JP2023140827A - 作業機械の制御方法、作業機械の制御プログラム及び作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】特に機体を旋回させるための操作性が向上しやすい作業機械の制御方法、作業機械の制御プログラム及び作業機械を提供する。【解決手段】左右方向に並ぶ一対のクローラ１１１を含む走行部１１を備える作業機械の制御方法は、操作装置８から操作信号を取得することと、第１モードと第２モードとの少なくとも一方を適用して操作信号に従って走行部１１を制御することと、を有する。操作装置８は、作業機械の機体を前進及び後進させるための第１操作部８１と、機体を左旋回及び右旋回させるための第２操作部８２と、を有する。第１モードは、第１操作部８１が操作されていない場合に第２操作部８２の操作を無効にするモードである。第２モードは、第２操作部８２の同一操作に対する機体の平面視における回転方向を機体の前進時と後進時とで同一にするモードである。【選択図】図５

Description

本発明は、作業を実行する作業機械の制御方法、作業機械の制御プログラム及び作業機械に関する。

関連技術として、左右方向に並ぶ一対のクローラを含む走行部（クローラ走行部）と、機体（左車体及び右車体）と、エンジンと、作業部（薬剤噴射部）と、を備える作業機械（農作業用車両）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械では、走行部の一対のクローラは、散布対象物である植物を左右方向で挟むようにして走行する。機体における左車体は、主として左側のクローラに支持されている。機体における右車体は、主として右側のクローラに支持されている。エンジンは、左車体側に配置されている。

関連技術に係る作業機械では、作業部は、左車体と右車体とのそれぞれに設けられている。各作業部は、右側及び左側の両方に薬剤を散布する。これにより、関連技術に係る作業機械は、左右一対のクローラ間を通過する植物と、作業機械の左側に位置する植物と、作業機械の右側に位置する植物とに対して、同時に薬剤を散布できる。この作業機械は、現在位置と自律走行経路とに基づいて自律走行を行いながら植物に薬剤を散布することが可能である。この作業機械では、左右のクローラの駆動速度を異ならせることで、機体を旋回させることができ、また、左右のクローラの駆動方向を異ならせることで、機体の位置を変えずに旋回（超信地旋回）させることができる。

特開２０２０－１５２２８５号公報

上記関連技術においては、例えば、作業機械が収容される倉庫等から自律走行の開始位置まで、オペレータの操作（遠隔操作等）により作業機械を移動させるような状況が考えられる。このような状況において、例えば、オペレータの熟練度によっては、特に機体を旋回させる動作に関して、オペレータの意図する通りに機体の向きを調整することが難しい場合がある。

本発明の目的は、特に機体を旋回させるための操作性が向上しやすい作業機械の制御方法、作業機械の制御プログラム及び作業機械を提供することにある。

本発明の一の局面に係る作業機械の制御方法は、左右方向に並ぶ一対のクローラを含む走行部を備える作業機械の制御方法である。前記制御方法は、操作装置から操作信号を取得することと、第１モードと第２モードとの少なくとも一方を適用して前記操作信号に従って前記走行部を制御することと、を有する。前記操作装置は、前記作業機械の機体を前進及び後進させるための第１操作部と、前記機体を左旋回及び右旋回させるための第２操作部と、を有する。前記第１モードは、前記第１操作部が操作されていない場合に前記第２操作部の操作を無効にするモードである。前記第２モードは、前記第２操作部の同一操作に対する前記機体の平面視における回転方向を前記機体の前進時と後進時とで同一にするモードである。

本発明の一の局面に係る作業機械の制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるための作業機械の制御プログラムである。

本発明の一の局面に係る作業機械は、機体と、走行部と、取得処理部と、走行処理部と、を備える。前記走行部は、左右方向に並ぶ一対のクローラを含む。前記取得処理部は、前記機体を前進及び後進させるための第１操作部と、前記機体を左旋回及び右旋回させるための第２操作部と、を有する操作装置から操作信号を取得する。前記走行処理部は、第１モードと第２モードとの少なくとも一方を適用して前記操作信号に従って前記走行部を制御する。前記第１モードは、前記第１操作部が操作されていない場合に前記第２操作部の操作を無効にするモードである。前記第２モードは、前記第２操作部の同一操作に対する前記機体の平面視における回転方向を前記機体の前進時と後進時とで同一にするモードである。

本発明によれば、特に機体を旋回させるための操作性が向上しやすい作業機械の制御方法、作業機械の制御プログラム及び作業機械を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る散布機を左前方側から見た外観図である。 図２は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。 図３は、実施形態１に係る散布機が使用される作物列の一例を示す図である。 図４は、実施形態１に係る散布機を用いた自動走行システムの全体構成を示す模式図である。 図５は、実施形態１に係る散布機の主要な構成を示す概略ブロック図である。 図６は、実施形態１に係る散布機を左側から見た左側面の外観図である。 図７は、実施形態１に係る散布機を右側から見た右側面の外観図である。 図８は、実施形態１に係る散布機を上方から見た上面の外観図である。 図９は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。 図１０は、実施形態１に係る散布機を斜め後方から見た状態を示す概略図である。 図１１は、図７の領域Ｚ１の拡大図であって、吹出内には操作装置の外観図を示している。 図１２は、実施形態１に係る散布機の前進時の緩旋回動作を説明する概略図である。 図１３は、実施形態１に係る散布機の後進時の緩旋回動作を説明する概略図である。 図１４は、実施形態１に係る散布機の信地旋回動作を説明する概略図である。 図１５は、実施形態１に係る散布機の超信地旋回動作を説明する概略図である。 図１６は、実施形態１に係る制御方法のうち、特に手動走行モードに関する処理の一例を示すフローチャートである。 図１７は、実施形態１に係る散布機の補正処理部で用いられる補正カーブの一例を示す説明図である。 図１８は、実施形態１に係る制御方法のうち、第１モードを適用したときの走行部の制御に係る処理の一例を示すフローチャートである。 図１９は、第２モードを適用したときの走行部の制御に係る処理の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る散布機１の全体構成について、図１～図４を参照して説明する。本実施形態では、散布機１は、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１（図２参照）に対して、例えば、薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を行う。この散布機１は、圃場Ｆ１等の作業対象領域内で各種の作業を行う「作業機械」の一例である。

つまり、散布機１は、作業として、例えば薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を実行可能な作業機械である。本開示でいう「作業機械」には、散布機の他、例えば、トラクタ、田植機、噴霧機、播種機、移植機及びコンバイン等の作業車両が含まれる。つまり、作業機械は作業車両を含む。さらに、本開示でいう「作業機械」は農業機械（農機）に限らず、例えば、建設機械（建機）等であってもよい。

また、本開示でいう「圃場」は、作業機械である散布機１が移動しながら、例えば散布作業等の各種の作業を行う作業対象領域の一例であって、農産物を育成する果樹園、牧草地、田んぼ及び畑等を含む。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は農産物である。さらに、植木畑で植木を育成している場合には植木畑が圃場Ｆ１となり、林業のように森林にて木材となる樹木を育成する場合には森林が圃場Ｆ１となる。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は植木又は樹木等である。ただし、作業機械が作業を行う作業対象領域は、圃場Ｆ１に限らず、圃場Ｆ１以外であってもよい。例えば、作業機械が建設機械であれば、建設機械が作業を行う現場が、作業対象領域となる。

本実施形態では一例として、散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園である圃場Ｆ１を移動しつつ、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１に対して薬液を散布する車両であることとする。この場合、薬液は散布物の一例である。また、作物Ｖ１は、散布物（薬液）が散布される散布対象物の一例であって、例えば葡萄の果樹である。散布対象物である作物Ｖ１は、作業機械としての散布機１による作業の対象となる作業対象物の一例でもある。ここでいう散布物としての「薬液」は、農業の効率化又は農作物の保存等に使用される農薬であって、除草剤、殺菌剤、防黴剤、殺虫剤、除草剤、殺鼠剤、作物Ｖ１の生長促進剤及び発芽抑制剤等を含む。

作物Ｖ１は、圃場Ｆ１において所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図３に示すように、複数の作物Ｖ１は、平面視における縦方向Ａ１に直線状に並べて植えられている。縦方向Ａ１に直線状に並ぶ複数の作物Ｖ１は、作物列Ｖｒ１を構成する。図３には、それぞれ縦方向Ａ１に並ぶ６つの作物Ｖ１を含む３つの作物列Ｖｒ１を例示している。各作物列Ｖｒ１は幅方向Ａ２に所定ピッチＷ１で配置されている。これにより、隣り合う作物列Ｖｒ１間には、作物列Ｖｒ１間の間隔に相当する幅Ｗ２（＜Ｗ１）を有し、縦方向Ａ１に沿って延びる作業通路が形成される。散布機１は、この作業通路を通って縦方向Ａ１に移動（走行）しつつ、作物Ｖ１に対して散布物（薬液）の散布を行う。

詳しくは後述するが、圃場Ｆ１を走行する散布機１は、門型の形状を有する機体１０を備えている。つまり、機体１０は、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒと、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの上端部同士を連結する連結部１０Ｃと、を有している。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。つまり、機体１０の内側には、前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

さらに、散布機１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを含む走行部１１を備えている。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、それぞれ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの下部に設けられており、空間Ｓｐ１に対して左右方向Ｄ２の両側に位置する。

散布機１は、図２に示すように、門型に形成された機体１０にて１つの作物列Ｖｒ１を跨いだ姿勢で走行しつつ、この作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１、及びこの作物列Ｖｒ１に隣接する作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１に対して散布物（薬液）を散布することが可能である。言い換えれば、散布機１は、門型に形成された機体１０の内側の空間Ｓｐ１に、散布対象物（作業対象物）である作物Ｖ１を通過させるようにして走行可能である。つまり、図２に例示すように、左右方向Ｄ２に並ぶ３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３がある場合、散布機１は、これら３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３のうちの任意の作物列Ｖｒ１を機体１０で跨いで走行可能である。

ここで、機体１０が中央の作物列Ｖｒ１２を跨ぐとすれば、第１ブロック１０Ｌが左端の作物列Ｖｒ１１と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行し、第２ブロック１０Ｒが右端の作物列Ｖｒ１３と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行する。そして、散布機１は、作物列Ｖｒ１１の作物Ｖ１１、作物列Ｖｒ１２の作物Ｖ１２、及び作物列Ｖｒ１３の作物Ｖ１３に対して、同時に散布物（薬液）を散布可能である。このように、本実施形態に係る散布機１は、走行中において、３列分の散布対象物（作物Ｖ１）に対して同時に散布物（薬液）を散布可能であるので、１列ずつ散布する構成に比べて、散布作業の効率がよい。

さらに、本実施形態では一例として、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）によらず、自動運転により動作する無人機である。そのため、散布機１は、図４に示すように、操作端末２０１、サーバ２０２、基地局２０３及び衛星２０４等と共に、自動走行システム２００を構成する。言い換えれば、自動走行システム２００は、散布機１と、操作端末２０１と、サーバ２０２と、基地局２０３と、衛星２０４とを含んでいる。ただし、操作端末２０１、サーバ２０２、基地局２０３及び衛星２０４のうちの少なくとも一つは、自動走行システム２００の構成要素に含まれなくてもよく、例えば、自動走行システム２００は衛星２０４を含まなくてもよい。

散布機１、操作端末２０１及びサーバ２０２は、相互に通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。例えば、散布機１及び操作端末２０１は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆電話回線、携帯電話回線網、パケット回線網又は無線ＬＡＮ等を介して通信可能である。また、散布機１及び操作端末２０１のそれぞれと、サーバ２０２ともまた、インターネット等を介して通信可能である。

衛星２０４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局２０３は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局２０３は、散布機１の現在位置等を算出するための補正情報を散布機１に送信する。

本実施形態に係る散布機１は、機体１０の現在位置（緯度、経度及び高度等）、及び現在方位等を検出する測位装置２を備えている。測位装置２は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号を用いて、機体１０の現在位置及び現在方位等を特定（算出）する測位処理を実行する。測位装置２は、例えば、２台の受信機（基地局２０３及びアンテナ２１）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号等）と、基地局２０３で生成される補正情報と、に基づいて測位を行うＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位等の比較的高精度な測位方式を採用する。

操作端末２０１は、例えば、タブレット端末又はスマートフォン等の情報処理装置である。操作端末２０１は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス又はキーボードのような操作部と、を備える。オペレータは、表示部に表示される操作画面において、操作部を操作して各種情報を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、操作部を操作して散布機１に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。

サーバ２０２は、サーバ装置等の情報処理装置である。サーバ２０２は、散布機１を自動走行させる目標経路等の情報を、散布機１に送信する。

そして、散布機１は、予め設定された目標経路に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば、散布機１は、作業開始位置から作業終了位置まで、複数の作業経路及び移動経路を含む目標経路に沿って自動走行する。複数の作業経路は、それぞれ散布機１が作業対象物（散布対象物）である作物Ｖ１に対して作業（散布作業）を行う直線状の経路であり、移動経路は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路であって旋回経路及び直進経路を含み得る。

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。図２の例であれば、散布機１は、作物列Ｖｒ１１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１２を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１３を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

また、本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、散布機１が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、平面視において散布機１の中心点から見た方向を基準として、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３を定義する。つまり、散布機１の前進時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の前方となり、散布機１の後退時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の後方となる。ただし、これらの方向は、散布機１の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

また、本開示でいう「平行」とは、一平面上の二直線であればどこまで延長しても交わらない場合、つまり二者間の角度が厳密に０度（又は１８０度）である場合に加えて、二者間の角度が０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。同様に、本開示でいう「直交」とは、二者間の角度が厳密に９０度で交わる場合に加えて、二者間の角度が９０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。

［２］散布機の詳細
次に、散布機１の構成について、図１、図２、図５～図１１を参照してより詳細に説明する。図１は、散布機１を左前方側から見た外観図であり、図２は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図５は、散布機１の主要な構成を示す概略ブロック図である。図６は、散布機１を左側から見た左側面の外観図であり、図７は、散布機１を右側から見た右側面の外観図であり、図８は、散布機１を上方から見た上面の外観図である。図９は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図１０は、散布機１を斜め後方から見た状態を示す概略図であって、吹出内には一部拡大図を示している。図１１は、図７の領域Ｚ１の拡大図であって、吹出内には操作装置８の外観図を示している。

散布機１は、機体１０と、走行部１１と、支持フレーム３と、散布装置４と、を備えている。本実施形態では、図５に示すように、散布機１は、測位装置２、制御装置７、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３、タンク６４（図７参照）及び表示器６５等を更に備えている。また、散布機１は、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備える。本実施形態では、機体１０及び支持フレーム３等の散布機１の構造体は、基本的に金属製であって、必要な強度及び対候性等に応じて材質が選択される。ただし、散布機１の構造体は金属製に限らず、例えば、樹脂又は木材等が適宜用いられてもよい。

機体１０は、散布機１の本体であって、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素が支持される。機体１０は、フレーム１０１（図２参照）と、カバー１０２と、を有している。フレーム１０１は、機体１０の骨格を構成する部材であって、例えば動力源６３及びタンク６４等の重量物を支持する。カバー１０２は、機体１０の外郭を構成する部材であって、フレーム１０１及びフレーム１０１に搭載された部材の少なくとも一部を覆うようにフレーム１０１に取り付けられている。機体１０の後面（背面）及び右側面の一部では、フレーム１０１がカバー１０２に覆われておらずフレーム１０１が露出する。カバー１０２は、複数の部分に分割されており、これら複数の部分がフレーム１０１から個別に取外可能に構成されている。そのため、カバー１０２は、例えば、動力源６３等の一部の装置（部材）に対応する部分のみ取り外すことが可能であって、これにより動力源６３等の一部の装置（部材）を露出させることができる。

機体１０は、上述したように、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有している。第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、第１ブロック１０Ｌが左側に位置し、第２ブロック１０Ｒが右側に位置している。そのため、機体１０の左側部分は第１ブロック１０Ｌによって構成され、機体１０の右側部分は第２ブロック１０Ｒによって構成される。さらに、機体１０は、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとを連結する連結部１０Ｃを有している。正面視において（前方から見て）、連結部１０Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

ここで、連結部１０Ｃは、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ連結部１０Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、機体１０の内側には、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

要するに、機体１０は、図２に示すように、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間に、散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、機体１０の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、機体１０は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が機体１０に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、第１ブロック１０Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、第２ブロック１０Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、連結部１０Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

より詳細には、本実施形態では、機体１０は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、側面視において略同サイズかつ同形状の矩形状に形成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで左右方向Ｄ２の寸法が最小となる、左右方向Ｄ２に扁平な形状を有している。また、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１において中央部より上方の部分が、上端側ほど左右方向Ｄ２の寸法が小さくなるテーパ状に形成されている。連結部１０Ｃは、平面視において、左右方向Ｄ２よりも前後方向Ｄ３の寸法が大きくなるような矩形状に形成されている。連結部１０Ｃは、上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで上下方向Ｄ１の寸法が最小となる、上下方向Ｄ１に扁平な形状を有している。

このように、機体１０は、大まかには、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの３つの部分（ブロック）に分けることができる。そして、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。さらに、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃに分散して設けられている。

走行部１１は、散布機１を走行させる走行装置（車体）であって、機体１０の下部に設けられている。走行部１１により、機体１０は地面を走行（旋回を含む）することで、圃場Ｆ１内を左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３に移動可能となる。このような走行部１１が機体１０に設けられていることで、散布機１は、圃場Ｆ１内を移動しながら、作業（散布作業）を行うことが可能である。

走行部１１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ（履帯）１１１Ｌ，１１１Ｒを含んでいる。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは左右方向Ｄ２に一定の間隔を空けて配置されており、これら一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ間には、散布対象物である作物Ｖ１を通過させるための空間Ｓｐ１が形成される。つまり、空間Ｓｐ１の左方に位置する左側のクローラ１１１Ｌと、空間Ｓｐ１の右方に位置する右側のクローラ１１１Ｒとは、空間Ｓｐ１を挟んで互いに対向する。左側のクローラ１１１Ｌと右側のクローラ１１１Ｒとを特に区別しない場合、各クローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを単に「クローラ１１１」とも呼ぶ。また、走行部１１は、クローラ１１１を駆動するモータ１１２を備えている。つまり、走行部１１は、モータ１１２にて無端帯状のクローラ１１１を駆動することにより、散布機１を走行させるクローラ式（無限軌道式）の走行装置である。

ここで、モータ１１２は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒに対応して少なくとも２個設けられている。左側のクローラ１１１Ｌを駆動する左側のモータ１１２と、右側のクローラ１１１Ｒを駆動する右側のモータ１１２とは、個別にクローラ１１１を駆動可能である。本実施形態では一例として、モータ１１２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）であって、油圧ポンプからの作動油が供給されることで、クローラ１１１を駆動する。この構成によれば、圃場Ｆ１の路面状況が荒れているような場合でも、機体１０は比較的安定して走行することが可能である。

ここで、クローラ１１１及びモータ１１２は、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒのそれぞれの下部に設けられている。つまり、第１ブロック１０Ｌは、左側のクローラ１１１Ｌ及び当該クローラ１１１Ｌを駆動するモータ１１２を有し、第２ブロック１０Ｒは、右側のクローラ１１１Ｒ及び当該クローラ１１１Ｒを駆動するモータ１１２を有している。本実施形態では、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ及び一対のモータ１１２は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。このように、一対の走行部１１が空間Ｓｐ１の分だけ左右方向Ｄ２に離れて配置されていることで、散布機１は、左右方向Ｄ２のいずれかが低くなるような横傾斜の斜面等を含む様々な圃場Ｆ１の路面状況において、比較的安定した姿勢で走行することが可能である。

ここで、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態で動力源６３からの動力により駆動される。そのため、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒのいずれか一方が駆動停止された状態で他方が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが駆動停止されることで走行停止状態になる。走行部１１による機体１０の旋回動作について詳しくは「［３］旋回動作詳細」の欄で説明する。

また、第１ブロック１０Ｌには、動力源６３等が搭載され、第２ブロック１０Ｒには、タンク６４等が搭載される。このように、機体１０の第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒに、散布機１の構成部品が振り分けて配置されることにより、散布機１は、左右方向Ｄ２のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、散布機１は、圃場Ｆ１の斜面等を安定して走行することができる。

測位装置２は、上述したように、機体１０の現在位置及び現在方位等を検出する装置である。測位装置２は、少なくともアンテナ２１を有している。アンテナ２１は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号等を受信する。つまり、アンテナ２１は、機体１０の位置を特定するための位置特定用アンテナを含む。ここで、アンテナ２１は、衛星２０４からの信号（ＧＮＳＳ信号）を受信しやすくなるように、機体１０の上面（天面）上に配置されている。言い換えれば、アンテナ２１は、機体１０のうち最も高い位置よりも更に高い位置に配置されている。さらに、測位装置２は、機体１０の姿勢を検出する姿勢検出部等を含んでいる。

本実施形態では、測位装置２は、第１アンテナであるアンテナ２１とは別に、第２アンテナであるアンテナ２２を更に有している。測位装置２は、これら２つのアンテナ２１，２２のそれぞれでＧＮＳＳ信号等を受信する。ここで、アンテナ２２（第２アンテナ）は、アンテナ２１（第１アンテナ）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置される。これにより、測位装置２は、アンテナ２１，２２のそれぞれで信号（ＧＮＳＳ信号等）の送受信が可能である。特に、アンテナ２１，２２が位置特定用アンテナである場合には、機体１０の前部と後部とのそれぞれにおいて、現在位置を特定できるので、機体１０の向き（現在方位）も含めて特定することが可能となる。

支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられ、後述する散布装置４の散布ノズル４１を支持する部材である。本実施形態では、支持フレーム３は、機体１０の後端部に取り付けられている。支持フレーム３は、機体１０と同様に、門型の形状を有し、背面視において（後方から見て）、機体１０と重なる位置に配置されている。つまり、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ（第１縦フレーム）及び縦フレーム３Ｒ（第２縦フレーム）と、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの上端部同士を連結する横フレーム３Ｃと、を有している。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。

具体的に、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒを有している。縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌが左側に位置し、縦フレーム３Ｒが右側に位置している。そのため、縦フレーム３Ｌは機体１０の第１ブロック１０Ｌの後方に位置し、縦フレーム３Ｒは機体１０の第２ブロック１０Ｒの後方に位置する。そして、背面視において（後方から見て）、横フレーム３Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

ここで、横フレーム３Ｃは、縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。このように、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に沿って長さを有する横フレーム３Ｃと、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有し、横フレーム３Ｃの両端部から下方に突出する一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒを含んでいる。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、支持フレーム３の内側には、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

要するに、支持フレーム３は、図２に示すように、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒの間に散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物、散布対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、支持フレーム３の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、支持フレーム３は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が支持フレーム３に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、縦フレーム３Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、縦フレーム３Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、横フレーム３Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

より詳細には、本実施形態では、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、断面が円形状となる円筒状を有している。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ円筒状の部材が２本ずつ並設されて構成されている。横フレーム３Ｃは、断面が矩形状となる角筒状を有している。ここで、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して、連結金具、筋交金具又は溶接等の適宜の固定手段によって強固に固定されている。そのため、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して直交した状態を維持する。言い換えれば、背面視において、縦フレーム３Ｌと横フレーム３Ｃとの間の角部、及び縦フレーム３Ｒと横フレーム３Ｃとの間の角部は、それぞれ直角となる。

また、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。回転軸Ａｘ１は、横フレーム３Ｃに設けられた支点部３１を通り前後方向Ｄ３に沿った軸である。つまり、作業部（散布ノズル４１）を支持する支持フレーム３は、前後方向Ｄ３に沿った回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。ここで、本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。ただし、回転軸Ａｘ１は、例えば軸ピンのように実体を伴う部材であってもよい。

散布装置４は、散布ノズル４１等を有している。散布装置４は、タンク６４に貯留されている散布物としての薬液を、散布対象物である作物Ｖ１に散布する散布作業を実行する。散布ノズル４１は、支持フレーム３に支持されており、散布物の散布を行う部位である。本実施形態では一例として、散布ノズル４１は、実際に散布物（薬液）の出口となる吐出口（散布部）である。散布装置４は、散布ノズル４１を複数（本実施形態では一例として１２個）有している。

散布装置４は、散布ノズル４１に加えて、散布管４２、ポンプ４３（図７参照）、バルブ４４（図７参照）及び散布用配管等を有している。散布ノズル４１は、作業（散布作業）を実行する作業部の一例であり、支持フレーム３に支持される。支持フレーム３は機体１０に支持されるので、散布ノズル４１（作業部）は機体１０に間接的に支持されることになる。本実施形態では、散布ノズル４１は、散布管４２に取り付けられている。散布管４２は、散布用配管により、バルブ４４を介してポンプ４３に接続されている。ポンプ４３は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）を散布管４２に圧送する。バルブ４４は、電磁バルブ等の電子制御式のバルブユニットであって、散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）及び散布パターン等を変更する。これにより、タンク６４内の薬液は、ポンプ４３にてバルブ４４及び散布管４２を介して散布ノズル４１へと供給され、散布ノズル４１から散布される。ここで、散布ノズル４１からは霧状の薬液が吐出（噴霧）される。

より詳細には、図９及び図１０に示すように、散布管４２は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して２本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、散布装置４は計４本の散布管４２を有している。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に取り付けられる２本（一対）の散布管４２は、左右方向Ｄ２に並べて配置されている。各散布管４２は、その上端部から注入される散布物としての薬液を、菅内を通して下方に流しつつ、３つの散布ノズル４１から吐出させる。各散布管４２には、散布ノズル４１が３つずつ取り付けられており、これにより散布装置４は計１２個の散布ノズル４１を有している。

各散布ノズル４１は、対応する散布管４２に、上下方向Ｄ１に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル４１は、隣り合う散布ノズル４１との間隔及び散布管４２に対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ１）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル４１は、機体１０に対する上下方向Ｄ１及び左右方向Ｄ２の位置、並びに向き（角度）を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。ただし、散布装置４において、各散布管４２に設けられる散布ノズル４１の個数等は、散布対象物（作物Ｖ１）の種類、又は各散布管４２の長さ等に応じて適宜変更が可能である。

気流発生部５は、散布ノズル４１から吐出される散布物（薬液）を搬送する気流を発生する。気流発生部５は、散布ノズル４１と共に支持フレーム３に支持されている。すなわち、本実施形態に係る散布機１は、気流発生部５で発生する気流を利用して散布物（薬液）を散布する、エアアシスト方式の散布機である。これにより、散布機１は、散布ノズル４１から比較的離れた位置にある散布対象物（作物Ｖ１）に対しても、効率的に散布物（薬液）を散布することが可能である。

気流発生部５は、ダクト５１と、送風機５２と、を有している。ダクト５１は、上下方向Ｄ１に沿って空気を流す流路を形成する。送風機５２は、ダクト５１に空気を流す。気流発生部５は、ダクト５１に形成された吹出孔５１１（図１０参照）から吹き出す空気が気流を形成する。要するに、気流発生部５は、送風機５２がダクト５１に送り込む空気をダクト５１内の流路を通して吹出孔５１１から吹き出すことにより、吹出孔５１１から外方へと流れる空気の流れ（気流）を発生する。この構成によれば、比較的広範囲にわたって安定した気流を発生させることができる。さらに、気流発生部５は、送風機５２の制御によって気流の風量を調節可能である。そして、気流発生部５は、風量を調節することで散布物の搬送距離を調節することができ、風量が大きいほど散布物を遠方まで搬送することが可能である。したがって、本実施形態に係る散布機１では、散布装置４による散布物の散布範囲を調節することができる。

より詳細には、ダクト５１は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して１本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、気流発生部５は計２本のダクト５１を有している。各ダクト５１には、ダクト５１の左側面及び左側面の各々に、上下方向Ｄ１に沿って一列に並ぶように複数の吹出孔５１１が形成されている。さらに、各ダクト５１の後方側には、散布装置４の２本の散布管４２が固定されている。

ここで、ダクト５１、これに取り付けられる２本の散布管４２、及びこれら２本の散布管４２に取り付けられる計６つの散布ノズル４１は、左右方向Ｄ２において対称に配置されている。そして、２本の散布管４２のうち、左側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、左前方に向けて散布物（薬液）を吐出し、右側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、右前方に向けて散布物（薬液）を吐出する。そのため、左側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から左方に吹き出す気流に乗って左方へ搬送され、右側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から右方に吹き出す気流に乗って右方へ搬送される。

よって、複数（１２個）の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の左外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に隣接する左内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の右外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に隣接する右内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。

上記の構成により、散布装置４においては、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が左側の散布ユニットとして機能する。また、支持フレーム３の縦フレーム３Ｒに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が右側の散布ユニットとして機能する。そして、左右一対の散布ユニットは、機体１０の後方において、左右方向Ｄ２への散布が可能な状態で、両者間に作物Ｖ１の通過を許容する間隔（空間Ｓｐ１）を空けて配置されている。

また、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１が複数系統に分けれており、系統ごとに制御可能に構成されている。本実施形態では一例として、４本の散布管４２のうち左右方向Ｄ２における内側の２本の散布管４２に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。そのため、散布装置４による散布パターンには、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンと、散布方向が限定された限定散布パターンとが含まれる。限定散布パターンには、第１系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンと、第２系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第２散布パターンと、第３系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第３散布パターンと、が含まれる。さらに、限定散布パターンには、第１系統及び第２系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第４散布パターンと、第１系統及び第３系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第５散布パターンと、第２系統及び第３系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第６散布パターンと、が含まれる。

散布装置４は、制御装置７によって制御され、上述した複数の散布パターン（全散布パターン及び６つの限定散布パターンの計６パターン）が適宜切り替えられる。少なくとも、散布装置４のバルブ４４は、複数の散布ノズル４１の系統ごとに設けられており、本実施形態では、３系統（第１系統、第２系統及び第３系統）に対応するべく３つのバルブ４４が設けられている。これら複数（ここでは３つ）のバルブ４４は、制御装置７によって個別に制御され散布パターンを変更する。また、散布装置４は、系統ごとに散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）を変更することでも、散布物の散布範囲を変更可能である。さらに、本実施形態では、気流発生部５の風量を調節することでも散布物の散布範囲を調節できるので、散布対象物（作物Ｖ１）又は散布物（薬液）に応じて、より多様な散布範囲を実現可能である。

ところで、本実施形態では、上述したように支持フレーム３は、機体１０に対して相対的に固定されるのではなく、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に構成されている。支持フレーム３が回転することにより、支持フレーム３に支持されている複数の散布ノズル４１についても回転軸Ａｘ１を中心に回転することになる。

また、本実施形態に係る散布機１は、支持フレーム３を能動的に回転させるアクチュエータ等を備えていない。そのため、支持フレーム３は、支持フレーム３に対して外力が作用して初めて回転することになる。例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行する際には、支持フレーム３の自重、つまり支持フレーム３に作用する重力によって、支持フレーム３が回転する。ここで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持される部材（散布ノズル４１、散布管４２及び気流発生部５等）が、左右方向Ｄ２に対称となる重量バランスであれば、機体１０が水平に保たれている限りは支持フレーム３が中立位置に維持されることになる。

以上説明したような回転可能な支持フレーム３によれば、例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行中には、支持フレーム３が回転することによって、散布ノズル４１による散布物（薬液）の散布量のムラ（散布ムラ）の発生が生じにくい。要するに、支持フレーム３が機体１０に固定的に支持されているとすれば、横傾斜の斜面を走行する際、機体１０が傾くことがある。そして、この場合、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においては、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離が異なり、散布物の散布量にムラが生じる可能性がある。これに対して、本実施形態に係る散布機１では、支持フレーム３が回転することで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持されている散布ノズル４１等については、水平面を走行する際と同じ姿勢を維持することができる。そのため、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においても、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離がばらつきにくくなり、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい。

ユーザインタフェース６１は、ユーザに対する情報の出力と操作の受け付けとの少なくとも一方を行う装置である。ここでは、ユーザインタフェース６１は、図７に示すように、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部６１１と、操作を受け付けるタッチパネル、つまみ又は押釦スイッチのような操作部６１２と、を有する。ユーザの一例であるオペレータは、表示部６１１に表示される操作画面に従って、操作部６１２を操作して各種設定を行うことが可能である。具体的に、オペレータは、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を操作して、散布装置４の動作条件等の設定を行う。散布装置４の動作条件の一例としては、散布ノズル４１から散布物を散布する際の圧力（噴射圧）及び流量等がある。

障害物検出装置６２は、第１センサ６２１と、第２センサ６２２と、第３センサ６２３と、第４センサ６２４と、を備えている。第１センサ６２１～第４センサ６２４は、いずれも機体１０の前方に向けて配置されている。第１センサ６２１は機体１０の上面の左前端部、第２センサ６２２は機体１０の上面の右前端部、第３センサ６２３は第１ブロック１０Ｌの前面、第４センサ６２４は第２ブロック１０Ｒの前面に、それぞれ配置される。また、障害物検出装置６２は、第５センサ６２５（図６参照）と、第６センサ６２６（図７参照）と、を更に備えている。第５センサ６２５及び第６センサ６２６は、いずれも機体１０の後方に向けて配置されている。第５センサ６２５は縦フレーム３Ｌ、第６センサ６２６は縦フレーム３Ｒに取り付けられている。

第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、機体１０の周辺状況を検知する。本実施形態では一例として、第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する３次元センサである。機体１０の周辺状況には、例えば、機体１０の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。

また、障害物検出装置６２は、前方接触センサ６２７と、後方接触センサ６２８と、を更に備えている。前方接触センサ６２７は、機体１０の前方側に左右一対配置され、後方接触センサ６２８は、機体１０の後方側に左右一対配置されている。前方接触センサ６２７及び後方接触センサ６２８の各々は、障害物が接触した場合に障害物を検出する。各センサは、障害物を検出した場合に検出信号を制御装置７に送信する。

動力源６３は、少なくとも走行部１１に動力を供給する駆動源である。動力源６３は、例えばディーゼルエンジン等のエンジンを有する。動力源６３は、油圧ポンプを駆動し、走行部１１のモータ１１２等に油圧ポンプから作動油を供給させることで、走行部１１等を駆動する。

タンク６４は、薬液等の散布物を貯留する。タンク６４に貯留されている散布物は、散布装置４に供給され、散布装置４の散布ノズル４１から散布される。タンク６４には、外部から散布物である薬液を補充可能である。タンク６４の容量は、一例として２００Ｌ程度である。

表示器６５は、機体１０の上面に配置されている。表示器６５は、一例として上下方向Ｄ１に長さを有する円柱状に形成されている。表示器６５は、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）に応じて点灯状態が変化する。これにより、散布機１の周囲からでも散布機１の動作状態が視認可能となる。

制御装置７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御装置７は、散布機１全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御装置７は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。

制御装置７は、図５に示すように、取得処理部７１と、走行処理部７２と、切替処理部７３と、補正処理部７４と、散布処理部７５と、自動走行処理部７６と、を備えている。本実施形態では一例として、制御装置７は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部７１等）が実現される。制御装置７に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

制御装置７は、機体１０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御装置７には、少なくとも走行部１１、測位装置２、散布装置４、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３及び表示器６５等が接続されている。これにより、制御装置７は、走行部１１及び散布装置４等を制御したり、測位装置２及び障害物検出装置６２等から電気信号を取得したりすることが可能である。制御装置７は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

制御装置７は、上記機能部に加えて、エンジン制御部、及び静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）制御部等を更に含んでいる。エンジン制御部はエンジン（動力源６３）に関する制御を行う。ＨＳＴ制御部は静油圧式無段変速装置に関する制御を行う。

取得処理部７１は、各デバイスから電気信号（データを含む）を取得する取得処理を実行する。本実施形態では、取得処理部７１は、少なくとも後述する操作装置８から操作信号を取得する。つまり、第１操作部８１及び第２操作部８２を有する操作装置８がオペレータ（ユーザ）の操作に応じた操作信号を出力すると、取得処理部７１は、当該操作信号を取得する。これにより、制御装置７は、例えば、第１操作部８１及び第２操作部８２の各々の操作の有無及び操作量を表す操作信号を、取得処理部７１にて取得することが可能である。さらに、取得処理部７１は、クローラ１１１の駆動速度等の情報（データ）を、走行部１１から取得する。

走行処理部７２は、取得処理部７１にて取得された操作信号に従って走行部１１を制御する走行制御処理を実行する。本実施形態では、走行処理部７２は、第１モードと第２モードとの少なくとも一方を適用して、走行部１１を制御する。第１モードは、第１操作部８１が操作されていない場合に第２操作部８２の操作を無効にする動作モードである。第２モードは、第２操作部８２の同一操作に対する機体１０の平面視における回転方向を機体１０の前進時と後進時とで同一にする動作モードである。つまり、制御装置７は、走行処理部７２にて走行部１１を制御することにより、オペレータによる操作装置８の操作に応じて走行部１１を制御すること、つまり走行部１１の手動運転が可能となる。そして、走行処理部７２は、いずれの動作モードを適用するかによって、操作信号に対する走行部１１の制御内容が変化する。

切替処理部７３は、走行処理部７２の動作モードを切り替えるモード切替処理を実行する。具体的には、切替処理部７３は第１モードと第２モードとの各々について適用するか否かを切り替えることにより、走行処理部７２の動作モードを切り替える。ここで、走行処理部７２は、第１モードと第２モードとの少なくとも一方を適用可能であればよく、第１モードのみを適用して第２モードは適用しなくてもよいし、第２モードのみを適用して第１モードは適用しなくてもよい。さらに、走行処理部７２は、第１モード及び第２モードの両方を適用してもよいし、第１モード及び第２モードの両方を適用しなくてもよい。また、走行処理部７２は、第１モード及び第２モード以外の動作モード（第３モード等）を適用可能であってもよい。

本実施形態では一例として、切替処理部７３は、第１モードと第２モードとの少なくとも一方について、適用するか否かをユーザ（オペレータ）の操作によって切り替える。つまり、第１モードを適用するか否か第２モードを適用するか否かがそれぞれ、例えば、ユーザインタフェース６１に対するオペレータの操作により、手動で切り替えられる。また、本実施形態では、切替処理部７３は、第１モードと第２モードとの少なくとも一方について、適用するか否かを機体１０の走行速度によって切り替える。つまり、第１モードを適用するか否か第２モードを適用するか否かがそれぞれ、例えば、クローラ１１１の駆動速度によって表される機体１０の走行速度により、自動的に切り替えられる。

補正処理部７４は、走行処理部７２による走行部１１の制御量を補正する補正処理を実行する。具体的に、補正処理部７４は、取得処理部７１にて取得された操作信号に対して、クローラ１１１の駆動速度が非線形に変化するように走行部１１の制御量を補正する。本実施形態では、補正処理部７４は、第１操作部８１と第２操作部８２との少なくとも一方について、操作量が大きいときほど、操作量の変化量に対する走行部１１の制御量の変化量が大きくなるように、操作量に対応する制御量の補正を行う。これにより、例えば、操作装置８の操作量が小さい領域では、操作装置８の操作量に対するクローラ１１１の駆動速度の変化量は小さくなり、走行部１１の走行速度の微調整が容易になる。

散布処理部７５は、散布装置４及び気流発生部５等の作業（散布作業）に関する散布制御処理を行う。具体的に、散布処理部７５は、散布機１が作業開始位置において自動走行を開始すると、予め定められた目標経路に含まれる制御情報に基づいて散布パターンを切り替える切替信号を散布装置４に出力する。散布装置４は、切替信号を受信すると所定の散布パターンで散布作業を実行する。

自動走行処理部７６は、測位装置２から取得する測位情報などに基づいて機体１０を圃場Ｆ１の目標経路に沿って自動走行させる。具体的に、自動走行処理部７６は、測位装置２により測位される機体１０の位置及び方位を含む測位情報に基づいて、目標経路に沿って走行部１１を自動走行させる。例えば、測位情報がＲＴＫ測位可能な状態になって、操作端末２０１の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下（自動走行開始指示）すると、操作端末２０１は自動走行開始指示（作業開始指示）を散布機１に出力する。自動走行処理部７６は、操作端末２０１から自動走行開始指示を取得すると、測位装置２により測位される機体１０の測位情報に基づいて散布機１の自動走行を開始させる。これにより、散布機１は、目標経路に沿って自動走行を開始し、散布装置４による散布作業を開始する。

通信端末は、散布機１を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して操作端末２０１、サーバ２０２等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インタフェースである。測位装置２、制御装置７及び通信装置等の電子機器は、バッテリに接続されており、動力源６３の停止中も動作可能である。

ところで、本実施形態に係る散布機１は、図５に示すように、操作装置８と通信可能であって、操作装置８がオペレータの操作に応じて出力する操作信号を制御装置７（取得処理部７１）にて取得する。散布機１（の制御装置７）は、散布機１を手動制御するための操作装置８と共に制御システム１００を構成する。言い換えれば、制御システム１００は、散布機１（の制御装置７）と、操作装置８と、を備えている。

本実施形態では、操作装置８は、十分な長さを有するケーブルにて散布機１の制御装置７に接続されており、散布機１と有線通信する。そのため、オペレータは、散布機１の機体１０に搭乗することなく、例えば、機体１０の周囲に立った状態で、操作装置８にて散布機１を手動操作することが可能である。ここで、操作装置８は、電波又は光を利用した無線通信により散布機１と通信してもよく、この場合であっても、オペレータは、機体１０の外部から、操作装置８にて散布機１を手動操作することが可能である。要するに、操作装置８は機体１０の外部において操作可能である。そのため、例えば、運搬車に対する散布機１の積み下ろし等に際し、オペレータは、機体１０の外部の安全な場所で散布機１を手動操作することができる。

また、本実施形態では、図１１に示すように、機体１０には操作装置８を収納可能な収納部８０が設けられている。そして、制御装置７の自動走行処理部７６は、収納部８０に操作装置８が収納されている場合に限り、散布機１（作業機械）の自動走行を開始させる。すなわち、散布機１の自動走行時のように、操作装置８を使用しないときには、機体１０の収納部８０に操作装置８を収納しておくことが可能であり、操作装置８の紛失防止等につながる。そして、収納部８０に操作装置８が収納されていない状態では、散布機１は自動走行を開始しないので、オペレータに対しては、操作装置８を使用しないときには、機体１０の収納部８０に操作装置８を収納することを癖づけることが可能である。

具体的に、収納部８０は、ユーザインタフェース６１等と同じく第２ブロック１０Ｒ側に設けられている。ユーザインタフェース６１は、作業（散布作業）に関する調節のための操作を受け付ける操作部６１２と、操作に関連する情報を表示する表示部６１１と、を含んでいる。例えば液晶ディスプレイからなる表示部６１１は、第２ブロック１０Ｒの外側面（右側面）における前端寄りの位置に配置され、表示部６１１の下方には、操作部６１２としてのつまみ又は押釦スイッチ等が配置されている。そして、収納部８０は、第２ブロック１０Ｒの外側面（右側面）における操作部６１２の更に下方に配置されている。収納部８０は、操作装置８を収納するのに十分な大きさの凹部からなる。

収納部８０の内部には、接触式又は非接触式のセンサ（スイッチを含む）が設けられており、収納部８０に操作装置８が収納されているか否かは当該センサにて検知される。当該センサの検知結果は、制御装置７（の取得処理部７１）にて取得される。自動走行処理部７６は、当該センサの検知結果が、収納部８０に操作装置８が収納されていることを示す場合に限って、操作端末２０１から自動走行開始指示を取得すると散布機１の自動走行を開始させる。つまり、自動走行処理部７６は、当該センサの検知結果が、収納部８０に操作装置８が収納されていないことを示す場合には、たとえ操作端末２０１から自動走行開始指示を取得しても散布機１の自動走行を開始させない。

操作装置８は、図１１の吹出内に示すように、第１操作部８１と、第２操作部８２と、第３操作部８３と、表示部８４と、を有している。第１操作部８１、第２操作部８２及び第３操作部８３はそれぞれ、レバースイッチ、スライドスイッチ、ジョイスティック、シーソスイッチ又は押釦スイッチ等の様々な種類のメカニカルスイッチからなる。操作装置８は、その内部に回路基板を有しており、オペレータから第１操作部８１、第２操作部８２又は第３操作部８３に対する操作を受け付けると、当該操作に応じた操作信号（電気信号）を出力する。例えば、オペレータが第１操作部８１を上方へ操作すると、操作装置８は、第１操作部８１が上方へ操作されたことを表す操作信号を出力する。

第１操作部８１、第２操作部８２及び第３操作部８３には、それぞれ以下の操作が割り当てられている。オペレータから見て縦方向（上下方向）に操作可能なレバースイッチからなる第１操作部８１には、機体１０を前進及び後進させるための操作が割り当てられている。オペレータから見て横方向（左右方向）に操作可能なレバースイッチからなる第２操作部８２には、機体１０を左旋回及び右旋回させるための操作が割り当てられている。押釦スイッチからなる第３操作部８３には、走行部１１を手動走行させる手動走行モードを有効化するための操作が割り当てられている。表示部８４は、例えばＬＥＤであって手動走行モードが有効である場合に点灯する。

本実施形態では、第１操作部８１及び第２操作部８２はいずれもレバータイプ（スティックタイプ）の操作具であるので、例えば、第１操作部８１は、「中立位置」と「前進位置」との間、又は「中立位置」と「後進位置」との間で移動させる操作を受付可能である。同様に、第２操作部８２は、「中立位置」と「右旋回位置」との間、又は「中立位置」と「左旋回位置」との間で移動させる操作を受付可能である。ここで、「中立位置」はニュートラルポジションであって、第１操作部８１及び第２操作部８２にオペレータが触れていない状態では、第１操作部８１及び第２操作部８２はいずれも「中立位置」に復帰する。第１操作部８１の「前進位置」はオペレータから見て上方側の可動限界位置、「後進位置」はオペレータから見て下方側の可動限界位置である。第２操作部８２の「右旋回位置」はオペレータから見て右方側の可動限界位置、「左旋回位置」はオペレータから見て左方側の可動限界位置である。そのため、操作装置８は、例えば、オペレータより「中立位置」から「前進位置」側（つまり上方側）へ第１操作部８１の移動を伴う操作を受け付けると、その操作量（第１操作部８１の移動量）に応じた操作信号を出力する。

［３］旋回動作詳細
次に、本実施形態に係る散布機１（作業機械）の旋回動作について、図１２～図１５を参照して詳しく説明する。図１２～図１５では、平面視における機体１０の外形を模式的に示し、かつ現在の機体１０を実線、移動（旋回）後の機体１０を想像線（二点鎖線）で示している。また、図１２～図１５において、太線破線矢印は機体１０が移動する方向を示し、吹出内には一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒの各々の駆動状態を示す。

本実施形態に係る散布機１（作業機械）では、上述したように、走行部１１が左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを含むことで、複数の態様にて旋回を行うことが可能である。ここでいう「旋回」は、平面視において、機体１０の向き（姿勢）が変化するように機体１０が回転運動をすることを意味する。特に、機体１０の向きに着目した際に、機体１０の正面が左方を向くような回転、つまり反時計回りに機体１０が回転する旋回を「左旋回」と呼び、機体１０の正面が右方を向くような回転、つまり時計回りに機体１０が回転する旋回を「右旋回」と呼ぶ。

旋回の態様としては、「緩旋回」、「信地旋回」及び「超信地旋回」がある。そして、各旋回態様に「左旋回」と「右旋回」とがあるため、散布機１は、例えば、「緩旋回」での「左旋回」、「緩旋回」での「右旋回」、又は「信地旋回」での「右旋回」のように、計６通りの旋回を実行することが可能である。

「緩旋回」は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを同じ向きに回転させつつ、その回転速度に差をつけることで、機体１０が前進又は後進（後退）しながら弧を描いて進路を変える動作であって、上述した前進旋回状態及び後進旋回状態を含む。つまり、緩旋回によれば、図１２に示すように、平面視において、機体１０の外部に設定された軸Ｐ１を中心に機体１０が回転し、機体１０の向き（姿勢）が変化する。図１２の上段には、緩旋回のうち、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを前進方向に駆動しつつ、左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度を右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度よりも低速とすることで、機体１０が前進しながら反時計回りに回転する「左旋回」を例示する。図１２の下段には、緩旋回のうち、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを前進方向に駆動しつつ、右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度を左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度よりも低速とすることで、機体１０が前進しながら時計回りに回転する「右旋回」を例示する。

また、図１２では、機体１０が前進しながら旋回する前進旋回を示しているが、緩旋回のうち、機体１０が後進しながら旋回する後進旋回についても同様に、「左旋回」と「右旋回」とが存在する。つまり、図１３の上段に例示するように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを後進方向に駆動しつつ、左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度を右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度よりも低速とすることで、機体１０が後進しながら時計回りに回転する「右旋回」が実行される。同様に、図１３の下段に例示するように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを後進方向に駆動しつつ、右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度を左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度よりも低速とすることで、機体１０が後進しながら反時計回りに回転する「左旋回」が実行される。ここで、後進旋回の「右旋回」（図１３の上段）では、機体１０は左後方に移動するが、機体１０自体は、機体１０の正面が右方を向くような回転、つまり時計回りに回転しているため、「右旋回」となる。同様に、後進旋回の「左旋回」（図１３の下段）では、機体１０は右後方に移動するが、機体１０自体は、機体１０の正面が左方を向くような回転、つまり反時計回りに回転しているため、「左旋回」となる。

「信地旋回」は、片側のクローラ１１１を停止させて反対側のクローラ１１１のみを回転させ、停止側のクローラ１１１を軸（pivot）として旋回する動作（ピボットターン）である。つまり、信地旋回によれば、図１４に示すように、平面視において、停止している側のクローラ１１１（図１４では左側のクローラ１１１Ｌ）の中央付近に設定された軸Ｐ２を中心に機体１０が回転し、機体１０の向き（姿勢）が変化する。図１４の上段には、信地旋回のうち、左側のクローラ１１１Ｌを駆動停止し右側のクローラ１１１Ｒを前進方向に駆動することで、機体１０が左旋回（反時計回りに回転）する状態を例示する。図１４の下段には、信地旋回のうち、右側のクローラ１１１Ｒを駆動停止し左側のクローラ１１１Ｌを前進方向に駆動することで、機体１０が右旋回（時計回りに回転）する状態を例示する。

また、図１４では、駆動側のクローラ１１１を前進方向に駆動しているが、これに限らず、駆動側のクローラ１１１を後進方向に駆動しても、「信地旋回」は実現可能である。例えば、左側のクローラ１１１Ｌを駆動停止し右側のクローラ１１１Ｒを後進方向に駆動することで、機体１０が右旋回（時計回りに回転）する「信地旋回」が実行される。同様に、右側のクローラ１１１Ｒを駆動停止し左側のクローラ１１１Ｌを後進方向に駆動することで、機体１０が左旋回（反時計回りに回転）する「信地旋回」が実行される。

「超信地旋回」は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを互いに逆向きに等速回転させることにより、機体１０の中心を軸としてその場で旋回（その場旋回）する動作（スピンターン）である。つまり、超信地旋回によれば、図１５に示すように、平面視において、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒの中央付近に設定された軸Ｐ３を中心に機体１０が回転し、機体１０の向き（姿勢）が変化する。図１５の上段には、超信地旋回のうち、左側のクローラ１１１Ｌを後進方向に駆動し右側のクローラ１１１Ｒを前進方向に駆動することで、機体１０が左旋回（反時計回りに回転）する状態を例示する。図１５の下段には、超信地旋回のうち、右側のクローラ１１１Ｒを後進方向に駆動し左側のクローラ１１１Ｌを前進方向に駆動することで、機体１０が右旋回（時計回りに回転）する状態を例示する。

［４］作業機械の制御方法
以下、図１６～図１９を参照しつつ、主として制御装置７によって実行される作業機械（散布機１）の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。図１６は、制御方法のうち、特に手動走行モードに関する処理の一例を示すフローチャートである。図１７は、補正処理部７４で用いられる補正カーブの一例を示す説明図である。図１８は、制御方法のうち、第１モードを適用したときの走行部１１の制御に係る処理の一例を示すフローチャートである。図１９は、制御方法のうち、第２モードを適用したときの走行部１１の制御に係る処理の一例を示すフローチャートである。ただし、図１６、図１８及び図１９に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御装置７にて実行されるので、言い換えれば、作業機械（散布機１）の制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御装置７及び操作装置８によって協働して実行されてもよい。

ここで、制御装置７は、手動走行モードを有効にする特定の手動走行モード開始操作が行われた場合に、手動走行モードを有効にして手動走行モードに係る下記の各種処理を実行する。手動走行モード開始操作は、例えば、散布機１のエンジン（動力源６３）を始動するキースイッチがオンの状態で、操作装置８の第３操作部８３を一定時間（一例として１秒）継続して押す長押し操作等である。一方、制御装置７は、予め設定された特定の手動走行モード終了操作が行われた場合に、手動走行モードを無効にして手動走行モードに係る下記の各種処理を終了する。手動走行モード終了操作は、例えば、操作装置８の第３操作部８３を押す操作等である。

また、以下では、散布機１に自動走行を開始させる前に、オペレータが手動操作により散布機１を走行させる「手動走行モード」にて、散布機１を動作させる状況を想定する。例えば、オペレータは、散布機１を保管庫（納屋等）から運搬車を利用して圃場Ｆ１まで運搬し、圃場Ｆ１における自動走行の開始位置（作業開始位置）まで散布機１を手動走行させた上で、散布機１に自動走行を開始させる場合がある。このような場合、散布機１を保管庫から出して運搬車へ積み込む際、及び散布機１を運搬車から降ろして開始位置に移動させる際に、オペレータは散布機１を手動走行モードにて手動走行させる。ただし、このような場合に限らず、例えば、圃場Ｆ１外の薬液供給エリアにおいて薬液供給車から薬液を散布機１（のタンク６４）に供給する場合等においても、オペレータは散布機１を手動走行モードにて手動走行させる。

［４．１］手動走行モードに関する処理全般
図１６に示すように、制御装置７は、手動走行モードが有効にされることをトリガにして（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２以降の処理を開始する。ここで、制御装置７は、操作装置８の第３操作部８３の長押し操作の有無によって、手動走行モードが有効であるか否かを判定するのであって、第３操作部８３の長押し操作がされると、手動走行モードが有効である（Ｓ１：Ｙｅｓ）と判断する。第３操作部８３の長押し操作されて手動走行モードが有効になると、操作装置８の表示部８４が点灯する。一方、制御装置７は、第３操作部８３の長押し操作がされていないか、又は手動走行モードが有効である状態で操作装置８の第３操作部８３が操作されると、手動走行モードが無効である（Ｓ１：Ｎｏ）と判断する。手動走行モードが無効になると、操作装置８の表示部８４が消灯する。

このように、本実施形態に係る制御方法は、操作装置８の操作状態に応じて、操作装置８の操作を有効にする有効状態と、操作装置８の操作を無効にする無効状態と、を切り替えることを有する。要するに、手動走行モードが有効であれば（Ｓ１：Ｙｅｓ）、操作装置８の操作を有効にする有効状態となり、手動走行モードが無効であれば（Ｓ１：Ｎｏ）、操作装置８の操作を無効にする無効状態となる。これにより、オペレータが任意に、操作装置８の操作を有効にする有効状態と、操作装置８の操作を無効にする無効状態と、を切り替えることができる。

ステップＳ２では、制御装置７の切替処理部７３は、第１モードを適用する設定がされているか否かを判定する。本実施形態では、切替処理部７３は、少なくとも第１モードについて、適用するか否かをオペレータの操作によって手動で切り替える。具体的には、ユーザインタフェース６１に対するオペレータの操作により、第１モードの有効／無効が設定されるのであって、切替処理部７３は、第１モードが有効であれば、第１モードを適用する設定がされていると判定し（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。一方、切替処理部７３は、第１モードが無効であれば、第１モードを適用する設定がされていないと判定し（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ４に移行させる。ステップＳ３では、制御装置７の切替処理部７３は、走行処理部７２の動作モードとして第１モードを適用する。

ステップＳ４では、制御装置７の切替処理部７３は、機体１０の走行速度が閾値未満か否かを判定する。本実施形態では、切替処理部７３は、少なくとも第２モードについて、適用するか否かを走行速度によって自動的に切り替える。具体的には、切替処理部７３は、クローラ１１１の駆動速度が所定速度未満であれば、機体１０の走行速度が閾値未満であると判定し（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、切替処理部７３は、クローラ１１１の駆動速度が所定速度以上であれば、機体１０の走行速度が閾値以上であると判定し（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ６に移行させる。ステップＳ５では、制御装置７の切替処理部７３は、走行処理部７２の動作モードとして第２モードを適用する。

ステップＳ６では、制御装置７の取得処理部７１は、操作装置８からの操作信号を取得する。ここで、操作信号には、少なくとも第１操作部８１及び第２操作部８２の各々についての、操作の有無及び操作量に関する情報が含まれている。つまり、操作装置８に対するオペレータの操作に応じて、操作信号が変化する。

ステップＳ７では、制御装置７の補正処理部７４は、操作信号に含まれる操作量に対する制御量の補正を行う。具体的には、補正処理部７４は、図１７に例示するような補正カーブに従って、走行部１１の制御量を補正する。図１７では、横軸が第１操作部８１（又は第２操作部８２）の操作量を表し、縦軸が走行部１１の制御量を表す。つまり、補正処理部７４は、操作量に対してクローラ１１１の駆動速度が非線形に変化するように、制御量の補正を行う。本実施形態では、補正処理部７４は、第１操作部８１と第２操作部８２との両方について、操作量が大きいときほど、操作量の変化量に対する走行部１１の制御量の変化量が大きくなるように、操作量に対応する制御量を補正する。

ステップＳ８では、制御装置７の走行処理部７２は、補正後の制御量によって走行部１１を制御する。例えば、第２操作部８２が操作されていない状態で、第１操作部８１が中立位置から前進位置側に操作された場合には、走行処理部７２は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを等速で前進方向に駆動することで、機体１０を前進させるように走行部１１を制御する。このとき、クローラ１１１の駆動速度は、第１操作部８１の中立位置からの操作量に対応する制御量にて決定される。つまり、操作量が大きいほど制御量も大きくなって、クローラ１１１の駆動速度は高速になり、機体１０の前進方向への走行速度が高速になる。さらに、ステップＳ７にて、操作量に対応する制御量が補正カーブに従って補正されているため、特に低速域では走行速度の微調整が容易になり、例えば、機体１０の微妙な位置合わせ等の操作が容易になる。

ステップＳ８をもって、制御方法に係る一連の処理が終了する。制御装置７は、上記ステップＳ１～Ｓ８の処理を繰り返し実行する。したがって、手動走行モードが有効である限り（Ｓ１：Ｙｅｓ）、操作装置８の操作に応じて走行部１１が制御され、散布機１の手動走行が可能となる。

ところで、本実施形態に係る制御方法は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを含む走行部１１を備える作業機械（散布機１）の制御方法である。この制御方法は、操作装置８から操作信号を取得することと、第１モードと第２モードとの少なくとも一方を適用して操作信号に従って走行部１１を制御することと、を有する。ここで、操作装置８は、散布機１の機体１０を前進及び後進させるための第１操作部８１と、機体１０を左旋回及び右旋回させるための第２操作部８２と、を有する。第１モードは、第１操作部８１が操作されていない場合に第２操作部８２の操作を無効にする動作モードである。第２モードは、第２操作部８２の同一操作に対する機体１０の平面視における回転方向を機体１０の前進時と後進時とで同一にする動作モードである。第１モードを適用した際の走行部１１の制御（Ｓ８）について詳しくは、「［４．２］第１モード」の欄で説明する。第２モードを適用した際の走行部１１の制御（Ｓ８）について詳しくは、「［４．３］第２モード」の欄で説明する。

これにより、例えば、散布機１が収容される倉庫等から自動走行の開始位置まで、オペレータの操作（遠隔操作等）により散布機１を移動させる場合等、機体１０の向きの微調整が必要な場合において、特に機体１０を旋回させるための操作性が向上しやすい。すなわち、オペレータの熟練度又は好みによって、第１モード及び／又は第２モードを適用することで、機体１０の旋回動作による機体１０の向きの微調整が容易になり、特に機体１０を旋回させるための操作性が向上する。

［４．２］第１モード
以下、第１モードを適用した際の走行部１１の制御（Ｓ８）のうち、特に旋回操作に係る処理について、図１８を参照してより詳細に説明する。

第１モードが適用されている場合、制御装置７の走行処理部７２は、前進又は後進の操作がされているか否かを判定する（Ｓ１１）。本実施形態では、走行処理部７２は、オペレータ（ユーザ）による第１操作部８１の操作状態に基づいて、前進又は後進の操作がされているか否かを判定する。つまり、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」以外の位置にある等、第１操作部８１が操作されている状態にあれば、前進又は後進の操作がされていると判定し（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。一方、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」にある等、第１操作部８１が操作されていない状態にあれば、前進又は後進の操作がされていないと判定し（Ｓ１１：Ｎｏ）、処理をステップＳ１３に移行させる。ここで、第１操作部８１の可動範囲において「中立位置」を含む所定範囲を不感範囲と仮定し、第１操作部８１が不感範囲にある場合（つまり第１操作部８１の操作量が小さい場合）、第１操作部８１が操作されていない状態にあると判定してもよい。

ステップＳ１２では、制御装置７の走行処理部７２は、第２操作部８２の操作を有効にする。これにより、走行処理部７２は、第２操作部８２の操作量に応じて、機体１０を左旋回又は右旋回させるように走行部１１を制御することが可能となる。

一方、ステップＳ１３では、制御装置７の走行処理部７２は、第２操作部８２の操作を無効にする。これにより、走行処理部７２は、第２操作部８２の操作量によらず、機体１０を左旋回又は右旋回させるような制御を行わない。走行処理部７２は、ステップＳ１３をもって旋回操作に係る一連の処理を終了する。

ステップＳ１４では、制御装置７の走行処理部７２は、旋回（左旋回又は右旋回）の操作がされているか否かを判定する。本実施形態では、走行処理部７２は、オペレータ（ユーザ）による第２操作部８２の操作状態に基づいて、旋回の操作がされているか否かを判定する。つまり、走行処理部７２は、第２操作部８２が「中立位置」以外の位置にある等、第２操作部８２が操作されている状態にあれば、旋回の操作がされていると判定し（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１５に移行させる。一方、走行処理部７２は、第２操作部８２が「中立位置」にある等、第２操作部８２が操作されていない状態にあれば、旋回の操作がされていないと判定し（Ｓ１４：Ｎｏ）、旋回操作に係る一連の処理を終了する。ここで、第２操作部８２の可動範囲において「中立位置」を含む所定範囲を不感範囲と仮定し、第２操作部８２が不感範囲にある場合（つまり第２操作部８２の操作量が小さい場合）、第２操作部８２が操作されていない状態にあると判定してもよい。

ステップＳ１５では、制御装置７の走行処理部７２は、前進の操作がされているか否かを判定する。本実施形態では、走行処理部７２は、オペレータ（ユーザ）による第１操作部８１の操作状態に基づいて、前進の操作がされているか否かを判定する。つまり、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」から「前進位置」側に操作されている状態にあれば、前進の操作がされていると判定し（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１６に移行させる。一方、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」にある等、第１操作部８１が「前進位置」側に操作されていない状態にあれば、前進の操作がされていないと判定し（Ｓ１５：Ｎｏ）、処理をステップＳ１８に移行させる。

ステップＳ１６では、制御装置７の走行処理部７２は、第２操作部８２の操作量が上限値（１００％）か否かを判定する。走行処理部７２は、第２操作部８２が可動範囲における「左旋回位置」側又は「右旋回位置」側の限界にある場合、第２操作部８２の操作量が上限値にあると判定し（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１７に移行させる。一方、走行処理部７２は、第２操作部８２が可動範囲における「左旋回位置」側又は「右旋回位置」側の限界に達していない場合、第２操作部８２の操作量が上限値にないと判定し（Ｓ１６：Ｎｏ）、処理をステップＳ１８に移行させる。

ステップＳ１７では、制御装置７の走行処理部７２は、超信地旋回を実施させるように走行部１１を制御する。このとき、第２操作部８２が「左旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１５の上段に示すように、左側のクローラ１１１Ｌを後進方向に駆動し右側のクローラ１１１Ｒを前進方向に駆動することで、超信地旋回のうちの左旋回を実施する。一方、第２操作部８２が「右旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１５の下段に示すように、右側のクローラ１１１Ｒを後進方向に駆動し左側のクローラ１１１Ｌを前進方向に駆動することで、超信地旋回のうちの右旋回を実施する。走行処理部７２は、ステップＳ１７をもって旋回操作に係る一連の処理を終了する。

ステップＳ１８では、制御装置７の走行処理部７２は、緩旋回又は信地旋回を実施させるように走行部１１を制御する。このとき、前進操作中であって（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、第２操作部８２が「左旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１２の上段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを前進方向に駆動しつつ、左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度を右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの左旋回を実施する。一方、前進操作中であって（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、第２操作部８２が「右旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１２の下段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを前進方向に駆動しつつ、右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度を左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの右旋回を実施する。

また、ステップＳ１８において、後進操作中であって（Ｓ１５：Ｎｏ）、第２操作部８２が「左旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１３の上段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを後進方向に駆動しつつ、左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度を右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの右旋回を実施する。一方、後進操作中であって（Ｓ１５：Ｎｏ）、第２操作部８２が「右旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１３の下段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを後進方向に駆動しつつ、右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度を左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの左旋回を実施する。

さらに、ステップＳ１８において、第１操作部８１が可動範囲における「後進位置」側の限界にあり（後進操作量が上限値にあり）、第２操作部８２が「左旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、右側のクローラ１１１Ｒを駆動停止し左側のクローラ１１１Ｌを後進方向に駆動することで、信地旋回のうち左旋回を実施する。一方、第１操作部８１が可動範囲における「後進位置」側の限界にあり（後進操作量が上限値にあり）、第２操作部８２が「右旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、左側のクローラ１１１Ｌを駆動停止し右側のクローラ１１１Ｒを後進方向に駆動することで、信地旋回のうち右旋回を実施する。走行処理部７２は、ステップＳ１８をもって旋回操作に係る一連の処理を終了する。

このように、第１モードにおいては、第１操作部８１が操作されていない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、第２操作部８２の操作が無効になる（Ｓ１３）。したがって、第１モードにおいては、第１操作部８１が操作されていない状態では、機体１０の旋回動作が実施されないこととなり、急な超信地旋回により、機体１０の向き（姿勢）が大きく変化することを回避可能となる。

さらに、第１モードの適用時において、第１操作部８１の操作状態が特定条件を満たす場合に第２操作部８２の操作量が所定値以上になると、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを互いに逆回転させる超信地旋回を可能にする。本実施形態では一例として、特定条件は、第１操作部８１が「前進位置」側に操作されていること、つまり前進操作中であること（Ｓ１５：Ｙｅｓ）を含む。また、第２操作部８２の操作量に対して設定された所定値は１００％であって、第２操作部８２の操作量が所定値（１００％）になると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、第２操作部８２の操作量が所定値以上であると判定されるため、超信地旋回が可能となる。ただし、所定値は１００％に限らず、例えば所定値が９０％であれば、第２操作部８２の操作量が９０％以上１００％以下の範囲（一例として９５％）にあるときに、第２操作部８２の操作量が所定値以上であると判定されるため、超信地旋回が可能となる。したがって、特定の状況下では、第１モードの適用時においても、超信地旋回が可能となり、操作性の更なる向上につながる。

ここで、特定条件は、前進操作中であることに限らず、例えば、第１操作部８１が前進か後進かによらずに操作されていること、第１操作部８１の操作量が所定値以上であること、又は第１操作部８１が所定時間以上、継続して操作されていること等を含んでもよい。

［４．３］第２モード
以下、第２モードを適用した際の走行部１１の制御（Ｓ８）のうち、特に旋回操作に係る処理について、図１９を参照してより詳細に説明する。

第２モードが適用されている場合、制御装置７の走行処理部７２は、第２操作部８２が操作されているか否かを判定する（Ｓ２１）。本実施形態では、走行処理部７２は、オペレータ（ユーザ）による第２操作部８２の操作状態に基づいて、第２操作部８２の操作がされているか否かを判定する。つまり、走行処理部７２は、第２操作部８２が「中立位置」以外の位置にある等、第２操作部８２が操作されていると判定される状態にあれば（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行させる。一方、走行処理部７２は、第２操作部８２が「中立位置」にある等、第２操作部８２が操作されていないと判定される状態にあれば（Ｓ２１：Ｎｏ）、旋回操作に係る一連の処理を終了する。ここで、第２操作部８２の可動範囲において「中立位置」を含む所定範囲を不感範囲と仮定し、第２操作部８２が不感範囲にある場合（つまり第２操作部８２の操作量が小さい場合）、第２操作部８２が操作されていない状態にあると判定してもよい。

ステップＳ２２では、制御装置７の走行処理部７２は、前進の操作がされているか否かを判定する。本実施形態では、走行処理部７２は、オペレータ（ユーザ）による第１操作部８１の操作状態に基づいて、前進の操作がされているか否かを判定する。つまり、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」から「前進位置」側に操作されている状態にあれば、前進の操作がされていると判定し（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行させる。一方、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」にある等、第１操作部８１が「前進位置」側に操作されていない状態にあれば、前進の操作がされていないと判定し（Ｓ２２：Ｎｏ）、処理をステップＳ２４に移行させる。

ステップＳ２３では、制御装置７の走行処理部７２は、旋回操作と同じ側のクローラ１１１を減速制御する。例えば、第２操作部８２が「左旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１２の上段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを前進方向に駆動しつつ、左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度を右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの左旋回を実施する。一方、第２操作部８２が「右旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１２の下段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを前進方向に駆動しつつ、右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度を左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの右旋回を実施する。

さらに、減速制御の対象となるクローラ１１１の減速量は、第２操作部８２の操作量に応じて決定される。つまり、第２操作部８２の操作量が大きくなるほど、減速制御の対象となるクローラ１１１の減速量は大きくなり、第２操作部８２の操作量が上限値（１００％）であれば、減速制御の対象となるクローラ１１１は停止する。そのため、第２操作部８２が「左旋回位置」側の限界位置まで操作されていれば、走行処理部７２は、図１４の下段に示すように、右側のクローラ１１１Ｒを駆動停止し左側のクローラ１１１Ｌを前進方向に駆動することで、信地旋回のうちの右旋回を実施する。

ステップＳ２４では、制御装置７の走行処理部７２は、後進の操作がされているか否かを判定する。本実施形態では、走行処理部７２は、オペレータ（ユーザ）による第１操作部８１の操作状態に基づいて、後進の操作がされているか否かを判定する。つまり、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」から「後進位置」側に操作されている状態にあれば、後進の操作がされていると判定し（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２５に移行させる。一方、走行処理部７２は、第１操作部８１が「中立位置」にある等、第１操作部８１が「後進位置」側に操作されていない状態にあれば、後進の操作がされていないと判定し（Ｓ２４：Ｎｏ）、旋回操作に係る一連の処理を終了する。

ステップＳ２５では、制御装置７の走行処理部７２は、旋回操作と反対側のクローラ１１１を減速制御する。例えば、第２操作部８２が「左旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１３の下段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを後進方向に駆動しつつ、右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度を左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの左旋回を実施する。一方、第２操作部８２が「右旋回位置」側に操作されていれば、走行処理部７２は、図１３の上段に示すように、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを後進方向に駆動しつつ、左側のクローラ１１１Ｌの駆動速度を右側のクローラ１１１Ｒの駆動速度よりも低速とすることで、緩旋回のうちの右旋回を実施する。

さらに、減速制御の対象となるクローラ１１１の減速量は、第２操作部８２の操作量に応じて決定される。つまり、第２操作部８２の操作量が大きくなるほど、減速制御の対象となるクローラ１１１の減速量は大きくなり、第２操作部８２の操作量が上限値（１００％）であれば、減速制御の対象となるクローラ１１１は停止する。そのため、第２操作部８２が「左旋回位置」側の限界位置まで操作されていれば、走行処理部７２は、図１４の上段に示すように、左側のクローラ１１１Ｌを駆動停止し右側のクローラ１１１Ｒを前進方向に駆動することで、信地旋回のうちの左旋回を実施する。走行処理部７２は、ステップＳ１３をもって旋回操作に係る一連の処理を終了する。

このように、第２モードにおいては、機体１０の前進時と後進時とで、第２操作部８２の同一操作に対する機体１０の平面視における回転方向（左旋回又は右旋回）が同一になる。つまり、第２モードが適用されていなければ、第１モードのステップＳ１８について説明したように、第２操作部８２が同じように「左旋回位置」側に操作されていても、前進操作中であれば左旋回を実施するのに対して、後進操作中であれば右旋回を実施する。一方、第２モードが適用されている場合、第２操作部８２が同じように「左旋回位置」側に操作されていれば、前進操作中であっても後進操作中であっても左旋回を実施する。したがって、第２モードにおいては、前進と後進とを交互に切り替えながら行う「切り返し」に際して、オペレータは直感的に機体１０の旋回操作を行うことができ、意図しない機体１０の向き（姿勢）の変化を回避可能となる。

また、第２モードにおいては、第１モードのように、第１操作部８１が操作されていない場合であっても、第２操作部８２の操作が無効にならない。そのため、第２操作部８２が操作されており（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、第１操作部８１が操作されていない（Ｓ２２：ＮｏかつＳ２４：Ｎｏ）の場合、走行処理部７２は、超信地旋回を実施する。

［５］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御装置７は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御装置７としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御装置７に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御装置７の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御装置７に必須の構成ではなく、制御装置７の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、制御装置７において、複数の装置（例えば制御装置７及び操作装置８）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御装置７の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園に限らず、その他の圃場Ｆ１、又は圃場Ｆ１以外の作業対象領域での作業に用いられてもよい。さらに、散布機１が散布する散布物は薬液に限らず、例えば、水、肥料、消毒液若しくはその他の液体、又は粉体等であってもよい。散布物が散布される散布対象物も同様に、葡萄の果樹に限らず、その他の作物、又は作物以外の物体（無機物を含む）であってもよい。また、散布機１は、自動運転により動作する無人機に限らず、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作する構成であってもよく、例えば、オペレータが搭乗可能な乗用タイプ（有人機）であってもよい。この場合でも、散布機１の現在位置を把握するために、散布機１にはアンテナ２１等が設けられる。

また、第１モードと第２モードとの各々について適用するか否かが切替可能であることは必須ではない。例えば、第１モードと第２モードとの少なくとも一方は、常時適用されてもよいし、又は常時適用されなくてもよい。この場合、切替処理部７３は省略可能である。

また、支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられていればよく、機体１０の前方に取り付けられていてもよい。この場合、支持フレーム３に支持されている作業部（散布ノズル４１）についても、機体１０の後方ではなく前方に配置されることになる。

また、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４を備えていてもよい。これにより、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４（作業装置）の各々において、作業（散布作業）を実行することができ、いずれか一方の散布装置４のみで作業を行う場合に比べて、作業効率の向上を図ることができる。また、散布機１は、回転軸Ａｘ１を中心として支持フレーム３を機体１０に対して回転させる回転力を発生する回転駆動装置を更に備えていてもよい。

また、機体１０は、左右方向Ｄ２に並ぶ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有していればよく、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒが左右逆転していてもよい。つまり、動力源６３等が設けられた第１ブロック１０Ｌが右側に位置し、ユーザインタフェース６１等が設けられた第２ブロック１０Ｒが左側に位置してもよい。

また、走行部１１は、クローラ式の走行装置に限らず、例えば、１つ又は複数の車輪を有し、車輪の回転によって走行する構成であってもよい。また、走行部１１は、油圧モータによって駆動される構成に限らず、例えば、電動モータによって駆動される構成であってもよい。

また、散布機１は、実施形態１のようにエアアシスト方式の散布機に限らず、例えば、静電散布方式、又はエアアシスト方式と静電散布方式とを組み合わせた方式等であってもよい。静電散布方式の散布機１であれば、気流発生部５は省略可能である。

また、動力源６３は、エンジンに限らず、例えば、モータ（電動機）を有していてもよいし、エンジンとモータとを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、散布機１は、機体１０が門型の形状ではなく、機体１０全体が隣接する一対の作物列Ｖｒ１の間（作業通路）を走行する態様であってもよい。この場合、散布機１は、作物列Ｖｒ１を跨がずに各作業通路を走行する。この場合、散布装置４は、左右方向Ｄ２の両方に薬液を散布する散布パターンと、左方のみに薬液を散布する散布パターンと、右方のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。

また、アンテナ２１，２２は、位置特定用アンテナに限らず、例えば、無線通信用のアンテナであってもよい。さらに、アンテナ２１，２２は、受信用に限らず、送信用、又は受信及び送信用であってもよい。

また、ユーザインタフェース６１は、表示部６１１に加えて又は代えて、例えば、音声出力等によりユーザに情報を提示する手段を有してもよい。さらに、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を用いて調整項目（流量又は圧力等）の少なくとも一つは、制御装置によって自動的に調整されてもよい。この場合、操作部６１２は適宜省略可能であって、ユーザインタフェース６１は、調整結果を表示部６１１に表示するだけでもよい。

また、実施形態１では、作業機械の一例として散布機１について説明したが、作業機械は散布機１に限らない。例えば、作業機械は摘芯機であってもよく、この場合、摘芯作業を行う摘芯部が作業部の一例となり、支持フレーム３に支持される。

１ 散布機（作業機械）
８ 操作装置
１０ 機体
１１ 走行部
７１ 取得処理部
７２ 走行処理部
８０ 収納部
８１ 第１操作部
８２ 第２操作部
１１１（１１１Ｌ，１１１Ｒ） クローラ
Ｄ２ 左右方向

Claims (10)

1. 左右方向に並ぶ一対のクローラを含む走行部を備える作業機械の制御方法であって、
   前記作業機械の機体を前進及び後進させるための第１操作部と、前記機体を左旋回及び右旋回させるための第２操作部と、を有する操作装置から操作信号を取得することと、
   前記第１操作部が操作されていない場合に前記第２操作部の操作を無効にする第１モードと、前記第２操作部の同一操作に対する前記機体の平面視における回転方向を前記機体の前進時と後進時とで同一にする第２モードと、の少なくとも一方を適用して前記操作信号に従って前記走行部を制御することと、を有する、
   作業機械の制御方法。
2. 前記第１モードの適用時において、前記第１操作部の操作状態が特定条件を満たす場合に前記第２操作部の操作量が所定値以上になると前記一対のクローラを互いに逆回転させる超信地旋回を可能にする、
   請求項１に記載の作業機械の制御方法。
3. 前記操作装置の操作状態に応じて、前記操作装置の操作を有効にする有効状態と、前記操作装置の操作を無効にする無効状態と、を切り替えること、を更に有する、
   請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
4. 前記操作装置は前記機体の外部において操作可能である、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
5. 前記機体には前記操作装置を収納可能な収納部が設けられており、前記収納部に前記操作装置が収納されている場合に限り前記作業機械の自動走行を開始させること、を更に有する、
   請求項４に記載の作業機械の制御方法。
6. 前記第１操作部と前記第２操作部との少なくとも一方について、操作量が大きいときほど、操作量の変化量に対する前記走行部の制御量の変化量が大きくなるように、操作量に対応する制御量の補正を行うこと、を更に有する、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
7. 前記第１モードと前記第２モードとの少なくとも一方について、適用するか否かがユーザの操作によって切り替えられる、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
8. 前記第１モードと前記第２モードとの少なくとも一方について、適用するか否かが前記機体の走行速度によって切り替えられる、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法を、
   １以上のプロセッサに実行させるための作業機械の制御プログラム。
10. 機体と、
    左右方向に並ぶ一対のクローラを含む走行部と、
    前記機体を前進及び後進させるための第１操作部と、前記機体を左旋回及び右旋回させるための第２操作部と、を有する操作装置から操作信号を取得する取得処理部と、
    前記第１操作部が操作されていない場合に前記第２操作部の操作を無効にする第１モードと、前記第２操作部の同一操作に対する前記機体の平面視における回転方向を前記機体の前進時と後進時とで同一にする第２モードと、の少なくとも一方を適用して前記操作信号に従って前記走行部を制御する走行処理部と、を備える、
    作業機械。