JP2023139721A - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】被写体を撮影しながら効率よく撮影範囲を巡回させることができるようにする。【解決手段】撮像手段の撮像範囲を制御することができる装置において、複数の巡回位置を設定し、特定の巡回位置に向かって撮像範囲を制御して巡回動作を行う場合に、撮像された画像に対する物体の検出結果に応じた処理を行う。検出結果に、予め特定の巡回位置と対応付けて設定された被写体が含まれていた場合は、特定の巡回位置に到達したとみなし、目標とする巡回位置を更新する。【選択図】図５

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。

従来、パンチルトズーム（以下、ＰＴＺ）カメラを用いて、特定の位置から他の特定の位置へのＰＴＺ制御を自動で行う機能が知られている。このようなＰＴＺ制御を繰り返し行うことで、特定の経路を巡回し続けることができる（以下、この動作を巡回動作という）。
巡回動作を行う技術としては、特許文献１には、巡回動作している際に人物を検出したら、カメラのＰＴＺ制御を停止させる技術が開示されている。また、特許文献２には、特定の位置に向かって自動でパンしている際に人物を検出したら、パン動作の速度を低速にし、人物の顔が中心に来るようにチルトも調整する技術が開示されている。

特開２０１０－１０９３０号公報 特開２０１０－２７６８４３号公報

巡回動作を行う例として、監視以外に、例えばイベント会場のステージ上の端から端までＰＴＺ制御を行い、ステージ上にいる複数の被写体を一人ずつ画角に収めるような撮影を行う場合もある。しかしながら、このような撮影を行う際に、巡回経路の一番端にいる被写体の立ち位置が変わった場合に、一番端の被写体を写さずに巡回経路の端へ到達してしまう場合がある。そこで、一番端にいる被写体の立ち位置が変わる場合を想定し、巡回経路ができるだけ長くなるように巡回経路の端を設定することが考えられる。ところが、巡回経路を長くすると逆に一番端の被写体を通り過ぎても巡回経路の端まで向かってしまい、不要な領域までも撮影してしまう。特許文献１及び２に記載の方法は、主に監視機能を想定した技術であり、このような用途で撮影を行って人物を検出した場合に、その後巡回動作を正しく制御することができない。

本発明は前述の問題点に鑑み被写体を撮影しながら効率よく撮影範囲を巡回させることができるようにすることを目的としている。

本発明に係る情報処理装置は、撮像手段の撮像範囲を巡回させるように制御する情報処理装置であって、前記撮像手段の撮像範囲において巡回経路を切り替える巡回位置を設定する設定手段と、前記設定手段によって設定された特定の巡回位置に向けて撮像範囲を制御している間に、前記撮像手段によって撮像された画像に対する物体の検出結果に応じて、前記特定の巡回位置に到達したとみなすように制御する制御手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、被写体を撮影しながら効率よく撮影範囲を巡回させることができる。

カメラシステムの構成例を示す図である。 撮像装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 撮像装置の機能構成例を示すブロック図である。 制御装置の機能構成例を示すブロック図である。 制御装置の動作制御部の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 撮像装置の巡回動作について説明するためのイメージ図である。 制御装置の機能構成例を示すブロック図である。 制御装置の動作制御部の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
以下、添付図面を用いて、本発明の実施形態について詳しく説明する。なお、以下の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態には複数の特徴が記載されているが、これら複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一または同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

まず、図１を用いて、本実施形態に係るカメラシステム１０００の構成例について説明する。図１は、カメラシステム１０００の構成例を示す図である。カメラシステム１０００は、撮像装置１０２および制御装置１０３を有する。撮像装置１０２および制御装置１０３は、ネットワーク１０１に接続されている。

ネットワーク１０１は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブルなどで構成される。なお、ネットワーク１０１は、複数の撮像装置１０２と制御装置１０３との間でデータ通信ができるのであれば、その通信規格、規模、構成は特定の通信規格、特定の規模、特定の構成に限らない。ネットワーク１０１は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、もしくはこれらの複合により構成してもよい。

撮像装置１０２は、被写体を撮像して動画像を取得し、動画像における各フレームの画像を撮像画像としてネットワーク１０１を介して制御装置１０３に対して送信する。また、撮像装置１０２は、制御装置１０３から送信された制御コマンドに応じて各種の制御を行う。制御コマンドについては、後述する。なお、撮像装置１０２は、撮像画像を圧縮符号化してからネットワーク１０１を介して制御装置１０３に対して送信してもよい。

制御装置１０３は、情報処理装置の一例であって、撮像装置１０２を操作するための装置である。制御装置１０３は、例えば、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）やタブレット端末、スマートフォン、撮像装置１０２を操作する専用コントローラ機器などの装置である。
制御装置１０３は、撮像装置１０２から送信された撮像画像を受信してタッチパネル画面などに表示したり、ユーザ操作に応じて制御コマンドを撮像装置１０２に送信したりする。ここで、制御コマンドとは、「撮像装置１０２に特定機能を実行させるための制御コマンド」である。制御コマンドには、例えば、撮像装置１０２の撮像部２０４を制御するための制御コマンド、撮像装置１０２のフォーカスやホワイトバランスを制御するための制御コマンドがある。また、制御コマンドには、例えば、撮像装置１０２に撮像画像の送信を要求する制御コマンド（画像取得要求）、撮像装置１０２の保有する物体検出情報やＰＴＺ位置情報などの送信を要求する制御コマンド（情報取得要求）などがある。

次に、図２のブロック図を用いて、撮像装置１０２のハードウェア構成例について説明する。図２に示すように、撮像装置１０２は、ＣＰＵ２０１、一次記憶装置２０２、二次記憶装置２０３、撮像部２０４、パンチルト駆動部２０５、およびネットワークＩ／Ｆ２０６を有している。また、各構成要素は、内部バス２０７に接続されている。
なお、図２に示す構成は、撮像装置１０２に適用可能なハードウェア構成の一例であり、この構成に限定することを意図したものではない。

ＣＰＵ２０１は、後述の一次記憶装置２０２や二次記憶装置２０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これによりＣＰＵ２０１は、撮像装置１０２全体の動作を制御するとともに、撮像装置１０２が行うものとして説明する各処理を実行または制御する。

一次記憶装置２０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの「読み書き可能な高速の記憶装置」である。一次記憶装置２０２は、二次記憶装置２０３からロードされたコンピュータプログラムやデータを格納するためのエリア、撮像部２０４から入力された撮像画像を格納するためのエリアを有する。さらに一次記憶装置２０２は、ネットワークＩ／Ｆ２０６を介して制御装置１０３から受信した制御コマンドなどのデータを格納するためのエリア、ＣＰＵ２０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアなどを有する。このように一次記憶装置２０２は、各種のエリアを適宜提供することができる。

二次記憶装置２０３は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＳＤカードなどの不揮発性の記憶装置であり、撮像装置１０２内の記憶装置であってもよいし、撮像装置１０２に外付けされた記憶装置であってもよい。また、二次記憶装置２０３は、撮像装置１０２に着脱可能な記憶装置であってもよい。二次記憶装置２０３には、各種の処理をＣＰＵ２０１に実行または制御させるためのコンピュータプログラムやデータが保存されている。二次記憶装置２０３に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ２０１による制御に従って適宜、一次記憶装置２０２にロードされ、ＣＰＵ２０１による処理対象になる。

撮像部２０４は、光学系、光学系を駆動する駆動部、光学系を介して入光した光を光電変換してデジタル画像信号に変換する撮像素子、デジタル画像信号に基づいて撮像画像を構成して撮像画像に対する各種の画像処理を行う回路などを有する。また、撮像部２０４は、画像の撮像やズーム制御を行う。撮像部２０４により撮像された撮像画像は内部バス２０７を介して一次記憶装置２０２や二次記憶装置２０３に転送される。

パンチルト駆動部２０５は、モータなどを有し、パンチルトを制御する。
ネットワークＩ／Ｆ２０６は、撮像装置１０２を上記のネットワーク１０１に接続するためのインタフェースであり、撮像装置１０２は、ネットワークＩ／Ｆ２０６を介して制御装置１０３との間のデータ通信を行う。

次に、図３のブロック図を用いて、制御装置１０３のハードウェア構成例について説明する。図３に示すように、制御装置１０３は、ＣＰＵ３０１、一次記憶装置３０２、二次記憶装置３０３、ユーザ入出力Ｉ／Ｆ３０４、およびネットワークＩ／Ｆ３０５を有している。また、各構成要素は、内部バス３０６に接続されている。
なお、図３に示す構成は、制御装置１０３に適用可能なハードウェア構成の一例であり、この構成に限定することを意図したものではない。

ＣＰＵ３０１は、後述の一次記憶装置３０２や二次記憶装置３０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いて各種の処理を実行する。これによりＣＰＵ３０１は、制御装置１０３全体の動作を制御するとともに、制御装置１０３が行うものとして説明する各処理を実行または制御する。

一次記憶装置３０２は、ＲＡＭなどの「読み書き可能な高速の記憶装置」である。一次記憶装置３０２は、二次記憶装置３０３からロードされたコンピュータプログラムやデータを格納するためのエリア、ネットワークＩ／Ｆ３０５を介して撮像装置１０２から受信した撮像画像などのデータを格納するためのエリアを有する。さらに一次記憶装置３０２は、ＣＰＵ３０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアなどを有する。このように一次記憶装置３０２は、各種のエリアを適宜提供することができる。

二次記憶装置３０３は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＳＤカードなどの不揮発性の記憶装置であり、制御装置１０３内の記憶装置であってもよいし、制御装置１０３に外付けされた記憶装置であってもよい。また、二次記憶装置３０３は、制御装置１０３に着脱可能な記憶装置であってもよい。二次記憶装置３０３には、各種の処理をＣＰＵ３０１に実行または制御させるためのコンピュータプログラムやデータが保存されている。二次記憶装置３０３に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ３０１による制御に従って適宜、一次記憶装置３０２にロードされ、ＣＰＵ３０１による処理対象になる。

ユーザ入出力Ｉ／Ｆ３０４は、ユーザによる入力装置からの操作入力を受け付けたり、出力装置にデータを出力したりするためのインタフェースである。入力装置は、例えばキーボード、マウス、ジョイスティック、タッチパネル画面などで構成することができる。入力装置がタッチパネル画面である場合、タッチパネル画面には、ＣＰＵ３０１による処理結果（撮像装置１０２から受信した撮像画像を含む画面など）を表示することができるとともに、ユーザからの操作入力を受け付けることができる。なお、入力装置は、ユーザからの音声を入力することができるマイクなどの音声入力デバイスであってもよく、その場合、音声により入力されたユーザからの指示は周知の音声認識技術によって認識されることになる。

ネットワークＩ／Ｆ３０５は、制御装置１０３を上記のネットワーク１０１に接続するためのインタフェースであり、制御装置１０３は、ネットワークＩ／Ｆ３０５を介して撮像装置１０２との間のデータ通信を行う。

次に、図４を用いて、撮像装置１０２の機能構成例について説明する。図４は、実施形態に係る撮像装置１０２の機能構成例を示すブロック図である。撮像装置１０２は、画像処理部４０２、通信制御部４０３、検出部４０４、ＰＴＺ制御部４０５、人物情報記憶部４０６、および位置情報記憶部４０７を有する。
撮像装置１０２の機能や処理は、ＣＰＵ２０１が一次記憶装置２０２に格納されているコンピュータプログラムを読み出し、このプログラムを実行することにより実現されるものである。
なお、図４に示す構成は、撮像装置１０２に適用可能な機能構成の一例であり、この構成に限定することを意図したものではない。

画像処理部４０２は、制御装置１０３からの画像取得要求や他のコンピュータプログラムからの指示に応じて、撮像部２０４から撮像画像を取得し、撮像画像をＪＰＥＧなどの静止画像やＨ．２６４などの動画像に変換する。

通信制御部４０３は、ネットワークＩ／Ｆ２０６を介して制御装置１０３との間のデータ通信を制御する。データ通信の内容の一例としては、制御装置１０３からの制御コマンドの受信、制御装置１０３への撮像画像の送信などがある。なお、制御装置１０３からの制御コマンド（リクエスト）は、例えばｈｔｔｐ（ハイパーテキスト・トランスファー・プロトコル）など、一般的な通信プロトコルを使用してもよい。

検出部４０４は、撮像部２０４によって撮像された画像から人物を検出し、検出した人物の情報（人物情報）を人物情報記憶部４０６に記憶する。人物情報については後述する。人物検出のための手法としては、テンプレートマッチングをはじめ、様々な手法が一般的に提案されているが、本実施形態としてはその手法は問わない。
なお、本実施形態において、人物検出は撮像装置１０２の機能として説明するが、制御装置１０３が人物検出機能を持つ構成でもよい。また、撮像装置１０２や制御装置１０３のほかに、人物検出を実行するための装置が存在してもよい。

ＰＴＺ制御部４０５は、制御装置１０３から受信したＰＴＺを制御するための制御コマンドなどのコマンドに基づいて、撮像装置１０２のＰＴＺ（撮像範囲）を制御する。

人物情報記憶部４０６は、検出部４０４による検出結果である人物情報を記憶する。人物情報は、撮像画像中における人物の座標や大きさ、特徴量などの情報である。
位置情報記憶部４０７は、撮像装置１０２のＰＴＺの取り得る範囲と現在のＰＴＺ位置を示す情報とを記憶する。

なお、本実施形態では、撮像装置１０２のパンチルト駆動部２０５を制御したり、撮像部２０４の光学系を駆動させたりすることによって、パン機能やチルト機能、ズーム機能を実現している。しかし同様の機能を、撮像画像から切り出す画像領域の範囲や画像領域を切り出す位置を変更したり、切り出した画像の拡大／縮小を行ったりする、いわゆるデジタルＰＴＺ機能により実現してもよい。

次に、図５を用いて、制御装置１０３の機能構成例について説明する。図５は、実施形態に係る制御装置１０３の機能構成例を示すブロック図である。制御装置１０３は、取得部５０２、表示部５０３、動作設定部５０４、人物設定部５０５、動作制御部５０６、および動作停止部５０７を有する。また、制御装置１０３は、人物情報記憶部５０８、位置情報記憶部５０９、および動作情報記憶部５１０を有する。
制御装置１０３の機能や処理は、ＣＰＵ３０１が一次記憶装置３０２に格納されているコンピュータプログラムを読み出し、このプログラムを実行することにより実現されるものである。
なお、図５に示す構成は、制御装置１０３に適用可能な機能構成の一例であり、この構成に限定することを意図したものではない。

取得部５０２は、撮像装置１０２に情報取得要求を送信して、撮像装置１０２から人物情報や位置情報を取得する。また、取得部５０２は、取得した情報を人物情報記憶部５０８および位置情報記憶部５０９へ格納する。
なお、取得部５０２は、所定の周期で撮像装置１０２に対して情報取得要求を送信し、情報を取得することとしてもよい。また、撮像装置１０２の保持する人物情報や位置情報に変化があった場合に、撮像装置１０２から制御装置１０３に情報を送信することとしてもよい。
表示部５０３は、撮像装置１０２に画像取得要求を送信して、撮像装置１０２から撮像画像を取得する。また、表示部５０３は、取得した撮像画像をユーザ入出力Ｉ／Ｆ３０４を介してタッチパネル画面などに表示する。

動作設定部５０４は、撮像装置１０２の撮像部２０４に巡回動作させるための設定を行う。設定する項目は、巡回位置（どの位置を巡回させるかという設定）や巡回速度（どの速度で巡回させるかという設定）などである。また、動作設定部５０４は、設定した項目を動作情報として、動作情報記憶部５１０へ格納する。なお、本実施形態では巡回位置は２つ設定されているものとし、以降では巡回位置１、巡回位置２と表現する。本実施形態では、巡回位置の外側に人物が移動するとその人物を撮影することができなくなるため、撮影領域がなるべく大きくなるように、巡回位置１、巡回位置２を設定する。また、以降、巡回速度については特に触れないが任意の速度が設定されているものとする。

人物設定部５０５は、特定の巡回位置から特定の巡回位置までの巡回経路において、巡回経路の一番端にいる人物（端の人物）の情報を設定する。また、人物設定部５０５は、設定した端の人物情報を人物情報記憶部５０８に格納する。ここで、端の人物情報には、撮像画像中における人物が端の人物であるか否かを判断するための情報を含む。
なお、人物設定部５０５は、ユーザの操作によって任意の人物を端の人物として設定してもよいし、予め撮像装置１０２による巡回動作を行い、巡回位置に到達するまでに検出された人物のうち、最後に検出された人物を端の人物として設定してもよい。また、端の人物は設定されている巡回位置の数だけ設定可能であり、巡回位置に対応付けることができる。以降では、例えば巡回位置２へ向かう経路における端の人物のことを、「巡回位置２の端の人物」と表現する。

動作制御部５０６は、動作設定部５０４により設定された動作情報や、人物設定部５０５により設定された端の人物情報に基づいて、撮像装置１０２の撮像部２０４を巡回動作させるために制御する。例えば、動作制御部５０６は、撮像部２０４の巡回動作中に、目標としている巡回位置（目標巡回位置）に対応する端の人物を検出した場合、目標巡回位置に到達したとみなし、目標巡回位置を次の巡回位置へ更新する。動作制御部５０６の処理の詳細については、図６のフローチャートを用いて後述する。

動作停止部５０７は、動作制御部５０６の処理を停止するために、巡回動作実行フラグをＦａｌｓｅに変更する。ここで、巡回動作実行フラグとは、動作制御部５０６による処理を制御するためのフラグである。巡回動作実行フラグがＴｒｕｅであれば動作制御部５０６は処理を継続し、巡回動作実行フラグがＦａｌｓｅであれば動作制御部５０６は処理を停止する。動作停止部５０７が巡回動作実行フラグを変更するタイミングは、ユーザが予め設定することができる。
なお、本実施形態においては、巡回動作の制御は制御装置１０３の機能として説明するが、撮像装置１０２が巡回動作機能を持つ構成でもよい。

人物情報記憶部５０８は、取得部５０２が撮像装置１０２から取得した人物情報を記憶する。また、人物情報記憶部５０８は、人物設定部５０５によって設定された端の人物情報も記憶する。
位置情報記憶部５０９は、取得部５０２が撮像装置１０２から取得した位置情報を記憶する。また、位置情報記憶部５０９は、目標巡回位置の情報も記憶する。例えば、巡回位置１から巡回位置２に向けて巡回動作しているときは、目標巡回位置として、「巡回位置２」という情報を記憶する。
動作情報記憶部５１０は、動作設定部５０４で設定された動作情報を記憶する。また、動作情報記憶部５１０は、巡回動作実行フラグも記憶する。

次に、図６のフローチャートを用いて、制御装置１０３の巡回動作制御処理について説明する。なお図６のフローチャートは、制御装置１０３のユーザ入出力Ｉ／Ｆ３０４を介して、ユーザから巡回動作を開始する操作が行われたときなどに開始される。また、図６に示したフローチャートは、動作制御部５０６に適用可能なフローチャートの一例であり、図６に示すフローチャートに限定することを意図したものではない。

ステップＳ６０１において、動作制御部５０６は、巡回動作の開始操作を受けて、巡回動作実行フラグをＴｒｕｅにする。
ステップＳ６０２において、動作制御部５０６は、撮像装置１０２を「巡回位置１」へＰＴＺ制御し、巡回動作の開始地点へ移動する。具体的に、動作制御部５０６は、撮像装置１０２に対して、ＰＴＺを制御するための制御コマンドと、「巡回位置１」の情報とを送信する。撮像装置１０２のＰＴＺ制御部４０５は、制御装置１０３から受信した制御コマンドと、「巡回位置１」の情報とに従い、ＰＴＺを制御する。
ステップＳ６０３において、動作制御部５０６は、目標巡回位置を「巡回位置２」に設定し、目標巡回位置の情報を位置情報記憶部５０９に記憶する。

ステップＳ６０４において、動作制御部５０６は、撮像装置１０２の撮像部２０４を目標巡回位置の「巡回位置２」へ向けて制御させる。具体的には例えば、動作制御部５０６は、ネットワークＩ／Ｆ２０６を介して撮像装置１０２に対して、制御コマンドと、目標巡回位置の情報とを送信する。撮像装置１０２のＰＴＺ制御部４０５は、制御装置１０３から受信した制御コマンドと、目標巡回位置の情報とに従い、ＰＴＺを制御する。

ステップＳ６０５において、動作制御部５０６は、以降に続くループ処理のループ継続をするか否かを判定する。動作制御部５０６は、巡回動作実行フラグがＴｒｕｅであればループを継続しステップＳ６０６に進む。一方、動作制御部５０６は、巡回動作実行フラグがＦａｌｓｅであればループを終了させ、図６のフローチャートの処理を終了する。
ステップＳ６０６において、動作制御部５０６は、位置情報と動作情報と目標巡回位置の情報とを参照して、撮像装置１０２のＰＴＺ位置が目標巡回位置に到達したか否かを判定する。動作制御部５０６は、目標巡回位置に到達した場合、処理をステップＳ６０７に進める。一方、動作制御部５０６は、目標巡回位置に到達していない場合、処理をステップＳ６０９へ進める。

ステップＳ６０７において、動作制御部５０６は、次の巡回位置への巡回動作を行うため目標巡回位置を更新する。そして、目標巡回位置の情報を位置情報記憶部５０９に記憶する。具体的に、巡回位置が２つの場合は、巡回位置１→巡回位置２→巡回位置１・・・と入れ替わるように目標巡回位置を更新する。巡回位置が３つの場合は、巡回位置１→巡回位置２→巡回位置３→巡回位置１・・・と循環するように目標巡回位置が更新する。巡回位置が４つ以上の場合も同様である。
ステップＳ６０８において、動作制御部５０６は、撮像装置１０２の撮像部２０４をステップＳ６０７で更新した目標巡回位置へ向けて制御させ、ループの先頭のステップＳ６０５へ処理を戻す。

ステップＳ６０９において、動作制御部５０６は、人物情報記憶部５０８の人物情報を参照して、撮像装置１０２が新たに検出した人物がいるか否かを判定する。動作制御部５０６は、新たに検出した人物がいる場合は、処理をステップＳ６１０に進める。一方、動作制御部５０６は、新たに検出した人物がいない場合は、ループの先頭のステップＳ６０５へ処理を戻す。
ステップＳ６１０において、動作制御部５０６は、人物情報記憶部５０８の端の人物情報を参照して、撮像装置１０２が新たに検出した人物が設定されている端の人物と一致しているか否かを判定する。動作制御部５０６は、人物が一致している場合は、処理をステップＳ６０７へ進める。一方、動作制御部５０６は、人物が一致していない場合は、ループの先頭のステップＳ６０５へ処理を戻す。

以上、図６のフローチャートで説明したように、動作制御部５０６は、巡回動作中に、目標巡回位置に対応する端の人物を検出した場合に、目標巡回位置に到達したとみなし、目標巡回位置を次の巡回位置に更新する。

次に、図７を用いて、巡回動作のイメージの一例について説明する。図７は、「巡回位置１」から「巡回位置２」への巡回動作中に、「巡回位置２の端の人物」を検出し、目標巡回位置を更新する動作をイメージした図で、図７（ａ）～図７（ｅ）はイメージを時系列順に並べたものである。
図７（ａ）は、撮像装置１０２のＰＴＺ位置が「巡回位置１」にある状態を示す図である。
図７（ｂ）は、目標巡回位置を「巡回位置２」として、「巡回位置２」に向かって巡回動作を開始した状態を示す図である。
図７（ｃ）は、撮像装置１０２が人物を検出した状態を示す図である。このとき、目標巡回位置は「巡回位置２」であり、検出人物は「巡回位置２の端の人物」ではないため、動作制御部５０６は、目標巡回位置の更新を行わない。

図７（ｄ）は、撮像装置１０２が人物を検出した状態を示す図である。このとき、目標巡回位置は「巡回位置２」であり、検出人物は「巡回位置２の端の人物」であるため、動作制御部５０６は、目標巡回位置に到達したとみなし、目標巡回位置を「巡回位置１」に更新する。
図７（ｅ）は、目標巡回位置を「巡回位置１」として、「巡回位置１」に向かって巡回動作している状態を示す図である。

以上のように本実施形態では、巡回動作中に巡回経路の一番端にいる被写体が画角に入ったら次の巡回位置へ向かうことで、被写体の位置に応じた巡回動作ができる。

なお、本実施形態では、Ｓ６０９で画角の範囲内で新たに検出した人物がいるか否かを判定しているが、画角内で人物を検出するのではなく、画像の中央部で新たに検出した人物がいるか否かを判定してもよい。これにより、巡回動作により端の人物もより正確に撮影することができる。

また、上述したように、画像の中央部に限らず、巡回位置に応じた所定の撮影範囲内で端の被写体を検出した場合に、目標巡回位置に到達したものとみなすこととしてもよい。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、端の被写体情報を保持し、巡回動作中に検出された被写体の情報と、端の被写体情報とが一致した場合に、次の巡回位置に切り替える例について説明した。一方で、単に、被写体リストを保持し、巡回動作中に、被写体の情報中のすべての被写体について検出した場合に、次の巡回位置に切り替えることとしてもよい。そこで、第２の実施形態では、被写体リストを保持し、巡回動作を行う例について説明する。
本実施形態におけるカメラシステムの構成例は、第１の実施形態で示した図１に示すカメラシステム１０００の構成例と同様である。また、撮像装置１０２のハードウェア構成例、制御装置８０３のハードウェア構成例、撮像装置１０２の機能構成例についても、それぞれ第１の実施形態で示した図２、図３、図４と同様の構成であるため説明は省略する。

次に、図８を用いて、本実施形態における制御装置８０３の機能構成例について説明する。なお、図５に示す第１の実施形態の例と差分のある部分のみについて説明し、以下で特に触れない限りは、第１の実施形態と同様であるものとする。また、図８において、第１の実施形態と差分のある機能部の番号を枠で囲んでいる。

被写体リスト設定部８０５は、特定の巡回位置から特定の巡回位置までの巡回経路において、巡回経路上に被写体として存在する人物のリストである被写体リストを設定する。設定方法は、ユーザが任意の人物リストを手動で設定してもよいし、一度巡回動作を行い、巡回位置に到達するまでに検出された人物リストを被写体リストとして設定してもよい。被写体リスト設定部８０５は、設定した被写体リストを被写体情報記憶部８１１に記憶する。
なお、被写体リストは巡回経路の数だけ設定可能であり、巡回経路に対応付けることができる。

動作制御部８０６は、撮像装置１０２を巡回動作させる。また、動作制御部８０６は、巡回動作中に、巡回経路に対応する被写体リストの人物すべてを検出した場合、目標巡回位置に到達したとみなし、目標巡回位置を次の巡回位置へ更新する。動作制御部８０６による処理の流れについては、図９のフローチャートを用いて後述する。
なお、本実施形態において、被写体リスト設定部８０５および動作制御部８０６を制御装置８０３の機能部として説明するが、撮像装置１０２が被写体リスト設定部８０５および動作制御部８０６を有する構成としてもよい。

被写体情報記憶部８１１は、被写体リスト設定部８０５で設定された被写体リストを記憶する。
人物情報記憶部８１４は、取得部５０２が撮像装置１０２から取得した人物情報を記憶する。また、人物情報記憶部８１４は、特定の巡回位置から特定の巡回位置までの巡回経路において、巡回動作中に検出した人物のリスト（検出人物リスト）を記憶する。

次に、図９のフローチャートを用いて、制御装置８０３の巡回動作制御処理について説明する。なお図９のフローチャートは、制御装置８０３のユーザ入出力Ｉ／Ｆ３０４を介して、ユーザから巡回動作を開始する操作が行われたときなどに開始される。また、図９に示したフローチャートは、動作制御部８０６に適用可能なフローチャートの一例であり、図９のフローチャートに限定することを意図したものではない。

ステップＳ９０１～Ｓ９０５において、動作制御部８０６は、第１の実施形態のステップＳ６０１～Ｓ６０５と同様の処理を行う。
ステップＳ９０６において、動作制御部８０６は、位置情報と動作情報と目標巡回位置の情報とを参照して、撮像装置１０２のＰＴＺ位置が目標巡回位置に到達したか否かを判定する。動作制御部８０６は、目標巡回位置に到達した場合は、処理をステップＳ９０７に進める。一方、動作制御部８０６は、目標巡回位置に到達していない場合は、処理をステップＳ９１０へ進める。
ステップＳ９０７、Ｓ９０８において、動作制御部８０６は、第１の実施形態のステップＳ６０７、Ｓ６０８と同様の処理を行う。

ステップＳ９０９において、動作制御部８０６は、検出人物リストをリセットし、ループ処理の先頭のステップＳ９０５へ処理を戻す。
ステップＳ９１０において、動作制御部８０６は、人物情報記憶部８１４の人物情報を参照して、撮像装置１０２が検出した人物がいるか否かを判定する。動作制御部８０６は、撮像装置１０２が検出した人物がいる場合、処理をステップＳ９１１に進める。一方、動作制御部８０６は、撮像装置１０２が検出した人物がいない場合、ループの先頭のステップＳ９０５へ処理を戻す。

ステップＳ９１１において、動作制御部８０６は、検出人物リストを参照して、Ｓ９１０で検出した人物がすべて検出人物リストに既に含まれているか否かを判定する。動作制御部８０６は、すべて検出人物リストに既に含まれている場合、ループの先頭のステップＳ９０５へ処理を戻す。一方、動作制御部８０６は、検出人物リストに含まれていない人物がいる場合、処理をステップＳ９１２に進める。
ステップＳ９１２において、動作制御部８０６は、Ｓ９１０で新たに検出した人物の情報を検出人物リストへ追加する。

ステップＳ９１３において、動作制御部８０６は、被写体リストと検出人物リストとを比較して、被写体リストに含まれる人物すべてが検出人物リストに含まれるか否かを判定する。動作制御部８０６は、被写体リストに含まれる人物すべてが検出人物リストに含まれる場合、目標巡回位置に到達したものとみなし、処理をＳ９０７に進める。一方、動作制御部８０６は、被写体リストに含まれる人物すべてが検出人物リストに含まれない場合、ループの先頭のステップＳ９０５へ処理を戻す。
ステップＳ９１４において、動作制御部８０６は、検出人物リストをリセットし、図９のフローチャートの処理を終了する。

以上、図９のフローチャートで説明したように、動作制御部８０６は、巡回動作中に、巡回経路に対応する被写体リストの被写体全てを検出した場合、目標巡回位置に到達したとみなし、目標巡回位置を次の巡回位置へ更新する。
以上のように本実施形態によれば、巡回動作中に、端の被写体と他の被写体とが入れ替わったような場合でも、被写体の位置に応じた巡回動作をすることができる。

なお、本実施形態における被写体リストは、巡回動作中に更新することとしてもよい。例えば、Ｓ９０６において目標巡回位置に到達したと判定した場合に、被写体リスト中で検出していない人物については、被写体リストから削除することとしてもよい。また、被写体リストに含まれていない人物を新たに検出した場合には、被写体リストに追加することとしてもよい。

また、本実施形態では被写体リストを登録したが、単に巡回経路ごとの被写体の人数を登録しておき、巡回経路に対応する被写体人数分の人物を検出したら、目標巡回位置に到達したとみなすということにしてもよい。

（その他の実施形態）
第１の実施形態および第２の実施形態において、検出対象とする被写体を人物として説明したが、本発明は、人物以外の物体を被写体とする場合においても適用することができる。
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

５０４ 動作設定部、５０６ 動作制御部

Claims (8)

1. 撮像手段の撮像範囲を巡回させるように制御する情報処理装置であって、
   前記撮像手段の撮像範囲において巡回経路を切り替える巡回位置を設定する設定手段と、
   前記設定手段によって設定された特定の巡回位置に向けて撮像範囲を制御している間に、前記撮像手段によって撮像された画像に対する物体の検出結果に応じて、前記特定の巡回位置に到達したとみなすように制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記特定の巡回位置に到達したとみなした場合に、前記制御手段は、次の巡回位置に向けて撮像範囲を巡回させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記巡回位置と、前記巡回位置に対応する物体とを対応付けて記憶手段に記憶する対応付け手段をさらに有し、
   前記設定手段によって設定された特定の巡回位置に撮像範囲を制御している間に、前記対応付け手段によって前記特定の巡回位置に対応付けられた物体を検出した場合に、前記制御手段は、前記特定の巡回位置に到達したものとみなすことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記対応付け手段は、前記設定手段によって設定された特定の巡回位置に撮像範囲を制御している間に、最後に検出した物体を、前記特定の巡回位置に対応する物体として対応付けて前記記憶手段に記憶することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記撮像範囲の巡回経路に含まれる物体を記憶する記憶手段をさらに有し、
   前記撮像手段において前記記憶手段に記憶された前記特定の巡回位置に向けた巡回経路に含まれるすべての物体を検出した場合に、前記制御手段は、前記特定の巡回位置に到達したものとみなすように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
6. 前記撮像範囲の巡回経路に含まれる物体の数を記憶する記憶手段をさらに有し、
   前記撮像手段において前記記憶手段に記憶された前記特定の巡回位置に向けた巡回経路に含まれる数の物体を検出した場合に、前記制御手段は、前記特定の巡回位置に到達したものとみなすように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
7. 撮像手段の撮像範囲を巡回させるように制御する情報処理方法であって、
   前記撮像手段の撮像範囲において巡回経路を切り替える巡回位置を設定する設定工程と、
   前記設定工程によって設定された特定の巡回位置に向けて撮像範囲を制御している間に、前記撮像手段によって撮像された画像に対する物体の検出結果に応じて、前記特定の巡回位置に到達したとみなすように制御する制御工程と、
   を有することを特徴とする情報処理方法。
8. 撮像手段の撮像範囲を巡回させるように制御する情報処理装置を制御するためのプログラムであって、
   前記撮像手段の撮像範囲において巡回経路を切り替える巡回位置を設定する設定工程と、
   前記設定工程によって設定された特定の巡回位置に向けて撮像範囲を制御している間に、前記撮像手段によって撮像された画像に対する物体の検出結果に応じて、前記特定の巡回位置に到達したとみなすように制御する制御工程と、
   をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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