JP2023124419A - 管理装置および管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】停電の発生による閉じ込め状態を解消するために、電力を供給可能なロボットをエレベータに対して好適に割当てることができる管理装置および管理方法を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ１１１は、停電の発生によりエレベータ２０のかご７１が戸開できない閉じ込め状態となった場合に、閉じ込め状態を解消するために必要な必要電力を算出する。ＣＰＵ１１１は、所定情報に基づき、少なくとも１台のロボット２００のうち閉じ込め状態を解消可能なロボット２００を割当ロボットとして割当てる。所定情報は、少なくとも１台のロボット２００に搭載されたバッテリ２１７の残量と、必要電力とを含む。
【選択図】図４

Description

本開示は、蓄電池を搭載した少なくとも１台のロボットを管理する管理装置および管理方法に関する。

特許文献１（国際公開第２０２０／０１６９２５号）には、蓄電池を搭載した自立移動体からエレベータへの電力供給を行うエレベータシステムが開示されている。本エレベータシステムにおいて、エレベータへの電力供給が必要であると判定した際に、建築物の内部を移動する自立移動体がエレベータに電力供給を行うよう構成されている。

国際公開第２０２０／０１６９２５号

特許文献１に記載のエレベータシステムにおいて、自立移動体のようなロボットの蓄電池の残量が不足した場合、エレベータに対して十分な電力を供給できない場合が考えられる。たとえば、停電の発生により商用電源からの電力供給が絶たれ、エレベータのかごが停止階と停止階との間で停止してしまい、乗客がかごから降車できなくなるような閉じ込め状態が発生するケースが想定される。

この場合、かごを最寄り階まで走行させた後に戸開させ、乗客を降車させる必要がある。ところが、ロボットの蓄電池の残量が十分でない場合、かごが最寄り階に到着する前に再度停止してしまい、かごに閉じ込められた乗客を救出することができなくなってしまう。

エレベータが複数台設置されているような場合、かごの乗車人数（積載重量）および最大積載重量に応じて、乗客の救出に必要な電力はそれぞれのエレベータで異なる。救出に必要な電力をロボットがエレベータに供給できるのか、あるいは、ロボットが複数台設置されている場合、どのエレベータにどのロボットを割当てて電力を供給させれば乗客を救出することができるのかについては、特許文献１に記載のエレベータシステムにおいて考慮されていなかった。

本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、停電の発生による閉じ込め状態を解消するために、電力を供給可能なロボットをエレベータに対して好適に割当てることができる管理装置および管理方法を提供することである。

本開示に係る管理装置は、蓄電池を搭載した少なくとも１台のロボットを管理する装置である。管理装置は、プロセッサと、プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備える。少なくとも１台のロボットのいずれかとエレベータとが接続されることで、エレベータと接続されたロボットに搭載された蓄電池からエレベータに電力が供給可能なように、少なくとも１台のロボットとエレベータとが構成されている。プロセッサは、停電の発生によりエレベータのかごが戸開できない閉じ込め状態となった場合に、閉じ込め状態を解消するために必要な必要電力を算出する。プロセッサは、所定情報に基づき、少なくとも１台のロボットのうち閉じ込め状態を解消可能なロボットを割当ロボットとして割当てる。所定情報は、少なくとも１台のロボットに搭載された蓄電池の残量と、必要電力とを含む。

本開示に係る管理方法は、蓄電池を搭載した少なくとも１台のロボットを管理する方法である。少なくとも１台のロボットのいずれかとエレベータとが接続されることで、エレベータと接続されたロボットに搭載された蓄電池からエレベータに電力が供給可能なように、少なくとも１台のロボットとエレベータとが構成されている。管理方法は、停電の発生によりエレベータのかごが戸開できない閉じ込め状態となった場合に、閉じ込め状態を解消するために必要な必要電力を算出するステップと、所定情報に基づき、少なくとも１台のロボットのうち閉じ込め状態を解消可能なロボットを割当ロボットとして割当てるステップとを備える。所定情報は、少なくとも１台のロボットに搭載された蓄電池の残量と、必要電力とを含む。

本開示によれば、停電の発生による閉じ込め状態を解消するために、電力を供給可能なロボットをエレベータに対して好適に割当てることができる。

本実施の形態におけるロボット管理システムの概要について説明するための図である。 ロボット管理システムのハードウェア構成の一例を示す図である。 管理装置とエレベータシステムとロボットとにおける電力供給方法について説明するための図である。 ロボットによるエレベータへの給電を説明するための図である。 かご内負荷と走行方向について説明するための図である。 情報取得装置により撮影された画像の一例を示す図である。 利用者端末に表示される画面の一例を示す図である。 メイン処理のフローチャートである。 電力算出処理のフローチャートである。 ロボット割当処理のフローチャートである。 優先度決定処理のフローチャートである。 かご情報生成処理のフローチャートである。 変形例に係るかご情報生成処理のフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

図１は、本実施の形態におけるロボット管理システムの概要について説明するための図である。ロボット管理システムは、管理装置１００と、複数台のロボット２００と、情報取得装置３００と、利用者端末４００と、複数台のエレベータ２０が設けられたエレベータシステム１０（後述の図３参照）とを備える。

管理装置１００は、ロボット２００を管理するサーバ装置である。管理するロボットの台数は１台であってもよいし、複数台であってもよい。本実施の形態では、複数台のロボット２００のいずれかとエレベータ２０とが接続されることで、エレベータ２０と接続されたロボット２００に搭載されたバッテリ（蓄電池）２１７からエレベータ２０に電力が供給可能なように、複数台のロボット２００とエレベータ２０とが構成されている。ビル内に設置されるエレベータ２０も、１台であってもよいし、複数台であってもよい。

本例では、管理装置１００は、ロボット２００ａ（「ロボットＡ」とも称する）、ロボット２００ｂ（「ロボットＢ」とも称する）を含む複数台のロボット２００を管理する。

詳しくは後述するが、管理装置１００は、ロボット２００のバッテリの残量と、閉じ込め状態を解消するために必要な必要電力とに基づき、閉じ込め状態が発生したエレベータ２００に対して電力を供給するロボット２００を割当てる（以下、このように割当てられたロボットを「割当ロボット」とも称する）。図１の例では、ロボットＡのバッテリは８０％充電された状態であり、ロボットＢのバッテリは４０％充電された状態である。

ロボット２００は、自律移動型のロボットである。割当てられたロボット２００（割当ロボット）は、エレベータ２０に設置された供給口（コネクタ）のある場所まで自動で走行し、供給口に接続することで、割当ロボットからエレベータ２０に電力が供給可能となる。

図１には、閉じ込め状態が発生したエレベータ２０のかご７１内の様子が示されている。現在、かご７１内は閉じ込め状態になっているとする。閉じ込め状態とは、停電の発生によりエレベータ２０のかご７１が戸開できない（かご７１の扉３２が開くことができない）状態である。より具体的には、閉じ込め状態は、停電の発生によりかご７１が走行および戸開できないために、かご７１から乗客が降車できない状態を指す。

かご７１内には、車椅子に乗った乗客５４が乗車している。かご７１内には、かご７１の階床位置およびかご７１の走行方向（上方向または下方向）を示す表示器３１が設けられている。ここで、「階床位置」は、かご７１がいずれの階床に位置しているのかを示すものである。たとえば、４階建てのビルにおいては、階床位置として、１階、２階、３階および４階のいずれかの階床が示される。

かご７１内には、情報取得装置３００が設置されている。情報取得装置３００は、たとえば、モバイル端末である。情報取得装置３００は、表示器３１および乗客５４を含めてかご７１内を撮影およびかご７１の加速度を計測可能である。管理装置１００は、情報取得装置３００から取得した情報に基づきかご情報を算出する。管理装置１００は、かご情報に基づいて必要電力を算出する。詳しくは、図６、図１２を用いて後述する。

さらに、かご７１の壁面には、二次元コード３３が付されている。乗客５４は、乗客５４が使用する利用者端末４００を用いて、二次元コード３３を読み込むことができる。利用者端末４００は、たとえば、スマートフォンである。

乗客５４は、二次元コード３３から特定されるＵＲＬにアクセスすることで、利用者端末４００から管理装置１００に接続することができる。そして、管理装置１００に対して、利用者端末４００からかご内の情報（救出の緊急度）を通知することで、ロボット２００がかご７１を優先的に救出する。詳しくは、図７、図１１を用いて後述する。

図２は、ロボット管理システムのハードウェア構成の一例を示す図である。上述のように、ロボット管理システムは、管理装置１００と、ロボット２００と、情報取得装置３００と、利用者端末４００と、エレベータシステム１０とを備える。

管理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メモリ１１２と、通信インターフェイス１１３とを備える。これらは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。

メモリ１１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、記憶部とを備えるように構成してもよい。記憶部は、不揮発性の記憶装置である。記憶部は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等であってもよい。

ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭに保存されているプログラムをＲＡＭに読み込んで実行し、管理装置１００の各種機能を実現する。ＲＯＭは、管理装置１００の処理手順が記されたプログラムを格納する。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるものであり、プログラムやプログラムを実行する際のデータ等を一時的に記憶する。

管理装置１００は、通信インターフェイス１１３を介して、ロボット２００、情報取得装置３００、利用者端末４００およびエレベータシステム１０と接続可能である。管理装置１００は、ロボット２００、情報取得装置３００および利用者端末４００とは無線による通信を行い、エレベータシステム１０とは有線による通信を行う。

本実施の形態におけるロボット２００は、自律移動型の掃除機（清掃ロボット）である。ロボット２００は、バッテリ２１７を搭載しており、バッテリ２１７に蓄えられた電力を用いて清掃対象のフロアを走行することができる。ロボット２００は、自律的に移動しながら清掃部材を用いてフロアの清掃を行うことができる。

さらに、ロボット２００は、停電時においてバッテリ２１７を用いてエレベータ２０を動作させることができる。このように、本実施の形態においては、ビル内を清掃する用途に用いられるロボット２００を有効活用して、停電時にエレベータ２０を動作させるようにしている。なお、ロボット２００は、たとえば、荷物運搬用のロボットであってもよいし、案内ロボットであってもよいし、停電時のみに用いられるロボットであってもよいし、どのような用途に用いられるロボットであってもよい。

ロボット２００は、ＣＰＵ２１１と、メモリ２１２と、通信機２１３と、カメラ２１４と、表示部２２１と、駆動部２３１と、バッテリ２１７とを備える。これらは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。メモリ２１２も同様に、ＲＯＭと、ＲＡＭと、記憶部とを備えるように構成してもよい。

ＣＰＵ２１１は、ＲＯＭに保存されているプログラムをＲＡＭに読み込んで実行し、ロボット２００の各種機能を実現する。ＲＯＭは、ロボット２００の処理手順が記されたプログラムを格納する。表示部２２１は、各種情報の表示を行う。表示部２２１は、たとえば、液晶表示器、ディスプレイである。

本実施の形態における通信機２１３は、無線通信機である。ロボット２００は、通信機２１３を介して、管理装置１００と接続可能である。また、管理装置１００は、通信機２１３を用いてロボット２００の位置を特定可能である。

通信機２１３は、たとえば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット２００の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。また、通信機２１３は、たとえば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット２００を識別するためのＩＤや、ロボット２００の清掃の開始／終了を示す信号等を管理装置１００へ送信する。

また、たとえば、ビル内の天井に適当な距離をおいて複数の通信機（図示せず、以下、「設置通信機」と称する）が配置される。設置通信機は、ロボット２００の通信機２１３と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、ロボット２００から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。設置通信機における受信強度から、フロアにおけるロボット２００の位置を測定することができる。設置通信機は、管理装置１００と有線で接続されている。設置通信機は、ロボット２００から受信した信号の受信強度を管理装置１００へ出力する。これにより、管理装置１００は、ロボット２００の位置を特定する。

あるいは、「設置通信機」ではなく、ビル内の天井に設置された複数のカメラ（図示せず。以下、「設置カメラ」と称する）を用いてもよい。設置カメラは、フロアを含むビル内を撮像する。設置カメラによる撮像画像には、ロボット２００の画像が含まれている。設置カメラは、管理装置１００と有線で接続されている。設置カメラは、撮像画像を示すデータを管理装置１００へ出力する。管理装置１００は、公知の画像解析技術を用いて撮像画像からロボット２００の位置を特定する。

管理装置１００は、通信機２１３から送信される、ロボット２００を識別するためのＩＤ、ロボットから出力される各種情報を受信する。また、管理装置１００は、通信機２１３を介して、ロボット２００に対して清掃を指示する信号、あるいは、停電時にエレベータ２０に給電するように指示する信号等を送信することができる。

ＣＰＵ２１１は、ロボット２００の動作を制御する。清掃を行う際は、ロボット２００が自律的に移動しながら清掃を行うように駆動部２３１および清掃部材（図示せず）を制御する。清掃部材は、ロボット２００の底面に設けられ、フロア（床面）の塵埃を吸引するための部材である。清掃部材は、たとえば、吸込口と、吸込口から塵埃を吸引するための送風機と、吸込口に設けられる回転ブラシと、回転ブラシを駆動するモータとを含んで構成される。

カメラ２１４は、ロボット２００の周囲を撮像し、撮像画像をＣＰＵ２１１へ出力する。ＣＰＵ２１１は、カメラ２１４からの撮像画像および清掃エリア情報に基づいて、ロボット２００が自律的に移動しながら清掃を行うように駆動部２３１および清掃部材を制御する。

駆動部２３１は、ロボット２００が走行するための駆動力を発生する。駆動部２３１は、たとえば、ロボット２００が移動するための車輪と、車輪を駆動するためのモータとを含む。駆動部２３１は、バッテリ２１７から電力の供給を受けて作動することができる。バッテリ２１７は、駆動部２３１その他ロボット２００の各機器が作動するための電力を供給する。

ロボット２００がエレベータ２０と接続して給電する場合は、管理装置１００からの指示に基づき、駆動部２３１を駆動させてエレベータ２０の給電用のコネクタがある位置まで走行する。そして、カメラ２１４の撮像画像に基づき、ロボット２００側のコネクタをエレベータ２０側のコネクタと接続させる。そして、バッテリ２１７からエレベータ２０に対して電力を供給する。これらの動作の詳細については、図３以降の図を用いて後述する。

情報取得装置３００は、ＣＰＵ３１１と、メモリ３１２と、通信インターフェイス３１３と、カメラ３１４と、加速度センサ３１５とを備える。これらは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。メモリ３１２も同様に、ＲＯＭと、ＲＡＭと、記憶部とを備えるように構成してもよい。

ＣＰＵ３１１は、ＲＯＭに保存されているプログラムをＲＡＭに読み込んで実行し、情報取得装置３００の各種機能を実現する。ＲＯＭは、情報取得装置３００の処理手順が記されたプログラムを格納する。情報取得装置３００は、通信インターフェイス３１３を介して、管理装置１００と接続可能である。

上述のように、情報取得装置３００は、かご７１内に設置されている。加速度センサ３１５は、かご７１の加速度を計測するためのセンサである。加速度センサ３１５によって計測された加速度情報は、管理装置１００に送信される。カメラ３１４は、かご７１内を撮像する。カメラ３１４によって撮像された画像は、管理装置１００に送信される。

利用者端末４００は、ＣＰＵ４１１と、メモリ４１２と、通信インターフェイス４１３と、カメラ４１４と、入力部４２０と、表示部４２１とを備える。これらは、バスを介して相互に通信可能に接続されている。メモリ４１２も同様に、ＲＯＭと、ＲＡＭと、記憶部とを備えるように構成してもよい。

ＣＰＵ４１１は、ＲＯＭに保存されているプログラムをＲＡＭに読み込んで実行し、利用者端末４００の各種機能を実現する。ＲＯＭは、利用者端末４００の処理手順が記されたプログラムを格納する。利用者端末４００は、通信インターフェイス４１３を介して、管理装置１００と接続可能である。

入力部４２０は、ユーザからの入力を受け付ける。入力部４２０は、たとえば、タッチパネルであるが、キーボード、マウスであってもよい。表示部４２１は、各種情報の表示を行う。表示部４２１は、たとえば、液晶表示器、ディスプレイである。

利用者端末４００は、カメラ４１４によってかご７１内に配置された二次元コード３３を読み取り、これにより管理装置１００にアクセスすることが可能となる。

図３は、管理装置１００とエレベータシステム１０とロボット２００とにおける電力供給方法について説明するための図である。

エレベータシステム１０は、電源１１（商用電源）と、複数のエレベータ２０とを備える。複数のエレベータ２０は、エレベータ２０ａ～ｃを含む。エレベータ２０ａは「１号機」とも称し、エレベータ２０ｂは「２号機」とも称し、エレベータ２０ｃは「３号機」とも称する。本実施の形態において、エレベータ２０は、Ｎ台設置されているものとする（１号機～Ｎ号機が設置されている）。

エレベータ２０のかご７１は、ビル内に設けられた昇降路内に設置されている。かご７１は、昇降路内を走行して複数の階床間を移動する。

各エレベータ２０は、ＣＣ制御部２２と、巻上機２３と、かご装置２４と、コネクタ２５とを備える。エレベータ２０ａ（１号機）については、さらに、ＧＣ制御部２１を備えている。これらの各装置には、ケーブル４１～４３を介して、電源１１から電力が供給される。仮に停電が発生した場合は、電源１１から電力が供給されなくなり、これら全ての機器に対して電力が供給されなくなる。

昇降路の直上には、機械室が設けられている。機械室には、巻上機２３および制御盤が設けられている。制御盤内には、ＣＣ制御部２２およびＧＣ制御部２１が設置されている。かご装置２４は、かご内に設けられている。

エレベータシステム１０には、かご７１の動作等、エレベータを制御する制御部としてＧＣ制御部２１、ＣＣ制御部２２が設けられている。

ＧＣ制御部（「群管理制御装置」とも称する）２１は、複数台のエレベータ（エレベータ２０ａ～ｃ等）を制御する装置である。ＣＣ制御部（「各台管理制御装置」とも称する）２２は、各エレベータ（エレベータ２０ａ～ｃ等のいずれか）を制御する装置である。ＧＣ制御部２１と各ＣＣ制御部２２は、互いに通信し、エレベータに関する各種データをやり取りする。

巻上機２３は、かご７１を昇降させるために駆動するモータである。かご装置２４は、かごに設置された各種機器であり、図１で示した表示器３１等を含む。コネクタ２５は、停電が発生したときに、ロボット２００から電源を供給するための供給口である。詳細は、図４以降の図を用いて説明する。

管理装置１００も、通常は電源１１から電力が供給される。管理装置１００は、無停電電源装置であるＵＰＳ（Uninterruptible Power Supply）１０１と接続されている。管理装置１００は、停電が発生して電源１１からの電力が供給されなくなった場合であっても、一定時間はＵＰＳ１０１から電力が供給されるよう構成されている。

ロボット２００は、バッテリ２１７とコネクタ２１８とを備えている。ロボット２００は自律移動型であるため、エレベータ２０ａ～ｃ等のコネクタ２５の設置場所まで移動し、コネクタ２１８とコネクタ２５とを接続することができる。

これにより、エレベータ２０の各機器に対して、ロボット２００のバッテリ２１７から電力を供給することができる。図３の例では、ロボット２００のコネクタ２１８は、エレベータ２０ａ（１号機）のコネクタ２５と接続されている。これにより、ロボット２００のバッテリ２１７から、エレベータ２０ａ（１号機）のＧＣ制御部２１、ＣＣ制御部２２、巻上機２３およびかご装置２４に電力が供給される。ロボット２００は、２号機のコネクタ２５と接続した場合、２号機のＣＣ制御部２２、巻上機２３およびかご装置２４に電力を供給する。

管理装置１００は、エレベータ２０ａ～ｃ等と通信可能である。管理装置１００は、エレベータ２０ａのＧＣ制御部２１と通信可能である。ＧＣ制御部２１は、エレベータ２０ａ～ｃの各ＣＣ制御部２２と通信可能である。管理装置１００は、ＧＣ制御部２１あるいはＣＣ制御部２２が保持するデータを取得可能である。

たとえば、ＣＣ制御部２２は、各かご７１の階床位置を取得する。管理装置１００は、ＧＣ制御部２１を介してＣＣ制御部２２が取得した階床位置の情報を受信可能である。このように取得した情報は、管理装置１００のメモリ１１２に記憶される。

また、管理装置１００は、ロボット２００と通信可能である。これにより、管理装置１００は、ロボット２００から情報を取得するとともに、ロボット２００に対して各種指令を出力することができる。

図４は、ロボット２００によるエレベータへの給電を説明するための図である。図４には、１階のエレベータ乗場が示されている。ここでは、エレベータ２０ａ（１号機）、エレベータ２０ｂ（２号機）およびエレベータ２０ｃ（３号機）の乗場が示されている。

現在、停電が発生しており、１号機と３号機とにおいて閉じ込めが発生しているとする。エレベータ２０ａ～ｃ（１号機～３号機）の扉２６は、閉じた状態（戸閉状態）である。エレベータ２０ａ～ｃの扉２６の左側には、それぞれコネクタ２５が設けられている。

エレベータ２０に設置された供給口（コネクタ２５）に割当ロボットが接続することで、割当ロボットに搭載されたバッテリ２１７から、電力供給対象となるエレベータ２０に電力が供給可能である。管理装置１００は、割当ロボットに対して、コネクタ２５が設けられた場所まで走行した後に、コネクタ２５と接続して電力供給対象となるエレベータ２０に電力を供給するように指令する。

ロボット２００ａ（ロボットＡ）は、１号機に割当てられているとする。ロボット２００ａは、現在１号機に向けて走行中である。ロボット２００ａは、コネクタ２１８を１号機のコネクタ２５に接続させて、１号機に対して給電しようとしている。

ロボット２００ｂ（ロボットＢ）は、３号機に割当てられているとする。ロボット２００ｂは、コネクタ２１８を３号機のコネクタ２５に接続している。ロボット２００ｂは、３号機に対して電力を供給している状態である。

ロボット２００ａ，ｂの表示部２２１には、エレベータ２０の情報が表示される。１号機においては、閉じ込めが発生している旨が表示されている。２号機においては、閉じ込めが発生しておらず、２号機は現在休止中である旨が表示されている。３号機においては、閉じ込めが発生しており、現在救出中である旨が表示されている。ここで、「救出中」とは、ロボット２００からエレベータ２０に対して電力を供給中であり、エレベータ２０は最寄り階に向けて走行中あるいは扉２６を開きつつある状態であることを示す。

図５は、かご内負荷と走行方向について説明するための図である。本実施の形態において、エレベータ２０は、釣合いロープ式のエレベータであるとする。

エレベータ２０は、かご７１、秤装置７２、カウンターウェイト（釣り合い重り）７３、ロープ７４、巻上機２３（モータ）およびそらせ車７５を備える。巻上機２３およびそらせ車７５にはロープ（主ロープ）７４が掛けられており、ロープ７４の両端には、かご７１およびカウンターウェイト７３が吊り下げられた状態になっている。

エレベータ２０は、巻上機２３を駆動させることで、昇降路内に設置されたかご７１を上方向（「ＵＰ方向」とも称する）または下方向（「ＤＮ方向」とも称する）に走行させることができ、ブレーキによりかご７１を静止（停止）させる。

乗客を含むかご７１の重量は、秤装置７２を用いて測定することができる。エレベータ２０は、かご７１の最大積載重量の５０％を積載した状態で、カウンターウェイト７３の重さと、乗客を含むかご７１の重さが釣り合うように設計されている。

本実施の形態においては、かご７１は、最大積載重量が３９０ｋｇであり、６人乗りであるとする。また、本実施の形態においては、乗客１人当たりの重量が６５ｋｇであるとする。この場合、かご７１内に定員の５０％（３人）が乗車した状態で、カウンターウェイト７３の重さと、乗客を含むかご７１の重さが釣り合う。

ここで、かご内負荷は、積載重量／最大積載重量［％］で定義される。６人乗車した場合は、積載重量＝６５ｋｇ×６人＝３９０ｋｇ（満員状態＝最大積載重量）である。かご内負荷＝（６５ｋｇ×６人）／（６５ｋｇ×６人）＝１００％となる。

３人乗車した状態では、かご内負荷＝（６５ｋｇ×３人）／（６５ｋｇ×６人）＝５０％となる。同様に、１人乗車した状態ではかご内負荷は１７％となり、乗客がいない状態ではかご内負荷は０％となる。

図５（ａ）に示すように、１人乗車した状態ではかご内負荷は１７％（＜５０％）となる。このため、かご７１よりもカウンターウェイト７３の方が重い状態となる。このため、単純にブレーキを開放した場合、かご７１はＵＰ方向に走行することになる。

図５（ａ）の例においては、かご７１は、停電により、２階のフロア７７と３階のフロア７８との間に停止しているものとする。かご７１がＵＰ方向に走行して３階のフロア７８に到着（着床）するまでの距離は、距離Ｌ１であるとする。３階のフロア７８に到着（着床）すると、かご７１は戸開可能になる。

一方、かご７１がＤＮ方向に走行して２階のフロア７７に到着（着床）するまでの距離は、距離Ｌ２であるとする。２階のフロア７７に到着すると、かご７１は戸開可能になる。ここで、距離Ｌ１＞距離Ｌ２である。

閉じ込め状態を解消するためには、少なくとも最寄り階である２階または３階までかご７１を走行させた後に戸開させればよい。しかし、ロボット２００のバッテリ容量にも制限があるため、できる限り、少ない電力で閉じ込め状態を解消するのが望ましい。

このため、本実施の形態においては、閉じ込め状態の解消のために最も使用電力量が小さくなる最寄階（以下、「低負荷最寄階」とも称する）へ走行させた後に戸開させるようにしている。図５（ａ）の例においては、ＤＮ方向よりもＵＰ方向に走行させる方が使用する電力が少なくなるため、閉じ込め状態を解消するために３階へかご７１を走行させるようにしている。つまり、３階が低負荷最寄階となる。

図５（ｂ）に示すように、６人乗車した状態ではかご内負荷は１００％（＞５０％）となる。このため、カウンターウェイト７３よりもかご７１の方が重い状態となる。このため、単純にブレーキを開放した場合、かご７１はＤＮ方向に走行することになる。

図５（ｂ）の例おいては、ＵＰ方向よりもＤＮ方向に走行させる方が使用する電力が少なくなるため、閉じ込め状態を解消するために２階へかご７１を走行させるようにしている。つまり、２階が低負荷最寄階となる。

図５（ｃ）に示すように、３人乗車した状態ではかご内負荷は５０％となる。このため、かご７１とカウンターウェイト７３とが釣り合った状態となる。この場合、ブレーキを開放しても、かご７１はＵＰ方向にもＤＮ方向にも走行しない。このため、いずれの方向に走行させたとしても単位走行距離あたりに使用する電力は変わらない。

ただし、３階のフロア７８までの距離はＬ１であり、２階のフロア７７までの距離はＬ１より短いＬ２である。このため、図５（ｃ）の例においては、距離が短い２階に走行させる方が使用する電力が少なくなるため、閉じ込め状態を解消するために２階へかご７１を走行させるようにしている。つまり、２階が低負荷最寄階となる。

上述のような、釣合いロープ式のエレベータにおいては、たとえば、かご内負荷が１００％の場合、ブレーキ開放と運転に必要な出力（制御盤等への電力供給、運転制御電力）のみであって、回生制動運転であるため、大きな電力を必要としない。一方、かご内負荷が５０％の場合、カウンターウェイト７３の重さとかご７１の重さとが釣り合った状態であるので、かご７１の移動には大きな電力が必要となる。

なお、エレベータ２０は、上記のような釣合いロープ式のエレベータに限らず、油圧式エレベータあるいは巻胴式エレベータであってもよい。油圧式エレベータの場合、制御電力とバルブ制御電力のみであり、ＤＮ方向への荷重落下で駆動力を得るため、救出運転に要する時間（乗場までの距離に応じて時間が長くなる）のみが必要電力に影響する。巻胴式エレベータの場合も、ブレーキ開放および自重でのＤＮ方向への移動を行うため、救出運転に要する時間のみが必要電力に影響する。

図６は、情報取得装置３００により撮影された画像の一例を示す図である。画像８０は、図１で示した情報取得装置３００によりかご７１内を撮影した画像である。情報取得装置３００は、停電が発生したか否かに関わらず、常にかご７１内を撮影している。情報取得装置３００は、バッテリ（図示なし）を備えるため、停電中においても動作可能である。

画像８０には、扉３２が閉じた状態（戸閉状態）で、乗客５３が５人乗車している様子が映し出されている。また、画像８０には、表示器３１において、かご７１が２階をＵＰ方向に走行している様子（階床位置＝２階、走行方向＝ＵＰ方向）が映し出されている。

管理装置１００は、情報取得装置３００が撮影した画像を周期的（たとえば、１００ｍｓｅｃごと）に取得する。そして、管理装置１００は、取得した画像から、公知の画像解析技術を用いて、かご７１の戸開閉状態、位置、走行方向、乗車人数を抽出する。

本例においては、かご７１の戸開閉状態＝戸閉状態、階床位置＝２階、走行方向＝ＵＰ方向、乗車人数＝５人といった情報が抽出される。さらに、乗車人数からかご内負荷が算出される。上述のように、６人乗りである場合、かご内負荷＝（６５ｋｇ×５人）／（６５ｋｇ×６人＝３９０ｋｇ）＝８３％が算出される。

管理装置１００は、情報取得装置３００に設けられた加速度センサ３１５が検出した加速度情報も取得可能である。管理装置１００は、加速度、戸開閉状態、階床位置、走行方向から、最寄り階までの距離を推定する。

たとえば、かごが２階から３階に向かってＵＰ方向に走行するとする。現在２階で戸開して停止中である場合、走行方向＝ＵＰ方向、階床位置＝２階、戸開閉状態＝戸開状態、加速度＝０となる（状態Ａ）。その後、戸開閉状態＝戸閉状態（状態Ｂ）となり、加速度＞０（状態Ｃ）となると、かごが走行状態となる。

さらに、階床位置＝３階（状態Ｄ）となり、加速度＜０（状態Ｅ）となった後に、加速度＝０（状態Ｆ）となり、戸開閉状態＝戸開状態（状態Ｇ）となり、３階で戸開して停止した状態となる。こういった情報を用いることで、図５で示したような、最寄り階までの距離Ｌ１，Ｌ２を推定することができる。

具体的には、上記の一連の状態Ａ～状態Ｇにおいて、状態Ｂ～状態Ｆまでが走行状態である。ここで、本実施の形態においては、上記のように「階床位置」は、かごがいずれの階にいるのかを示すもの（たとえば、１階～４階のいずれか）である。これに対して、かご位置はさらに具体的な位置を示す。たとえば、かご位置は、最下階（１階）からの距離を示すものであってもよい。

たとえば、状態Ｂ（階床位置＝２階、走行方向＝ＵＰ）からの計測時間まで）に基づき最寄り階までの距離を求めてもよい。かご７１は、一定の速度パターン（速度曲線）に基づき走行する（かご位置と速度との関係が規定されている）。このため、状態Ｂからの計測時間（計測するのは状態Ｆまで）を、この速度パターンに当てはめる（時間と距離との関係を対応付ける）ことで具体的なかご位置を算出することができる。かご位置と各階床間の距離情報とを用いれば、図５のＬ１，Ｌ２のような最寄り階までの距離を算出することができる。

また、状態Ｂ（階床位置＝２階、走行方向＝ＵＰ）を起点として、加速度を２回積分した値（位置に相当する値）を利用して具体的なかご位置を算出することができる。その際、上記速度パターンの情報も組み合わせると、より正確にかご位置を算出することができる。

このように、本実施の形態においては、カメラ３１４が撮像した位置表示の画像（階床位置、走行方向）を含む情報に基づき、かごの位置に関する情報（かご位置、最寄り階までの距離）を推測する。あるいは、カメラ３１４が撮像した位置表示の画像（階床位置、走行方向）と、加速度センサ３１５が計測した加速度とを含む情報に基づき、かごの位置に関する情報（かご位置、最寄り階までの距離）を推測する。

図７は、利用者端末４００に表示される画面の一例を示す図である。図１を用いて説明したように、閉じ込め状態が発生した場合、かご７１内の乗客は、利用者端末４００（スマートフォン）を用いて二次元コード３３を読み込んで、管理装置１００にアクセスすることが可能である。

管理装置１００にアクセスすると、乗客５３が所有する利用者端末４００の表示部４２１には、図７に示すような画面が表示される。かご７１内の二次元コード３３は、ビルの名称と号機名が紐付けられている。画面には、乗客５３が利用しているビルの名称が「ＡＢＣビル」であり、現在「３号機」に乗車していることが表示されている。

この画面では、表示部４２１には、かご７１内での乗車人数の入力を促す「乗車人数を入力してください」が表示されている。本例では、乗客５３は、入力部４２０を用いて、乗車人数が「５」人である旨の入力を行っている。

さらに、表示部４２１には、かご７１内の乗客に関する情報を入力するように促す「該当する項目にチェックを入れてください」が表示されている。本チェック項目は、車椅子に乗った乗客がいることを示す「車椅子」、お年寄りが乗車していることを示す「お年寄り」、幼児が乗車していることを示す「幼児」、妊婦が乗車していることを示す「妊婦」、体調不良の乗客がいることを示す「体調不良」を含む。

本例では、車椅子および体調不良の乗客がいるため、乗客５３は、入力部４２０を用いて、「車椅子」および「体調不良」にチェックマークを入れている。

そして、「送信」ボタンをクリックすると、管理装置１００に対して、上記情報が送信される。これにより、管理装置１００は、利用者端末４００において入力した情報から乗客情報を取得することが可能となる。管理装置１００は、この乗客情報に基づき、緊急度の高いかご７１を優先的に救出する（後述の図１１参照）。

以下、図８～図１３を用いて、本実施の形態において実行される処理についてフローチャートを用いて説明する。図８は、メイン処理のフローチャートである。管理装置１００は、メイン処理を実行する。たとえば、管理装置の電源を起動したタイミングでメイン処理が開始するようにすればよい。以下、「ステップ」を単に「Ｓ」とも称する。

図８に示すように、メイン処理が開始すると、管理装置１００は、Ｓ１０１において、停電（ＵＰＳ１０１への切り変え）が発生したか否かを判定する。管理装置１００は、停電が発生したと判定した場合（Ｓ１０１でＹＥＳ）、処理をＳ１０２に進める。一方、管理装置１００は、停電が発生したと判定しなかった場合（Ｓ１０１でＮＯ）、再度Ｓ１０１に戻る。つまり、停電が発生した場合において、Ｓ１０２以下の処理が実行される。

ＵＰＳ１０１は、停電が発生したか否か（商用電源（電源１１）からの電力の供給が停止した否か）を検出することが可能である。管理装置１００は、ＵＰＳ１０１からの情報に基づき停電が発生したか否かを判断することができる。

管理装置１００は、Ｓ１０２において、かご情報を取得する。かご情報は、後述する図１２あるいは図１３のかご情報生成処理において生成された情報である。かご情報は、かご内負荷、かご位置、戸開閉情報等を含む。

管理装置１００は、Ｓ１０３において、ｉ＝０に設定する。管理装置１００は、Ｓ１０４において、ｉに１を加える（ｉ＋＋）。管理装置１００は、Ｓ１０５において、ｉ号機の戸開閉情報およびかご内負荷から閉じ込め発生有無を判断する。これにより、１号機から順に、閉じ込め発生有無を判断していく。

具体的には、ｉ号機が戸閉状態であり、かつ、かご内負荷が０％より大きい場合に、閉じ込めが発生したと判断する。かご内負荷が０％より大きい場合はかご７１内に乗客がいると判断できる。さらに、停電が発生したときにかご７１が戸閉状態である場合、かご７１内に乗客が閉じ込められて降車できない状態であると判断できる。

管理装置１００は、Ｓ１０６において、閉じ込めが発生したと判定した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、処理をＳ１０７に進めて、電力算出処理（図９）を実行する。一方、管理装置１００は、閉じ込めが発生したと判定しなかった場合（Ｓ１０６でＮＯ）、処理をＳ１０８に進める。

電力算出処理は、閉じ込め状態解消に必要な必要電力を算出する処理であり、上記のように、閉じ込めが発生したかご７１に対して必要電力を算出している。

管理装置１００は、Ｓ１０８において、ｉ＝Ｎ（設置かご台数）であるか否かを判定する。管理装置１００は、ｉ＝Ｎであると判定した場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、処理をＳ１０９に進める。一方、管理装置１００は、ｉ＝Ｎであると判定しなかった場合（Ｓ１０８でＮＯ）、処理をＳ１０４に進める。

本実施の形態においては、管理装置１００は、ビルに設置された１号機からＮ号機までの全てのかご７１について、閉じ込めが発生している場合に閉じ込め状態解消に必要な必要電力を算出する。

管理装置１００は、Ｓ１０９において、ロボット割当処理（図１０）を実行し、Ｓ１０１に戻る。ロボット割当処理は、閉じ込めが発生したかご７１（エレベータ２０）に対して、どのロボット２００を割当てて給電させるかを決定し（割当ロボットを決定し）、割当ロボットに対して閉じ込めが発生したかご７１（エレベータ２０）に対して給電するよう指令する処理である。

ロボット割当処理の実行により、閉じ込め状態が解消されるようにロボット２００が動作する。そして、処理がＳ１０１に戻ることで、次に停電が発生した場合に、再度ロボットの割当てを行うことになる。

図９は、電力算出処理のフローチャートである。管理装置１００は、かご７１の重量に関する情報（たとえば、かご内負荷）とかご７１の位置に関する情報（たとえば、かご位置）とを含むかご情報に基づき、消費電力が最も少ない階（低負荷最寄階）を決定する。

電力算出処理が開始すると、管理装置１００は、Ｓ２０１において、かご内負荷およびかご位置から走行方向および低負荷最寄階までの走行距離を決定する。

たとえば、図５（ａ）に示したように、かご内負荷＜５０％である場合は、走行方向をＵＰ方向に決定する。そして、ＵＰ方向に走行した場合の最寄階（＝低負荷最寄階）までの走行距離をかご位置（１階からの距離）に基づき決定する。図５（ａ）の例では、低負荷最寄階までの走行距離はＬ１である。

図５（ｂ）に示したように、かご内負荷＞５０％である場合は、走行方向をＤＮ方向に決定する。そして、ＤＮ方向に走行した場合の最寄階（＝低負荷最寄階）までの走行距離をかご位置（１階からの距離）に基づき決定する。図５（ｂ）の例では、低負荷最寄階までの走行距離はＬ２である。

図５（ｃ）に示したように、かご内負荷＝５０％である場合（かご７１の重さとカウンターウェイト７３の重さとが釣り合った状態）、Ｌ１＞Ｌ２である場合に、走行方向をＤＮ方向に決定する。図５（ｃ）の例では、低負荷最寄階までの走行距離はＬ２である。

かご内負荷＝５０％である場合、Ｌ１＜Ｌ２である場合に、走行方向をＵＰ方向に決定する。つまり、かご７１から乗場までの距離が近い最寄階に走行するように走行方向を決定する。この場合、低負荷最寄階までの走行距離はＬ１である。

なお、図５（ｃ）のような、かご７１の重さとカウンターウェイト７３の重さとが釣り合った状態は、かご内負荷＝５０％である場合に限らず、たとえば、かご内負荷＝４７～５３％のように数％程度の幅を持たせて定義してもよい。

管理装置１００は、Ｓ２０２において、低負荷最寄階への走行に必要な電力を算出する。言い換えると、管理装置１００は、戸開可能な複数の停止可能階のいずれかでかご７１が停止していない場合に、複数の停止可能階のうち走行による消費電力が最も少ない階（低負荷最寄階）までかご７１が走行するために必要な電力を算出する。

図５（ａ），（ｂ）の場合は、ブレーキ開放のみで、かご７１は低負荷最寄階まで走行可能であるので、低負荷最寄階への走行に電力はいらない。ただし、速度を一定に制御するために速度制御を行う場合にはその分の電力が必要となる。この場合、走行に必要な電力＝単位走行距離あたりの必要電力×低負荷最寄階までの距離となる。

また、図５（ｃ）の場合は、ブレーキを開放してもかご７１は動かないため、巻上機２３を駆動して低負荷最寄階までかご７１を走行させる、走行に必要な電力＝単位走行距離あたりの必要電力×低負荷最寄階までの距離となる。

管理装置１００は、Ｓ２０３において、閉じ込め状態解消に必要な必要電力を算出する。必要電力は、Ｓ２０２で求めた走行に必要な電力に加えて、かご７１を戸開させるために必要な電力、制御盤（ＧＣ制御部２１およびＣＣ制御部２２）を動作させるための電力、かご装置２４を動作させるための電力等である。

図１０は、ロボット割当処理のフローチャートである。管理装置１００は、バッテリ２１７の残量と、必要電力とを含む情報に基づき、閉じ込め状態を解消可能なロボット２００を割当ロボットとして割当てる。

ロボット割当処理が開始すると、管理装置１００は、Ｓ３０１において、各ロボット２００のバッテリ残量を取得する。たとえば、図１の例において、ロボットＡのバッテリ残量は８０％（ロボットＡが供給可能な最大電力の８０％）であり、ロボットＢのバッテリ残量は４０％である。

管理装置１００は、Ｓ３０２において、閉じ込めが発生した各かご７１における必要電力を取得する。ここでは、電力算出処理において算出した必要電力を取得している。

管理装置１００は、Ｓ３０３において、必要電力を供給してもバッテリ残量が所定量（たとえば、１０％）以下にならないロボット２００を割当てる（割当ロボットを決定する）。たとえば、上記例では、ロボットＡの方がロボットＢよりもバッテリ残量が多い。

図５（ｃ）のような状況で、１号機を低負荷最寄階（２階）まで走行させた後にかご７１を戸開させるのに必要な場合、ロボットＢのバッテリ残量（４０％）では足りないがロボットＡのバッテリ残量（８０％）でまかなうことができる場合、１号機に対して割当ロボットとしてロボットＡを割当てる。

一方、たとえば、３号機は３階で停止しているものの戸閉状態であるため閉じ込め状態となっている場合、走行のための電力が必要なく戸開のための電力が必要となる。この閉じ込め状態を解消するのに、ロボットＢのバッテリ残量でまかなうことができる場合、３号機に対して割当ロボットとしてロボットＢを割当てればよい。

なお、ロボット２００は、乗場まで走行した後に電力を供給するため、少なくとも乗場まで走行するのに必要な電力も加味してバッテリ残量が０にならないようにロボット２００を割当てる必要がある。

管理装置１００は、Ｓ３０４において、割当ロボットに対し電力供給を指令する。上記例では、ロボットＡに対して１号機に電力を供給するよう指令し、ロボットＢに対して３号機に電力を供給するよう指令する。

管理装置１００は、Ｓ３０５において、１台の割当ロボットで複数のかご７１に電力を供給するか否かを判定する。管理装置１００は、１台の割当ロボットで複数のかご７１に電力を供給すると判定した場合（Ｓ３０５でＹＥＳ）、処理をＳ３０６に進める。一方、管理装置１００は、１台の割当ロボットで複数のかご７１に電力を供給すると判定しなかった場合（Ｓ３０５でＮＯ）、ロボット割当処理を終了する。

管理装置１００は、Ｓ３０６において、優先度決定処理を実行する。たとえば、ロボットＢのバッテリ残量が不足しているために、ロボットＡが１号機および３号機に対して割当てられたような場合に、優先度決定処理が実行される。

割当ロボットは、優先度決定処理において決定された順番でエレベータ２０に対して電力を供給する。上記例において、１号機の優先度の方が３号機の優先度よりも高い場合は、ロボットＡは、１号機に対して電力を供給した後に、３号機に対して電力を供給する。

管理装置１００は、Ｓ３０７において、割当ロボットに対し電力供給順序を指令する。上記例では、ロボットＡに対して、１号機に対して電力を供給した後に、３号機に対して電力を供給するように指令する。

管理装置１００は、Ｓ３０８において、全ての閉じ込めが解消したか否かを判定する。管理装置１００は、全ての閉じ込めが解消と判定した場合（Ｓ３０８でＹＥＳ）、ロボット割当処理を終了する。一方、管理装置１００は、全ての閉じ込めが解消と判定しなかった場合（Ｓ３０８でＮＯ）、処理をＳ３０９に進める。

上記例において、閉じ込めが発生した１号機および３号機に対して割当ロボットが電力を供給し、いずれの号機からも乗客が降車した状態（かご内負荷＝０％）になると、全ての閉じ込めが解消したと判断される。

管理装置１００は、Ｓ３０９において、利用者からの情報（「乗客情報」）を受信したか否かを判定する。管理装置１００は、利用者からの情報を受信したと判定した場合（Ｓ３０９でＹＥＳ）、処理をＳ３０６に進める。一方、管理装置１００は、利用者からの情報を受信したと判定しなかった場合（Ｓ３０９でＮＯ）、処理をＳ３０８に進める。

閉じ込めが発生した後に、図１、図７を用いて説明したように、かご７１内の乗客５３，５４が利用者端末４００（スマートフォン）から、乗車人数および体調不良者や車椅子等の乗客情報（利用者からの情報）が送信された場合、処理をＳ３０６に戻し、あらためて優先度決定処理を行う。このように、本実施の形態においては、各かご７１の乗客情報が送信されるたびに、その都度、優先度を見直すように構成している。

図１１は、優先度決定処理のフローチャートである。管理装置１００は、１台の割当ロボットによって複数のかご７１に電力が供給される場合、優先度の高い順に複数のかご７１に電力が供給されるように割当ロボットに対して指令するように構成されている。以下に説明するように、優先度は、乗車人数と乗客の属性と乗客の状態とを含む乗客情報に基づき決定される。

優先度決定処理が開始すると、管理装置１００は、Ｓ４０１において、利用者からの情報（乗客情報）を受信したか否かを判定する。管理装置１００は、乗客情報を受信したと判定した場合（Ｓ４０１でＹＥＳ）、処理をＳ４０２に進める。一方、管理装置１００は、乗客情報を受信したと判定しなかった場合（Ｓ４０１でＮＯ）、処理をＳ４０３に進める。

管理装置１００は、Ｓ４０２において、受信した情報から乗客情報を取得する。図７の例においては、３号機において、乗車人数が５人であり、乗客の属性として車椅子に乗車した乗客が存在し、乗客の状態として体調不良の乗客が存在するという乗客情報を取得する。

管理装置１００は、Ｓ４０４において、取得した乗客情報に基づき優先度を決定し、優先度決定処理を終了する。たとえば、体調不良の乗客が存在する場合は、優先順位を最も高く設定するようにしてもよい。また、体調不良、妊婦、車椅子、お年寄り、幼児に該当する項目の数（該当者数でもよい）に応じて優先順位を高く設定してもよい。このような乗客が存在しない場合は、乗車人数が多いかご７１の優先度を高く設定するようにしてもよい。このように、本実施の形態においては、かご７１内の乗客に関する緊急度に応じて優先度を決定している。

上記例においては、３号機において車椅子の乗客と体調不良の乗客が乗車している。一方で、１号機にはそのような乗客は存在しない。このため、優先順位は、３号機、１号機の順に決定される。

また、利用者からの情報（乗客情報）が取得されていない場合は、情報取得装置３００からの情報に基づきこれらを推測してもよい。たとえば、図６を用いて説明したように、公知の画像解析技術を用いて、画像８０内には５人の乗客が乗車していることを検出する。また、画像中において乗客に該当する領域を抽出し、抽出した領域の大きさ、形状等から、車椅子、幼児、倒れている乗客（体調不良）等を判定するようにしてもよい。

管理装置１００は、Ｓ４０３において、乗車人数および車椅子呼びに基づき優先度を決定し、優先度決定処理を終了する。本実施の形態のように、管理装置１００がＧＣ制御部２１からの情報を取得可能である場合、ＧＣ制御部２１から、各かご７１の積載重量（図５の説明参照）および車椅子かご呼びの有無を取得することができる。

図５の例においては、かご７１は、最大積載重量が３９０ｋｇであり、６人乗り（６５ｋｇ×６人）である。この場合、たとえば、積載量が６５ｋｇであれば、乗車人数は１人（＝６５ｋｇ／６５ｋｇ）と算出され、積載量が３９０ｋｇであれば、乗車人数は６人（＝３９０ｋｇ／６５ｋｇ）と算出される。

また、本実施の形態では、かご７１内に、車椅子かご呼び釦（図示なし）が設置されている。車椅子に乗った乗客は、車椅子かご呼び釦を押すことで行先階を登録する。そして、管理装置１００は、ＧＣ制御部２１から、車椅子かご呼びの情報を取得することで、かご７１内に車椅子の乗客が乗車しているか否かを判断することができる。

たとえば、車椅子かご呼びが登録されているかご７１の優先順位を高く設定してもよい。このような乗客が存在しない場合は、乗車人数が多いかご７１の優先度を高く設定するようにしてもよい。たとえば、３号機において車椅子かご呼びが登録されているが、１号機において車椅子かご呼びが登録されていない場合は、優先順位は、３号機、１号機の順に決定される。

本実施の形態においては、管理装置１００は、かご７１内に設置された情報取得装置３００（モバイル端末）からかご７１に関する情報を取得可能である。また、管理装置１００は、制御盤に設置されたＧＣ制御部２１（ＣＣ制御部２２）からかご７１に関する情報を取得可能である。

しかし、上記のように構成するものに限らず、管理装置１００は、情報取得装置３００およびＧＣ制御部２１のいずれかから情報を取得可能に構成すればよい。管理装置１００は、情報取得装置３００からの情報に基づき割当ロボットを決定することもできるし、ＧＣ制御部２１からの情報に基づき割当ロボットを決定することもできる。また、管理装置１００は、利用者端末４００からの情報を取得できなかったとしても、ＧＣ制御部２１からの情報を取得することで優先度を算出することが可能である。

たとえば、エレベータメーカーであれば、ＧＣ制御部２１からどのような信号が取得できるのかが把握できるため、情報取得装置３００および利用者端末４００から情報を取得することなく優先度を算出するとともに割当ロボットを決定するようなロボット管理システムを構築することが可能である。

一方で、上記メーカーとは無関係のエレベータメーカーあるいは保守会社は、ＧＣ制御部２１に接続して自由に情報を取得できるとは限らない。このような場合には、情報取得装置３００（モバイル端末）をかご７１内に設置するとともに利用者端末４００から情報を取得することで、ＧＣ制御部２１に接続することなく優先度を算出するとともに割当ロボットを決定するようなロボット管理システムを構築することが可能である。

以下、後者のケース（ＧＣ制御部２１に接続せず、情報取得装置３００の情報を利用する）において、かご情報を生成するかご情報生成処理のフローチャートについて図１２を用いて説明する。一方、後者のケースの変形例として、前者のケース（ＧＣ制御部２１に接続してこの情報を利用するが、情報取得装置３００を使用しない）において、かご情報を生成するかご情報生成処理のフローチャートについて図１３を用いて説明する。

図１２は、かご情報生成処理のフローチャートである。図６に示したように、かご７１内に設置された情報取得装置３００が備えるカメラ３１４は、かご７１内の乗客を撮像するとともに、表示器３１を撮像する。

表示器３１は、かご７１の位置に関する情報を表示する。具体的には、表示器３１は、かご７１の階床位置およびかご７１の走行方向を表示している。また、情報取得装置３００が備える加速度センサ３１５はかご７１の加速度を計測する。

かご情報生成処理が開始すると、管理装置１００は、Ｓ５０１において、各かごについてカメラ３１４が撮像した画像および加速度センサ３１５が検出した加速度を取得する。

管理装置１００は、Ｓ５０２において、画像から階床情報を抽出する。具体的には、図６の例では、階床情報として、階床位置＝２、走行方向＝ＵＰ方向を抽出する。管理装置１００は、Ｓ５０３において、画像から乗客人数を推測する。具体的には、図６の例では、乗客人数＝５人を推定する。

管理装置１００は、Ｓ５０４において、最大積載重量および乗車人数からかご内負荷を算出する。具体的には、図６の例では、かご内負荷＝（６５ｋｇ×５人）／３９０ｋｇ＝８３％が算出される。

管理装置１００は、Ｓ５０５において、加速度および階床情報の時系列データからかごの位置を推測する。具体的には、図６の説明の通りであり、時系列データは、図６の説明において状態Ａ～状態Ｇにおける各データである。

管理装置１００は、Ｓ５０６において、メモリ１１２が各かごのかご位置およびかご内負荷を含むかご情報を記憶し、かご情報生成処理を終了する。

このように、管理装置１００は、カメラ３１４が撮像した乗客の画像に基づき、乗客情報として乗車人数（乗客人数）を推定し、さらに、最大積載重量および乗車人数に基づき、かご７１の重量に関する情報としてかご内負荷を推測している。管理装置１００は、カメラ３１４が撮像した表示器３１の画像を含む情報に基づき、かご７１の位置に関する情報としてかご位置を推測する。かご位置は、カメラ３１４が撮像した画像に加えて、加速度センサ３１５が計測した加速度情報も含めて推測するようにしてもよい。

図１３は、変形例に係るかご情報生成処理のフローチャートである。本変形例においては、管理装置１００は、制御部（ＧＣ制御部２１、ＣＣ制御部２２）からかご情報を取得あるいは生成することが可能である。

かご情報生成処理が開始すると、管理装置１００は、Ｓ６０１において、ＧＣ制御部２１に接続する。管理装置１００は、Ｓ６０２において、各かごのかご位置、秤情報および最大積載容量を取得する。

管理装置１００は、Ｓ６０３において、秤装置７２から取得した秤情報および最大積載重量からかご内負荷を算出する。たとえば、秤情報に基づき、積載重量＝３２５ｋｇが算出されたとする。また、最大積載重量＝３９０ｋｇである場合、かご内負荷＝３２５ｋｇ／３９０ｋｇ＝８３％が算出される。

管理装置１００は、Ｓ６０４において、メモリ１１２が各かごのかご位置およびかご内負荷を記憶し、かご情報生成処理を終了する。

本実施の形態においては、１台または複数台のエレベータ２０に対して１台のロボット２００を割当てるようにした。しかし、これに限らず、１台のロボット２００からの電力供給では閉じ込め状態を解消できない場合は、１台のエレベータ２０に対して複数台のロボット２００を割当てるようにしてもよい。

また、本実施の形態において、コネクタ２５は１階の乗場に設けられているが、これに限らず、任意の階の乗場あるいは各階の乗場に設置するようにしてもよい。各階の乗場に設置した場合、各階に配置された掃除用ロボットを活用することができる。

本実施の形態において、閉じ込めが発生していないかご７１あるいは救出が完了したかご７１に対しては、管理装置２００は、ＧＣ制御部２１に対して、休止信号を送信する。休止信号を送信することで、かご７１は戸閉して運転を休止する。この場合、図４において示したように、ロボット２００の表示部２２１において、かご７１内が無人状態で休止中であることが示される。

また、ロボット２００に発電機能を持たせるようにしてもよい。たとえば、ロボット２００に設けられたエンジンを稼働することにより発電してもよいし、太陽光により発電するようにしてもよく、このように発電した電力をエレベータ２０に供給するようにしてもよい。

以上説明したように、本実施の形態における管理装置１００において、少なくとも１台のロボット２００のいずれかとエレベータ２０とが接続されることで、エレベータ２０と接続されたロボット２００に搭載されたバッテリ２１７からエレベータ２０に電力が供給可能なように構成されている。管理装置１００のＣＰＵ１１１は、停電の発生によりエレベータ２０のかご７１が戸開できない閉じ込め状態となった場合に、閉じ込め状態を解消するために必要な必要電力を算出する。ＣＰＵ１１１は、所定情報に基づき、少なくとも１台のロボット２００のうち閉じ込め状態を解消可能なロボット２００を割当ロボットとして割当てる。所定情報は、少なくとも１台のロボット２００に搭載されたバッテリ２１７の残量と、必要電力とを含む。

このようにすることで、停電の発生による閉じ込め状態を解消するために、電力を供給可能なロボット２００をエレベータ２０に対して好適に割当てることができる。

停電により閉じ込め状態が発生した場合は、かご７１内から保守会社の情報センターと電話回線を通じて通話することが可能である。しかし、大規模停電が発生した場合、保守会社から保守員を派遣して救出を行った場合、人手がふそくするために、たとえば半日かかるようなこともある。これに対して、本実施の形態のように構成すれば、ビル内に配置されたロボット２００が即座に対応することが出来るため、迅速に閉じ込め状態を解消することができる。また、バッテリ残量が十分なロボット２００を割当てるため、救出中にバッテリ不足で再度かご７１が停止してしまって、これによる二次災害が発生するような事態も防止することができる。

少なくとも１台のロボット２００の各々は、自律移動型のロボット２００である。閉じ込め状態は、停電の発生によりかご７１が走行および戸開できないために、かご７１から乗客が降車できない状態である。エレベータ２０に設置された供給口（コネクタ２５）に割当ロボットが接続することで、割当ロボットに搭載されたバッテリ２１７からエレベータ２０に電力が供給可能である。ＣＰＵ１１１は、割当ロボットに対して、コネクタ２５が設けられた場所まで走行した後に、コネクタ２５と接続してエレベータ２０に電力を供給するように指令する。

このようにすることで、自律移動型のロボット２００が、エレベータ２０と接続可能な位置まで走行し、エレベータ２０に対して給電することができる。たとえば、自律移動型の清掃ロボットを活用して、閉じ込めが発生したエレベータ２０に対して電力を供給することができるため、ロボットの設置コストを削減することができる。

必要電力は、第１電力と第２電力とを含む。第１電力は、戸開可能な複数の停止可能階のいずれかでかご７１が停止していない場合に、複数の停止可能階のうち走行による消費電力が最も少ない階までかご７１が走行するために必要な電力である。第２電力は、かご７１が戸開するための電力である。ＣＰＵ１１１は、かご７１の重量に関する情報とかご７１の位置に関する情報とを含むかご７１情報に基づき、消費電力が最も少ない階を決定する。このようにすることで、必要最小限の電力で閉じ込め状態を解消することができる。

エレベータ２０には、かご７１の動作を制御する制御部（ＧＣ制御部２１、ＣＣ制御部２２）が設けられる。ＣＰＵ１１１は、制御部（ＧＣ制御部２１、ＣＣ制御部２２）からかご情報を取得する。メモリ１１２は、かご情報を記憶する。このようにすることで、エレベータ２０の制御部（ＧＣ制御部２１、ＣＣ制御部２２）からの情報を活用して、閉じ込め状態を解消することができる。

かご７１には、かご７１内を撮像するカメラ３１４が設置されている。カメラ３１４は、かご７１内の乗客を撮像するとともに、かご７１の位置に関する情報を表示する位置表示を撮像する。ＣＰＵ１１１は、カメラ３１４が撮像した乗客の画像を含む情報に基づき、かご７１の重量に関する情報を推測する。ＣＰＵ１１１は、カメラ３１４が撮像した位置表示の画像を含む情報に基づき、かご７１の位置に関する情報を推測する。このようにすることで、エレベータ２０の制御部からの情報を使用できない場合であっても、カメラ３１４を設置することで、閉じ込め状態を解消することができる。

かご７１には、かご７１の加速度を計測する加速度センサ３１５が設置されている。ＣＰＵ１１１は、カメラ３１４が撮像した位置表示の画像と、加速度センサ３１５が計測した加速度とを含む情報に基づき、かご７１の位置に関する情報を推測する。カメラ３１４と加速度センサ３１５とを設置することで、より精度よく、かご７１の位置に関する情報を推測することができる。

ＣＰＵ１１１は、割当ロボットによって複数のかご７１に電力が供給される場合、優先度の高い順に複数のかご７１に電力が供給されるように割当ロボットに対して指令する。優先度は、乗客の属性と乗客の状態とを含む乗客情報に基づき決定される。このようにすることで、救出の緊急度の高いかご７１から順に、閉じ込め状態を解消することができる。

ＣＰＵ１１１は、カメラ３１４が撮像した乗客の画像に基づき、乗客情報を推定する。このようにすることで、エレベータ２０の制御部（ＧＣ制御部２１、ＣＣ制御部２２）からの情報を活用して、救出の緊急度の高いかご７１から順に、閉じ込め状態を解消することができる。

管理装置１００は、乗客が操作する利用者端末４００と無線で通信可能である。ＣＰＵ１１１は、利用者端末４００が端末上で入力した情報から乗客情報を取得する。このようにすることで、閉じ込められた乗客からの情報に基づいて、緊急度の高いかご７１から順に、閉じ込め状態を解消することができる。また、この場合、エレベータ２０の制御部からの情報を使用しなくても、緊急度の高いかご７１から順に、閉じ込め状態を解消することができる。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ エレベータシステム、１１ 電源、２０，２０ａ～ｃ エレベータ、２１ ＧＣ制御部、２２ ＣＣ制御部、２３ 巻上機、２４ かご装置、２５ コネクタ、２６ 扉、３１ 表示器、３２ 扉、３３ 二次元コード３３、４１ ケーブル、５３，５４ 乗客、７１ かご、７２ 秤装置、７３ カウンターウェイト、７４ ロープ、７５ そらせ車、７７，７８ フロア、８０ 画像、１００ 管理装置、１０１ ＵＰＳ、１１１，２１１，３１１，４１１ ＣＰＵ、１１２，２１２，３１２，４１２ メモリ、１１３，４１３ 通信インターフェイス、２１３ 通信機、２００，２００ａ，２００ｂ ロボット、２１４，３１４，４１４ カメラ、２１７ バッテリ、２１８ コネクタ、２２１ 表示部、２３１ 駆動部、３００ 情報取得装置、３１３ 加速度センサ、４００ 利用者端末、４２０ 入力部、４２１ 表示部。

Claims (10)

1. 蓄電池を搭載した少なくとも１台のロボットを管理する管理装置であって、
   プロセッサと、
   前記プロセッサによって実行可能なプログラムを記憶するメモリとを備え、
   前記少なくとも１台のロボットのいずれかとエレベータとが接続されることで、前記エレベータと接続されたロボットに搭載された蓄電池から前記エレベータに電力が供給可能なように、前記少なくとも１台のロボットと前記エレベータとが構成されており、
   前記プロセッサは、
   停電の発生により前記エレベータのかごが戸開できない閉じ込め状態となった場合に、前記閉じ込め状態を解消するために必要な必要電力を算出し、
   所定情報に基づき、前記少なくとも１台のロボットのうち前記閉じ込め状態を解消可能なロボットを割当ロボットとして割当て、
   前記所定情報は、前記少なくとも１台のロボットに搭載された蓄電池の残量と、前記必要電力とを含む、管理装置。
2. 前記少なくとも１台のロボットの各々は、自律移動型のロボットであり、
   前記閉じ込め状態は、停電の発生により前記かごが走行および戸開できないために、前記かごから乗客が降車できない状態であり、
   前記エレベータに設置された供給口に前記割当ロボットが接続することで、前記割当ロボットに搭載された蓄電池から前記エレベータに電力が供給可能であり、
   前記プロセッサは、前記割当ロボットに対して、前記供給口が設けられた場所まで走行した後に、前記供給口と接続して前記エレベータに電力を供給するように指令する、請求項１に記載の管理装置。
3. 前記必要電力は、第１電力と第２電力とを含み、
   前記第１電力は、戸開可能な複数の停止可能階のいずれかで前記かごが停止していない場合に、前記複数の停止可能階のうち走行による消費電力が最も少ない階まで前記かごが走行するために必要な電力であり、
   前記第２電力は、前記かごが戸開するための電力であり、
   前記プロセッサは、前記かごの重量に関する情報と前記かごの位置に関する情報とを含むかご情報に基づき、前記消費電力が最も少ない階を決定する、請求項１または請求項２に記載の管理装置。
4. 前記エレベータには、前記かごの動作を制御する制御部が設けられ、
   前記プロセッサは、前記制御部から前記かご情報を取得し、
   前記メモリは、前記かご情報を記憶する、請求項３に記載の管理装置。
5. 前記かごには、前記かご内を撮像するカメラが設置され、
   前記カメラは、前記かご内の乗客を撮像するとともに、前記かごの位置に関する情報を表示する位置表示を撮像し、
   前記プロセッサは、
   前記カメラが撮像した前記乗客の画像を含む情報に基づき、前記かごの重量に関する情報を推測し、
   前記カメラが撮像した前記位置表示の画像を含む情報に基づき、前記かごの位置に関する情報を推測する、請求項３に記載の管理装置。
6. 前記かごには、前記かごの加速度を計測するセンサが設置され、
   前記プロセッサは、前記カメラが撮像した前記位置表示の画像と、前記センサが計測した前記加速度とを含む情報に基づき、前記かごの位置に関する情報を推測する、請求項５に記載の管理装置。
7. 前記プロセッサは、前記割当ロボットによって複数のかごに電力が供給される場合、優先度の高い順に前記複数のかごに電力が供給されるように前記割当ロボットに対して指令する。
   前記優先度は、前記乗客の属性と前記乗客の状態とを含む乗客情報に基づき決定される、請求項５または請求項６に記載の管理装置。
8. 前記プロセッサは、前記カメラが撮像した前記乗客の画像に基づき、前記乗客情報を推定する、請求項７に記載の管理装置。
9. 前記管理装置は、前記乗客が操作する端末と無線で通信可能であり、
   前記プロセッサは、前記乗客が前記端末上で入力した情報から前記乗客情報を取得する、請求項７に記載の管理装置。
10. 蓄電池を搭載した少なくとも１台のロボットを管理する管理方法であって、
    前記少なくとも１台のロボットのいずれかとエレベータとが接続されることで、前記エレベータと接続されたロボットに搭載された蓄電池から前記エレベータに電力が供給可能なように、前記少なくとも１台のロボットと前記エレベータとが構成されており、
    停電の発生により前記エレベータのかごが戸開できない閉じ込め状態となった場合に、前記閉じ込め状態を解消するために必要な必要電力を算出するステップと、
    所定情報に基づき、前記少なくとも１台のロボットのうち前記閉じ込め状態を解消可能なロボットを割当ロボットとして割当てるステップとを備え、
    前記所定情報は、前記少なくとも１台のロボットに搭載された蓄電池の残量と、前記必要電力とを含む、管理方法。
    

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