JP2023100451A - Ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】待ち時間を減らして関心部位への位置合わせを円滑に行うことができるＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線管７とＸ線検出器１１を支持するＣアーム１３と、Ｃアーム１３を鉛直軸ＡＸ２周りに旋回させる旋回機構２１と、被検体Ｍを載置する天板６と、コンソール３７と、制御部８９と、を備え、制御部８９は、コンソール３７によりＣアーム１３に対して天板６を相対移動させるための入力が与えられたときに、旋回機構２１を作動させて予め設定された目標角度に向かう方向にＣアーム１３を旋回させる。【選択図】図１

Description

本発明は、Ｘ線撮影装置に関する。

従来のＸ線撮影装置は、Ｘ線撮影装置本体と検診台とを備える。Ｘ線撮影装置本体は、Ｘ線管とＸ線検出器とを両端に取り付けたＣ状アーム（Ｃ型アーム）と、アーム旋回機構を備える。アーム旋回機構は、Ｃ状アームを支持しながら、Ｃ状アームを鉛直軸周りに旋回させる旋回動作を行う。検診台は、水平方向に移動可能な天板を備える。

Ｘ線撮影装置本体は、天板に載置される被検体（患者）の頭部側であって、被検体の体軸の延長線上の位置に待機する。このとき、平面視で、Ｃ状アーム、Ｘ線検出器（Ｘ線管）、および天板の順番に直線状に配置される。

この状態から被検体の例えば鼠径部（関心部位）にアクセスする場合に、操作者がＣ状アームと天板とを個別に移動操作すると、操作者はその移動操作を煩雑に感じる。そこで、天板が予め設定された領域内に移動したときに、Ｃ状アームは自動的に旋回されるように構成される（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－０８１４１０号公報

しかし、従来のＸ線撮影装置は、次のような問題を有する。特許文献１では、Ｃ状アームの旋回動作を開始するタイミングは、天板が所定の距離を移動した後にあった。そのため、操作者は、被検体の例えば鼠径部に位置合わせを行うために、Ｃ状アームの旋回動作を待つ場合があった。

なお、Ｘ線管およびＸ線検出器が取り付けられたＣ状アームは、大きく重量もあり、素速い旋回動作が難しい。また、素速く旋回動作を行ったとしても、Ｃ状アームの周囲に配置された機器、および他のスタッフにＣ状アーム等が衝突するおそれがある。そのため、上述の問題に対し、単純に旋回速度を上げる解決策は好ましくない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、待ち時間を減らして関心部位への位置合わせを円滑に行うことができるＸ線撮影装置を提供することを目的とする。

本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわち、本発明に係るＸ線撮影装置は、Ｘ線管とＸ線検出器を支持するＣ状アームと、前記Ｃ状アームを鉛直軸周りに旋回させる旋回機構と、被検体を載置する天板と、操作部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記操作部により前記Ｃ状アームに対して前記天板を相対移動させるための入力が与えられたときに、前記旋回機構を作動させて予め設定された目標角度に向かう方向に前記Ｃ状アームを旋回させるものである。

本発明に係るＸ線撮影装置によれば、操作部によりＣ状アームに対して天板を相対移動させるための入力が与えられたときに、旋回機構を作動させて予め設定された目標角度に向かう方向にＣ状アームを旋回させる。すなわち、天板とＣ状アームの間の距離の大きさに関わらず、Ｃ状アームに対して天板を相対移動させるための入力により、目標角度に向かう方向のＣ状アームの旋回動作が行われる。そのため、目標角度に向かう方向のＣ状アームの旋回動作の開始のタイミングを早くすることができ、Ｃ状アームの旋回動作の待ち時間を減らすことができる。そのため、関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。

本発明に係るＸ線撮影装置によれば、待ち時間を減らして関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。

実施例１に係るＸ線撮影装置を示す側面図である。 天板水平移動機構のＸ移動部を示す平面図である。 天板水平移動機構のＹ移動部を示す平面図である。 コンソールを示す斜視図である。 天板操作スイッチ、電動水平動作スイッチおよび４つの方向キーの動作を説明するための図である。 実施例１に係るＸ線撮影装置の動作を示すフローチャートである。 Ｃアームの旋回角度が基準旋回角度にあるときのＸ線撮影装置を示す平面図である。 Ｃアームの旋回角度が目標角度にあるときのＸ線撮影装置を示す平面図である。 観察領域、中間領域および待機領域を説明するための図である。 実施例２に係るＸ線撮影装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明に係るＸ線撮影装置１について図面を参照して説明する。

図１は、実施例１に係るＸ線撮影装置１を示す側面図である。図２は、天板水平移動機構３３のＸ移動部３９を示す平面図である。図３は、天板水平移動機構３３のＹ移動部４１を示す平面図である。

（１）Ｘ線撮影装置１の構成
図１を参照する。Ｘ線撮影装置１は、Ｘ線撮影装置本体３と検診台５を備える。検診台５は、被検体Ｍを載置する天板６を備える。検診台５の詳細な構成は、後述する。Ｘ線撮影装置本体３は、Ｘ線管７、Ｘ線管制御部９およびＸ線検出器１１を備える。Ｘ線管７は、天板６に載置された被検体Ｍに向けて、Ｘ線を照射する。Ｘ線管７は、Ｘ線管制御部９によって制御される。Ｘ線管制御部９は、高電圧発生部９Ａを備え、予め設定された管電圧および管電流をＸ線管７に供給する。Ｘ線管７には、Ｘ線の照射野を調整するコリメータ（図示しない）が取り付けられている。

Ｘ線検出器１１は、Ｘ線管７と対向して配置され、被検体Ｍを透過したＸ線を検出する。Ｘ線検出器１１は、Ｘ線変換膜を有するＦＰＤ（Flat Panel Detector）を備える。また、Ｘ線検出器１１は、イメージインテンシファイアとカメラとを備えていてもよい。Ｘ線検出器１１は、検出されたＸ線に基づいて取得されたＸ線画像を出力する。出力されたＸ線画像は、図示しないモニタ（例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（organic electro-luminescence）ディスプレイ）に表示される。

Ｘ線撮影装置本体３は、更に、Ｃ状アーム（以下適宜「Ｃアーム」と呼ぶ）１３と、Ｃアーム駆動機構１５とを備える。Ｃアーム１３は、その両端でＸ線管７とＸ線検出器１１とを支持する。Ｃアーム１３は、Ｃ状に形成される。なお、Ｃアーム１３のＣ状は、Ｕ状を含む。また、Ｃアームは、直線状の３本の柱部材によってＣ状に形成されていてもよい。

Ｃアーム駆動機構１５は、Ｃアーム１３を移動可能に支持すると共に、Ｃアーム１３を駆動する。Ｃアーム駆動機構１５は、スライド機構１７、水平軸回転機構１９、旋回機構２１、および水平移動機構２３を備える。

スライド機構１７は、Ｃアーム１３を移動可能に支持すると共に、図１の矢印ＳＬに示すように、Ｃアーム１３のＣ状に沿ってＣアーム１３をスライド（回転）させる。水平軸回転機構１９は、Ｃアーム１３のＣ状によって形成される面に平行に延びる水平軸ＡＸ１周りにスライド機構１７を回転可能に支持する。また、水平軸回転機構１９は、Ｃアーム１３およびスライド機構１７を水平軸ＡＸ１周りに回転させる。

旋回機構２１は、略Ｌ状に形成された支持部材２５を介して、鉛直軸ＡＸ２周りに回転可能に水平軸回転機構１９を支持する。また、旋回機構２１は、Ｃアーム１３、スライド機構１７および水平軸回転機構１９を鉛直軸ＡＸ２周りに旋回させる。スライド機構１７、水平軸回転機構１９および旋回機構２１は各々、電動モータを備える。スライド機構１７、水平軸回転機構１９および旋回機構２１は、各々の電動モータによって駆動される。旋回機構２１は、鉛直軸ＡＸ２周りのＣアーム１３の旋回角度を検出する角度センサ２６を備える。角度センサ２６は、例えばロータリエンコーダである。

水平移動機構２３は、Ｃアーム１３等を水平方向（ＸＹ方向）に移動させる。水平移動機構２３は、Ｘ移動部２７とＹ移動部２９を備える。Ｘ移動部２７は、２本のガイドレール２７Ａ、可動部材２７Ｂ、Ｘ位置センサ２７ＣおよびＸ駆動部（図示しない）を備える。ガイドレール２７Ａは、Ｘ方向に延びるように配置され、検査室の天井に固定される。ガイドレール２７Ａは、可動部材２７ＢをＸ方向に移動可能に支持する。可動部材２７Ｂは、ガイドレール２７Ａに案内されながら、Ｘ駆動部によってＸ方向に移動される。Ｘ駆動部および後述するＹ駆動部は各々、電動モータを備える。また、Ｘ駆動部および後述するＹ駆動部は各々、例えば、ねじ軸またはボールねじを備える。Ｘ位置センサ２７Ｃは、可動部材２７Ｂ（Ｃアーム１３）のＸ方向の位置を検出する。Ｘ位置センサ２７ＣおよびＹ位置センサ２９Ｃ（後述）は各々、例えばリニアエンコーダまたはロータリエンコーダである。

Ｙ移動部２９は、２本のガイドレール２９Ａ、可動部材２９Ｂ、Ｙ位置センサ２９ＣおよびＹ駆動部（図示しない）を備える。ガイドレール２９Ａは、Ｙ方向に延びるように配置され、可動部材２７Ｂに設けられる。ガイドレール２９Ａは、可動部材２９ＢをＹ方向に移動可能に支持する。可動部材２９Ｂは、ガイドレール２９Ａに案内されながら、Ｙ駆動部によってＹ方向に移動される。旋回機構２１は、可動部材２９Ｂの下部に設けられる。Ｙ位置センサ２９Ｃは、可動部材２９Ｂ（Ｃアーム１３）のＹ方向の位置を検出する。

検診台５は、天板６、天板水平移動機構３３、基台３５、およびコンソール（操作パネル）３７を備える。天板水平移動機構３３は、天板６を水平方向に移動可能に支持する共に、天板６を水平方向（ＸＹ方向）に移動させる。天板水平移動機構３３は、図２、図３に示すように、Ｘ移動部３９とＹ移動部４１を備える。

図２を参照する。Ｘ移動部３９は、２本のガイドレール４３、可動部材４５、電動モータ４７、ねじ軸４９、Ｘクラッチ５１、Ｘブレーキ５３、Ｘ位置センサ５４および取り付け部材５５を備える。天板６は、可動部材４５に固定される。ガイドレール４３は、可動部材４５をＸ方向に移動可能に支持する。そのため、天板６は、可動部材４５と共に、Ｘ方向に移動される。なお、ガイドレール４３は、Ｘ方向に延びるように配置される。電動モータ４７の出力回転軸には、ねじ軸４９が接続される。Ｘクラッチ５１およびＸブレーキ５３は、可動部材４５に設けられる。

Ｘクラッチ５１は、ねじ軸４９の回転をＸ方向の直線移動に変換しながら、電動モータ４７からの動力を可動部材４５に伝えたり、伝えないようにしたりするものである。Ｘクラッチ５１は、例えば内ねじ（雌ねじ）が形成されたクラッチ部材と、クラッチ部材駆動部（例えばソレノイドまたは電動モータ）とを備える。なお、例えば、内ねじは、ねじ軸４９の外ねじの半周未満の部分と噛み合うように構成される。Ｘクラッチ５１は、クラッチ部材駆動部がクラッチ部材をねじ軸４９に押し当てたり、クラッチ部材をねじ軸４９から離したりすることで、内ねじをねじ軸４９に噛み合わせたり、その噛み合わせを解除するように構成される。

Ｘブレーキ５３は、例えば、ブレーキ片をガイドレール４３に押し当てることができるように構成される。Ｘブレーキ５３は、可動部材４５（天板６）がＸ方向に移動しないようにロックし、また、そのロックした状態を解除する。Ｘ位置センサ５４は、可動部材４５（天板６）のＸ方向の位置を検出する。Ｘ位置センサ５４およびＹ位置センサ６８（後述）は各々、例えばリニアエンコーダである。ガイドレール４３および電動モータ４７は、板状の取り付け部材５５に設けられる。

図３を参照する。Ｙ移動部４１は、Ｘ移動部３９の下に配置される。Ｙ移動部４１は、２本のガイドレール５７、可動部材５９、電動モータ６１、ねじ軸６３、Ｙクラッチ６５、Ｙブレーキ６７、Ｙ位置センサ６８および取り付け部材６９を備える。Ｘ移動部３９の取り付け部材５５は、可動部材５９に固定される。ガイドレール５７は、可動部材５９をＹ方向に移動可能に支持する。そのため、天板６および取り付け部材５５（Ｘ移動部３９）は、可動部材５９と共にＹ方向に移動される。なお、ガイドレール５７は、Ｙ方向に延びるように配置される。電動モータ６１の出力回転軸には、ねじ軸６３が接続される。Ｙクラッチ６５およびＹブレーキ６７は、可動部材５９に設けられる。

Ｙクラッチ６５は、Ｘクラッチ５１と同様に構成される。Ｙクラッチ６５は、ねじ軸６３の回転をＹ方向の直線移動に変換しながら、電動モータ６１からの動力を可動部材５９に伝えたり、伝えないようにしたりするものである。Ｙブレーキ６７は、Ｘブレーキ５３と同様に構成される。Ｙブレーキ６７は、可動部材５９（天板６）がＹ方向に移動しないようにロックし、また、そのロックした状態を解除する。Ｙ位置センサ６８は、可動部材５９（天板６）のＹ方向の位置を検出する。

なお、２組のガイドレール４３，５７、および２つの可動部材４５，５９が天板支持部を構成する。また、少なくとも２つの電動モータ４７，６１は本発明の水平駆動部に相当する。また、コンソール３７は、本発明の操作部に相当する。

基台３５は、天板水平移動機構３３、すなわち、取り付け部材６９を支持する。基台３５は、検査室の床面に固定される。なお、基台３５は、天板６および天板水平移動機構３３を昇降させる昇降機構を備えていてもよい。この場合、昇降機構は、天板６等を昇降させるために電動モータを備える。

（１－１）コンソール３７の構成
コンソール３７は、天板６を含む検診台５およびＸ線撮影装置本体３を操作するためのものである。コンソール３７は、天板６に取り付けられる。具体的には、天板６の長手方向の側面には、レール６Ａが設けられている（図１参照）。コンソール３７は、そのレール６Ａに取り付けられる。これにより、コンソール３７は、天板６と一体的に移動することができる。

図４を参照する。コンソール３７は、複数のスイッチ７１，７３，７５，７７Ｕ，７７Ｄ，７７Ｌ，７７Ｒを備える。具体的には、コンソール３７は、天板操作スイッチ７１、モード選択スイッチ７３、電動水平動作スイッチ７５、および方向キー７７Ｕ，７７Ｄ，７７Ｌ，７７Ｒを備える。各スイッチは、ボタン部材と弾性体を備える。

天板操作スイッチ７１は、天板６の手動水平移動操作を行うためのスイッチである。手動とは、２つの電動モータ４７，６１（水平駆動部）を用いずに、例えば操作者が押したり引いたりする動作のことである。モード選択スイッチ７３は、被検体の例えば鼠径部を観察するためのフェモラルアプローチモード（特定撮影モード）を選択するスイッチである。

なお、本発明の予め設定された関心部位は、鼠径部に限定されない。例えば、天板６とＣアーム１３とを相対移動させたときに、Ｃアーム１３を旋回させる必要がある被検体Ｍの部位は、本発明の予め設定された関心部位に含めることができる。モード選択スイッチ７３は、本発明のモード選択部に相当する。

電動水平動作スイッチ７５は、２つの電動モータ４７，６１（水平駆動部）を用いて天板６を操作することを許可するためのスイッチである。方向キー７７Ｕ，７７Ｄ，７７Ｌ，７７Ｒは各々、電動水平動作スイッチ７５が押されて天板６の操作が許可されたときに、２つの電動モータ４７，６１のいずれかを用いて天板６を移動させるためのスイッチである。

方向キー７７Ｕは、天板６を＋Ｙ方向に移動させる。方向キー７７Ｄは、天板６を－Ｙ方向に移動させる。また、方向キー７７Ｌは、天板６を－Ｘ方向に移動させる。方向キー７７Ｒは、天板６を＋Ｘ方向に移動させる。方向キー７７Ｕ，７７Ｄ，７７Ｌ，７７Ｒを特に区別しないときは、「方向キー７７」と呼ぶ。

ここで、図５を参照しながら天板操作スイッチ７１、電動水平動作スイッチ７５、および４つの方向キー７７の動作を説明する。

まず、２つのブレーキ５３，６７が共にＯＮ状態であるとき、ＸＹ方向で天板６がロックされている。これに対し、２つのブレーキ５３，６７が共にＯＦＦ状態であるとき、ＸＹ方向で天板６がロックされていない。また、２つのクラッチ５１，６５が共にＯＮ状態であるとき、Ｘクラッチ５１のクラッチ部材の内ねじがねじ軸４９と噛み合っていると共に、Ｙクラッチ６５のクラッチ部材の内ねじがねじ軸６３と噛み合っている。これに対し、２つのクラッチ５１，６５が共にＯＦＦ状態であるとき、Ｘクラッチ５１のクラッチ部材がねじ軸４９から離れていると共に、Ｙクラッチ６５のクラッチ部材がねじ軸６３から離れている。

図５において、検診台５は通常、符号ＡＴ２の状態である。このとき、天板操作スイッチ７１を押すと、符号ＡＴ１に示すように、２つのブレーキ５３，６７が「ＯＦＦ状態」になると共に、２つのクラッチ５１，６５が「ＯＦＦ状態」になる。この状態は、天板操作スイッチ７１を押し続けている間で継続される。符号ＡＴ１の状態のときに天板操作スイッチ７１を離すと、符号ＡＴ２に示すように、２つのブレーキ５３，６７が「ＯＮ状態」になると共に、２つのクラッチ５１，６５が「ＯＦＦ状態」になる。

更に、この符号ＡＴ２の状態のときに電動水平動作スイッチ７５を押し、その後、例えば２つの方向キー７７Ｌ，７７Ｒの一方を押すと、符号ＡＴ３に示すように、Ｘブレーキ５３が「ＯＦＦ状態」になると共に、Ｘクラッチ５１が「ＯＮ状態」になる。また、例えば方向キー７７Ｌが押されているとき、天板６は、電動モータ４７（水平駆動部）によって、図１に示すＣアーム１３側（－Ｘ方向）に移動される。また、方向キー７７Ｌを離すと、符号ＡＴ２の状態に戻る。

また、２つの方向キー７７Ｕ，７７Ｄの一方を押すと、Ｙブレーキ６７が「ＯＦＦ状態」になると共に、Ｙクラッチ６５が「ＯＮ状態」になる。また、例えば、方向キー７７Ｕが押されているとき、天板６は、電動モータ４７（水平駆動部）によって、＋Ｙ方向に移動される。また、方向キー７７Ｕを離すと、符号ＡＴ２の状態に戻る。

図１に戻る。Ｘ線撮影装置１は、制御部８９と記憶部（図示しない）を備えている。制御部８９は、Ｘ線撮影装置１の各構成を制御する。制御部８９は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）などの１つまたは複数のプロセッサを備える。記憶部は、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random-Access Memory）、およびハードディスクの少なくとも１つを備えている。記憶部は、Ｘ線撮影装置１の各構成を制御するために必要なコンピュータプログラムを記憶する。

（２）Ｘ線撮影装置１の動作
次に、図６に示すフローチャートを参照しながら、Ｘ線撮影装置１の動作を説明する。また、図７、図８は、Ｘ線撮影装置１の動作を説明するための図である。

〔ステップＳ０１〕基準旋回角度Ａ
図７において、Ｃアーム１３は、天板６に載置される被検体Ｍ（患者）の頭部側に配置される。Ｃアーム１３は、Ｃアーム駆動機構１５により、基準位置（ホームポジション）に位置され、２つの基準姿勢となっている。具体的に説明する。図７において、天板６の長手方向に平行な基準軸ＡＸ３があるとする。Ｃアーム１３は、旋回機構２１（図１参照）によって、Ｃアーム１３が基準軸ＡＸ３と平行となる第１の基準姿勢となるように調整される。このときの旋回機構２１による旋回角度を「基準旋回角度Ａ」または基準旋回位置Ａと呼ぶ。

また、図７において、Ｃアーム１３は、スライド機構１７および水平軸回転機構１９によって、Ｘ線管７とＸ線検出器１１とを結ぶＸ線軸ＡＸ４（Ｘ線束の中心軸、図１参照）が鉛直軸ＡＸ２と平行になるような第２の基準姿勢（センター位置）に調整される。すなわち、Ｃアーム１３は、Ｘ線管７およびＸ線検出器１１が上下方向に配置される。この場合、平面視で、Ｘ線管７側のＣアーム１３の一部は、Ｘ線検出器１１側のＣアーム１３の一部と重なる。第２の基準姿勢において、Ｘ線管７は、Ｘ線検出器１１の下方に配置される。また、水平方向のＣアーム１３の位置は、水平移動機構２３によって、基準位置に調整される。

〔ステップＳ０２〕フェモラルアプローチモードの選択
図７において、被検体Ｍは、検診台５の天板６に載置されている。操作者は、天板６上の被検体Ｍの関心部位（例えば鼠径部）を観察するために、コンソール３７に設けられたモード選択スイッチ７３を押す。これにより、制御部８９は、フェモラルアプローチモード（Femoral Approach Mode）でＸ線撮影装置１を制御する。すなわち、制御部８９は、フェモラルアプローチモードが選択されたことを条件に、ステップＳ０３～ステップＳ１５に従って制御する。なお、フェモラルアプローチモードが選択されない場合は、ステップＳ０３～ステップＳ１５に従って制御されない。例えば、天板操作スイッチ７１が押されても、これに連動してＣアーム１３が旋回されない。

〔ステップＳ０３～Ｓ０８〕基準旋回角度Ａから目標角度ＢへのＣアームの順方向の旋回動作
その後、操作者は、被検体Ｍが載置された天板６を手動（人力）で移動させるために、天板操作スイッチ７１を押す。これにより、天板操作スイッチ７１がＯＮ状態になる（ステップＳ０３の「ＹＥＳ」）。なお、天板操作スイッチ７１を押すことで、天板６を移動させるための入力が与えられる。

天板操作スイッチ７１が押されると、図５の符号ＡＴ１に示すように、２つのブレーキ５３，６７が「ＯＦＦ状態」になると共に、２つのクラッチ５１，６５が「ＯＦＦ状態」になる。すなわち、制御部８９は、天板操作スイッチ７１が押されると（天板６を移動させるための入力が与えられると）、２つのブレーキ５３，６３による天板６のロック状態を解除する。これにより、操作者が手動で天板６を移動させることができる状態になる。なお、手動で天板６を移動させることとは、２つの電動モータ４７，６１（水平駆動部）を用いずに天板６を移動させることである。

また、制御部８９は、天板操作スイッチ７１が押されると、天板６のロック状態を解除すると共に、旋回機構２１を作動させて予め設定された目標角度Ｂに向かう方向にＣアーム１３を旋回させる第１旋回動作を行う（ステップＳ０３，Ｓ０４）。すなわち、制御部８９は、天板６のロック状態の解除と第１旋回動作の開始とを同期させる。目標角度Ｂは、基準旋回角度Ａに対する角度である。目標角度Ｂは、例えば４０°である（図８参照）。目標角度Ｂは、目標位置Ｂとも呼ばれる。

また、基準旋回角度Ａから目標角度Ｂに向かう途中で、天板操作スイッチ７１を離すと、すなわち、天板操作スイッチ７１が押された状態が解除されると、制御部８９は、天板６のロックと同期して、Ｃ状アームの第１旋回動作が停止する（ステップＳ０３，Ｓ０５、図５の符号ＡＴ２参照）。すなわち、制御部８９は、Ｃアーム１３が目標角度Ｂに到達する前である場合であって、天板操作スイッチ７１が離されたときは、天板６をロックすると共に、Ｃアーム１３の第１旋回動作を停止（中断）させる。なお、天板操作スイッチ７１が離されると、天板操作スイッチ７１がＯＦＦ状態になる。また、天板操作スイッチ７１を離すことで、天板６の移動を禁止する入力が与えられる。

その後、再度、天板操作スイッチ７１が押されると、制御部８９は、天板６のロック状態を解除すると共に、旋回機構２１によるＣアーム１３の第１旋回動作を再開させる（図５の符号ＡＴ１、ステップＳ０３、Ｓ０４参照）。

天板操作スイッチ７１を押し続けると、手動で天板６を水平方向に移動させることができる状態と、基準旋回角度Ａから目標角度ＢへのＣアーム１３の第１旋回動作とが継続される。Ｃアーム１３が目標角度Ｂに到達すると、制御部８９は、旋回機構２１によるＣアーム１３の第１旋回動作を停止させる（ステップＳ０６，Ｓ０７）。そのため、天板操作スイッチ７１を更に押し続けても、旋回機構２１は、目標角度Ｂ（例えば４０°）よりも大きな旋回角度にＣアーム１３を旋回させない。

操作者は、Ｘ線管７の照射野に被検体Ｍの鼠径部が入るまで、手動による天板操作を行う。手動による天板操作を終えるときは、天板操作スイッチ７１を離すことで、天板６をロックする（図５の符号ＡＴ２、ステップＳ０８参照）。その後、操作者は、鼠径部で穿刺を行ってカテーテルを挿入するために、Ｘ線撮影装置１を用いてＸ線透視およびＸ線撮影の少なくとも一方を行う。なお、Ｃアーム１３が目標角度Ｂに到達した後でかつ、天板操作スイッチ７１が離されると、Ｘ線撮影装置１は、目標角度Ｂへ移動しようとする状態から基準旋回角度Ａに戻ろうとする状態に変わる。

〔ステップＳ０９～Ｓ１５〕目標角度Ｂから基準旋回角度ＡへのＣアームの逆方向の旋回動作
ステップＳ０９～Ｓ１５は、目標角度Ｂから基準旋回角度ＡにＣアーム１３が戻るまでのステップである。まず、図９を参照しながら天板６の長手方向におけるＣアーム１３に対する天板６の相対位置Ｐｘが移動する領域Ｒ０について説明する。天板６の相対位置Ｐｘは、Ｘ位置センサ２７Ｃ（図１参照）により検出されたＸ方向のＣアーム１３の絶対位置と、Ｘ位置センサ５４により検出されたＸ方向の天板６の絶対位置との差分によって得られる。領域Ｒ０は、観察領域Ｒ１、中間領域Ｒ２および待機領域Ｒ３に分けられる。

観察領域Ｒ１は、鼠径部などの被検体Ｍの関心部位を観察するための領域である。観察領域Ｒ１は、天板６とＣアーム１３との間の距離が小さいときに天板６の相対位置Ｐｘが存在する領域である。例えば、操作者が被検体Ｍの鼠径部についてＸ線透視するときには、天板６の相対位置Ｐｘは、観察領域Ｒ１内に存在する。

待機領域Ｒ３は、観察領域Ｒ１の外側の領域である。待機領域Ｒ３は、天板６とＣアーム１３との間の距離が大きいときに天板６の相対位置Ｐｘが存在する領域である。中間領域Ｒ２は、観察領域Ｒ１と待機領域Ｒ３との間の領域である。

なお、図９において、符号Ｐ０は、Ｘ方向のＣアーム１３の絶対位置であると共に、このローカル座標系の原点である。符号Ｐ１は、観察領域Ｒ１と中間領域Ｒ２の境界位置である。符号Ｐ２は、中間領域Ｒ２と待機領域Ｒ３の境界位置である。符号ＤＴｘは、Ｃアーム１３と天板６の間の距離である。符号ＤＴ１は、Ｃアーム１３の絶対位置Ｐ０と境界位置Ｐ１との間の距離である。符号ＤＴ２は、Ｃアーム１３の絶対位置Ｐ０と境界位置Ｐ２との間の距離である。

Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作（第２旋回動作）は、天板操作スイッチがＯＮ状態にあり（ステップＳ０９）、更に、Ｘ方向の天板６の相対位置Ｐｘに基づく条件を満たすとき（ステップＳ１０～Ｓ１２）に行われる。具体的に説明する。

Ｘ線透視などを行った後、操作者は、天板操作スイッチ７１を押しながら、Ｃアーム１３から天板６を遠ざける方向（少なくとも＋Ｘ方向）に、被検体Ｍが載置された天板６を手動で移動させる（ステップＳ０９の「ＹＥＳ」）。また、Ｘ線透視などを行った直後は、天板６の相対位置Ｐｘは、観察領域Ｒ１内に存在する。この場合、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作は行われない（ステップＳ１０，Ｓ１４）。

天板６の相対位置Ｐｘが中間領域Ｒ２に存在する場合は、＋Ｘ方向の天板６の移動速度が予め設定された値（閾値）よりも大きい否かが判定される（ステップＳ１１，Ｓ１２）。制御部８９は、観察領域Ｒ１から待機領域Ｒ３へ向かう方向（＋Ｘ方向）の天板６の移動速度が閾値よりも大きいときに、目標角度Ｂに向かう順方向と逆方向にＣアーム１３を旋回させる（ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３）。なお、移動速度が閾値以下のときは、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作は行われない（ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１４）。これは、操作者が天板６を待機領域Ｒ３へ確実に戻そうとする意図が感じられないためである。

天板６の相対位置Ｐｘが待機領域Ｒ３に存在する場合は、ステップＳ１２に示す天板６の移動速度に関わらず、逆方向の旋回動作を行う（ステップＳ１０の「ＮＯ」、ステップＳ１１の「ＮＯ」およびステップＳ１３）。逆方向の旋回動作は、ステップＳ０９，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２の条件を満たす場合に継続される。

目標角度Ｂから基準旋回角度Ａに向かう途中で、天板操作スイッチ７１を離すと、すなわち、天板操作スイッチ７１が押された状態が解除されると、制御部８９は、天板６をロックすると共に、逆方向のＣアーム１３の旋回動作を停止（中断）させる（ステップＳ０９，Ｓ１４）。また、逆方向の旋回動作は、基準旋回角度Ａに戻るまで行われる（ステップＳ１５）。

本実施例によれば、コンソール３７によりＣアーム１３に対して天板６を移動させるための入力が与えられたときに、天板６のロック状態を解除することにより、手動で天板６を移動させることができる状態にすると共に、旋回機構２１を作動させて予め設定された目標角度Ｂに向かう方向にＣアーム１３を旋回させる。すなわち、天板６とＣアーム１３の間の距離の大きさに関わらず、目標角度Ｂに向かう方向のＣアーム１３の旋回動作が行われる。そのため、目標角度Ｂに向かう方向のＣアーム１３の旋回動作の開始のタイミングを早くすることができ、Ｃアーム１３の旋回動作の待ち時間を減らすことができる。そのため、関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。

次に、図面を参照して本発明の実施例２を説明する。なお、実施例１と重複する説明は省略する。図１０は、実施例２に係るＸ線撮影装置１のフローチャートである。

実施例１では、天板操作スイッチ７１が押されると、手動で天板６を移動させることができる状態になると共に、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作（第１旋回動作）が行われた。この点、本実施例では、電動で天板６を移動させるための４つの方向キー７７Ａ～７７Ｄ（図４参照）の１つが押されると、電動で天板６が移動されると共に、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作が行われる。

（３）Ｘ線撮影装置１の動作
図１０を参照しながら本実施例のＸ線撮影装置１の動作を説明する。図１０に示すステップＳ２１，Ｓ２２は、図６に示すステップＳ０１，Ｓ０２と同じである。ステップＳ２２において、操作者は、モード選択スイッチ７３を押す。これにより、制御部８９は、ステップＳ２３～Ｓ３５に従って制御する。

〔ステップＳ２３～Ｓ２８〕基準旋回角度Ａから目標角度ＢへのＣアームの順方向の旋回動作
その後、操作者は、被検体Ｍが載置された天板６を電動（２つの電動モータ４７，６１）で移動させるために、電動水平動作スイッチ７５を押す。これにより、制御部８９は、４つの方向キー７７による天板６の水平方向の移動を許可する。

その後、操作者は、４つの方向キー７７の１つを押す。例えば方向キー７７Ｌが押されると、押された方向キー７７Ｌは「ＯＮ状態」になる（ステップＳ２３の「ＹＥＳ」）。また、方向キー７７Ｌが押されると、Ｘ方向の移動に関するＸブレーキ５３が「ＯＦＦ状態」になり、Ｘクラッチ５１が「ＯＮ状態」になる（図５の符号ＡＴ３）。また、方向キー７７Ｌが押されると、制御部８９は、電動モータ４７を作動させて－Ｘ方向（水平方向）に天板６を移動させる。

また、方向キー７７Ｌが押されると、制御部８９は、－Ｘ方向に天板６を移動させると共に、旋回機構２１を作動させて順方向のＣアーム１３の旋回動作を行う（ステップＳ２３，Ｓ２４）。すなわち、－Ｘ方向の天板６の移動開始と順方向の旋回動作の開始とが同期される。また、方向キー７７Ｌを押し続けている間、制御部８９は、－Ｘ方向の天板６の移動を行うと共に、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作が行われる。なお、例えば方向キー７７Ｕが押されると、＋Ｙ方向に天板６を移動させると共に、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作が行われる。

また、基準旋回角度Ａから目標角度Ｂに向かう途中で、全ての方向キー７７を離した状態にすると、制御部８９は、２つの電動モータ４７，６１による天板６の水平方向の移動を停止する（図５の符号ＡＴ２、ステップＳ２３の「ＮＯ」）。また、制御部８９は、天板６の水平方向の移動を停止すると共に、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作を停止（中断）する（ステップＳ２３，Ｓ２５）。その後、４つの方向キー７７の１つが押されたとき、制御部８９は、天板６の移動を再開すると共に、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作を再開する。なお、例えば方向キー７７Ｌを離すと、方向キー７７ＬはＯＦＦ状態になる。すなわち、方向キー７７を離すことで、天板６の移動を禁止する入力が与えられる。

Ｃアーム１３の鉛直軸ＡＸ２周りの角度が目標角度Ｂに到達されると、制御部８９は、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作を停止させる（ステップＳ２６，Ｓ２７）。すなわち、各方向キー７７を更に押し続けても、天板６の水平移動動作を行うことができるが、旋回機構２１は、目標角度Ｂよりも大きな旋回角度にＣアーム１３を旋回させない。なお、Ｃアーム１３が目標角度Ｂに到達した後でかつ、全ての方向キー７７が離された状態になると、Ｘ線撮影装置１は、目標角度Ｂへ移動しようとする状態から基準旋回角度Ａに戻ろうとする状態に変わる（ステップＳ２８）。

〔ステップＳ２９～Ｓ３５〕目標角度Ｂから基準旋回角度ＡへのＣアームの逆方向の旋回動作
ステップＳ２９～Ｓ３５は、目標角度Ｂから基準旋回角度ＡにＣアーム１３が戻るまでのステップである。Ｘ線透視などを行った後、操作者は、４つの方向キー７７の１つを押すことで、Ｃアーム１３から天板６を遠ざける方向に、被検体Ｍが載置された天板６を電動で移動させる（ステップＳ２９の「ＹＥＳ」）。

Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作（第２旋回動作）は、４つの方向キー７７の１つがＯＮ状態にあり（ステップＳ２９）、更に、天板６の相対位置Ｐｘに基づく条件を満たすとき（ステップＳ３０～Ｓ３２）に行われる。相対位置Ｐｘは、長手方向（Ｘ方向）におけるＣアーム１３に対する天板６の相対位置である。また、実施例１と同様に、天板６の相対位置Ｐｘが移動する領域Ｒ０は、観察領域Ｒ１、中間領域Ｒ２および待機領域Ｒ３に分けられる（図９参照）。天板６の相対位置Ｐｘが観察領域Ｒ１内に存在する場合は、電動モータ４７，６１の少なくとも一方による天板６の水平方向の移動が行われるが、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作（第２旋回動作）は行われない（ステップＳ３０，Ｓ３４）。

また、天板６の相対位置Ｐｘが中間領域Ｒ２内に存在し、かつ、観察領域Ｒ１から待機領域Ｒ３へ向かう方向（＋Ｘ方向）の天板６の移動速度が予め設定された値よりも大きいときは、旋回機構２１によりＣアーム１３の逆方向の旋回動作が行われる（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）。また、天板６の相対位置Ｐｘが中間領域Ｒ２に存在しているが、＋Ｘ方向の天板６の移動速度が予め設定された値以下であるときは、旋回機構２１によるＣアーム１３の逆方向の旋回動作は行われない（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３４）。

また、天板６の相対位置Ｐｘが待機領域Ｒ３内に存在するときは、天板６の移動速度に関わらず、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作が行われる（ステップＳ３０の「ＮＯ」、ステップＳ３１の「ＮＯ」およびステップＳ３３）。逆方向の旋回動作は、ステップＳ２９，Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ３２の条件を満たす場合に継続される。

目標角度Ｂから基準旋回角度Ａに向かう途中で、全ての方向キー７７が離されると、制御部８９は、２つの電動モータ４７，６１による天板６の水平方向の移動を停止すると共に、逆方向のＣアーム１３の旋回動作を停止（中断）させる（ステップＳ２９，Ｓ３４）。また、逆方向の旋回動作は、基準旋回角度Ａに戻るまで行われる（ステップＳ３５）。

本実施例によれば、コンソール３７によりＣアーム１３に対して天板６を移動させるための入力が与えられたときに、電動モータ４７，６１の少なくも一方を作動させて天板６を水平方向に移動させると共に、旋回機構２１を作動させて予め設定された目標角度Ｂに向かう方向にＣアーム１３を旋回させる。すなわち、天板６とＣアーム１３の間の距離の大きさに関わらず、目標角度Ｂに向かう方向のＣアーム１３の旋回動作が行われる。そのため、目標角度Ｂに向かう方向のＣアーム１３の旋回動作の開始のタイミングを早くすることができ、Ｃアーム１３の旋回動作の待ち時間を減らすことができる。そのため、関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。

本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。

（１）上述した実施例２では、４つの方向キー７７の１つが押されると、制御部８９は、水平方向に天板６を移動させると共に、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作を行った。この点、４つの方向キー７７の１つが押されると、制御部８９は、水平移動機構２３を作動させて水平方向に「Ｃアーム１３」を移動させると共に、旋回機構２１を作動させてＣアーム１３の順方向の旋回動作を行ってもよい。すなわち、Ｃアーム１３の水平方向の移動の開始と、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作の開始とを同期させてもよい。

この場合、Ｃアーム１３を水平方向に移動させるための４つの方向キーの１つが押されると、Ｃアーム１３に対して天板６を相対移動させるための入力、すなわち、Ｃアーム１３を水平方向に移動させるための入力が与えられる。

この変形例の場合のＸ線撮影装置１の動作は、実施例２の図１０のフローチャートのステップＳ２１～Ｓ３５のように行われる。例えば、制御部８９は、Ｃアーム１３の旋回角度が目標角度Ｂに到達した後でかつ、４つの方向キー７７の１つが押された場合であって、天板６の相対位置Ｐｘ（すなわち、Ｘ方向における天板６に対するＣアーム１３の相対位置）が待機領域Ｒ３にあるとき、逆方向にＣアーム１３を旋回させる（図１０のステップＳ３０の「ＮＯ」、ステップＳ３１の「ＮＯ」、およびステップＳ３３）。

この変形例の場合、コンソール３７は、水平方向にＣアーム１３を移動させるための４つの方向キーを更に備えてもよい。なお、４つの方向キー７７は、天板６を水平方向に移動するために用いられるだけでなく、Ｃアーム１３を水平方向に移動するために用いられてもよい。この場合、コンソール３７は、４つの方向キー７７がＣアーム１３の水平方向の移動に用いられることを許可するスイッチを備えてもよい。

（２）上述した各実施例では、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作を行わせる条件の判定において、Ｘ位置センサ２７Ｃにより検出されたＸ方向のＣアーム１３の位置と、Ｘ位置センサ５４により検出された長手方向（Ｘ方向）の天板６の位置との間の距離、すなわち相対位置Ｐｘが用いられた。この点、天板６を移動させる場合は、Ｘ位置センサ５４により検出されたＸ方向の天板６の絶対位置が用いられてもよい。また、Ｃアーム１３を移動させる場合は、Ｘ位置センサ２７Ｃにより検出されたＸ方向のＣアーム１３の絶対位置が用いられてもよい。

（３）上述した各実施例および変形例（１）は、次のように構成されていてもよい。図６において、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作は、天板操作スイッチがＯＮ状態にあり（ステップＳ０９）、更に、天板６の長手方向の位置に基づく条件を満たすとき（ステップＳ１０～Ｓ１２）に行われた。この点、例えば、ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２の判定を省略してもよい。

すなわち、制御部８９は、Ｃアーム１３の旋回角度が目標角度Ｂに到達した後に天板操作スイッチ７１がＯＦＦ状態になり、その後、天板操作スイッチ７１が再度ＯＮ状態になったときに、天板６のロック状態を解除すると共に、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作を行うようにしてもよい。但し、天板操作スイッチ７１がＯＮ状態になったこと（ステップＳ０９）のみを逆方向のＣアーム１３の旋回動作の条件とすると、操作者の意図しない逆方向のＣアーム１３の旋回動作が生じる可能性がある。そのため、３つの領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を設定して、ステップＳ１０～Ｓ１２を設けることで、操作者の意図しない旋回動作を防止することができる。なお、図１０の場合は、ステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３２の判定を省略してもよい。

（４）上述した各実施例および各変形例では、制御部８９は、例えば、天板操作スイッチ７１がＯＮ状態にあることに基づいて、順方向または逆方向にＣアーム１３を旋回させた（ステップＳ０４，Ｓ１３）。Ｃアーム１３を旋回させる際に、制御部８９は、次のように制御してもよい。すなわち、制御部８９は、Ｘ線管７とＸ線検出器１１とを結ぶＸ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２に対して水平軸ＡＸ１周りに傾斜しているときは、水平軸回転機構１９を作動させてＸ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２と平行になるようにＣアーム１３を水平軸ＡＸ１周りに回転させた後、順方向または逆方向にＣアーム１３を旋回させてもよい。

また、制御部８９は、天板操作スイッチ７１がＯＮ状態にあることに基づいてＣアーム１３を旋回させる場合であって、Ｘ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２に対して傾斜しているときは、水平軸回転機構１９および「スライド機構１７」を作動させてＸ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２と平行になるように、Ｃアーム１３を水平軸ＡＸ１周りに回転させ、かつ、Ｃアーム１３のＣ状に沿ってＣアーム１３をスライドさせた後、Ｃアーム１３を旋回させてもよい。

なお、図１において、Ｘ線撮影装置本体３は、スライド機構１７および水平軸回転機構１９の少なくとも一方を備えていなくともよい。例えば、Ｘ線撮影装置本体３が水平軸回転機構１９を備えていない場合、制御部８９は、次のように制御してもよい。すなわち、制御部８９は、天板操作スイッチ７１がＯＮ状態にあることに基づいてＣアーム１３を旋回させる場合であって、Ｘ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２に対して傾斜しているときは、「スライド機構１７」を作動させてＸ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２と平行になるようにＣアーム１３のＣ状に沿ってＣアーム１３をスライドさせた後、Ｃ状アームを旋回させる。

このような動作により、例えば天板６とＣアーム１３とが衝突するなどの、操作者が意図しない動作を行うことを防止することができる。図１０のステップＳ２４，Ｓ３３のＣアーム１３を旋回させる場合も同様である。

（５）上述した各実施例および各変形例では、Ｘ線撮影装置本体３の水平移動機構２３（ガイドレール２７Ａを含む）は、検査室の天井に設けられる。すなわち、Ｘ線撮影装置本体３は、天井走行式の装置本体である。この点、Ｘ線撮影装置本体３は、床置式の装置本体であってもよい。この場合、図１に示す水平移動機構２３は、検査室の床面上に設けられてもよい。また、床面上の水平移動機構２３は、２組のガイドレール２７Ａ，２９Ａ等を備えず、例えばスカラ型の多関節アームを備えていてもよい。

（６）上述した各実施例および各変形例では、検診台５は、天板６の手動操作および電動操作を選択的に行うことができた。この点、検診台５は、２つの電動モータ４７，６１による天板６の電動操作を行うことができないが、天板６の手動操作を行えるように構成されていてもよい。この場合、天板水平移動機構３３は、図２、図３に示す２つの電動モータ４７，６１、２つのねじ軸４９，６３および２つのクラッチ５１，６５を備えなくてもよい。また、図４に示すコンソール３７は、電動操作に関係する電動水平動作スイッチ７５と４つの方向キー７７とを備えなくてもよい。

また、検診台５は、天板６の手動操作を行うことができないが、２つの電動モータ４７，６１による電動操作を行えるように構成されていてもよい。この場合、図２に示す可動部材４５は、Ｘクラッチ５１に代えて、ねじ軸４９と常時噛み合うナットが設けられてもよい。また、図３に示す可動部材５９は、Ｙクラッチ６５に代えて、ねじ軸６３と常時噛み合うナットが設けられてもよい。また、図４に示すコンソール３７は、手動操作に関係する天板操作スイッチ７１を備えなくてもよい。

（７）上述した各実施例および各変形例において、Ｘ線撮影装置１は、図６に示すステップＳ０３～Ｓ１５と図１０に示すステップＳ２３～Ｓ３５の両方を実行できるように構成されていてもよい。モード選択スイッチ７３が押された後、例えば、天板６を手動で移動させる場合は、制御部８９は、ステップＳ０３～Ｓ１５に従って制御する。また、天板６を電動で移動させる場合は、制御部８９は、ステップＳ２３～Ｓ３５に従って制御する。

（８）上述した各実施例および各変形例において、図６において、必要により、ステップＳ０８～Ｓ１５を省略してもよい。また、図１０において、必要により、ステップＳ２８～Ｓ３５を省略してもよい。すなわち、制御部８９は、Ｃアーム１３の逆方向の旋回動作を行わず、Ｃアーム１３の順方向の旋回動作を行ってもよい。

（９）上述した各実施例および各変形例では、天板操作スイッチ７１および１つの方向キー７７が押されることで、天板６を相対移動させるための入力が与えられた。また、天板操作スイッチ７１およびその１つの方向キー７７が離されることで、天板６の移動を禁止する入力が与えられた。入力はこれらに限定されない。天板操作スイッチ７１および４つの方向キー７７は各々、２種類の入力の一方を選択できるスイッチであればよい。なお、コンソール３７がタッチパネルおよびモニタ（例えば液晶ディスプレイ）を備える場合、複数のスイッチ７１，７３，７５，７７の少なくとも１つは、そのモニタに表示されるスイッチであってもよい。

（１０）上述した各実施例および各変形例では、コンソール３７は、天板６と共に移動するように構成された。この点、コンソール３７と天板６とが一体的に移動しないように、コンソール３７は、天板６と分離して配置されていてもよい。

（１１）上述した実施例２および各変形例では、制御部８９は、４つの方向キー７７の１つが押されたときに、電動で天板６を移動させると共に、順方向のＣアーム１３の旋回動作を行わせた。この点、制御部８９は、２つの方向キー７７（例えば方向キー７７Ｄ，７７Ｌ）が同時に押されたときも、電動で所定の水平方向に天板６を移動させると共に、順方向のＣアーム１３の旋回動作を行わせてもよい。逆方向のＣアーム１３の旋回動作の場合も同様である。

（１２）上述した各実施例および各変形例では、天板６（またはＣアーム１３）の相対位置Ｐｘが移動する領域Ｒ０は、観察領域Ｒ１、中間領域Ｒ２および待機領域Ｒ３に分けられた。この点、領域Ｒ０は、観察領域Ｒ１および待機領域Ｒ３に分けられてもよい。

＜実施形態の構成における効果＞
以降、本例におけるＸ線撮影装置１の構成と、その効果について説明する。

（１）本例のＸ線撮影装置１は、Ｘ線管７とＸ線検出器１１を支持するＣアーム１３と、Ｃアーム１３を鉛直軸ＡＸ２周りに旋回させる旋回機構２１と、被検体Ｍを載置する天板６と、操作部（コンソール）３７と、制御部８９と、を備え、制御部８９は、操作部３７によりＣアーム１３に対して天板６を相対移動させるための入力が与えられたときに、旋回機構２１を作動させて予め設定された目標角度Ｂに向かう方向にＣアーム１３を旋回させるものである。

上述のＸ線撮影装置１によれば、操作部３７によりＣアーム１３に対して天板６を相対移動させるための入力が与えられたときに、旋回機構２１を作動させて予め設定された目標角度Ｂに向かう方向にＣアーム１３を旋回させる。すなわち、天板６とＣアーム１３の間の距離の大きさに関わらず、Ｃアーム１３に対して天板６を相対移動させるための入力により、目標角度Ｂに向かう方向のＣアーム１３の旋回動作が行われる。そのため、目標角度Ｂに向かう方向のＣアーム１３の旋回動作の開始のタイミングを早くすることができ、Ｃアーム１３の旋回動作の待ち時間を減らすことができる。そのため、関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。

（２）上述のＸ線撮影装置１は、被検体Ｍの予め設定された関心部位を観察するための特定撮影モード（フェモラルアプローチモード）を選択するモード選択部（モード選択スイッチ）７３を更に備え、制御部８９は、モード選択部７３により特定撮影モードが選択されたことを条件に、操作部３７によりＣアーム１３に対して天板６を相対移動させるための入力が与えられたときに、旋回機構２１を作動させて予め設定された目標角度Ｂに向かう方向にＣアーム１３を旋回させる。すなわち、特定撮影モードが選択されていないときは、操作部３７によりＣアーム１３に対して天板６を相対移動させるための入力が与えられても、目標角度Ｂに向かう方向のＣアーム１３の旋回動作は行われない。これにより、必要なときだけ、Ｃアーム１３の旋回動作を行わせることができる。

（３）上述のＸ線撮影装置１において、制御部８９は、Ｃアーム１３の旋回角度が目標角度Ｂに到達した後でかつ、天板６を相対移動させるための入力が与えられている場合であって、天板６の長手方向におけるＣアーム１３に対する天板６の相対位置Ｐｘが、被検体Ｍの予め設定された関心部位を観察するための観察領域Ｒ１の外側の待機領域Ｒ３にあるときに、旋回機構２１を作動させて目標角度Ｂに向かう方向と逆方向にＣアーム１３を旋回させる。例えば相対位置Ｐｘが観察領域Ｒ１にあるときは、逆方向のＣアーム１３の旋回動作を行わせない。そのため、操作者の意図しない旋回動作が行われることを防止することができる。

（４）上述のＸ線撮影装置１において、制御部８９は、Ｃアーム１３の旋回角度が目標角度Ｂに到達した後でかつ、天板６を相対移動させるための入力が与えられている場合であって、天板６の相対位置Ｐｘが、観察領域Ｒ１と待機領域Ｒ３との間の中間領域Ｒ２にあり、かつ、観察領域Ｒ１から待機領域Ｒ３へ向かう天板６の移動速度が予め設定された値よりも大きいときに、目標角度に向かう方向と逆方向にＣアーム１３を旋回させる。そのため、待機領域Ｒ３まで天板６の相対位置Ｐｘを戻さなくても、例えば天板６を待機領域Ｒ３の元の位置に確実に戻そうとする意思を読み取れたときに、逆方向の旋回動作を行う。そのため、操作者の意図しない旋回動作を防止することができる。

（５）上述のＸ線撮影装置１において、制御部８９は、操作部３７により天板６の相対移動を禁止する入力が与えられたときに、旋回機構２１によるＣアーム１３の旋回動作を停止させる。そのため、天板６とＣアーム１３とが衝突するなどの操作者の意図しない旋回動作が行われることを防止することができる。

（６）上述のＸ線撮影装置１は、Ｃアーム１３を水平軸ＡＸ１周りに回転させる水平軸回転機構１９を更に備え、制御部８９は、天板６を相対移動させるための入力が与えられることに基づいてＣアーム１３を旋回させる場合であって、Ｘ線管７とＸ線検出器１１とを結ぶＸ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２に対して傾斜しているときは、水平軸回転機構１９を作動させてＸ線軸ＡＸ４が鉛直軸ＡＸ２と平行になるようにＣアーム１３を水平軸ＡＸ１周りに回転させた後、Ｃアーム１３を旋回させる。水平軸回転機構１９によりＸ線管７とＸ線検出器１１とが上下方向に配置される基準姿勢に戻した後に、Ｃアーム１３の旋回動作を行う。そのため、操作者の意図しない回転および旋回の動作を防止することができる。

（７）上述のＸ線撮影装置１において、制御部８９は、操作部３７により天板６を移動させるための入力が与えられたときに、天板６のロック状態を解除することにより、手動で天板６を移動させることができる状態にすると共に、Ｃアーム１３を旋回させる。すなわち、手動で天板６を移動させる際に、関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。また、水平駆動部（２つの電動モータ４７，６１）を用いて天板６を移動させる場合に比べて、手動で天板６を移動させる方が早く位置合わせできる。

（８）上述のＸ線撮影装置１は、天板６を水平方向に移動させる水平駆動部（４７，６１）を更に備え、制御部８９は、操作部３７により天板６を移動するための入力が与えられたときに、水平駆動部（４７，６１）を作動させて天板６を水平方向に移動させると共に、Ｃアーム１３を旋回させる。そのため、水平駆動部（４７，６１）により天板６を移動させる際に、関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。

（９）上述のＸ線撮影装置１は、Ｃアーム１３を水平方向に移動させる水平移動機構２３を更に備え、制御部８９は、操作部３７によりＣアーム１３を移動させるための入力が与えられたときに、水平移動機構２３を作動させてＣアーム１３を水平方向に移動させると共に、Ｃアーム１３を旋回させる。そのため、水平移動機構２３によりＣアーム１３を移動させる際に、関心部位への位置合わせを円滑に行うことができる。

１ … Ｘ線撮影装置
６ … 天板
７ … Ｘ線管
１１ … Ｘ線検出器
１３ … Ｃアーム（Ｃ状アーム）
１５ … Ｃアーム駆動機構
１９ … 水平軸回転機構
２１ … 旋回機構
２３ … 水平移動機構
２７Ｃ，５４ … Ｘ位置センサ
３３ … 天板水平移動機構
３７ … コンソール
４３，５７… ガイドレール
４５，５９… 可動部材
４７，６１… 電動モータ
５３ … Ｘブレーキ
６７ … Ｙブレーキ
７１ … 天板操作スイッチ
７３ … モード選択スイッチ
７７（７７Ｕ，７７Ｄ，７７Ｌ，７７Ｒ）… 方向キー
８９ … 制御部
ＡＸ１ … 水平軸
ＡＸ２ … 鉛直軸
ＡＸ４ … Ｘ線軸

Claims (9)

1. Ｘ線管とＸ線検出器を支持するＣ状アームと、
   前記Ｃ状アームを鉛直軸周りに旋回させる旋回機構と、
   被検体を載置する天板と、
   操作部と、
   制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記操作部により前記Ｃ状アームに対して前記天板を相対移動させるための入力が与えられたときに、前記旋回機構を作動させて予め設定された目標角度に向かう方向に前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
2. 請求項１に記載のＸ線撮影装置において、
   被検体の予め設定された関心部位を観察するための特定撮影モードを選択するモード選択部を更に備え、
   前記制御部は、前記モード選択部により前記特定撮影モードが選択されたことを条件に、前記操作部により前記Ｃ状アームに対して前記天板を相対移動させるための入力が与えられたときに、前記旋回機構を作動させて予め設定された前記目標角度に向かう方向に前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
3. 請求項１または２に記載のＸ線撮影装置において、
   前記制御部は、前記Ｃ状アームの旋回角度が前記目標角度に到達した後でかつ、前記天板を相対移動させるための入力が与えられている場合であって、前記天板の長手方向における前記Ｃ状アームに対する前記天板の相対位置が、前記被検体の予め設定された関心部位を観察するための観察領域の外側の待機領域にあるときに、前記旋回機構を作動させて前記目標角度に向かう方向と逆方向に前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
4. 請求項３に記載のＸ線撮影装置において、
   前記制御部は、前記Ｃ状アームの旋回角度が前記目標角度に到達した後でかつ、前記天板を相対移動させるための入力が与えられている場合であって、前記天板の前記相対位置が、前記観察領域と前記待機領域との間の中間領域にあり、かつ、前記観察領域から前記待機領域へ向かう前記天板の移動速度が予め設定された値よりも大きいときに、前記目標角度に向かう方向と前記逆方向に前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
5. 請求項１から４のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
   前記制御部は、前記操作部により前記天板の相対移動を禁止する入力が与えられたときに、前記旋回機構による前記Ｃ状アームの旋回動作を停止させるＸ線撮影装置。
6. 請求項１から５のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
   前記Ｃ状アームを水平軸周りに回転させる水平軸回転機構を更に備え、
   前記制御部は、前記天板を相対移動させるための入力が与えられることに基づいて前記Ｃ状アームを旋回させる場合であって、前記Ｘ線管と前記Ｘ線検出器とを結ぶＸ線軸が前記鉛直軸に対して傾斜しているときは、前記水平軸回転機構を作動させて前記Ｘ線軸が前記鉛直軸と平行になるように前記Ｃ状アームを水平軸周りに回転させた後、前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
7. 請求項１から６のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
   前記制御部は、前記操作部により前記天板を移動させるための入力が与えられたときに、前記天板のロック状態を解除することにより、手動で前記天板を移動させることができる状態にすると共に、前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
8. 請求項１から６のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
   前記天板を水平方向に移動させる水平駆動部を更に備え、
   前記制御部は、前記操作部により前記天板を移動するための入力が与えられたときに、前記水平駆動部を作動させて前記天板を水平方向に移動させると共に、前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
9. 請求項１から６のいずれかに記載のＸ線撮影装置において、
   前記Ｃ状アームを水平方向に移動させる水平移動機構を更に備え、
   前記制御部は、前記操作部により前記Ｃ状アームを移動させるための入力が与えられたときに、前記水平移動機構を作動させて前記Ｃ状アームを水平方向に移動させると共に、前記Ｃ状アームを旋回させるＸ線撮影装置。
   

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