JP2023113943A5

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Info

Publication number: JP2023113943A5
Application number: JP2023097702A
Authority: JP
Filing date: 2023-06-14
Publication date: 2023-12-20
Anticipated expiration: 2041-01-08

Claims

走行路に敷設された誘導ラインに沿って走行する搬送車を有する搬送システムであって、
前記搬送車は、
前記誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記搬送車の周辺の物体の位置に関する情報を検出する物体位置検出部と、
前記物体位置検出部による検出結果に応じて、前記搬送車の停車位置を判定する停車位置判定部と、を備え、
前記誘導ライン上にそれぞれ停車位置の候補となる複数の停車候補位置が設定され、
前記停車位置判定部は、前記物体位置検出部による検出結果に基づいて、複数の前記停車候補位置の中で物体が存在するエリアと物体が無いエリアを判定し、前記物体が無いエリアの前記停車候補位置を停車位置として選択し、
前記停車位置判定部は、さらに、それぞれの前記停車候補位置に対応する作業エリアにおける作業員の有無を判定し、
前記停車位置判定部は、同一の誘導ライン上に設定される複数の停車候補位置の中で、前記物体の有無の情報と、前記作業員の有無の情報とに基づいて、停車位置を選択する、搬送システム。
前記停車位置判定部は、前記複数の停車候補位置の中で、前記物体がなく、前記作業エリアに作業員が存在する前記停車候補位置の中から停車位置を選択する、請求項１に記載の搬送システム。
同一の誘導ライン上の前記複数の停車候補位置には優先順位が設定され、
前記停車位置判定部は、同一の誘導ライン上に設定される複数の停車候補位置の中で、前記物体の有無の情報と、前記作業員の有無の情報とに基づいて、前記優先順位の情報と、停車位置を選択する、請求項１または２に記載の搬送システム。
前記物体位置検出部は、さらに、作業員の位置を検出し、
前記停車位置判定部は、さらに前記作業員の位置の情報に基づいて、停車位置を選択する、請求項１または２に記載の搬送システム。
前記誘導ラインに沿って走行する誘導走行モードと、前記誘導ラインの敷設されていないエリアを自律走行する自律走行モードと、を切り替えるモード切替部と、を備える、請求項１または２に記載の搬送システム。
前記搬送車の外部から停車位置判定のトリガとなるトリガ情報を受信した場合、前記物体位置検出部により前記搬送車の周辺の物体の位置を検出する、請求項１または２に記載の搬送システム。
前記搬送車が取得した自機の位置情報が所定位置となった場合、前記物体位置検出部により前記搬送車の周辺の物体の位置を検出する、請求項１または２に記載の搬送システム。
前記誘導ラインは、複数のバーコードと複数の二次元コードの少なくともいずれかを含んでおり、
前記誘導ライン検出部は、前記誘導ラインを撮影するカメラと、撮影した画像情報から前記バーコード又は前記二次元コードに含まれるコード情報を取得し、
前記停車位置判定部は、前記誘導ライン検出部が所定の前記コード情報を取得した場合に停車位置の判定を行う、請求項１または２に記載の搬送システム。
走行路に敷設された誘導ラインに沿って走行する搬送車の搬送制御方法であって、
前記誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記搬送車の周辺の物体の位置に関する情報を検出する物体位置検出ステップと、
前記物体位置検出ステップによる検出結果に応じて、前記搬送車の停車位置を判定する停車位置判定ステップと、を備え、
前記誘導ライン上にそれぞれ停車位置の候補となる複数の停車候補位置が設定され、
前記停車位置判定ステップは、前記物体位置検出ステップによる検出結果に基づいて、複数の前記停車候補位置の中で物体が存在するエリアと物体が無いエリアを判定し、前記物体が無いエリアの前記停車候補位置を停車位置として選択し、
前記停車位置判定ステップは、さらに、それぞれの前記停車候補位置に対応する作業エリアにおける作業員の有無を判定し、
前記停車位置判定ステップは、同一の誘導ライン上に設定される複数の停車候補位置の中で、前記物体の有無の情報と、前記作業員の有無の情報とに基づいて、停車位置を選択する、搬送制御方法。