JP2023113943A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023113943A5 JP2023113943A5 JP2023097702A JP2023097702A JP2023113943A5 JP 2023113943 A5 JP2023113943 A5 JP 2023113943A5 JP 2023097702 A JP2023097702 A JP 2023097702A JP 2023097702 A JP2023097702 A JP 2023097702A JP 2023113943 A5 JP2023113943 A5 JP 2023113943A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- candidate
- stop
- information
- parking
- positions
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 3
Claims (9)
- 走行路に敷設された誘導ラインに沿って走行する搬送車を有する搬送システムであって、
前記搬送車は、
前記誘導ラインを検出する誘導ライン検出部と、
前記搬送車の周辺の物体の位置に関する情報を検出する物体位置検出部と、
前記物体位置検出部による検出結果に応じて、前記搬送車の停車位置を判定する停車位置判定部と、を備え、
前記誘導ライン上にそれぞれ停車位置の候補となる複数の停車候補位置が設定され、
前記停車位置判定部は、前記物体位置検出部による検出結果に基づいて、複数の前記停車候補位置の中で物体が存在するエリアと物体が無いエリアを判定し、前記物体が無いエリアの前記停車候補位置を停車位置として選択し、
前記停車位置判定部は、さらに、それぞれの前記停車候補位置に対応する作業エリアにおける作業員の有無を判定し、
前記停車位置判定部は、同一の誘導ライン上に設定される複数の停車候補位置の中で、前記物体の有無の情報と、前記作業員の有無の情報とに基づいて、停車位置を選択する、搬送システム。 - 前記停車位置判定部は、前記複数の停車候補位置の中で、前記物体がなく、前記作業エリアに作業員が存在する前記停車候補位置の中から停車位置を選択する、請求項1に記載の搬送システム。
- 同一の誘導ライン上の前記複数の停車候補位置には優先順位が設定され、
前記停車位置判定部は、同一の誘導ライン上に設定される複数の停車候補位置の中で、前記物体の有無の情報と、前記作業員の有無の情報とに基づいて、前記優先順位の情報と、停車位置を選択する、請求項1または2に記載の搬送システム。 - 前記物体位置検出部は、さらに、作業員の位置を検出し、
前記停車位置判定部は、さらに前記作業員の位置の情報に基づいて、停車位置を選択する、請求項1または2に記載の搬送システム。 - 前記誘導ラインに沿って走行する誘導走行モードと、前記誘導ラインの敷設されていないエリアを自律走行する自律走行モードと、を切り替えるモード切替部と、を備える、請求項1または2に記載の搬送システム。
- 前記搬送車の外部から停車位置判定のトリガとなるトリガ情報を受信した場合、前記物体位置検出部により前記搬送車の周辺の物体の位置を検出する、請求項1または2に記載の搬送システム。
- 前記搬送車が取得した自機の位置情報が所定位置となった場合、前記物体位置検出部により前記搬送車の周辺の物体の位置を検出する、請求項1または2に記載の搬送システム。
- 前記誘導ラインは、複数のバーコードと複数の二次元コードの少なくともいずれかを含んでおり、
前記誘導ライン検出部は、前記誘導ラインを撮影するカメラと、撮影した画像情報から前記バーコード又は前記二次元コードに含まれるコード情報を取得し、
前記停車位置判定部は、前記誘導ライン検出部が所定の前記コード情報を取得した場合に停車位置の判定を行う、請求項1または2に記載の搬送システム。 - 走行路に敷設された誘導ラインに沿って走行する搬送車の搬送制御方法であって、
前記誘導ラインを検出する誘導ライン検出ステップと、
前記搬送車の周辺の物体の位置に関する情報を検出する物体位置検出ステップと、
前記物体位置検出ステップによる検出結果に応じて、前記搬送車の停車位置を判定する停車位置判定ステップと、を備え、
前記誘導ライン上にそれぞれ停車位置の候補となる複数の停車候補位置が設定され、
前記停車位置判定ステップは、前記物体位置検出ステップによる検出結果に基づいて、複数の前記停車候補位置の中で物体が存在するエリアと物体が無いエリアを判定し、前記物体が無いエリアの前記停車候補位置を停車位置として選択し、
前記停車位置判定ステップは、さらに、それぞれの前記停車候補位置に対応する作業エリアにおける作業員の有無を判定し、
前記停車位置判定ステップは、同一の誘導ライン上に設定される複数の停車候補位置の中で、前記物体の有無の情報と、前記作業員の有無の情報とに基づいて、停車位置を選択する、搬送制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023097702A JP7464319B2 (ja) | 2021-01-08 | 2023-06-14 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
JP2024045052A JP7513338B2 (ja) | 2021-01-08 | 2024-03-21 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021539163A JPWO2022149285A1 (ja) | 2021-01-08 | 2021-01-08 | |
JP2021168765A JP7301409B2 (ja) | 2021-01-08 | 2021-10-14 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
JP2023097702A JP7464319B2 (ja) | 2021-01-08 | 2023-06-14 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021168765A Division JP7301409B2 (ja) | 2021-01-08 | 2021-10-14 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024045052A Division JP7513338B2 (ja) | 2021-01-08 | 2024-03-21 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023113943A JP2023113943A (ja) | 2023-08-16 |
JP2023113943A5 true JP2023113943A5 (ja) | 2023-12-20 |
JP7464319B2 JP7464319B2 (ja) | 2024-04-09 |
Family
ID=82457661
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023097702A Active JP7464319B2 (ja) | 2021-01-08 | 2023-06-14 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
JP2024045052A Active JP7513338B2 (ja) | 2021-01-08 | 2024-03-21 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024045052A Active JP7513338B2 (ja) | 2021-01-08 | 2024-03-21 | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7464319B2 (ja) |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003067054A (ja) | 2001-08-23 | 2003-03-07 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
JP5580713B2 (ja) | 2010-10-22 | 2014-08-27 | 株式会社シンテックホズミ | 自動搬送システム |
SG11202010023WA (en) | 2018-05-31 | 2020-12-30 | Murata Machinery Ltd | Conveyance system |
JP7207046B2 (ja) | 2019-03-18 | 2023-01-18 | 株式会社リコー | 自律移動装置、誘導システムおよび自律移動装置の移動方法 |
-
2023
- 2023-06-14 JP JP2023097702A patent/JP7464319B2/ja active Active
-
2024
- 2024-03-21 JP JP2024045052A patent/JP7513338B2/ja active Active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR960000882B1 (ko) | 이동차의 주행제어 설비 | |
EP3401186B1 (en) | Article transport vehicle | |
US9758308B1 (en) | Article transport facility | |
US8494675B2 (en) | Autonomous mobile robot device and an avoidance method for that autonomous mobile robot device | |
KR102431933B1 (ko) | 무인 반송 차량의 충돌 방지 장치 및 그 방법 | |
CN107229281B (zh) | 一种agv小车的导引方法、智能制造生产线以及物流系统 | |
JP5276147B2 (ja) | 自動走行車および自動走行システム | |
WO2014156502A1 (ja) | 位置同定装置、及びそれを備えた移動ロボット | |
US20120053827A1 (en) | Traveling vehicle and method of controlling the same | |
JP2022107500A5 (ja) | ||
JP2006259877A (ja) | 物品搬送設備 | |
JP5390419B2 (ja) | 自動搬送車 | |
JP2018092393A (ja) | 自動搬送車コントロールシステム | |
US10380892B2 (en) | Method for recognizing movements of objects in a vehicle parking area | |
US10597080B2 (en) | Method and device for operating a motor vehicle traveling driverlessly within a parking facility | |
JP2023113943A5 (ja) | ||
JP7310903B2 (ja) | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 | |
CN108475060B (zh) | 位置检测装置、控制装置和移动体 | |
JP2022107501A5 (ja) | ||
CN115367364A (zh) | 仓储管理系统 | |
JP7040673B2 (ja) | 移動体の誘導制御装置および誘導制御システム | |
JP7259662B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6412207B2 (ja) | 位置同定装置 | |
JP7180399B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2020197905A (ja) | 運転支援制御装置、運転支援制御方法、運転支援制御プログラム |