JP2023105675A - 遠隔表示システム及び遠隔表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の動作が変わるような指示を行う表示を適切に制御すること。【解決手段】遠隔表示システム１は、遠隔地に備えられ、作業機械を遠隔で操作するオペレータに対する作業機械に関する情報の表示を制御するリモートモニタコントローラ８０を備える。リモートモニタコントローラ８０は、作業機械の動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含まないように表示をさせる。【選択図】図１

Description

本開示は、遠隔表示システム及び遠隔表示方法に関する。

作業車両を遠隔で操作する作業機械の遠隔操作に関する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－１３６４６２号公報

作業機械の遠隔制御を行う際には、通信の遅れが生じる可能性がある。そこで、例えば、エンジン出力制限の解除のような、作業機械の動作が変わるような指示を遠隔側で行えないようにすることが望まれる。

本開示の態様は、作業機械の動作が変わるような指示を行う表示を適切に制御することを目的とする。

本開示の態様に従えば、遠隔地に備えられ、作業機械を遠隔で操作するオペレータに対する前記作業機械に関する情報の表示を制御する表示制御部、を備え、前記表示制御部は、前記作業機械の動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含まないように表示をさせる遠隔表示システムが提供される。

本開示の態様に従えば、遠隔地に備えられた表示部に、作業機械を遠隔で操作するオペレータに対する前記作業機械に関する情報を表示する遠隔表示方法であって、前記作業機械の動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含まないように表示をさせること、を含む遠隔表示方法が提供される。

本開示の態様によれば、作業機械の動作が変わるような指示を行う表示を適切に制御することができる遠隔表示システム及び遠隔表示方法が提供される。

図１は、本実施形態に係る遠隔表示システムの概略図である。 図２は、画面の映像の一例を説明する図である。 図３は、画面の映像の他の例を説明する図である。 図４は、画面の映像の他の例を説明する図である。 図５は、画面の映像の他の例を説明する図である。 図６は、本実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。 図７は、本実施形態に係る遠隔表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

作業機械は、作業機械の運転席からの操作に加えて、作業機械の作業現場から離れた遠隔地からの遠隔操作が可能である。本実施形態においては、作業機械は、例えば、油圧ショベル等であるものとして説明するが、特に限定されない。

油圧ショベルは、排出ガスを清浄化するために、尿素水を使用する。尿素水の残量が少なくなると、清浄化されていない排気ガスが排出される。そこで、油圧ショベルは、尿素水の残量が少なくなると、エンジンの出力を制限する機能、言い換えると、パワーを下げる機能を有する。

＜遠隔表示システム＞
図１は、本実施形態に係る遠隔表示システム１の概略図である。遠隔表示システム１は、遠隔地において油圧ショベルを制御するための表示を制御するシステムである。遠隔表示システム１は、コントローラ１０と、マルチモニタ３０と、データ転送装置５０と、リモートマルチモニタ７０とを備える。遠隔表示システム１は、油圧ショベルに搭載された第２表示部であるマルチモニタ３０の表示、及び、遠隔地に配置された表示部であるリモートマルチモニタ７０の表示を制御する。

遠隔表示システム１は、マルチモニタ３０とリモートマルチモニタ７０とに、出力制限の解除に関する指示を受け付ける操作部を含む画面を除いて、同じ画面を表示する。遠隔表示システム１が表示する画面は、例えば、標準画面、ユーザメニュー画面及びサービスメニュー画面を含む。標準画面は、例えば、油圧ショベルの各種状態を示すインジケータ、ゲージ、故障及び発生中故障一覧などを表示する画面である。ユーザメニュー画面は、例えば、ペイロードメータ、後処理の再生、車体設定及び言語選択の画面である。サービスメニュー画面は、例えば、油圧ショベルのモニタリング及び故障履歴の画面である。

コントローラ１０とマルチモニタ３０とデータ転送装置５０とは、信号線を介して接続されている。コントローラ１０とマルチモニタ３０とデータ転送装置５０とは、信号線を介してデータを通信可能である。コントローラ１０とマルチモニタ３０とデータ転送装置５０とは、例えば、操作信号と、映像、音声および車体情報とを通信可能である。信号線は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）のような車内信号線である。

データ転送装置５０とリモートマルチモニタ７０とは、無線で接続されている。データ転送装置５０とリモートマルチモニタ７０とは、例えば、衛星通信網、携帯電話通信網またはインターネット回線を使用してデータを通信可能である。データ転送装置５０とリモートマルチモニタ７０とは、信号線を介して接続されてもよい。データ転送装置５０とリモートマルチモニタ７０とは、例えば、操作信号と、映像、音声および車体情報とを通信可能である。

＜コントローラ＞
コントローラ１０は、油圧ショベルに備えられる。コントローラ１０は、信号線を介して、マルチモニタ３０及びデータ転送装置５０に接続される。コントローラ１０は、油圧ショベルの各種機能の制御を行う作業機コントローラである。コントローラ１０は、例えば、油圧ショベルの作業機、旋回体及び走行体を制御する制御信号を出力する。コントローラ１０は、例えば、油圧ショベルにおいて検出した、油圧ショベルの各種状態を示す検出データをマルチモニタ３０及びデータ転送装置５０に送信する。コントローラ１０は、例えば、油圧ショベルに発生した故障を検出して、故障を示す情報をマルチモニタ３０及びデータ転送装置５０に送信する。コントローラ１０は、例えば、油圧ショベルに生じた異常を検出して、異常を示す情報をマルチモニタ３０及びデータ転送装置５０に送信する。

異常を示す情報は、作業機械の動作に関する出力制限を行う必要がある異常である。異常を示す情報は、例えば、尿素水の残量が少ない、尿素水の噴射異常、尿素水の品質異常、ディーゼル微粒子捕集フィルタ機器の異常、排気再循環装置の異常、選択触媒還元装置の異常、その他の後処理系の故障などを示す。

＜マルチモニタ＞
マルチモニタ３０は、油圧ショベルに備えられる。マルチモニタ３０は、油圧ショベルに乗り込むオペレータに対する油圧ショベルに関する情報を表示する。マルチモニタ３０は、油圧ショベルの各種情報を表示する。マルチモニタ３０は、例えば、油圧ショベルに関する各種情報の表示を行う。マルチモニタ３０には、出力制限の解除に関する指示を受け付ける操作部を含む画面を除いて、リモートマルチモニタ７０と同じ画面を表示する。マルチモニタ３０は、エンジンの出力の制限を解除、言い換えると、パワーを元に戻すことを指示する機能を有する。マルチモニタ３０は、第２表示制御部であるモニタコントローラ４０を備える。

マルチモニタ３０は、例えば、油圧ショベルの運転席の前方に配置されている。マルチモニタ３０は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro luminescence）ディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。マルチモニタ３０は、例えば、コントローラ１０から送信された情報に基づいて画面の映像信号を生成して、画面の映像を表示する。

マルチモニタ３０は、例えば液晶ディスプレイ上に重ねて配置されたタッチパネル式の操作部を有する。操作部は、各種画面上に表示された、例えば、ボタン画像である。

操作部は、エンジン出力制限の解除を指示する操作部を含む。操作部は、例えば、エンジン出力制限中であることを示す画面上に表示された、エンジン出力制限を解除する操作の入力画面に遷移する操作を受け付ける操作部を含む。操作部は、例えば、エンジン出力制限を解除する操作の入力画面上に表示された、エンジン出力制限を解除するか否かの選択操作を受け付ける操作部を含む。

図２ないし図４を用いて、マルチモニタ３０が表示する画面の一例について説明する。図２は、画面の映像の一例を説明する図である。図３は、画面の映像の他の例を説明する図である。図４は、画面の映像の他の例を説明する図である。図２ないし図４は、標準画面のうちのいくつかの画面及び画面遷移の一例であって限定されるものではない。図２は、尿素水の残量の表示を含む画面である。図２には、尿素水の残量が少なくなっており、エンジンの出力が制限されていることが表示されている。図３は、図２から遷移した画面である。図２と図３とは、所定時間間隔で、自動で画面が切り替わる。図３では、尿素水の残量が少なく、補給を要することと、エンジンの出力が制限されていることが表示されている。この状態で、例えば、所定時間が経過すると図４の画面に遷移する。図３に所定のボタン画像を表示させ、該ボタン画像の操作により、図４の画面に遷移させるようにしてもよい。言い換えると、図３は、油圧ショベルの動作に関する出力制限の解除の指示を行う画面に遷移する操作部が表示されるようにしてもよい。図４は、図３から遷移した画面である。図４は、エンジン出力制限を解除するか否かを選択する画面である。「はい」のボタン画像が選択操作されると、エンジン出力制限が一時的に解除される。言い換えると、図４は、油圧ショベルの動作に関する出力制限の解除の指示を行う操作部が表示されている。

＜モニタコントローラ＞
モニタコントローラ４０は、油圧ショベルに備えられる。モニタコントローラ４０は、油圧ショベルに乗り込むオペレータに対する油圧ショベルに関する情報の表示を制御する。モニタコントローラ４０は、信号線を介して、コントローラ１０及びデータ転送装置５０に接続される。モニタコントローラ４０は、マルチモニタ３０における表示を制御する。モニタコントローラ４０は、マルチモニタ３０のコントローラである。

本実施形態では、モニタコントローラ４０は、油圧ショベルの各種情報をコントローラ１０から受信する。モニタコントローラ４０は、コントローラ１０から受信した油圧ショベルの各種情報から、画面を表示する映像信号を生成する。モニタコントローラ４０は、生成した映像信号に基づいて、マルチモニタ３０に各種画面を表示させる。マルチモニタ３０に各種画面を表示させる方法はこれに限定されず、公知の方法を用いてもよい。

モニタコントローラ４０は、油圧ショベルの動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含んだ表示を制御する。

モニタコントローラ４０は、マルチモニタ３０の操作部の操作を受け付ける、図示しない操作受付部を有する。操作受付部は、例えば、エンジン出力制限を停止するか否かの選択操作を受け付け可能である。

モニタコントローラ４０は、操作受付部が取得した操作信号に基づいて、画面の表示を更新する。モニタコントローラ４０は、操作受付部が取得した操作信号をコントローラ１０及びデータ転送装置５０へ送信する。

＜データ転送装置＞
データ転送装置５０は、油圧ショベルに備えられる。データ転送装置５０は、油圧ショベルから外部の装置へデータを転送する装置である。データ転送装置５０は、信号線を介して、コントローラ１０及びマルチモニタ３０に接続される。データ転送装置５０は、リモートマルチモニタ７０と通信可能である。データ転送装置５０は、例えば、インターネット（internet）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）、携帯電話通信網、及び衛星通信網の少なくとも一つを用いて、リモートマルチモニタ７０へデータを転送する。データ転送装置５０は、コントローラ１０から送信された油圧ショベルの各種状態を示す検出データや異常情報をリモートマルチモニタ７０へ転送する。データ転送装置５０は、リモートモニタコントローラ８０から送信された操作信号をコントローラ１０及びマルチモニタ３０へ転送する。

＜リモートマルチモニタ＞
リモートマルチモニタ７０は、油圧ショベルの作業現場から離れた遠隔地に備えられる。リモートマルチモニタ７０は、油圧ショベルを遠隔で操作するオペレータに対する油圧ショベルに関する情報を表示する。リモートマルチモニタ７０は、例えば、油圧ショベルに関する各種情報の表示を行う。リモートマルチモニタ７０には、出力制限の解除に関する操作部を含む画面を除いて、マルチモニタ３０と同じ画面を表示する。リモートマルチモニタ７０は、表示制御部であるリモートモニタコントローラ８０を備える。

リモートマルチモニタ７０は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイを含む。リモートマルチモニタ７０は、例えば、コントローラ１０から送信されて、データ転送装置５０を介して受信された情報に基づいて画面の映像信号を生成して、画面の映像を表示する。

リモートマルチモニタ７０は、例えば液晶ディスプレイ上に重ねて配置されたタッチパネル式の操作部を有する。操作部は、各種画面上に表示された、例えば、ボタン画像である。

図５を用いて、リモートマルチモニタ７０が表示する画面の一例について説明する。図５は、画面の映像の他の例を説明する図である。図５は、画面の一例であって限定されるものではない。図５は、リモートマルチモニタ７０において、図２から遷移した画面である。図５では、尿素水の残量が少なく、補給を要することと、エンジンの出力が制限されていることが表示されている。図５は、図３及び図４と異なり、画面の下部の最も右側の操作部が表示されていない。言い換えると、図５は、図３及び図４と異なり、油圧ショベルの動作に関する出力制限の解除の指示を行う操作部が表示されていない。

＜リモートモニタコントローラ＞
リモートモニタコントローラ８０は、油圧ショベルの作業現場から離れた遠隔地に備えられる。リモートモニタコントローラ８０は、油圧ショベルを遠隔で操作するオペレータに対する油圧ショベルに関する情報の表示を制御する。リモートモニタコントローラ８０は、データ転送装置５０と通信可能である。リモートモニタコントローラ８０は、リモートマルチモニタ７０における表示を制御する。リモートモニタコントローラ８０は、リモートマルチモニタ７０のコントローラである。

本実施形態では、リモートモニタコントローラ８０は、油圧ショベルの各種情報をコントローラ１０から受信する。リモートモニタコントローラ８０は、コントローラ１０から送信されて、データ転送装置５０から受信した油圧ショベルの各種情報から、画面を表示する映像信号を生成する。リモートモニタコントローラ８０は、生成した映像信号に基づいて、リモートマルチモニタ７０に各種画面を表示させる。リモートマルチモニタ７０に各種画面を表示させる方法はこれに限定されず、公知の方法を用いてもよい。

リモートモニタコントローラ８０は、少なくとも油圧ショベルの動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示以外の表示を制御する。リモートモニタコントローラ８０は、油圧ショベルの動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含まないように表示をさせる。

出力制限は、例えば、油圧ショベルの異常時におけるエンジン出力制限である。出力制限は、例えば、尿素水の残量が少ないときにおけるエンジン出力制限である。出力制限は、例えば、尿素水の噴射異常時におけるエンジン出力制限である。出力制限は、例えば、尿素水の品質異常時におけるエンジン出力制限である。出力制限は、例えば、ディーゼル微粒子捕集フィルタ機器異常時におけるエンジン出力制限である。出力制限は、例えば、排気再循環装置の異常時におけるエンジン出力制限である。出力制限は、例えば、選択触媒還元装置の異常時におけるエンジン出力制限である。

リモートモニタコントローラ８０は、リモートマルチモニタ７０の操作部の操作を受け付ける、図示しない操作受付部を有する。

リモートモニタコントローラ８０は、操作受付部が取得した操作信号に基づいて、画面の表示を更新する。リモートモニタコントローラ８０は、操作受付部が取得した操作信号をデータ転送装置５０へ送信する。

＜コンピュータシステム＞
図６は、本実施形態に係るコンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。コントローラ１０、モニタコントローラ４０及びリモートモニタコントローラ８０は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭのような不揮発性メモリ及びＲＡＭのような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。コントローラ１０、モニタコントローラ４０及びリモートモニタコントローラ８０は、ＣＰＵのような数値演算装置（プロセッサ）である。コントローラ１０、モニタコントローラ４０及びリモートモニタコントローラ８０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

＜遠隔表示システムの処理＞
次に、遠隔表示システム１の表示方法について説明する。まず、油圧ショベルの起動時、コントローラ１０は、油圧ショベルの異常情報を含む各種情報をマルチモニタ３０とデータ転送装置５０へ送信するよう制御する。

図７は、本実施形態に係る遠隔表示システム１の処理の一例を示すフローチャートである。油圧ショベルが起動している時、コントローラ１０は、常時、各種情報を取得する。コントローラ１０は、取得した各種情報を送信する（ステップＳＴ１１）。コントローラ１０は、取得した各種情報をモニタコントローラ４０へ送信する。コントローラ１０は、取得した各種情報をデータ転送装置５０を介してリモートモニタコントローラ８０へ送信する。

モニタコントローラ４０では、取得した各種情報を基に画面を生成する（ステップＳＴ２１。）より詳しくは、モニタコントローラ４０は、取得した各種情報から、画面を表示する映像信号を生成する。モニタコントローラ４０は、ステップＳＴ２２へ進む。

モニタコントローラ４０は、画面を表示する（ステップＳＴ２２）。より詳しくは、モニタコントローラ４０は、生成された映像信号に基づいて、マルチモニタ３０に画面を表示する。モニタコントローラ４０は、出力制限の解除に関する操作部を含む画面を含む各種画面を表示させる。

リモートモニタコントローラ８０では、取得した各種情報を基に画面を生成する（ステップＳＴ３１。）より詳しくは、リモートモニタコントローラ８０は、取得した各種情報から、画面を表示する映像信号を生成する。リモートモニタコントローラ８０は、ステップＳＴ３２へ進む。

リモートモニタコントローラ８０は、画面を表示する（ステップＳＴ３２）。より詳しくは、リモートモニタコントローラ８０は、生成された映像信号に基づいて、リモートマルチモニタ７０に画面を表示する。リモートモニタコントローラ８０は、出力制限の解除に関する操作部を含む画面以外の各種画面を表示させる。

このようにして、マルチモニタ３０では、エンジン出力制限の解除のような、油圧ショベルの動作が変わるような指示が可能である。リモートマルチモニタ７０では、エンジン出力制限の解除のような、油圧ショベルの動作が変わるような指示が行えない。リモートマルチモニタ７０に送信される信号のうち、出力制限の解除に関する操作部を含む画面の生成に必要な信号をデータ転送装置５０がマスクすることで、リモートマルチモニタ７０においてエンジン出力制限の解除の指示を行えないようにしてもよい。また、データ転送装置５０から送信される信号のうち、出力制限の解除に関する操作部を含む画面の生成に必要な信号をリモートモニタコントローラ８０がマスクすることで、リモートマルチモニタ７０においてエンジン出力制限の解除の指示を行えないようにしてもよい。

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態では、遠隔地に備えられたリモートマルチモニタ７０では、エンジン出力制限の解除のような、油圧ショベルの動作が変わるような指示を行う表示をしないように制御することができる。本実施形態は、エンジン出力制限の解除のような、油圧ショベルの動作が変わるような指示を行う表示を適切に制御することができる。本実施形態によれば、通信の遅れが生じて、オペレータの指示と油圧ショベルの実際の動作とに不整合が生じないようにできる。本実施形態によれば、油圧ショベルをより安全に遠隔操作することができる。

本実施形態では、油圧ショベルに備えられたマルチモニタ３０では、エンジン出力制限の解除のような、油圧ショベルの動作が変わるような指示を行う表示もすることができる。本実施形態では、モニタコントローラ４０とコントローラ１０と間では通信の遅れが生じにくいので、油圧ショベルを適切に制御することができる。

本実施形態では、例えば、油圧ショベルの異常時におけるエンジン出力制限の解除の指示を、リモートマルチモニタ７０では表示しないように制御することができる。本実施形態では、例えば、尿素水の残量が少ないとき、尿素水の噴射異常時、尿素水の品質異常時、ディーゼル微粒子捕集フィルタ機器異常時、排気再循環装置の異常時、または、選択触媒還元装置の異常時に、エンジン出力制限の解除の指示を、リモートマルチモニタ７０では表示しないように制御することができる。

＜変形例＞
上記では、モニタコントローラ４０及びリモートモニタコントローラ８０において、画面を表示する映像信号を生成するものとして説明したが、これに限定されない。コントローラ１０において、各種情報に基づいて画面を表示する映像信号を生成して、生成した映像信号をモニタコントローラ４０及びリモートモニタコントローラ８０へ送信してもよい。この場合、マルチモニタ３０とリモートマルチモニタ７０とに送信される映像信号は、出力制限の解除に関する指示を受け付ける操作部を含む画面の映像信号を除いて、同じ映像信号である。また、モニタコントローラ４０が各種情報に基づいて画面を表示する映像信号を、データ転送装置５０を介してリモートモニタコントローラ８０へ送信するようにしてもよい。

上記では、マルチモニタ３０とリモートマルチモニタ７０とに、出力制限の解除に関する指示を受け付ける操作部を含む画面を除いて、同じ画面を表示するものとして説明したが、これに限定されない。リモートマルチモニタ７０は、出力制限の解除に関する操作部を含む画面以外の他の画面を除いて、表示するものであってもよい。

上記では、リモートモニタコントローラ８０は、出力制限の解除に関する操作部を含む画面以外の各種画面を表示させることとした。データ転送装置５０は、出力制限の解除に関する操作部を含む画面の生成に必要な信号を、リモートモニタコントローラ８０へ送信するようにしてもよい。

１…遠隔表示システム、１０…コントローラ、３０…マルチモニタ、４０…モニタコントローラ（第２表示制御部）、５０…データ転送装置、７０…リモートマルチモニタ、８０…リモートモニタコントローラ（表示制御部）。

Claims (18)

1. 遠隔地に備えられ、作業機械を遠隔で操作するオペレータに対する前記作業機械に関する情報の表示を制御する表示制御部、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記作業機械の動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含まないように表示をさせる
   遠隔表示システム。
2. 前記作業機械に備えられ、前記作業機械に乗り込むオペレータに対する前記作業機械に関する情報の表示を制御する第２表示制御部と、を備え、
   前記第２表示制御部は、前記作業機械の動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含んだ表示をさせる
   請求項１に記載の遠隔表示システム。
3. 前記出力制限は、前記作業機械の異常時におけるエンジン出力制限である、
   請求項１または２に記載の遠隔表示システム。
4. 前記出力制限は、尿素水の残量が少ないときにおける前記エンジン出力制限である、
   請求項３に記載の遠隔表示システム。
5. 前記出力制限は、尿素水の噴射異常時における前記エンジン出力制限である、
   請求項３に記載の遠隔表示システム。
6. 前記出力制限は、尿素水の品質異常時における前記エンジン出力制限である、
   請求項３に記載の遠隔表示システム。
7. 前記出力制限は、ディーゼル微粒子捕集フィルタ機器異常時における前記エンジン出力制限である、
   請求項３に記載の遠隔表示システム。
8. 前記出力制限は、排気再循環装置の異常時における前記エンジン出力制限である、
   請求項３に記載の遠隔表示システム。
9. 前記出力制限は、選択触媒還元装置の異常時における前記エンジン出力制限である、
   請求項３に記載の遠隔表示システム。
10. 遠隔地に備えられた表示部に、作業機械を遠隔で操作するオペレータに対する前記作業機械に関する情報を表示する遠隔表示方法であって、
    前記作業機械の動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含まないように表示をさせること、
    を含む遠隔表示方法。
11. 前記作業機械に備えられた第２表示部に、前記作業機械に乗り込むオペレータに対する前記作業機械に関する情報の表示であって、前記作業機械の動作に関する出力制限の解除の指示を行う表示を含んだ表示をさせること、
    を含む請求項１０に記載の遠隔表示方法。
12. 前記出力制限は、前記作業機械の異常時におけるエンジン出力制限である、
    請求項１０または１１に記載の遠隔表示方法。
13. 前記出力制限は、尿素水の残量が少ないときにおける前記エンジン出力制限である、
    請求項１２に記載の遠隔表示方法。
14. 前記出力制限は、尿素水の噴射異常時における前記エンジン出力制限である、
    請求項１２に記載の遠隔表示方法。
15. 前記出力制限は、尿素水の品質異常時における前記エンジン出力制限である、
    請求項１２に記載の遠隔表示方法。
16. 前記出力制限は、ディーゼル微粒子捕集フィルタ機器異常時における前記エンジン出力制限である、
    請求項１２に記載の遠隔表示方法。
17. 前記出力制限は、排気再循環装置の異常時における前記エンジン出力制限である、
    請求項１２に記載の遠隔表示方法。
18. 前記出力制限は、選択触媒還元装置の異常時における前記エンジン出力制限である、
    請求項１２に記載の遠隔表示方法。

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