、本体１０と、回転子１２と、固定子１４と、回転軸１６と、ケース１８と、エンコーダ２０とを備えている。

回転子１２および固定子１４は、本体１０に収容されている。回転子１２は、固定子１４に対して回転する。

回転軸１６は、回転子１２に固定され、回転子１２とともに回転軸線Ａ回りに回転する。つまり、回転軸線Ａは、回転軸１６および回転子１２の回転中心である。回転軸１６は、回転軸線方向に延び、円柱状等の棒状である。回転軸１６の軸心と回転軸線Ａとは、相互に一致している。たとえば、回転軸１６は、モータ１に電力が供給されると、当該電力に基づいて、回転子１２とともに回転軸線Ａを回転中心として回転する。回転軸１６の回転方向（図２の矢印Ｚを参照）は、回転軸線Ａを中心とする周方向と一致する。回転軸線方向における回転軸１６の一端部には、エンコーダ２０が設けられている。たとえば、回転軸線方向における回転軸１６の他端部には、回転軸１６の回転によって回転駆動される負荷（図示せず）等が取り付けられている。たとえば、回転軸１６は、鉄等の磁性体金属によって形成されている。

ケース１８は、回転軸線方向における回転軸１６の一端部、およびエンコーダ２０を覆うように、本体１０に取り付けられている。たとえば、ケース１８は、鉄等の磁性体金属によって形成されている。

エンコーダ２０は、回転体の回転を検出する。本実施の形態では、回転軸１６が、当該回転体に相当し、エンコーダ２０は、回転軸１６の回転を検出する。たとえば、エンコーダ２０は、回転軸１６の回転位置、回転軸１６の回転方向、および回転軸１６の回転数等を検出する。たとえば、エンコーダ２０は、アブソリュート方式およびインクリメンタル方式の少なくとも一方によって、回転軸１６の回転を検出する。本実施の形態では、エンコーダ２０は、バッテリレスエンコーダである。上述したように、本実施の形態では、エンコーダ２０は、回転軸線方向における回転軸１６の一端部に設けられている。図１および図２に示すように、エンコーダ２０は、回転板２２と、基板２４と、受発光素子２６と、反射パターン２８と、第１磁性部材３０と、発電部材３２とを備えている。

回転板２２は、回転軸線方向を厚み方向とする板状であり、回転軸線方向に直交する方向に延びる。回転板２２は、回転軸線方向から見たとき円形であり、円板状である。回転板２２は、回転軸線方向における回転軸１６の一端部に取り付けられている。回転板２２の軸心と回転軸線Ａとは、相互に一致している。回転板２２は、回転軸１６とともに回転する。

基板２４は、回転軸線方向を厚み方向とする板状であり、回転軸線方向に直交する方向に延びる。基板２４は、回転軸線方向から見たとき円形であり、円板状である。基板２４は、回転軸線方向において、回転軸１６の一端部および回転板２２と間隔を空けて配置され、回転板２２と対向している。基板２４の軸心と回転軸線Ａとは、相互に一致している。基板２４は、ケース１８の内面に固定されており、回転軸１６とともに回転しない。

受発光素子２６は、基板２４の回転板２２側の主面に配置されており、外部電源１００（図３を参照）からの電力に基づいて動作する。受発光素子２６は、回転軸線方向において、反射パターン２８と対向しており、反射パターン２８に向かって光を発する。また、受発光素子２６は、反射パターン２８によって反射した光を受光する。

反射パターン２８は、回転板２２の基板２４側の主面に配置されている。反射パターン２８は、回転軸１６の回転方向に沿って配置され、回転軸線方向から見たとき環状である。たとえば、反射パターン２８は、アブソリュートパターンおよびインクリメンタルパターンの少なくとも一方を含んでいる。アブソリュートパターンは、回転軸１６の絶対位置を検出するためのパターンである。たとえば、アブソリュートパターンは、光を反射し易い反射領域と光を反射し難い非反射領域とが回転軸１６の回転方向に所定の順番で並ぶことによって形成される。インクリメンタルパターンは、回転軸１６の相対位置を検出するためのパターンである。たとえば、インクリメンタルパターンは、光を反射し易い反射領域と光を反射し難い非反射領域とが回転軸１６の回転方向に交互に並ぶことによって形成される。

受発光素子２６から発せられて反射パターン２８によって反射する光は、回転軸１６の回転位置に応じて変化する。エンコーダ２０は、反射パターン２８によって反射して受発光素子２６によって受光された光に基づいて、回転軸１６の回転を検出する。このように、本実施の形態では、エンコーダ２０は、反射型のエンコーダである。なお、たとえば、エンコーダ２０は、透過型のエンコーダであってもよい。

第１磁性部材３０は、磁化され、回転軸１６とともに回転する。本実施の形態では、第１磁性部材３０は、永久磁石である。なお、たとえば、第１磁性部材３０は、永久磁石でなくてもよく、外部からの磁場を受けて磁化された磁性体等であってもよい。本実施の形態では、第１磁性部材３０は、回転板２２に固定されており、回転板２２が回転軸１６とともに回転することによって、回転軸１６とともに回転する。本実施の形態では、第１磁性部材３０は、回転板２２の回転子１２側の主面に固定されている。

本実施の形態では、第１磁性部材３０は、回転軸１６の回転方向にＮ極およびＳ極が並ぶように磁化されている。本実施の形態では、第１磁性部材３０は、回転軸１６の回転方向に１つのＮ極および１つのＳ極が並ぶように磁化されている。つまり、本実施の形態では、第１磁性部材３０の一方側の半分がＮ極に着磁されており、第１磁性部材３０の他方側の半分がＳ極に着磁されている。なお、たとえば、第１磁性部材３０は、回転軸１６の回転方向に複数のＮ極が並び、複数のＮ極のうち隣り合う２つのＮ極の間に１つのＳ極が位置するように着磁されていてもよい。本実施の形態では、第１磁性部材３０は、回転軸１６の回転方向に沿う環状である。

発電部材３２は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって発電する。発電部材３２は、コイル３４と、回動軸３６と、ヨーク３８と、第２磁性部材４０とを有している。

コイル３４は、ヨーク３８に流れる磁束が反転することによって発電する。本実施の形態では、コイル３４は、回転軸線Ａに直交する方向に延びる巻軸線Ｂを中心として巻回されている、つまり、本実施の形態では、巻軸線Ｂが延びる巻軸線方向は、回転軸線Ａに直交している。なお、たとえば、巻軸線方向は、回転軸線Ａに直交していなくてもよい。

本実施の形態では、コイル３４は、回転軸線方向から見たとき、第１磁性部材３０よりも外方に設けられる。つまり、本実施の形態では、コイル３４は、回転軸線方向から見たとき、回転軸線Ａを中心とする径方向において第１磁性部材３０よりも外方に設けられ、第１磁性部材３０と重なっていない。

本実施の形態では、コイル３４は、回転軸線方向から見たとき、回転板２２よりも外方に設けられる。つまり、本実施の形態では、コイル３４は、回転軸線方向から見たとき、回転軸線Ａを中心とする径方向において回転板２２よりも外方に設けられ、回転板２２と重なっていない。

たとえば、コイル３４は、支持部材（図示せず）等によって、本体１０に固定されている。

回動軸３６は、ヨーク３８および第２磁性部材４０の少なくとも一方を他方に対して回動可能に支持している。本実施の形態では、回動軸３６は、第２磁性部材４０をヨーク３８に対して回動軸線Ｃを中心として回動可能に支持しており、回動軸線Ｃが延びる回動軸線方向に第２磁性部材４０が移動しないように第２磁性部材４０を支持している。たとえば、回動軸３６は、本体１０に直接的または間接的に固定されている。本実施の形態では、回動軸線Ｃは、回転軸線方向に直交しかつ巻軸線方向に直交している。つまり、本実施の形態では、回動軸線方向は、回転軸線Ａに直交しかつ巻軸線Ｂに直交している。なお、たとえば、回動軸線方向は、回転軸線Ａに直交していなくてもよいし、巻軸線Ｂに直交していなくてもよい。

ヨーク３８は、コイル３４に挿通されている。本実施の形態では、ヨーク３８は、巻軸線方向におけるコイル３４の一方側から突出する第１部分４２と、巻軸線方向におけるコイル３４の他方側から突出する第２部分４４とを有している。

本実施の形態では、第１部分４２は、巻軸線方向における一方側に延びた後、回動軸線方向における一方側に延び、その後に巻軸線方向における他方側に延びる。つまり、本実施の形態では、第１部分４２は、回転軸線方向から見たとき、略Ｕ字状である。

本実施の形態では、第２部分４４は、巻軸線方向における他方側に延びた後、回動軸線方向における一方側に延び、その後に巻軸線方向における一方側に延びる。つまり、本実施の形態では、第２部分４４は、回転軸線方向から見たとき、略Ｕ字状である。

本実施の形態では、第１部分４２の先端部と第２部分４４の先端部とは、巻軸線方向において間隔を空けて対向している。本実施の形態では、第１部分４２および第２部分４４は、回転軸線方向から見たとき、回動軸線Ｃに対して相互に対称である。

たとえば、ヨーク３８は、鋼板が積層されて形成されている。

第２磁性部材４０は、磁化され、ヨーク３８に流れる磁束を発生させる。本実施の形態では、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによってヨーク３８に対して回動し、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第２磁性部材４０がヨーク３８に対して回動することによって反転する。具体的には、本実施の形態では、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動し、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第２磁性部材４０が回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動することによって反転する。本実施の形態では、第２磁性部材４０は、保持部材４６と、第１永久磁石４８と、第２永久磁石５０と、第３永久磁石５２と、第４永久磁石５４とを有している。

保持部材４６は、回動軸３６に回動可能に支持されており、回動軸線Ｃを中心として回動する。また、保持部材４６には、第１永久磁石４８、第２永久磁石５０、第３永久磁石５２、および第４永久磁石５４が固定されており、第１永久磁石４８、第２永久磁石５０、第３永久磁石５２、および第４永久磁石５４は、保持部材４６が回動軸線Ｃを中心として回動することによって回動軸線Ｃを中心として回動する。たとえば、第１永久磁石４８、第２永久磁石５０、第３永久磁石５２、および第４永久磁石５４は、接着剤等で保持部材４６に接着されることによって、保持部材４６に固定される。

第１永久磁石４８は、回動軸線Ｃを中心とする回動方向における第１部分４２の一方側に設けられている。本実施の形態では、第１永久磁石４８は、回動方向における第１部分４２の先端部の一方側に設けられている。なお、回動方向における一方側とは、図２の（ｂ）のように見た場合における反時計回りに進む側（図２の（ｂ）の矢印Ｄを参照）であり、回動方向における他方側とは、図２の（ｂ）のように見た場合における時計回りに進む側（図２の（ｂ）の矢印Ｅを参照）である。

本実施の形態では、第１永久磁石４８のＮ極は、回動方向における第１部分４２の一方側に位置しており、第１永久磁石４８のＳ極は、回動方向における第１部分４２の一方側に位置していない。つまり、本実施の形態では、回動方向において、第１永久磁石４８のＮ極は、第１部分４２と重なっており、第１永久磁石４８のＳ極は、第１部分４２と重なっていない。

ここで、回動軸線Ｃに直交しかつ第１永久磁石４８と第４永久磁石５４との間を通りかつ第２永久磁石５０と第３永久磁石５２との間を通る直線を第１直線Ｆとし、回動軸線Ｃに直交しかつ第１直線Ｆに直交しかつ第１永久磁石４８と第３永久磁石５２との間を通りかつ第２永久磁石５０と第４永久磁石５４との間を通る直線を第２直線Ｇとし、第１直線Ｆが延びる方向を第１方向とし、第２直線Ｇが延びる方向を第２方向とする。

本実施の形態では、第１永久磁石４８のＮ極およびＳ極は、第１方向に並んでおり、第１永久磁石４８のＳ極は、第１永久磁石４８のＮ極よりも第２直線Ｇ側に位置している。

本実施の形態では、第１永久磁石４８は、第１磁性部材３０との間で磁力を発生させ、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動する。具体的には、第１永久磁石４８のＮ極は、第１磁性部材３０との間で磁力を発生させ、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動する。なお、たとえば、第２磁性部材４０は、第２永久磁石５０、第３永久磁石５２、または第４永久磁石５４が第１磁性部材３０との間で磁力を発生させるように配置されていてもよく、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動してもよい。

第２永久磁石５０は、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられている。本実施の形態では、第２永久磁石５０は、回動方向における第２部分４４の先端部の一方側に設けられている。

本実施の形態では、第２永久磁石５０のＮ極は、回動方向における第２部分４４の一方側に位置しておらず、第２永久磁石５０のＳ極は、回動方向における第２部分４４の一方側に位置している。つまり、本実施の形態では、回動方向において、第２永久磁石５０のＮ極は、第２部分４４と重なっておらず、第２永久磁石５０のＳ極は、第２部分４４と重なっている。

本実施の形態では、第２永久磁石５０のＮ極およびＳ極は、第１方向に並んでおり、第２永久磁石５０のＮ極は、第２永久磁石５０のＳ極よりも第２直線Ｇ側に位置している。

本実施の形態では、第２永久磁石５０のＮ極は、回動方向において第１永久磁石４８のＳ極と１８０度ずれた位置に位置しており、第２永久磁石５０のＳ極は、回動方向において第１永久磁石４８のＮ極と１８０度ずれた位置に位置している。

第３永久磁石５２は、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられている。本実施の形態では、第３永久磁石５２は、回動方向における第２部分４４の先端部の他方側に設けられている。

本実施の形態では、第３永久磁石５２のＮ極は、回動方向における第２部分４４の他方側に位置しており、第３永久磁石５２のＳ極は、回動方向における第２部分４４の他方側に位置していない。つまり、本実施の形態では、回動方向において、第３永久磁石５２のＮ極は、第２部分４４と重なっており、第３永久磁石５２のＳ極は、第２部分４４と重なっていない。

本実施の形態では、第３永久磁石５２のＮ極およびＳ極は、第１方向に並んでおり、第３永久磁石５２のＳ極は、第３永久磁石５２のＮ極よりも第２直線Ｇ側に位置している。

本実施の形態では、第３永久磁石５２のＮ極は、第１方向において第１永久磁石４８のＮ極およびＳ極と並んでおり、第２方向において第２永久磁石５０のＳ極と並んでいる。本実施の形態では、第３永久磁石５２のＳ極は、第１方向において第１永久磁石４８のＮ極およびＳ極と並んでおり、第２方向において第２永久磁石５０のＮ極と並んでいる。

第４永久磁石５４は、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられている。本実施の形態では、第４永久磁石５４は、回動方向における第１部分４２の先端部の他方側に設けられている。

本実施の形態では、第４永久磁石５４のＮ極は、回動方向における第１部分４２の他方側に位置しておらず、第４永久磁石５４のＳ極は、回動方向における第１部分４２の他方側に位置している。つまり、回動方向において、第４永久磁石５４のＮ極は、第１部分４２と重なっておらず、第４永久磁石５４のＳ極は、第１部分４２と重なっている。

本実施の形態では、第４永久磁石５４のＮ極およびＳ極は、第１方向に並んでおり、第４永久磁石５４のＮ極は、第４永久磁石５４のＳ極よりも第２直線Ｇ側に位置している。

本実施の形態では、第４永久磁石５４のＮ極は、第１方向において第２永久磁石５０のＮ極およびＳ極と並んでおり、第２方向において第１永久磁石４８のＳ極と並んでいる。本実施の形態では、第４永久磁石５４のＳ極は、第１方向において第２永久磁石５０のＮ極およびＳ極と並んでおり、第２方向において第１永久磁石４８のＮ極と並んでいる。

本実施の形態では、第４永久磁石５４のＮ極は、回動方向において第３永久磁石５２のＳ極と１８０度ずれた位置に位置しており、第４永久磁石５４のＳ極は、回動方向において第３永久磁石５２のＮ極と１８０度ずれた位置に位置している。

なお、本実施の形態では、第１永久磁石４８、第２永久磁石５０、第３永久磁石５２、および第４永久磁石５４は、回動軸線方向において相互に同じ位置に設けられているが、回動軸線方向において相互に異なる位置に設けられていてもよい。

本実施の形態では、第１永久磁石４８のＮ極が、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１Ｎ極であり、第２永久磁石５０のＳ極が、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第１Ｓ極であり、第３永久磁石５２のＮ極が、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第２Ｎ極であり、第４永久磁石５４のＳ極が、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第２Ｓ極である。

つまり、本実施の形態では、第２磁性部材４０は、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１Ｎ極と、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第１Ｓ極と、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第２Ｎ極と、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第２Ｓ極とを有している。また、本実施の形態では、第１Ｎ極は、第１永久磁石４８のＮ極であり、第１Ｓ極は、第２永久磁石５０のＳ極であり、第２Ｎ極は、第３永久磁石５２のＮ極であり、第２Ｓ極は、第４永久磁石５４のＳ極である。

詳細については後述するが、本実施の形態では、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、ヨーク３８が第１Ｎ極および第１Ｓ極によって磁化されることによって第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きになり、ヨーク３８が第２Ｎ極および第２Ｓ極によって磁化されることによって第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きになり、第２磁性部材４０が回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動することによって第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転する。また、本実施の形態では、コイル３４は、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

以上、モータ１について説明した。

図３は、図１のエンコーダ２０の機能構成を示すブロック図である。図３を参照して、エンコーダ２０の機能構成について説明する。

図３に示すように、エンコーダ２０は、電圧回路部５６と、カウンタ回路部５８とを備えている。

電圧回路部５６は、整流回路６０と、平滑回路６２とを有している。整流回路６０は、コイル３４によって発電された電力を整流する。平滑回路６２は、コイル３４によって発電された電力を平滑化する。本実施の形態では、平滑回路６２は、整流回路６０によって整流された電力を平滑化する。

カウンタ回路部５８は、パルス波形取得回路６４と、カウンタ回路６６と、不揮発メモリ回路６８とを有している。パルス波形取得回路６４は、コイル３４によって発電された電力の波形を取得する。具体的には、パルス波形取得回路６４は、コイル３４によって発電される電力に係るパルスの波形を取得する。カウンタ回路６６は、平滑回路６２によって平滑化された電力に基づいて駆動し、パルス波形取得回路６４によって取得された波形に基づいて、コイル３４によって発電された回数をカウントする。不揮発メモリ回路６８は、カウンタ回路６６によってカウントされたカウント結果を記憶する。

たとえば、外部電源１００からエンコーダ２０に電力が供給されている場合、カウンタ回路部５８は当該電力に基づいて駆動する。また、たとえば、外部電源１００からエンコーダ２０に電力が供給されていない場合、カウンタ回路部５８はコイル３４によって発電された電力に基づいて駆動する。

以上、エンコーダ２０の機能構成について説明した。

図４は、図１のエンコーダ２０の動作の一例を示す図である。図４の（ａ）は、第１向きに磁束が流れている状態を示し、図４の（ｂ）は、第２向きに磁束が流れている状態を示している。図５は、図１のエンコーダ２０におけるコイル３４によって発電される電圧を示すグラフである。図４および図５を参照して、エンコーダ２０の動作の一例について説明する。

図４の（ａ）に示すように、回動方向における第１永久磁石４８のＮ極の一方側に第１磁性部材３０のＮ極が位置した場合、第１永久磁石４８のＮ極と第１磁性部材３０のＮ極との間に磁力が発生し、第２磁性部材４０は当該磁力によってヨーク３８に対して回動方向における他方側に回動する。第２磁性部材４０がヨーク３８に対して回動方向の他方側に回動すると、第１永久磁石４８のＮ極と第２永久磁石５０のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きの磁束がヨーク３８に流れる（図４の（ａ）の矢印Ｈを参照）。

本実施の形態では、ヨーク３８に対する第２磁性部材４０の回動方向における他方側への回動は、第１永久磁石４８のＮ極が第１部分４２に接触しかつ第２永久磁石５０のＳ極が第２部分４４に接触することによって停止する。なお、たとえば、第１永久磁石４８のＮ極は、第１部分４２に接触しなくてもよいし、第２永久磁石５０のＳ極は、第２部分４４に接触しなくてもよく、第１永久磁石４８のＮ極と第２永久磁石５０のＳ極とによって第１向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

図４の（ｂ）に示すように、回動方向における第１永久磁石４８のＮ極の一方側に第１磁性部材３０のＳ極が位置した場合、当該Ｎ極と当該Ｓ極との間に磁力が発生し、第２磁性部材４０は当該磁力によってヨーク３８に対して回動方向の一方側に回動する。第２磁性部材４０がヨーク３８に対して回動方向の一方側に回動すると、第３永久磁石５２のＮ極と第４永久磁石５４のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きの磁束がヨーク３８に流れる（図４の（ｂ）の矢印Ｉを参照）。

ヨーク３８に対する第２磁性部材４０の回動方向における一方側への回動は、第３永久磁石５２のＮ極が第２部分４４に接触しかつ第４永久磁石５４のＳ極が第１部分４２に接触することによって停止する。なお、たとえば、第３永久磁石５２のＮ極は、第２部分４４に接触しなくてもよいし、第４永久磁石５４のＳ極は、第１部分４２に接触しなくてもよく、第３永久磁石５２のＮ極と第４永久磁石５４のＳ極とによって第２向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図４の（ａ）に示す状態から図４の（ｂ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きに反転し、コイル３４は発電する。また、たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図４の（ｂ）に示す状態から図４の（ａ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第２向きから第１向きに反転し、コイル３４は発電する。このように、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転し、コイル３４は、当該磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

図５に示すように、たとえば、コイル３４は、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きに反転した場合にはプラスの電圧を発電し、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第２向きから第１向きに反転した場合にはマイナスの電圧を発電する。本実施の形態では、第１磁性部材３０は回転軸１６の回転方向に１つのＮ極と１つのＳ極とが並ぶように磁化されているので、コイル３４は回転軸１６が１回転する間に２回発電する。

エンコーダ２０は、外部電源１００からエンコーダ２０に電力が供給されていない場合であっても、コイル３４によって発電された回数およびコイル３４によって発電された電力の極性等を用いて、回転軸１６の回転を検出できる。

以上、エンコーダ２０の動作の一例について説明した。

上述したように、エンコーダ２０は、外部電源１００から電力が供給されていない場合にコイル３４によってより安定して発電できるので、誤検出が発生することを抑制できる。

以上、エンコーダ２０について説明した。

第１の実施の形態に係るエンコーダ２０は、回転軸１６の回転を検出するエンコーダであって、磁化されかつ回転軸１６とともに回転する第１磁性部材３０と、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって発電する発電部材３２とを備え、発電部材３２は、コイル３４と、コイル３４に挿通されるヨーク３８と、磁化されかつヨーク３８に流れる磁束を発生させる第２磁性部材４０とを有し、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、ヨーク３８に対して回動し、当該磁束の向きは、第２磁性部材４０がヨーク３８に対して回動することによって反転し、コイル３４は、当該磁束の向きが反転することによって発電する。

これによれば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、ヨーク３８に流れる磁束の向きを反転させることができ、ヨーク３８に流れる磁束の向きが反転することによってコイル３４を発電させることができる。このように、コイル３４を用いることによってより安定して発電でき、誤検出が発生することを抑制できる。

また、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０において、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動し、ヨーク３８は、コイル３４の巻軸線Ｂが延びる巻軸線方向におけるコイル３４の一方側から突出する第１部分４２と、巻軸線方向におけるコイル３４の他方側から突出する第２部分４４とを有し、第２磁性部材４０は、回動軸線Ｃを中心とする回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１Ｎ極と、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第１Ｓ極と、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第２Ｎ極と、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第２Ｓ極とを有し、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、ヨーク３８が第１Ｎ極および第１Ｓ極によって磁化されることによって第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きになり、ヨーク３８が第２Ｎ極および第２Ｓ極によって磁化されることによって第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きになり、第２磁性部材４０が回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動することによって第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転し、コイル３４は、当該磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

これによれば、第１Ｎ極、第１Ｓ極、第２Ｎ極、および第２Ｓ極によって、ヨーク３８に流れる磁束の向きを容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

また、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０において、第２磁性部材４０は、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１永久磁石４８と、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第２永久磁石５０と、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第３永久磁石５２と、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第４永久磁石５４とを有し、第１Ｎ極は、第１永久磁石４８のＮ極であり、第１Ｓ極は、第２永久磁石５０のＳ極であり、第２Ｎ極は、第３永久磁石５２のＮ極であり、第２Ｓ極は、第４永久磁石５４のＳ極である。

これによれば、第１永久磁石４８のＮ極、第２永久磁石５０のＳ極、第３永久磁石５２のＮ極、および第４永久磁石５４のＳ極によって、ヨーク３８に流れる磁束の向きをさらに容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

また、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０において、回動軸線Ｃに直交しかつ第１永久磁石４８と第４永久磁石５４との間を通りかつ第２永久磁石５０と第３永久磁石５２との間を通る直線を第１直線Ｆとし、回動軸線Ｃに直交しかつ第１直線Ｆに直交しかつ第１永久磁石４８と第３永久磁石５２との間を通りかつ第２永久磁石５０と第４永久磁石５４との間を通る直線を第２直線Ｇとし、第１直線Ｆが延びる方向を第１方向とし、第２直線Ｇが延びる方向を第２方向としたとき、第１永久磁石４８のＮ極およびＳ極、第２永久磁石５０のＮ極およびＳ極、第３永久磁石５２のＮ極およびＳ極、ならびに第４永久磁石５４のＮ極およびＳ極のそれぞれは、第１方向に並び、第１永久磁石４８のＳ極は、第１永久磁石４８のＮ極よりも第２直線Ｇ側に位置し、第２永久磁石５０のＮ極は、第２永久磁石５０のＳ極よりも第２直線Ｇ側に位置し、第３永久磁石５２のＳ極は、第３永久磁石５２のＮ極よりも第２直線Ｇ側に位置し、第４永久磁石５４のＮ極は、第４永久磁石５４のＳ極よりも第２直線Ｇ側に位置する。

これによれば、第１永久磁石４８のＮ極、第２永久磁石５０のＳ極、第３永久磁石５２のＮ極、および第４永久磁石５４のＳ極によって、ヨーク３８に流れる磁束の向きをさらに容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

また、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０において、第１永久磁石４８は、第１磁性部材３０との間で磁力を発生させ、第２磁性部材４０は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動する。

これによれば、第１永久磁石４８によって、第２磁性部材４０を回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動させることができ、ヨーク３８に流れる磁束の向きをさらに容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

また、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０において、ヨーク３８に対する第２磁性部材４０の回動方向における一方側への回動は、第２Ｎ極が第２部分４４に接触しかつ第２Ｓ極が第１部分４２に接触することによって停止し、ヨーク３８に対する第２磁性部材４０の回動方向における他方側への回動は、第１Ｎ極が第１部分４２に接触しかつ第１Ｓ極が第２部分４４に接触することによって停止する。

これによれば、ヨーク３８に対する第２磁性部材４０の回動を容易に停止させることができるとともに、ヨーク３８をより確実に磁化でき、ヨーク３８に流れる磁束の向きをより確実に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

また、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０において、コイル３４は、回転軸１６の回転軸線Ａが延びる回転軸線方向から見たとき、第１磁性部材３０よりも外方に設けられる。

これによれば、第１磁性部材３０によって発生する磁界がコイル３４による発電を妨げることを抑制できるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

また、第１の実施の形態に係るエンコーダ２０は、コイル３４によって発電された電力を平滑化する平滑回路６２と、平滑回路６２によって平滑化された電力に基づいて駆動し、コイル３４によって発電された回数をカウントするカウンタ回路６６とをさらに備える。

これによれば、エンコーダ２０が電力の供給を受けていない場合、回転軸１６の回転を容易に検出できる。

（第２の実施の形態）
図６は、第２の実施の形態に係るエンコーダ２０ａにおける、第１磁性部材３０および発電部材３２ａを示す図である。図６の（ａ）は、回転軸１６の回転軸線Ａが延びる方向である回転軸線方向から見た図であり、図６の（ｂ）は、回転軸１６の回転軸線Ａを中心とする径方向から見た図である。図６を参照して、エンコーダ２０ａを備えるモータについて説明する。

図６に示すように、エンコーダ２０ａを備えるモータは、エンコーダ２０とは異なるエンコーダ２０ａを備えている点において、モータ１と主に異なっている。以下では、モータ１と異なる点を主に説明する。

エンコーダ２０ａは、発電部材３２に代えて発電部材３２ａを備えている点において、エンコーダ２０と主に異なっている。

発電部材３２ａは、第２磁性部材４０に代えて第２磁性部材４０ａを有している点において、発電部材３２と主に異なっている。

第２磁性部材４０ａは、磁化され、ヨーク３８に流れる磁束を発生させる。本実施の形態では、第２磁性部材４０ａは、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによってヨーク３８に対して回動し、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第２磁性部材４０ａがヨーク３８に対して回動することによって反転する。具体的には、本実施の形態では、第２磁性部材４０ａは、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動し、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第２磁性部材４０ａが回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動することによって反転する。本実施の形態では、第２磁性部材４０ａは、保持部材４６ａと、第１永久磁石７０と、第２永久磁石７２と、第１金属部材７４と、第２金属部材７６と、第３金属部材７８と、第４金属部材８０とを有している。

保持部材４６ａは、回動軸３６に回動可能に支持されており、回動軸線Ｃを中心として回動する。また、保持部材４６ａには、第１永久磁石７０、第２永久磁石７２、第１金属部材７４、第２金属部材７６、第３金属部材７８、および第４金属部材８０が固定されており、第１永久磁石７０、第２永久磁石７２、第１金属部材７４、第２金属部材７６、第３金属部材７８、および第４金属部材８０は、保持部材４６ａが回動軸線Ｃを中心として回動することによって回動軸線Ｃを中心として回動する。たとえば、第１永久磁石７０、第２永久磁石７２、第１金属部材７４、第２金属部材７６、第３金属部材７８、および第４金属部材８０は、接着剤等で保持部材４６ａに接着されることによって、保持部材４６に固定される。

ここで、回動軸線Ｃに直交しかつ第１金属部材７４と第４金属部材８０との間を通りかつ第２金属部材７６と第３金属部材７８との間を通る直線を第３直線Ｊとし、回動軸線Ｃに直交しかつ第３直線Ｊに直交しかつ第１金属部材７４と第３金属部材７８との間を通りかつ第２金属部材７６と第４金属部材８０との間を通る直線を第４直線Ｋとし、第３直線Ｊが延びる方向を第３方向とし、第４直線Ｋが延びる方向を第４方向とする。

本実施の形態では、第１永久磁石７０のＮ極およびＳ極は、第４方向に並んでおり、第１永久磁石７０は、当該Ｎ極と当該Ｓ極との境界が第３直線Ｊと一致するように設けられている。本実施の形態では、第１永久磁石７０のＮ極は、第１永久磁石７０のＳ極よりも第１金属部材７４側に位置し、第１永久磁石７０のＳ極は、第１永久磁石７０のＮ極よりも第４金属部材８０側に位置している。

本実施の形態では、第２永久磁石７２のＮ極およびＳ極は、第４方向に並んでおり、第２永久磁石７２は、当該Ｎ極と当該Ｓ極との境界が第３直線Ｊと一致するように設けられている。本実施の形態では、第２永久磁石７２のＮ極は、第２永久磁石７２のＳ極よりも第３金属部材７８側に位置し、第２永久磁石７２のＳ極は、第２永久磁石７２のＮ極よりも第２金属部材７６側に位置している。

本実施の形態では、第２永久磁石７２のＮ極は、回動方向において第１永久磁石７０のＳ極と１８０度ずれた位置に位置しており、第２永久磁石７２のＳ極は、回動方向において第１永久磁石７０のＮ極と１８０度ずれた位置に位置している。

第１金属部材７４は、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられている。本実施の形態では、第１金属部材７４は、回動方向における第１部分４２の先端部の一方側に設けられている。第１金属部材７４は、金属によって形成されている。

第１金属部材７４は、第１永久磁石７０によって磁化されている。本実施の形態では、第１金属部材７４は、第１永久磁石７０のＮ極側に設けられることによって磁化されている。たとえば、第１金属部材７４は、第１永久磁石７０によって、第１金属部材７４の全体がＮ極になるように磁化される。なお、たとえば、第１金属部材７４は、第１永久磁石７０によって、第１部分４２側がＮ極になりかつ第１部分４２とは反対側がＳ極になるように磁化されていてもよい。

本実施の形態では、第１金属部材７４のＮ極は、回動方向における第１部分４２の一方側に位置している。つまり、本実施の形態では、回動方向において、第１金属部材７４のＮ極は、第１部分４２と重なっている。

本実施の形態では、第１金属部材７４は、第１磁性部材３０との間で磁力を発生させ、第２磁性部材４０ａは、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動する。本実施の形態では、第１金属部材７４のＮ極は、第１磁性部材３０との間で磁力を発生させ、第２磁性部材４０ａは、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動する。なお、たとえば、第２磁性部材４０ａは、第２金属部材７６、第３金属部材７８、または第４金属部材８０が第１磁性部材３０との間で磁力を発生させるように配置されていてもよく、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動してもよい。

第２金属部材７６は、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられている。本実施の形態では、第２金属部材７６は、回動方向における第２部分４４の先端部の一方側に設けられている。第２金属部材７６は、金属によって形成されている。

第２金属部材７６は、第２永久磁石７２によって磁化されている。本実施の形態では、第２金属部材７６は、第２永久磁石７２のＳ極側に設けられることによって磁化されている。たとえば、第２金属部材７６は、第２永久磁石７２によって、第２金属部材７６の全体がＳ極になるように磁化される。なお、たとえば、第２金属部材７６は、第２永久磁石７２によって、第２部分４４側がＳ極になりかつ第２部分４４とは反対側がＮ極になるように磁化されていてもよい。

本実施の形態では、第２金属部材７６のＳ極は、回動方向における第２部分４４の一方側に位置している。つまり、本実施の形態では、回動方向において、第２金属部材７６のＳ極は、第２部分４４と重なっている。

本実施の形態では、第２金属部材７６のＳ極は、回動方向において第１金属部材７４のＮ極と１８０度ずれた位置に位置している。

第３金属部材７８は、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられている。本実施の形態では、第３金属部材７８は、回動方向における第２部分４４の先端部の他方側に設けられている。第３金属部材７８は、金属によって形成されている。

第３金属部材７８は、第２永久磁石７２によって磁化されている。本実施の形態では、第３金属部材７８は、第２永久磁石７２のＮ極側に設けられることによって磁化されている。たとえば、第３金属部材７８は、第２永久磁石７２によって、第３金属部材７８の全体がＮ極になるように磁化される。なお、たとえば、第３金属部材７８は、第２永久磁石７２によって、第２部分４４側がＮ極になりかつ第２部分４４とは反対側がＳ極になるように磁化されていてもよい。

本実施の形態では、第３金属部材７８のＮ極は、回動方向における第２部分４４の他方側に位置している。つまり、本実施の形態では、回動方向において、第３金属部材７８のＮ極は、第２部分４４と重なっている。

本実施の形態では、第３金属部材７８のＮ極は、第３方向において第１金属部材７４のＮ極と並んでおり、第４方向において第２金属部材７６のＳ極と並んでいる。

第４金属部材８０は、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられている。本実施の形態では、第４金属部材８０は、回動方向における第１部分４２の先端部の他方側に設けられている。第４金属部材８０は、金属によって形成されている。

第４金属部材８０は、第１永久磁石７０によって磁化されている。本実施の形態では、第４金属部材８０は、第１永久磁石７０のＳ極側に設けられることによって磁化されている。たとえば、第４金属部材８０は、第１永久磁石７０によって、第４金属部材８０の全体がＳ極になるように磁化される。なお、たとえば、第４金属部材８０は、第１永久磁石７０によって、第１部分４２側がＳ極になりかつ第１部分４２とは反対側がＮ極になるように磁化されていてもよい。

本実施の形態では、第４金属部材８０のＳ極は、回動方向における第１部分４２の他方側に位置している。つまり、本実施の形態では、回動方向において、第４金属部材８０のＳ極は、第１部分４２と重なっている。

本実施の形態では、第４金属部材８０のＳ極は、第３方向において第２金属部材７６のＳ極と並んでおり、第４方向において第１金属部材７４のＮ極と並んでいる。

本実施の形態では、第４金属部材８０のＳ極は、回動方向において第３金属部材７８のＮ極と１８０度ずれた位置に位置している。

なお、本実施の形態では、第１金属部材７４、第２金属部材７６、第３金属部材７８、および第４金属部材８０は、回動軸線方向において相互に同じ位置に設けられているが、回動軸線方向において相互に異なる位置に設けられていてもよい。

本実施の形態では、第１金属部材７４のＮ極が、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１Ｎ極であり、第２金属部材７６のＳ極が、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第１Ｓ極であり、第３金属部材７８のＮ極が、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第２Ｎ極であり、第４金属部材８０のＳ極が、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第２Ｓ極である。

つまり、本実施の形態では、第２磁性部材４０ａは、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１Ｎ極と、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第１Ｓ極と、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第２Ｎ極と、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第２Ｓ極とを有している。また、本実施の形態では、第１Ｎ極は、第１金属部材７４のＮ極であり、第１Ｓ極は、第２金属部材７６のＳ極であり、第２Ｎ極は、第３金属部材７８のＮ極であり、第２Ｓ極は、第４金属部材８０のＳ極である。

詳細については後述するが、本実施の形態では、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、ヨーク３８が第１Ｎ極および第１Ｓ極によって磁化されることによって第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きになり、ヨーク３８が第２Ｎ極および第２Ｓ極によって磁化されることによって第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きになり、第２磁性部材４０ａが回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動することによって第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転する。また、本実施の形態では、コイル３４は、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

なお、たとえば、第１金属部材７４は、第１永久磁石４８のように、第３方向にＮ極およびＳ極が並ぶように磁化されていてもよい。また、たとえば、第２金属部材７６は、第２永久磁石５０のように、第３方向にＮ極およびＳ極が並ぶように磁化されていてもよい。たとえば、第３金属部材７８は、第３永久磁石５２のように、第３方向にＮ極およびＳ極が並ぶように磁化されていてもよい。たとえば、第４金属部材８０は、第４永久磁石５４のように、第３方向にＮ極およびＳ極が並ぶように磁化されていてもよい。

以上、エンコーダ２０ａを備えるモータについて説明した。

図７は、図６のエンコーダ２０ａの動作の一例を示す図である。図７の（ａ）は、第１向きに磁束が流れている状態を示し、図７の（ｂ）は、第２向きに磁束が流れている状態を示している。図７を参照して、エンコーダ２０ａの動作の一例について説明する。

図７の（ａ）に示すように、回動方向における第１金属部材７４のＮ極の一方側に第１磁性部材３０のＮ極が位置した場合、第１金属部材７４のＮ極と第１磁性部材３０のＮ極との間に磁力が発生し、第２磁性部材４０ａは当該磁力によってヨーク３８に対して回動方向における他方側に回動する。第２磁性部材４０ａがヨーク３８に対して回動方向の他方側に回動すると、第１金属部材７４のＮ極と第２金属部材７６のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きの磁束がヨーク３８に流れる（図７の（ａ）の矢印Ｈを参照）。

ヨーク３８に対する第２磁性部材４０ａの回動方向における他方側への回動は、第１金属部材７４のＮ極が第１部分４２に接触しかつ第２金属部材７６のＳ極が第２部分４４に接触することによって停止する。なお、たとえば、第１金属部材７４のＮ極は、第１部分４２に接触しなくてもよいし、第２金属部材７６のＳ極は、第２部分４４に接触しなくてもよく、第１金属部材７４のＮ極と第２金属部材７６のＳ極とによって第１向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

図７の（ｂ）に示すように、回動方向における第１金属部材７４のＮ極の一方側に第１磁性部材３０のＳ極が位置した場合、当該Ｎ極と当該Ｓ極との間に磁力が発生し、第２磁性部材４０ａは当該磁力によってヨーク３８に対して回動方向の一方側に回動する。第２磁性部材４０ａがヨーク３８に対して回動方向の一方側に回動すると、第３金属部材７８のＮ極と第４金属部材８０のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きの磁束がヨーク３８に流れる（図７の（ｂ）の矢印Ｉを参照）。

ヨーク３８に対する第２磁性部材４０ａの回動方向における一方側への回動は、第３金属部材７８のＮ極が第２部分４４に接触しかつ第４金属部材８０のＳ極が第１部分４２に接触することによって停止する。なお、たとえば、第３金属部材７８のＮ極は、第２部分４４に接触しなくてもよいし、第４金属部材８０のＳ極は、第１部分４２に接触しなくてもよく、第３金属部材７８のＮ極と第４金属部材８０のＳ極とによって第２向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図７の（ａ）に示す状態から図７の（ｂ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きに反転し、コイル３４は発電する。また、たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図７の（ｂ）に示す状態から図７の（ａ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第２向きから第１向きに反転し、コイル３４は発電する。このように、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転し、コイル３４は、当該磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

エンコーダ２０ａは、エンコーダ２０と同様、外部電源１００からエンコーダ２０ａに電力が供給されていない場合であっても、コイル３４によって発電された回数およびコイル３４によって発電された電力の極性等を用いて、回転軸１６の回転を検出できる。

以上、エンコーダ２０ａの動作の一例について説明した。

上述したように、エンコーダ２０ａは、外部電源１００から電力が供給されていない場合にコイル３４によってより安定して発電できるので、誤検出が発生することを抑制できる。

以上、エンコーダ２０ａについて説明した。

第２の実施の形態に係るエンコーダ２０ａにおいて、第２磁性部材４０ａは、第１永久磁石７０と、第２永久磁石７２と、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられかつ第１永久磁石７０によって磁化される第１金属部材７４と、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられかつ第２永久磁石７２によって磁化される第２金属部材７６と、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられかつ第２永久磁石７２によって磁化される第３金属部材７８と、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられかつ第１永久磁石７０によって磁化される第４金属部材８０とを有し、第１Ｎ極は、第１金属部材７４のＮ極であり、第１Ｓ極は、第２金属部材７６のＳ極であり、第２Ｎ極は、第３金属部材７８のＮ極であり、第２Ｓ極は、第４金属部材８０のＳ極である。

これによれば、第１金属部材７４のＮ極、第２金属部材７６のＳ極、第３金属部材７８のＮ極、および第４金属部材８０のＳ極によって、ヨーク３８に流れる磁束の向きをさらに容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

また、第２の実施の形態に係るエンコーダ２０ａにおいて、第１金属部材７４は、第１磁性部材３０との間で磁力を発生させ、第２磁性部材４０ａは、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、当該磁力によって回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動する。

これによれば、第１金属部材７４によって、第２磁性部材４０ａを回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動させることができ、ヨーク３８に流れる磁束の向きをさらに容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

（第３の実施の形態）
図８は、第３の実施の形態に係るエンコーダ２０ｂにおける、第１磁性部材３０および発電部材３２ｂを示す図である。図８の（ａ）は、回転軸１６の回転軸線Ａが延びる方向である回転軸線方向から見た図であり、図８の（ｂ）は、回転軸１６の回転軸線Ａを中心とする径方向から見た図である。なお、図８の（ｂ）では、図８の（ａ）に示す支持部材８２の図示を省略している。図８を参照して、エンコーダ２０ｂを備えるモータについて説明する。

図８に示すように、エンコーダ２０ｂを備えるモータは、エンコーダ２０とは異なるエンコーダ２０ｂを備えている点において、モータ１と主に異なっている。以下では、モータ１と異なる点を主に説明する。

エンコーダ２０ｂは、発電部材３２に代えて発電部材３２ｂを備えている点において、エンコーダ２０と主に異なっている。

発電部材３２ｂは、支持部材８２と第３磁性部材８４とをさらに有している点、およびヨーク３８が第２磁性部材４０に対して回動する点において、発電部材３２と主に異なっている。

本実施の形態では、保持部材４６は、回動軸３６に対して回動しないように、回動軸３６に固定されている。たとえば、保持部材４６は、接着剤で回動軸３６に接着されたり、キーがキー溝に差し込まれたりすることによって、回動軸３６に対して回動しないように回動軸３６に固定される。

支持部材８２には、回動軸３６が挿通されており、支持部材８２は、回動軸３６に回動可能に支持されている。支持部材８２は、ヨーク３８に固定されており、ヨーク３８とともに回動軸線Ｃを中心として回動可能である。たとえば、支持部材８２は、絶縁体によって形成されている。なお、たとえば、支持部材８２以外の部材を用いて、ヨーク３８を回動可能に支持してもよい。

第３磁性部材８４は、第１磁性部材３０との間で磁力が発生するように磁化されている。本実施の形態では、第３磁性部材８４は、永久磁石である。なお、たとえば、第３磁性部材８４は、永久磁石でなくてもよく、外部からの磁場を受けて磁化された磁性体等であってもよい。

本実施の形態では、第３磁性部材８４は、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられている。本実施の形態では、第３磁性部材８４は、回動方向における第１磁性部材３０の他方側に設けられている。

本実施の形態では、第３磁性部材８４は、ヨーク３８側がＮ極となり、第１磁性部材３０側がＳ極となるように磁化されている。本実施の形態では、第３磁性部材８４のＮ極およびＳ極は、回動方向における第１部分４２の一方側に位置しており、回動方向における第１磁性部材３０の他方側に位置している。つまり、回動方向において、第３磁性部材８４のＮ極およびＳ極は、第１部分４２および第１磁性部材３０と重なっている。

第３磁性部材８４は、第１磁性部材３０と第３磁性部材８４との間で発生する磁力によって、ヨーク３８とともに回動軸線Ｃを中心として第２磁性部材４０に対して回動する。本実施の形態では、第３磁性部材８４は、回動方向におけるヨーク３８の一方側の面に固定されており、ヨーク３８とともに回動軸線Ｃを中心として第２磁性部材４０に対して回動する。たとえば、第３磁性部材８４は、接着剤等によってヨーク３８に接着されることによって、ヨーク３８に固定される。

本実施の形態では、ヨーク３８は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、第１磁性部材３０と第３磁性部材８４との間で発生する磁力によって回動軸線Ｃを中心として第２磁性部材４０に対して回動する。

以上、エンコーダ２０ｂを備えるモータについて説明した。

図９は、図８のエンコーダ２０ｂの動作の一例を示す図である。図９の（ａ）は、第１向きに磁束が流れている状態を示し、図９の（ｂ）は、第２向きに磁束が流れている状態を示している。図９を参照して、エンコーダ２０ｂの動作の一例について説明する。

図９の（ａ）に示すように、回動方向における第３磁性部材８４のＳ極の一方側に第１磁性部材３０のＮ極が位置した場合、当該Ｎ極と当該Ｓ極との間に磁力が発生し、ヨーク３８は当該磁力によって第２磁性部材４０に対して回動方向における一方側に回動する。ヨーク３８が第２磁性部材４０に対して回動方向の一方側に回動すると、第１永久磁石４８のＮ極と第２永久磁石５０のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きの磁束がヨーク３８に流れる（図９の（ａ）の矢印Ｈを参照）。

第２磁性部材４０に対するヨーク３８の回動方向における一方側への回動は、第１永久磁石４８のＮ極が第１部分４２に接触しかつ第２永久磁石５０のＳ極が第２部分４４に接触することによって停止する。なお、たとえば、第１永久磁石４８のＮ極は、第１部分４２に接触しなくてもよいし、第２永久磁石５０のＳ極は、第２部分４４に接触しなくてもよく、第１永久磁石４８のＮ極と第２永久磁石５０のＳ極とによって第１向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

図９の（ｂ）に示すように、回動方向における第３磁性部材８４のＳ極の一方側に第１磁性部材３０のＳ極が位置した場合、第３磁性部材８４のＳ極と第１磁性部材３０のＳ極との間に磁力が発生し、ヨーク３８は当該磁力によって第２磁性部材４０に対して回動方向の他方側に回動する。ヨーク３８が第２磁性部材４０に対して回動方向の他方側に回動すると、第３永久磁石５２のＮ極と第４永久磁石５４のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きの磁束がヨーク３８に流れる（図９の（ｂ）の矢印Ｉを参照）。

第２磁性部材４０に対するヨーク３８の回動方向における他方側への回動は、第３永久磁石５２のＮ極が第２部分４４に接触しかつ第４永久磁石５４のＳ極が第１部分４２に接触することによって停止する。なお、たとえば、第３永久磁石５２のＮ極は、第２部分４４に接触しなくてもよいし、第４永久磁石５４のＳ極は、第１部分４２に接触しなくてもよく、第３永久磁石５２のＮ極と第４永久磁石５４のＳ極とによって第２向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図９の（ａ）に示す状態から図９の（ｂ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きに反転し、コイル３４は発電する。また、たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図９の（ｂ）に示す状態から図９の（ａ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第２向きから第１向きに反転し、コイル３４は発電する。このように、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転し、コイル３４は、当該磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

エンコーダ２０ｂは、エンコーダ２０と同様、外部電源１００からエンコーダ２０ｂに電力が供給されていない場合であっても、コイル３４によって発電された回数およびコイル３４によって発電された電力の極性等を用いて、回転軸１６の回転を検出できる。

以上、エンコーダ２０ｂの動作の一例について説明した。

上述したように、エンコーダ２０ｂは、外部電源１００から電力が供給されていない場合にコイル３４によってより安定して発電できるので、誤検出が発生することを抑制できる。

以上、エンコーダ２０ｂについて説明した。

第３の実施の形態に係るエンコーダ２０ｂにおいて、第１磁性部材３０との間で磁力が発生するように磁化されかつ当該磁力によってヨーク３８とともに回動軸線Ｃを中心として第２磁性部材４０に対して回動する第３磁性部材８４をさらに備え、ヨーク３８は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、当該磁力によって回動軸線Ｃを中心として第２磁性部材４０に対して回動する。

これによれば、第３磁性部材８４によって、ヨーク３８を回動軸線Ｃを中心として第２磁性部材４０に対して回動させることができ、ヨーク３８に流れる磁束の向きをさらに容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

第３の実施の形態に係るエンコーダ２０ｂにおいて、第２磁性部材４０に対するヨーク３８の回動方向における一方側への回動は、第１Ｎ極が第１部分４２に接触しかつ第１Ｓ極が第２部分４４に接触することによって停止し、第２磁性部材４０に対するヨーク３８の回動方向における他方側への回動は、第２Ｎ極が第２部分４４に接触しかつ第２Ｓ極が第１部分４２に接触することによって停止する。

これによれば、第２磁性部材４０に対するヨーク３８の回動を容易に停止させることができるとともに、ヨーク３８をより確実に磁化でき、ヨーク３８に流れる磁束の向きをより確実に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

（第４の実施の形態）
図１０は、第４の実施の形態に係るエンコーダ２０ｃにおける、第１磁性部材３０および発電部材３２ｃを示す図である。図１０の（ａ）は、回転軸１６の回転軸線Ａが延びる方向である回転軸線方向から見た図であり、図１０の（ｂ）は、回転軸１６の回転軸線Ａを中心とする径方向から見た図である。なお、図１０の（ｂ）では、図１０の（ａ）に示す支持部材８２の図示を省略している。図１０を参照して、エンコーダ２０ｃを備えるモータについて説明する。

図１０に示すように、エンコーダ２０ｃを備えるモータは、エンコーダ２０ａとは異なるエンコーダ２０ｃを備えている点において、エンコーダ２０ａを備えるモータと主に異なっている。以下では、エンコーダ２０ａを備えるモータと異なる点を主に説明する。

エンコーダ２０ｃは、発電部材３２ａに代えて発電部材３２ｃを備えている点において、エンコーダ２０ａと主に異なっている。

発電部材３２ｃは、支持部材８２と第３磁性部材８４とをさらに有している点、およびヨーク３８が第２磁性部材４０ａに対して回動する点において、発電部材３２ａと主に異なっている。

本実施の形態では、保持部材４６ａは、第３の実施の形態における保持部材４６と同様、回動軸３６に対して回動しないように回動軸３６に固定されている。

支持部材８２および第３磁性部材８４については、第３の実施の形態での説明を参照することによって、ここでは詳細な説明を省略する。

本実施の形態では、ヨーク３８は、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、第１磁性部材３０と第３磁性部材８４との間で発生する磁力によって回動軸線Ｃを中心として第２磁性部材４０ａに対して回動する。

以上、エンコーダ２０ｃを備えるモータについて説明した。

図１１は、図１０のエンコーダ２０ｃの動作の一例を示す図である。図１１の（ａ）は、第１向きに磁束が流れている状態を示し、図１１の（ｂ）は、第２向きに磁束が流れている状態を示している。図１１を参照して、エンコーダ２０ｃの動作の一例について説明する。

図１１の（ａ）に示すように、回動方向における第３磁性部材８４のＳ極の一方側に第１磁性部材３０のＮ極が位置した場合、当該Ｎ極と当該Ｓ極との間に磁力が発生し、ヨーク３８は当該磁力によって第２磁性部材４０ａに対して回動方向における一方側に回動する。ヨーク３８が第２磁性部材４０ａに対して回動方向の一方側に回動すると、第１金属部材７４のＮ極と第２金属部材７６のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きの磁束がヨーク３８に流れる（図１１の（ａ）の矢印Ｈを参照）。

第２磁性部材４０ａに対するヨーク３８の回動方向における一方側への回動は、第１金属部材７４のＮ極が第１部分４２に接触しかつ第２金属部材７６のＳ極が第２部分４４に接触することによって停止する。なお、たとえば、第１金属部材７４のＮ極は、第１部分４２に接触しなくてもよいし、第２金属部材７６のＳ極は、第２部分４４に接触しなくてもよく、第１金属部材７４のＮ極と第２金属部材７６のＳ極とによって第１向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

図１１の（ｂ）に示すように、回動方向における第３磁性部材８４のＳ極の一方側に第１磁性部材３０のＳ極が位置した場合、第３磁性部材８４のＳ極と第１磁性部材３０のＳ極との間に磁力が発生し、ヨーク３８は当該磁力によって第２磁性部材４０ａに対して回動方向の他方側に回動する。ヨーク３８が第２磁性部材４０ａに対して回動方向の他方側に回動すると、第３金属部材７８のＮ極と第４金属部材８０のＳ極とがヨーク３８に近づき、当該Ｎ極と当該Ｓ極とによってヨーク３８が磁化され、第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きの磁束がヨーク３８に流れる（図１１の（ｂ）の矢印Ｉを参照）。

第２磁性部材４０に対するヨーク３８の回動方向における他方側への回動は、第３金属部材７８のＮ極が第２部分４４に接触しかつ第４金属部材８０のＳ極が第１部分４２に接触することによって停止する。なお、たとえば、第３金属部材７８のＮ極は、第２部分４４に接触しなくてもよいし、第４金属部材８０のＳ極は、第１部分４２に接触しなくてもよく、第３金属部材７８のＮ極と第４金属部材８０のＳ極とによって第２向きの磁束がヨーク３８に流れるようにヨーク３８を磁化できればよい。

たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図１１の（ａ）に示す状態から図１１の（ｂ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きに反転し、コイル３４は発電する。また、たとえば、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転し、図１１の（ｂ）に示す状態から図１１の（ａ）に示す状態になった場合、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第２向きから第１向きに反転し、コイル３４は発電する。このように、第１磁性部材３０が回転軸１６とともに回転することによって、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転し、コイル３４は、当該磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

エンコーダ２０ｃは、エンコーダ２０ａと同様、外部電源１００からエンコーダ２０ｃに電力が供給されていない場合であっても、コイル３４によって発電された回数およびコイル３４によって発電された電力の極性等を用いて、回転軸１６の回転を検出できる。

以上、エンコーダ２０ｃの動作の一例について説明した。

上述したように、エンコーダ２０ｃは、外部電源１００から電力が供給されていない場合にコイル３４によってより安定して発電できるので、誤検出が発生することを抑制できる。

以上、エンコーダ２０ｃについて説明した。

（第５の実施の形態）
図１２は、第５の実施の形態に係るエンコーダ２０ｄにおける、第１磁性部材３０および発電部材３２ｄを示す図である。図１２の（ａ）は、回転軸１６の回転軸線Ａが延びる方向である回転軸線方向から見た図であり、図１２の（ｂ）は、回転軸１６の回転軸線Ａを中心とする径方向から見た図である。図１２を参照して、エンコーダ２０ｄを備えるモータについて説明する。

図１２に示すように、エンコーダ２０ｄを備えるモータは、エンコーダ２０とは異なるエンコーダ２０ｄを備えている点において、モータ１と主に異なっている。以下では、モータ１と異なる点を主に説明する。

エンコーダ２０ｄは、発電部材３２に代えて発電部材３２ｄを備えている点において、エンコーダ２０と主に異なっている。

発電部材３２ｄは、第２磁性部材４０に代えて第２磁性部材４０ｄを有している点において、発電部材３２と主に異なっている。

第２磁性部材４０ｄは、第１永久磁石４８に代えて第１永久磁石４８ｄを有し、第２永久磁石５０に代えて第２永久磁石５０ｄを有し、第３永久磁石５２に代えて第３永久磁石５２ｄを有し、第４永久磁石５４に代えて第４永久磁石５４ｄを有している点において、発電部材３２と主に異なっている。

第１永久磁石４８ｄは、第１永久磁石４８ｄのＮ極およびＳ極が第２方向に並んでいる点において、第１永久磁石４８と主に異なっている。第１永久磁石４８ｄのＮ極は、第１永久磁石４８ｄのＳ極よりも第１直線Ｆ側に位置している。つまり、たとえば、第１永久磁石４８ｄは、第１金属部材７４と同じように磁化されている。

第２永久磁石５０ｄは、第２永久磁石５０ｄのＮ極およびＳ極が第２方向に並んでいる点において、第２永久磁石５０と主に異なっている。第２永久磁石５０ｄのＳ極は、第２永久磁石５０ｄのＮ極よりも第１直線Ｆ側に位置している。つまり、たとえば、第２永久磁石５０ｄは、第２金属部材７６と同じように磁化されている。

第３永久磁石５２ｄは、第３永久磁石５２ｄのＮ極およびＳ極が第２方向に並んでいる点において、第３永久磁石５２と主に異なっている。第３永久磁石５２ｄのＮ極は、第３永久磁石５２ｄのＳ極よりも第１直線Ｆ側に位置している。つまり、たとえば、第３永久磁石５２ｄは、第３金属部材７８と同じように磁化されている。

第４永久磁石５４ｄは、第４永久磁石５４ｄのＮ極およびＳ極が第２方向に並んでいる点において、第４永久磁石５４と主に異なっている。第４永久磁石５４ｄのＳ極は、第４永久磁石５４ｄのＮ極よりも第１直線Ｆ側に位置している。つまり、たとえば、第４永久磁石５４ｄは、第４金属部材８０と同じように磁化されている。

本実施の形態では、第１永久磁石４８ｄのＮ極が、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１Ｎ極であり、第２永久磁石５０ｄのＳ極が、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第１Ｓ極であり、第３永久磁石５２ｄのＮ極が、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第２Ｎ極であり、第４永久磁石５４ｄのＳ極が、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第２Ｓ極である。

つまり、本実施の形態では、第２磁性部材４０ｄは、回動方向における第１部分４２の一方側に設けられる第１Ｎ極と、回動方向における第２部分４４の一方側に設けられる第１Ｓ極と、回動方向における第２部分４４の他方側に設けられる第２Ｎ極と、回動方向における第１部分４２の他方側に設けられる第２Ｓ極とを有している。また、本実施の形態では、第１Ｎ極は、第１永久磁石４８ｄのＮ極であり、第１Ｓ極は、第２永久磁石５０ｄのＳ極であり、第２Ｎ極は、第３永久磁石５２ｄのＮ極であり、第２Ｓ極は、第４永久磁石５４ｄのＳ極である。

本実施の形態では、ヨーク３８に流れる磁束の向きは、ヨーク３８が第１Ｎ極および第１Ｓ極によって磁化されることによって第１部分４２から第２部分４４に向かう第１向きになり、ヨーク３８が第２Ｎ極および第２Ｓ極によって磁化されることによって第２部分４４から第１部分４２に向かう第２向きになり、第２磁性部材４０ｄが回動軸線Ｃを中心としてヨーク３８に対して回動することによって第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転する。また、本実施の形態では、コイル３４は、ヨーク３８に流れる磁束の向きが第１向きから第２向きおよび第２向きから第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する。

以上、エンコーダ２０ｄを備えるモータについて説明した。

上述したように、エンコーダ２０ｄは、外部電源１００から電力が供給されていない場合にコイル３４によってより安定して発電できるので、誤検出が発生することを抑制できる。

以上、エンコーダ２０ｄについて説明した。

第５の実施の形態に係るエンコーダ２０ｄにおいて、回動軸線Ｃに直交しかつ第１永久磁石４８ｄと第４永久磁石５４ｄとの間を通りかつ第２永久磁石５０ｄと第３永久磁石５２ｄとの間を通る直線を第１直線Ｆとし、回動軸線Ｃに直交しかつ第１直線Ｆに直交しかつ第１永久磁石４８ｄと第３永久磁石５２ｄとの間を通りかつ第２永久磁石５０ｄと第４永久磁石５４ｄとの間を通る直線を第２直線Ｇとし、第１直線Ｆが延びる方向を第１方向とし、第２直線Ｇが延びる方向を第２方向としたとき、第１永久磁石４８ｄのＮ極およびＳ極、第２永久磁石５０ｄのＮ極およびＳ極、第３永久磁石５２ｄのＮ極およびＳ極、ならびに第４永久磁石５４ｄのＮ極およびＳ極のそれぞれは、第２方向に並び、第１永久磁石４８ｄのＮ極は、第１永久磁石４８ｄのＳ極よりも第１直線Ｆ側に位置し、第２永久磁石５０ｄのＳ極は、第２永久磁石５０ｄのＮ極よりも第１直線Ｆ側に位置し、第３永久磁石５２ｄのＮ極は、第３永久磁石５２ｄのＳ極よりも第１直線Ｆ側に位置し、第４永久磁石５４ｄのＳ極は、第４永久磁石５４ｄのＮ極よりも第１直線Ｆ側に位置する。

これによれば、第１永久磁石４８ｄのＮ極、第２永久磁石５０ｄのＳ極、第３永久磁石５２ｄのＮ極、および第４永久磁石５４ｄのＳ極によって、ヨーク３８に流れる磁束の向きをさらに容易に反転させることができるので、さらに安定して発電でき、誤検出が発生することをさらに抑制できる。

（他の実施の形態等）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態について説明した。しかしながら、本開示による技術は、これらに限定されず、本開示の趣旨を逸脱しない限り、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態または変形例にも適用可能である。

上述した実施の形態では、第１磁性部材３０が、回転板２２の回転子１２側に設けられる場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、第１磁性部材３０は、回転板２２の回転子１２とは反対側に設けられてもよい。この場合、たとえば、第１磁性部材３０は、円板状であってもよい。また、この場合、たとえば、発電部材３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄは、第１磁性部材３０よりも回転子１２とは反対側に設けられてもよい。

また、上述した実施の形態では、第１磁性部材３０が、回転板２２に設けられる場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、第１磁性部材３０は、回転板２２とは異なる部材を介して回転軸１６に固定されていてもよい。また、たとえば、第１磁性部材３０は、第１磁性部材３０の中心に回転軸１６が圧入される等して、回転軸１６に直接的に固定されていてもよい。

また、上述した実施の形態では、ヨークおよび第２磁性部材の一方が、第１磁性部材が回転体とともに回転することによって、他方に対して回動する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、ヨークおよび第２磁性部材の両方が、第１磁性部材が回転体とともに回転することによって、他方に対して回動してもよい。具体的には、たとえば、第１磁性部材が回転体とともに回転することによって、ヨークが第２磁性部材に対して回動方向における一方側（他方側）に回動し、第２磁性部材がヨークに対して回動方向における他方側（一方側）に回動してもよい。この場合、第２磁性部材の回動軸線とヨークの回動軸線とは、相互に一致していてもよいし、相互に異なっていてもよい。

本開示に係るエンコーダは、モータの回転軸等の回転体の回転検出に利用可能である。

１ モータ
１０ 本体
１２ 回転子
１４ 固定子
１６ 回転軸
１８ ケース
２０，２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ エンコーダ
２２ 回転板
２４ 基板
２６ 受発光素子
２８ 反射パターン
３０ 第１磁性部材
３２，３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ 発電部材
３４ コイル
３６ 回動軸
３８ ヨーク
４０，４０ａ，４０ｄ 第２磁性部材
４２ 第１部分
４４ 第２部分
４６，４６ａ 保持部材
４８，４８ｄ，７０ 第１永久磁石
５０，５０ｄ，７２ 第２永久磁石
５２，５２ｄ 第３永久磁石
５４，５４ｄ 第４永久磁石
５６ 電圧回路部
５８ カウンタ回路部
６０ 整流回路
６２ 平滑回路
６４ パルス波形取得回路
６６ カウンタ回路
６８ 不揮発メモリ回路
７４ 第１金属部材
７６ 第２金属部材
７８ 第３金属部材
８０ 第４金属部材
８２ 支持部材
８４ 第３磁性部材

Claims (13)

1. 回転体の回転を検出するエンコーダであって、
   磁化されかつ前記回転体とともに回転する第１磁性部材と、
   前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって発電する発電部材とを備え、
   前記発電部材は、コイルと、前記コイルに挿通されるヨークと、磁化されかつ前記ヨークに流れる磁束を発生させる第２磁性部材とを有し、
   前記ヨークおよび前記第２磁性部材の少なくとも一方は、前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって、他方に対して回動し、
   前記磁束の向きは、前記ヨークおよび前記第２磁性部材の少なくとも一方が他方に対して回動することによって反転し、
   前記コイルは、前記磁束の向きが反転することによって発電する、
   エンコーダ。
2. 前記ヨークおよび前記第２磁性部材の少なくとも一方は、前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって、回動軸線を中心として他方に対して回動し、
   前記ヨークは、前記コイルの巻軸線が延びる巻軸線方向における前記コイルの一方側から突出する第１部分と、前記巻軸線方向における前記コイルの他方側から突出する第２部分とを有し、
   前記第２磁性部材は、前記回動軸線を中心とする回動方向における前記第１部分の一方側に設けられる第１Ｎ極と、前記回動方向における前記第２部分の一方側に設けられる第１Ｓ極と、前記回動方向における前記第２部分の他方側に設けられる第２Ｎ極と、前記回動方向における前記第１部分の他方側に設けられる第２Ｓ極とを有し、
   前記磁束の向きは、前記ヨークが前記第１Ｎ極および前記第１Ｓ極によって磁化されることによって前記第１部分から前記第２部分に向かう第１向きになり、前記ヨークが前記第２Ｎ極および前記第２Ｓ極によって磁化されることによって前記第２部分から前記第１部分に向かう第２向きになり、前記ヨークおよび前記第２磁性部材の少なくとも一方が前記回動軸線を中心として他方に対して回動することによって前記第１向きから前記第２向きおよび前記第２向きから前記第１向きのそれぞれに反転し、
   前記コイルは、前記磁束の向きが前記第１向きから前記第２向きおよび前記第２向きから前記第１向きのそれぞれに反転した場合に発電する、
   請求項１に記載のエンコーダ。
3. 前記第２磁性部材は、前記回動方向における前記第１部分の一方側に設けられる第１永久磁石と、前記回動方向における前記第２部分の一方側に設けられる第２永久磁石と、前記回動方向における前記第２部分の他方側に設けられる第３永久磁石と、前記回動方向における前記第１部分の他方側に設けられる第４永久磁石とを有し、
   前記第１Ｎ極は、前記第１永久磁石のＮ極であり、
   前記第１Ｓ極は、前記第２永久磁石のＳ極であり、
   前記第２Ｎ極は、前記第３永久磁石のＮ極であり、
   前記第２Ｓ極は、前記第４永久磁石のＳ極である、
   請求項２に記載のエンコーダ。
4. 前記回動軸線に直交しかつ前記第１永久磁石と前記第４永久磁石との間を通りかつ前記第２永久磁石と前記第３永久磁石との間を通る直線を第１直線とし、前記回動軸線に直交しかつ前記第１直線に直交しかつ前記第１永久磁石と前記第３永久磁石との間を通りかつ前記第２永久磁石と前記第４永久磁石との間を通る直線を第２直線とし、前記第１直線が延びる方向を第１方向とし、前記第２直線が延びる方向を第２方向としたとき、
   前記第１永久磁石のＮ極およびＳ極、前記第２永久磁石のＮ極およびＳ極、前記第３永久磁石のＮ極およびＳ極、ならびに前記第４永久磁石のＮ極およびＳ極のそれぞれは、前記第１方向に並び、
   前記第１永久磁石のＳ極は、前記第１永久磁石のＮ極よりも前記第２直線側に位置し、
   前記第２永久磁石のＮ極は、前記第２永久磁石のＳ極よりも前記第２直線側に位置し、
   前記第３永久磁石のＳ極は、前記第３永久磁石のＮ極よりも前記第２直線側に位置し、
   前記第４永久磁石のＮ極は、前記第４永久磁石のＳ極よりも前記第２直線側に位置する、
   請求項３に記載のエンコーダ。
5. 前記回動軸線に直交しかつ前記第１永久磁石と前記第４永久磁石との間を通りかつ前記第２永久磁石と前記第３永久磁石との間を通る直線を第１直線とし、前記回動軸線に直交しかつ前記第１直線に直交しかつ前記第１永久磁石と前記第３永久磁石との間を通りかつ前記第２永久磁石と前記第４永久磁石との間を通る直線を第２直線とし、前記第１直線が延びる方向を第１方向とし、前記第２直線が延びる方向を第２方向としたとき、
   前記第１永久磁石のＮ極およびＳ極、前記第２永久磁石のＮ極およびＳ極、前記第３永久磁石のＮ極およびＳ極、ならびに前記第４永久磁石のＮ極およびＳ極のそれぞれは、前記第２方向に並び、
   前記第１永久磁石のＮ極は、前記第１永久磁石のＳ極よりも前記第１直線側に位置し、
   前記第２永久磁石のＳ極は、前記第２永久磁石のＮ極よりも前記第１直線側に位置し、
   前記第３永久磁石のＮ極は、前記第３永久磁石のＳ極よりも前記第１直線側に位置し、
   前記第４永久磁石のＳ極は、前記第４永久磁石のＮ極よりも前記第１直線側に位置する、
   請求項３に記載のエンコーダ。
6. 前記第１永久磁石、前記第２永久磁石、前記第３永久磁石、および前記第４永久磁石の１つは、前記第１磁性部材との間で磁力を発生させ、
   前記第２磁性部材は、前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって、前記磁力によって前記回動軸線を中心として前記ヨークに対して回動する、
   請求項３から５のいずれか１項に記載のエンコーダ。
7. 前記第２磁性部材は、第１永久磁石と、第２永久磁石と、前記回動方向における前記第１部分の一方側に設けられかつ前記第１永久磁石によって磁化される第１金属部材と、前記回動方向における前記第２部分の一方側に設けられかつ前記第２永久磁石によって磁化される第２金属部材と、前記回動方向における前記第２部分の他方側に設けられかつ前記第２永久磁石によって磁化される第３金属部材と、前記回動方向における前記第１部分の他方側に設けられかつ前記第１永久磁石によって磁化される第４金属部材とを有し、
   前記第１Ｎ極は、前記第１金属部材のＮ極であり、
   前記第１Ｓ極は、前記第２金属部材のＳ極であり、
   前記第２Ｎ極は、前記第３金属部材のＮ極であり、
   前記第２Ｓ極は、前記第４金属部材のＳ極である、
   請求項２に記載のエンコーダ。
8. 前記第１金属部材、前記第２金属部材、前記第３金属部材、および前記第４金属部材の１つは、前記第１磁性部材との間で磁力を発生させ、
   前記第２磁性部材は、前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって、前記磁力によって前記回動軸線を中心として前記ヨークに対して回動する、
   請求項７に記載のエンコーダ。
9. 前記ヨークに対する前記第２磁性部材の前記回動方向における一方側への回動は、前記第２Ｎ極が前記第２部分に接触しかつ前記第２Ｓ極が前記第１部分に接触することによって停止し、
   前記ヨークに対する前記第２磁性部材の前記回動方向における他方側への回動は、前記第１Ｎ極が前記第１部分に接触しかつ前記第１Ｓ極が前記第２部分に接触することによって停止する、
   請求項６または８に記載のエンコーダ。
10. 前記第１磁性部材との間で磁力が発生するように磁化されかつ前記磁力によって前記ヨークとともに前記回動軸線を中心として前記第２磁性部材に対して回動する第３磁性部材をさらに備え、
    前記ヨークは、前記第１磁性部材が前記回転体とともに回転することによって、前記磁力によって前記回動軸線を中心として前記第２磁性部材に対して回動する、
    請求項２，３，４，５，７のいずれか１項に記載のエンコーダ。
11. 前記第２磁性部材に対する前記ヨークの前記回動方向における一方側への回動は、前記第１Ｎ極が前記第１部分に接触しかつ前記第１Ｓ極が前記第２部分に接触することによって停止し、
    前記第２磁性部材に対する前記ヨークの前記回動方向における他方側への回動は、前記第２Ｎ極が前記第２部分に接触しかつ前記第２Ｓ極が前記第１部分に接触することによって停止する、
    請求項１０に記載のエンコーダ。
12. 前記コイルは、前記回転体の回転軸線が延びる回転軸線方向から見たとき、前記第１磁性部材よりも外方に設けられる、
    請求項１から１１のいずれか１項に記載のエンコーダ。
13. 前記コイルによって発電された電力を平滑化する平滑回路と、
    前記平滑回路によって平滑化された電力に基づいて駆動し、前記コイルによって発電された回数をカウントするカウンタ回路とをさらに備える、
    請求項１から１２のいずれか１項に記載のエンコーダ。

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