JP2023108935A - 中継装置、プログラム及び、中継方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する際、当該データを効率的に記憶（バッファリング）する中継装置を提供する。【解決手段】車載システムＳにおいて、車両Ｃに搭載され、複数の車載ＥＣＵ６間にて送受信されるデータを中継する中継装置２は、車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、複数の通信部それぞれに対応する複数の制御部と、複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備える。複数の制御部それぞれは、別個に初期化処理を行い、初期化処理を終了した制御部は、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、記憶部に記憶する。【選択図】図１

Description

本発明は、中継装置、プログラム及び、中継方法に関する。

車両には、エンジン制御等のパワー・トレーン系、エアコン制御等のボディ系等の車載機器を制御するための複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が搭載されており、これら車載ＥＣＵは、中継装置と社内ネットワークにより通信可能に接続される。中継装置は、社内ネットワークを介して接続される車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する（例えば特許文献１参照）。

特開２０１７－９７８５１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の中継装置は、例えば自装置の起動直後等においてデータを中継する際、当該データを効率的にバッファリングする点について考慮されていない。

本開示は、車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する際、当該データを効率的に記憶（バッファリング）することができる中継装置等を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る中継装置は、車両に搭載され、複数の車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する中継装置であって、前記車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、複数の前記通信部それぞれに対応する複数の制御部と、前記複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備え、前記複数の制御部それぞれは、別個に初期化処理を行い、初期化処理を終了した制御部は、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない前記他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、前記記憶部に記憶する。

本開示の一態様によれば、車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する際、当該データを効率的に記憶（バッファリング）する中継装置等を提供することができる。

実施形態１に係る中継装置を含む車載システムの構成を例示する模式図である。 中継装置の物理構成を例示するブロック図である。 複数の制御部における初期化処理を例示する説明図である。 複数の制御部それぞれと車内通信部との対応関係を例示する説明図（対応関係テーブル）である。 中継経路情報を例示する説明図（中継経路テーブル）である。 中継装置内における中継対象データの中継処理を例示する説明図（論理構成図）である。 中継装置の制御部の処理を例示するフローチャートである。 実施形態２（最新値を記憶）に係る中継装置の制御部の処理を例示するフローチャートである。 実施形態３（初期化完了する直前）に係る複数の制御部における初期化処理を例示する説明図である。 中継装置の制御部の処理を例示するフローチャートである。 実施形態４（バッファリングモード選択）に係る中継装置の制御部の処理を例示するフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る中継装置は、車両に搭載され、複数の車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する中継装置であって、前記車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、複数の前記通信部それぞれに対応する複数の制御部と、前記複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備え、前記複数の制御部それぞれは、別個に初期化処理を行い、初期化処理を終了した制御部は、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない前記他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、前記記憶部に記憶する。

本態様にあたっては、中継装置は、中継装置が備える複数の制御部それぞれは、別個に初期化処理を行い、当該初期化処理を経て起動することにより、中継処理等の通常動作を行う状態に遷移する。これら複数の制御部それぞれによる初期化処理は、例えば予め定められた順序により行われ、すなわちこれら複数の制御部は、順次に初期化処理を行うものであってもよい。これら複数の制御部は、当該初期化処理を終了後、個々の制御部にて実行される制御プログラムに応じて、自身（自制御部）が担う通信部を介して取得（受信）したデータの中継処理（通常動作）を行う。この際、初期化処理を終了し、中継処理（通常動作）を開始した一の制御部が、取得した中継対象データを、中継先となる通信部に対応する他の制御部に受け渡すにあたり、一の制御部は、当該中継対象データを、当該他の制御部との間で共有される共有領域（記憶部）に書き込む（バッファリングする）。この際、当該他の制御部は、未だ初期化処理を終了しておらず、中継処理（通常動作）を開始していないことが想定される。このような場合であっても、一の制御部は、取得した全ての中継対象データの内、一部の中継対象データを共有領域（記憶部）に書き込む（バッファリングする）ため、当該共有領域（記憶部）が枯渇又はオーバフローすることを抑制することができる。一の制御部が複数の中継対象データを取得した場合であっても、これら複数の中継対象データの内、一部の中継対象データのみをバッファリングすることにより、取得（受信）した中継対象データの総容量よりも、少ないデータ容量の中継対象データを記憶部に記憶（バッファリング）することができる。これにより、複数の制御部それぞれが順次に初期化処理を行うことにより、個々の制御部が、中継処理（通常動作）を開始するタイミング（中継処理開始時点）が異なる場合であっても、他の制御部との間で共有される共有領域（記憶部）に書き込む中継対象データのデータ量を制限することができる。従って、当該共有領域（記憶部）にて記憶領域が不足（バッファオーバーフロー）することを抑制することができる。すなわち、個々の制御部の中継処理開始時点に時間差が生じるものとなるが、当該時間差に対応する期間に受信したデータの全てをバッファリングすることなく、例えば、予め定められたバッファリングモードに基づき、当該受信した全てのデータの一部のデータのみをバッファリングし、共有領域（記憶部）が不足等することを抑制することができる。これにより、中継装置に実装する記憶部の記憶容量を軽減することができる。

（２）本開示の一態様に係る中継装置は、前記初期化処理を終了した制御部は、取得した中継対象データの内、所定の優先度以上の中継対象データを前記共有領域に書き込む。

本態様にあたっては、中継対象データは、複数種類の中継対象データを含み、当該種類に応じて中継対象データの優先度が予め決定されている。初期化処理を終了した制御部は、例えば、優先度が所定値以上の種類の中継対象データのみを共有領域に書き込むことにより、取得（受信）した中継対象データの総容量よりも、少ないデータ容量の中継対象データを記憶部に記憶（バッファリング）することができる。

（３）本開示の一態様に係る中継装置は、前記中継対象データは、ＣＡＮメッセージであり、前記初期化処理を終了した制御部は、前記中継対象データに含まれるＣＡＮ－ＩＤに応じて、前記中継対象データの優先度を特定する。

本態様にあたっては、中継対象データはＣＡＮメッセージであり、当該ＣＡＮメッセージにおける優先度は、例えば、ＣＡＮメッセージに含まれるＣＡＮ－ＩＤにより特定される。当該ＣＡＮメッセージは、ＣＡＮ－ＦＤメッセージを含む。ＣＡＮプロコトルを用いる通信において、ＣＡＮ－ＩＤの値が小さいほどアービトレーション（通信調停）における送信優先権が高く、当該ＣＡＮ－ＩＤに基づき、優先度を特定することにより、ＣＡＮプロコトルにおける通信調停に則して、比較的に重要なＣＡＮメッセージを記憶部に記憶（バッファリング）することができる。従って、例えば、所定値以下のＣＡＮ－ＩＤに対しては優先度１（１：バッファリング対象）として、当該所定値よりも大きい値のＣＡＮ－ＩＤに対しては優先度０（０：バッファリング対象外）とするように優先度を示すフラグ値を付与（設定）することにより、中継対象データ（ＣＡＮメッセージ）の優先度を設定することができる。優先度の設定は、バッファリング対象であるか否かを示す２段階である場合に限定されず、３段階以上となる多段階により優先度の設定がされるものであってもよい。又は、ＣＡＮ－ＩＤの値そのものを用いて、優先度を設定するものであってもよい。この場合、ＣＡＮ－ＩＤの値が小さいほど、バッファリングする際の優先度は、高いものとなる。なお、本実施形態において、車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータはＣＡＮメッセージに限定されず、ＴＣＰ／ＩＰプロコトルによるＩＰパケットであってもよい。ＩＰパケットの場合は、優先度は、ＴＣＰ／ＩＰのプロトコルにて定義されるポート番号（ＴＣＰポート番号、ＵＤＰポート番号）によって、優先度、すなわちバッファリングするか否かのフラグ値（高：バッファリング対象、低：バッファリング対象外）を決定するものであってもよい。

（４）本開示の一態様に係る中継装置は、前記初期化処理を終了した制御部は、取得した複数の中継対象データが、同種の中継対象データを含む場合、同種の中継対象データの内、最新の中継対象データを共有領域に書き込む。

本態様にあたっては、同種の複数の中継対象データの内、最新の中継対象データを共有領域に書き込むことにより、各種それぞれの中継対象データにおいて、当該中継対象データの各種類それぞれの最新値を、記憶部に記憶（バッファリング）することができる。

（５）本開示の一態様に係る中継装置は、前記中継対象データは、ＣＡＮメッセージであり、前記初期化処理を終了した制御部は、前記中継対象データに含まれるＣＡＮ－ＩＤに基づいて、前記中継対象データが同種であるか否かの種別判定を行う。

本態様にあたっては、初期化処理を終了した制御部は、ＣＡＮメッセージである中継対象データ取得した場合、ＣＡＮメッセージに含まれるＣＡＮ－ＩＤに基づいて、当該中継対象データ（ＣＡＮメッセージ）が同種であるか否かの種別判定を行うため、当該種別判定を効率的に行うことができる。ＩＰパケットの場合は、同種であるか否かの種別判定は、例えばＴＣＰ／ＩＰのプロトコルにて定義されるポート番号（ＴＣＰポート番号、ＵＤＰポート番号）又は、当該ポート番号と送信元アドレス（ソースアドレス）との組み合わせに基づき、中継対象データとなるＩＰパケットが同種であるか否かの種別判定を行うものであってもよい。

（６）本開示の一態様に係る中継装置は、前記初期化処理を終了した制御部は、初期化処理が終了していない前記他の制御部の中継処理開始時点により特定されるバッファリング対象期間にて、取得した中継対象データを前記共有領域に書き込む。

本態様にあたっては、個々の制御部における初期化の開始時点（開始時刻）、初期化に要する初期化時間、及び当該開始時点に初期化時間を加算することにより算出される中継処理開始時点（中継処理開始時刻）は、例えば、初期化スケジューリング情報として記憶部に記憶されている。初期化処理を終了した一の制御部は、自身（自制御部）の中継処理開始時点に基づき、当該初期化スケジューリング情報を参照して、初期化処理が終了していない他の制御部の中継処理開始時点を特定し、当該他の制御部の中継処理開始時点を終点とするバッファリング対象期間に取得した中継対象データを共有領域に書き込む。当該バッファリング対象期間は、初期化処理を終了した制御部の中継処理開始時点から、初期化処理が終了していない他の制御部の中継処理開始時点までの期間よりも、短い期間として設定してある。これにより、一の制御部の中継処理開始時点と、他の制御部の中継処理開始時点との時間差による期間が、当該バッファリング対象期間よりも長い場合であっても、他の制御部の中継処理開始時点を基点（終点）として、遡及的に特定されるバッファリング対象期間に取得（受信）した中継対象データのみを共有領域に書き込むことができる。これにより、他の制御部の中継処理開始時点を基準に最新、及び比較的に新しい中継対象データを効率的に記憶（バッファリング）することができる。

（７）本開示の一態様に係る中継装置は、前記バッファリング対象期間は、中継対象データの送信周期に基づき決定される。

本態様にあたっては、バッファリング対象期間は、中継対象データの送信周期に基づき決定されるものであり、例えば、当該送信周期以上として予め設定されている。中継対象データが、複数種類の中継対象データを含む場合、各種類毎の中継対象データそれぞれの送信周期において、最も長い送信周期以上となるようにバッファリング対象期間は、設定されているものであってもよい。このようにバッファリング対象期間の下限値を設定することにより、中継対象データが、複数種類の中継対象データを含む場合、これら各種類毎の中継対象データを、少なくとも１回は取得し、記憶することができる。又は、バッファリング対象期間は、各種類毎の中継対象データそれぞれの送信周期の合算値以下となるように設定されるものであってもよい。このようにバッファリング対象期間の上限値を設定することにより、バッファリング対象期間が過度に長くなることを抑制し、記憶する中継対象データ（バッファリング対象の中継対象データ）による総容量が増加することを抑制することができる。

（８）本開示の一態様に係る中継装置は、前記中継装置は、取得した中継対象データの内の一部を前記共有領域に書き込む際、書き込み対象となる一部を特定するための複数のバッファリングモードを備え、前記初期化処理を終了した制御部は、前記複数のバッファリングモードの内、選択された一つ以上のバッファリングモードにより、取得した中継対象データの内の一部を前記共有領域に書き込む。

本態様にあたっては、中継装置は、取得した中継対象データの内の一部を共有領域に書き込む際、書き込み対象となる一部を特定するための複数のバッファリングモードを備える。当該複数のバッファリングモードは、例えば、優先度モード、最新値モード、及び初期化完了直前モードを含む。優先度モードが選択された場合、初期化処理を終了した制御部は、取得した中継対象データの内、所定の優先度以上の中継対象データを共有領域に書き込む。最新値モードが選択された場合、初期化処理を終了した制御部は、取得した中継対象データが、同種（例えば、同じＣＡＮＩＤ）の複数の中継対象データを含む場合、同種の複数の中継対象データの内、最新の中継対象データを共有領域に書き込む。初期化完了直前モードが選択された場合、初期化処理を終了した制御部は、初期化処理が終了していない他の制御部の中継処理開始時点により特定されるバッファリング対象期間にて、取得した中継対象データを共有領域に書き込む。初期化処理を終了した制御部は、２つ以上のバッファリングモードが選択された場合、これら選択された２つ以上のバッファリングモードの組み合わせにより、取得した中継対象データの内の一部を共有領域に書き込む。複数のバッファリングモードにおけるいずれか単一のバッファリングモード、又は２つ以上のバッファリングモードの組み合わせが、選択可能として設定されることにより、中継装置が搭載される車両の型式、種別、又は車両の走行状態等に応じて、適切なバッファリングモードを用いることができ、当該中継装置の可用性を向上させることができる。

（９）本開示の一態様に係るプログラムは、車両に搭載され、複数の車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継し、前記車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、複数の前記通信部それぞれに対応する複数の制御部と、前記複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備えるコンピュータに、前記複数の制御部それぞれを、別個に初期化処理を行い、初期化処理を終了した制御部が、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない前記他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、前記記憶部に記憶する処理を実行させる。

本態様にあたっては、コンピュータを、車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する際、当該データを効率的に記憶（バッファリング）する中継装置として機能させるプログラムを提供することができる。

（１０）本開示の一態様に係る情報処理方法は、車両に搭載され、複数の車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継し、前記車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、複数の前記通信部それぞれに対応する複数の制御部と、前記複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備えるコンピュータに、前記複数の制御部それぞれを、別個に初期化処理を行い、初期化処理を終了した制御部が、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない前記他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、前記記憶部に記憶する処理を実行させる。

本態様にあたっては、コンピュータを、車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する際、当該データを効率的に記憶（バッファリング）する中継装置として機能させる情報処理方法を提供することができる。

［本開示の実施形態の詳細］
本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る中継装置２を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る中継装置２を含む車載システムの構成を例示する模式図である。図２は、中継装置２の物理構成を例示するブロック図である。車載システムＳは、車両Ｃに搭載された中継装置２を主たる装置として構成され、当該中継装置２は、車両Ｃに搭載される複数の車載ＥＣＵ６と通信可能に接続される。中継装置２は、複数の車載ＥＣＵ６それぞれか送信された送信データ（通信データ）を受信し、当該送信データに含まれるメッセージＩＤ又は送信先アドレス等を含むヘッダー情報に基づき、送信データの中継処理を行う。当該中継装置２は、更に、車外通信装置１を介して、インターネット等の車外ネットワークに接続される外部サーバＳ１と、通信可能に接続されるものであってもよい。中継装置２は、当該外部サーバＳ１と、車両Ｃに搭載される車載ＥＣＵ６との間で送受信される送信データ（通信データ）についても、中継処理を行うものであってもよい。

車両Ｃには、車外通信装置１、中継装置２、及び種々の車載機器（アクチュエータ、センサ）を制御するための複数の車載ＥＣＵ６が、搭載されている。車外通信装置１と中継装置２とは、例えばシリアルケーブル等のハーネスにより通信可能に接続されている。中継装置２及び車載ＥＣＵ６は、ＣＡＮ（Control Area Network）、ＣＡＮ－ＦＤ又は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信プロトコルに対応した車載ネットワーク７によって通信可能に接続されている。

車外通信装置１は、車外通信部（図示せず）及び、中継装置２と通信するための入出力Ｉ／Ｆ（図示せず）（インターフェイス）を含む。車外通信部は、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ、ＷｉＦｉ等の移動体通信のプロトコルを用いて無線通信をするための通信装置であり、車外通信部に接続されたアンテナ１１を介して外部サーバＳ１とデータの送受信を行う。車外通信装置１と外部サーバＳ１との通信は、例えば公衆回線網又はインターネット等の外部ネットワークを介して行われる。

中継装置２は、ＣＡＮゲートウェイ又はイーサＳＷ（レイヤー２スイッチ又はレイヤー３スイッチ）等として機能し、更にＣＡＮプロコトルとＴＣＰ／ＩＰプロトコルとの間など、異なるプロトコル間におけるプロトコル変換を行う機能を有する。中継装置２は、通信に関する中継に加え、二次電池等の電源装置から出力された電力を分配及び中継し、自装置（中継装置２）に接続されるアクチュエータ等の車載機器に電力を供給する電力分配装置としても機能するＰＬＢ（Power Lan Box）であってもよい。又は、中継装置２は、車両Ｃ全体をコントロールするボディＥＣＵの一機能部として構成されるものであってもよい。又は、中継装置２は、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置にて構成され、車両Ｃの全体的な制御を行う統合ＥＣＵであってもよい。

中継装置２は、制御部３、記憶部４、車内通信部５、及び入出力Ｉ／Ｆ２１を含む。制御部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部４に予め記憶された制御プログラムＰ（プログラム製品）及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。

制御部３は、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４を含む複数の制御部３により構成される。例えば、制御部３が４つのコア（クアッドコア）で構成されるマルチコアＣＰＵである場合、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれは、各コアに対応するものとなる。制御部３はマルチコアＣＰＵである場合に限定されず、シングルコアのＣＰＵを複数有するマルチＣＰＵであってもよく、デュアルコアのＣＰＵを２つ備えるものであってもよい。制御部３が、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４による４つのコア（個々の制御部３）によって構成される形態は一例であり、制御部３は、例えばオクトコア等にて構成されるものであってよい。詳細は後述するが、これら第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４それぞれは、異なるタイミングで初期化処理を行う。更に、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４それぞれは、個々の車内通信部と対応関係を有する。

記憶部４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラムＰ及び処理時に参照するデータが予め記憶してある。記憶部４に記憶された制御プログラムＰ（プログラム製品）は、中継装置２が読み取り可能な記録媒体４００から読み出された制御プログラムＰ（プログラム製品）を記憶したものであってもよい。当該制御プログラムＰは、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれに対応した個々の制御プログラムＰを含むものであってもよい。

記憶部４は、制御部３を構成する複数のコア等（第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４）それぞれからアクセス可能であり、これら第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４によって共有メモリとして用いられる共有領域４１を含む。当該共有領域４１は、記憶部４の物理アドレス又は論理アドレスにて定義された領域に設定されるものであってもよい。共有領域４１は、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４それぞれによる組み合わせに応じて、個別に設定されるものであってもよい。すなわち、共有領域４１は、第１制御部３１及び第２制御部３２の共有領域４１、第１制御部３１及び第３制御部３３の共有領域４１、及び第１制御部３１及び第４制御部３４の共有領域４１、第２制御部３２及び第３制御部３３の共有領域４１、第２制御部３２及び第４制御部３４の共有領域４１、及び第３制御部３３及び第４制御部３４の共有領域４１を含むものであってもよい。

車内通信部５は、例えばＣＡＮ（Control Area Network）、ＣＡＮ－ＦＤ（CAN with Flexible Data Rate）又はイーサネット（ＴＣＰ／ＩＰ）等の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。車内通信部５は、ＣＡＮトランシーバにて構成されるＣＡＮ通信部５１、及びイーサネットＰＨＹ部にて構成されるイーサネット通信部５２を含み、中継装置２と車載ＥＣＵ６とが通信するための物理層に対応した通信部として機能する。車内通信部５の個数と、制御部３を構成するコア等の個数は、同数となるように、中継装置２は構成されるものであってもよい。

車内通信部５は、複数個設けられており、車内通信部５夫々に、車載ネットワーク７を構成する通信線７１夫々（イーサネットケーブル７１１、ＣＡＮバス７１２）、すなわちバス夫々が接続されている。このように車内通信部５を複数個設けることにより、車載ネットワーク７を複数個のバス又はセグメントに分け、各バス等に車載ＥＣＵ６を、当該車載ＥＣＵ６の機能に応じて接続するものであってもよい。中継装置２の制御部３は、車内通信部５を介して車載ネットワーク７に接続されている車載ＥＣＵ６と相互に通信する。

入出力Ｉ／Ｆ２１は、車外通信装置１の入出力Ｉ／Ｆと同様に、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。入出力Ｉ／Ｆ２１を介して、中継装置２は、車外通信装置１、及び車両Ｃの起動及び停止を行うＩＧスイッチ８と通信可能に接続される。これら車外通信装置１及びＩＧスイッチ８と、中継装置２との接続は、入出力Ｉ／Ｆを介す場合に限定されず、車内通信部５を介した接続であってもよい。

図３は、複数の制御部３における初期化処理を例示する説明図である。例えばマルチコア等（本実施形態ではクアッドコア）にて構成される制御部３は、各コアに対応する第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４を含む。

これら第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４は、初期化処理を順次に開始することにより、中継処理等の通常動作を開始する通常動作開始時点（初期化完了時点）が、異なるものとなる。これら初期化処理の順番は、例えば、後述する対応関係テーブルにて定義されている。

本実施形態においては、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４の順番で、それぞれが初期化処理を開始する。第１制御部３１は最先に初期化処理を行い、第１制御部３１の初期化完了後、第２制御部３２が初期化処理を開始する。第２制御部３２の初期化完了後、第３制御部３３が初期化処理を開始する。第３制御部３３の初期化完了後、第４制御部３４が初期化処理を開始する。

このように第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれが、シーケンシャルに初期化処理を行うことにより、例えば、第１制御部３１と第４制御部３４とにおいては、通常動作開始時点の時間差が発生する。当該通常動作開始時点の時間差が発生することにより、第１制御部３１の通常動作開始時点から、第４制御部３４の通常動作開始時点までの間、第１制御部３１から第４制御部３４への直接的な中継処理は行えないものとなる。このため、第１制御部３１は、受信（取得）した送信データの内、第４制御部３４が担う車内通信部５を介して中継する中継対象データを、第１制御部３１及び第４制御部３４の共有領域４１に格納（バッファリング）するものとなる。しかしながら、第１制御部３１の通常動作開始時点から、第４制御部３４の通常動作開始時点まで期間に受信した全ての中継対象データを共有領域４１にバッファリングした場合、当該共有領域４１の記憶容量（空き領域）が不足することが懸念される。これに対し、第１制御部３１は、受信した全ての中継対象データの内、一部の中継対象データのみを共有領域４１にバッファリングすることにより、共有領域４１の記憶容量（空き領域）が逼迫することを抑制する。

第１制御部３１は、第４制御部３４と同様に自身（第１制御部３１）よりも後に初期化処理を行う（初期化処理を完了する）第２制御部３２及び第３制御部３３に対しても、第４制御部３４に対するバッファリング処理と同様のバッファリング処理を行う。第２制御部３２も、自身よりも後に初期化処理を行う第３制御部３３及び第４制御部３４に対し、第１制御部３１と同様のバッファリング処理を行う。第３制御部３３も、自身よりも後に初期化処理を行う第４制御部３４に対し、第１制御部３１と同様のバッファリング処理を行う。

図４は、複数の制御部３それぞれと車内通信部５との対応関係を例示する説明図（対応関係テーブル）である。制御部３を構成する第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれと車内通信部５との対応関係を示す情報（対応関係情報）は、例えばテーブル形式（対応関係テーブル）にて、記憶部４に記憶される。対応関係テーブルは、管理項目（フィールド）として、例えば、コア番号、初期化順番、初期化所要時間、通信部番号、及び通信部種類を含む。

コア番号の管理項目には、制御部３を構成する第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれを一意に示すデバイス番号が格納される。本実施形態においては、第１制御部３１（Core1）、第２制御部３２（Core2）、第３制御部３３（Core3）、及び第４制御部３４（Core4）それぞれを示すコア番号が格納される。制御部３が、マルチＣＰＵにて構成される場合、本管理項目には、ＣＰＵ番号が格納されるものであってもよい。

初期化順番の管理項目には、制御部３を構成する第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれが、初期化処理を開始する順番が格納される。本実施形態においては、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４の順番にて、初期化処理が行われる。当該初期化順番を参照することにより、個々の制御部３は、自身よりも後に初期化処理を行う他の制御部３を特定することができる。

初期化所要時間の管理項目には、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれの初期化処理に要する時間（所要時間）が格納される。当該初期化所要時間を参照することにより、個々の制御部３は、自身よりも後に初期化処理を行う他の制御部３が初期化処理を完了する時点を導出することができる。このように対応関係テーブルは、初期化順番及び初期化順番の管理項目を含むことにより、初期化スケジューリング情報を含むものとなる。

通信部番号の管理項目には、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれに対応する車内通信部５のデバイス番号が格納される。当該対応関係に基づき、個々の制御部３は、自身に対応する車内通信部５を介して送信データの送受信を行う。通信部種類の管理項目には、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれに対応する車内通信部５のプロコトルの種類が格納される。個々の制御部３と車内通信部５との対応関係に関する詳細は、後述する。

図５は、中継経路情報を例示する説明図（中継経路テーブル）である。中継装置２が、車載ＥＣＵ６又は外部サーバＳ１から受信した送信データを中継処理する際に用いられる中継経路情報は、例えばテーブル形式（中継経路テーブル）にて、記憶部４に記憶される。中継経路テーブルの管理項目（フィールド）として、例えば、メッセージＩＤ、中継先通信部、送信周期、優先度、及び対応ポート番号を含む。

メッセージＩＤの管理項目には、例えば、ＣＡＮメッセージに含まれるメッセージＩＤ等、送信データを分類又は識別するための通信データ識別子が格納される。中継先通信部の管理項目には、同じレコードに格納されるメッセージＩＤの送信データの中継先となる車内通信部５の通信部番号が格納される。当該通信部番号は、対応関係テーブルにて定義（格納）されている値である。通信部番号を特定することにより、当該通信部番号に対応する制御部３、すなわち第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４のいずれかを特定することができる。中継経路テーブルは、中継先通信部の管理項目を含むことにより、中継装置２が中継処理を行う際に用いる経路情報（ルーティング情報）を含むものとなる。

送信周期の管理項目には、同じレコードに格納されるメッセージＩＤの送信データの送信周期が格納される。優先度の管理項目には、同じレコードに格納されるメッセージＩＤの送信データの優先度を示す値が格納される。当該優先度は、メッセージＩＤに基づき決定される。ＣＡＮプロトコルにおけるメッセージＩＤは、数値が小さいほど、アービトレーション(通信調停)が優先される。本実施形態においては、所定値未満のメッセージＩＤは高い優先度として設定され、所定値以上のメッセージＩＤは低い優先度として設定される。

対応ポート番号の管理項目には、同じレコードに格納されるメッセージＩＤの送信データがＣＡＮメッセージである場合、当該ＣＡＮメッセージをＩＰパケットにプロコトル変換する際、当該ＩＰパケットに含まれるポート番号（ＴＣＰポート番号、ＵＤＰポート番号）が格納される。中継経路テーブルは、対応ポート番号の管理項目を含むことにより、中継装置２が中継処理を行う際、ＣＡＮメッセージとＩＰパケットとのプロコトル変換に用いるプロコトル変換情報を含むものとなる。

図６は、中継装置２内における中継対象データの中継処理を例示する説明図（論理構成図）である。制御部３を構成する第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれには、対応する車内通信部５が定められている。

第１制御部３１（Core1）に対応する車内通信部５は、例えば、通信部番号がＣ－０１のＣＡＮ通信部５１である。第２制御部３２（Core2）に対応する車内通信部５は、例えば、通信部番号がＣ－０２のＣＡＮ通信部５１である。第３制御部３３（Core3）に対応する車内通信部５は、例えば、通信部番号がｅ－０１のイーサネット通信部５２である。第４制御部３４（Core4）に対応する車内通信部５は、例えば、通信部番号がｅ－０２のイーサネット通信部５２である。

第１制御部３１は、Ｃ－０１のＣＡＮ通信部５１における送信データの受信（取得）及び送信（出力）を行う処理を担う。第２制御部３２は、Ｃ－０２のＣＡＮ通信部５１における送信データの受信（取得）及び送信（出力）を行う処理を担う。第３制御部３３は、ｅ－０１のイーサネット通信部５２における送信データの受信（取得）及び送信（出力）を行う処理を担う。第４制御部３４は、ｅ－０２のイーサネット通信部５２における送信データの受信（取得）及び送信（出力）を行う処理を担う。

記憶部４には、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４それぞれが、アクセス可能な共有領域４１を含む。当該共有領域４１は、初期化処理を終了した制御部３が、初期化処理が終了していない他の制御部３に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、当該中継対象データをバッファリングする記憶領域として用いられる。

本実施形態における例示において、初期化処理を終了した制御部３を第１制御部３１とし、初期化処理が終了していない他の制御部３を第４制御部３４として説明する。第１制御部３１は、自身が担うＣＡＮ通信部５１（Ｃ－０１）から受信したＣＡＮメッセージ（送信データ）が、中継対象であるか否かを判断（判定）する。第１制御部３１は、例えば、中継経路テーブルを参照して、当該ＣＡＮメッセージが、第４制御部３４に対し中継すべき送信データ（中継対象データ）であるか否かを判定する。

ＣＡＮメッセージが第４制御部３４に対し中継すべき送信データ（中継対象データ）であって、かつ当該第４制御部３４が初期化処理を完成していない場合、第１制御部３１は、当該ＣＡＮメッセージを共有領域４１に格納（バッファリング）する。第１制御部３１は、ＣＡＮメッセージ等の中継対象データを共有領域４１にバッファリングするにあたり、受信した全ての中継対象データの内、予め定められた所定のルールに基づき、一部の中継対象データのみをバッファリングする。これにより、共有領域４１の空き領域（空き容量）が不足又は逼迫することを抑制又は防止することができる。

第４制御部３４は、初期化処理を完了後、共有領域４１を参照することにより、第１制御部３１がバッファリングしたＣＡＮメッセージ（中継対象データ）を取得し、当該ＣＡＮメッセージをＩＰパケットにプロコトル変換することにより、当該ＩＰパケットを生成する。第４制御部３４は、同一のメッセージＩＤを含むＣＡＮメッセージが、複数個、バッファリングされている場合、当該複数のＣＡＮメッセージのペイロードに含まれるデータを、単一のＩＰパケットのペイロードに含ませることにより、プロコトル変換するものであってもよい。

第４制御部３４は、生成したＩＰパケットを、自身が担うイーサネット通信部５２（ｅ－０２）から、当該イーサネット通信部５２（ｅ－０２）に接続される車載ＥＣＵ６に送信（出力）する。又は、第４制御部３４は、送信先となる車載ＥＣＵ６を特定することなく、マルチキャストを用いて、生成したＩＰパケットを送信（出力）するものであってもよい。

このように共有領域４１を用いたバッファリングを行うことにより、初期化処理を終了した制御部３（第１制御部３１）と、初期化処理が終了していない他の制御部３（第４制御部３４）との間における中継処理を行うことができる。共有領域４１にバッファリングされる中継対象データは、一部の中継対象データのみとする処理を行うことにより、共有領域４１の空き領域が不足又は逼迫することを抑制又は防止することができる。

図７は、中継装置２の制御部３の処理を例示するフローチャートである。中継装置２の制御部３は、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチ８がオン）にされた際、定常的に以下の処理を行う。中継装置２の制御部３は、例えば、複数のコア又はＣＰＵにより構成されるマルチコアＣＰＵ等であり、本実施形態においては、第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４からの４つのコア（制御部３）から成る。

これら第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４は、所定の初期順番にて、順次に初期化処理を行う。初期化処理を完了したコア（制御部３）は、初期化処理を完了していないコア（制御部３）、すなわち自身（自コア）よりも後に初期化処理が完了する全てのコア（制御部３）それぞれに対し、以下の処理を行う。本実施形態においては、初期化処理を完了したコア（制御部３）は、最先に初期化処理を完了する第１制御部３１（Core1）とし、初期化処理を完了していない他のコア（制御部３）は、最後に初期化処理を完了する第４制御部３４（Core4）として説明する。

中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、初期化処理を実行する（Ｓ１０１）。中継装置２の第１制御部３１は、例えば、ＩＧスイッチ８から出力されたオン信号を取得し、当該オン信号をトリガーに初期化処理を開始する。初期化処理は、例えば対応関係テーブルにて示されるように所定の初期化所要時間にて行われ、当該初期化所要時間の経過後、初期化処理は終了（完了）する。これにより、中継装置２の第１制御部３１は、初期化処理を終了した制御部３となる。

中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、送信データを受信したか否かを判定する（Ｓ１０２）。送信データを受信していない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、再度Ｓ１０２からの処理を実行すべく、ループ処理を行う。

送信データを受信した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、受信した送信データが第４制御部３４に対する中継対象データであるか否かを判定する（Ｓ１０３）。受信した送信データが第４制御部３４に対する中継対象データでない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、再度Ｓ１０２からの処理を実行すべく、ループ処理を行う。

受信した送信データが第４制御部３４に対する中継対象データである場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データの中継先となる車内通信部５に対応する第４制御部３４（他の制御部３）が初期化中であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。中継装置２の第１制御部３１は、第４制御部３４が初期化中であるか否か、すなわち第４制御部３４が初期化を終了（完了）したか否かを判定する。

第４制御部３４が初期化中である場合とは、第４制御部３４が初期化を終了（完了）していないことを意図し、第４制御部３４が初期化を開始していない場合も含む。第１制御部３１は、自身の初期化完了時点（通常動作開始時点）を基準に第４制御部３４の初期化完了時点を算出し、現時点が、第４制御部３４の初期化完了時点を超過しているか否かに基づき、第４制御部３４が初期化を終了（完了）したか否かを判定するものであってもよい。

第１制御部３１は、第４制御部３４の初期化完了時点を算出するにあたり、例えば、記憶部４に記憶されている対応関係テーブルを参照するものであってもよい。第４制御部３４の初期化完了時点は、第１制御部３１の初期化完了時点（通常動作開始時点）を基準として、第１制御部３１よりも後に初期化を行う第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４の初期化所要時間を合算することにより、導出することができる。

初期化を終了した（初期化中でない）と判定した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継処理（通常時処理）を行う（Ｓ１０４１）。中継装置２の第１制御部３１は、第４制御部３４の初期化が終了していると判定した場合、例えば、当該第４制御部３４にて実行されているプロセス又はスレッドとプロセス間通信を行うことにより、取得した中継対象データを第４制御部３４に受け渡すことにより、中継処理（通常時処理）を行う。第４制御部３４の初期化が終了（完了）している場合、当該第４制御部３４が初期化中である場合に行うバッファリングは不要となり、ＣＡＮ通信部５１を担う第１制御部３１と、イーサネット通信部５２を担う第４制御部３４とが連関処理を行うことによる中継処理が、中継装置２の通常時処理として行われる。

初期化を終了していない（初期化中である）と判定した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データの優先度に基づき、バッファリング対象であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。第４制御部３４が初期化を終了していない場合、中継装置２の第１制御部３１は、例えば、記憶部４に記憶されている中継経路テーブルを参照することにより、中継対象データの優先度に基づくバッファリング対象の有無を判定する。例えば中継対象データがＣＡＮメッセージの場合、当該ＣＡＮメッセージに含まれるメッセージＩＤ（ＣＡＮ－ＩＤ）に応じて優先度が定められており、本実施形態においては、メッセージＩＤの値が所定値以下のＣＡＮメッセージは、バッファリング対象であると設定されている。

バッファリング対象であると判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データを記憶部４の共有領域４１に格納（バッファリング）する（Ｓ１０６）。例えば中継経路テーブルを参照することにより、中継対象データがバッファリング対象であると判定した場合、中継装置２の第１制御部３１は、当該中継対象データを記憶部４の共有領域４１に格納（バッファリング）する。当該共有領域４１は、第４制御部３４からもアクセスできる記憶領域として設定されているものであり、初期化処理を終了した第４制御部３４は、記憶領域を参照することにより、第１制御部３１によってバッファリングされた中継対象データを取得することができる。

バッファリング対象でない判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データを破棄する（Ｓ１０５１）。例えば中継経路テーブルを参照することにより、中継対象データがバッファリング対象でない判定した場合、すなわち当該中継対象データの優先度が低く、バッファリングが不要である場合、第１制御部３１は、中継対象データを破棄する。これにより、バッファリングを行うための記憶領域である共有領域４１が、逼迫又は不足し、優先度が高い中継対象データのバッファリングが不可となることを抑制又は防止することができる。

中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、Ｓ１０６、Ｓ１０６１、又はＳ１０４１の実行後、本フローにおける一連の処理を終了する。又は、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、Ｓ１０６、Ｓ１０６１、又はＳ１０４１の実行後、再度Ｓ１０２からの処理を実行すべく、ループ処理を行うものであってもよい。

中継装置２の第４制御部３４（他の制御部３）は、初期化処理を完了後、記憶部４における共有領域４１を参照することにより、第１制御部３１が当該共有領域４１に記憶（バッファリング）した中継対象データを取得する。中継対象データが複数個のＣＡＮメッセージであり、第４制御部３４が担う車内通信部５がイーサネット通信部５２である場合、第４制御部３４は、取得した複数のＣＡＮメッセージを、単一のＩＰパケットに変換し、当該ＩＰパケットを自身が担うイーサネット通信部５２から出力することにより、中継対象データの中継処理を行うものであってもよい。

ＩＰパケットにおけるペイロードの格納容量は、ＣＡＮメッセージにおけるペイロードの格納容量よりも大きいため、このようにバッファリングされた複数のＣＡＮメッセージを単一のＩＰパケットに変換することにより、中継対象データの中継処理を効率的に行うことができる。すなわち、ＣＡＮ通信部５１を担う制御部３（第１制御部３１、第２制御部３２）を、イーサネット通信部５２を担う制御部３（第３制御部３３、第４制御部３４）よりも、早く初期化処理を完了（終了）させることにより、共有領域４１にバッファリングした複数のＣＡＮメッセージを、単一のＩＰパケットに変換して中継することができ、中継処理におけるスループットを向上させることができる。このように個々の制御部３（第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３、第４制御部３４）が順次に初期化処理を完了する構成を有する中継装置２において、ＣＡＮ通信部５１で受信した送信データをイーサネット通信部５２から送信することにより中継処理を行う際、本実施形態によるバッファリング処理を好適に適用することができる。

本実施形態において、第４制御部３４が、第１制御部３１がバッファリングした複数のＣＡＮメッセージを単一のＩＰパケットに変換するとしたが、これに限定されない。第１制御部３１が、バッファリングした複数のＣＡＮメッセージを単一のＩＰパケットに変換するものであってもよい。すなわち、第１制御部３１は、バッファリング対象となる複数のＣＡＮメッセージを単一のＩＰパケットに変換し、当該変換したＩＰパケットを、共有領域４１に記憶（バッファリング）するものであってもよい。これにより、第４制御部３４は、初期化処理が完了後、共有領域４１を参照することにより、変換されたＩＰパケットを取得し、当該ＩＰパケットを自身が担うイーサネット通信部５２から出力できるため、中継処理におけるスループットを更に向上させることができる。

上記フローにて、最先に初期化処理を完了する第１制御部３１（Core1）は、最後に初期化処理を完了する第４制御部３４（Core4）に対する処理と同様の処理を、自身よりも後に初期化処理を行う第２制御部３２（Core2）、及び第３制御部３３（Core3）に対しても行う。第２制御部３２及び第３制御部３３は、第１制御部３１が共有領域４１に記憶（バッファリング）した中継対象データに対し、第４制御部３４と同様の処理を行う。

第１制御部３１（Core1）は、自身よりも後に初期化処理を行うそれぞれのコア（第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４）に対する処理を、例えば複数のプロセス又はスレッドを用いて、並行処理するものであってもよい。第１制御部３１（Core1）は、自身よりも後に初期化処理を行う第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４に対し、例えばＳ１０１からＳ１０３までの処理を共通化し、Ｓ１０４以下の処理を第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４に対し個別に処理することにより、並行処理化するものであってもよい。この際、Ｓ１０３の処理を行うことにより、いずれのコア（第２制御部３２、第３制御部３３、及び第４制御部３４）に対する中継対象データ（中継処理）であるかを特定するものであってもよい。これら処理は本実施形態にて限定されるものでなく、後述する他の実施形態においても同様である。

第２制御部３２（Core2）は、自身よりも後に初期化処理を行う第３制御部３３（Core3）、及び第４制御部３４（Core4）に対しても、第１制御部３１による上記フローと同様の処理を行う。第３制御部３３（Core3）は、自身よりも後に初期化処理を行う第４制御部３４（Core4）に対しても、第１制御部３１による上記フローと同様の処理を行う。最後に初期化処理を完了する第４制御部３４（Core4）については、自身よりも後に初期化処理が完了するコア（制御部３）がないため、上記フローによる処理を行うことは不要であることは、言うまでもない。

（実施形態２）
図８は、実施形態２（最新値を記憶）に係る中継装置２の制御部３の処理を例示するフローチャートである。中継装置２の制御部３は、実施形態１と同様に、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチ８がオン）にされた際、定常的に以下の処理を行う。

中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、初期化処理を実行する（Ｓ２０１）。中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、送信データを受信したか否かを判定する（Ｓ２０２）。中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、受信した送信データが第４制御部３４に対する中継対象データであるか否かを判定する（Ｓ２０３）。中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データの中継先となる車内通信部５に対応する第４制御部３４（他の制御部３）が初期化中であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。初期化を終了したと判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継処理（通常時処理）を行う（Ｓ２０４１）。中継装置２の第１制御部３１は、実施形態１のＳ１０１からＳ１０４１と同様に、Ｓ２０１からＳ２０４１までの処理を行う。

初期化を終了していないと判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データを記憶部４の共有領域４１に上書きにて格納（バッファリング）する（Ｓ２０５）。共有領域４１には、第４制御部３４に対する中継対象データがバッファリングされるものとなり、当該中継対象データは複数の種類に分類される。中継対象データの種類は、例えば、当該中継対象データがＣＡＮメッセージの場合、メッセージＩＤ（ＣＡＮ－ＩＤ）によって区分されるものとなり、同一のメッセージＩＤのＣＡＮメッセージは、同種の中継対象データとなり、異なるメッセージＩＤのＣＡＮメッセージは、異種の中継対象データとなる。

中継装置２の第１制御部３１は、取得した複数の中継対象データの内、同種の中継対象データについては、最新の中継対象データのみを共有領域４１にバッファリングする。これにより、最新の中継対象データと同種の中継対象データであって、以前にバッファリングされた古い中継対象データは、当該最新の中継対象データによって上書きされるものとなる。このように中継装置２の第１制御部３１は、取得（受信）した中継対象データの種類に応じて、最新の中継対象データのみを共有領域４１に格納（バッファリング）する。従って、取得（受信）した中継対象データを共有領域４１にバッファリングする際、当該中継対象データと同種の中継対象データ（例えば、同じＣＡＮ－ＩＤのＣＡＮメッセージ）が既にバッファリングされている場合、当該既にバッファリングされている中継対象データは、上書きされる。

中継装置２の第１制御部３１は、中継対象データの種類毎に、最新の中継対象データのみを共有領域４１にバッファリングするとしたが、これに限定されない。中継装置２の第１制御部３１は、最新及び当該最新より１つ前の中継対象データからなる２つ（２世代）の中継対象データを共有領域４１にバッファリングするものであってもよい。又は、共有領域４１の記憶容量に応じて、最新及び当該最新より２つ以上前の中継対象データからなる複数世代の中継対象データを共有領域４１にバッファリングするものであってもよい。又は、中継装置２の第１制御部３１は、実施形態１にて適用した優先度に応じて、優先度が高い分類の中継対象データは２世代にてバッファリングし、優先度が低い分類の中継対象データは１世代（優先度が高い分類の中継対象データよりも低い世代管理）にてバッファリングするものであってもよい。

（実施形態３）
図９は、実施形態３（初期化完了する直前）に係る複数の制御部３における初期化処理を例示する説明図である。初期化処理の開始順番に応じて、通常動作開始時点の時間差が発生するものとなり、例えば、第１制御部３１と第４制御部３４とによる通常動作開始時点の時間差は、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４の初期化所要時間を合算した時間（期間）となる。この場合、当該通常動作開始時点の時間差による期間は、バッファリング対象外期間と、バッファリング対象期間とに分別され、第１制御部３１は、バッファリング対象期間にて受信した中継対象データのみを、共有領域４１にバッファリングする。当該バッファリング対象期間は、個々の制御部３となる第１制御部３１、第２制御部３２、第３制御部３３及び第４制御部３４それぞれにおいて、別個に定義されているものであってもよく、それぞれのバッファリング対象期間が、例えば記憶部４に記憶されている。

バッファリング対象期間は、第４制御部３４に対し中継される中継対象データの送信周期に基づき決定されるものであってもよい。第４制御部３４におけるバッファリング対象期間は、当該第４制御部３４に対し中継される中継対象データ、すなわち第４制御部３４に対応する車内通信部５（イーサネット通信部５２）を介して中継される中継対象データの送信周期以上であってもよい。

中継対象データが、複数種類（複数のメッセージＩＤ等）の中継対象データを含む場合、各種類毎の中継対象データそれぞれの送信周期において、最も長い送信周期以上となるようにバッファリング対象期間は、設定されているものであってもよい。このようにバッファリング対象期間の下限値を設定することにより、中継対象データが、複数種類の中継対象データを含む場合であっても、これら各種類毎の中継対象データを少なくとも１回は取得し、共有領域４１にバッファリングすることができる。

更に、バッファリング対象期間は、各種類毎の中継対象データそれぞれの送信周期の合算値以下となるように設定されるものであってもよい。このようにバッファリング対象期間の上限値を設定することにより、バッファリング対象期間が過度に長くなることを抑制し、バッファリング対象の中継対象データの総容量が、過度に増加することを抑制することができる。

通常動作開始時点の時間差による期間において、バッファリング対象外期間は前半に位置し、バッファリング対象期間は後半に位置する。これにより、第４制御部３４を一例とした場合、当該第４制御部３４の通常動作開始時点を基準に、直前に受信された最新の中継対象データを含む、比較的に新しい中継対象データを、共有領域４１にバッファリングすることができる。

図１０は、中継装置２の制御部３の処理を例示するフローチャートである。中継装置２の制御部３は、実施形態１と同様に、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチ８がオン）にされた際、定常的に以下の処理を行う。中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、初期化処理を実行する（Ｓ３０１）。中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、送信データを受信したか否かを判定する（Ｓ３０２）。中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、受信した送信データが第４制御部３４に対する中継対象データであるか否かを判定する（Ｓ３０３）。中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データの中継先となる車内通信部５に対応する第４制御部３４（他の制御部３）が初期化中であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。初期化を終了したと判定した場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継処理（通常時処理）を行う（Ｓ３０４１）。中継装置２の第１制御部３１は、実施形態１のＳ１０１からＳ１０４１と同様に、Ｓ３０１からＳ３０４１までの処理を行う。

初期化を終了していないと判定した場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、バッファリング対象期間であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。第４制御部３４が初期化を終了していない場合、中継装置２の第１制御部３１は、現時点が第４制御部３４に対するバッファリング対象期間に含まれるか否かを判定する。第４制御部３４に対するバッファリング対象期間は、当該第４制御部３４の中継処理開始時点を基点（終点）として、遡及的に特定される。当該バッファリング対象期間は、共有領域４１の記憶容量に応じた適切な期間が設定されるものであり、例えば、第１制御部３１及び第４制御部３４の通常処理（中継処理）開始時点における時間差の４０％程度の期間として設定されるものであってもよい。

又は、第４制御部３４に対するバッファリング対象期間は、第４制御部３４（イーサネット通信部５２：ｅ－０２）に中継される中継対象データの送信周期に基づき、例えば、当該送信周期以上の値が設定されるものであってもよい。中継対象データが、複数のメッセージＩＤ等、複数種類の中継対象データ（ＣＡＮメッセージ）を含む場合、各種類毎の中継対象データそれぞれの送信周期において、最も長い送信周期以上となるようにバッファリング対象期間は、設定されているものであってもよい。これにより、いずれの種類の中継対象データであっても、少なくとも１回は取得し、共有領域４１にバッファリングすることができる。

記憶部４には、第４制御部３４及び、他の制御部３（第２制御部３２、第３制御部３３）におけるバッファリング対象期間が記憶されており、第１制御部３１は、記憶部４を参照することにより、第４制御部３４等のバッファリング対象期間を特定することができる。第１制御部３１は、実施形態１と同様に、例えば、対応関係テーブルを参照することにより、第１制御部３１の初期化完了時点（通常動作開始時点）を基準として、第４制御部３４の初期化完了時点（通常動作開始時点）を導出する。第１制御部３１は、導出した第４制御部３４の初期化完了時点（通常動作開始時点）から、第４制御部３４のバッファリング対象期間を逆算（遡及）することにより、当該第４制御部３４のバッファリング対象期間の開始時点（時刻）と終了時点（時刻）とを導出する。当該終了時刻が、第４制御部３４の初期化完了時点（通常動作開始時点）に相当（一致）することは、言うまでもない。

第１制御部３１は、例えば時計機能等を含むものであり、現時点の時刻が、第４制御部３４のバッファリング対象期間の開始時刻から終了時刻までの間となる場合、現時点が第４制御部３４に対するバッファリング対象期間であると判定する。第１制御部３１は、現時点の時刻が、第４制御部３４のバッファリング対象期間の開始時刻から終了時刻までの間とならない場合、すなわちバッファリング対象期間の開始時刻よりも前である場合、現時点が第４制御部３４に対するバッファリング対象期間ではない（バッファリング対象外期間）と判定する。

バッファリング対象期間であると判定した場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データを記憶部４の共有領域４１に格納（バッファリング）する（Ｓ３０６）。バッファリング対象期間であると判定した場合、すなわち現時点が第４制御部３４に対するバッファリング対象期間に含まれる場合、中継装置２の第１制御部３１は、実施形態１の処理Ｓ１０６と同様に中継対象データを記憶部４の共有領域４１に格納（バッファリング）する。

バッファリング対象期間でない判定した場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、中継対象データを破棄する（Ｓ３０５１）。バッファリング対象期間でない判定した場合、すなわち現時点が第４制御部３４に対するバッファリング対象期間に含まれない場合、中継装置２の第１制御部３１は、実施形態１の処理Ｓ１０６１と同様に中継対象データを破棄する。

（実施形態４）
図１１は、実施形態４（バッファリングモード選択）に係る中継装置２の制御部３の処理を例示するフローチャートである。中継装置２の制御部３は、実施形態１と同様に、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチ８がオン）にされた際、定常的に以下の処理を行う。

中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、初期化処理を実行する（Ｓ４０１）。中継装置２の第１制御部３１は、実施形態１のＳ１０１と同様に、Ｓ４０１の処理を行う。

中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、選択されたバッファリングモードを特定する（Ｓ４０２）。中継装置２は、取得した中継対象データの内の一部を共有領域４１に書き込む際、書き込み対象となる一部を特定するための複数のバッファリングモードを備える。これら、複数のバッファリングモードは、例えば、前述した各実施形態におけるバッファリング処理によるものである。当該複数のバッファリングモードは、例えば、優先度モード、最新値モード、及び初期化完了直前モードを含み、現時点にて選択されているバッファリングモードを示すフラグ値が、記憶部４に記憶されている。

中継装置２の第１制御部３１は、例えば、記憶部４を記憶されているフラグ値を参照することにより、現時点において選択されているバッファリングモードを特定する。バッファリングモード（フラグ値）は、例えば、中継装置２が搭載される車両Ｃの操作者による入力値に基づき、選択（設定）されるものであってもよい。又は、バッファリングモード（フラグ値）は、例えば、車両Ｃの製造業者が運用管理する外部サーバＳ１から送信されたシグナル信号に基づき、選択（設定）されるものであってもよい。このように、バッファリングモードの可変設定を許容することにより、車両Ｃに対し適切なバッファリングモードにて、共有領域４１へのバッファリング処理を行うことができる。

中継装置２の第１制御部３１（制御部３）は、選択されたバッファリングモードにてバッファリングを実施する（Ｓ４０３）。該複数のバッファリングモードは、例えば、優先度モード、最新値モード、及び初期化完了直前モードを含む。

優先度モードが選択された場合、中継装置２の第１制御部３１は、取得した中継対象データの内、所定の優先度以上の中継対象データを共有領域４１に書き込む。優先度モードによる第１制御部３１の処理は、例えば実施形態１の処理Ｓ１０２からＳ１０６を行うものであってもよい。

最新値モードが選択された場合、中継装置２の第１制御部３１は、取得した中継対象データが、同種（例えば、同じＣＡＮＩＤ）の複数の中継対象データを含む場合、同種の複数の中継対象データの内、最新の中継対象データを共有領域４１に書き込む。最新値モード優先度モードによる第１制御部３１の処理は、例えば実施形態２の処理Ｓ２０２からＳ２０５を行うものであってもよい。

初期化完了直前モードが選択された場合、中継装置２の第１制御部３１は、初期化処理が終了していない他の制御部３の中継処理開始時点により特定されるバッファリング対象期間にて、取得した中継対象データを共有領域４１に書き込む。初期化完了直前モードによる第１制御部３１の処理は、例えば実施形態３の処理Ｓ３０２からＳ３０６を行うものであってもよい。

選択されるバッファリングモードの個数は、１つ（単数）である場合に限定されず、複数のバッファリングモードが選択されるものであってもよい。中継装置２の第１制御部３１は、２つ以上となる複数のバッファリングモードが選択された場合、これら選択された２つ以上のバッファリングモードの組み合わせにより、取得した中継対象データの内の一部を共有領域４１に書き込む。

今回開示された実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

Ｃ 車両
Ｓ 車載システム
Ｓ１ 外部サーバ
１ 車外通信装置
１１ アンテナ
２ 中継装置
２１ 入出力Ｉ／Ｆ
３ 制御部
３１ 第１制御部（Ｃｏｒｅ１）
３２ 第２制御部（Ｃｏｒｅ２）
３３ 第３制御部（Ｃｏｒｅ３）
３４ 第４制御部（Ｃｏｒｅ４）
４ 記憶部
４１ 共有領域
４００ 記録媒体
Ｐ 制御プログラム（プログラム製品）
５ 車内通信部
５１ ＣＡＮ通信部
５２ イーサネット通信部
６ 車載ＥＣＵ
７ 車載ネットワーク
７１ 通信線
７１１ イーサネットケーブル
７１２ ＣＡＮバス
８ ＩＧスイッチ

Claims (10)

1. 車両に搭載され、複数の車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継する中継装置であって、
   前記車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、
   複数の前記通信部それぞれに対応する複数の制御部と、
   前記複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備え、
   前記複数の制御部それぞれは、別個に初期化処理を行い、
   初期化処理を終了した制御部は、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない前記他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、前記記憶部に記憶する
   中継装置。
2. 前記初期化処理を終了した制御部は、取得した中継対象データの内、所定の優先度以上の中継対象データを前記共有領域に書き込む
   請求項１に記載の中継装置。
3. 前記中継対象データは、ＣＡＮメッセージであり、
   前記初期化処理を終了した制御部は、前記中継対象データに含まれるＣＡＮ－ＩＤに応じて、前記中継対象データの優先度を特定する
   請求項２に記載の中継装置。
4. 前記初期化処理を終了した制御部は、取得した複数の中継対象データが、同種の中継対象データを含む場合、同種の中継対象データの内、最新の中継対象データを共有領域に書き込む
   請求項１に記載の中継装置。
5. 前記中継対象データは、ＣＡＮメッセージであり、
   前記初期化処理を終了した制御部は、前記中継対象データに含まれるＣＡＮ－ＩＤに基づいて、前記中継対象データが同種であるか否かの種別判定を行う
   請求項４に記載の中継装置。
6. 前記初期化処理を終了した制御部は、初期化処理が終了していない前記他の制御部の中継処理開始時点により特定されるバッファリング対象期間にて、取得した中継対象データを前記共有領域に書き込む
   請求項１に記載の中継装置。
7. 前記バッファリング対象期間は、中継対象データの送信周期に基づき決定される
   請求項６に記載の中継装置。
8. 前記中継装置は、取得した中継対象データの内の一部を前記共有領域に書き込む際、書き込み対象となる一部を特定するための複数のバッファリングモードを備え、
   前記初期化処理を終了した制御部は、前記複数のバッファリングモードの内、選択された一つ以上のバッファリングモードにより、取得した中継対象データの内の一部を前記共有領域に書き込む
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の中継装置。
9. 車両に搭載され、複数の車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継し、
   前記車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、
   複数の前記通信部それぞれに対応する複数の制御部と、
   前記複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備えるコンピュータに、
   前記複数の制御部それぞれを、別個に初期化処理を行い、
   初期化処理を終了した制御部が、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない前記他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、前記記憶部に記憶する
   処理を実行させるプログラム。
10. 車両に搭載され、複数の車載ＥＣＵ間にて送受信されるデータを中継し、
    前記車載ＥＣＵそれぞれと通信するための複数の通信部と、
    複数の前記通信部それぞれに対応する複数の制御部と、
    前記複数の制御部それぞれからアクセス可能な記憶部とを備えるコンピュータに、
    前記複数の制御部それぞれを、別個に初期化処理を行い、
    初期化処理を終了した制御部が、初期化処理が終了していない他の制御部に対応する通信部を介して中継する中継対象データを取得した場合、取得した中継対象データの内の一部を、初期化処理が終了していない前記他の制御部との間で共有される共有領域に書き込むことにより、前記記憶部に記憶する
    処理を実行させる中継方法。

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