JP4678371B2 - 磁気式エンコーダ装置 - Google Patents
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Description
図8は従来の磁気式エンコーダ装置の斜視図である。
図8において、1は回転体、2は回転体1の端部に固定された円板状の発磁体を構成する永久磁石で、永久磁石2は回転体1の軸方向に対して垂直な一方向に磁化されている。3は永久磁石2の外周側に設けられたリング状の固定体、4は回転体1の回転中心に対し同心円状にして設けられ、且つ、固定体3の周方向に等間隔に配設された磁界検出素子であって、4個の磁界検出素子41、42、43、44から構成されている。これらの磁界検出素子4は、永久磁石2の外周面に対して空隙を介して対向し、且つ、互いに電気角で90度位相をずらしてA1相検出素子41とB1相検出素子42を設け、さらにA1相検出素子41に対して電気角で180度位相をずらしてA2相検出素子43を、B1相検出素子42に対して電気角で180度位相をずらしてB2相検出素子44を設けている。
また、図9は信号処理回路のブロック図である。
図9において、5は信号処理回路で、差動増幅器51、52および角度演算回路53から構成される。
次に、動作について説明する。
回転体1が回転すると、回転体1に固定された永久磁石2が回転する。磁界検出素子4は、永久磁石2の発生する磁界を検出し、回転角に対して1回転に1周期の正弦波状の信号を出力する。なお、このように1回転に1周期の信号を出力するエンコーダを1X型エンコーダと呼ぶ。
差動増幅器51は、A1相検出素子41からの検出信号であるA1信号(Va1)とA2相検出素子43からの検出信号であるA2信号(Va2)の入力を受けて両信号の差動信号Vaを出力する。また、差動増幅器52は、B1相検出素子42からの検出信号であるB1信号(Vb1)とB2相検出素子44からの検出信号であるB2信号(Vb2)の入力を受けて両信号の差動信号Vbを出力する。差動信号VaとVbはお互いに90度位相の異なる信号となる。角度演算回路53、は差動信号VaとVbからarctan(Va/Vb)の演算を行って回転角度を演算する。
このように、従来の1X型エンコーダは、一方向に磁化された永久磁石が発する磁界を磁界検出素子により検出して信号処理回路により角度演算を行い、1回転以内角度を検出していた。
また、バックアップ電源を用いず多回転量を維持し検出する方法として、ギア等の機械的な手段をさらに加えることも考えられるが、大型化することと、機械的な接触部を持つため磁気エンコーダ装置の寿命を縮めるという問題や、機械的磨耗による信頼性の問題があった。
さらに、アウターロータ型のモータに対しては、ギア等の機械的な手段を用いた小型の減速機構適用するのは難しいという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、低い消費電力で多回転量が検出でき、また、バッテリ電源のみで長時間の連続運転が可能で、さらにアウターロータ型のモータに対しても多回転量を検出できる小型、薄型で長寿命の磁気式エンコーダ装置を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、回転体の回転軸に対して垂直方向の一方向に磁化され前記回転体に固定された永久磁石と、前記永久磁石に空隙を介して対向し固定体に取り付けられた磁界検出素子と、前記磁界検出素子からの信号を処理する信号処理回路とを備えた磁気式エンコーダ装置において、前記磁界検出素子は、1回転以内の角度を検出する少なくとも2つの1回転用磁界検出素子と、多回転量を検出する少なくとも2つの多回転用磁界検出素子と、を備え、前記信号処理回路は、1回転用磁界検出素子の検出信号から1回転以内角度信号を生成する1回転信号処理回路と、多回転用磁界検出素子の検出信号から多回転信号を生成する多回転信号処理回路と、を備えたものである。
また、請求項2記載の発明は、前記回転体および永久磁石はリング形状を成し、前記永久磁石の周囲にリング状の磁気ヨークが形成され、前記固定体は前記回転体の内側に配置したものである。
また、請求項3に記載の発明は、前記固定体はリング形状を成し、強磁性体で構成したものである。
また、請求項4に記載の発明は、前記多回転用磁界検出素子を、磁気抵抗素子またはホール素子としたものである。
また、請求項5に記載の発明は、前記多回転用磁界検出素子を、前記永久磁石の周方向に配置したものである。
また、請求項6に記載の発明は、前記多回転用磁界検出素子を、前記回転体の軸方向に空隙を介して、前記永久磁石の側面に配置したものである。
また、請求項2に記載の発明によると、回転体および永久磁石はリング形状とし、固定体を回転体の内側に配置したのでアウターロータ型のモータに対して極めて小さい電力で多回転量を検出できる。
また、請求項3に記載の発明によると、回転体の内側に配置した固定体をリング形状としたので、多回転量を検出できる中空の磁気式エンコーダ装置を構成できる。
また、請求項4に記載の発明によると、多回転用磁界検出素子に小型で消費電力の小さい磁気抵抗素子またはホール素子を用いることで、多回転機能が付加されても大幅な外形寸法の増加は生じない。従って、すでに、従来技術が適用されている装置へ多回転機能が付加されても、外形上、装置への適用が制限されることが無い。また、機械的な接触部分を持たないので長寿命で信頼性の高い磁気式エンコーダ装置が実現できる。
また、請求項5に記載の発明によると、多回転用磁界検出素子を1回転用磁界検出素子が配置されている永久磁石の外周部の残りの空間に配置したので、薄型に構成することができ、径方向の厚みも薄く構成できる。
また、請求項6に記載の発明によると、回転体1とは反対側の永久磁石2の側面に配置したので、モータが回転体と直結された場合、モータからの輻射熱を直接受けることが無く、小さい消費電流でも安定した信頼性の高い検出ができる。
2 永久磁石
2’ 磁界発生ロータ
21 リング形状永久磁石
22 リング形状磁気ヨーク
3、3’ 固定体
31 リング形状固定体
32 素子ホルダ
4 磁界検出素子、1回転用磁界検出素子
41 A1相検出素子
42 B1相検出素子
43 A2相検出素子
44 B2相検出素子
5 信号処理回路、1回転信号処理回路
51、52 差動増幅器
53 角度演算回路
6 多回転用磁界検出素子
61 Am相検出素子
62 Bm相検出素子
7 多回転信号処理回路
71、72 増幅器
73 カウンタ
図1において、1は回転体、2は永久磁石、3は固定体、4は1回転用磁界検素子、5は1回転信号処理回路、6は多回転用磁界検出素子、7は多回転信号処理回路である。回転体1、永久磁石2、固定体3、1回転用磁界検出素子4、1回転信号処理回路5の構成については従来技術と同じであるので、その説明を省略する。
なお、本実施例では、永久磁石2は、フェライト系磁石で形成し、回転体1の軸に対して垂直方向の一方向に平行に磁化した2極の構成となっている。永久磁石2の大きさは直径が3mm 、厚さが1mm である。
多回転用磁界検出素子6は、Am 相検出素子61とBm相検出素子62の2個の磁気抵抗素子からなり、円板上の永久磁石2の外周面に空隙を介して配置され、かつ互いに電気角で略90度位相をずらして設けてある。
このAm相とBm相は回転方向を決めるものであるため、Vam信号、Vbm信号のチャタリングなどによる両信号の発生順序に影響がない範囲の位相角でよく、Am相検出素子61とBm相検出素子62間の位置は電気角で10度〜170度になる位置でも良い。
多回転信号処理回路7は、多回転用磁界検出素子6から検出されるAm相信号およびBm相信号を処理して多回転信号を生成する。
図2は、多回転信号処理回路7のブロック図である。
図2において、71、72は増幅器、73はカウンタである。
本発明が従来技術と異なる点は、多回転用磁界検出素子6と多回転信号処理回路7を備えた点である。
1回転以内の角度を検出については従来技術と同じであるので多回転量の検出とについてのみ説明する。
回転体1の回転に伴って、永久磁石2が回転すると、空隙部の磁束密度が変化する。この磁束密度の変化を多回転磁界検出素子6で検出し、多回転信号処理回路7へ入力する。多回転用磁界検出素子6のAm相検出素子61で検出した信号は増幅器71で増幅され、信号Vamとなり、カウンタ73に入力される。また、Bm相検出素子62で検出した信号は増幅器72で増幅され、信号Vbmとなり、同じくカウンタ73に入力される。カウンタ73はVam、Vbmをカウントすることにより多回転信号を生成する。
図3は多回転信号と1回転以内角度信号との関係を示す動作説明図である。
図3において、1回転以内角度信号は、この信号の分解能をdnとすると、回転体1回転に対して0から(dn−1)まで変化する角度信号となる。ある検出点における多回転量を含めた角度信号は、多回転信号が変化したときの1回転以内角度信号のデータdcを予め記憶しておき、検出点における1回転以内角度信号のデータdがdcより大きい場合は{(d−dc)/dn}を多回転信号kにプラスすることにより、dがdcより小さい場合は{(d+dn−dc)/dn}を多回転信号kにプラスすることにより得られる。
瞬時停電などにより外部電源が遮断された場合は、多回転磁界検出素子6および多回転信号処理回路7はバッテリにより電源が供給され、多回転量データを保持すると共に引き続き多回転量を検出する。多回転量の検出は1回転以内角度信号に比べて高い検出精度を要求しないので小さい電力で検出できる。なお、この時、磁界検出素子4および信号処理回路5には電源が供給されず、1回転以内角度信号は検出できないが、1X型エンコーダでは、1回転以内角度信号については、瞬時停電などにより外部電源が遮断されても、電源復帰後に1回転用磁界検出素子4検出信号から再生できる。
このように、本実施例では、1回転用磁界検出素子4と1回転信号処理回路6とで構成される1回転以内角度検出手段とは別に、多回転用磁界検出素子6と多回転信号処理回路7で構成される多回転検出手段を付加し、外部電源遮断時は、消費電力の小さい多回転検出手段のみにバックアップ電源を供給することにより、極めて小さい電力で多回転量を検出できる。本実施例ではバックアップ電源の消費電力を約0.3mWにすることが出来た。これは、従来の磁気式エンコーダ装置に多回転検出回路を付加し、磁界検出素子の信号を共用することで多回転量を検出する場合の消費電力の約1/500になる。
また、特別な多回転検出機構の追加することなく、多回転量を検出するための磁界検出素子として、小型で消費電力の小さい多回転用磁気抵抗素子6を1回転用磁界検出素子4と同一円周上の空隙部に配置したので、回転軸の軸方向、及び径方向への寸法増加は無く小型な構造を維持できる。
従って、幅広い分野に対して適用可能な磁気式エンコーダ装置を提供することができる。
なお、本実施例では永久磁石にフェライト系磁石を用いたが、Sm −Co 系磁石あるいはNe −Fe −B系磁石または前記各種磁石を高分子材料で結合した分散型複合磁石によって形成しても良い。
また、多回転信号処理回路7に増幅器71,72を用いて信号の調整を行っているが、コンパレータを用いても同様の効果が得られることは自明である。また、コンパレータを多回転信号処理回路7でなく磁界検出素子6の近傍に置くことも可能である。この場合、コンパレータの出力信号である2値化された信号を多回転信号処理回路7に送るため、耐ノイズ性を向上させることができる効果がある。
本実施例が第1実施例と異なる部分は、第1実施例では多回転用磁界検出素子6は円板状の永久磁石2の外周面に空隙を介して配置されているのに対し、本実施例では、永久磁石2の円板状の平面に空隙を介して配置している点である。なお、回転軸1が固定してある平面とは反対側の平面に配置した。
多回転用磁界検出素子6は、Am 相検出素子61とBm 相検出素子62の2個のホール素子からなり、回転体1の回転方向に互いに略90度位相をずらして、図示しない固定治具により固定体3に固定してある。永久磁石2の表面と多回転用磁界検出素子6のギャップは約1mm程度である。
なお、本実施例の動作については、第1実施例と同じであるのでその説明を省略する。
このように、本実施例では、多回転用磁界検出素子6を、回転体1とは反対側の永久磁石2の円板上の平面に空隙を介して配置したので、図示しないモータが回転体1と直結された場合、モータからの輻射熱を直接受けることが無く、小さい消費電流でも安定した検出ができる。
本実施例においても第1実施例と同様に、従来の磁気式エンコーダ装置の信号処理回路に多回転検出回路を付加し、1回転以内磁界検出素子の信号を共用することで多回転量を検出する場合と比較して消費電力を約1/500にすることが出来、バックアップ電源としてバッテリを使用した場合、このバッテリの交換時間を飛躍的に伸ばすことができる。
図5において、1’は回転体、2’は磁界発生ロータ、3’は固定体である。また、21はリング形状永久磁石、22はリング形状磁石21の外周に配置され磁性材料で構成されたリング形状磁気ヨークである。磁界発生ロータ2’はリング形状永久磁石21とリング形状磁気ヨーク22とで構成される。4はリング形状永久磁石21に空隙を介して対向し、固定体3’に取り付けられた1回転内の位置を検出する4つの1回転用磁界検出素子、5は磁界検出素子4からの信号を処理する1回転信号処理回路、6は前記リング形状永久磁石2に空隙を介して対向し、固定体3’に取り付けられた2つの多回転用磁界検出素子である。
リング形状永久磁石21は、フェライト系磁石で形成し、回転体1の軸に対して垂直方向と平行に一方向に磁化した2極の構成となっている。また、リング形状磁気ヨーク22は炭素鋼などの強磁性体で構成されている。磁界発生ロータ22は磁気抵抗を減少させ、1回転用磁界検出素子4および多回転用磁界検出素子6に磁界を集中させる効果があり、これにより磁界検出素子のSN比を向上させることができる。さらに外界の磁気ノイズを遮断する効果もある。材質は、強磁性体であれば良く、例えば炭素鋼などである。
1回転用磁界検出素子4は4個のホール効果素子からなり、永久磁石21の内周面に対して空隙を介して対向し、かつ互いに電気角で90度位相をずらしてA1相検出素子41とB1相検出素子42を設け、さらにA1相検出素子41に対して電気角で180度位相をずらしてA2相検出素子43を、B1相検出素子42に対して電気角で180度位相をずらしてB2相検出素子44を設けてある。
また、多回転用磁界検出素子6は磁気抵抗素子からなり、磁界発生ロータ2’に回転体1の径方向に空隙を介して対向し、かつ互いに電気角で略90度位相をずらしてAm相検出素子61とBm相検出素子62を設けてある。
1回転信号処理回路5および多回転処理回路7の構成については実施例1と同じであるのでその説明を省略する。
本実施例が実施例1と異なる点は、アウターロータ型のモータの多回転量を検出するため、回転体に固定された永久磁石をリング形状としさらに永久磁石の周囲にリング状の磁気ヨークを形成し、回転体の内側に配置されている固定体に1回転用磁界検出素子4および多回転用磁界検出素子6を配置した点である。
本実施例では多回転量の検出機能の付加に伴う回転体の軸方向、及び径方向への寸法増加はないので小型な構造を維持でき、アウターロータ型の回転体に対して極めて小さい電力で多回転量を検出できる。
さらに磁界検出素子としてホール素子を用いることにより、寸法形状が小形でありながら(約2.5×1.5×0.6mm)、出力信号が大きく得られるので、耐ノイズ特性に優れる。また、ホール素子形状が小さいため、回転体の軸方向の厚さを薄く構成することができ、さらに径方向の厚みを薄く構成できるため中空径を大きくすることができ、中空形状に最適な構造となる。
なお、本実施例ではリング形状永久磁石にフェライト系磁石を用いたが、Sm−Co系磁石あるいはNe−Fe−B系磁石または前記各種磁石を高分子材料で結合した分散型複合磁石によって形成しても良い。
本実施例が実施例3と異なっている点は、実施例3では多回転用磁界検出素子6を固定体3’の外周面に配置しているのに対し、本実施例では磁界発生ロータ2’の側面に回転体1’の軸方向に空隙を介して図示しない固定冶具により固定体3’に固定している点である。
なお、本実施例の動作については、第3実施例と同じであるのでその説明を省略する。
このように、本実施例では、アウターロータ型のモータに対して極めて小さい電力で多回転量を検出でき、多回転用磁界検出素子6を、回転体1’とは反対側の磁界発生ロータの平面に空隙を介して配置したので、実施例2と同様に、図示しないモータが回転体1’と直結された場合、モータからの輻射熱を直接受けることが無く、小さい消費電流でも安定した検出ができる。
図7において、31はリング形状固定体で、32は素子ホルダある。本実施例が実施例3と異なる点は、固定体の形状をリング形状とした点である。このようにすることにより中空構造をもつアウターロータ型のモータの多回転量を検出できる。また、リング形状固定体31の材質は強磁性体(例えば炭素鋼)とした。このようにすることにより実施例3のリング形状磁気ヨーク22の効果と同様に磁気抵抗を減少させ、磁界を1回転内の位置を検出する1回転用磁界検出素子4および多回転用磁界検出素子6に磁界を集中させる効果があり、検出信号のSN比を向上させることができ、外界の磁気ノイズを遮断する効果がある。また、リング形状固定体31と1回転用磁界検出素子4および多回転用磁界検出素子6の間に非磁性体で構成した素子ホルダを設けた。この素子ホルダにより、磁界検出素子の位置が容易になるだけでなく、位置精度も向上させることができる。
なお、本実施例の動作については、第3実施例と同じであるのでその説明を省略する。
このように、本実施例では、中空構造をもつアウターロータ型のモータに対して極めて小さい電力で多回転量を検出できる。
Claims (4)
- 回転体の回転軸に対して垂直方向の一方向に磁化され前記回転体に固定された永久磁石と、
前記永久磁石に空隙を介して対向し、固定体に取り付けられた磁界検出素子と、
前記磁界検出素子からの信号を処理する信号処理回路と、
を備え、
前記磁界検出素子は、
1回転以内の角度を検出する少なくとも2つの1回転用磁界検出素子と、
多回転量を検出する少なくとも2つの多回転用磁界検出素子と、
を有し、
前記信号処理回路は、
前記1回転用磁界検出素子の検出信号から1回転以内角度信号を生成する1回転信号処理回路と、
前記多回転用磁界検出素子の検出信号から多回転信号を生成する多回転信号処理回路と、を有し、
前記1回転信号処理回路が生成した1回転以内角度信号と、前記多回転信号処理回路が生成した多回転信号とに基づいて、
前記1回転以内角度信号の分解能をdnとし、検出点における該1回転以内角度信号をd(=0〜(dn−1))とし、前記多回転信号をkとし、該多回転信号が変化したときの該1回転以内角度信号のデータをdcとして予め記憶しておき、
d>dcであれば、k+(d−dc)/dnにより、
d<dcであれば、k+(d+dn−dc)/dnにより、
前記検出点における前記回転体の多回転量を含めた角度信号を生成することを特徴とする磁気式エンコーダ装置。 - 前記永久磁石はリング形状を成し、前記永久磁石の周囲にリング状の磁気ヨークが形成され、前記固定体を前記回転体の内側に配置したことを特徴とする請求項1記載の磁気式エンコーダ装置
- 前記固定体はリング形状を成し、強磁性体で構成されたことを特徴とする請求項2記載の磁気式エンコーダ装置。
- 前記多回転用磁界検出素子は、前記永久磁石の周方向に配置されたことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の磁気式エンコーダ装置。
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