JP2023162565A - 散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機 - Google Patents

Abstract

【課題】比較的簡単な構成で、散布物の散布量を求めることが可能な散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供する。【解決手段】走行可能な機体と、機体に支持されており、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３に分類され散布物の散布を行う複数の散布ノズル４１と、を備える散布機の制御方法である。制御方法は、タンク６４から複数の散布ノズル４１への散布物の供給経路４０１と、供給経路４０１からタンク６４への散布物の戻り経路４０２と、の少なくとも一方における散布物の流量に関する流量情報を取得すること、を有する。制御方法は、流量情報と、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態とに基づいて、散布物の散布量に関する散布量情報を求めること、を更に有する。【選択図】図１１

Description

本発明は、走行中に散布物を散布可能な散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機に関する。

関連技術として、左右方向に並ぶ一対のクローラを含む走行部（クローラ走行部）と、機体（左車体及び右車体）と、エンジンと、散布ノズル（薬剤噴射部）と、を備える散布機（農作業用車両）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る散布機では、走行部の一対のクローラは、散布対象物である植物を左右方向で挟むようにして走行する。機体における左車体は、主として左側のクローラに支持されている。機体における右車体は、主として右側のクローラに支持されている。エンジンは、左車体側に配置されている。

関連技術に係る散布機では、散布ノズルは、左車体と右車体とのそれぞれに設けられている。各散布ノズルは、右側及び左側の両方に薬剤を散布する。これにより、関連技術に係る散布機は、左右一対のクローラ間を通過する植物と、散布機の左側に位置する植物と、散布機の右側に位置する植物とに対して、同時に薬剤を散布できる。この散布機は、現在位置と自律走行経路とに基づいて自動走行（自律走行）を行いながら植物に薬剤を散布することが可能である。

特開２０２０－１５２２８５号公報

上記関連技術においては、散布機による散布物（薬剤）の散布量を管理するために、比較的簡単な構成で、散布物の散布量を求めることが要望される。

本発明の目的は、比較的簡単な構成で、散布物の散布量を求めることが可能な散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供することにある。

本発明の一の局面に係る散布機の制御方法は、走行可能な機体と、前記機体に支持されており、複数の系統に分類され散布物の散布を行う複数の散布ノズルと、を備える散布機の制御方法である。前記制御方法は、タンクから前記複数の散布ノズルへの前記散布物の供給経路と、前記供給経路から前記タンクへの前記散布物の戻り経路と、の少なくとも一方における前記散布物の流量に関する流量情報を取得すること、を有する。前記制御方法は、前記流量情報と、前記複数の系統ごとの前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて、前記散布物の散布量に関する散布量情報を求めること、を更に有する。

本発明の一の局面に係る散布機の制御プログラムは、前記散布機の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラムである。

本発明の一の局面に係る散布機は、走行可能な機体と、複数の散布ノズルと、取得処理部と、演算処理部と、を備える。前記複数の散布ノズルは、前記機体に支持されており、複数の系統に分類され散布物の散布を行う。前記取得処理部は、タンクから前記複数の散布ノズルへの前記散布物の供給経路と、前記供給経路から前記タンクへの前記散布物の戻り経路と、の少なくとも一方における前記散布物の流量に関する流量情報を取得する。前記演算処理部は、前記流量情報と、前記複数の系統ごとの前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて、前記散布物の散布量に関する散布量情報を求める。

本発明によれば、比較的簡単な構成で、散布物の散布量を求めることが可能な散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る散布機を左前方側から見た外観図である。 図２は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。 図３は、実施形態１に係る散布機が使用される作物列の一例を示す図である。 図４は、実施形態１に係る散布機を用いた自動走行システムの全体構成を示す模式図である。 図５は、実施形態１に係る散布機の主要な構成を示す概略ブロック図である。 図６は、実施形態１に係る散布機を左側から見た左側面の外観図である。 図７は、実施形態１に係る散布機を右側から見た右側面の外観図である。 図８は、実施形態１に係る散布機を上方から見た上面の外観図である。 図９は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。 図１０は、実施形態１に係る散布機を斜め後方から見た状態を示す概略図である。 図１１は、実施形態１に係る散布機の散布装置の構成を模式的に示す説明図である。 図１２は、実施形態１に係る散布機の自動走行用の目標経路の一例を示す説明図である。 図１３は、実施形態１に係る散布機の制御方法に用いる係数の一例を示す表である。 図１４は、実施形態１に係る制御方法のうち、特に散布量情報を求める演算処理に関する処理の一例を示すフローチャートである。 図１５は、実施形態１に係る制御方法で用いられる作業マップの一例を示す説明図である。 図１６は、実施形態１に係る制御方法において表示される表示画面の一例を示す概略図である。 図１７は、実施形態２に係る散布機の散布装置の構成を模式的に示す説明図である。 図１８は、実施形態２に係る制御方法のうち、特に散布量情報を求める演算処理に関する処理の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る散布機１の全体構成について、図１～図４を参照して説明する。本実施形態では、散布機１は、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１（図２参照）に対して、例えば、薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を行う。この散布機１は、圃場Ｆ１等の作業対象領域内で各種の作業を行う「作業機械」の一例である。

つまり、散布機１は、作業として、例えば薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を実行可能な作業機械である。本開示でいう「作業機械」には、散布機の他、例えば、トラクタ、田植機、噴霧機、播種機、移植機及びコンバイン等の作業車両が含まれる。つまり、作業機械は作業車両を含む。作業機械は「車両」に限らず、例えば、薬液、水又は肥料等の散布用のドローン又はマルチコプタ等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、本開示でいう「作業機械」は農業機械（農機）に限らず、例えば、建設機械（建機）等であってもよい。

また、本開示でいう「圃場」は、作業機械である散布機１が移動しながら、例えば散布作業等の各種の作業を行う作業対象領域の一例であって、農産物を育成する果樹園、牧草地、田んぼ及び畑等を含む。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は農産物である。さらに、植木畑で植木を育成している場合には植木畑が圃場Ｆ１となり、林業のように森林にて木材となる樹木を育成する場合には森林が圃場Ｆ１となる。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は植木又は樹木等である。ただし、作業機械が作業を行う作業対象領域は、圃場Ｆ１に限らず、圃場Ｆ１以外であってもよい。例えば、作業機械が建設機械であれば、建設機械が作業を行う現場が、作業対象領域となる。

本実施形態では一例として、散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園である圃場Ｆ１を移動しつつ、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１に対して薬液を散布する車両であることとする。この場合、薬液は散布物の一例である。また、作物Ｖ１は、散布物（薬液）が散布される散布対象物の一例であって、例えば葡萄の果樹である。散布対象物である作物Ｖ１は、作業機械としての散布機１による作業の対象となる作業対象物の一例でもある。ここでいう散布物としての「薬液」は、農業の効率化又は農作物の保存等に使用される農薬であって、除草剤、殺菌剤、防黴剤、殺虫剤、除草剤、殺鼠剤、作物Ｖ１の生長促進剤及び発芽抑制剤等を含む。

作物Ｖ１は、圃場Ｆ１において所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図３に示すように、複数の作物Ｖ１は、平面視における縦方向Ａ１に直線状に並べて植えられている。縦方向Ａ１に直線状に並ぶ複数の作物Ｖ１は、作物列Ｖｒ１を構成する。図３には、それぞれ縦方向Ａ１に並ぶ６つの作物Ｖ１を含む３つの作物列Ｖｒ１を例示している。各作物列Ｖｒ１は幅方向Ａ２に所定ピッチＷ１で配置されている。これにより、隣り合う作物列Ｖｒ１間には、作物列Ｖｒ１間の間隔に相当する幅Ｗ２（＜Ｗ１）を有し、縦方向Ａ１に沿って延びる作業通路が形成される。散布機１は、この作業通路を通って縦方向Ａ１に移動（走行）しつつ、作物Ｖ１に対して散布物（薬液）の散布を行う。

詳しくは後述するが、圃場Ｆ１を走行する散布機１は、門型の形状を有する機体１０を備えている。つまり、機体１０は、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒと、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの上端部同士を連結する連結部１０Ｃと、を有している。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。つまり、機体１０の内側には、前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

さらに、散布機１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを含む走行部１１を備えている。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、それぞれ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの下部に設けられており、空間Ｓｐ１に対して左右方向Ｄ２の両側に位置する。

散布機１は、図２に示すように、門型に形成された機体１０にて１つの作物列Ｖｒ１を跨いだ姿勢で走行しつつ、この作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１、及びこの作物列Ｖｒ１に隣接する作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１に対して散布物（薬液）を散布することが可能である。言い換えれば、散布機１は、門型に形成された機体１０の内側の空間Ｓｐ１に、散布対象物（作業対象物）である作物Ｖ１を通過させるようにして走行可能である。つまり、図２に例示すように、左右方向Ｄ２に並ぶ３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３がある場合、散布機１は、これら３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３のうちの任意の作物列Ｖｒ１を機体１０で跨いで走行可能である。

ここで、機体１０が中央の作物列Ｖｒ１２を跨ぐとすれば、第１ブロック１０Ｌが左端の作物列Ｖｒ１１と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行し、第２ブロック１０Ｒが右端の作物列Ｖｒ１３と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行する。そして、散布機１は、作物列Ｖｒ１１の作物Ｖ１１、作物列Ｖｒ１２の作物Ｖ１２、及び作物列Ｖｒ１３の作物Ｖ１３に対して、同時に散布物（薬液）を散布可能である。このように、本実施形態に係る散布機１は、走行中において、３列分の散布対象物（作物Ｖ１）に対して同時に散布物（薬液）を散布可能であるので、１列ずつ散布する構成に比べて、散布作業の効率がよい。

さらに、本実施形態では一例として、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）によらず、自動運転により動作する無人機である。そのため、散布機１は、図４に示すように、サーバ８１、ユーザ端末８２、基地局２０３及び衛星２０４等と共に、散布制御システム１００を構成する。言い換えれば、散布制御システム１００は、散布機１と、サーバ８１と、ユーザ端末８２と、基地局２０３と、衛星２０４とを含んでいる。ただし、サーバ８１、ユーザ端末８２、基地局２０３及び衛星２０４のうちの少なくとも一つは、散布制御システム１００の構成要素に含まれなくてもよく、例えば、散布制御システム１００は衛星２０４を含まなくてもよい。

散布機１、サーバ８１及びユーザ端末８２は、相互に通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網Ｎ１（図５参照）若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。例えば、散布機１及びユーザ端末８２は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆電話回線、携帯電話回線網、パケット回線網又は無線ＬＡＮ等の通信網Ｎ１を介して通信可能である。また、散布機１及びユーザ端末８２のそれぞれと、サーバ８１ともまた、インターネット等の通信網Ｎ１を介して通信可能である。

衛星２０４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局２０３は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局２０３は、散布機１の現在位置等を算出するための補正情報を散布機１に送信する。

本実施形態に係る散布機１は、機体１０の現在位置（緯度、経度及び高度等）、及び現在方位等を検出する測位装置２を備えている。測位装置２は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号を用いて、機体１０の現在位置及び現在方位等を特定（算出）する測位処理を実行する。測位装置２は、例えば、２台の受信機（基地局２０３及びアンテナ２１）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号等）と、基地局２０３で生成される補正情報と、に基づいて測位を行うＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位等の比較的高精度な測位方式を採用する。

ユーザ端末８２は、例えば、タブレット端末又はスマートフォン等の情報処理装置である。ユーザ端末８２は、表示部８２１（図５参照）と、操作部８２２（図５参照）と、を備えている。

ここにおいて、ユーザ端末８２を使用するユーザは、散布機１を操作（運転）するオペレータと同一人であってもよいし、同一人でなくてもよい。また、ユーザ端末８２を使用するユーザに関して、例えば、圃場Ｆ１のオーナのように１つの圃場Ｆ１に対して単一のユーザが設定されてもよいし、１つの圃場Ｆ１に対して複数のユーザが設定されてもよい。後者の場合、例えば、１つの圃場Ｆ１であっても、作業毎に異なるユーザを設定することも可能である。さらに、ユーザは、個人と法人とのいずれであってもよいし、複数の個人又は法人の集合からなる団体（組織）であってもよい。また、ユーザ端末８２は、１ユーザに対して１台設けられてもよいし、複数のユーザに対して１台設けられてもよいし、１ユーザに対して複数台設けられてもよい。複数のユーザに対して１台のユーザ端末８２が設けられる場合、例えば、ユーザＩＤ等によって、複数のユーザの各々を識別可能である。

表示部８２１は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザに情報を出力（提示）するためのユーザインタフェースである。表示部８２１は、例えば、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。特に本実施形態では、ユーザ端末８２は、ブラウザ機能を有しており、表示部８２１には、各種のウェブページ等の情報を表示可能である。

操作部８２２は、タッチパネル、マウス又はキーボードのような、ユーザによる操作入力を受け付けるためのユーザインタフェースである。操作部８２２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。特に本実施形態では、ユーザ端末８２は、ブラウザ機能を有しており、操作部８２２は、表示部８２１に表示されるウェブページ上での各種の操作を受付可能である。

ユーザは、表示部８２１に表示される操作画面において、操作部８２２を操作して各種情報を登録する操作を行うことが可能である。また、ユーザは、操作部８２２を操作して散布機１に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。また、ユーザ端末８２は、上述した構成に加えて、通信部、記憶部及びプロセッサ等を更に備えている。

サーバ８１は、サーバ装置等の情報処理装置である。サーバ８１は、散布機１を自動走行させる目標経路等の情報を、散布機１に送信する。

そして、散布機１は、予め設定された目標経路に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば、散布機１は、作業開始位置から作業終了位置まで、複数の作業経路及び移動経路を含む目標経路に沿って自動走行する。複数の作業経路は、それぞれ散布機１が作業対象物（散布対象物）である作物Ｖ１に対して作業（散布作業）を行う直線状の経路であり、移動経路は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路であって旋回経路及び直進経路を含み得る。

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。図２の例であれば、散布機１は、作物列Ｖｒ１１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１２を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１３を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

また、本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、散布機１が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、平面視において散布機１の中心点から見た方向を基準として、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３を定義する。つまり、散布機１の前進時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の前方となり、散布機１の後退時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の後方となる。ただし、これらの方向は、散布機１の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

また、本開示でいう「平行」とは、一平面上の二直線であればどこまで延長しても交わらない場合、つまり二者間の角度が厳密に０度（又は１８０度）である場合に加えて、二者間の角度が０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。同様に、本開示でいう「直交」とは、二者間の角度が厳密に９０度で交わる場合に加えて、二者間の角度が９０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。

［２］散布機の詳細
次に、散布機１の構成について、図１、図２、図５～図１０を参照してより詳細に説明する。図１は、散布機１を左前方側から見た外観図であり、図２は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図５は、散布機１の主要な構成を示す概略ブロック図である。図６は、散布機１を左側から見た左側面の外観図であり、図７は、散布機１を右側から見た右側面の外観図であり、図８は、散布機１を上方から見た上面の外観図である。図９は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図１０は、散布機１を斜め後方から見た状態を示す概略図であって、吹出内には一部拡大図を示している。

散布機１は、機体１０と、走行部１１と、支持フレーム３と、散布装置４と、を備えている。本実施形態では、図５に示すように、散布機１は、測位装置２、制御装置７、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３、タンク６４（図７参照）及び表示器６５等を更に備えている。また、散布機１は、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備える。本実施形態では、機体１０及び支持フレーム３等の散布機１の構造体は、基本的に金属製であって、必要な強度及び対候性等に応じて材質が選択される。ただし、散布機１の構造体は金属製に限らず、例えば、樹脂又は木材等が適宜用いられてもよい。

機体１０は、散布機１の本体であって、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素が支持される。機体１０は、フレーム１０１（図２参照）と、カバー１０２と、を有している。フレーム１０１は、機体１０の骨格を構成する部材であって、例えば動力源６３及びタンク６４等の重量物を支持する。カバー１０２は、機体１０の外郭を構成する部材であって、フレーム１０１及びフレーム１０１に搭載された部材の少なくとも一部を覆うようにフレーム１０１に取り付けられている。機体１０の後面（背面）及び右側面の一部では、フレーム１０１がカバー１０２に覆われておらずフレーム１０１が露出する。カバー１０２は、複数の部分に分割されており、これら複数の部分がフレーム１０１から個別に取外可能に構成されている。そのため、カバー１０２は、例えば、動力源６３等の一部の装置（部材）に対応する部分のみ取り外すことが可能であって、これにより動力源６３等の一部の装置（部材）を露出させることができる。

機体１０は、上述したように、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有している。第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、第１ブロック１０Ｌが左側に位置し、第２ブロック１０Ｒが右側に位置している。そのため、機体１０の左側部分は第１ブロック１０Ｌによって構成され、機体１０の右側部分は第２ブロック１０Ｒによって構成される。さらに、機体１０は、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとを連結する連結部１０Ｃを有している。正面視において（前方から見て）、連結部１０Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

ここで、連結部１０Ｃは、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ連結部１０Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、機体１０の内側には、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

要するに、機体１０は、図２に示すように、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間に、散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、機体１０の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、機体１０は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が機体１０に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、第１ブロック１０Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、第２ブロック１０Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、連結部１０Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

より詳細には、本実施形態では、機体１０は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、側面視において略同サイズかつ同形状の矩形状に形成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで左右方向Ｄ２の寸法が最小となる、左右方向Ｄ２に扁平な形状を有している。また、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１において中央部より上方の部分が、上端側ほど左右方向Ｄ２の寸法が小さくなるテーパ状に形成されている。連結部１０Ｃは、平面視において、左右方向Ｄ２よりも前後方向Ｄ３の寸法が大きくなるような矩形状に形成されている。連結部１０Ｃは、上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで上下方向Ｄ１の寸法が最小となる、上下方向Ｄ１に扁平な形状を有している。

このように、機体１０は、大まかには、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの３つの部分（ブロック）に分けることができる。そして、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。さらに、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃに分散して設けられている。

走行部１１は、散布機１を走行させる走行装置（車体）であって、機体１０の下部に設けられている。走行部１１により、機体１０は地面を走行（旋回を含む）することで、圃場Ｆ１内を左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３に移動可能となる。このような走行部１１が機体１０に設けられていることで、散布機１は、圃場Ｆ１内を移動しながら、作業（散布作業）を行うことが可能である。

走行部１１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ（履帯）１１１Ｌ，１１１Ｒを含んでいる。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは左右方向Ｄ２に一定の間隔を空けて配置されており、これら一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ間には、散布対象物である作物Ｖ１を通過させるための空間Ｓｐ１が形成される。つまり、空間Ｓｐ１の左方に位置する左側のクローラ１１１Ｌと、空間Ｓｐ１の右方に位置する右側のクローラ１１１Ｒとは、空間Ｓｐ１を挟んで互いに対向する。左側のクローラ１１１Ｌと右側のクローラ１１１Ｒとを特に区別しない場合、各クローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを単に「クローラ１１１」とも呼ぶ。また、走行部１１は、クローラ１１１を駆動するモータ１１２を備えている。つまり、走行部１１は、モータ１１２にて無端帯状のクローラ１１１を駆動することにより、散布機１を走行させるクローラ式（無限軌道式）の走行装置である。

ここで、モータ１１２は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒに対応して少なくとも２個設けられている。左側のクローラ１１１Ｌを駆動する左側のモータ１１２と、右側のクローラ１１１Ｒを駆動する右側のモータ１１２とは、個別にクローラ１１１を駆動可能である。本実施形態では一例として、モータ１１２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）であって、油圧ポンプからの作動油が供給されることで、クローラ１１１を駆動する。この構成によれば、圃場Ｆ１の路面状況が荒れているような場合でも、機体１０は比較的安定して走行することが可能である。

ここで、クローラ１１１及びモータ１１２は、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒのそれぞれの下部に設けられている。つまり、第１ブロック１０Ｌは、左側のクローラ１１１Ｌ及び当該クローラ１１１Ｌを駆動するモータ１１２を有し、第２ブロック１０Ｒは、右側のクローラ１１１Ｒ及び当該クローラ１１１Ｒを駆動するモータ１１２を有している。本実施形態では、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ及び一対のモータ１１２は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。このように、一対の走行部１１が空間Ｓｐ１の分だけ左右方向Ｄ２に離れて配置されていることで、散布機１は、左右方向Ｄ２のいずれかが低くなるような横傾斜の斜面等を含む様々な圃場Ｆ１の路面状況において、比較的安定した姿勢で走行することが可能である。

ここで、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態で動力源６３からの動力により駆動される。そのため、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒのいずれか一方が駆動停止された状態で他方が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが駆動停止されることで走行停止状態になる。

また、第１ブロック１０Ｌには、動力源６３等が搭載され、第２ブロック１０Ｒには、タンク６４等が搭載される。このように、機体１０の第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒに、散布機１の構成部品が振り分けて配置されることにより、散布機１は、左右方向Ｄ２のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、散布機１は、圃場Ｆ１の斜面等を安定して走行することができる。

測位装置２は、上述したように、機体１０の現在位置及び現在方位等を検出する装置である。測位装置２は、少なくともアンテナ２１を有している。アンテナ２１は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号等を受信する。つまり、アンテナ２１は、機体１０の位置を特定するための位置特定用アンテナを含む。ここで、アンテナ２１は、衛星２０４からの信号（ＧＮＳＳ信号）を受信しやすくなるように、機体１０の上面（天面）上に配置されている。言い換えれば、アンテナ２１は、機体１０のうち最も高い位置よりも更に高い位置に配置されている。さらに、測位装置２は、機体１０の姿勢を検出する姿勢検出部等を含んでいる。

本実施形態では、測位装置２は、第１アンテナであるアンテナ２１とは別に、第２アンテナであるアンテナ２２を更に有している。測位装置２は、これら２つのアンテナ２１，２２のそれぞれでＧＮＳＳ信号等を受信する。ここで、アンテナ２２（第２アンテナ）は、アンテナ２１（第１アンテナ）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置される。これにより、測位装置２は、アンテナ２１，２２のそれぞれで信号（ＧＮＳＳ信号等）の送受信が可能である。特に、アンテナ２１，２２が位置特定用アンテナである場合には、機体１０の前部と後部とのそれぞれにおいて、現在位置を特定できるので、機体１０の向き（現在方位）も含めて特定することが可能となる。

支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられ、後述する散布装置４の散布ノズル４１を支持する部材である。本実施形態では、支持フレーム３は、機体１０の後端部に取り付けられている。支持フレーム３は、機体１０と同様に、門型の形状を有し、背面視において（後方から見て）、機体１０と重なる位置に配置されている。つまり、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ（第１縦フレーム）及び縦フレーム３Ｒ（第２縦フレーム）と、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの上端部同士を連結する横フレーム３Ｃと、を有している。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。

具体的に、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒを有している。縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌが左側に位置し、縦フレーム３Ｒが右側に位置している。そのため、縦フレーム３Ｌは機体１０の第１ブロック１０Ｌの後方に位置し、縦フレーム３Ｒは機体１０の第２ブロック１０Ｒの後方に位置する。そして、背面視において（後方から見て）、横フレーム３Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

ここで、横フレーム３Ｃは、縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。このように、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に沿って長さを有する横フレーム３Ｃと、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有し、横フレーム３Ｃの両端部から下方に突出する一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒを含んでいる。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、支持フレーム３の内側には、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

要するに、支持フレーム３は、図２に示すように、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒの間に散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物、散布対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、支持フレーム３の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、支持フレーム３は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が支持フレーム３に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、縦フレーム３Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、縦フレーム３Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、横フレーム３Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

より詳細には、本実施形態では、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、断面が円形状となる円筒状を有している。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ円筒状の部材が２本ずつ並設されて構成されている。横フレーム３Ｃは、断面が矩形状となる角筒状を有している。ここで、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して、連結金具、筋交金具又は溶接等の適宜の固定手段によって強固に固定されている。そのため、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して直交した状態を維持する。言い換えれば、背面視において、縦フレーム３Ｌと横フレーム３Ｃとの間の角部、及び縦フレーム３Ｒと横フレーム３Ｃとの間の角部は、それぞれ直角となる。

また、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。回転軸Ａｘ１は、横フレーム３Ｃに設けられた支点部３１を通り前後方向Ｄ３に沿った軸である。つまり、作業部（散布ノズル４１）を支持する支持フレーム３は、前後方向Ｄ３に沿った回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。ここで、本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。ただし、回転軸Ａｘ１は、例えば軸ピンのように実体を伴う部材であってもよい。

散布装置４は、散布ノズル４１等を有している。散布装置４は、タンク６４に貯留されている散布物としての薬液を、散布対象物である作物Ｖ１に散布する散布作業を実行する。散布ノズル４１は、支持フレーム３に支持されており、散布物の散布を行う部位である。本実施形態では一例として、散布ノズル４１は、実際に散布物（薬液）の出口となる吐出口（散布部）である。散布装置４は、散布ノズル４１を複数（本実施形態では一例として１２個）有している。

散布装置４は、散布ノズル４１に加えて、散布管４２、ポンプ４３（図７参照）、バルブ４４（図７参照）及び散布用配管等を有している。散布ノズル４１は、作業（散布作業）を実行する作業部の一例であり、支持フレーム３に支持される。支持フレーム３は機体１０に支持されるので、散布ノズル４１（作業部）は機体１０に間接的に支持されることになる。本実施形態では、散布ノズル４１は、散布管４２に取り付けられている。散布管４２は、散布用配管により、バルブ４４を介してポンプ４３に接続されている。ポンプ４３は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）を散布管４２に圧送する。バルブ４４は、電磁バルブ等の電子制御式のバルブユニットであって、散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）及び散布パターン等を変更する。これにより、タンク６４内の薬液は、ポンプ４３にてバルブ４４及び散布管４２を介して散布ノズル４１へと供給され、散布ノズル４１から散布される。ここで、散布ノズル４１からは霧状の薬液が吐出（噴霧）される。

より詳細には、図９及び図１０に示すように、散布管４２は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して２本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、散布装置４は計４本の散布管４２を有している。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に取り付けられる２本（一対）の散布管４２は、左右方向Ｄ２に並べて配置されている。各散布管４２は、その上端部から注入される散布物としての薬液を、菅内を通して下方に流しつつ、３つの散布ノズル４１から吐出させる。各散布管４２には、散布ノズル４１が３つずつ取り付けられており、これにより散布装置４は計１２個の散布ノズル４１を有している。

各散布ノズル４１は、対応する散布管４２に、上下方向Ｄ１に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル４１は、隣り合う散布ノズル４１との間隔及び散布管４２に対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ１）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル４１は、機体１０に対する上下方向Ｄ１及び左右方向Ｄ２の位置、並びに向き（角度）を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。ただし、散布装置４において、各散布管４２に設けられる散布ノズル４１の個数等は、散布対象物（作物Ｖ１）の種類、又は各散布管４２の長さ等に応じて適宜変更が可能である。

気流発生部５は、散布ノズル４１から吐出される散布物（薬液）を搬送する気流を発生する。気流発生部５は、散布ノズル４１と共に支持フレーム３に支持されている。すなわち、本実施形態に係る散布機１は、気流発生部５で発生する気流を利用して散布物（薬液）を散布する、エアアシスト方式の散布機である。これにより、散布機１は、散布ノズル４１から比較的離れた位置にある散布対象物（作物Ｖ１）に対しても、効率的に散布物（薬液）を散布することが可能である。

気流発生部５は、ダクト５１と、送風機５２と、を有している。ダクト５１は、上下方向Ｄ１に沿って空気を流す流路を形成する。送風機５２は、ダクト５１に空気を流す。気流発生部５は、ダクト５１に形成された吹出孔５１１（図１０参照）から吹き出す空気が気流を形成する。要するに、気流発生部５は、送風機５２がダクト５１に送り込む空気をダクト５１内の流路を通して吹出孔５１１から吹き出すことにより、吹出孔５１１から外方へと流れる空気の流れ（気流）を発生する。この構成によれば、比較的広範囲にわたって安定した気流を発生させることができる。さらに、気流発生部５は、送風機５２の制御によって気流の風量を調節可能である。そして、気流発生部５は、風量を調節することで散布物の搬送距離を調節することができ、風量が大きいほど散布物を遠方まで搬送することが可能である。したがって、本実施形態に係る散布機１では、散布装置４による散布物の散布範囲を調節することができる。

より詳細には、ダクト５１は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して１本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、気流発生部５は計２本のダクト５１を有している。各ダクト５１には、ダクト５１の左側面及び左側面の各々に、上下方向Ｄ１に沿って一列に並ぶように複数の吹出孔５１１が形成されている。さらに、各ダクト５１には、散布装置４の２本の散布管４２が固定されている。

ここで、ダクト５１、これに取り付けられる２本の散布管４２、及びこれら２本の散布管４２に取り付けられる計６つの散布ノズル４１は、左右方向Ｄ２において対称に配置されている。そして、２本の散布管４２のうち、左側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、左前方に向けて散布物（薬液）を吐出し、右側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、右前方に向けて散布物（薬液）を吐出する。そのため、左側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から左方に吹き出す気流に乗って左方へ搬送され、右側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から右方に吹き出す気流に乗って右方へ搬送される。

よって、複数（１２個）の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の左外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に隣接する左内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の右外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に隣接する右内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。

上記の構成により、散布装置４においては、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が左側の散布ユニットとして機能する。また、支持フレーム３の縦フレーム３Ｒに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が右側の散布ユニットとして機能する。そして、左右一対の散布ユニットは、機体１０の後方において、左右方向Ｄ２への散布が可能な状態で、両者間に作物Ｖ１の通過を許容する間隔（空間Ｓｐ１）を空けて配置されている。

また、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１が複数系統に分けれており、系統ごとに制御可能に構成されている。本実施形態では一例として、４本の散布管４２のうち左右方向Ｄ２における内側の２本の散布管４２に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。そのため、散布装置４による散布パターンには、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンと、全ての散布ノズル４１から散布物の散布が停止する散布停止パターンと、散布方向が限定された限定散布パターンとが含まれる。限定散布パターンには、第１系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンと、第２系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第２散布パターンと、第３系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第３散布パターンと、が含まれる。さらに、限定散布パターンには、第１系統及び第２系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第４散布パターンと、第１系統及び第３系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第５散布パターンと、第２系統及び第３系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第６散布パターンと、が含まれる。

散布装置４は、制御装置７によって制御され、上述した複数の散布パターン（全散布パターン及び６つの限定散布パターンの計６パターン）が適宜切り替えられる。少なくとも、散布装置４のバルブ４４は、複数の散布ノズル４１の系統ごとに設けられており、本実施形態では、３系統（第１系統、第２系統及び第３系統）に対応するべく３つのバルブ４４が設けられている。これら複数（ここでは３つ）のバルブ４４は、制御装置７によって個別に制御され散布パターンを変更する。また、散布装置４は、系統ごとに散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）を変更することでも、散布物の散布範囲を変更可能である。さらに、本実施形態では、気流発生部５の風量を調節することでも散布物の散布範囲を調節できるので、散布対象物（作物Ｖ１）又は散布物（薬液）に応じて、より多様な散布範囲を実現可能である。散布装置４の構成についてより詳しくは「［４］散布装置の構成」の欄で説明する。

ところで、本実施形態では、上述したように支持フレーム３は、機体１０に対して相対的に固定されるのではなく、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に構成されている。支持フレーム３が回転することにより、支持フレーム３に支持されている複数の散布ノズル４１についても回転軸Ａｘ１を中心に回転することになる。

また、本実施形態に係る散布機１は、支持フレーム３を能動的に回転させるアクチュエータ等を備えていない。そのため、支持フレーム３は、支持フレーム３に対して外力が作用して初めて回転することになる。例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行する際には、支持フレーム３の自重、つまり支持フレーム３に作用する重力によって、支持フレーム３が回転する。ここで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持される部材（散布ノズル４１、散布管４２及び気流発生部５等）が、左右方向Ｄ２に対称となる重量バランスであれば、機体１０が水平に保たれている限りは支持フレーム３が中立位置に維持されることになる。

以上説明したような回転可能な支持フレーム３によれば、例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行中には、支持フレーム３が回転することによって、散布ノズル４１による散布物（薬液）の散布量のムラ（散布ムラ）の発生が生じにくい。要するに、支持フレーム３が機体１０に固定的に支持されているとすれば、横傾斜の斜面を走行する際、機体１０が傾くことがある。そして、この場合、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においては、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離が異なり、散布物の散布量にムラが生じる可能性がある。これに対して、本実施形態に係る散布機１では、支持フレーム３が回転することで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持されている散布ノズル４１等については、水平面を走行する際と同じ姿勢を維持することができる。そのため、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においても、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離がばらつきにくくなり、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい。

ユーザインタフェース６１は、ユーザに対する情報の出力と操作の受け付けとの少なくとも一方を行う装置である。ここでは、ユーザインタフェース６１は、図７に示すように、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部６１１と、操作を受け付けるタッチパネル、つまみ又は押釦スイッチのような操作部６１２と、を有する。ユーザの一例であるオペレータは、表示部６１１に表示される操作画面に従って、操作部６１２を操作して各種設定を行うことが可能である。具体的に、オペレータは、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を操作して、散布装置４の動作条件等の設定を行う。散布装置４の動作条件の一例としては、散布ノズル４１から散布物を散布する際の圧力（噴射圧）及び流量等がある。

障害物検出装置６２は、第１センサ６２１と、第２センサ６２２と、第３センサ６２３と、第４センサ６２４と、を備えている。第１センサ６２１～第４センサ６２４は、いずれも機体１０の前方に向けて配置されている。第１センサ６２１は機体１０の上面の左前端部、第２センサ６２２は機体１０の上面の右前端部、第３センサ６２３は第１ブロック１０Ｌの前面、第４センサ６２４は第２ブロック１０Ｒの前面に、それぞれ配置される。また、障害物検出装置６２は、第５センサ６２５（図６参照）と、第６センサ６２６（図７参照）と、を更に備えている。第５センサ６２５及び第６センサ６２６は、いずれも機体１０の後方に向けて配置されている。第５センサ６２５は縦フレーム３Ｌ、第６センサ６２６は縦フレーム３Ｒに取り付けられている。

第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、機体１０の周辺状況を検知する。本実施形態では一例として、第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する３次元センサである。機体１０の周辺状況には、例えば、機体１０の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。

また、障害物検出装置６２は、前方接触センサ６２７と、後方接触センサ６２８と、を更に備えている。前方接触センサ６２７は、機体１０の前方側に左右一対配置され、後方接触センサ６２８は、機体１０の後方側に左右一対配置されている。前方接触センサ６２７及び後方接触センサ６２８の各々は、障害物が接触した場合に障害物を検出する。各センサは、障害物を検出した場合に検出信号を制御装置７に送信する。

動力源６３は、少なくとも走行部１１に動力を供給する駆動源である。動力源６３は、例えばディーゼルエンジン等のエンジンを有する。動力源６３は、油圧ポンプを駆動し、走行部１１のモータ１１２等に油圧ポンプから作動油を供給させることで、走行部１１等を駆動する。

タンク６４は、薬液等の散布物を貯留する。タンク６４に貯留されている散布物は、散布装置４に供給され、散布装置４の散布ノズル４１から散布される。タンク６４には、外部から散布物である薬液を補充可能である。タンク６４の容量は、一例として２００Ｌ程度である。

表示器６５は、機体１０の上面に配置されている。表示器６５は、一例として上下方向Ｄ１に長さを有する円柱状に形成されている。表示器６５は、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）に応じて点灯状態が変化する。これにより、散布機１の周囲からでも散布機１の動作状態が視認可能となる。

制御装置７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御装置７は、散布機１全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御装置７は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。

制御装置７は、図５に示すように、取得処理部７１と、演算処理部７２と、出力処理部７３と、散布処理部７５と、自動走行処理部７６と、記憶部７７と、を備えている。本実施形態では一例として、制御装置７は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部７１等）が実現される。制御装置７に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

制御装置７は、機体１０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御装置７には、少なくとも走行部１１、測位装置２、散布装置４、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３及び表示器６５等が接続されている。これにより、制御装置７は、走行部１１及び散布装置４等を制御したり、測位装置２及び障害物検出装置６２等から電気信号を取得したりすることが可能である。制御装置７は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

制御装置７は、上記機能部に加えて、エンジン制御部、及び静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）制御部等を更に含んでいる。エンジン制御部はエンジン（動力源６３）に関する制御を行う。ＨＳＴ制御部は静油圧式無段変速装置に関する制御を行う。

取得処理部７１は、各デバイスから電気信号（データを含む）を取得する取得処理を実行する。本実施形態では、取得処理部７１は、少なくとも後述する散布装置４の吐出側流量計４６（図１１参照）から流量情報を取得する。吐出側流量計４６は、複数の散布ノズル４１への散布物（薬液）の供給経路４０１（図１１参照）に設けられており、タンク６４から複数の散布ノズル４１に供給される散布物の流量を検出し、検出結果（流量）を表す流量信号を出力する。流量信号は、供給経路４０１における散布物の流量に関する流量情報を含んでいる。また、取得処理部７１は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）の残量に関する残量情報を、タンク６４に設けられたレベルセンサから取得する。さらに、取得処理部７１は、機体１０の現在位置に関する位置情報を、測位装置２から取得する。

本開示でいう「流量情報」は、散布物の流量に関する情報であって、例えば、単位時間（例えば１秒）あたりの瞬時流量を表してもよいし、散布機１のある移動距離における流量の累積値、又はある期間における流量の累積値である積算流量を表してもよい。また、流量情報は、例えば、「１００ｍｌ／ｓｅｃ」のように流量そのものを表してもよいし、流量を正規化した特定の指標で表されてもよい。本実施形態では一例として、流量情報は、単位時間（例えば１秒）あたりの瞬時流量を、流量そのものとして表す情報であることとする。

ただし、取得処理部７１は、供給経路４０１における散布物の流量に関する流量情報を取得することは必須ではなく、供給経路４０１からタンク６４への散布物の経路（流路）となる戻り経路４０２（図１１参照）における散布物の流量に関する流量情報を取得してもよい。すなわち、取得処理部７１は、タンク６４から複数の散布ノズル４１への散布物の供給経路４０１と、供給経路４０１からタンク６４への散布物の戻り経路４０２と、の少なくとも一方における散布物の流量に関する流量情報を取得する。

演算処理部７２は、散布量情報を求める演算処理を実行する。詳しくは「［５．２］散布量情報の求め方」の欄で説明するが、演算処理部７２は、取得処理部７１が取得した流量情報と、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３（図１１参照）ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態とに基づいて、散布物（薬液）の散布量に関する散布量情報を求める。複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態は、例えば、制御装置７（散布処理部７５）で制御されている「散布パターン」により特定される。

本開示でいう「散布量情報」は、散布物の散布量に関する情報であって、例えば、単位時間（例えば１秒）あたりの瞬時散布量を表してもよいし、散布機１のある移動距離における散布量の累積値、又はある期間における散布量の累積値である積算流量を表してもよい。また、散布量情報は、「１００ｍｌ／ｓｅｃ」のように散布量そのものを表してもよいし、例えば、散布量を正規化した特定の指標で表されてもよい。本実施形態では一例として、散布量情報は、単位時間（例えば１秒）あたりの瞬時散布量を、散布量そのものとして表す情報であることとする。

出力処理部７３は、種々の情報を出力する出力処理を実行する。本実施形態では、出力処理部７３は、少なくとも演算処理部７２で求められた散布量情報を表示器６５に表示させることで、散布量情報の出力を行う。また、出力処理部７３は、取得処理部７１が取得した機体１０の位置情報と、その位置（地点）における散布量情報とを、互いに対応付けた状態でサーバ８１に出力（送信）する。ここで、出力処理部７３における出力の態様は、表示部（表示器６５等）への表示、サーバ８１への送信に限らず、サーバ８１以外の端末（ユーザ端末８２等）への送信、記憶部７７等の非一時的記録媒体への書き込み、印刷、若しくは音（音声を含む）出力等の手段、又はこれらの組み合わせであってもよい。

散布処理部７５は、散布装置４及び気流発生部５等の作業（散布作業）に関する散布制御処理を行う。具体的に、散布処理部７５は、散布機１が作業開始位置において自動走行を開始すると、予め定められた目標経路に含まれる制御情報に基づいて散布パターンを切り替える切替信号を散布装置４に出力する。散布装置４は、切替信号を受信すると所定の散布パターンで散布作業を実行する。これにより、散布装置４における複数の散布ノズル４１は、少なくとも機体１０の自動走行中に散布物の散布を行うことになる。

自動走行処理部７６は、測位装置２から取得する位置情報（測位情報）などに基づいて機体１０を圃場Ｆ１の目標経路に沿って自動走行させる。具体的に、自動走行処理部７６は、測位装置２により測位される機体１０の位置及び方位を含む測位情報に基づいて、目標経路に沿って走行部１１を自動走行させる。例えば、測位情報がＲＴＫ測位可能な状態になって、ユーザ端末８２の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下（自動走行開始指示）すると、ユーザ端末８２は自動走行開始指示（作業開始指示）を散布機１に出力する。自動走行処理部７６は、ユーザ端末８２から自動走行開始指示を取得すると、測位装置２により測位される機体１０の測位情報に基づいて散布機１の自動走行を開始させる。これにより、散布機１は、目標経路に沿って自動走行を開始し、散布装置４による散布作業を開始する。

記憶部７７は、例えば、ＲＡＭ又は外部メモリ等からなる非一時的記録媒体であって、種々の情報を記憶する。本実施形態では、出力処理部７３の出力の態様は、少なくとも散布量情報と機体１０の位置情報との組み合わせの記憶部７７への書き込みを含む。そのため、記憶部７７には、少なくとも、機体１０の現在位置に関する位置情報と、その位置（地点）における散布量情報とが、互いに対応付けられた状態で記憶される。また、記憶部７７には、散布量情報が求められた日時、若しくは散布量情報の素になる流量情報が取得された日時、散布作業が実施された時間を特定する情報、圃場Ｆ１を特定する情報、及びオペレータを特定する情報等、散布作業に関連するログが記憶される。さらに、記憶部７７には、散布機１の自動走行に用いられる目標経路等の情報も記憶される。

通信端末は、散布機１を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介してサーバ８１、ユーザ端末８２等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インタフェースである。測位装置２、制御装置７及び通信装置等の電子機器は、バッテリに接続されており、動力源６３の停止中も動作可能である。

［３］サーバの詳細
次に、散布機１及びユーザ端末８２等と共に散布制御システム１００を構成するサーバ８１の詳細について、図５を参照して説明する。

サーバ８１は、情報処理部８１０及びデータ格納部８１５等を備えている。サーバ８１は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、サーバ８１で実行される各種の処理は、複数のプロセッサによって分散して実行されてもよい。

データ格納部８１５は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性のストレージデバイスを含む。データ格納部８１５には、情報処理部８１０に後述の作業マップＭ１（図１５参照）の生成等を実行させるための散布機１の制御プログラム等の制御プログラムが格納（記憶）されている。散布機１の制御プログラムは、例えば、コンピュータ読取可能な非一時的記録媒体に記録されて提供され、サーバ８１の読取装置で非一時的記録媒体から読み取られて、データ格納部８１５に記憶される。散布機１の制御プログラムは、サーバ８１以外のサーバから電気通信回線（通信網Ｎ１）を介してサーバ８１に提供（ダウンロード）されて、データ格納部８１５に記憶されてもよい。

また、データ格納部８１５は、作業マップＭ１を含む作業支援情報等を記憶する。つまり、サーバ８１で作成（生成）される作業マップＭ１は、データ格納部８１５に記憶される。

情報処理部８１０は、例えば、ＣＰＵ等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。情報処理部８１０は、位置取得部８１１、作業取得部８１２、マップ生成部８１３及び提示処理部８１４等の機能部を有する。情報処理部８１０に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。情報処理部８１０は、１以上のプロセッサで散布機１の制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって、上記各種の機能部（処理部）として機能する。また、情報処理部８１０における上記各種の機能部の少なくとも一部は、電子回路で構成されていてもよい。

位置取得部８１１は、圃場Ｆ１における散布機１の位置を示す位置情報を取得する。散布機１は、圃場Ｆ１内を移動（走行）しながら散布作業を行うので、散布機１が散布作業を行う散布期間においては、位置取得部８１１は、圃場Ｆ１を移動する散布機１の複数の位置情報を取得する。

作業取得部８１２は、散布機１で行われる散布作業に関連する散布量情報を、作業情報として取得する。本実施形態では、作業取得部８１２は、作業期間における散布機１の位置ごとの散布量情報を取得する。つまり、作業期間においては、散布機１は圃場Ｆ１内を移動するので、作業取得部８１２は、散布機１の移動に伴って複数の散布量情報を取得する。

作業期間中の複数の位置情報及び複数の散布量情報は、リアルタイムで散布機１からサーバ８１に送信されてもよいし、作業期間の終了時点において一括で散布機１からサーバ８１に送信されてもよい。

マップ生成部８１３は、散布量情報に基づいて、それぞれ散布量が設定される複数の区画Ｋを有し作業領域（本実施形態では圃場Ｆ１）に対応する作業マップＭ１を作成する。具体的に、マップ生成部８１３は、散布量を複数の区画Ｋに対応付けてなる作業マップＭ１を対象領域ＴＡ１毎に生成する。本開示でいう「作業マップ」は、対象領域ＴＡ１に設定された複数の区画Ｋに、それぞれ散布量を割り当てたデータである。

本実施形態では、マップ生成部８１３は、例えば、散布機１の位置ごとに求められた散布量を、複数の区画Ｋに対応付けることで、作業マップＭ１を生成する。つまり、例えば、マップ生成部８１３は、圃場Ｆ１内の散布量の分布を表す作業マップＭ１（散布量マップ）を生成する。このような作業マップＭ１によれば、ユーザは、作業マップＭ１を確認することにより、圃場Ｆ１全体の散布作業の状態を把握することが可能になる。このような作業マップＭ１は、例えば、散布作業を評価したり、次年度の散布作業の計画を立てたりする目的で利用される。作業マップＭ１について詳しくは「［５．３］作業マップ」の欄で説明する。

提示処理部８１４は、マップ生成部８１３で生成された作業マップＭ１等をユーザに提示させる処理を実行する。本実施形態では、提示処理部８１４は、作業マップＭ１を含む表示画面Ｉｍ１（図１６参照）を生成し、例えば、ユーザ端末８２の表示部８２１に表示画面Ｉｍ１を表示させることにより、作業マップＭ１を提示する。本開示でいう表示画面Ｉｍ１等の「画面」は、表示部８２１に表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。

本実施形態では一例として、提示処理部８１４は、各種のウェブページを生成してそのウェブページの情報をユーザ端末８２に送信することにより、ユーザ端末８２に各種のウェブページを表示させることが可能である。また、他の態様として、提示処理部８１４は、ユーザ端末８２に各種のウェブページを表示するために必要なデータを送信することにより、ユーザ端末８２に各種のウェブページの表示を実行させてもよい。さらに、提示処理部８１４におけるユーザへの作業マップＭ１等の提示の態様は、表示に限らず、データ格納部８１５等の非一時的記録媒体への書き込み、ユーザ端末８２以外の端末への送信、印刷、若しくは音（音声を含む）出力等の手段、又はこれらの組み合わせであってもよい。

また、サーバ８１は、上述した構成に加えて、散布機１を自動走行させる目標経路を生成する機能、通信部及びユーザインタフェース等を更に備えている。

［４］散布装置の構成
次に、本実施形態に係る散布機１の散布装置４の構成について、図１１を参照してより詳しく説明する。図１１は、散布装置４の構成を模式的に示し、図１１では、実線が散布物（薬液）の通る経路（流路）、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

本実施形態に係る散布機１では、上述したように、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１、４本の散布管４２、ポンプ４３、３つのバルブ４４及び散布用配管等を有している。さらに、散布装置４は、止水排水弁４５、吐出側流量計４６、圧力センサ４７及び圧力ゲージ４０３等を有している。図１１では、散布用配管に設けられたフィルタ及びマニュアル調整弁等の図示を適宜省略している。

４本の散布管４２は、最左端に位置する第１の散布管４２１（外側左）と、左内側に位置する第２の散布管４２２（内側左）と、右内側に位置する第３の散布管４２３（内側右）と、最右端に位置する第４の散布管４２４（外側右）と、を含む。そして、これら第１～４の散布管４２１～４２４の各々には、散布ノズル４１が３つずつ設けられており、各散布管４２に供給された散布物（薬液）は、当該散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１から散布（吐出）される。第２の散布管４２２及び第３の散布管４２３に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、第１の散布管４２１に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、第４の散布管４２４に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。

要するに、本実施形態では、機体１０に支持されており、散布物の散布を行う複数の散布ノズル４１は、図１１に示すように、複数（ここでは３つ）の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３に分類されている。第１系統Ｕ１は、第２の散布管４２２、第３の散布管４２３、及びこれらに設けられた６つの散布ノズル４１を含む。第２系統Ｕ２は、第１の散布管４２１、及びこれに設けられた３つの散布ノズル４１を含む。第３系統Ｕ３は、第４の散布管４２４、及びこれに設けられた３つの散布ノズル４１を含む。このように、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３は、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って延び、複数の散布ノズル４１のうちの１以上の散布ノズル４１に散布物を供給する散布管４２を含む。これにより、散布ノズル４１への散布物の供給路としての散布管４２単位で、散布パターンを切り替えることが可能となる。

ここで、散布用配管は、タンク６４からポンプ４３への散布物の経路（流路）となるタンク経路４００と、ポンプ４３から散布管４２への散布物の経路（流路）となる供給経路４０１と、供給経路４０１からタンク６４への散布物の経路（流路）となる戻り経路４０２と、を含む。つまり、本実施形態では、タンク６４と散布管４２との間には、散布物の吐出側の経路となる供給経路４０１と、散布物の戻り側の経路となる戻り経路４０２と、が並列的に設けられている。供給経路４０１は、１つのポンプ４３から途中で３系統に分岐し、３系統の散布管４２につながっている。つまり、供給経路４０１は、第１系統Ｕ１に含まれる第２の散布管４２２及び第３の散布管４２３につながる経路と、第２系統Ｕ２に含まれる第１の散布管４２１につながる経路と、第３系統Ｕ３に含まれる第４の散布管４２４につながる経路と、に分岐する。一方、３系統の供給経路４０１につながる３系統の戻り経路４０２は、１つに合流して１つのタンク６４へとつながる。

タンク経路４００には、止水排水弁４５が設けられている。止水排水弁４５は、タンク６４とポンプ４３との間を遮断し、タンク６４内の散布物を外部に排出（排水）することが可能である。ポンプ４３は、制御装置７と電気的に接続されており、制御装置７（散布処理部７５）にて制御される。一方、ポンプ４３の吐出側となる供給経路４０１には吐出側流量計４６が設けられている。吐出側流量計４６は、ポンプ４３から吐出される散布物（薬液）の流量を検出する。吐出側流量計４６は、一例として電磁流量計であって、検出結果を表す流量信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。また、圧力ゲージ４０３は、一例としてアナログゲージであって、ポンプ４３の吐出側となる供給経路４０１に設けられている。圧力ゲージ４０３は、ポンプ４３と吐出側流量計４６との間に配置され、ポンプ４３から吐出される散布物の圧力（供給経路４０１の圧力）を表示する。

３つのバルブ４４は、複数の散布ノズル４１の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとに設けられ、本実施形態では、３系統（第１系統Ｕ１、第２系統Ｕ２及び第３系統Ｕ３）に対応する。これら複数（３つ）のバルブ４４は、制御装置７（散布処理部７５）によって個別に制御され散布パターンを変更する。つまり、３つのバルブ４４は、供給経路４０１における第１系統Ｕ１の散布管４２（４２２，４２３）につながる分岐路に設けられた第１のバルブ４４１と、供給経路４０１における第２系統Ｕ２の散布管４２（４２１）につながる分岐路に設けられた第２のバルブ４４２と、供給経路４０１における第３系統Ｕ３の散布管４２（４２４）につながる分岐路に設けられた第３のバルブ４４３と、を含む。各バルブ４４は、ポンプ４３につながる供給経路４０１を、散布管４２又は戻り経路４０２に択一的に接続する三方電磁弁（方向切換弁）である。そして、これら第１～３のバルブ４４１～４４３は、制御装置７と電気的に接続されており、制御装置７（散布処理部７５）にて個別に制御される。

圧力センサ４７は、ポンプ４３から散布物（薬液）が吐出される供給経路４０１の圧力を検出する。圧力センサ４７は、検出結果を表す圧力信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。圧力センサ４７は、供給経路４０１における吐出側流量計４６の下流側であって３つのバルブ４４の上流側に設けられている。つまり、圧力センサ４７は、供給経路４０１の３系統の分岐点に直結しており、当該分岐点における散布物の圧力を検出する。そのため、複数系統（本実施形態では３系統）に分岐される供給経路４０１の圧力を１つの圧力センサ４７で検出することが可能である。

また、図１１に示すように、タンク６４内には、タンク６４内の散布物（薬液）を攪拌させる攪拌装置６４１が設けられてもよい。攪拌装置６４１は、モータによって駆動され、散布物の撹拌作業を実行する。これにより、散布物の濃度が均一となりやすく、散布ノズル４１の詰まり（目詰まり）が生じにくくなる。

上記構成によれば、散布装置４は、止水排水弁４５が開いており、かつポンプ４３が駆動されている状態において、第１～３のバルブ４４１～４４３の制御によって、散布パターンが変更される。例えば、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布パターンは、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンとなる。一方、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち第１のバルブ４４１のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布パターンは、第１系統Ｕ１に含まれる６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンとなる。また、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する状態では、全ての散布ノズル４１からの散布物（薬液）の散布が停止する散布停止パターンとなる。

ここで、ポンプ４３から供給経路４０１に供給される散布物のうち、散布管４２から散布されない分については、戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。例えば、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布物のタンク６４への戻り量は０（ゼロ）となる。一方、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち第１のバルブ４４１のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、第２，３のバルブ４４２，４４３を通る散布物が、戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。また、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する状態では、ポンプ４３から供給経路４０１に供給される散布物は、全て戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。そのため、正常時においては、圧力センサ４７の検出結果、つまり供給経路４０１（の３系統の分岐点）の圧力は、散布パターンによらずに一定となる。

［５］散布機の制御方法
以下、図１２～図１６を参照しつつ、主として制御装置７及びサーバ８１によって実行される作業機械（散布機１）の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。図１２は、自動走行用の目標経路Ｒ０の一例を示す説明図である。図１４は、本実施形態に係る制御方法のうち、特に散布量情報を求める演算処理の一例を示すフローチャートである。ただし、図１４に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御装置７及びサーバ８１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械（散布機１）の制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御装置７又はサーバ８１単独で実行されてもよいし、制御装置７とサーバ８１との少なくとも一方とユーザ端末８２とによって協働して実行されてもよい。

以下では、散布機１に自動走行を開始させつつ、散布物（薬液）の散布作業を実施させる状況を想定する。ただし、圃場Ｆ１における自動走行の開始位置（自動走行開始位置Ｐｓ１）までは、例えば、オペレータが散布機１を手動走行させることとする。例えば、オペレータは、散布機１を保管庫（納屋等）から運搬車を利用して圃場Ｆ１まで運搬し、圃場Ｆ１における自動走行開始位置Ｐｓ１まで散布機１を手動走行させた上で、散布機１に自動走行を開始させる。

［５．１］自動走行に関する処理全般
散布機１は、例えば図１２に示すように、圃場Ｆ１に対して予め設定された目標経路Ｒ０に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。すなわち、散布機１は、自動走行開始位置Ｐｓ１から自動走行終了位置Ｐｇ１まで、作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）及び移動経路Ｒ２を含む目標経路Ｒ０に沿って自動走行する。自動走行開始位置Ｐｓ１は、目標経路Ｒ０の始端であって、散布機１による散布作業の作業開始位置の一例である。自動走行終了位置Ｐｇ１は、目標経路Ｒ０の終端であって、散布機１による散布作業の作業終了位置の一例である。作業経路Ｒ１は、散布機１が作物Ｖ１に対して散布作業を行う直線状の経路であり、移動経路Ｒ２は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路である。移動経路Ｒ２には、例えば旋回経路及び直進経路が含まれる。図１２に示す例では、圃場Ｆ１において、作物列Ｖｒ１０１～Ｖｒ１１１を成す作物Ｖ１が配置されている。図１２では、作物Ｖ１が植えられている位置（作物位置）を「Ｖｐ１」で表している。

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。例えば、散布機１は、作物列Ｖｒ１０１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１０３を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１０５を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

具体的に、制御装置７の自動走行処理部７６は、散布機１が自動走行開始位置Ｐｓ１に位置する状態で、ユーザ端末８２から自動走行開始指示（作業開始指示）を取得することをもって、走行部１１に自動走行を開始させる。例えば、オペレータによる手動操作用の操作装置等の走行指示操作に基づいて、散布機１を自動走行開始位置Ｐｓ１まで手動走行させた上で、オペレータがユーザ端末８２においてスタートボタンを押下すると、ユーザ端末８２は自動走行開始指示を散布機１に出力する。

制御装置７の自動走行処理部７６は、ユーザ端末８２から自動走行開始指示を取得すると、経路データに応じた目標経路Ｒ０に沿って自動走行を実行する。経路データは、目標経路Ｒ０を特定する経路情報と、目標経路Ｒ０上の各位置での散布物（薬液）の散布作業に関する作業指示情報と、を含んでいる。作業指示情報は、一例として、散布物の散布量及び／又は散布パターンを示す情報である。経路データは、サーバ８１で生成され、サーバ８１から直接的に、又はユーザ端末８２等を経由して間接的に、散布機１の制御装置７に送信される。このとき、自動走行処理部７６は、取得した経路データを記憶部７７に記憶する。経路データは、サーバ８１に限らず、例えばユーザ端末８２で生成されてもよい。

そして、散布機１の自動走行中においては、散布処理部７５は、散布装置４を制御して、少なくとも止水排水弁４５を開き、かつポンプ４３を駆動させることで、所望の散布パターンで散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する散布作業を実行する。ここで、散布処理部７５は、散布機１が作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）を走行中には散布を行い、散布機１が移動経路Ｒ２を走行中には散布を行わないように、散布機１の現在位置に基づいて散布装置４を制御する。さらに、散布対象物（作物Ｖ１）に向けて散布物（薬液）が散布されるように、散布処理部７５は、散布機１が作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆのいずれを走行中かによって、散布装置４の散布パターンを切り替える。

基本的には、制御装置７の自動走行処理部７６及び散布処理部７５は、散布機１の位置が自動走行終了位置Ｐｇ１に一致するまでは、自動走行及び散布作業を実行する。散布機１が自動走行終了位置Ｐｇ１に到達すると、散布機１が作業を終了したと判定し、制御装置７は、自動走行及び散布作業を終了する。

ところで、本実施形態に係る制御方法は、走行可能な機体１０と、機体１０に支持されており、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３に分類され散布物の散布を行う複数の散布ノズル４１と、を備える散布機１の制御方法である。この制御方法は、タンク６４から複数の散布ノズル４１への散布物の供給経路４０１と、供給経路４０１からタンク６４への散布物の戻り経路４０２と、の少なくとも一方における散布物の流量に関する流量情報を取得すること、を有する。さらに、この制御方法は、流量情報と、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態とに基づいて、散布物の散布量に関する散布量情報を求めること、を有する。このように、本実施形態に係る制御方法は、複数の散布ノズル４１からの散布物の散布量（散布量情報）を求める演算処理を含んでいる。ここで、本実施形態に係る制御方法は、少なくとも散布機１の自動走行中において、散布量情報を求める演算処理が行われる。散布量情報を求める演算処理について詳しくは「［５．２］散布量情報の求め方」の欄で説明する。

［５．２］散布量情報の求め方
次に、散布機１の制御装置７（演算処理部７２）での散布量情報の求め方について詳しく説明する。以下では、散布ノズル４１の詰まり（目詰まり）、及び散布用配管等からの散布物の漏れ等の異常がないと仮定して説明する。

ここで、本実施形態に係る散布機１では、前提として、タンク６４と散布管４２との間には、散布物の吐出側の経路となる供給経路４０１と、散布物の戻り側の経路となる戻り経路４０２と、が並列的に設けられている。そして、ポンプ４３につながる供給経路４０１を、散布管４２又は戻り経路４０２に択一的に接続するバルブ４４が、複数（ここでは３つ）の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとに設けられている。そのため、供給経路４０１における散布物の流量と、戻り経路４０２における散布物の流量との差分が、複数の散布ノズル４１からの散布物の散布量となる。要するに、散布量Ｑｓは、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐ、及び戻り経路４０２における散布物の流量Ｑｒを用いて「Ｑｓ＝Ｑｐ－Ｑｒ」で表される。

一例として、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を散布管４２に接続する「全散布パターン」では、戻り経路４０２の流量Ｑｒは０（ゼロ）となり、散布量Ｑｓは供給経路４０１の流量Ｑｐと一致する。このとき、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の複数の散布ノズル４１は、全て散布物を散布し得る「開」状態となる。反対に、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する「散布停止パターン」では、戻り経路４０２の流量Ｑｒは供給経路４０１の流量Ｑｐと一致するため、散布量Ｑｓは０（ゼロ）となる。このとき、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の複数の散布ノズル４１は、全て散布物を散布し得ない「閉」状態となる。一方、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち一部のバルブ４４のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する散布パターンでは、散布量Ｑｓは、供給経路４０１の流量Ｑｐと戻り経路４０２の流量Ｑｒとの差分（Ｑｐ－Ｑｒ）となる。このとき、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３のうち、供給経路４０１が散布管４２に接続された系統の散布ノズル４１のみが、散布物を散布し得る「開」状態となる。

ところで、本実施形態では、供給経路４０１と戻り経路４０２とのうちの供給経路４０１にのみ流量計（吐出側流量計４６）が設けられている。つまり、戻り経路４０２における散布物の流量Ｑｒを直接的に検出する術がない。そこで、演算処理部７２は、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態を用いることで、戻り経路４０２の流量Ｑｒを検出することなく、散布量Ｑｓの算出を可能とする。

具体的に、演算処理部７２は、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態に基づいて、図１３に例示するような係数を用いることにより、供給経路４０１の流量Ｑｐのみから、散布量Ｑｓを求める。複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態は、例えば、制御装置７（散布処理部７５）で制御されている「散布パターン」により特定される。ここで、係数は、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態に応じて予め定められている。つまり、係数は、複数の散布パターンと一対一で対応付けられており、記憶部７７等に記憶されている。演算処理部７２は、吐出側流量計４６で検出される供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐ（流量情報）に、そのときの複数の散布ノズル４１の開閉状態（散布パターン）に応じた係数を掛け合わせることにより、散布量Ｑｓを算出する。

本実施形態では、全散布パターンにおいて、各散布ノズル４１から散布される散布物の散布量は、複数（１２個）の散布ノズル４１において均一（同一）である。そのため、図１３に示すように、第１系統Ｕ１の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンに対応する係数は「０．５」となり、第２系統Ｕ２の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第２散布パターンに対応する係数は「０．２５」となる。同様に、第３散布パターンに対応する係数は「０．２５」となり、第４散布パターンと及び第５散布パターンに対応する係数は「０．７５」となり、第６散布パターンに対応する係数は「０．５」となる。また、全散布パターンに対応する係数は「１」、散布停止パターンに対応する係数は「０」となる。

したがって、例えば、第１系統Ｕ１の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンにあっては、演算処理部７２は、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐに、係数「０．５」を掛け合わせることにより、散布量Ｑｓ（＝０．５×Ｑｐ）を算出する。このようにして求められる散布量Ｑｓは、散布量を直接的に計測（検出）して求まる値ではなく、あくまで推定値である。とはいえ、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態（散布パターン）は正確に判明するので、開閉状態に対応する係数を用いることで、精度よく散布量Ｑｓを推定する（求める）ことが可能である。

このように、本実施形態では、散布量情報は、供給経路４０１と戻り経路４０２とのうち供給経路４０１のみの散布物の流量Ｑｐに関する流量情報と、複数の散布ノズル４１の開閉状態とに基づいて求められる。これにより、戻り経路４０２に流量計を設けなくても、散布物の散布量情報を求めることができ、散布量情報を求めるための構成の簡略化を図ることが可能である。

上述のようにして求められた散布量Ｑｓに関する散布量情報は、出力処理部７３により、例えば表示器６５等の表示部に表示される。また、出力処理部７３は、散布量情報を、例えば、ユーザ端末８２に送信し、ユーザ端末８２の表示部８２１に表示させてもよい。ここで、出力処理部７３は、散布量情報をリアルタイムで表示部（表示器６５又は表示部８２１等）に表示させてもよいし、散布作業の終了後に表示させててもよい。このように、本実施形態に係る制御方法は、散布量情報を表示部に表示させることを更に有する。これにより、散布物の散布量Ｑｓを可視化することが可能となる。

また、本実施形態では、散布量情報は、作業領域（圃場Ｆ１）における機体１０の位置ごとに求められる。つまり、本実施形態に係る制御方法は、少なくとも散布機１の自動走行中において、散布量情報を求める演算処理が行われる。散布機１の自動走行中には、機体１０の位置が随時変化していくため、当該位置に変化に応じて複数の散布量情報が求められることになる。そして、出力処理部７３では、機体１０の位置情報と、その位置（地点）における散布量情報とを、互いに対応付けた状態でサーバ８１に出力（送信）する。これにより、作業領域（圃場Ｆ１）内での機体１０の位置によって散布物の散布量Ｑｓが異なる場合であっても、各位置における散布物の散布量Ｑｓを求めることが可能である。

以上をまとめると、図１４に示すように、制御装置７は、自動走行中であることをトリガにして（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２以降の演算処理（散布量情報を求める処理）に関する処理を開始する。ここで、制御装置７は、散布機１が自動走行開始位置Ｐｓ１に位置する状態で、ユーザ端末８２等から自動走行開始指示を受けると、自動走行中である（Ｓ１：Ｙｅｓ）と判断し、ステップＳ２に移行する。一方、ユーザ端末８２等から自動走行開始指示を受けていない、又は散布機１が自動走行終了位置Ｐｇ１に到達後には、制御装置７は、自動走行中でない（Ｓ１：Ｎｏ）と判断する。

ステップＳ２では、制御装置７の取得処理部７１は、吐出側流量計４６から、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐに関する流量情報を取得する。ステップＳ３では、制御装置７の演算処理部７２は、その時点での複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態（散布パターン）に対応する係数の読み出しを行う。ステップＳ４では、制御装置７の演算処理部７２は、流量Ｑｐに係数を掛け合わせることにより、散布物の散布量Ｑｓに関する散布量情報を求める。

ステップＳ５では、制御装置７の出力処理部７３は、上述のようにして求められた散布量Ｑｓに関する散布量情報を出力する。このとき、散布量情報はリアルタイムで表示部（表示器６５又は表示部８２１等）に表示される。さらに、散布量情報は、機体１０の位置情報と対応付けた状態で、サーバ８１に出力（送信）される。

ステップＳ５をもって、演算処理に係る一連の処理が終了する。制御装置７は、上記ステップＳ１～Ｓ５の処理を繰り返し実行する。したがって、自動走行が継続中である限り（Ｓ１：Ｙｅｓ）、演算処理に係る上記の処理が実行される。

［５．３］作業マップ
次に、サーバ８１（マップ生成部８１３）で作成される作業マップＭ１について、図１５及び図１６を参照して説明する。

上述したように、作業マップＭ１は、複数の区画Ｋを有し、かつ圃場Ｆ１（作業領域）に対応する。複数の区画Ｋには、それぞれ散布物の散布量を示す作業指数が設定される。このように散布作業に用いられる作業マップＭ１であって、散布物の散布量を各区画Ｋの作業指数とする作業マップＭ１を、「散布マップ」ともいう。

ここに、本実施形態では一例として、作業指数としての散布量は、単位面積当たりに散布される散布物（薬液）の量であることとして説明する。つまり、作業指数としての散布量は、各区画Ｋに散布される散布物（薬液）の総量ではなく、各区画Ｋにおける散布物の平均的な量（平均値）である。一例として、単位面積を「１０ａ」とし、散布物（薬液）の量を液量（ｍｌ）で表すとすれば、作業指数としての散布量の単位は「ｍｌ／１０ａ」となる。ただし、作業指数は、各区画Ｋにおける代表値であればよく、単位面積当たりの散布量のような平均値に限らず、各区画Ｋにおける合計値、中央値、最頻値、最大値又は最小値等の代表値であってもよい。一例として、作業指数としての散布量は、各区画Ｋに散布される散布物（薬液）の総量（合計値）等であってもよい。

より詳細には、作業マップＭ１における複数の区画Ｋは、実空間上の圃場Ｆ１（作業領域）そのものではなく、圃場Ｆ１に対応する対象領域ＴＡ１に対して設定される。作業マップＭ１は、このように対象領域ＴＡ１に設定される複数の区画Ｋに、それぞれ散布量等の作業指数を割り当てたデータである。本開示でいう「対象領域」は、圃場Ｆ１に対応して仮想空間に設定される二次元領域であって、作業マップＭ１の作成に用いられる。つまり、実空間上に存在する圃場Ｆ１に対応して、作業マップＭ１の作成用に仮想空間上に設定される領域が対象領域ＴＡ１である。

そのため、本開示でいう「区画」は、仮想空間上の対象領域ＴＡ１を複数に分割したときの、仮想空間における分割後の個々の領域を意味する。複数の区画Ｋの各々は、例えば正方形状等の予め定められた形状の領域である。本実施形態に係る制御方法では、仮想空間上に対象領域ＴＡ１を設定した上で、対象領域ＴＡ１に複数の区画Ｋを設定し、さらに、複数の区画Ｋに作業指数（散布量）を割り当てる（対応付ける）ことにより、作業マップＭ１を作成する。

作業マップＭ１は、一例として、図１５に示すように、対象領域ＴＡ１全体をメッシュ状に複数の区画Ｋに分割し、各区画Ｋに作業指数を割り当てて作成される。図１５には、対象領域ＴＡ１を複数の区画Ｋに分割した状態を模式的に示している。例えば、各区画Ｋは、対応する圃場Ｆ１における実寸換算で５ｍ×５ｍの正方形の領域である。ただし、各区画Ｋの形状及び大きさ等は特に限定されない。図１５の左側には、各区画Ｋの識別情報として、Ｘ座標（Ｘ軸）及びＹ座標（Ｙ軸）の座標情報（区画番号）を付している。

より具体的には、作業マップＭ１は、対象領域ＴＡ１の区画Ｋ毎に、対応する「区画番号」及び「作業指数」等の情報を含むマップデータである。区画番号は、区画Ｋの識別情報である。これにより、作業指数（散布量）は、区画Ｋ毎に登録されることになる。このような作業マップＭ１は、例えばユーザ端末８２に表示されることにより、一例として図１５の右側に示すような態様で可視化される。図１５の例では、作業マップＭ１は、作業指数に対して、例えば、多階調の灰色濃淡（グレースケール）、又は各色を対応付けた態様を採用している。この例では、各区画Ｋについて、色が淡い程、散布量が少なく、色が濃い程、散布量が多いことを表している。また、対象領域ＴＡ１における区画Ｋの数（分割数）が多くなれば、作業マップＭ１はより高精細となる。作業マップＭ１の各区画Ｋには、作業指数の「数値」を表示しなくてもよいし、表示してもよい。

上述のような作業マップＭ１は、対象領域ＴＡ１における作業指数の分布を表すことで、この対象領域ＴＡ１に対応する圃場Ｆ１全体における散布物（薬液）の散布量の分布を表すことになる。そのため、作業マップＭ１をユーザに提示することで、実際の圃場Ｆ１に対する散布物（薬液）の散布量の分布を、作業マップＭ１に反映してユーザに提示することが可能となる。

本実施形態では、演算処理部７２で求められる散布量情報は、圃場Ｆ１（作業領域）における機体１０の位置ごとに求められる。そして、散布機１の出力処理部７３は、取得処理部７１が取得した機体１０の位置情報と、その位置（地点）における散布量情報とを、互いに対応付けた状態でサーバ８１に出力（送信）する。そこで、サーバ８１のマップ生成部８１３は、機体１０の位置情報と、その位置（地点）における散布量情報と、に基づいて、作業マップＭ１を作成する。つまり、本実施形態に係る制御方法は、散布量情報に基づいて、それぞれ散布量が設定される複数の区画Ｋを有し、作業領域（圃場Ｆ１）に対応する作業マップＭ１を作成することを更に有する。これにより、演算処理部７２で求められる散布量情報を用いて、作業マップＭ１を比較的簡単に作成することが可能となる。

このようにしてサーバ８１のマップ生成部８１３にて生成される作業マップＭ１を、サーバ８１の提示処理部８１４が、例えば、ユーザ端末８２の表示部８２１に表示する。つまり、提示処理部８１４は、図１６に示すように、作業マップＭ１を含む表示画面Ｉｍ１を生成し、例えば、ユーザ端末８２の表示部８２１に表示画面Ｉｍ１を表示させる。図１６の例では、表示画面Ｉｍ１は、作成された作業マップＭ１と、この作業マップＭ１と比較される参考マップＭ２と、が（横方向に）並べて表示される。これにより、ユーザは、表示画面Ｉｍ１上で、作業マップＭ１と共に、参考マップＭ２を確認することが可能である。そのため、ユーザは、作業マップＭ１の評価をしやすくなる。

参考マップＭ２は、作業マップＭ１と同一の圃場Ｆ１（作業領域）に対応し、複数の区画Ｋを有するマップであって、例えば、生育マップ、収量マップ、食味マップ又は土壌マップ等の各種のマップを含む。生育マップは、圃場Ｆ１を複数のエリアに分割した場合に、エリア毎の作物の生育状況が各エリアに割り当てられたマップデータである。作物の生育状況は、一例として、作物を作付けした圃場Ｆ１をドローン等で上空から撮像し、撮像した撮像画像をＮＤＶＩ、ＤＶＩ、ＲＶＩ、ＧＮＤＶＩ、ＳＡＶＩ、ＴＳＡＶＩ、ＣＡＩ、ＭＴＣＩ、ＲＥＰ、ＰＲＩ又はＲＳＩ等の、各種の植生指標で解析して得られる。特に、正規化植生指数（ＮＤＶＩ：Normalized Difference Vegetation Index）により得られる生育マップを、「ＮＤＶＩマップ」ともいう。収量マップは、圃場Ｆ１を複数のエリアに分割した場合に、エリア毎の収量（単位面積当たりの平均収穫量等）が各エリアに割り当てられたマップデータである。食味マップは、圃場Ｆ１を複数のエリアに分割した場合に、エリア毎のタンパク質含有量又は水分含有量等の食味（又は酸味）が各エリアに割り当てられたマップデータである。土壌マップは、圃場Ｆ１を複数のエリアに分割した場合に、エリア毎の土壌硬度及び硬盤深さ等を含む土壌特性が各エリアに割り当てられたマップデータである。

図１６では一例として、生育マップの一つであるＮＤＶＩマップが、参考マップＭ２として表示画面Ｉｍ１に表示されている。ただし、参考マップＭ２として表示されるマップは、適宜選択可能であって、例えば、ＮＤＶＩマップ以外の生育マップ、又は収量マップ、食味マップ若しくは土壌マップ等の各種のマップが参考マップＭ２として表示画面Ｉｍ１に表示される。このような表示画面Ｉｍ１が提示（表示）されることにより、ユーザにおいては、作業マップＭ１（散布マップ）と参考マップＭ２とを比較して、例えば、散布物（薬液）の散布量と作物Ｖ１の生育状況等との関係性を見ることが可能となる。さらに、複数種類の参考マップＭ２が、作業マップＭ１と比較可能な態様で、表示画面Ｉｍ１に提示されてもよい。

また、作業マップＭ１が参考マップＭ２と比較可能な態様で提示されることは必須ではない。すなわち、作業マップＭ１を単独で提示する場合であっても、例えば、作業マップＭ１を、作業の記録としての作業日報の一部として利用したり、散布作業の詳細（散布日、散布場所及び散布量等）を示す証明として利用したりすることが可能である。

ところで、演算処理部７２は、散布物の散布方向を加味して、散布量情報を求めてもよい。すなわち、本実施形態では、複数（１２個）の散布ノズル４１のうち、第１系統Ｕ１の散布管４２に設けられた６つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて散布物を散布する。複数の散布ノズル４１のうち、第２系統Ｕ２の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の左外方に位置する作物Ｖ１に向けて散布物を散布する。複数の散布ノズル４１のうち、第３系統Ｕ３の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の右外方に位置する作物Ｖ１に向けて散布物を散布する。したがって、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態（散布パターン）によれば、機体１０から見てどの方向に散布物が散布されるかを特定することが可能である。

よって、演算処理部７２は、機体１０の位置ごとに、散布物の散布量Ｑｓに加えて、いずれの方向に向けて散布物を散布したかを求めることが可能である。この場合、作業マップＭ１においては、散布物の散布方向をも加味して、より正確な散布量Ｑｓを表すことが可能となる。

［６］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御装置７及びサーバ８１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御装置７及びサーバ８１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御装置７に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御装置７及びサーバ８１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御装置７に必須の構成ではなく、制御装置７及びサーバ８１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、制御装置７及びサーバ８１において、複数の装置に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御装置７の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園に限らず、その他の圃場Ｆ１、又は圃場Ｆ１以外の作業対象領域での作業に用いられてもよい。さらに、散布機１が散布する散布物は薬液に限らず、例えば、水、肥料、消毒液若しくはその他の液体、又は粉体等であってもよい。散布物が散布される散布対象物も同様に、葡萄の果樹に限らず、その他の作物、又は作物以外の物体（無機物を含む）であってもよい。また、散布機１は、自動運転により動作する無人機に限らず、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作する構成であってもよく、例えば、オペレータが搭乗可能な乗用タイプ（有人機）であってもよい。この場合でも、散布機１の現在位置を把握するために、散布機１にはアンテナ２１等が設けられる。

また、作業マップＭ１の作成は、散布機１を自動走行させる目標経路等の情報を散布機１に送信する自動走行制御用のサーバ８１とは別の情報処理装置（サーバ装置等を含む）で実行されてもよい。さらに、散布量情報を求める処理についても、散布機１の制御装置７ではなく、散布機１と通信可能なサーバ８１、又はサーバ８１とは別の情報処理装置（サーバ装置等を含む）で実行されてもよい。この場合、流量情報と開閉状態（開閉情報）とが、散布機１から情報処理装置に送信される。

また、ポンプ４３から吐出される散布物（薬液）の流量、つまり供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐは、吐出側流量計４６に代えて、例えば、ポンプ４３の駆動用モータの回転数を検出する回転センサの出力から求められてもよい。すなわち、ポンプ４３の駆動用モータの回転数Ｎ〔ｒｐｍ〕、ポンプ４３の容量ｑ〔ｃｃ／ｒｅｖ〕及び容積効率ηνを用いることで、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐは「Ｑｐ＝ｑ×Ｎ×ην／１０００」で表される。ポンプ４３の容量ｑ及び容積効率ηνは既知であるので、回転センサにて検出されるポンプ４３の駆動用モータの回転数Ｎに基づいて、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐが求まる。このようにして求まる流量Ｑｐを、吐出側流量計４６で検出される流量Ｑｐの代わりに用いることで、散布量情報を求めることが可能である。この場合、吐出側流量計４６は省略可能である。

また、支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられていればよく、機体１０の前方に取り付けられていてもよい。この場合、支持フレーム３に支持されている作業部（散布ノズル４１）についても、機体１０の後方ではなく前方に配置されることになる。

また、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４を備えていてもよい。これにより、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４（作業装置）の各々において、作業（散布作業）を実行することができ、いずれか一方の散布装置４のみで作業を行う場合に比べて、作業効率の向上を図ることができる。また、散布機１は、回転軸Ａｘ１を中心として支持フレーム３を機体１０に対して回転させる回転力を発生する回転駆動装置を更に備えていてもよい。

また、機体１０は、左右方向Ｄ２に並ぶ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有していればよく、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒが左右逆転していてもよい。つまり、動力源６３等が設けられた第１ブロック１０Ｌが右側に位置し、ユーザインタフェース６１等が設けられた第２ブロック１０Ｒが左側に位置してもよい。

また、走行部１１は、クローラ式の走行装置に限らず、例えば、１つ又は複数の車輪を有し、車輪の回転によって走行する構成であってもよい。また、走行部１１は、油圧モータによって駆動される構成に限らず、例えば、電動モータによって駆動される構成であってもよい。

また、散布機１は、実施形態１のようにエアアシスト方式の散布機に限らず、例えば、静電散布方式、又はエアアシスト方式と静電散布方式とを組み合わせた方式等であってもよい。静電散布方式の散布機１であれば、気流発生部５は省略可能である。

また、動力源６３は、エンジンに限らず、例えば、モータ（電動機）を有していてもよいし、エンジンとモータとを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、散布機１は、機体１０が門型の形状ではなく、機体１０全体が隣接する一対の作物列Ｖｒ１の間（作業通路）を走行する態様であってもよい。この場合、散布機１は、作物列Ｖｒ１を跨がずに各作業通路を走行する。この場合、散布装置４は、左右方向Ｄ２の両方に薬液を散布する散布パターンと、左方のみに薬液を散布する散布パターンと、右方のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。

また、アンテナ２１，２２は、位置特定用アンテナに限らず、例えば、無線通信用のアンテナであってもよい。さらに、アンテナ２１，２２は、受信用に限らず、送信用、又は受信及び送信用であってもよい。

また、ユーザインタフェース６１は、表示部６１１に加えて又は代えて、例えば、音声出力等によりユーザに情報を提示する手段を有してもよい。さらに、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を用いて調整項目（流量又は圧力等）の少なくとも一つは、制御装置によって自動的に調整されてもよい。この場合、操作部６１２は適宜省略可能であって、ユーザインタフェース６１は、調整結果を表示部６１１に表示するだけでもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る散布機１は、図１７に示すように、散布装置４が戻り側流量計４８を有する点で、実施形態１に係る散布機１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

戻り側流量計４８は、戻り経路４０２を通してタンク６４に戻る散布物（薬液）の流量を検出する。戻り側流量計４８は、一例として電磁流量計であって、検出結果を表す流量信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。ここで、本実施形態では、供給経路４０１の吐出側流量計４６（図１１参照）が省略されている。

このように、本実施形態では、供給経路４０１と戻り経路４０２とのうちの戻り経路４０２にのみ流量計（戻り側流量計４８）が設けられている。つまり、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐを直接的に検出する術がない。そこで、演算処理部７２は、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態を用いることで、供給経路４０１の流量Ｑｐを検出することなく、散布量Ｑｓの算出を可能とする。

要するに、本実施形態に係る散布機１では、演算処理部７２は、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ごとの複数の散布ノズル４１の開閉状態に基づいて、戻り経路４０２の流量Ｑｒのみから、散布量Ｑｓを求める。具体的に、制御装置７は、図１８に示すフローチャートに従って、散布物の散布量Ｑｓを求める。

まず、ステップＳ１１では、制御装置７の演算処理部７２は、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐ、戻り経路４０２における散布物の流量Ｑｒ、及び散布物の散布量Ｑｓを全て０（ゼロ）にリセットする。次のステップＳ１２では、制御装置７の散布処理部７５は、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の全ての供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する「散布停止パターン」に設定し、かつポンプ４３をオフ（停止）状態とする。

ステップＳ１３では、制御装置７は、ポンプ４３の駆動指示があったか否かを判断する。散布物の散布作業を開始する場合、制御装置７の散布処理部７５がポンプ４３の駆動指示を出すことで、ポンプ４３を駆動する。ポンプ４３の駆動指示があると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、制御装置７は、処理をステップＳ１４に移行させる。一方、ポンプ４３の駆動指示がなければ（Ｓ１３：Ｎｏ）、制御装置７は、処理をステップＳ１１に戻す。

ステップＳ１４では、制御装置７の散布処理部７５は、複数の系統Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３の全てについて、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続した状態を維持することにより、散布ノズル４１が「開」状態となることを禁止する。次のステップＳ１５では、制御装置７の取得処理部７１は、戻り側流量計４８から、戻り経路４０２における散布物の流量Ｑｒに関する流量情報を取得し、この流量Ｑｒを、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐに代入する。

ステップＳ１６では、制御装置７は、一定時間が経過したか否かを判断する。一定時間が経過すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、制御装置７は、処理をステップＳ１７に移行させる。一方、一定時間が経過していなければ（Ｓ１６：Ｎｏ）、制御装置７は、ステップＳ１６を繰り返し実行する。

次のステップＳ１７では、制御装置７は、散布パターンの指示があったか否かを判断する。散布物の散布作業を開始する場合、制御装置７の散布処理部７５が散布パターンの指示を出すことで、バルブ４４を制御する。散布パターンの指示があると（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、制御装置７は、処理をステップＳ１８に移行させる。一方、散布パターンの指示がなければ（Ｓ１７：Ｎｏ）、制御装置７は、ステップＳ１７を繰り返し実行する。

ステップＳ１８では、制御装置７の演算処理部７２は、流量Ｑｐの現在値を記憶部７７等に一時的に記憶する。つまり、ステップＳ１５において、戻り側流量計４８から取得された流量Ｑｒが流量Ｑｐに代入されているので、この時点で戻り側流量計４８にて検出される流量Ｑｒが、供給経路４０１における散布物の流量Ｑｐとして一時的に記憶される。次のステップＳ１９では、制御装置７の散布処理部７５は、散布パターンの指示に従ってバルブ４４を制御し、散布パターンの切り替えを行う。

ステップＳ２０では、制御装置７の取得処理部７１は、戻り側流量計４８から、戻り経路４０２における散布物の流量Ｑｒに関する流量情報を取得する。ステップＳ２１では、制御装置７の演算処理部７２は、（ステップＳ１８で）一時的に記憶されている流量Ｑｐから、（ステップＳ２０で取得した）流量Ｑｒを減算することにより、散布物の散布量Ｑｓに関する散布量情報を求める。

ステップＳ２２では、制御装置７の出力処理部７３は、上述のようにして求められた散布量Ｑｓに関する散布量情報を出力する。このとき、散布量情報はリアルタイムで表示部（表示器６５又は表示部８２１等）に表示される。さらに、散布量情報は、機体１０の位置情報と対応付けた状態で、サーバ８１に出力（送信）される。

次のステップＳ２３では、制御装置７は、ポンプ４３の停止指示があったか否かを判断する。散布物の散布作業を終了する場合、制御装置７の散布処理部７５がポンプ４３の停止指示を出すことで、ポンプ４３を停止する。ポンプ４３の停止指示があると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、制御装置７は、処理をステップＳ１１に戻す。一方、ポンプ４３の停止指示がなければ（Ｓ２３：Ｎｏ）、制御装置７は、処理をステップＳ２４に移行させる。

ステップＳ２４では、制御装置７は、散布パターンの指示があったか否かを判断する。散布パターンを変更する（切り替える）場合、制御装置７の散布処理部７５が散布パターンの指示を出すことで、バルブ４４を制御する。散布パターンの指示があると（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、制御装置７は、処理をステップＳ１９に移行させる。一方、散布パターンの指示がなければ（Ｓ２４：Ｎｏ）、制御装置７は、処理をステップＳ２１に移行させる。

制御装置７は、上記ステップＳ１１～Ｓ２４の処理を繰り返し実行する。ただし、図１８に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

以上説明したように、本実施形態では、散布量情報は、供給経路４０１と戻り経路４０２とのうち戻り経路４０２のみの散布物の流量Ｑｒに関する流量情報と、複数の散布ノズル４１の開閉状態とに基づいて求められる。これにより、供給経路４０１に流量計を設けなくても、散布物の散布量情報を求めることができ、散布量情報を求めるための構成の簡略化を図ることが可能である。

また、実施形態２の変形例として、戻り側流量計４８に加えて、供給経路４０１の吐出側流量計４６（図１１参照）が設けられていてもよい。この場合、演算処理部７２は、吐出側流量計４６で検出される供給経路４０１の流量Ｑｐと、戻り側流量計４８で検出される戻り経路４０２の流量Ｑｒとの差分（Ｑｐ－Ｑｒ）をとることで、散布物の散布量Ｑｓをより高精度に求めることができる。実施形態２に係る構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

＜付記１＞
走行可能な機体と、
前記機体に支持されており、複数の系統に分類され散布物の散布を行う複数の散布ノズルと、を備える散布機の制御方法であって、
タンクから前記複数の散布ノズルへの前記散布物の供給経路と、前記供給経路から前記タンクへの前記散布物の戻り経路と、の少なくとも一方における前記散布物の流量に関する流量情報を取得することと、
前記流量情報と、前記複数の系統ごとの前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて、前記散布物の散布量に関する散布量情報を求めることと、を有する、
散布機の制御方法。

＜付記２＞
前記散布量情報を表示部に表示させることを更に有する、
付記１に記載の散布機の制御方法。

＜付記３＞
前記散布量情報は、作業領域における前記機体の位置ごとに求められる、
付記１又は２に記載の散布機の制御方法。

＜付記４＞
前記散布量情報に基づいて、それぞれ散布量が設定される複数の区画を有し前記作業領域に対応する作業マップを作成することを更に有する、
付記３に記載の散布機の制御方法。

＜付記５＞
前記散布量情報は、前記供給経路と前記戻り経路とのうち前記供給経路のみの前記散布物の流量に関する前記流量情報と、前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて求められる、
付記１～４のいずれかに記載の散布機の制御方法。

＜付記６＞
前記散布量情報は、前記供給経路と前記戻り経路とのうち前記戻り経路のみの前記散布物の流量に関する前記流量情報と、前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて求められる、
付記１～４のいずれかに記載の散布機の制御方法。

＜付記７＞
前記複数の系統は、それぞれ上下方向に沿って延び、前記複数の散布ノズルのうちの１以上の散布ノズルに前記散布物を供給する散布管を含む、
付記１～６のいずれかに記載の散布機の制御方法。

＜付記８＞
付記１～７のいずれかに記載の散布機の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラム。

１ 散布機
１０ 機体
４１ 散布ノズル
４２ 散布管
７１ 取得処理部
７２ 演算処理部
６４ タンク
６５ 表示器（表示部）
４０１ 供給経路
４０２ 戻り経路
８２１ 表示部
Ｄ１ 上下方向
Ｆ１ 圃場（作業領域）
Ｋ 区画
Ｍ１ 作業マップ
Ｕ１，Ｕ２，Ｕ３ 系統

Claims (9)

1. 走行可能な機体と、
   前記機体に支持されており、複数の系統に分類され散布物の散布を行う複数の散布ノズルと、を備える散布機の制御方法であって、
   タンクから前記複数の散布ノズルへの前記散布物の供給経路と、前記供給経路から前記タンクへの前記散布物の戻り経路と、の少なくとも一方における前記散布物の流量に関する流量情報を取得することと、
   前記流量情報と、前記複数の系統ごとの前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて、前記散布物の散布量に関する散布量情報を求めることと、を有する、
   散布機の制御方法。
2. 前記散布量情報を表示部に表示させることを更に有する、
   請求項１に記載の散布機の制御方法。
3. 前記散布量情報は、作業領域における前記機体の位置ごとに求められる、
   請求項１又は２に記載の散布機の制御方法。
4. 前記散布量情報に基づいて、それぞれ散布量が設定される複数の区画を有し前記作業領域に対応する作業マップを作成することを更に有する、
   請求項３に記載の散布機の制御方法。
5. 前記散布量情報は、前記供給経路と前記戻り経路とのうち前記供給経路のみの前記散布物の流量に関する前記流量情報と、前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて求められる、
   請求項１又は２に記載の散布機の制御方法。
6. 前記散布量情報は、前記供給経路と前記戻り経路とのうち前記戻り経路のみの前記散布物の流量に関する前記流量情報と、前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて求められる、
   請求項１又は２に記載の散布機の制御方法。
7. 前記複数の系統は、それぞれ上下方向に沿って延び、前記複数の散布ノズルのうちの１以上の散布ノズルに前記散布物を供給する散布管を含む、
   請求項１又は２に記載の散布機の制御方法。
8. 請求項１又は２に記載の散布機の制御方法を、
   １以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラム。
9. 走行可能な機体と、
   前記機体に支持されており、複数の系統に分類され散布物の散布を行う複数の散布ノズルと、
   タンクから前記複数の散布ノズルへの前記散布物の供給経路と、前記供給経路から前記タンクへの前記散布物の戻り経路と、の少なくとも一方における前記散布物の流量に関する流量情報を取得する取得処理部と、
   前記流量情報と、前記複数の系統ごとの前記複数の散布ノズルの開閉状態とに基づいて、前記散布物の散布量に関する散布量情報を求める演算処理部と、を備える、
   散布機。