JP2023094315A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】エンジンストールの抑制と、油圧機器の操作性の確保を両立する。【解決手段】作業機は、原動機と、回転数操作具と、回転検出装置と、油圧ポンプと、油圧機器と、操作部材の操作に応じて、油圧ポンプから油圧機器に供給するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、制御信号によって作動し且つ、油圧ポンプから操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、目標回転数と実回転数との差に基づく制御信号を作動弁に出力して、作動弁の開度を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、目標回転数と実回転数との差に基づいて制御信号を演算し、当該演算した制御信号を補正し、当該制御信号に応じて定められた一次圧の目標値を増加又は減少させるモードを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、エンジンストールを防止する技術として特許文献１に示す技術が知られている。
特許文献１に開示の作業機は、エンジンと、エンジンの動力により作動するＨＳＴポンプと、ＨＳＴポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備え、走行操作装置は、走行レバーと、操作レバーの操作によって、走行レバーの操作量に比例したパイロット圧を出力するパイロット弁と、を有している。

制御装置は、エンジンストールを防止するためのアンチストール制御を行う。アンチストール制御では、エンジンの無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が作用した時に採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御することによって、エンジンストールを防止している。言い換えると、作業機に所定以上の走行負荷が作用したときに圧力制御弁を制御して走行一次側圧力を急激に落とすことにより、エンジンの回転数の落ち込みをできるだけ少なくし、これによりエンジンストールの抑制を図っている。

特開２０１３－３６２７４号公報

しかしながら、特許文献１の開示技術では、制御装置は、エンジン回転数に応じて、アンチストール制御を行うものであり、エンジンへの負荷が所定以上である場合には、予め設定されたドロップ特性線を採用する。このため、圧力制御弁を制御し、走行一次側圧力を変更するものであり、エンジン回転数が一定である場合には、圧力制御弁は走行一次側圧力を変更しないため、エンジン回転数が比較的高い場合には、操作量が小さくても、走行一次側圧力が高いことで、走行二次側圧力をオペレータが望むような操作性を確保できない可能性があった。

本発明は、エンジンストールの抑制と、油圧機器の操作性の確保を両立することができる作業機を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る作業機は、原動機と、前記原動機の目標回転数を操作する回転数操作具と、前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油によって作動する油圧機器と、操作部材の操作に応じて、前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、制御信号によって作動し且つ、前記油圧ポンプから前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、前記目標回転数と前記実回転数との差に基づく前記制御信号を前記作動弁に出力して、前記作動弁の開度を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差に基づいて前記制御信号を演算し、当該演算した前記制御信号を補正し、当該制御信号に応じて定められた前記一次圧の目標値を増加又は減少させるモードを有する。

また、前記制御装置は、複数の前記モードに切り換え可能である
また、作業機は、前記操作弁が前記油圧機器に出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置を備え、前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に応じて、前記一次圧の目標値を変更するよう前記制御信号を補正する第１補正を行う前記モードに切り換え可能である。

また、前記制御装置は、前記第１補正において、補正前の前記制御信号に対応する前記
一次圧の目標値よりも前記一次圧の目標値を減少させ、且つ前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に比例するよう、前記制御信号を補正する。
また、前記制御信号は、前記作動弁に出力する電流値であり、前記制御装置は、ゲイン値によって補正前の前記電流値を補正し、前記第１補正において徐々に前記ゲイン値を変更して前記作動弁に出力される前記電流値を徐々に補正する。

また、前記制御装置は、前記操作部材の操作量が所定以上であって、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が第１閾値以上である場合、前記一次圧の目標値が補正前の制御信号に対応する一次圧以上となるよう前記制御信号を補正する第２補正を行う前記モードに切り換え可能である。
また、前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第１閾値未満である場合、前記第１補正を行い、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第１閾値以上である場合、前記第２補正を行う第１モードに切り換え可能である。

また、前記操作弁が前記油圧機器に出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置を備え、前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が、前記操作弁の出力可能な最小のパイロット圧である第２閾値未満である場合、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧よりも前記一次圧の目標値を増加させるよう前記制御信号を補正する第３補正を行う前記モードに切り換え可能である。

また、前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が、前記操作弁が出力可能な最小のパイロット圧であり且つ前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧よりも前記一次圧の目標値を増加させるよう前記制御信号を補正する第３補正を行う前記モードに切り換え可能であり、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第２閾値未満である場合、前記第３補正を行い、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第２閾値以上且つ前記第１閾値未満である場合、前記第１補正を行い、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第１閾値以上である場合、前記第２補正を行う第２モードに切り換え可能である。

また、前記制御装置は、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧の目標値よりも前記一次圧の目標値を増加させるよう、前記制御信号を補正する第４補正を行う第３モードに切り換え可能である。
また、作業機１は、前記操作弁が前記油圧機器に出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置を備え、前記制御装置は、前記第４補正において、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に応じて、前記一次圧の目標値を増加させるよう前記制御信号を補正する。

また、前記制御装置は、前記第４補正において、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧の目標値よりも前記一次圧の目標値を増加させ、且つ前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に比例するよう、前記制御信号を補正する。
また、前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差が第３閾値以上である場合、第４モードに切り換え、前記第４モードにおいて、前記制御信号を補正せず、演算した前記制御信号に基づいて前記作動弁の開度を制御する。

また、作業機は、前記パイロット油の温度を検出する温度検出部を備え、前記制御装置は、前記温度検出部が検出した前記パイロット油の温度が第４閾値未満である場合、第４モードに切り換え、前記第４モードにおいて、前記制御信号を補正せず、演算した前記制御信号に基づいて前記作動弁の開度を制御する。
また、作業機は、操作可能な切換部材を備え、前記制御装置は、前記切換部材の操作によって前記モードを切り換え可能である。

また、前記油圧機器は、前記原動機の動力によって作動する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、を有し、前記操作弁は、前記操作部材の操作に応じて、前記走行ポンプに出力するパイロット圧である二次圧を変更し、前記走行ポンプは、前記操作弁によって変更された二次圧に応じて出力する作動油の流量を変更可能であり、前記走行モータは、前記走行ポンプから出力された作動油の流量に応じて作動する。

また、前記油圧機器は、作業装置を作動させる油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへ供給する作動油を制御する制御弁と、を有し、前記操作弁は、前記操作部材の操作に応じて、前記制御弁に出力するパイロット圧である二次圧を変更し、前記制御弁は、前記操作弁によって変更された二次圧に応じて出力する作動油の流量を変更可能であり、前記油圧アクチュエータは、前記制御弁から出力された作動油の流量に応じて作動する。

上記作業機によれば、エンジンストールの抑制と、油圧機器の操作性の確保を両立することができる。

第１実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）のうち、走行系の油圧回路を示す図である。 第１実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）のうち、作業系の油圧回路を示す図である。 制御信号（指示電流値）と一次圧との関係の一例を示した図である。 操作部材の操作量と操作弁の二次圧との関係の一例を示した図である。 原動機の実回転数に基づいて制御信号（一次圧の目標圧）を設定する設定ラインの一例を示した図である。 第１実施形態における二次圧と補正係数との関係を規定した補正関数の一例を示した図である。 第１実施形態の変形例における二次圧と補正係数との関係を規定した補正関数の一例を示した図である。 表示部が表示する切換画面の一例を示す図である。 表示部が表示するモード表示部を説明する図である。 制御装置が制御信号を補正する動作の流れを示す動作フローである。 第１実施形態における補正プロセスの一連の流れを示す動作フローである。 作動弁を操作弁の二次側に設けた場合の一例を示す図である。 操作装置をジョイスティック等の電気的に作動する操作装置に変更した変形例を示す図である。 第１実施形態において作業系の油圧回路に適用した変形例を示す図である。 第２実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）のうち、走行系の油圧回路を示す図である。 第２実施形態における走行圧と補正係数との関係を規定した補正関数の一例を示した図である。 第２実施形態の変形例における走行圧と補正係数との関係を規定した補正関数の一例を示した図である。 第２実施形態における補正プロセスの一連の流れを示す動作フローである。 第２実施形態において作業系の油圧回路に適用した変形例を示す図である。 第３実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）のうち、走行系の油圧回路を示す図である。 第３実施形態における微分値と補正係数との関係を規定した補正関数の一例を示した図である。 第３実施形態における補正プロセスの一連の流れを示す動作フローである。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図２０は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図２０では、作業機１の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機１は、コンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、作業機１は、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

図２０に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５と、を備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者が向く方向（図２０の左側）を前方といい、その反対方向（図２０の右側）を後方という。また、運転者の左側（図２０の手前側）を左方といい、運転者の右側（図２０の奥側）を右方という。なお、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向という。

キャビン３は、機体２に搭載されている。キャビン３には、運転席８が設けられている。作業装置４は、機体２に装着されている。機体２内の後部には、原動機６が搭載されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。走行装置５は、機体２の左側に設けられた第１走行装置５Ｌと、機体２の右側に設けられた第２走行装置５Ｒとを含んでいる。

以下、図２０を用いて、作業装置４について詳しく説明する。作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
ブーム１０は、キャビン３の左側及び右側に、それぞれ上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該作業具１１は、ブーム１０の第１端部（前端部）１０ａに上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の第１端部１０ａの反対側の端部である第２端部（後端部）１０ｂを上下揺動自在に支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することにより作業具１１を揺動させる。

左側のブーム１０及び右側のブーム１０の第１端部（前端部）１０ａ同士は、異形の連結パイプ（図示略）で連結されている。左側のブーム１０及び右側のブーム１０の第２端部（後端部）１０ｂ同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３、及びブームシリンダ１４は、左側のブーム１０及び右側のブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。

リフトリンク１２は、ブーム１０の第２端部１０ｂの後側に、縦向きに設けられている。リフトリンク１２の第１端部（上端部）１２ａは、ブーム１０の第２端部１０ｂの後側寄りに枢支軸１６を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の第１端部１２ａの反対側の端部である第２端部（下端部）１２ｂは、機体２の後側寄りに枢支軸１７を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。

ブームシリンダ１４の第１端部（上端部）１４ａは、枢支軸１８を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１８は、ブーム１０の第２端部１０ｂの前側寄りに設けられている。ブームシリンダ１４の第１端部１４ａの反対側の端部である第２端部（下端部）１４ｂは、枢支軸１９を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸１９は、機体２の後部の下側に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の第１端部（前端部）１３ａは、枢支軸２０を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に設けられている。制御リンク１３の第１端部１３ａの反対側の端部である第２端部（後端部）１３ｂは、枢支軸２１を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２１は、ブーム１０であって、枢支軸１７の前方で且つ枢支軸１７の上方に設けられている。

このため、ブーム１０は、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって第２端部１０ｂが支持され、ブームシリンダ１４を伸縮することにより、枢支軸１６回りに上下揺動する。これにより、ブーム１０の第１端部１０ａが昇降する。また、制御リンク１３は、ブ
ーム１０の上下揺動に伴って、枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って、枢支軸１７回りに前後揺動する。

なお、図２０において、作業具１１として、バケットがブーム１０の第１端部１０ａに装着されているが、ブーム１０の第１端部１０ａには、バケットの代わりに別の作業具１１が装着可能である。ブーム１０の第１端部１０ａの装着可能な別の作業具１１は、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。予備アタッチメントは、油圧モータ及び油圧シリンダ等の油圧装置を有しており、供給された作動油によって作動する。

左側のブーム１０の第１端部１０ａには、接続部材２５が設けられている。接続部材２５は、予備アタッチメントに接続された第１管材（図示略）と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第２管材（図示略）とを接続する部材である。具体的には、接続部材２５の第１端部（前端部）２５ａには、予備アタッチメントに接続された第１管材が接続される。一方、第１端部２５ａの反対側の端部である第２端部（後端部）２５ｂには、第２管材が接続される。これにより、第２管材を流れる作動油は、第１管材を通過して予備アタッチメントに供給される。

バケットシリンダ１５は、ブーム１０の第１端部１０ａ側にそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５の第１端部（上端部）１５ａは、枢支軸２２を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸２２は、ブーム１０の第１端部１０ａの後側寄りに設けられている。バケットシリンダ１５の第１端部１５ａの反対側の端部である第２端部（下端部）１５ｂは、枢支軸２３を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸３２は、作業具１１の後部の上側に設けられている。これにより、バケットシリンダ１５は、伸縮することで、作業具１１を揺動する。

左側の走行装置５（第１走行装置５Ｌ）及び右側の走行装置５（第２走行装置５Ｒ）は、本実施形態ではクローラ型の走行装置が採用されている。なお、走行装置５は、図２０に示すようなクローラ型に限定されず、セミクローラ型であってもよいし、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置５を採用してもよい。
原動機６は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関（エンジン）、電動モータ等である。この実施形態では、原動機６は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。

また、図１に示すように、作業機１は、制御装置１００を備えている。制御装置１００は、電気・電子回路、ＣＰＵ、ＭＰＵ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置１００は、作業機１が有する様々な機器を制御する。また、制御装置１００は、記憶部１００ａを有している。記憶部１００ａは、不揮発性のメモリ等であり、制御装置１００の制御に関する様々な情報等を記憶している。

以下、作業機１の油圧システムについて説明する。
図１、図２に示すように、作業機１は、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２と、を備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機６の動力によって作動し、作動油を吐出する。また、第１油圧ポンプＰ１は、定容量型のギヤポンプによって構成されている。具体的には、第１油圧ポンプＰ１は、作動油タンクＴと吐出油路４０との間に接続されており、当該作動油タンクＴに貯留された作動油を吐出油路４０に吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に作業機１の制御に用いる作動油を吐出する。

なお、以下の説明において、第１油圧ポンプＰ１を単に油圧ポンプＰ１として説明することがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油として説明し、当該パイロット油の圧力のことをパイロット圧として説明することがある。
第２油圧ポンプＰ２は、原動機６の動力によって作動し、作動油を吐出する。また、第２油圧ポンプＰ２は、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、作動油タンクＴとメイン油路４５との間に接続されており、当該作動油タンクＴに貯留された作動油をメイン油路４５に吐出可能である。特に、第２油圧ポンプＰ２は、後
述する作業系の油圧システムに作動油を供給する。

次に、図１を用いて走行系の油圧システムについて説明する。作業機１の走行系の油圧システムは、走行装置５を作動させるシステムである。作業機１は、走行ポンプ５０と、走行モータ５１と、を備えている。走行ポンプ５０及び走行モータ５１は、作動油によって作動する機器である。
走行ポンプ５０は、原動機６の動力によって作動するポンプである。本実施形態において、走行ポンプ５０は、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒを含んでいる。具体的には、走行ポンプ５０は、原動機６の動力によって作動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。走行ポンプ５０は、パイロット圧が作用する前進用受圧部５０ａと後進用受圧部５０ｂとを有している。走行ポンプ５０は、前進用受圧部５０ａ及び後進用受圧部５０ｂに作用するパイロット圧に応じて、斜板の角度が変更される。走行ポンプ５０は、斜板の角度が変更されることによって、吐出油路４０から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を変えることができる。

走行モータ５１は、走行ポンプ５０から吐出された作動油によって作動し、走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。本実施形態において、走行モータ５１は、第１走行モータ５１Ｌと、第２走行モータ５１Ｒと、を含んでいる。
第１走行モータ５１Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５（第１走行装置５Ｌ）の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ５１Ｌは、第１走行ポンプ５０Ｌが吐出した作動油により作動が可能である。具体的には、第１走行モータ５１Ｌは、循環油路５３ａによって第１走行ポンプ５０Ｌと接続されている。このため、第１走行ポンプ５０Ｌは、循環油路５３ａを介して第１走行モータ５１Ｌに作動油を供給することができる。

第１走行モータ５１Ｌは、第１走行ポンプ５０Ｌから供給される作動油の流量に基づいて、回転速度（回転数）を変更することができる。
また、第１走行モータ５１Ｌは、低速側である第１速度（所定の低速域）と、第１速度よりも高速側である第２速度（所定の高速域）とに、回転速度を変更できる。本実施形態においては、第１走行モータ５１Ｌは、斜板切換シリンダ５２Ｌを伸縮させることによって、第１走行モータ５１Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。具体的には、図１に示すように、第１走行モータ５１Ｌには、斜板切換シリンダ５２Ｌが接続されている。斜板切換シリンダ５２Ｌが収縮された場合、第１走行モータ５１Ｌの回転速度は、第１速度に設定される。一方、斜板切換シリンダ５２Ｌが伸長された場合、第１走行モータ５１Ｌの回転速度は、第２速度に設定される。

第２走行モータ５１Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５（第２走行装置５Ｒ）の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ５１Ｒは、第２走行ポンプ５０Ｒが吐出した作動油により作動が可能である。具体的には、第２走行モータ５１Ｒは、循環油路５３ｂによって第２走行ポンプ５０Ｒと接続されている。このため、第２走行ポンプ５０Ｒは、循環油路５３ｂを介して第２走行モータ５１Ｒに作動油を供給することができる。

第２走行モータ５１Ｒは、第２走行ポンプ５０Ｒから供給される作動油の流量に基づいて、回転速度（回転数）を変更することができる。
また、第２走行モータ５１Ｒは、低速側である第１速度（所定の低速域）と、第１速度よりも高速側である第２速度（所定の高速域）とに、回転速度を変更できる。本実施形態においては、第２走行モータ５１Ｒは、斜板切換シリンダ５２Ｒを伸縮させることによって、第２走行モータ５１Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。具体的には、図１に示すように、第２走行モータ５１Ｒには、斜板切換シリンダ５２Ｒが接続されている。斜板切換シリンダ５２Ｒが収縮された場合、第２走行モータ５１Ｒの回転速度は、第１速度に設定される。一方、斜板切換シリンダ５２Ｒが伸長された場合、第２走行モータ５１Ｒの回転速度は、第２速度に設定される。

以下、作業機１の走行に関する操作、即ち走行装置５の操作（走行操作）について詳しく説明する。図１に示すように、作業機１は、走行操作装置（第１操作装置）５４を備え
ている。
第１操作装置５４は、走行ポンプ５０（第１走行ポンプ５０Ｌ、第２走行ポンプ５０Ｒ）を操作する装置である。第１操作装置５４は、前進用受圧部５０ａ及び後進用受圧部５０ｂに作用するパイロット圧を変更することで、当該走行ポンプ５０の斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。第１操作装置５４は、第１操作部材（走行レバー）５５と、複数の第１操作弁（走行操作弁）５６とを含んでいる。

第１操作部材５５は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。第１操作部材５５は、第１操作弁５６に支持されている。第１操作部材５５は、中立位置Ｎを基準として、中立位置Ｎから前方（図１では矢印Ａ１方向）及び後方（図１では矢印Ａ２方向）に操作可能であるとともに、当該中立位置Ｎから左方（図１では矢印Ａ３方向）及び右方（図１では矢印Ａ４方向）に操作可能である。

言い換えると、第１操作部材５５は、中立位置Ｎを基準として、少なくとも４方向に揺動することが可能である。以下、説明の都合上、第１操作部材５５の説明において、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、左方及び右方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
複数の第１操作弁５６は、第１操作部材５５の操作によって作動する弁である。具体的には、複数の第１操作弁５６は、吐出油路４０と接続されており、吐出油路４０から供給された作動油であるパイロット油の圧力（パイロット圧）を変更することができる。複数の第１操作弁５６は、共通の第１操作部材５５、即ち１本の操作レバーによって操作される。複数の第１操作弁５６は、第１パイロット弁５６Ａ、第２パイロット弁５６Ｂ、第３パイロット弁５６Ｃ、及び第４パイロット弁５６Ｄである。

第１パイロット弁５６Ａは、前後方向（第１方向）のうち、第１操作部材５５を前方（一方）に揺動した場合、即ち第１操作部材５５を前操作した場合に、前操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。第２パイロット弁５６Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、第１操作部材５５を後方（他方）に揺動した場合、即ち第１操作部材５５を後操作した場合に、後操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。

第３パイロット弁５６Ｃは、左右方向（第２方向）のうち、第１操作部材５５を左方（一方）に揺動した場合、即ち第１操作部材５５を左操作した場合に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。第４パイロット弁５６Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、第１操作部材５５を右方（他方）に揺動した場合、即ち第１操作部材５５を右操作した場合に、右操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。

図１に示すように、複数の第１操作弁５６は、走行油路４２によって、走行ポンプ５０と接続されている。つまり、走行ポンプ５０は、第１操作弁５６（第１パイロット弁５６Ａ、第２パイロット弁５６Ｂ、第３パイロット弁５６Ｃ、及び第４パイロット弁５６Ｄ）から出力されたパイロット油によって作動可能な油圧装置である。
図１に示すように、走行油路４２は、複数の第１操作弁５６と、走行ポンプ５０と、を繋ぐ油路である。走行油路４２は、第１走行油路４２ａと、第２走行油路４２ｂと、第３走行油路４２ｃと、第４走行油路４２ｄと、第５走行油路４２ｅと、を有している。

第１走行油路４２ａは、第１走行ポンプ５０Ｌの前進用受圧部５０ａに接続された油路である。第２走行油路４２ｂは、第１走行ポンプ５０Ｌの後進用受圧部５０ｂに接続された油路である。第３走行油路４２ｃは、第２走行ポンプ５０Ｒの前進用受圧部５０ａに接続された油路である。第４走行油路４２ｄは、第２走行ポンプ５０Ｒの後進用受圧部５０ｂに接続された油路である。第５走行油路４２ｅは、第１操作弁５６と、第１走行油路４２ａ、第２走行油路４２ｂ、第３走行油路４２ｃ、及び第４走行油路４２ｄのそれぞれと、を接続する油路である。詳しくは、第５走行油路４２ｅは、第１走行油路４２ａ、第２走行油路４２ｂ、第３走行油路４２ｃ、及び第４走行油路４２ｄと接続され且つ複数のシャトル弁４３を有するブリッジ部４２ｅ１と、ブリッジ部４２ｅ１の合流部と複数の第１操作弁５６とを接続する連結路４５ｅ２とを含んでいる。

第１操作部材５５が前方（図１では矢印Ａ１方向）に揺動されると、第１パイロット弁５６Ａが操作されて、当該第１パイロット弁５６Ａは、パイロット油を出力する。第１パイロット弁５６Ａから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第１走行油路４２ａを介して、第１走行ポンプ５０Ｌの前進用受圧部５０ａに作用する。また、第１パイロット弁５６Ａから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第３走行油路４２ｃを介して、第２走行ポンプ５０Ｒの前進用受圧部５０ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌ及び第２走行モータ５１Ｒが正転(前進回転）側に作動して作業機１が前方に直進する。

また、第１操作部材５５が後方（図１では矢印Ａ２方向）に揺動されると、第２パイロット弁５６Ｂが操作されて、当該第２パイロット弁５６Ｂは、パイロット油を出力する。第２パイロット弁５６Ｂから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第２走行油路４２ｂを介して第１走行ポンプ５０Ｌの後進用受圧部５０ｂに作用する。また、第２パイロット弁５６Ｂから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第４走行油路４２ｄを介して第２走行ポンプ５０Ｒの後進用受圧部５０ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌ及び第２走行モータ５１Ｒが逆転（後進回転）側に作動して作業機１が後方に直進する。

また、第１操作部材５５が左方（図１では矢印Ａ３方向）に揺動されると、第３パイロット弁５６Ｃが操作されて、当該第３パイロット弁５６Ｃは、パイロット油を出力する。第３パイロット弁５６Ｃから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第３走行油路４２ｃを介して第２走行ポンプ５０Ｒの前進用受圧部５０ａに作用する。また、第３パイロット弁５６Ｃから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第２走行油路４２ｂを介して第１走行ポンプ５０Ｌの後進用受圧部５０ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌが逆転側に作動し且つ第２走行モータ５１Ｒが正転側に作動して、作業機１は、左旋回する。

また、第１操作部材５５が右方（図１では矢印Ａ４方向）に揺動されると、第４パイロット弁５６Ｄが操作されて、当該第４パイロット弁５６Ｄは、パイロット油を出力する。第４パイロット弁５６Ｄから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第１走行油路４２ａを介して第１走行ポンプ５０Ｌの前進用受圧部５０ａに作用する。また、第４パイロット弁５６Ｄから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第５走行油路４２ｅ及び第４走行油路４２ｄを介して第２走行ポンプ５０Ｒの後進用受圧部５０ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ５１Ｌが正転側に作動し且つ第２走行モータ５１Ｒが逆転側に作動して、作業機１は、右旋回する。

さらに、第１操作部材５５が斜め方向に揺動されると、前進用受圧部５０ａと後進用受圧部５０ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ５１Ｌ及び第２走行モータ５１Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１は、前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
詳しくは、第１操作部材５５が左斜め前方に揺動操作されると、作業機１は、当該第１操作部材５５の揺動角度に対応した速度で前進しながら左旋回する。第１操作部材５５が右斜め前方に揺動操作されると、作業機１は、第１操作部材５５の揺動角度に対応した速度で前進しながら右旋回する。第１操作部材５５が左斜め後方に揺動操作されると、作業機１は、第１操作部材５５の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。そして、第１操作部材５５が右斜め後方に揺動操作されると、作業機１は、第１操作部材５５の揺動角度に対応した速度で後進しながら右旋回する。

図１に示すように、作業機１は、走行切換弁５７を備えている。走行切換弁５７は、走行モータ５１の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁５７は、第１切換弁５８Ｌ、５８Ｒと、第２切換弁５
９と、を有している。
第１切換弁５８Ｌは、第１位置５８Ｌ１及び第２位置５８Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁５８Ｌは、油路を介して、斜板切換シリンダ５２Ｌと接続されている。第１切換弁５８Ｌは、第１位置５８Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ５２Ｌへの作動油の供給を停止し、当該斜板切換シリンダ５２Ｌを収縮する。一方、第１切換弁５８Ｌは、第２位置５８Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ５２Ｌへ作動油を供給し、当該斜板切換シリンダ５２Ｌを伸長する。

第１切換弁５８Ｒは、第１位置５８Ｒ１及び第２位置５８Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁５８Ｒは、油路を介して、斜板切換シリンダ５２Ｒと接続されている。第１切換弁５８Ｒは、第１位置５８Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ５２Ｒへの作動油の供給を停止し、当該斜板切換シリンダ５２Ｒを収縮する。一方、第１切換弁５８Ｒは、第２位置５８Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ５２Ｒへ作動油を供給し、当該斜板切換シリンダ５２Ｒを伸長する。

第２切換弁５９は、第１切換弁５８Ｌの切換位置、及び第１切換弁５８Ｒの切換位置を切り換える電磁弁である。具体的には、第２切換弁５９は、励磁により第１位置５９ａと第２位置５９ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。図１に示すように、第２切換弁５９は、油路４１によって、第１切換弁５８Ｌ及び第１切換弁５８Ｒと接続されている。第２切換弁５９は、第１位置５９ａである場合、第１切換弁５８Ｌの受圧部及び第１切換弁５８Ｒの受圧部に作動油を供給し、第１切換弁５８Ｌを第１位置５８Ｌ１に切り換え、第１切換弁５８Ｒを第１位置５８Ｒ１に切り換える。一方、第２切換弁５９は、第２位置５９ｂである場合、第１切換弁５８Ｌの受圧部及び第１切換弁５８Ｒの受圧部への作動油の供給を停止し、当該第１切換弁５８Ｌを第２位置５８Ｌ２に切り換え、第１切換弁５８Ｒを第２位置５８Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁５９が第１位置５９ａである場合、走行切換弁５７は第１状態となり、斜板切換シリンダ５２Ｌ、５２Ｒが収縮して、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）の回転速度は、第１速度に切り換わる。一方、第２切換弁５９が第２位置５９ｂである場合、走行切換弁５７は第２状態となり、斜板切換シリンダ５２Ｌ、５２Ｒが伸長して、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁５７は、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）を第１速度と第２速度とに切り換えることができる。
図１に示すように、作業機１は、作業者等が操作可能な切換具（速度操作具）１０１を備えている。切換具１０１は、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）における第１速度と、第２速度との切換操作を行う切換スイッチである。切換具１０１は、制御装置１００と接続されており、作業者等に操作され、当該操作信号を制御装置１００に入力する。制御装置１００は、切換具１０１の切換操作に基づいて、走行切換弁５７に制御信号（例えば、電圧、電流等）を出力して、当該走行切換弁５７を第１状態と第２状態とに切り換える。

これにより、切換具（切換スイッチ）１０１は、走行切換弁５７を第１状態から第２状態への切換操作と、走行切換弁５７を第２状態から第１状態への切換操作が可能である。即ち、切換具１０１は、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）を第１速度から第２速度に切り換える増速と、走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ、第２走行モータ５１Ｒ）を第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速と、を操作することができる。

次に、図２を用いて作業系の油圧システムについて説明する。作業機１の作業系の油圧システムは、作業装置４を作動させるシステムである。図２に示すように、作業機１は、複数の制御弁６０を備えている。複数の制御弁６０は、油圧アクチュエータを制御可能な弁である。具体的には、複数の制御弁６０は、メイン油路４５と接続されており、作用するパイロット圧に応じて、メイン油路４５から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を切り換えることができる。これにより、複数の制御弁６０は、油圧ア
クチュエータを制御する。

本実施形態において、複数の制御弁６０は、第１制御弁６０Ａと、第２制御弁６０Ｂと、第３制御弁６０Ｃと、を含んでいる。
第１制御弁６０Ａは、ブーム１０を制御する油圧シリンダ（ブームシリンダ）１４を制御する弁である。第１制御弁６０Ａは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。第１制御弁６０Ａは、受圧部６１ａ，６１ｂを有し、当該受圧部６１ａ，６１ｂに作用するパイロット圧に応じて、第３位置（中立位置）、第３位置とは異なる第１位置、第３位置及び第１位置とは異なる第２位置に切り換わる。これにより、第１制御弁６０Ａは、メイン油路４５から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を切り換えることができる。第１制御弁６０Ａは、油路によってブームシリンダ１４と接続されている。

第２制御弁６０Ｂは、作業具１１を制御する油圧シリンダ（バケットシリンダ）１５を制御する弁である。第２制御弁６０Ｂは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。第２制御弁６０Ｂは、受圧部６２ａ，６２ｂを有し、当該受圧部６２ａ，６２ｂに作用するパイロット圧に応じて、第３位置（中立位置）、第３位置とは異なる第１位置、第３位置及び第１位置とは異なる第２位置に切り換わる。これにより、第２制御弁６０Ｂは、メイン油路４５から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を切り換えることができる。第２制御弁６０Ｂは、油路によってバケットシリンダ１５と接続されている。

第３制御弁６０Ｃは、予備アタッチメントの油圧装置を制御する弁である。第３制御弁６０Ｃは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。第３制御弁６０Ｃは、受圧部６３ａ，６３ｂを有し、当該受圧部６３ａ，６３ｂに作用するパイロット圧に応じて、第３位置（中立位置）６０ｃ、第３位置６０ｃとは異なる第１位置６０ａ、第３位置６０ｃ及び第１位置６０ａとは異なる第２位置６０ｂに切り換わる。これにより、第３制御弁６０Ｃは、メイン油路４５から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を切り換えることができる。第３制御弁６０Ｃは、給排油路６４によって予備アタッチメントと接続されている。

給排油路６４の第１端は、第３制御弁６０Ｃの給排ポートに接続され、第１端の反対側の第２端は、予備アタッチメントの油圧装置に接続されている。また、給排油路６４の中途部は、接続部材２５が設けられている。つまり、給排油路６４は、第３制御弁６０Ｃの第１給排ポートと接続部材２５の第１ポートとを接続する第１給排油路６４ａを含んでいる。また、給排油路６４は、第３制御弁６０Ｃの第２給排ポートと接続部材２５の第２ポートとを接続する第２給排油路６４ｂとを含んでいる。このため、第３制御弁６０Ｃは、第３位置６０ｃから第１位置６０ａに切り換わることで、第１給排油路６４ａに向けて作動油を供給し、第２給排油路６４ｂへの作動油の供給を停止する。一方、第３制御弁６０Ｃは、第３位置６０ｃから第２位置６０ｂに切り換わることで、第１給排油路６４ａへの作動油の供給を停止し、第２給排油路６４ｂに向けて作動油を供給する。

図２に示すように、作業機１は、複数の比例弁６５を備えている。比例弁６５は、第３制御弁６０Ｃを操作する弁である。具体的には、比例弁６５は、励磁によって開度が変更可能な電磁弁である。比例弁６５は、吐出油路４０と接続されており、吐出油路４０から供給された作動油であるパイロット油の圧力（パイロット圧）を変更することができる。なお、本実施形態において、複数の比例弁６５は、第１比例弁６５Ａと、第２比例弁６５Ｂである。

比例弁６５は、制御油路６６によって第３制御弁６０Ｃと接続されている。制御油路６６は、比例弁６５（第１比例弁６５Ａと、第２比例弁６５Ｂ）から供給されたパイロット油を第３制御弁６０Ｃに流す油路である。具体的には、制御油路６６は、第１比例弁６５Ａと第３制御弁６０Ｃの受圧部６３ａとを接続する第１制御油路６６ａ、及び第２比例弁６５Ｂと第３制御弁６０Ｃの受圧部６３ｂとを接続する第２制御油路６６ｂを含んでいる。

したがって、第１比例弁６５Ａの開度を零よりも大きくすると、当該第１比例弁６５Ａ
は、吐出油路４０から供給されたパイロット油を第１制御油路６６ａに流す。このため、第１制御油路６６ａを流れるパイロット油は、第３制御弁６０Ｃの受圧部６３ａに作用する。つまり、第１比例弁６５Ａの開度によって受圧部６３ａに付与（作用）するパイロット圧が決定される。受圧部６３ａに付与されたパイロット圧が所定値以上になると、スプールが移動して、第３制御弁６０Ｃは、第３位置６０ｃから第１位置６０ａに切り換わる。

一方、第２比例弁６５Ｂの開度を零よりも大きくすると、当該第２比例弁６５Ｂは、吐出油路４０から供給されたパイロット油を第２制御油路６６ｂに流す。このため、第２制御油路６６ｂを流れるパイロット油は、第３制御弁６０Ｃの受圧部６３ｂに作用する。つまり、第２比例弁６５Ｂの開度によって受圧部６３ｂに付与（作用）するパイロット圧が決定される。受圧部６３ｂに付与されたパイロット圧が所定値以上になると、スプールが移動して、第３制御弁６０Ｃは、第３位置６０ｃから第２位置６０ｂに切り換わる。

以下、作業機１の作業に関する操作、即ち作業装置４の操作（作業操作）について詳しく説明する。図２に示すように、作業機１は、作業操作装置（第２操作装置）６７を備えている。
第２操作装置６７は、油圧アクチュエータのうち、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５等、作業系の油圧アクチュエータを操作する装置である。つまり、第２操作装置６７は、第１制御弁６０Ａの受圧部６１ａ、６１ｂ、第２制御弁６０Ｂの受圧部６２ａ、６２ｂ、及び第３制御弁６０Ｃの受圧部６３ａ、６３ｂに作用するパイロット圧を変更することで、ブームシリンダ１４及びバケットシリンダ１５等に供給する作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を切り換えることができる。第２操作装置６７は、第２操作部材（作業レバー）６８と、複数の第２操作弁（作業操作弁）６９とを含んでいる。

第２操作部材６８は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。第２操作部材６８は、第２操作弁６９に支持されている。第２操作部材６８は、中立位置Ｎを基準として、中立位置Ｎから前方（図２では矢印Ａ１方向）及び後方（図２では矢印Ａ２方向）に操作可能であるとともに、当該中立位置Ｎから左方（図２では矢印Ａ３方向）及び右方（図２では矢印Ａ４方向）に操作可能である。言い換えると、第２操作部材６８は、中立位置Ｎを基準として、少なくとも４方向に揺動することが可能である。以下、説明の都合上、第２操作部材６８の説明において、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、左方及び右方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

複数の第２操作弁６９は、第２操作部材６８の操作によって作動する弁である。具体的には、複数の第２操作弁６９は、吐出油路４０と接続されており、吐出油路４０から供給された作動油であるパイロット油の圧力（パイロット圧）を変更することができる。複数の第２操作弁６９は、共通の第２操作部材６８、即ち１本の操作レバーによって操作される。複数の第２操作弁６９は、第１パイロット弁６９Ａ、第２パイロット弁６９Ｂ、第３パイロット弁６９Ｃ、及び第４パイロット弁６９Ｄである。

第１パイロット弁（下降用パイロット弁）６９Ａは、前後方向（第１方向）のうち、第２操作部材６８を前方（一方）に揺動した場合、即ち第２操作部材６８を前操作した場合に、前操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。第２パイロット弁（上昇用パイロット弁）６９Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、第２操作部材６８を後方（他方）に揺動した場合、即ち第２操作部材６８を後操作した場合に、後操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。

第３パイロット弁（バケットスクイ用のパイロット弁）６９Ｃは、左右方向（第２方向）のうち、第２操作部材６８を左方（一方）に揺動した場合、即ち第２操作部材６８を左操作した場合に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。第４パイロット弁（バケットダンプ用のパイロット弁）６９Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、第２操作部材６８を右方（他方）に揺動した場合、即ち第２操作部材６８を右操作した場合に、右操作の操作量（操作）に応じて出力するパイロット油の圧力が変化する。

図２に示すように、複数の第２操作弁６９は、作業油路４６によって、複数の制御弁６
０と接続されている。つまり、走行ポンプ５０は、第２操作弁６９（第１パイロット弁６９Ａ、第２パイロット弁６９Ｂ、第３パイロット弁６９Ｃ、第４パイロット弁６９Ｄ）から出力されたパイロット油によって作動可能な油圧装置である。
図２に示すように、作業油路４６は、複数の第２操作弁６９と、複数の制御弁６０と、を繋ぐ油路である。作業油路４６は、第１作業油路４６ａと、第２作業油路４６ｂと、第３作業油路４６ｃと、第４作業油路４６ｄと、を有している。

第１作業油路４６ａは、第１パイロット弁６９Ａと、第１制御弁６０Ａの受圧部６１ａと、を接続する油路である。第２作業油路４６ｂは、第２パイロット弁６９Ｂと、第１制御弁６０Ａの受圧部６１ｂと、を接続する油路である。第３作業油路４６ｃは、第３パイロット弁６９Ｃと、第２制御弁６０Ｂの受圧部６２ａと、を接続する油路である。第４作業油路４６ｄは、第４パイロット弁６９Ｄと、第２制御弁６０Ｂの受圧部６２ｂと、を接続する油路である。

第２操作部材６８が前方（図２では矢印Ａ１方向）に揺動されると、第１パイロット弁６９Ａが操作されて、当該第１パイロット弁６９Ａは、パイロット油を出力する。第１パイロット弁６９Ａから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第１作業油路４６ａを介して、第１制御弁６０Ａの受圧部５５ａに作用する。これにより、第１制御弁６０Ａは、第２油圧ポンプＰ２が吐出し且つ吐出油路４０から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を変えることができる。このため、ブームシリンダ１４が収縮して、ブーム１０は、下降する。

第２操作部材６８が後方（図２では矢印Ａ２方向）に揺動されると、第２パイロット弁６９Ｂが操作されて、当該第２パイロット弁６９Ｂは、パイロット油を出力する。第２パイロット弁６９Ｂから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第２作業油路４６ｂを介して、第１制御弁６０Ａの受圧部５５ｂに作用する。これにより、第１制御弁６０Ａは、第２油圧ポンプＰ２が吐出し且つ吐出油路４０から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を変えることができる。このため、ブームシリンダ１４が伸長して、ブーム１０は、上昇する。

第２操作部材６８が左方（図２では矢印Ａ３方向）に揺動されると、第３パイロット弁６９Ｃが操作されて、当該第３パイロット弁６９Ｃは、パイロット油を出力する。第３パイロット弁６９Ｃから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第３作業油路４６ｃを介して、第２制御弁６０Ｂの受圧部５５ａに作用する。これにより、第２制御弁６０Ｂは、第２油圧ポンプＰ２が吐出し且つ吐出油路４０から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を変えることができる。このため、バケットシリンダ１５が収縮して、作業具（バケット）１１がスクイ動作する。

第２操作部材６８が右方（図２では矢印Ａ４方向）に揺動されると、第４パイロット弁６９Ｄが操作されて、当該第４パイロット弁６９Ｄは、パイロット油を出力する。第４パイロット弁６９Ｄから出力されたパイロット油の圧力（パイロット圧）は、第４作業油路４６ｄを介して、第２制御弁６０Ｂの受圧部５５ｂに作用する。これにより、第２制御弁６０Ｂは、第２油圧ポンプＰ２が吐出し且つ吐出油路４０から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を変えることができる。このため、バケットシリンダ１５が伸長して、作業具（バケット）１１がダンプ動作する。

図１に示すように、作業機１は、作業者等が操作可能な第３操作部材（予備操作部材）１０２を備えている。第３操作部材１０２は、予備アタッチメントの操作を行うスイッチである。第３操作部材１０２は、作業者等に操作され、当該操作信号を制御装置１００に入力する。制御装置１００は、第３操作部材１０２の切換操作に基づいて、比例弁６５（第１比例弁６５Ａと、第２比例弁６５Ｂ）に制御信号（例えば、電圧、電流等）を出力して、当該比例弁６５の操作（開閉）を行う。第３操作部材１０２は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。つまり、制御装置１００は、制御信号として、第３操作部材１０２の操作量（例えばスライド量、揺動量等）に対応する信号を比例弁６５に入力する。本実施形態においては、第３操作部材１０２が操作されると、制御装置１００は、当該
第３操作部材１０２の操作量に応じた電流を、第１比例弁６５Ａのソレノイド、又は第２比例弁６５Ｂのソレノイドに印加する。

例えば、第３操作部材１０２が第１方向に揺動、又はスライド操作された場合、制御装置１００は、当該操作に基づいて、第１比例弁６５Ａの開度を調整する。第１比例弁６５Ａから第３制御弁６０Ｃの受圧部６１ａにパイロット油が供給され、当該受圧部６３ａに付与されたパイロット圧が所定値以上になると、スプールが移動して、第３制御弁６０Ｃは、第３位置６０ｃから第１位置６０ａに切り換わる。これにより、第３制御弁６０Ｃは、第２油圧ポンプＰ２が吐出し且つ吐出油路４０から供給された作動油の吐出量（出力）、及び作動油の吐出方向を変えることができる。このため、第３制御弁６０Ｃは、予備アタッチメントの油圧モータ及び油圧シリンダ等の油圧装置に作動油を供給し、当該予備アタッチメントを作動させることができる。

一方、第３操作部材１０２が第１方向の反対側の第２方向に揺動、又はスライド操作された場合、制御装置１００は、当該操作に基づいて、第２比例弁６５Ｂの開度を調整する。第２比例弁６５Ｂから第３制御弁６０Ｃの受圧部６３ｂにパイロット油が供給され、当該受圧部６３ｂに付与されたパイロット圧が所定値以上になると、スプールが移動して、第３制御弁６０Ｃは、第３位置６０ｃから第２位置６０ｂに切り換わる。このため、第３制御弁６０Ｃは、予備アタッチメントの油圧モータ及び油圧シリンダ等の油圧装置に作動油を供給し、当該予備アタッチメントを作動させることができる。

本発明の作業機１は、当該作業機１が備え且つ作動油によって駆動する油圧機器Ｓの出力を低下させ、エンジンストールを抑制することができる。具体的には、作業機１は、操作部材の操作に応じて、油圧機器Ｓに供給するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁を備え、当該操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧（一次圧）を変更し、油圧機器Ｓの出力を低下させることによって、エンジンストールを抑制する。なお、本実施形態において、油圧機器Ｓは、走行ポンプ５０及び走行モータ５１である。また、操作部材は、第１操作部材５５であり、操作弁は、第１操作弁５６である。以下、アンチストール制御について詳しく説明する。

図１に示すように、作業機１は、回転数操作具（アクセル）１０３と、回転検出装置１０４と、を備えている。回転数操作具１０３は、原動機６の目標回転数を操作する部材である。回転数操作具１０３は、制御装置１００と接続されており、操作信号を制御装置１００に入力する。回転数操作具１０３は、運転席８の近傍に設けられている。回転数操作具１０３は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、回転数操作具１０３は、上述した例に限定されない。

回転検出装置１０４は、原動機６の実回転数（実原動機回転数）を検出するセンサ等である。回転検出装置１０４は、制御装置１００と接続されており、検出した信号（検出信号）を制御装置１００に入力する。
制御装置１００は、回転数操作具１０３が操作した目標回転数と、回転検出装置１０４が検出した実回転数との差（ドロップ回転数）に基づいて、原動機６の停止を抑制する制御、即ちエンジンストールを抑制する制御（アンチストール制御）を行う。本実施形態においては、制御装置１００は、アンチストール制御において、ドロップ回転数が設定値（以下、「第１設定値」という）以上である場合に、走行ポンプ５０の出力を低下させることによって、エンジンストールを抑制する。

図１に示すように、作業機１は、作動弁７０を備えている。作動弁７０は、走行ポンプ５０を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁７０は、吐出油路４０に設けられており、吐出油路４０から第１操作装置５４（複数の第１操作弁５６）に供給されるパイロット油のパイロット圧（一次圧）を変更する。本実施形態において、吐出油路４０は、中途部で分岐し、複数の第１操作弁５６及び複数の第２操作弁６９と接続されているが、作動弁７０は、吐出油路４０のうち、複数の第１操作弁５６と接続されている油路４０ａに設けられている。

なお、以下の説明において、吐出油路４０のうち、複数の第１操作弁５６と接続されて
いる油路を第１吐出油路４０ａとして説明し、複数の第２操作弁６９と接続されている油路を第２吐出油路４０ｂとして説明することがある。
作動弁７０は、制御装置１００の制御信号（例えば、電圧、電流等）によって作動し、開度を変更することで、吐出油路４０から第１操作装置５４（複数の第１操作弁５６）に供給されるパイロット油のパイロット圧（一次圧）を変更する。以下、制御装置１００の制御信号が電流である場合について説明し、制御装置１００の制御信号として出力される電流値を「指示電流値」という。作動弁７０を構成する電磁比例弁は、指示電流値の大きさに比例して開度を増加させることができる。

つまり、一次圧は、制御装置１００から作動弁７０に出力される制御信号に応じて変更される。本実施形態の場合、制御装置１００は、指示電流値を作動弁７０に出力するため、一次圧は、制御装置１００から作動弁７０に出力される指示電流値の大きさに応じて変更される。具体的には、制御装置１００が作動弁７０に出力する指示電流値が増加すると、作動弁７０の開度が大きくなり、一次圧は増加する。一方、制御装置１００が作動弁７０に出力する指示電流値が減少すると、作動弁７０の開度が小さくなり、一次圧は減少する。

つまり、図３に示すように、指示電流値と一次圧との間には、比例関係又は比例関係に近い対応関係（相関関係）がある。このため、制御装置１００は、作動弁７０に出力する制御信号である指示電流値を変更することによって、複数の第１操作弁５６に供給されるパイロット油のパイロット圧（一次圧）の目標圧を変更することができる。
図１に示すように、作業機１は、圧力検出装置７５を備えている。圧力検出装置７５は、複数の第１操作弁５６が走行ポンプ５０（油圧機器Ｓ）に供給するパイロット油のパイロット圧（二次圧）を検出する。以下、説明の都合上、当該圧力検出装置７５を「第１圧力検出装置７５」として説明する。第１圧力検出装置７５は、制御装置１００に接続されており、検出した信号（検出信号）を制御装置１００に入力する。第１圧力検出装置７５は、第１操作弁５６が出力する二次圧を検出する圧力センサ等であって、走行油路４２に設けられ、当該走行油路４２を流れるパイロット油のパイロット圧（二次圧）を検出する。具体的には、第１圧力検出装置７５は、第１圧力検出部７５ａと、第２圧力検出部７５ｂと、第３圧力検出部７５ｃと、第４圧力検出部７５ｄと、を含んでいる。

第１圧力検出部７５ａは、第１走行油路４２ａに設けられ、当該第１走行油路４２ａを流れるパイロット油の圧力（第１パイロット圧）を検出可能である。第２圧力検出部７５ｂは、第２走行油路４２ｂに設けられ、当該第２走行油路４２ｂを流れるパイロット油の圧力（第２パイロット圧）を検出可能である。第３圧力検出部７５ｃは、第３走行油路４２ｃに設けられ、当該第３走行油路４２ｃを流れるパイロット油の圧力（第３パイロット圧）を検出可能である。第４圧力検出部７５ｄは、第４走行油路４２ｄに設けられ、当該第４走行油路４２ｄを流れるパイロット油の圧力（第４パイロット圧）を検出可能である。

つまり、第１圧力検出装置７５は、走行油路４２のパイロット圧（第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、第４パイロット圧）を二次圧として検出する。本実施形態において、第１圧力検出装置７５は、４つのパイロット圧（第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、及び第４パイロット圧）を検出可能であるが、制御装置１００は、アンチストール制御において、第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、及び第４パイロット圧のうち、最も圧力が高いパイロット圧を二次圧として採用する。

図４は、第１圧力検出装置７５が検出する二次圧と、操作部材５５の操作量との関係について示している。以下、図４を例に、第１操作部材５５を中立位置から前方に揺動操作した場合に、第１圧力検出装置７５が検出する二次圧の変化について説明する。第１操作部材５５が中立位置Ｎ周辺である場合、即ち操作量が中立位置Ｎにおける操作量Ｇ０以上、第１操作量Ｇ１未満において、第１操作弁５６（第１パイロット弁５６Ａ）が出力する二次圧は零であり、第１圧力検出装置７５は、当該第１操作弁５６が出力する二次圧が零であると検出する。

また、第１操作部材５５の操作量が第１操作量Ｇ１以上、第２操作量Ｇ２以下において、第１パイロット弁５６Ａは、第１操作部材５５の操作に比例して、出力する二次圧を変更する。第１パイロット弁５６Ａは、第１圧力Ｐａ～第２圧力Ｐｂの範囲で第１操作部材５５の操作に比例して、出力する二次圧を変更する。即ち、第１操作部材５５の操作量が第１操作量Ｇ１以上、第２操作量Ｇ２以下において、第１圧力検出装置７５が検出する二次圧と、第１操作部材５５の操作量には、比例関係又は比例関係に近い対応関係（相関関係）がある。なお、第１操作部材５５の操作量が第１操作量Ｇ１である場合に第１圧力検出装置７５が検出する二次圧は、第１圧力Ｐａであり、第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２である場合に第１圧力検出装置７５が検出する二次圧は、第２圧力Ｐｂである。

そして、第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２を超えている場合、第１パイロット弁５６Ａは、一次圧と同値の二次圧を出力する。このため、第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２を超過し、第１操作部材５５の操作量がフルストロークである第３操作量Ｇ３までの間において、第１圧力検出装置７５が検出する二次圧は、第３圧力Ｐｃとなる。上述した例では、第１操作部材５５を中立位置から前方に揺動操作した場合に、第１圧力検出装置７５が検出する二次圧の変化について説明したが、第１操作部材５５を後方、左方、又は右方に操作した場合に第１操作弁５６が出力する二次圧、及び第２操作部材６８を前方、後方、左方、又は右方に操作した場合に第２操作弁６９が出力する二次圧も図４に示す例と同様に変化する。

なお、上述した実施形態において、制御装置１００は、アンチストール制御において、第１圧力検出装置７５が検出した複数のパイロット圧のうち、最も圧力が高いパイロット圧を二次圧として採用するが、検出した第１パイロット圧、第２パイロット圧、第３パイロット圧、及び第４パイロット圧の平均値を二次圧として採用してもよいし、二次圧は限定されない。例えば、制御装置１００は、アンチストール制御において、第１圧力検出装置７５が検出した複数のパイロット圧のそれぞれの差圧を二次圧として採用してもよい。即ち、制御装置１００は、アンチストール制御において、第１圧力検出装置７５が検出した複数のパイロット圧の差圧を二次圧として採用してもよいし、検出したパイロット圧自体を二次圧として採用してもよいし、検出したパイロット圧の差圧の絶対値を二次圧として採用してもよい。

図１に示すように、制御装置１００は、演算部１００ｂを有している。演算部１００ｂは、制御装置１００に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
演算部１００ｂは、回転数操作具１０３が操作した目標回転数から、回転検出装置１０４が検出した実回転数を引くことによってドロップ回転数を演算する。また、演算部１００ｂは、回転検出装置１０４が検出した実回転数と、演算したドロップ回転数と、に基づいて、作動弁７０に出力される制御信号（指示電流値）を定義する。演算部１００ｂは、記憶部１００ａに予め記憶されている制御マップを取得し、当該制御マップにおいて定められた設定ラインＬを参照する。

記憶部１００ａは、図５に示すように設定ラインＬを含む制御マップを記憶している。設定ラインＬは、回転検出装置１０４で検出した原動機６の実回転数に基づいて、演算部１００ｂ（制御装置１００）が制御信号を定義する。設定ラインＬは、第１操作弁５６の開度が全開であるときの原動機６の実回転数と、指示電流値の大きさと、の関係に基づいて定義されている。図５に示す例は、設定ラインＬの一例を示す制御マップ（アンチストールマップ）である。設定ラインＬは、第１ラインＬａと、第２ラインＬｂと、を含んでいる。

なお、上述したように、制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号である指示電流値の大きさと、一次圧の目標圧と、は比例関係等の対応関係（図３参照）にある。つまり、図５に示す設定ラインＬ（第１ラインＬａと第２ラインＬｂ）は、原動機６の実回転数に基づいて、制御信号（指示電流値）に対応する一次圧の目標圧を定義する設定ラインＬと言い換えることができる。このため、図５において、縦軸は、「制御信号（指示電流
値）」ということもできるし、「一次圧（目標圧）」ということもできる。

第１ラインＬａは、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値未満である場合に、実回転数に基づいて、一次圧の目標圧に対応する制御信号（指示電流値）を設定するラインである。
第２ラインＬｂは、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値以上である場合に、実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号（指示電流値）を設定するラインである。第２ラインＬｂは、第１ラインＬａよりも制御信号（指示電流値）を小さく設定するラインである。

制御装置１００は、モードを有しており、当該モードに切り換えることができる。具体的には、制御装置１００は、ドロップ回転数に基づいて演算部１００ｂが演算した制御信号（指示電流値）を補正し、制御信号に応じて定められた一次圧の目標値を増加、又は減少させるモードに切り換え可能である。具体的には、制御装置１００は、演算部１００ｂが演算した制御信号（指示電流値）を作動弁７０に出力し、当該作動弁７０の開度を制御する通常モードと、当該通常モードとは別に、ドロップ回転数に基づいて演算部１００ｂが演算した制御信号（指示電流値）を補正する補正モードと、に切り換えることができる。なお、以下、説明の都合上、通常モードを第４モードとして説明する場合がある。

具体的には、制御装置１００は、通常モードにおいて、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値未満である場合に、第１ラインＬａから演算した制御信号によって作動弁７０を制御し、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値以上である場合に、第２ラインＬｂから演算した制御信号に基づいて作動弁７０を制御する。言い換えると、制御装置１００は、通常モードにおいて、設定ラインＬに基づく制御信号を補正せず、演算部１００ｂが演算した制御信号に基づいて作動弁７０の開度を制御する。

一方、制御装置１００は、補正モードにおいて、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値未満である場合に、第１ラインＬａから演算した制御信号に基づいて作動弁７０を制御し、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値以上である場合に、第２ラインＬｂから演算した制御信号を補正して、当該補正後の制御信号に基づいて作動弁７０を制御する。言い換えると、制御装置１００は、補正モードにおいて、アンチストール制御を行う場合に演算部１００ｂが演算した制御信号を補正し、当該補正後の制御信号に基づいて作動弁７０を制御する。

図１に示すように、制御装置１００は、補正部１００ｃを有している。補正部１００ｃは、制御装置１００に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。補正部１００ｃは、制御装置１００が補正モードである場合に、演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値以上である場合に、第２ラインＬｂから演算した制御信号（指示電流値）を補正する。補正部１００ｃは、補正モードごとに定義された補正係数（ゲイン値）のマップを取得し、当該取得したゲイン値によって指示電流値を補正する。

補正部１００ｃは、マップから取得した補正係数を、第２ラインＬｂに示された指示電流値に乗じ、制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号（指示電流値）を補正する。
また、補正部１００ｃが取得したゲイン値が１（１００％）未満の場合、補正部１００ｃが指示電流値にゲイン値を乗じると、補正後の指示電流値は、補正前の指示電流値よりも小さくなる。このため、補正部１００ｃが取得したゲイン値が１未満である場合、補正後の指示電流値が出力された作動弁７０は、補正前に比べて出力する一次圧が小さくなる方向に補正される。

補正部１００ｃが取得したゲイン値が１（１００％）を超過している場合、補正部１００ｃが指示電流値にゲイン値を乗じると、補正後の指示電流値は、補正前の指示電流値よりも大きくなる。このため、補正部１００ｃが取得したゲイン値が１を超過している場合、補正後の指示電流値が出力された作動弁７０は、補正前に比べて出力する一次圧が大きくなる方向に補正される。

本実施形態において、補正部１００ｃは、補正モードにおいて、第１補正と、第２補正
と、第３補正と、第４補正と、のいずれかを行う。
具体的には、補正部１００ｃは、第１補正として、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に応じて、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。本実施形態において、補正部１００ｃは、第１補正において、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧のうち、最大の二次圧に応じて、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。

詳しくは、補正部１００ｃは、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、制御信号を補正する。言い換えると、補正部１００ｃが第１補正を行う場合、図６Ａのマップに示す第１補正関数Ｍ１の第２区間ｍ２や、第２補正関数Ｍ２の第５区間ｍ５に示すように、ゲイン値は、少なくとも１未満であり、二次圧と比例関係にある。このため、第１補正において、ゲイン値は、二次圧の増加に伴って略線形に増加し、二次圧の減少に伴って略線形に減少する。例えば、第１補正において、ゲイン値は、０．６（６０％）から０．９（９０％）までの範囲の値で定義されている。

つまり、補正部１００ｃ（制御装置１００）が第１補正を行うと、少なくとも補正前に比べて、作動弁７０が出力する一次圧の目標値、即ち第１操作弁５６に供給されるパイロット油の圧力（パイロット圧）及び流量を減少させることができ、第１操作弁５６は、出力する二次圧をより細かく調整することができる。さらに、作動弁７０の出力する一次圧が第１操作弁５６の出力する二次圧に応じて変更されることで、二次圧が比較的小さい場合、即ち第１操作部材５５の操作量が小さく、第１操作弁５６の開度が小さい場合には、さらに二次圧を低くすることができる。一方、二次圧が比較的大きい場合、即ち第１操作部材５５の操作量が大きく、第１操作弁５６の開度が大きい場合には、二次圧を大きくすることができる。このため、制御装置１００は、第１操作弁５６の状態に応じて、作動弁７０が出力する一次圧を変更でき、より操作性を向上させることができる。

また、補正部１００ｃは、第１補正において徐々にゲイン値を変更して作動弁７０に出力される指示電流値を徐々に補正する。具体的には、補正部１００ｃは、所定時間あたりのゲイン値の変化量を調整することで、ゲイン値を徐々に変更する。なお、補正部１００ｃが調整する所定時間あたりのゲイン値の変化量は、モードによって異なっていてもよい。

つまり、制御装置１００は、制御信号（指示電流値）の補正を緩やかに行い、第１補正における補正によって、作動弁７０の開度を急激に変更しない。このため、制御装置１００が第１補正を行っている場合においては、第１操作部材５５の操作に対する第１操作弁５６の開度の応答性が緩やかになるため、オペレータは、目的の二次圧になるよう第１操作弁５６の開度の微調整をゆっくりと行うことができ、精度の高い操作を行うことができる。

なお、補正部１００ｃは、第１補正において、徐々にゲイン値を変更することができればよく、二次圧が増加方向にあるか、減少方向にあるかに応じて、所定時間あたりのゲイン値の変化量を異ならせていてもよい。例えば、補正部１００ｃは、第１補正において、所定時間あたりの第１圧力検出装置７５が検出した二次圧の変化に基づいて、二次圧が増加方向にあるか、減少方向にあるかを判断する。補正部１００ｃは、二次圧が増加方向にある場合、二次圧が減少方向にある場合に比べ、所定時間あたりのゲイン値の変化量を小さくする。また、二次圧が減少方向にある場合、二次圧が増加方向にある場合に比べ、所定時間あたりのゲイン値の変化量を大きくする。これにより、第１操作部材５５の操作量が多くなる方向に操作された場合、油圧機器Ｓが急に動作することを抑制しつつ、より精密な操作を行うことができる。また、第１操作部材５５の操作量が小さく方向に操作された場合、操作性を維持し、油圧機器Ｓの動作を素早く緩やかにすることができる。

また、補正部１００ｃは、操作部材（第１操作部材５５）の操作量が所定以上であって、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値と同値、又は一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。本実施形態において、補正部１００ｃは、第２補正において、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧のうち、最大の二次圧が第１閾値以上である場合、
補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値と同値、又は一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。

詳しくは、補正部１００ｃが第２補正を行う場合、図６Ａのマップに示す第１補正関数Ｍ１の第３区間ｍ３や、第２補正関数Ｍ２の第６区間ｍ６に示すように、ゲイン値は、少なくとも１以上である。このため、第２補正において、補正部１００ｃは、補正後の一次圧の目標値が補正前の一次圧以上の値になるよう補正する。例えば、第２補正において、ゲイン値は、１（１００％）から１．１（１１０％）までの範囲の値で定義されている。

第１閾値は、操作弁（第１操作弁５６）に応じて定義されており、本実施形態において、第１閾値は、図４の第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２であって、出力する二次圧が第２圧力Ｐｂである場合、即ち第１操作部材５５の操作に比例して、第１操作弁５６が出力する二次圧の調整可能な範囲の最大値と同値に定義されている。
なお、第２補正において、ゲイン値は、一定であって、第１補正と異なり二次圧と比例関係にはない。

つまり、第１操作部材５５の操作量が所定以上である場合に、第１操作弁５６に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を高めることで、第１操作弁５６は、第１操作部材５５の操作に対する応答性を向上させることができる。このため、第１操作部材５５の操作量に応じて、第１操作弁５６の応答性を変更することができる。
また、補正部１００ｃは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が、第１操作弁５６の出力可能な最小のパイロット圧である第２閾値未満である場合、第３補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。本実施形態において、補正部１００ｃは、第３補正において、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧のうち、最大の二次圧が第２閾値未満である場合、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。

詳しくは、補正部１００ｃが第３補正を行う場合、図６Ａのマップに示す第２補正関数Ｍ２の第４区間ｍ４に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも大きい値で定義されている。このため、第３補正において、補正部１００ｃは、補正後の一次圧の目標値が補正前の一次圧よりも大きい値になるよう補正する。例えば、第３補正において、ゲイン値は、１．１（１１０％）に定義されている。

第２閾値は、操作弁（第１操作弁５６）に応じて定義されており、本実施形態において、第２閾値は、図４の第１操作部材５５の操作量が第１操作量Ｇ１であって、出力する二次圧が第１圧力Ｐａである場合、即ち第１操作弁５６が開度を変更することで、出力する二次圧の調整可能な範囲の最小値と同値に定義されている。
なお、第３補正において、ゲイン値は、一定であって、第１補正と異なり二次圧と比例関係にはない。

つまり、第１操作部材５５の操作量が所定以上である場合に、第１操作弁５６に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を高めることで、第１操作弁５６は、第１操作部材５５の操作に対する応答性を向上させることができる。このため、第１操作部材５５の操作量に応じて、第１操作弁５６の応答性を変更することができる。
また、補正部１００ｃは、第４補正として、補正前の制御信号（指示電流値）に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する。詳しくは、補正部１００ｃが第４補正を行う場合、図６Ａのマップに示す第３補正関数Ｍ３の第７区間ｍ７、第８区間ｍ８に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも大きい値で定義されている。このため、第４補正において、補正部１００ｃは、補正後の一次圧の目標値が補正前の一次圧よりも大きい値になるよう補正する。例えば、第４補正において、ゲイン値は、１．４（１４０％）に定義されている。なお、図６Ａに示すように、第４補正において、ゲイン値は、一定であって、第１補正と異なり二次圧と比例関係にはない。

つまり、一定のゲイン値によって、第１操作弁５６に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を高めることで、第１操作弁５６は、第１操作部材５５の操作に対する応答性を向上させることができる。
なお、本実施形態において、第４補正において、ゲイン値は、一定であって、第１補正
と異なり二次圧と比例関係にはないが、図６Ｂに示すように、第１補正と同様に二次圧と比例関係にあってもよい。具体的には、補正部１００ｃは、第４補正において、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧のうち、最大の二次圧に応じて、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。制御装置１００は、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させ、且つ第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、制御信号を補正する。

詳しくは、補正部１００ｃは、第４補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させ、且つ第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、制御信号を補正する。言い換えると、補正部１００ｃが第４補正を行う場合、図６Ｂのマップに示す第３補正関数Ｍ３に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも高く、二次圧と比例関係にある。このため、変形例における第４補正において、ゲイン値は、二次圧の増加に伴って略線形に増加し、二次圧の減少に伴って略線形に減少する。例えば、変形例の第４補正において、ゲイン値は、１．４（１４０％）から１．６（１６０％）までの範囲の値で定義されている。

なお、第１補正、第２補正、第３補正、及び第４補正の説明において、それぞれゲイン値の大きさの例を記載したが、当該値は、単なる例示に過ぎず、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。
補正モードは、それぞれ第１補正、第２補正、第３補正、及び第４補正の少なくとも１つ以上の補正を行う複数のモードを含んでいる。即ち、複数の補正モードのうち、一の補正モードと補正モードは、補正部１００ｃが行う補正（第１補正、第２補正、第３補正、及び第４補正）の組み合わせ、及び／又は指示電流値を補正する補正係数（ゲイン値）が異なっている。

図６Ａの第１補正関数Ｍ１に示すように、第１モードは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。本実施形態において、第１モードは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧のうち、最大の二次圧が第１閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、最大の二次圧が第１閾値以上である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。

詳しくは、第１モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値未満である場合（第１区間ｍ１）、ゲイン値は、０．６（６０％）で一定であって、第１補正と異なり二次圧と比例関係にはない。つまり、第１モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値未満である場合（第１区間ｍ１）、補正部１００ｃは、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させるよう、制御信号を補正する。

また、第１モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値以上、第１閾値未満である場合（第２区間ｍ２）、ゲイン値は、０．６（６０％）から０．９（９０％）の範囲で、二次圧に応じて略線形に変化する。つまり、第１モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値以上、第１閾値未満である場合（第２区間ｍ２）、補正部１００ｃは、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、指示電流値を徐々に補正する。

そして、第１モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合（第３区間ｍ３）、ゲイン値は、１（１００％）となる。つまり、第１モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値と同値になるよう制御信号を補正する。なお、補正部１００ｃは、第１補正から第２補正に移行する際には、指示電流値を徐々に補正する。

これにより、第１操作部材５５の操作量が所定未満である場合には、オペレータは、第
１操作部材５５を操作して、操作弁が出力する二次圧をより細かく調整することができる。一方、第１操作部材５５の操作量が所定以上である場合には、応答性の高いフィーリングを発生することができる。このため、作業機１は、エンジンドロップに基づいて作動弁７０の制御を行いつつ、第１操作弁５６の操作に応じて、微操作性を優先したり、応答性を優先したりすることができる。

図６Ａの第２補正関数Ｍ２に示すように、第２モードは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値未満である場合、補正部１００ｃが第３補正を行い、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値以上且つ第１閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。本実施形態において、第２モードは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧のうち、最大の二次圧が第２閾値未満である場合、補正部１００ｃが第３補正を行い、最大の二次圧が第２閾値以上且つ第１閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、最大の二次圧が第１閾値以上である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。

詳しくは、第２モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値未満である場合（第４区間ｍ４）、第３補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。第３補正において、ゲイン値は、１．１（１１０％）で一定であって、第１補正と異なり二次圧と比例関係にはない。
また、第２モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値以上、第１閾値未満である場合（第５区間ｍ５）、ゲイン値は、０．６５（６５％）から０．９（９０％）の範囲で、二次圧に応じて略線形に変化する。つまり、第２モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値以上、第１閾値未満である場合（第５区間ｍ５）、補正部１００ｃは、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、指示電流値を徐々に補正する。なお、第２モードにおいて、補正部１００ｃが調整する所定時間あたりのゲイン値の変化量は、第１モードに比べて大きくなるよう設定されている。

そして、第２モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合（第６区間ｍ６）、ゲイン値は、１．１（１１０％）となる。つまり、第２モードにおいて、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値と同値又は、よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。

このため、第２モードにおいて、第１操作弁５６の操作量がパイロット油を吐出しない操作量である場合において、原動機６に過大な負荷を与えずに第１操作部材５５の操作に対する応答性を向上させることができる。また、第１操作部材５５の操作量が所定未満である場合には、オペレータは、第１操作部材５５を操作して、第１操作弁５６が出力する二次圧をより細かく調整することができる。そして、第１操作部材５５の操作量が所定以上である場合には、応答性の高いフィーリングを発生することができる。このため、作業機１は、エンジンドロップに基づいて作動弁７０の制御を行いつつ、第１操作弁５６の操作に応じて、微操作性を優先したり、応答性を優先したりすることができる。

第３モードは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に応じてゲイン値を変更せず、一定のゲイン値によって制御信号の補正を行う第４補正を行うモードである。つまり、第７区間ｍ７、第８区間ｍ８のいずれにおいても、ゲイン値は、１．４（１４０％）であって、補正部１００ｃは、第４補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する。

このため、第３モードにおいては、一定のゲイン値によって、第１操作弁５６に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を高めることで、第１操作弁５６は、第１操作部材５５の操作に対する応答性を向上させることができる。
図１に示すように、作業機１は、切換部材（操作具）１０５を備えている。切換部材１０５は、作業者等が操作可能であり、制御装置１００のモードの切換操作を行う切換スイ
ッチである。切換部材１０５は、制御装置１００と接続されており、作業者等に操作され、当該操作信号を制御装置１００に入力する。本実施形態において、切換部材１０５は、表示装置１１０に表示された表示画像である。表示装置１１０は、制御装置１００と通信可能に接続されており、作業機１に関する様々な情報を表示して、作業機１の走行や作業を支援する装置である。表示装置１１０は、例えば運転席８の近傍に設けられた走行支援装置である。また、表示装置１１０は、作業機１が有する機器と有線又は無線によって通信可能に接続されており、相互に情報を送受信することができる。

図７に示すように、表示装置１１０は、表示部１１１を有している。表示部１１１は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成されており、作業機１の走行及び作業を支援するための様々な情報を表示することができる。
オペレータが所定の操作を行うと、図７に示すように、表示部１１１は、切換画面Ｄ１を表示する。切換画面Ｄ１は、切換部材１０５を表示する。切換部材１０５は、複数の選択ボタン１０５ａを有しており、オペレータによる操作を受け付ける。本実施形態において、オペレータは、切換画面Ｄ１に表示された複数の選択ボタン１０５ａのうち、一の選択ボタン１０５ａをタッチして選択操作する。オペレータによって、一の選択ボタン１０５ａが選択操作されると、表示装置１１０は、当該操作情報を制御装置１００に出力する。なお、本実施形態において、切換部材１０５は、表示部１１１に表示された複数の選択ボタン１０５ａであるが、切換部材１０５は、制御装置１００に接続され且つモードの切換操作ができればよく、例えば制御装置１００に接続され、複数の切換位置を有するダイヤル、又は複数のボタンであってもよい。

また、表示部１１１は、制御装置１００がいずれのモードであるかを表示することができる。例えば、図８に示すように、表示部１１１が表示する画面Ｄ２のうち、上部の領域ｄ１には、モード表示部１１１ａが表示される。モード表示部１１１ａは、制御装置１００の現在のモードを文字列で表示する。なお、図８の例においては、制御装置１００の現在のモードを文字列で表示するが、その表示形態は文字列に限定されず、表示部１１１は、任意のアイコン等の図形によって、制御装置１００の現在のモードを表示してもよい。

また、本実施形態において、制御装置１００は、切換部材１０５の操作によらず、モードを切り換えることができる。具体的には、制御装置１００は、目標回転数及び実回転数に基づいて、モードを切り換えたり、パイロット油の温度に基づいて、モードを切り換えたりすることができる。
まず、制御装置１００は、目標回転数と実回転数との差（ドロップ回転数）が第２設定値（第３閾値）以上である場合、第４モード（通常モード）に切り換える。第３閾値は、第１設定値よりも大きい値である。即ち、補正部１００ｃが第２補正、第３補正、及び第４補正を行うことで、ドロップ回転数が大きくなった場合には、制御装置１００は、第４モード（通常モード）に切り換わることで、補正部１００ｃが指示電流値を補正しないことで、当該エンジンドロップに基づく制御を優先することができる。

つぎに、制御装置１００は、温度検出部１０６が検出したパイロット油の温度が第４閾値未満である場合、第４モードに切り換える。図１に示すように、作業機１は、パイロット油の温度を検出する温度検出部１０６を備えている。温度検出部１０６は、作動油の温度を検出する温度センサであって、例えば吐出油路４０上に設けられている。このため、温度検出部１０６は、第１油圧ポンプＰ１が吐出したパイロット油の温度を検出することができ、検出した検出信号を制御装置１００に出力する。

なお、温度検出部１０６は、パイロット油の温度を検出することができればよく、吐出油路４０上ではなく、例えば第１走行油路４２ａや、第５走行油路４２ｅ等のパイロット油が流れる他の油路、作動油タンクＴ内に設けられているような構成であってもよい。
第４閾値は、例えば０℃であって、パイロット油の温度が比較的低く、粘性が高い場合に、制御装置１００は、第４モードに切り換えて、補正部１００ｃが一次圧を低く補正することを抑止し、油圧機器Ｓの応答性が低下することを回避する。

なお、温度検出部１０６が検出したパイロット油の温度が第４閾値未満である場合、制御装置１００が第４モードに切り換わる場合を例に説明したが、少なくともゲイン値が１
（１００％）以上であればよく、温度検出部１０６が検出したパイロット油の温度が第４閾値未満である場合、又はパイロット油の温度が第４閾値よりも低い第５閾値未満である場合、制御装置１００は、第３モードに切り換わるような構成であってもよい。

以下、図９Ａ、図９Ｂを用いて、制御装置１００が制御信号（指示電流値）を補正する一連の流れについて説明する。
まず、演算部１００ｂは、回転数操作具１０３が操作した目標回転数と、回転検出装置１０４が検出した実回転数と、に基づいてドロップ回転数を演算する（Ｓ１）。具体的には、演算部１００ｂは、回転数操作具１０３が操作した目標回転数と、回転検出装置１０４が検出した実回転数と、を取得して、取得した目標回転数から実回転数を引くことによってドロップ回転数を演算する。

演算部１００ｂは、ドロップ回転数を演算すると（Ｓ１）、ドロップ回転数が第１設定値未満であるか否かを確認する（Ｓ２）。演算部１００ｂは、ドロップ回転数が第１設定値未満であると確認すると（Ｓ２，Ｙｅｓ）、記憶部１００ａから第１ラインＬａを取得する（Ｓ３）。演算部１００ｂは、記憶部１００ａから第１ラインＬａを取得すると（Ｓ３）、取得した第１ラインＬａに基づいて、回転検出装置１０４が検出した実回転数に対応する指示電流値を取得する（Ｓ４）。

演算部１００ｂは、実回転数に対応する指示電流値を取得すると（Ｓ４）、当該指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する（Ｓ５）。
一方、演算部１００ｂは、ドロップ回転数が第１設定値未満であると確認すると（Ｓ２，Ｎｏ）、記憶部１００ａから第２ラインＬｂを取得する（Ｓ６）。演算部１００ｂは、記憶部１００ａから第２ラインＬｂを取得すると（Ｓ６）、取得した第２ラインＬｂに基づいて、回転検出装置１０４が検出した実回転数に対応する指示電流値を取得する（Ｓ７）。

演算部１００ｂは、実回転数に対応する指示電流値を取得すると（Ｓ７）、制御装置１００が通常モード（第４モード）であるか、即ち補正モード以外のモードであるか否かを確認する（Ｓ８）。演算部１００ｂは、通常モードであると判断した場合（Ｓ８，Ｙｅｓ）、Ｓ７で取得した指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する（Ｓ９）。

また、演算部１００ｂは、通常モードではない、即ち補正モードであると判断した場合（Ｓ８，Ｎｏ）、ドロップ回転数が第２設定値（第３閾値）以上であるか否かを確認する（Ｓ１０）。演算部１００ｂは、ドロップ回転数が第２設定値（第３閾値）以上であると確認した場合（Ｓ１０，Ｙｅｓ）、制御装置１００を第４モード（通常モード）に切り換え（Ｓ１１）、Ｓ９に移行する。

演算部１００ｂは、ドロップ回転数が第２設定値（第３閾値）未満であると確認した場合（Ｓ１０，Ｎｏ）、温度検出部１０６が検出したパイロット油の温度が第４閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ１２）。演算部１００ｂは、パイロット油の温度が第４閾値未満であると確認した場合（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、制御装置１００を第４モード（通常モード）に切り換え（Ｓ１１）、Ｓ９に移行する。

一方、演算部１００ｂは、パイロット油の温度が第４閾値以上であると確認した場合（Ｓ１２，Ｎｏ）、補正プロセスへ移行する（Ｓ１３）。
演算部１００ｂは、補正プロセスへ移行すると（Ｓ１３）、制御装置１００が第１モードであるか否かを確認する（Ｓ１４）。演算部１００ｂは、制御装置１００が第１モードであると確認した場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第１補正関数Ｍ１を取得する（Ｓ１５）。

補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第１補正関数Ｍ１を取得すると（Ｓ１５）、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧を取得する（Ｓ１６）。補正部１００ｃは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧を取得すると（Ｓ１６）、当該二次圧が第２閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ１７）。
補正部１００ｃは、二次圧は第２閾値未満であると確認した場合（Ｓ１７，Ｙｅｓ）、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させるよう、制
御信号を補正する（Ｓ１８）。本実施形態において、補正部１００ｃは、第１補正関数Ｍ１のうち第１区間ｍ１に基づいて制御信号を補正する。即ち、補正部１００ｃは、ゲイン値０．６（６０％）を指示電流値に乗じることで制御信号を補正する。

補正部１００ｃは、二次圧が第２閾値未満ではないと確認した場合（Ｓ１７，Ｎｏ）、二次圧が第１閾値未満であるか否か、即ち第２閾値以上且つ第１閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ１９）。補正部１００ｃは、二次圧が第１閾値未満であると確認した場合（Ｓ１９，Ｙｅｓ）、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、指示電流値を徐々に補正する（Ｓ２０）。本実施形態において、補正部１００ｃは、第１補正関数Ｍ１のうち第２区間ｍ２に基づいて制御信号を補正する。

補正部１００ｃは、二次圧が第１閾値未満ではない、即ち二次圧が第１閾値以上である場合（Ｓ１９，Ｎｏ）、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値と同値になるよう制御信号を補正する（Ｓ２１）。本実施形態において、補正部１００ｃは、第１補正関数Ｍ１のうち第３区間ｍ３に基づいて制御信号を補正する。なお、補正部１００ｃは、第１補正から第２補正に移行する際には、指示電流値を徐々に補正する。

演算部１００ｂは、制御装置１００が第１モードではないと確認した場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、制御装置１００が第２モードであるか否かを確認する（Ｓ２２）。演算部１００ｂは、制御装置１００が第２モードであると確認した場合（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第２補正関数Ｍ２を取得する（Ｓ２３）。
補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第２補正関数Ｍ２を取得すると、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧を取得する（Ｓ２４）。補正部１００ｃは、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧を取得すると（Ｓ２４）、当該二次圧が第２閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ２５）。

補正部１００ｃは、二次圧は第２閾値未満であると確認した場合（Ｓ２５，Ｙｅｓ）、第３補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する（Ｓ２６）。本実施形態において、補正部１００ｃは、第２補正関数Ｍ２のうち第４区間ｍ４に基づいて制御信号を補正する。即ち、補正部１００ｃは、ゲイン値１．１（１１０％）を指示電流値に乗じることで制御信号を補正する。

補正部１００ｃは、二次圧が第２閾値未満ではないと確認した場合（Ｓ２５，Ｎｏ）、二次圧が第１閾値未満であるか否か、即ち第２閾値以上且つ第１閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ２７）。補正部１００ｃは、二次圧が第１閾値未満であると確認した場合（Ｓ２７，Ｙｅｓ）、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、指示電流値を徐々に補正する（Ｓ２８）。本実施形態において、補正部１００ｃは、第２補正関数Ｍ２のうち第５区間ｍ５に基づいて制御信号を補正する。

補正部１００ｃは、二次圧が第１閾値未満ではない、即ち二次圧が第１閾値以上である場合（Ｓ２７，Ｎｏ）、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値以上になるよう制御信号を補正する（Ｓ２９）。本実施形態において、補正部１００ｃは、第２補正関数Ｍ２のうち第６区間ｍ６に基づいて制御信号を補正する。なお、補正部１００ｃは、第１補正から第２補正に移行する際には、指示電流値を徐々に補正する。

演算部１００ｂは、制御装置１００が第２モードではないと確認した場合（Ｓ２２，Ｎｏ）、即ち補正部１００ｃは、制御装置１００が第３モードであると確認した場合、第４補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する（Ｓ３０）。即ち、補正部１００ｃは、ゲイン値１．４（１４０％）を指示電流値に乗じることで制御信号を補正する。

Ｓ１８、Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２６、Ｓ２８、Ｓ２９、Ｓ３０において、補正部１００ｃが指示電流値を補正すると、演算部１００ｂは、当該補正後の指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する。
なお、上述した実施形態では、作動弁７０を第１操作弁５６の上流側（吐出油路４０）に設けていたが、これに代えて、作動弁７０を、例えば、第５走行油路４２ｅの中途部に
作動弁７０を設けてもよい。

或いは、図１０に示すように、作動弁７０を走行ポンプ５０（第１走行ポンプ５０Ｌ、第２走行ポンプ５０Ｒ）に接続される走行油路４２に設けてもよい。具体的には、第１走行油路４２ａ、第２走行油路４２ｂ、第３走行油路４２ｃ、及び第４走行油路４２ｄのそれぞれから油路４４を分岐させ、油路４４に可変リリーフ弁、電磁比例弁などの作動弁７０を設けて、当該作動弁７０の開度を第１制御信号及び第２制御信号によって制御してもよい。

上述した実施形態では、第１操作装置５４は、第１操作弁５６によって走行ポンプ５０（第１走行ポンプ５０Ｌ、第２走行ポンプ５０Ｒ）に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図１１に示すように、第１操作装置５４は、電気的に作動する装置であってもよい。
図１１に示すように、第１操作装置５４は、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する第１操作部材５５と、電磁比例弁から構成された第１操作弁５６（第１パイロット弁５６ａ、第２パイロット弁５６ｂ、第３パイロット弁５６ｃ、第４パイロット弁５６ｄ）とを備えている。制御装置１００は、第１操作部材５５の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置１００は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、第１操作弁５６（第１パイロット弁５６ａ、第２パイロット弁５６ｂ、第３パイロット弁５６ｃ、第４パイロット弁５６ｄ）を制御する。

第１操作部材５５が前方（Ａ１方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第１パイロット弁５６ａ及び第３パイロット弁５６ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。
第１操作部材５５が後方（Ａ２方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第２パイロット弁５６ｂ及び第４パイロット弁５６ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。

第１操作部材５５が左方（Ａ３方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第２パイロット弁５６ｂ及び第３パイロット弁５６ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
第１操作部材５５が右方（Ａ４方向、図１参照）に操作されると、制御装置１００は、第１パイロット弁５６ａ及び第４パイロット弁５６ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５０Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５０Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。

また、上述した実施形態において、作動弁７０が第１吐出油路４０ａに設けられ、制御装置１００が走行系の油圧システムでアンチストール制御を行い、油圧機器Ｓが走行ポンプ５０及び走行モータ５１であり、操作部材は、第１操作部材５５であり、操作弁は、第１操作弁５６である場合を例に説明したが、本発明は、図１２に示すように、作動弁７０が第２吐出油路４０ｂに設けられ、制御装置１００が作業系の油圧システムでアンチストール制御を行い、油圧機器Ｓが油圧アクチュエータ及び制御弁６０であり、操作部材が第２操作部材６８であり、操作弁が第２操作弁６９である場合にも適用可能である。なお、斯かる場合において、第１圧力検出装置７５は、第１作業油路４６ａと、第２作業油路４６ｂと、第３作業油路４６ｃと、第４作業油路４６ｄと、にそれぞれ設けられている点で異なっている。具体的には、第１圧力検出部７５ａは、第１作業油路４６ａに設けられ、第２圧力検出部７５ｂは、第２作業油路４６ｂに設けられている。また、第３圧力検出部７５ｃは、第３作業油路４６ｃに設けられ、第４圧力検出部１７５ｄは、第４作業油路４６ｄに設けられている。ただし、本発明を作業系の油圧システムに適用した場合、走行系の油圧システムに適用した場合と同様の制御を行うため、具体的な説明を省略する。

上述した作業機１は、原動機６と、原動機６の目標回転数を操作する回転数操作具１０３と、原動機６の実回転数を検出する回転検出装置１０４と、原動機６の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプＰ１と、作動油によって駆動する油圧機器Ｓと、操作部材５５，６８の操作に応じて、油圧ポンプＰ１から油圧機器Ｓに供給するパイロット
油のパイロット圧を変更可能な操作弁５６，６９と、制御信号によって作動し且つ、油圧ポンプＰ１から操作弁５６，６９に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁７０と、目標回転数と実回転数との差に基づく制御信号を作動弁７０に出力して、作動弁７０の開度を制御する制御装置１００と、を備え、制御装置１００は、目標回転数と実回転数との差に基づいて制御信号を演算し、当該演算した制御信号を補正し、当該制御信号に応じて定められた一次圧の目標値を増加又は減少させるモードを有する。上記構成によれば、目標回転数と実回転数との差、即ちエンジンドロップの大きさに応じて、作動弁７０の開度を変更させている場合であっても、制御装置１００は、補正によって作動弁７０の開度を柔軟に変更することができる。このため、制御装置１００が、目標回転数と実回転数との差に基づいて作動弁７０を制御し、例えば原動機６のエンジンストールを抑止する制御を行っている場合であっても、補正前の制御信号によらず、当該制御信号を補正して、作動弁７０の開度を変更することで操作弁５６，６９の操作性を向上させることができる。これによって、作業機１は、エンジンストールの抑制と、油圧機器Ｓの操作性の確保を両立することができる。

また、制御装置１００は、複数のモードに切り換え可能である。上記構成によれば、目標回転数と実回転数との差、即ちエンジンドロップの大きさに応じて、作動弁７０の開度を変更させている場合であっても、制御装置１００は、モードを切り換えることで作動弁７０の開度を柔軟に変更することができる。このため、制御装置１００が、目標回転数と実回転数との差に基づいて作動弁７０を制御し、例えば原動機６のエンジンストールを抑止する制御を行っている場合であっても、モードを切り換えて、補正前の制御信号によらず、当該制御信号を補正して、作動弁７０の開度を変更することで操作弁５６，６９の操作性を向上させることができる。

また、作業機１は、操作弁５６，６９が油圧機器Ｓに出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置７５を備え、制御装置１００は、圧力検出装置７５が検出した二次圧に応じて、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する第１補正を行うモードに切り換え可能である。上記構成によれば、制御装置１００は、モードを切り換えることで、操作弁５６，６９が出力したパイロット圧である二次圧に応じて、作動弁７０の出力（一次圧）を変更することができる。つまり、操作弁５６，６９の操作状態に応じて、適宜作動弁７０が出力する一次圧の目標値を変更できるため、作業機１は、操作弁５６，６９の操作性を向上させることができる。

また、制御装置１００は、第１補正において、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、制御信号を補正する。上記構成によれば、操作弁５６，６９は、一次圧を減圧して二次圧を出力するため、制御装置１００が第１補正を行えば、作動弁７０が出力する一次圧の目標値、即ち操作弁５６，６９に供給されるパイロット油の圧力（パイロット圧）及び流量を減少させることができ、操作弁５６，６９は、出力する二次圧をより細かく調整することができる。さらに、作動弁７０の出力する一次圧が操作弁５６，６９の出力する二次圧に応じて変更されることで、制御装置１００は、操作弁５６，６９の状態に応じて、作動弁７０が出力する一次圧を変更でき、より操作性を向上させることができる。

また、制御信号は、作動弁７０に出力する電流値であり、制御装置１００は、ゲイン値によって補正前の電流値を補正し、第１補正において徐々にゲイン値を変更して作動弁７０に出力される電流値を徐々に補正する。上記構成によれば、制御装置１００は、制御信号の補正を緩やかに行い、第１補正における補正によって、作動弁７０の開度を急激に変更しない。このため、制御装置１００が第１補正を行っている場合においては、操作部材５５，６８の操作に対する操作弁５６，６９の開度の応答性が緩やかになるため、オペレータは、目的の二次圧になるよう操作弁５６，６９の開度の微調整をゆっくりと行うことができ、精度の高い操作を行うことができる。

また、制御装置１００は、操作部材５５，６８の操作量が所定以上であって、圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、一次圧の目標値が補正前の制御信号に対応する一次圧以上となるよう制御信号を補正する第２補正を行うモードに切り換え
可能である。上記構成によれば、操作部材５５，６８の操作量が所定以上である場合に、操作弁５６，６９に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を高めることで、操作弁５６，６９は、操作部材５５，６８の操作に対する応答性を向上させることができる。このため、操作部材５５，６８の操作量に応じて、操作弁５６，６９の応答性を変更することができる。

また、制御装置１００は、圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値未満である場合、第１補正を行い、圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、第２補正を行う第１モードに切り換え可能である。上記構成によれば、操作部材５５，６８の操作量が所定未満である場合には、オペレータは、操作部材５５，６８を操作して、操作弁５６，６９が出力する二次圧をより細かく調整することができる。一方、操作部材５５，６８の操作量が所定以上である場合には、応答性の高いフィーリングを発生することができる。このため、作業機１は、エンジンドロップに基づいて作動弁７０の制御を行いつつ、操作弁５６，６９の操作に応じて、微操作性を優先したり、応答性を優先したりすることができる。

また、操作弁５６，６９が油圧機器Ｓに出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置７５を備え、制御装置１００は、圧力検出装置７５が検出した二次圧が、操作弁５６，６９の出力可能な最小のパイロット圧である第２閾値未満である場合、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する第３補正を行うモードに切り換え可能である。上記構成によれば、操作弁５６，６９の操作量がパイロット油を吐出しない操作量、即ち操作弁５６，６９の不感帯に相当する操作量である場合において、操作弁５６，６９に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を予め高めておくことで、原動機６に過大な負荷を与えずに操作部材５５，６８の操作に対する応答性を向上させることができる。

また、制御装置１００は、圧力検出装置７５が検出した二次圧が、操作弁５６，６９が出力可能な最小のパイロット圧であり且つ第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する第３補正を行うモードに切り換え可能であり、圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値未満である場合、第３補正を行い、圧力検出装置７５が検出した二次圧が第２閾値以上且つ第１閾値未満である場合、第１補正を行い、圧力検出装置７５が検出した二次圧が第１閾値以上である場合、第２補正を行う第２モードに切り換え可能である。上記構成によれば、操作弁５６，６９の操作量がパイロット油を吐出しない操作量である場合において、原動機６に過大な負荷を与えずに操作部材５５，６８の操作に対する応答性を向上させることができる。また、操作部材５５，６８の操作量が所定未満である場合には、オペレータは、操作部材５５，６８を操作して、操作弁５６，６９が出力する二次圧をより細かく調整することができる。そして、操作部材５５，６８の操作量が所定以上である場合には、応答性の高いフィーリングを発生することができる。このため、作業機１は、エンジンドロップに基づいて作動弁７０の制御を行いつつ、操作弁５６，６９の操作に応じて、微操作性を優先したり、応答性を優先したりすることができる。

また、制御装置１００は、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する第４補正を行う第３モードに切り換え可能である。上記構成によれば、操作弁５６，６９が出力する二次圧によらず、操作弁５６，６９に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を高めることで、操作弁５６，６９は、操作部材５５，６８の操作に対する応答性を向上させることができる。

また、作業機１は、操作弁５６，６９が油圧機器Ｓに出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置７５を備え、制御装置１００は、第４補正において、圧力検出装置７５が検出した二次圧に応じて、一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。上記構成によれば、制御装置１００は、第４補正において、操作弁５６，６９が出力したパイロット圧である二次圧に応じて、作動弁７０の出力（一次圧）を変更することができる。つまり、操作弁５６，６９の操作状態に応じて、適宜作動弁７０が出力する一次圧の目標値を変更できるため、作業機１は、一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加
させつつ、操作弁５６，６９の操作性を向上させることができる。

また、制御装置１００は、第４補正において、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させ、且つ圧力検出装置７５が検出した二次圧に比例するよう、制御信号を補正する。上記構成によれば、操作弁５６，６９は、一次圧を減圧して二次圧を出力するため、制御装置１００が第４補正を行えば、作動弁７０が出力する一次圧の目標値、即ち操作弁５６，６９に供給されるパイロット油の圧力（パイロット圧）及び流量を増加させることができ、作動弁７０の出力する一次圧が操作弁５６，６９の出力する二次圧に応じて変更されることで、制御装置１００は、操作弁５６，６９の状態に応じて、作動弁７０が出力する一次圧を変更でき、より操作性を向上させることができる。

また、制御装置１００は、目標回転数と実回転数との差が第３閾値以上である場合、第４モードに切り換え、第４モードにおいて、制御信号を補正せず、演算した制御信号に基づいて作動弁７０の開度を制御する。上記構成によれば、エンジンドロップが所定以上である場合には、制御信号を補正しないことで、当該エンジンドロップに基づく制御を優先することができる。

また、作業機１は、パイロット油の温度を検出する温度検出部１０６を備え、制御装置１００は、温度検出部１０６が検出したパイロット油の温度が第４閾値未満である場合、第４モードに切り換え、第４モードにおいて、制御信号を補正せず、演算した制御信号に基づいて作動弁７０の開度を制御する。上記構成によれば、パイロット油の温度が低く、当該パイロット油の粘性が高い場合には、制御信号を補正しない、即ち少なくとも補正前の制御に比べ、一次圧の目標値を低くしないことにより、必要以上に一次圧が低くなることを抑制することができる。このため、制御装置１００がモードを切り換えたことにより、応答性が低下したようなフィーリングが発生することを抑制することができる。

また、作業機１は、操作可能な切換部材（操作具）１０５を備え、制御装置１００は、切換部材（操作具）１０５の操作によってモードを切り換え可能である。上記構成によれば、オペレータが任意に制御装置１００のモードを切り換えることができるため、作業機１の作業の状態等に応じて、柔軟にモードを切り換えることができ、オペレータが求める操作性を容易に実現することができる。

また、油圧機器Ｓは、原動機６の動力によって作動する走行ポンプ５０と、走行ポンプ５０が吐出した作動油により回転可能な走行モータ５１と、を有し、操作弁（第１操作弁）５６は、操作部材５５の操作に応じて、走行ポンプ５０に出力するパイロット圧である二次圧を変更し、走行ポンプ５０は、操作弁５６によって変更された二次圧に応じて出力する作動油の流量を変更可能であり、走行モータ５１は、走行ポンプ５０から出力された作動油の流量に応じて作動する。上記構成によれば、作業機１が走行している場合に、制御装置１００がエンジンドロップに基づいて作動弁７０の制御を行うことで、操作弁５６の操作性が低下してしまうことを抑制できる。このため、オペレータに操作性が高いというフィーリングを与えつつ、エンジンストールを抑制する制御等を行うことができる。

また、油圧機器Ｓは、作業装置４を駆動させる油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータへ供給する作動油を制御する制御弁６０と、を有し、操作弁（第２操作弁）６９は、操作部材６８の操作に応じて、制御弁６０に出力するパイロット圧である二次圧を変更し、制御弁６０は、操作弁６９によって変更された二次圧に応じて出力する作動油の流量を変更可能であり、油圧アクチュエータは、制御弁６０から出力された作動油の流量に応じて作動する。上記構成によれば、作業機１が作業を行っている場合に、制御装置１００がエンジンドロップに基づいて作動弁７０の制御を行うことで、操作弁６９の操作性が低下してしまうことを抑制できる。このため、オペレータに操作性が高いというフィーリングを与えつつ、エンジンストールを抑制する制御等を行うことができる。
［第２実施形態］
図１３～図１６は、作業機１の別の実施形態（第２実施形態）を示す。

以下、第２実施形態の作業機１について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説
明を省略する。具体的には、第１実施形態の作業機１において制御装置１００は、補正モードにおいて演算部１００ｂが演算したドロップ回転数が第１設定値以上である場合に、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に応じて、第２ラインＬｂから演算した制御信号を補正する場合があったが、第２実施形態の作業機１の制御装置１００は、二次圧とは別の圧力（走行圧）に応じて、第２ラインＬｂから演算した制御信号を補正する。

詳しくは、図１３に示すように、第２実施形態の作業機１は、第１圧力検出装置７５に代えて、圧力検出装置１７５を備えている。圧力検出装置１７５は、循環油路５３ａ，５３ｂを流れる作動油の圧力、即ち走行ポンプ５０が走行モータ５１に供給する作動油の圧力（走行圧）を検出する。以下、説明の都合上、当該圧力検出装置１７５を「第２圧力検出装置１７５」として説明する。第２圧力検出装置１７５は、制御装置１００に接続されており、検出した信号（検出信号）を制御装置１００に入力する。第２圧力検出装置１７５は、圧力センサ等であって、走行ポンプ５０（第１走行ポンプ５０Ｌ及び第２走行ポンプ５０Ｒ）と走行モータ５１（第１走行モータ５１Ｌ及び第２走行モータ５１Ｒ）とを接続する循環油路５３ａ，５３ｂに設けられている。具体的には、第２圧力検出装置１７５は、第１圧力検出部１７５ａと、第２圧力検出部１７５ｂと、第３圧力検出部１７５ｃと、第４圧力検出部１７５ｄと、を含んでいる。

第１圧力検出部１７５ａは、第１走行ポンプ５０Ｌと第１走行モータ５１Ｌとを接続する循環油路５３ａ（第１循環油路５３Ｌ１）において、第１走行ポンプ５０Ｌよりも第１走行モータ５１Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられている。これにより、第１圧力検出部１７５ａは、第１ポートＰ１１における走行ポンプ圧を第１走行圧Ｖ１として検出する。
第２圧力検出部１７５ｂは、第１走行ポンプ５０Ｌと第１走行モータ５１Ｌとを接続する循環油路５３ａ（第２循環油路５３Ｌ２）において、第１走行ポンプ５０Ｌよりも第１走行モータ５１Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられている。これにより、第２圧力検出部１７５ｂは、第２ポートＰ１２における走行ポンプ圧を第２走行圧Ｖ２として検出する。

第３圧力検出部１７５ｃは、第２走行ポンプ５０Ｒと第２走行モータ５１Ｒとを接続する循環油路５３ｂ（第３循環油路５３Ｒ１）において、第２走行ポンプ５０Ｒよりも第２走行モータ５１Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられている。これにより、第３圧力検出部１７５ｃは、第３ポートＰ１３における走行ポンプ圧を第３走行圧Ｖ３として検出する。
第４圧力検出部１７５ｄは、第２走行ポンプ５０Ｒと第２走行モータ５１Ｒとを接続する循環油路５３ｂ（第４循環油路５３Ｒ２）において、第２走行ポンプ５０Ｒよりも第２走行モータ５１Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられている。これにより、第４圧力検出部１７５ｄは、第４ポートＰ１４における走行ポンプ圧を第４走行圧Ｖ４として検出する。

第２圧力検出装置１７５は、循環油路５３ａ，５３ｂの４つの走行ポンプ圧（第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４）を検出可能であるが、本実施形態における制御装置１００は、アンチストール制御において、第１走行圧Ｖ１～第４走行圧Ｖ４の平均値を、走行圧として採用する。
なお、第２圧力検出装置１７５が検出する第１走行圧Ｖ１～第４走行圧Ｖ４は、図４に示したような操作部材５５の操作量、即ち第１操作弁５６が出力する二次圧に応じて変化する。つまり、第１操作部材５５が中立位置Ｎ周辺である場合、即ち操作量が中立位置Ｎにおける操作量Ｇ０以上、第１操作量Ｇ１未満において、第１操作弁５６が出力する二次圧は零であるため、第２圧力検出装置１７５は、走行圧が零であると検出する。

また、第１実施形態において説明したように、第１操作部材５５の操作量が第１操作量Ｇ１以上、第２操作量Ｇ２以下において、第１操作弁５６は、第１操作部材５５の操作に比例して、出力する二次圧を変更する。このため、走行ポンプ５０は、第１操作弁５６が出力した第１操作部材５５の操作量に比例する大きさの二次圧に応じて、走行モータ５１に作動油を出力する。以下、説明の都合上、第１操作部材５５の操作量が第１操作量Ｇ１であって、第１操作弁５６が出力する二次圧が第１圧力Ｐａである場合に、走行ポンプ５０が走行モータ５１に出力する作動油の圧力、即ち第２圧力検出装置１７５が検出する走行圧をＰａ´という。また、第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２であって、第１操作弁５６が出力する二次圧が第２圧力Ｐｂである場合に、走行ポンプ５０が走行モータ
５１に出力する作動油の圧力、即ち第２圧力検出装置１７５が検出する走行圧をＰｂ´という。

そして、第１実施形態において説明したように、第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２を超過し、第１操作部材５５の操作量がフルストロークである第３操作量Ｇ３までの間において、第１操作弁５６が出力する二次圧、即ち第１圧力検出装置７５が検出する二次圧は、一次圧と同値である第３圧力Ｐｃとなる。このため、走行ポンプ５０は、第１操作弁５６が出力した二次圧（第３圧力Ｐｃ）に応じて、走行モータ５１に作動油を出力する。以下、説明の都合上、第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２を超過し、第３操作量Ｇ３までの間において、走行ポンプ５０が走行モータ５１に出力する作動油の圧力、即ち第２圧力検出装置１７５が検出する走行圧をＰｃ´という。

なお、上述した実施形態のアンチストール制御において、制御装置１００は、第１走行圧Ｖ１～第４走行圧Ｖ４の平均値を走行圧として採用するが、当該制御装置１００は、例えば第１走行圧Ｖ１から第２走行圧Ｖ２を減算した第１差圧、第２走行圧Ｖ２から第１走行圧Ｖ１を減算した第２差圧、第３走行圧Ｖ３から第４走行圧Ｖ４を減算した第３差圧、第４走行圧Ｖ４から第３走行圧Ｖ３を減算した第４差圧のうち、最も高い差圧を、「走行圧」として採用してもよい。また、制御装置１００は、複数の走行ポンプ圧（第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４）のうち、２つの走行ポンプ圧の平均をアンチストール制御に用いる走行圧として採用してもよいし、３つの走行ポンプ圧の平均をアンチストール制御に用いる走行圧としてもよく、制御装置１００がアンチストール制御において採用する走行圧は上述した走行圧に限定されない。また、制御装置１００は、アンチストール制御において、複数の走行圧（第１走行圧Ｖ１、第２走行圧Ｖ２、第３走行圧Ｖ３、及び第４走行圧Ｖ４）のうち、少なくとも２つの走行圧の差を、アンチストール制御に用いる走行圧として採用してもよい。即ち、アンチストール制御において、制御装置１００は、走行ポンプ圧の差圧を走行圧として採用してもよいし、走行ポンプ圧自体を走行圧として採用してもよいし、走行ポンプ圧の差圧の絶対値を採用してもよい。

以下、第２実施形態における補正部１００ｃについて詳しく説明する、第２実施形態における補正部１００ｃも、第１実施形態の補正部１００ｃと同様に、補正モードにおいて、第１補正と、第２補正と、第３補正と、第４補正と、のいずれかを行う。
具体的には、補正部１００ｃは、第１補正として、第１圧力検出装置７５が検出した二次圧に代えて、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧に応じて、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。つまり、補正部１００ｃは、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧に比例するよう、制御信号を補正する。言い換えると、補正部１００ｃが第１補正を行う場合、図１４Ａのマップに示す第１補正関数Ｍ１の第２区間ｍ２や、第２補正関数Ｍ２の第５区間ｍ５に示すように、ゲイン値は、少なくとも１未満であり、二次圧と比例関係にある。

また、補正部１００ｃは、操作部材（第１操作部材５５）の操作量が所定以上であって、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第１閾値以上である場合、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値と同値、又は一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。つまり、補正部１００ｃが第２補正を行う場合、図１４Ａのマップに示す第１補正関数Ｍ１の第３区間ｍ３や、第２補正関数Ｍ２の第６区間ｍ６に示すように、ゲイン値は、少なくとも１以上である。

なお、第１閾値は、走行ポンプ５０が走行モータ５１に供給する作動油の圧力に応じて定義されており、本実施形態において、第１閾値は、図４の第１操作部材５５の操作量が第２操作量Ｇ２であって、走行ポンプ５０が走行モータ５１に供給する作動油の圧力（走行圧）が第２圧力Ｐｂ´である場合、即ち第１操作部材５５の操作に比例して、第１操作弁５６が出力する二次圧の調整可能な範囲の最大値に対応する走行圧と同値に定義されている。

また、補正部１００ｃは、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第２閾値未満で
ある場合、第３補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する。つまり、補正部１００ｃが第３補正を行う場合、図１４Ａのマップに示す第２補正関数Ｍ２の第４区間ｍ４に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも大きい値で定義されている。

なお、第２閾値は、走行ポンプ５０が走行モータ５１に供給する作動油の圧力に応じて定義されており、本実施形態において、第２閾値は、図４の第１操作部材５５の操作量が第１操作量Ｇ１であって、走行ポンプ５０が走行モータ５１に供給する作動油の圧力（走行圧）が第１圧力Ｐａ´である場合、即ち第１操作部材５５の操作に比例して、第１操作弁５６が出力する二次圧の調整可能な範囲の最小値に対応する走行圧と同値に定義されている。

また、補正部１００ｃは、第４補正として、補正前の制御信号（指示電流値）に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する。つまり、補正部１００ｃが第４補正を行う場合、図１４Ａのマップに示す第３補正関数Ｍ３の第７区間ｍ７、第８区間ｍ８に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも大きい値で定義されている。なお、図１４Ａに示すように、第４補正において、ゲイン値は、一定であって、第１補正と異なり二次圧と比例関係にはないが、図１４Ｂに示すように、第１補正と同様に走行圧と比例関係にあってもよい。具体的には、補正部１００ｃは、第４補正において、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧に応じて、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。

補正モードは、それぞれ第１補正、第２補正、第３補正、及び第４補正の少なくとも１つ以上の補正を行う複数のモードを含んでいる。なお、複数の補正モードは、第１モード～第３モードを含んでおり、それぞれのモードと、第１補正～第４補正の組み合わせは、第１実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
図１４Ａの第１補正関数Ｍ１に示すように、第１モードは、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第２閾値未満である場合、補正部１００ｃが一次圧を下げるよう補正し（ゲイン値は一定）、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第２閾値以上且つ第１閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第１閾値以上である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。

図１４Ａの第２補正関数Ｍ２に示すように、第２モードは、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第２閾値未満である場合、補正部１００ｃが第３補正を行い、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第２閾値以上且つ第１閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧が第１閾値以上である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。

第３モードは、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧に応じてゲイン値を変更せず、一定のゲイン値によって制御信号の補正を行う第４補正を行うモードである。
以下、図１５を用いて、制御装置１００が制御信号（指示電流値）を補正する一連の流れについて説明する。ただし、第２実施形態における制御装置１００が制御信号を補正する一連の流れは、第１実施形態と大部分が共通しているため、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

具体的には、演算部１００ｂは、補正プロセスへ移行すると（Ｓ１３）、制御装置１００が第１モードであるか否かを確認する（Ｓ１４）。演算部１００ｂは、制御装置１００が第１モードであると確認した場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第１補正関数Ｍ１を取得する（Ｓ１５）。
補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第１補正関数Ｍ１を取得すると（Ｓ１５）、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧を取得する（Ｓ１１６）。補正部１００ｃは、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧を取得すると（Ｓ１１６）、当該走行圧が第２閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ１１７）。

補正部１００ｃは、走行圧は第２閾値未満であると確認した場合（Ｓ１１７，Ｙｅｓ）、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させるよう、制御信号を補正する（Ｓ１１８）。
補正部１００ｃは、走行圧が第２閾値未満ではないと確認した場合（Ｓ１１７，Ｎｏ）、走行圧が第１閾値未満であるか否か、即ち第２閾値以上且つ第１閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ１１９）。補正部１００ｃは、走行圧が第１閾値未満であると確認した場合（Ｓ１１９，Ｙｅｓ）、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧に比例するよう、指示電流値を徐々に補正する（Ｓ１２０）。

補正部１００ｃは、走行圧が第１閾値未満ではない、即ち走行圧が第１閾値以上である場合（Ｓ１１９，Ｎｏ）、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値と同値になるよう制御信号を補正する（Ｓ１２１）。
演算部１００ｂは、制御装置１００が第１モードではないと確認した場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、制御装置１００が第２モードであるか否かを確認する（Ｓ２２）。演算部１００ｂは、制御装置１００が第２モードであると確認した場合（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第２補正関数Ｍ２を取得する（Ｓ２３）。

補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第２補正関数Ｍ２を取得すると、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧を取得する（Ｓ１２４）。補正部１００ｃは、第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧を取得すると（Ｓ１２４）、当該走行圧が第２閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ１２５）。
補正部１００ｃは、走行圧は第２閾値未満であると確認した場合（Ｓ１２５，Ｙｅｓ）、第３補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧よりも一次圧の目標値を増加させるよう制御信号を補正する（Ｓ１２６）。

補正部１００ｃは、走行圧が第２閾値未満ではないと確認した場合（Ｓ１２５，Ｎｏ）、走行圧が第１閾値未満であるか否か、即ち第２閾値以上且つ第１閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ１２７）。補正部１００ｃは、走行圧が第１閾値未満であると確認した場合（Ｓ１２７，Ｙｅｓ）、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ第２圧力検出装置１７５が検出した走行圧に比例するよう、指示電流値を徐々に補正する（Ｓ１２８）。

補正部１００ｃは、走行圧が第１閾値未満ではない、即ち走行圧が第１閾値以上である場合（Ｓ１２７，Ｎｏ）、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値以上になるよう制御信号を補正する（Ｓ１２９）。
演算部１００ｂは、制御装置１００が第２モードではないと確認した場合（Ｓ２２，Ｎｏ）、即ち補正部１００ｃは、制御装置１００が第３モードであると確認した場合、第４補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する（Ｓ１３０）。

Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２１、Ｓ１２６、Ｓ１２８、Ｓ１２９、及びＳ１３０において、補正部１００ｃが指示電流値を補正すると、演算部１００ｂは、当該補正後の指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する。
なお、上述した実施形態において、作動弁７０が第１吐出油路４０ａに設けられ、制御装置１００が走行系の油圧システムでアンチストール制御を行い、油圧機器Ｓが走行ポンプ５０及び走行モータ５１であり、操作部材は、第１操作部材５５であり、操作弁は、第１操作弁５６である場合を例に説明したが、本発明は、図１６に示すように、作動弁７０が第２吐出油路４０ｂに設けられ、制御装置１００が作業系の油圧システムでアンチストール制御を行い、油圧機器Ｓが油圧アクチュエータ及び制御弁６０であり、操作部材が第２操作部材６８であり、操作弁が第２操作弁６９である場合にも適用可能である。なお、斯かる場合において、第２圧力検出装置１７５は、第１制御弁６０Ａと油圧シリンダ（ブームシリンダ）１４とを接続する油路（第１油路１６４ａ及び第２油路１６４ｂ）と、第２制御弁６０Ｂと油圧シリンダ（バケットシリンダ）１５とを接続する油路（第３油路１６４ｃ及び第４油路１６４ｄ）と、にそれぞれ設けられている点で異なっている。具体的には、第１圧力検出部１７５ａは、第１油路１６４ａに設けられ、第２圧力検出部１７５ｂは、第２油路１６４ｂに設けられている。また、第３圧力検出部１７５ｃは、第３油路１６４ｃに設けられ、第４圧力検出部１７５ｄは、第４油路１６４ｄに設けられている。
ただし、本発明を作業系の油圧システムに適用した場合、走行系の油圧システムに適用した場合と同様の制御を行うため、具体的な説明を省略する。
［第３実施形態］
図１７～図１９は、作業機１の別の実施形態（第３実施形態）を示す。

以下、第２実施形態の作業機１について、上述した実施形態（第１実施形態及び第２実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態又は第２実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。具体的には、第１実施形態において制御装置１００は、二次圧に応じて制御信号を補正し、第２実施形態において制御装置１００は、走行圧に応じて制御信号を補正していたが、第３実施形態の作業機１の制御装置１００は、原動機６の実回転数の変化率（時間に対する変化率）を示す微分値に応じて、第２ラインＬｂから演算した制御信号を補正する。図１７に示すように、第３実施形態の作業機１の油圧システムは、第１圧力検出装置７５及び第２圧力検出装置１７５を備えていない点で、第１実施形態及び第２実施形態のシステムと異なる。

第３実施形態において、演算部１００ｂは、回転検出装置１０４が検出した実回転数の時間に対する変化率に基づいて微分値を演算する。
以下、第３実施形態における補正部１００ｃについて詳しく説明する、第３実施形態における補正部１００ｃも、第１実施形態の補正部１００ｃ及び第２実施形態の補正部１００ｃと同様に、補正モードにおいて、複数の補正のいずれかを行う。具体的には、第３実施形態における補正部１００ｃは、第１補正、第２補正、第３補正、第４補正、及び第５補正のいずれかを行う。

補正部１００ｃは、演算部１００ｂが演算した微分値が所定の第６閾値未満である場合、第１補正として、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。第６閾値は、予め設定された零よりも小さい負の値である。補正部１００ｃは、微分値が第６閾値未満である場合、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加する制御信号を補正する。つまり、補正部１００ｃが第１補正を行う場合、図１８のマップに示す第１補正関数Ｍ１の第１区間ｍ１や、第２補正関数Ｍ２の第６区間ｍ６に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも大きい。例えば、第１補正において、ゲイン値は、１．１（１１０％）から１．４（１４０％）までの範囲の値で定義されている。図１８に示す第１補正関数Ｍ１においては、第１補正のゲイン値は、１．２（１２０％）であり、第２補正関数Ｍ２においては、第１補正のゲイン値は、１．１（１１０％）である。なお、第１補正において、ゲイン値は、一定であって微分値と比例関係にはない。

補正部１００ｃは、演算部１００ｂが演算した微分値が第６閾値以上第７閾値未満である場合、第２補正として、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。第７閾値は、第６閾値よりも大きい値であり、予め設定された負の値である。詳しくは、補正部１００ｃは、第２補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させ、且つ微分値の絶対値に比例するよう、制御信号を補正する。言い換えると、補正部１００ｃが第２補正を行う場合、図１８のマップに示す第１補正関数Ｍ１の第２区間ｍ２や、第２補正関数Ｍ２の第７区間ｍ７に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも大きく、微分値の絶対値と比例関係にある。このため、第２補正において、ゲイン値は、微分値の減少に伴って略線形に増加し、微分値の増加に伴って略線形に減少する。例えば、第２補正において、ゲイン値は、１．０（１００％）から１．４（１４０％）までの範囲の値で定義されており、ゲイン値の最大値は、同一のモードにおける第１補正のゲイン値を一致する。図１８に示す第１補正関数Ｍ１においては、第２補正のゲイン値は、１．０（１００％）から１．２（１２０％）までの範囲の値で定義されており、第２補正関数Ｍ２においては、第２補正のゲイン値は、１．０（１００％）から１．１（１１０％）までの範囲の値で定義されている。

補正部１００ｃは、演算部１００ｂが演算した微分値が所定の第９閾値を超過している場合、第３補正として、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。第９閾値は、予め設定された零よりも大きい正の値である。補正部１００ｃは、微分値が第９閾値を
超過している場合、第３補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少する制御信号を補正する。つまり、補正部１００ｃが第３補正を行う場合、図１８のマップに示す第１補正関数Ｍ１の第５区間ｍ５や、第２補正関数Ｍ２の第１０区間ｍ１０に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも小さい。例えば、第３補正において、ゲイン値は、０．６（６０％）から０．９（９０％）までの範囲の値で定義されている。図１８に示す第１補正関数Ｍ１においては、第３補正のゲイン値は、０．８（８０％）であり、第２補正関数Ｍ２においては、第３補正のゲイン値は、０．９（９０％）である。なお、第３補正において、ゲイン値は、一定であって微分値と比例関係にはない。

補正部１００ｃは、演算部１００ｂが演算した微分値が第８閾値を超過し、第９閾値以下である場合、第４補正として、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。第８閾値は、第９閾値よりも小さい正の値であり、予め設定された値である。詳しくは、補正部１００ｃは、第４補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させ、且つ微分値の絶対値に比例するよう、制御信号を補正する。言い換えると、補正部１００ｃが第４補正を行う場合、図１８のマップに示す第１補正関数Ｍ１の第４区間ｍ４や、第２補正関数Ｍ２の第９区間ｍ９に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも小さく、微分値の絶対値と比例関係にある。このため、第４補正において、ゲイン値は、微分値の増加に伴って略線形に減少し、微分値の減少に伴って略線形に増加する。例えば、第４補正において、ゲイン値は、０．６（６０％）から１．０（１００％）までの範囲の値で定義されており、ゲイン値の最小値は、同一のモードにおける第３補正のゲイン値を一致する。図１８に示す第１補正関数Ｍ１においては、第４補正のゲイン値は、０．８（８０％）から１．０（１００％）までの範囲の値で定義されており、第２補正関数Ｍ２においては、第４補正のゲイン値は、０．９（９０％）から１．０（１００％）までの範囲の値で定義されている。

補正部１００ｃは、演算部１００ｂが演算した微分値によらず、第５補正として、一次圧の目標値を変更するよう制御信号を補正する。補正部１００ｃは、第５補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加する制御信号を補正する。つまり、補正部１００ｃが第５補正を行う場合、図１８のマップに示す第３補正関数Ｍ３の第１１区間ｍ１１～第１５区間ｍ１５に示すように、ゲイン値は、少なくとも１よりも大きい。例えば、第５補正において、ゲイン値は、１．２（１２０％）から１．４（１４０％）までの範囲の値で定義されている。図１８に示す第３補正関数Ｍ３においては、第５補正のゲイン値は、１．４（１４０％）に定義されている。なお、第５補正において、ゲイン値は、一定であって微分値と比例関係にはない。

なお、第１補正、第２補正、第３補正、第４補正、及び第５補正の説明において、それぞれゲイン値の大きさの例を記載したが、当該値は、単なる例示に過ぎず、制御装置１００に接続された操作スイッチ、及び端末等を操作することで、適宜変更できるようなものであってもよい。
補正モードは、それぞれ第１補正、第２補正、第３補正、第４補正、及び第５補正の少なくとも１つ以上の補正を行う複数のモードを含んでいる。即ち、複数の補正モードのうち、一の補正モードと補正モードは、補正部１００ｃが行う補正（第１補正、第２補正、第３補正、第４補正、及び第５補正）の組み合わせ、及び／又は指示電流値を補正する補正係数（ゲイン値）が異なっている。

図１８の第１補正関数Ｍ１に示すように、第１モードは、演算部１００ｂが演算した微分値が第６閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、演算部１００ｂが演算した微分値が第６閾値以上第７閾値未満である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。また、第１モードは、演算部１００ｂが演算した微分値が第７閾値以上第８閾値以下である場合、補正部１００ｃが補正を行わず、演算部１００ｂが演算した微分値が第８閾値を超過し、第９閾値以下である場合、補正部１００ｃが第４補正を行い、演算部１００ｂが演算した微分値が第９閾値を超過している場合、補正部１００ｃが第３補正を行うモードである。

図１８の第２補正関数Ｍ２に示すように、第２モードは、演算部１００ｂが演算した微分値が第６閾値未満である場合、補正部１００ｃが第１補正を行い、演算部１００ｂが演算した微分値が第６閾値以上第７閾値未満である場合、補正部１００ｃが第２補正を行うモードである。また、第２モードは、演算部１００ｂが演算した微分値が第７閾値以上第８閾値以下である場合、補正部１００ｃが補正を行わず、演算部１００ｂが演算した微分値が第８閾値を超過し、第９閾値以下である場合、補正部１００ｃが第４補正を行い、演算部１００ｂが演算した微分値が第９閾値を超過している場合、補正部１００ｃが第３補正を行うモードである。なお、図１８に示すように、第１モードと第２モードでは、それぞれの補正におけるゲイン値が異なっており、第１モードよりも第２モードのほうが、同一の微分値におけるゲイン値が小さくなるよう設定されている。

従って、第１モード及び第２モードにおいて、微分値が第７閾値未満、即ち第７閾値よりも負の方向に大きい場合（言い換えると、エンジンドロップから復帰する場合）は、補正部１００ｃは、補正前に比べて一次圧が大きくなるように、制御信号（指示電流値）を補正するため、当該補正によって、エンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生（走行ポンプ５０から出力される作動油の流量低下に伴って、循環油路５３ａ，５３ｂを流れる作動油の圧力（走行圧）が低下することに起因して生じるフィーリング）を抑制することが可能になる。

また、第１モード及び第２モードにおいて、微分値が第８閾値を超過、即ち第８閾値よりも正の方向に大きい場合（エンジンドロップから復帰する場合）は、補正部１００ｃは、補正前に比べて一次圧が小さくなるように、制御信号（指示電流値）を補正するため、当該補正によって、過度なエンジンドロップを抑制することが可能になる。
つまり、作業機１の状況やオペレータに応じて、第１モードと第２モードを変更することにより、走行力が低下するフィーリング、及び過度なエンジンドロップの低下の抑制と、操作性等を両立することができる。

第３モードは、演算部１００ｂが演算した微分値に応じてゲイン値を変更せず、一定のゲイン値によって制御信号の補正を行う第５補正を行うモードである。つまり、第１１区間ｍ１１～第１５区間ｍ１５のいずれにおいても、ゲイン値は、１．４（１４０％）であって、補正部１００ｃは、第５補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する。

このため、第３モードに変更すれば、操作弁５６，６９に供給されるパイロット油のパイロット圧である一次圧を高めることで、操作弁５６，６９は、操作部材５５，６８の操作に対する応答性を向上させることができる。
以下、図１９を用いて、制御装置１００が制御信号（指示電流値）を補正する一連の流れについて説明する。ただし、第３実施形態における制御装置１００が制御信号を補正する一連の流れは、第１実施形態と大部分が共通しているため、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

具体的には、演算部１００ｂは、補正プロセスへ移行すると（Ｓ１３）、制御装置１００が第１モードであるか否かを確認する（Ｓ１４）。演算部１００ｂは、制御装置１００が第１モードであると確認した場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第１補正関数Ｍ１を取得する（Ｓ１５）。
演算部１００ｂは、制御装置１００が第１モードではないと確認した場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、制御装置１００が第２モードであるか否かを確認する（Ｓ２２）。演算部１００ｂは、制御装置１００が第２モードであると確認した場合（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第２補正関数Ｍ２を取得する（Ｓ２３）。

補正部１００ｃは、記憶部１００ａから第１補正関数Ｍ１又は第２補正関数Ｍ２を取得すると（Ｓ１５、Ｓ２３）、演算部１００ｂが演算した微分値を取得する（Ｓ２０１）。補正部１００ｃは、演算部１００ｂが演算した微分値を取得すると（Ｓ２０１）、当該微分値が第６閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ２０２）。補正部１００ｃは、微分値は第６閾値未満であると確認した場合（Ｓ２０２，Ｙｅｓ）、第１補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、取得した補正
関数に基づいて制御信号を補正する（Ｓ２０３）。

補正部１００ｃは、微分値は第６閾値未満ではないと確認した場合（Ｓ２０２，Ｎｏ）、当該微分値が第７閾値未満であるか否か、即ち当該微分値が第６閾値以上第７閾値未満であるか否かを確認する（Ｓ２０４）。補正部１００ｃは、微分値は第６閾値以上第７閾値未満であると確認した場合（Ｓ２０４，Ｙｅｓ）、第２補正として、微分値の絶対値に比例して、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、取得した補正関数に基づいて制御信号を補正する（Ｓ２０５）。

補正部１００ｃは、微分値は第６閾値以上第７閾値未満ではないと確認した場合（Ｓ２０４，Ｎｏ）、当該微分値が第８閾値以下であるか否か、即ち当該微分値が第７閾値以上第８閾値以下であるか否かを確認する（Ｓ２０６）。補正部１００ｃは、微分値は第７閾値以上第８閾値以下であると確認した場合（Ｓ２０６，Ｙｅｓ）、補正を行わない（Ｓ２０７）。

補正部１００ｃは、微分値は第７閾値以上第８閾値以下ではないと確認した場合（Ｓ２０６，Ｎｏ）、当該微分値が第９閾値以下であるか否か、即ち当該微分値が第８閾値を超過し、第９閾値以下であるか否かを確認する（Ｓ２０８）。補正部１００ｃは、微分値は第８閾値を超過し、第９閾値以下であると確認した場合（Ｓ２０８，Ｙｅｓ）、第４補正として、微分値の絶対値に比例して、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させるよう、取得した補正関数に基づいて制御信号を補正する（Ｓ２０９）。

補正部１００ｃは、微分値は第８閾値を超過し、第９閾値以下ではないと確認した場合（Ｓ２０８，Ｎｏ）、即ち当該微分値が第９閾値を超過している場合、第３補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を減少させるよう、取得した補正関数に基づいて制御信号を補正する（Ｓ２１０）。
演算部１００ｂは、制御装置１００が第２モードではないと確認した場合（Ｓ２２，Ｎｏ）、即ち補正部１００ｃは、制御装置１００が第３モードであると確認した場合、第５補正として、補正前の制御信号に対応する一次圧の目標値よりも一次圧の目標値を増加させるよう、制御信号を補正する（Ｓ２１１）。

Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０９、Ｓ２１０、及びＳ２１１において、補正部１００ｃが指示電流値を補正すると、演算部１００ｂは、当該補正後の指示電流値を制御装置１００が作動弁７０に出力する制御信号として定義する。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機
４ 作業装置
６ 原動機
５０ 走行ポンプ
５１ 走行モータ
５５ 第１操作部材（操作部材）
５６ 第１操作弁（操作弁）
６０ 制御弁
６８ 第２操作部材（操作部材）
６９ 第２操作弁（操作弁）
７０ 作動弁
７５ 圧力検出装置
１００ 制御装置
１０３ 回転数操作具
１０４ 回転検出装置
１０５ 切換部材（操作具）
１０６ 温度検出部
Ｐ１ 第１油圧ポンプ（油圧ポンプ）
Ｓ 油圧機器

Claims (17)

1. 原動機と、
   前記原動機の目標回転数を操作する回転数操作具と、
   前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、
   前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する油圧ポンプと、
   作動油によって作動する油圧機器と、
   操作部材の操作に応じて、前記油圧ポンプから前記油圧機器に供給するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、
   制御信号によって作動し且つ、前記油圧ポンプから前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、
   前記目標回転数と前記実回転数との差に基づく前記制御信号を前記作動弁に出力して、前記作動弁の開度を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差に基づいて前記制御信号を演算し、当該演算した前記制御信号を補正し、当該制御信号に応じて定められた前記一次圧の目標値を増加又は減少させるモードを有する作業機。
2. モードの切り換え
   前記制御装置は、複数の前記モードに切り換え可能である請求項１に記載の作業機。
3. 前記操作弁が前記油圧機器に出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置を備え、
   前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に応じて、前記一次圧の目標値を変更するよう前記制御信号を補正する第１補正を行う前記モードに切り換え可能である請求項２に記載の作業機。
4. 前記制御装置は、前記第１補正において、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧の目標値よりも前記一次圧の目標値を減少させ、且つ前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に比例するよう、前記制御信号を補正する請求項３に記載の作業機。
5. 前記制御信号は、前記作動弁に出力する電流値であり、
   前記制御装置は、ゲイン値によって補正前の前記電流値を補正し、前記第１補正において徐々に前記ゲイン値を変更して前記作動弁に出力される前記電流値を徐々に補正する請求項３又は４に記載の作業機。
6. 前記制御装置は、前記操作部材の操作量が所定以上であって、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が第１閾値以上である場合、前記一次圧の目標値が補正前の制御信号に対応する一次圧以上となるよう前記制御信号を補正する第２補正を行う前記モードに切り換え可能である請求項３～５のいずれか１項に記載の作業機。
7. 前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第１閾値未満である場合、前記第１補正を行い、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第１閾値以上である場合、前記第２補正を行う第１モードに切り換え可能である請求項６に記載の作業機。
8. 前記操作弁が前記油圧機器に出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置を備え、
   前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が、前記操作弁の出力可能な最小のパイロット圧である第２閾値未満である場合、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧よりも前記一次圧の目標値を増加させるよう前記制御信号を補正する第３補正を
   行う前記モードに切り換え可能である請求項２～７のいずれか１項に記載の作業機。
9. 前記制御装置は、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が、前記操作弁が出力可能な最小のパイロット圧であり且つ前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧よりも前記一次圧の目標値を増加させるよう前記制御信号を補正する第３補正を行う前記モードに切り換え可能であり、
   前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第２閾値未満である場合、前記第３補正を行い、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第２閾値以上且つ前記第１閾値未満である場合、前記第１補正を行い、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧が前記第１閾値以上である場合、前記第２補正を行う第２モードに切り換え可能である請求項６に記載の作業機。
10. 前記制御装置は、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧の目標値よりも前記一次圧の目標値を増加させるよう、前記制御信号を補正する第４補正を行う第３モードに切り換え可能である請求項２～９のいずれか１項に記載の作業機。
11. 前記操作弁が前記油圧機器に出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置を備え、
    前記制御装置は、前記第４補正において、前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に応じて、前記一次圧の目標値を増加させるよう前記制御信号を補正する請求項１０に記載の作業機。
12. 前記制御装置は、前記第４補正において、補正前の前記制御信号に対応する前記一次圧の目標値よりも前記一次圧の目標値を増加させ、且つ前記圧力検出装置が検出した前記二次圧に比例するよう、前記制御信号を補正する請求項１１に記載の作業機。
13. 前記制御装置は、前記目標回転数と前記実回転数との差が第３閾値以上である場合、第４モードに切り換え、前記第４モードにおいて、前記制御信号を補正せず、演算した前記制御信号に基づいて前記作動弁の開度を制御する請求項１～１２のいずれか１項に記載の作業機。
14. 前記パイロット油の温度を検出する温度検出部を備え、
    前記制御装置は、前記温度検出部が検出した前記パイロット油の温度が第４閾値未満である場合、第４モードに切り換え、前記第４モードにおいて、前記制御信号を補正せず、演算した前記制御信号に基づいて前記作動弁の開度を制御する請求項１～１３のいずれか１項に記載の作業機。
15. 操作可能な切換部材を備え、
    前記制御装置は、前記切換部材の操作によって前記モードを切り換え可能である請求項１～１４のいずれか１項に記載の作業機。
16. 前記油圧機器は、
    前記原動機の動力によって作動する走行ポンプと、
    前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、
    を有し、
    前記操作弁は、前記操作部材の操作に応じて、前記走行ポンプに出力するパイロット圧である二次圧を変更し、
    前記走行ポンプは、前記操作弁によって変更された二次圧に応じて出力する作動油の流量を変更可能であり、
    前記走行モータは、前記走行ポンプから出力された作動油の流量に応じて作動する請求
    項１～１５のいずれか１項に記載の作業機。
17. 前記油圧機器は、
    作業装置を作動させる油圧アクチュエータと、
    前記油圧アクチュエータへ供給する作動油を制御する制御弁と、
    を有し、
    前記操作弁は、前記操作部材の操作に応じて、前記制御弁に出力するパイロット圧である二次圧を変更し、
    前記制御弁は、前記操作弁によって変更された二次圧に応じて出力する作動油の流量を変更可能であり、
    前記油圧アクチュエータは、前記制御弁から出力された作動油の流量に応じて作動する請求項１～１５のいずれか１項に記載の作業機。

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