JP2023096277A - 電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニット - Google Patents

電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニット Download PDF

Info

Publication number
JP2023096277A
JP2023096277A JP2021211909A JP2021211909A JP2023096277A JP 2023096277 A JP2023096277 A JP 2023096277A JP 2021211909 A JP2021211909 A JP 2021211909A JP 2021211909 A JP2021211909 A JP 2021211909A JP 2023096277 A JP2023096277 A JP 2023096277A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
frequency
phase
motor
power
fluctuation width
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2021211909A
Other languages
English (en)
Inventor
幸之助 椿
Konosuke Tsubaki
林峰 蘭
Linfeng Lan
佑輔 春山
Yusuke HARUYAMA
和希 深谷
Kazuki Fukaya
大介 小笠原
Daisuke Ogasawara
哲広 仁田
Tetsuhiro Nitta
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Corp
Nidec Elesys Corp
Original Assignee
Nidec Corp
Nidec Elesys Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nidec Corp, Nidec Elesys Corp filed Critical Nidec Corp
Priority to JP2021211909A priority Critical patent/JP2023096277A/ja
Priority to DE102022214402.3A priority patent/DE102022214402A1/de
Priority to CN202211675026.7A priority patent/CN116365943A/zh
Publication of JP2023096277A publication Critical patent/JP2023096277A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/539—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters with automatic control of output wave form or frequency
    • H02M7/5395—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters with automatic control of output wave form or frequency by pulse-width modulation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/12—Arrangements for reducing harmonics from ac input or output
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M1/00—Details of apparatus for conversion
    • H02M1/44—Circuits or arrangements for compensating for electromagnetic interference in converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
    • H02P27/085—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation wherein the PWM mode is adapted on the running conditions of the motor, e.g. the switching frequency
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Inverter Devices (AREA)

Abstract

Figure 2023096277000001
【課題】モータの制御性を確保しながら、騒音の低減とスイッチング損失の低減とを両立させることが可能な電力制御装置、電力制御方法及びモータユニットを提供する。
【解決手段】モータユニット１において、電力制御装置１０は、直流電力を交流電力に変換してモータに供給する電力変換回路１１と、電力変換回路に含まれる複数のスイッチＱＵＨ～ＱＷＬのスイッチング周波数を制御する制御部と、を備える。制御部は、モータの回転数及びトルクに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定し、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でスイッチング周波数を変動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニットに関する。
特許文献１には、三相モータに三相交流電圧を供給するインバータ装置において、３種類の基本電圧ベクトルを用いて三相ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)信号を生成し、三相ＰＷＭ信号に基づいてインバータ装置に含まれる少なくとも６つのスイッチング素子の夫々に供給されるスイッチング信号を生成する技術が開示されている。
特許第３４４７３６６号公報
上記のようなインバータ装置において、ＰＷＭ制御時のスイッチング動作に起因して騒音が発生する。
本発明の電力制御装置における一つの態様は、直流電力を交流電力に変換してモータに供給する電力変換回路と、前記電力変換回路に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記モータの回転数及びトルクに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定し、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内で前記スイッチング周波数を変動させる。
本発明の電力制御方法における一つの態様は、直流電力を交流電力に変換してモータに供給する電力変換回路に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数を制御すること、を含み、前記スイッチング周波数を制御することは、前記モータの回転数及びトルクに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定することと、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内で前記スイッチング周波数を変動させることと、をさらに含む。
本発明のモータユニットにおける一つの態様は、モータと、前記モータに電力を供給する上記態様の電力制御装置と、を備える。
本発明の上記態様によれば、モータの制御性を確保しながら、騒音の低減とスイッチング損失の低減とを両立させることが可能な電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニットが提供される。
図１は、本発明の一実施形態におけるモータユニットの全体構成を模式的に示す図である。 図２は、本発明の一実施形態における電力制御装置の制御部が有する各機能を示す機能ブロック図である。 図３は、モータの回転数Ｎ及びトルクＴを入力値とし、周波数変動幅ｆｗを出力値とする周波数制御テーブルの一例を示す図である。 図４は、電力制御装置の制御部が三相電圧指令信号とキャリア信号とを比較することにより、各ハイサイドゲート信号を生成する様子を示すタイミングチャートである。 図５は、電力制御装置の制御部がプログラムに従って実行するスイッチング制御処理を示すフローチャートである。
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本実施形態におけるモータユニット１の全体構成を模式的に示す図である。図１に示すように、モータユニット１は、電力制御装置１０と、モータ２０と、を備える。電力制御装置１０は、モータ２０に電力を供給する。一例として、モータ２０は、インナーロータ型の３相ブラシレスＤＣモータである。また、モータ２０は、例えば電動車両に搭載される駆動用モータ（トラクションモータ）である。
モータ２０は、Ｕ相端子２１ｕと、Ｖ相端子２１ｖと、Ｗ相端子２１ｗと、Ｕ相コイル２２ｕと、Ｖ相コイル２２ｖと、Ｗ相コイル２２ｗと、位置センサ２３と、を有する。図１では図示を省略するが、モータ２０は、モータケースと、モータケースに収容されたロータ及びステータとを有する。ロータは、モータケースの内部において、ロータベアリング等の軸受け部品によって回転可能に支持される回転体である。ロータは、ロータの径方向内側を軸方向に貫通した状態でロータと同軸接合されるロータシャフトを有する。ステータは、モータケースの内部において、ロータの外周面を囲った状態で固定され、ロータを回転させるのに必要な電磁力を発生させる。
Ｕ相端子２１ｕ、Ｖ相端子２１ｖ及びＷ相端子２１ｗは、それぞれモータケースの表面から露出する金属端子である。Ｕ相端子２１ｕは、電力制御装置１０のＵ相接続端子１３ｕに接続される。Ｖ相端子２１ｖは、電力制御装置１０のＶ相接続端子１３ｖに接続される。Ｗ相端子２１ｗは、電力制御装置１０のＷ相接続端子１３ｗに接続される。Ｕ相コイル２２ｕ、Ｖ相コイル２２ｖ及びＷ相コイル２２ｗは、それぞれステータに設けられた励磁コイルである。一例として、Ｕ相コイル２２ｕ、Ｖ相コイル２２ｖ及びＷ相コイル２２ｗは、モータ２０の内部でスター結線される。
Ｕ相コイル２２ｕは、Ｕ相端子２１ｕと中性点Ｎとの間に接続される。Ｖ相コイル２２ｖは、Ｖ相端子２１ｖと中性点Ｎとの間に接続される。Ｗ相コイル２２ｗは、Ｗ相端子２１ｗと中性点Ｎとの間に接続される。Ｕ相コイル２２ｕ、Ｖ相コイル２２ｖ及びＷ相コイル２２ｗの通電状態が電力制御装置１０によって制御されることにより、ロータを回転させるのに必要な電磁力が発生する。ロータが回転することにより、ロータシャフトもロータに同期して回転する。
位置センサ２３は、ロータシャフトの回転位置θを検出し、検出した回転位置θを示す位置検出信号を電力制御装置１０の制御部１２に出力する。位置センサ２３は、アブソリュート型エンコーダ、インクリメンタル型エンコーダ、或いは、ホールセンサなどである。
電力制御装置１０は、電力変換回路１１と、制御部１２と、Ｕ相接続端子１３ｕと、Ｖ相接続端子１３ｖと、Ｗ相接続端子１３ｗと、Ｕ相電流センサ１４と、Ｖ相電流センサ１５と、Ｗ相電流センサ１６と、を備える。電力変換回路１１は、モータ２０及び直流電源５０に接続され、直流電力と３相交流電力との相互変換を行う。例えば、電力変換回路１１がインバータとして機能するとき、電力変換回路１１は、直流電源５０から供給される直流電力を３相交流電力に変換してモータ２０に出力する。一例として、直流電源５０は、電動車両に搭載される複数のバッテリの一つである。
電力変換回路１１は、６個のスイッチを有する。電力変換回路１１は、Ｕ相ハイサイドスイッチＱＵＨと、Ｖ相ハイサイドスイッチＱＶＨと、Ｗ相ハイサイドスイッチＱＷＨと、Ｕ相ローサイドスイッチＱＵＬと、Ｖ相ローサイドスイッチＱＶＬと、Ｗ相ローサイドスイッチＱＷＬと、を有する。本実施形態において各スイッチは、例えばＩＧＢＴ(Insulated Gate Bipolar Transistor)である。
Ｕ相ハイサイドスイッチＱＵＨのコレクタ端子、Ｖ相ハイサイドスイッチＱＶＨのコレクタ端子、及びＷ相ハイサイドスイッチＱＷＨのコレクタ端子は、それぞれ直流電源５０の正極端子に接続される。Ｕ相ローサイドスイッチＱＵＬのエミッタ端子、Ｖ相ローサイドスイッチＱＶＬのエミッタ端子、及びＷ相ローサイドスイッチＱＷＬのエミッタ端子は、それぞれ直流電源５０の負極端子に接続される。
Ｕ相ハイサイドスイッチＱＵＨのエミッタ端子は、Ｕ相接続端子１３ｕと、Ｕ相ローサイドスイッチＱＵＬのコレクタ端子とのそれぞれに接続される。つまり、Ｕ相ハイサイドスイッチＱＵＨのエミッタ端子は、Ｕ相接続端子１３ｕを介して、モータ２０のＵ相端子２１ｕに接続される。
Ｖ相ハイサイドスイッチＱＶＨのエミッタ端子は、Ｖ相接続端子１３ｖと、Ｖ相ローサイドスイッチＱＶＬのコレクタ端子とのそれぞれに接続される。つまり、Ｖ相ハイサイドスイッチＱＶＨのエミッタ端子は、Ｖ相接続端子１３ｖを介して、モータ２０のＶ相端子２１ｖに接続される。
Ｗ相ハイサイドスイッチＱＷＨのエミッタ端子は、Ｗ相接続端子１３ｗと、Ｗ相ローサイドスイッチＱＷＬのコレクタ端子とのそれぞれに接続される。つまり、Ｗ相ハイサイドスイッチＱＷＨのエミッタ端子は、Ｗ相接続端子１３ｗを介して、モータ２０のＷ相端子２１ｗに接続される。
Ｕ相ハイサイドスイッチＱＵＨのゲート端子、Ｖ相ハイサイドスイッチＱＶＨのゲート端子、及びＷ相ハイサイドスイッチＱＷＨのゲート端子は、それぞれ制御部１２に接続される。また、Ｕ相ローサイドスイッチＱＵＬのゲート端子、Ｖ相ローサイドスイッチＱＶＬのゲート端子、及びＷ相ローサイドスイッチＱＷＬのゲート端子も、それぞれ制御部１２に接続される。
上記のように、電力変換回路１１は、３つのハイサイドスイッチと３つのローサイドスイッチとを有する三相フルブリッジ回路によって構成される。このように構成された電力変換回路１１は、制御部１２によって各スイッチのスイッチング制御が行われることにより、直流電力と三相交流電力との相互変換を行う。
Ｕ相電流センサ１４は、モータ２０のＵ相に流れる電流をＵ相電流Ｉｕとして検出し、検出したＵ相電流Ｉｕを示すＵ相電流検出信号を制御部１２に出力する。Ｖ相電流センサ１５は、モータ２０のＶ相に流れる電流をＶ相電流Ｉｖとして検出し、検出したＶ相電流Ｉｖを示すＶ相電流検出信号を制御部１２に出力する。Ｗ相電流センサ１６は、モータ２０のＷ相に流れる電流をＷ相電流Ｉｗとして検出し、検出したＷ相電流Ｉｗを示すＷ相電流検出信号を制御部１２に出力する。
制御部１２は、不図示のメモリを内蔵するプロセッサである。一例として、制御部１２は、ＭＣＵ(Microcontroller Unit)である。制御部１２は、メモリに予め記憶されたプログラムに従って、電力変換回路１１を制御する。制御部１２には、Ｕ相電流センサ１４から出力されるＵ相電流検出信号と、Ｖ相電流センサ１５から出力されるＶ相電流検出信号と、Ｗ相電流センサ１６から出力されるＷ相電流検出信号と、位置センサ２３から出力される位置検出信号とが入力される。制御部１２は、これらの入力信号に基づいて、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ、および回転位置θを取得する。
詳細は後述するが、制御部１２は、トルク指令値Ｔrefによって指示されるトルクでモータ２０を回転させるために、トルク指令値Ｔref、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ、および回転位置θに基づいて、電力変換回路１１に含まれる各スイッチのスイッチングタイミングを制御するゲート信号を生成する。スイッチングタイミングとは、スイッチの状態がオフ状態からオン状態に切り替わるタイミングと、オン状態からオフ状態に切り替わるタイミングである。ゲート信号は、例えばパルス幅変調された矩形波信号である。
制御部１２は、Ｕ相ハイサイドスイッチＱＵＨのスイッチングタイミングを制御するＵ相ハイサイドゲート信号Ｇ１を生成し、生成したＵ相ハイサイドゲート信号Ｇ１をＵ相ハイサイドスイッチＱＵＨのゲート端子に出力する。制御部１２は、Ｕ相ローサイドスイッチＱＵＬのスイッチングタイミングを制御するＵ相ローサイドゲート信号Ｇ２を生成し、生成したＵ相ローサイドゲート信号Ｇ２をＵ相ローサイドスイッチＱＵＬのゲート端子に出力する。Ｕ相ローサイドゲート信号Ｇ２は、Ｕ相ハイサイドゲート信号Ｇ１の相補信号である。
制御部１２は、Ｖ相ハイサイドスイッチＱＶＨのスイッチングタイミングを制御するＶ相ハイサイドゲート信号Ｇ３を生成し、生成したＶ相ハイサイドゲート信号Ｇ３をＶ相ハイサイドスイッチＱＶＨのゲート端子に出力する。制御部１２は、Ｖ相ローサイドスイッチＱＶＬのスイッチングタイミングを制御するＶ相ローサイドゲート信号Ｇ４を生成し、生成したＶ相ローサイドゲート信号Ｇ４をＶ相ローサイドスイッチＱＶＬのゲート端子に出力する。Ｖ相ローサイドゲート信号Ｇ４は、Ｖ相ハイサイドゲート信号Ｇ３の相補信号である。
制御部１２は、Ｗ相ハイサイドスイッチＱＷＨのスイッチングタイミングを制御するＷ相ハイサイドゲート信号Ｇ５を生成し、生成したＷ相ハイサイドゲート信号Ｇ５をＷ相ハイサイドスイッチＱＷＨのゲート端子に出力する。制御部１２は、Ｗ相ローサイドスイッチＱＷＬのスイッチングタイミングを制御するＷ相ローサイドゲート信号Ｇ６を生成し、生成したＷ相ローサイドゲート信号Ｇ６をＷ相ローサイドスイッチＱＷＬのゲート端子に出力する。Ｗ相ローサイドゲート信号Ｇ６は、Ｗ相ハイサイドゲート信号Ｇ５の相補信号である。
なお、各ゲート信号には、同じ相のハイサイドスイッチとローサイドスイッチとが同時にオンに切り替わることを防止するためにデッドタイムが挿入される。
図２は、制御部１２が有する各機能を示す機能ブロック図である。制御部１２が有する各機能は、デジタル回路及びアナログ回路を含むハードウェアによって実現される機能であってもよいし、或いは、ソフトウェアによって実現される機能、すなわち制御部１２がプログラムを実行することで実現される機能であってもよい。
図２に示すように、制御部１２は、電流指令生成部３０と、第１座標変換部３１と、第１減算部３２と、第２減算部３３と、電圧指令生成部３４と、第２座標変換部３５と、周波数変動幅決定部３６と、乱数生成部３７と、乗算部３８と、加算部３９と、キャリア生成部４０と、ＰＷＭ変調部４１と、を有する。
電流指令生成部３０は、上位制御装置から入力されるトルク指令値Ｔrefに基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉdrefと、ｑ軸電流指令値Ｉqrefとを生成する。例えば、上位制御装置は、電動車両に搭載される複数のＥＣＵ(Electronic Control Unit)の一つである。制御部１２のメモリには、トルク指令値Ｔrefに対応するｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを示すテーブルである電流指令テーブルが予め保存されている。電流指令生成部３０は、入力されるトルク指令値Ｔrefに対応するｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを、メモリに保存されている電流指令テーブルから読み出す。
第１座標変換部３１は、Ｕ相電流センサ１４から取得したＵ相電流Ｉｕと、Ｖ相電流センサ１５から取得したＶ相電流Ｉｖと、Ｗ相電流センサ１６から取得したＷ相電流Ｉｗとをクラーク変換することにより、固定座標系における二相電流Ｉα及びＩβを算出する。
さらに、第１座標変換部３１は、式（１）及び式（２）に基づくパーク変換により、固定座標系における二相電流Ｉα及びＩβを、回転座標系におけるｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑとに変換する。すなわち、第１座標変換部３１は、上記のように算出した二相電流Ｉα及びＩβと、位置センサ２３から取得した回転位置θとを、式（１）及び式（２）に代入することにより、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを算出する。
Ｉｄ＝Ｉα・ｃｏｓθ＋Ｉβ・ｓｉｎθ …（１）
Ｉｑ＝－Ｉα・ｓｉｎθ＋Ｉβ・ｃｏｓθ …（２）
第１減算部３２は、ｄ軸電流指令値Ｉdrefからｄ軸電流Ｉｄを減算することにより、ｄ軸電流偏差ΔＩｄを算出する。第２減算部３３は、ｑ軸電流指令値Ｉqrefからｑ軸電流Ｉｑを減算することにより、ｑ軸電流偏差ΔＩｑを算出する。
電圧指令生成部３４は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄがゼロとなるｄ軸電圧指令値ＶdrefをＰＩ演算によって算出するとともに、ｑ軸電流偏差ΔＩｑがゼロとなるｑ軸電圧指令値ＶqrefをＰＩ演算によって算出する。
第２座標変換部３５は、式（３）及び式（４）に基づく逆パーク変換により、回転座標系におけるｄ軸電圧指令値Ｖdref及びｑ軸電圧指令値Ｖqrefを、固定座標系における二相電圧Ｖα及びＶβに逆変換する。すなわち、第２座標変換部３５は、回転位置θ、ｄ軸電圧指令値Ｖdref、およびｑ軸電圧指令値Ｖqrefを、式（３）及び式（４）に代入することにより、二相電圧Ｖα及びＶβを算出する。さらに、第２座標変換部３５は、空間ベクトル変換により、二相電圧Ｖα及びＶβを三相電圧指令信号に変換する。第２座標変換部３５は、三相電圧指令信号として、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ、およびＷ相電圧指令信号Ｖｗを生成する。
Ｖα＝Ｖdref・ｃｏｓθ－Ｖqref・ｓｉｎθ …（３）
Ｖβ＝Ｖdref・ｓｉｎθ＋Ｖqref・ｃｏｓθ …（４）
周波数変動幅決定部３６は、モータ２０の回転数Ｎ及びトルクＴに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定する。制御部１２のメモリは、モータ２０の回転数Ｎ及びトルクＴを入力値とし、周波数変動幅ｆｗを出力値とするテーブルを予め記憶している。以下の説明では、このテーブルを、周波数制御テーブルと呼称する場合がある。
図３は、周波数制御テーブルの一例を示す図である。図３に示すように、周波数制御テーブルは、回転数Ｎ〔ｒｐｍ〕を横軸とし、トルクＴ〔Ｎｍ〕を縦軸とする２次元マップデータである。周波数制御テーブルは、第１の周波数変動幅ｆｗ１が周波数変動幅ｆｗの出力値として定められた第１の領域Ｗ１と、第１の周波数変動幅ｆｗ１よりも小さい第２の周波数変動幅ｆｗ２が周波数変動幅ｆｗの出力値として定められた第２の領域Ｗ２と、第１の領域Ｗ１と第２の領域Ｗ２との間に設けられた第３の領域Ｗ３と、を含む。図３において、Ｔｍａｘは、トルクＴの上限値であり、Ｔｍｉｎは、トルクＴの下限値である。
第３の領域Ｗ３において定められた周波数変動幅ｆｗの出力値は、第１の領域Ｗ１から第２の領域Ｗ２に向かうにつれて、第１の周波数変動幅ｆｗ１から第２の周波数変動幅ｆｗ２に向かって連続的または段階的に変化する。一例として、第１の周波数変動幅ｆｗ１は、５００〔Ｈｚ〕であり、第２の周波数変動幅ｆｗ２は、０〔Ｈｚ〕である。
周波数変動幅決定部３６は、各センサから得られる、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ、および回転位置θに基づいて、回転数Ｎ及びトルクＴを算出する。周波数変動幅決定部３６は、算出した回転数Ｎ及びトルクＴを周波数制御テーブルに入力したときに周波数制御テーブルから得られる出力値を周波数変動幅ｆｗとして決定する。
乱数生成部３７は、－１から＋１までの数値範囲から数値αをランダムに抽出する。以下の説明では、－１から＋１までの数値範囲からランダムに抽出された数値αをランダム係数と呼称する場合がある。乗算部３８は、乱数生成部３７から得られたランダム係数αを、周波数変動幅決定部３６によって決定された周波数変動幅ｆｗに乗算することにより、ランダム周波数ｆｒを算出する。例えば、ランダム係数αは、所定の周期を有するＭ系列(Maximum Length Sequence)などの疑似ランダム信号（Pseudo Random Bit Sequence）の値である。すなわち、乱数生成部３７は、－１から＋１までの数値範囲に含まれる数値の系列からなる疑似ランダム信号を生成する。疑似ランダム信号の周期は、所定の閾値以上の値に設定される。一例として、所定の閾値は、車両の速度が１００〔ｋｍ／ｈ〕に到達するまでの加速時間である。
加算部３９は、乗算部３８によって算出されたランダム周波数ｆｒを所定の基準周波数ｆ０に加算することにより、スイッチング周波数ｆｓを算出する。制御部１２のメモリは、基準周波数ｆ０を予め記憶している。基準周波数ｆ０は固定値である。一例として、基準周波数ｆ０は、８０００〔Ｈｚ〕である。加算部３９は、メモリから基準周波数ｆ０を読み出し、読み出した基準周波数ｆ０とランダム周波数ｆｒとを加算することで得られた周波数をスイッチング周波数ｆｓとして決定する。
キャリア生成部４０は、加算部３９によって算出されたスイッチング周波数ｆｓと一致するキャリア周波数を有するキャリア信号ＣＳを生成する。一例として、キャリア信号ＣＳは、三角波信号である。スイッチング周波数ｆｓは、基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でランダムに変動する。従って、キャリア信号ＣＳのキャリア周波数も、基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でランダムに変動する。
ＰＷＭ変調部４１は、第２座標変換部３５によって生成された三相電圧指令信号と、キャリア生成部４０によって生成されたキャリア信号ＣＳとを比較することにより、各ゲート信号を生成する。具体的には、図４に示すように、ＰＷＭ変調部４１は、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖがキャリア信号ＣＳよりも大きいときに、Ｖ相ハイサイドゲート信号Ｇ３をハイレベルにセットする。また、ＰＷＭ変調部４１は、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗがキャリア信号ＣＳよりも大きいときに、Ｗ相ハイサイドゲート信号Ｇ５をハイレベルにセットする。図４では図示を省略しているが、ＰＷＭ変調部４１は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕがキャリア信号ＣＳよりも大きいときに、Ｕ相ハイサイドゲート信号Ｇ１をハイレベルにセットする。
また、図４では図示を省略しているが、ＰＷＭ変調部４１は、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕがキャリア信号ＣＳよりも大きいときに、Ｕ相ローサイドゲート信号Ｇ２をローレベルにセットする。同様に、ＰＷＭ変調部４１は、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖがキャリア信号ＣＳよりも大きいときに、Ｖ相ローサイドゲート信号Ｇ４をローレベルにセットする。同様に、ＰＷＭ変調部４１は、Ｗ相電圧指令信号Ｖｗがキャリア信号ＣＳよりも大きいときに、Ｗ相ローサイドゲート信号Ｇ６をローレベルにセットする。各ゲート信号には、同じ相のハイサイドスイッチとローサイドスイッチとが同時にオンに切り替わることを防止するためにデッドタイムが挿入される。
上記のような制御部１２の機能によって生成された各ゲート信号が、制御部１２から電力変換回路１１に出力されることにより、電力変換回路１１に含まれる各スイッチのスイッチングタイミングが制御される。その結果、トルク指令値Ｔrefによって指示されるトルクでモータ２０を回転させる三相交流電力が電力変換回路１１からモータ２０に供給される。
上記の説明から理解されるように、制御部１２は、電力変換回路１１に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数ｆｓ（すなわちキャリア周波数）を制御する機能を有する。より詳細には、制御部１２は、モータ２０の回転数Ｎ及びトルクＴに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定し、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｓをランダムに変動させる機能を有する。
また、制御部１２は、－１から＋１までの数値範囲からランダムに抽出された数値α（ランダム係数）を周波数変動幅ｆｗに乗算することによりランダム周波数ｆｒを算出し、ランダム周波数ｆｒと基準周波数ｆ０とを加算することで得られた周波数をスイッチング周波数ｆｓとして決定する機能を有する。さらに、制御部１２は、回転数Ｎ及びトルクＴを入力値とし、周波数変動幅ｆｗを出力値とするテーブル（周波数制御テーブル）を予め記憶しており、回転数Ｎ及びトルクＴをテーブルに入力したときに周波数制御テーブルから得られる出力値を周波数変動幅ｆｗとして決定する機能を有する。
上記のようなＰＷＭ制御時のスイッチング動作に起因して、電力変換回路１１において騒音とスイッチング損失とが発生する。スイッチング周波数ｆｓが高いほど、騒音は小さくなるが、スイッチング損失は大きくなる。一方、スイッチング周波数ｆｓが低いほど、スイッチング損失は小さくなるが、騒音は大きくなる。このように、スイッチング周波数ｆｓに依存して発生する騒音とスイッチング損失とはトレードオフの関係にあることが知られている。
本実施形態では、制御部１２が、モータ２０の動作状態（回転数Ｎ及びトルクＴ）に基づいて周波数変動幅ｆｗを決定し、基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｓをランダムに変動させる。これにより、モータ２０の制御期間中において、騒音が大きく且つスイッチング損失が小さい低周波数領域と、騒音が小さく且つスイッチング損失が大きい高周波領域とのいずれか一方の周波数領域にスイッチング周波数ｆｓが偏ることを抑制しながら、モータ２０の動作状態に応じた適切な周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｓをまんべんなく分散させることができる。その結果、モータ２０の制御期間中に発生する騒音とスイッチング損失とが、モータ２０の動作状態に応じた適切な周波数範囲内で平均化されるため、モータ２０の制御性を確保しながら、騒音の低減とスイッチング損失の低減とを両立させることが可能となる。
図５は、制御部１２がプログラムに従って実行するスイッチング制御処理を示すフローチャートである。制御部１２は、図５に示すスイッチング制御処理を所定の周期で繰り返し実行する。制御部１２が図５に示すスイッチング制御処理を実行することにより、本実施形態の電力制御方法が実現される。
図５に示すように、制御部１２は、モータ２０の回転数Ｎ及びトルクＴに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定する（ステップＳ１）。具体的には、制御部１２は、各センサから得られる、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ、および回転位置θに基づいて、回転数Ｎ及びトルクＴを算出する。そして、制御部１２は、算出した回転数Ｎ及びトルクＴを上記の周波数制御テーブルに入力したときに周波数制御テーブルから得られる出力値を周波数変動幅ｆｗとして決定する。
続いて、制御部１２は、ランダム周波数ｆｒを算出する（ステップＳ２）。具体的には、制御部１２は、－１から＋１までの数値範囲からランダムに抽出された数値α（つまりランダム係数）を、ステップＳ１で決定された周波数変動幅ｆｗに乗算することにより、ランダム周波数ｆｒを算出する。
続いて、制御部１２は、ステップＳ２で算出されたランダム周波数ｆｒを所定の基準周波数ｆ０に加算することにより、スイッチング周波数ｆｓを算出する（ステップＳ３）。具体的には、制御部１２は、メモリから基準周波数ｆ０を読み出し、読み出した基準周波数ｆ０とランダム周波数ｆｒとを加算することで得られた周波数をスイッチング周波数ｆｓとして決定する。
続いて、制御部１２は、ステップＳ３で算出されたスイッチング周波数ｆｓと一致するキャリア周波数を有するキャリア信号ＣＳを生成する（ステップＳ４）。スイッチング周波数ｆｓは、基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でランダムに変動するので、キャリア信号ＣＳのキャリア周波数も、基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でランダムに変動する。
制御部１２は、上位制御装置から入力されるトルク指令値Ｔrefと、各センサから得られる、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ、および回転位置θとに基づいて、Ｕ相電圧指令信号Ｖｕ、Ｖ相電圧指令信号Ｖｖ、およびＷ相電圧指令信号Ｖｗを三相電圧指令信号として生成する（ステップＳ５）。三相電圧指令信号の生成方法は、既に説明した通りである。
制御部１２は、ステップＳ５で生成された三相電圧指令信号と、ステップＳ４で生成されたキャリア信号ＣＳとを比較することにより、各ゲート信号を生成する（ステップＳ６）。ゲート信号の生成方法は、既に説明した通りである。
制御部１２が上記のスイッチング制御処理を所定の周期で繰り返し実行することで生成された各ゲート信号が、制御部１２から電力変換回路１１に出力されることにより、電力変換回路１１に含まれる各スイッチのスイッチングタイミングが制御される。その結果、トルク指令値Ｔrefによって指示されるトルクでモータ２０を回転させる三相交流電力が電力変換回路１１からモータ２０に供給される。
上記の説明から理解されるように、本実施形態の電力制御方法は、直流電力を交流電力に変換してモータ２０に供給する電力変換回路１１に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数ｆｓを制御すること（ステップＳ１からＳ６）、を含む。スイッチング周波数ｆｓを制御することは、モータ２０の回転数Ｎ及びトルクＴに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定すること（ステップＳ１）と、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｗを変動させること（ステップＳ２及びＳ３）と、をさらに含む。
以上説明したように、本実施形態の電力制御装置は、直流電力を交流電力に変換してモータ２０に供給する電力変換回路１１と、電力変換回路１１に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数を制御する制御部１２と、を備え、制御部１２は、モータ２０の回転数Ｎ及びトルクＴに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定し、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｓを変動させる。
これにより、モータ２０の制御期間中において、騒音が大きく且つスイッチング損失が小さい低周波数領域と、騒音が小さく且つスイッチング損失が大きい高周波領域とのいずれか一方の周波数領域にスイッチング周波数ｆｓが偏ることを抑制しながら、モータ２０の動作状態に応じた適切な周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｓを分散させることができる。その結果、モータ２０の制御期間中に発生する騒音とスイッチング損失とが、モータ２０の動作状態に応じた適切な周波数範囲内で平均化されるため、モータ２０の制御性を確保しながら、騒音の低減とスイッチング損失の低減とを両立させることが可能となる。
本実施形態において、制御部１２は、上記のｆ０±ｆｗの周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｓをランダムに変動させる。
これにより、モータ２０の動作状態に応じた適切な周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｓをまんべんなく分散させることができる。その結果、モータ２０の制御期間中に発生する騒音とスイッチング損失とが、モータ２０の動作状態に応じた適切な周波数範囲内でより均等に平均化されるため、モータ２０の制御性を確保しながら、騒音の低減とスイッチング損失の低減とを両立させる効果が増す。
本実施形態において、制御部１２は、－１から＋１までの数値範囲からランダムに抽出された数値α（ランダム係数）を周波数変動幅ｆｗに乗算することによりランダム周波数ｆｒを算出し、ランダム周波数ｆｒと基準周波数ｆ０とを加算することで得られた周波数をスイッチング周波数ｆｓとして決定する。
これにより、制御部１２は、ｆ０±ｆｗの周波数範囲内で容易にスイッチング周波数ｆｓをランダムに決定することができるので、制御部１２の処理負荷を低減でき、制御部１２として安価なＭＣＵを使用することができる。
本実施形態において、ランダム係数αは、所定の周期を有する疑似ランダム信号の値である。
このように、ランダム係数αとして疑似ランダム信号の値を使用することにより、不規則性がより高いランダム係数αを容易に得ることができる。
本実施形態において、制御部１２は、回転数Ｎ及びトルクＴを入力値とし、周波数変動幅ｆｗを出力値とするテーブル（周波数制御テーブル）を予め記憶しており、回転数Ｎ及びトルクＴをテーブルに入力したときに周波数制御テーブルから得られる出力値を周波数変動幅ｆｗとして決定する。
このように、制御部１２が周波数制御テーブルを使って周波数変動幅ｆｗを決定することにより、制御部１２の処理負荷を低減できるので、制御部１２として安価なＭＣＵを使用することができる。
本実施形態において、周波数制御テーブルは、第１の周波数変動幅ｆｗ１が周波数変動幅ｆｗの出力値として定められた第１の領域Ｗ１と、第１の周波数変動幅ｆｗ１よりも小さい第２の周波数変動幅ｆｗ２が周波数変動幅ｆｗの出力値として定められた第２の領域Ｗ２と、第１の領域Ｗ１と第２の領域Ｗ２との間に設けられた第３の領域Ｗ３と、を含み、第３の領域Ｗ３において定められた周波数変動幅ｆｗの出力値は、第１の領域Ｗ１から第２の領域Ｗ２に向かうにつれて、第１の周波数変動幅ｆｗ１から第２の周波数変動幅ｆｗ２に向かって連続的または段階的に変化し、第２の周波数変動幅ｆｗ２はゼロである。
このような周波数制御テーブルを用いることにより、モータ２０の動作状態に応じた周波数変動幅ｆｗをよりきめ細かく決定することができる。
本実施形態の電力制御方法は、直流電力を交流電力に変換してモータ２０に供給する電力変換回路１１に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数ｆｓを制御すること、を含み、スイッチング周波数ｆｓを制御することは、モータ２０の回転数Ｎ及びトルクＴに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定することと、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内でスイッチング周波数ｆｗを変動させることと、をさらに含む。
このような電力制御方法によれば、モータ２０の制御期間中に発生する騒音とスイッチング損失とが、モータ２０の動作状態に応じた適切な周波数範囲内で平均化されるため、モータ２０の制御性を確保しながら、騒音の低減とスイッチング損失の低減とを両立させることが可能となる。
本実施形態のモータユニット１は、モータ２０と、モータ２０に電力を供給する本実施形態の電力制御装置１０とを備える。
このような本実施形態によれば、モータ２０の制御性を確保しながら、騒音の低減とスイッチング損失の低減とを両立させることが可能なモータユニット１を提供できる。
本発明は上記実施形態に限定されず、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。
例えば、上記実施形態では、３相モータであるモータ２０に電力を供給する電力制御装置１０を例示したが、制御対象のモータは３相モータに限定されず、ｎ相モータ（ｎは３以上の整数）であればよい。
また、上記実施形態では、電力変換回路１１に含まれる各アームスイッチとしてＩＧＢＴを例示したが、各アームスイッチは例えばＭＯＳ－ＦＥＴなどのＩＧＢＴ以外の大電力用スイッチング素子でもよい。
１…モータユニット、１０…電力制御装置、１１…電力変換回路、１２…制御部、２０…モータ、３０…電流指令生成部、３１…第１座標変換部、３２…第１減算部、３３…第２減算部、３４…電圧指令生成部、３５…第２座標変換部、３６…周波数変動幅決定部、３７…乱数生成部、３８…乗算部、３９…加算部、４０…キャリア生成部、４１…ＰＷＭ変調部、５０…直流電源、ＱＵＨ…Ｕ相ハイサイドスイッチ、ＱＶＨ…Ｖ相ハイサイドスイッチ、ＱＷＨ…Ｗ相ハイサイドスイッチ、ＱＵＬ…Ｕ相ローサイドスイッチ、ＱＶＬ…Ｖ相ローサイドスイッチ、ＱＷＬ…Ｗ相ローサイドスイッチ

Claims (8)

  1. 直流電力を交流電力に変換してモータに供給する電力変換回路と、
    前記電力変換回路に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記モータの回転数及びトルクに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定し、所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内で前記スイッチング周波数を変動させる、電力制御装置。
  2. 前記制御部は、前記周波数範囲内で前記スイッチング周波数をランダムに変動させる、請求項１に記載の電力制御装置。
  3. 前記制御部は、－１から＋１までの数値範囲からランダムに抽出された数値αを前記周波数変動幅ｆｗに乗算することによりランダム周波数を算出し、前記ランダム周波数と前記基準周波数ｆ０とを加算することで得られた周波数を前記スイッチング周波数として決定する、請求項２に記載の電力制御装置。
  4. 前記数値αは、所定の周期を有する疑似ランダム信号の値である、請求項３に記載の電力制御装置。
  5. 前記制御部は、前記回転数及び前記トルクを入力値とし、前記周波数変動幅ｆｗを出力値とするテーブルを予め記憶しており、前記回転数及び前記トルクを前記テーブルに入力したときに前記テーブルから得られる出力値を前記周波数変動幅ｆｗとして決定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の電力制御装置。
  6. 前記テーブルは、第１の周波数変動幅ｆｗ１が前記周波数変動幅ｆｗの出力値として定められた第１の領域と、前記第１の周波数変動幅ｆｗ１よりも小さい第２の周波数変動幅ｆｗ２が前記周波数変動幅ｆｗの出力値として定められた第２の領域と、前記第１の領域と前記第２の領域との間に設けられた第３の領域と、を含み、
    前記第３の領域において定められた前記周波数変動幅ｆｗの出力値は、前記第１の領域から前記第２の領域に向かうにつれて、前記第１の周波数変動幅ｆｗ１から前記第２の周波数変動幅ｆｗ２に向かって連続的または段階的に変化し、
    前記第２の周波数変動幅ｆｗ２はゼロである、
    請求項５に記載の電力制御装置。
  7. 直流電力を交流電力に変換してモータに供給する電力変換回路に含まれる複数のスイッチのスイッチング周波数を制御すること、
    を含み、
    前記スイッチング周波数を制御することは、
    前記モータの回転数及びトルクに基づいて周波数変動幅ｆｗを決定することと、
    所定の基準周波数ｆ０を中心周波数とするｆ０±ｆｗの周波数範囲内で前記スイッチング周波数を変動させることと、
    をさらに含む、電力制御方法。
  8. モータと、
    前記モータに電力を供給する請求項１から６のいずれか一項に記載の電力制御装置と、
    を備える、モータユニット。
JP2021211909A 2021-12-27 2021-12-27 電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニット Pending JP2023096277A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021211909A JP2023096277A (ja) 2021-12-27 2021-12-27 電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニット
DE102022214402.3A DE102022214402A1 (de) 2021-12-27 2022-12-23 Stromsteuerungsvorrichtung, stromsteuerverfahren und motoreinheit
CN202211675026.7A CN116365943A (zh) 2021-12-27 2022-12-26 电力控制装置、电力控制方法和电动机单元

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021211909A JP2023096277A (ja) 2021-12-27 2021-12-27 電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニット

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2023096277A true JP2023096277A (ja) 2023-07-07

Family

ID=86693703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021211909A Pending JP2023096277A (ja) 2021-12-27 2021-12-27 電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニット

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2023096277A (ja)
CN (1) CN116365943A (ja)
DE (1) DE102022214402A1 (ja)

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3447366B2 (ja) 1994-04-21 2003-09-16 株式会社東芝 ３相ｐｗｍ電圧発生回路

Also Published As

Publication number Publication date
CN116365943A (zh) 2023-06-30
DE102022214402A1 (de) 2023-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3681318B2 (ja) 同期モータ制御装置及びそれを用いた車両
US8471519B2 (en) Control device and control method for AC motor
US8497645B2 (en) Control device for electric motor drive device
WO2011040169A1 (ja) 制御装置
WO2011040168A1 (ja) 電動機駆動装置の制御装置
CN108156837B (zh) 交流旋转电机的控制装置及电动助力转向装置
US20120032620A1 (en) Control device
US9318982B2 (en) Control apparatus for AC motor
JP6173520B1 (ja) 回転電機の制御装置
JP5910583B2 (ja) 交流電動機の制御装置
JP5659945B2 (ja) 回転電機の制御装置
CN114930714A (zh) 交流旋转电机的控制装置及电动助力转向装置
JP6635059B2 (ja) 交流電動機の制御装置
JP2010178444A (ja) 回転電機制御システム
JP2012138982A (ja) モータ制御装置及び電気機器
JP7115348B2 (ja) インバータ
JP6400231B2 (ja) 回転電機の制御装置
JP2010213485A (ja) 回転電機制御システム
JP2023096277A (ja) 電力制御装置、電力制御方法、およびモータユニット
JP6015346B2 (ja) ３相交流モータの制御装置及び制御方法
JP2019161704A (ja) モータ制御装置
JP4581603B2 (ja) 電動機駆動装置
JP7042568B2 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
WO2019087644A1 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
JP4727405B2 (ja) 電動機の制御装置