JP2023079686A - 充電システム、充電システムの車両位置管理プログラム及び車両位置管理方法 - Google Patents

充電システム、充電システムの車両位置管理プログラム及び車両位置管理方法 Download PDF

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Abstract

【課題】従来の管理システムでは、電機能を有する駐車エリアの面積あたりの駐車台数が少ない問題があった。【解決手段】本発明の充電システム１は、複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、充電対象車両に充電を行う充電システム１であって、充電装置から伸びる充電ケーブルを掴んで、充電対象車両に接続するアーム機構Ａ１～Ａｍと、充電対象車両に充電ケーブルを接続する充電位置を指示する制御部１０と、を有し、制御部１０は、充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する車両との間隔である第１の間隔を、充電対象車両の充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、充電対象車両と充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に駐車位置調整指示を与える。【選択図】図１

Description

本発明は、充電システム、充電システムの車両位置管理プログラム及び車両位置管理方法に関し、例えば、車両の充電口に対する充電プラグの抜き差しを自動的に行うアーム機構を備えた充電システム、充電システムの車両位置管理プログラム及び車両位置管理方法に関する。
近年、プラグインハイブリッド車を含む電気自動車の利用が拡大している。また、自動車の自動運転技術が向上している。このようなことから、乗員の昇降場所とは異なる位置に設けられた駐車場に車両を駐車し、無人の自動運転により当該駐車場と昇降場所との車両移動を行う方式のバレーパーキングが提案されている。ここで、電気自動車では充電が必要であり、駐車場内において充電を行うことが提案されている。そこで、このような技術の一例が特許文献１に開示されている。
特許文献１に記載の自動バレーパーキングでは、自動バレーパーキングを開始するステップと、電気自動車の充電が必要であるか否かを決定するステップと、充電が必要な場合、無線充電駐車スペースを第１ターゲットポジションとして設定するステップと、インフラストラクチャから車両へ前記第１ターゲットポジション及びガイドルートを伝送するステップと、前記電気自動車の充電が完了した場合、空き駐車スペースを第２ターゲットポジションとして設定するステップと、前記第２ターゲットポジション及びガイドルートを伝送するステップと、を含む。
特開２０２０－１０２２２０号公報
アーム機構が充電プラグを車両の充電口に挿入する場合、アーム機構の取り回しを行うための空間が駐車した車両の間に必要になる。一方、駐車エリアの大きさには制限があり、この制限のある駐車エリアにおいてより多くの車両を収容したいという要望がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、充電機能を有する駐車エリアにおける駐車効率が十分でない問題がある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、充電機能を有する駐車エリアの面積あたりの駐車台数を増加させることを目的とするものである。
本発明にかかる充電システムの一態様は、複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、前記充電対象車両に充電を行う充電システムであって、充電装置から伸びる充電ケーブルを掴んで、前記充電対象車両に接続するアーム機構と、前記充電対象車両に前記充電ケーブルを接続する充電位置を指示する制御部と、を有し、前記制御部は、前記充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する前記車両との間隔である第１の間隔を、前記充電対象車両の前記充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、前記充電対象車両と前記充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に駐車位置調整指示を与える。
本発明にかかる充電システムの車両位置管理プログラムの一態様は、複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、前記充電対象車両に充電を行う充電システムにおいて前記充電対象車両の駐車位置を指示する制御部で実行される車両位置管理プログラムであって、充電装置から伸びる充電ケーブルを掴んで、前記充電対象車両に接続するアーム機構制御処理と、前記充電対象車両に前記充電ケーブルを接続する充電位置を指示する位置制御処理と、を行い、前記位置制御処理において、前記充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する前記車両との間隔である第１の間隔を、前記充電対象車両の前記充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、前記充電対象車両と前記充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に駐車位置調整指示を与える。
本発明にかかる充電システムの車両位置管理方法の一態様は、複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、前記充電対象車両に充電を行う充電システムにおける車両位置制御方法であって、前記充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する前記車両との間隔である第１の間隔を、前記充電対象車両の前記充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、前記充電対象車両に駐車位置調整指示を与え、前記第１の間隔を有する領域内でアーム機構を動作させて前記充電対象車両と前記充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に前記充電ケーブルを接続する。
本発明にかかる充電システム、充電システムの車両位置管理プログラム及び車両位置管理方法は、アーム機構の取り回し空間が必要な充電口が存在する側の第１の間隔を、充電口がない側の車両間の第２の間隔よりも広くする。
本発明により、アーム機構の取り回し空間を確保しながら限られた領域に駐車可能な車両を増加させることが出来る。
実施の形態１にかかる充電システムのブロック図である。 実施の形態１にかかる充電システムにおける駐車エリアの概略図である。 実施の形態１にかかる充電システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１にかかる充電システムの充電位置調整処理を説明するフローチャートである。 実施の形態２にかかる充電システムのブロック図である。 実施の形態２にかかる充電システムにおける駐車エリアの概略図である。 実施の形態２にかかる充電システムの充電位置調整処理を説明するフローチャートである。 実施の形態３にかかる充電システムの充電スケジュール生成処理を説明するフローチャートである。 実施の形態４にかかる充電システムの充電スケジュール生成処理を説明するフローチャートである。
説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
実施の形態１
以下で説明する充電システムでは、アーム機構を用いて充電ケーブルの先に設けられた充電プラグを車両に挿入することで電気自動車等の車両に対する充電を行う。ここで、充電システムにおいて充電対象とする車両は、乗員が搭乗可能な自動車のみならず、無人で自立移動可能な車両を含む。また、充電システムが対象とする車両は、充電システムが管理対象とする領域である駐車エリアでは、充電システムの指示に従って移動するものとする。
図１に実施の形態１にかかる充電システム１のブロック図を示す。なお、図１では、システムが管理対象とする駐車エリアの図示は省略した。図１に示すように、実施の形態１にかかる充電システム１は、制御部（例えば、管理装置１０）、車両通信部１１を有する。また、図１では、充電システム１の管理対象の車両と、充電システム１の制御対象のアーム機構（例えば、充電口操作アームＡ１～Ａｍ（ｍは、充電口操作アームの数を示す整数）とを示した。また、充電システム１の管理対象となる車両は、少なくとも１台有ればよく、必ずしも複数台が必要ではない。
まず、充電システム１は、充電プラグを含む充電ケーブルが接続された充電装置から充電プラグを掴み、充電エリアに位置する車両の充電口に対する充電プラグの抜き差しを自動的に行うアーム機構（例えば、充電口操作アームＡ１～Ａｍ）を備えるものである。そして、充電システム１は、複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、充電対象車両に充電を行う。また、充電システム１は、制御部（例えば、管理装置１０）を用いて、充電対象車両に前記充電ケーブルを接続する充電位置を指示する。このとき、管理装置１０は、充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する車両との間隔である第１の間隔を、充電対象車両の前記充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、充電対象車両と充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に駐車位置調整指示を与える。なお、実施の形態１では、充電対象車両に駐車位置調整指示を与える。また、充電システム１は、管理装置１０は、車両通信部１１を用いて車両と通信を行い、車両に対して移動経路の指示と移動指示を行う。車両通信部１１は、所定の通信規格に基づき管理装置１０と車両との間の通信を制御する。
図１に示す管理装置１０内の処理ブロックは、専用のハードウェアで実現する事もでき、コンピュータのような演算装置の演算部においてプログラムを実行することで実現することもできる。また、管理装置１０内の処理ブロックのうち記憶部に関しては、コンピュータがアクセス可能な記憶装置により実現される。
管理装置１０は、車両運行管理部２１、車両情報記憶部２２、充電スケジュール管理部２３、車両位置制御部２４、充電口操作アーム制御部２５を有する。車両運行管理部２１は、車両を利用するユーザーからのリクエストに応じて、車両の出庫及び入庫を管理する。また、車両運行管理部２１は、車両と図示しない他の通信経路を用いて通信を行い、車両の運行予定の決定、車両の走行距離、充電率の把握を行う。車両情報記憶部２２は、管理対象の車両の充電口の位置、充電口の規格、満充電量等の車両の種類毎の仕様を保持するデータベースである。
充電スケジュール管理部２３は、車両運行管理部２１及び車両情報記憶部２２から得た車両の状態、運行予定及び仕様に基づき管理対象の車両に対する充電が効率的に行えるように充電スケジュールを生成する。この充電スケジュールの生成処理の詳細は後述する。
車両位置制御部２４は、充電スケジュール管理部２３が生成した充電スケジュールに基づき駐車エリアに入庫されている車両に対して駐車位置の指定、駐車位置の移動、及び、車両に対する移動指示を行う。充電口操作アーム制御部２５は、充電口操作アームＡ１～Ａｍに充電スケジュール管理部２３が生成した充電スケジュールに応じた充電ケーブルの選択及び充電プラグを車両の挿入口への挿入する動作指示を与える。
ここで、実施の形態１にかかる充電システム１の駐車エリアの構成について説明する。図２に実施の形態１にかかる充電システムにおける駐車エリアの概略図を示す。図２に示すように、駐車エリアには、充電装置３０が設けられる。そして、充電装置３０に対応して充電エリアが設けられる。また、図２に示す例では、充電エリアには、複数（図２では６つ）の充電区画Ｂ１～Ｂ６が設定されている。図２に示す例では、充電区画Ｂ１～Ｂ６に車両Ｖ１１～Ｖ１６が１区画毎に１台駐車されるように止められている状態を示した。図２に示す例では、Ｂ１、Ｂ３、Ｂ５が左側充電口用充電区画であり、Ｂ２、Ｂ４、Ｂ６が右側充電口用充電区画である。
そして、実施の形態１にかかる充電システム１では、充電エリアの充電区画で充電対象車両を充電している状態において、車両の充電口が存在する側の車両間の第１の距離Ｗ１が、車両の充電口が存在しない側の車両間の第２の距離Ｗ２よりも広くなるように車両の駐車状態を制御する。また、実施の形態１にかかる充電システム１では、未充電車両駐車エリアにおいて隣接する車両間の間隔である第３の間隔Ｗ３よりも、第１の間隔Ｗ１が広くなるように充電対象車両を未充電駐車車両エリアから充電エリアに移動させる駐車位置調整指示を電対象車両に与える。
また、充電システム１が管理する駐車エリアには、充電を待機している車両を駐車する未充電車両駐車エリアと、充電が完了した車両を待機させる充電済み車両駐車エリアと、が設けられる。未充電駐車エリアには、駐車エリアに入庫してきた車両が駐車され、充電済み車両駐車エリアには出庫を待機する車両が駐車される。
また、図２に示す例では、充電装置３０に、２つの充電口の規格に対応する充電ケーブルが設けられる。図２に示す例では、充電口規格αに対応した充電プラグが設けられる充電ケーブルと、充電口規格βに対応した充電プラグが設けられる充電ケーブルと、を示した。また、充電装置３０に付随して充電口操作アームＡ１、Ａ２が設けられる。図２では、充電エリアに対応する充電口操作アームを２つとしたが、充電口操作アームは１つ以上設けられていれば良い。
また、図２に示すように、実施の形態１にかかる充電システム１では、充電エリアにおいて、奇数番目の充電区画に駐車された充電対象車両の充電口が存在する側面と偶数番目の充電区画に駐車された充電対象車両の充電口が存在する側面とが対向するように配置される。そして、実施の形態１にかかる充電システム１では、各充電区画において車両を中心からオフセットして駐車させることで、充電口が存在する側面が対向する部分の車両間の第１の距離Ｗ１が、充電口が存在しない側面が対向する車両間の第２の距離Ｗ２よりも広くする。また、充電エリアにおける第１の距離Ｗ１は、未充電車両駐車エリアにおける車両間の間隔である第３の間隔Ｗ３よりも広くなる。
充電システム１は、未充電車両駐車エリアに駐車されている車両をシステムが指定する駐車エリアの区画に移動させ、充電エリアにおいて充電が完了した車両を充電エリアの左右に設けられた通路を経路として充電済み車両駐車エリアに移動させる。そして、実施の形態１にかかる充電システム１では、充電対象車両を充電する際に、車両の充電口の位置に応じて駐車する駐車区画及び駐車形態を調整する。つまり、実施の形態１にかかる充電システム１では、充電対象車両に対して与える移動指示が駐車位置調整指示となる。
続いて、実施の形態１にかかる充電システム１の動作について説明する。そこで、図３に実施の形態１にかかる充電システム１の動作を説明するフローチャートを示す。図３に示すように、実施の形態１にかかる充電システム１では、駐車エリアに車両の入庫があったことに応じて種々の処理を開始する（ステップＳ１）。実施の形態１にかかる充電システム１では、まず入庫された車両の情報に基づき充電スケジュール生成処理を行う（ステップＳ２）。そして、ステップＳ２で生成された充電スケジュールに基づき管理装置１０が充電対象車両の具体的な充電区画と充電時の車両の駐車方向を決定する充電位置調整処理を行う（ステップＳ３）。このステップＳ３の充電位置指定処理は、例えば、車両位置制御部２４で行う。この充電位置指定処理の詳細は後述する。
そして、実施の形態１にかかる充電システム１では、ステップＳ３の充電位置指定処理で決定された充電区画を利用して充電対象車両の充電を行う（ステップＳ４）。受電が完了すると、充電システム１は、充電エリアから充電済み駐車車両エリアに車両を移動し（ステップＳ５）、ユーザーの求めに従って充電済み駐車車両エリアに駐車された車両を出庫する（ステップＳ６）。
ここで、充電位置調整処理について詳細に説明する。図４に実施の形態１にかかる充電システム１の充電位置調整処理を説明するフローチャートを示す。図４に示す充電位置調整処理は、一例として車両位置制御部２４において行われるものとして説明を行うが、例えば充電スケジュール管理部２３で行っても良い。図４に示すように、充電位置調整処理では、まず、車両位置制御部２４が駐車エリアに新たに入庫した車両の充電口の位置を車両情報記憶部２２に格納された車両情報を参照して確認する（ステップＳ１０）。
そして、充電対象車両の充電口が右側であった場合、充電スケジュールにより充電対象車両に対して指定された充電区画が右側充電口用充電区画であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。そして、ステップＳ１２において、指定された充電区画が右側充電口用充電区画であった場合は、車両位置制御部２４は、指定された充電区画に対して前向き駐車を指示する（ステップＳ１２）。一方、ステップＳ１２において、指定された充電区画が左側充電口用充電区画であった場合は、車両位置制御部２４は、指定された充電区画に対して後ろ向き駐車を指示する（ステップＳ１３）。
また、充電対象車両の充電口が左側であった場合、充電スケジュールにより充電対象車両に対して指定された充電区画が左側充電口用充電区画であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。そして、ステップＳ１５において、指定された充電区画が左側充電口用充電区画であった場合は、車両位置制御部２４は、指定された充電区画に対して前向き駐車を指示する（ステップＳ１５）。一方、ステップＳ１５において、指定された充電区画が右側充電口用充電区画であった場合は、車両位置制御部２４は、指定された充電区画に対して後ろ向き駐車を指示する（ステップＳ１６）。
また、充電対象車両の充電口が前方であった場合、充電スケジュールにより充電対象車両に対して指定された充電区画が左側充電口用充電区画であるか、右側充電口用充電区画であるかに関わらず、指定された充電区画への前向き駐車を指示する（ステップＳ１７）。そして、車両位置制御部２４は、指定された充電区画に対応する充電待ち列に並ぶように駐車することを充電対象車両に指示する（ステップＳ１８）。その後、実施の形態１にかかる充電システム１は、充電スケジュールに従って充電対象車両をスケジュールでしてされた充電区画に指定した進行方向で移動させる（ステップＳ１９）。そして、ステップＳ１９の完了により充電位置調整処理は終了する。
上記説明より、実施の形態１にかかる充電システム１は、充電エリアで車両を充電する際に、充電口が存在する側の車両間の第１の間隔Ｗ１が、充電口が存在しない側の車両間の第２の間隔Ｗ２よりも広くなるように制御する。これにより、実施の形態１にかかる充電システム１では、限られた面積の充電エリアに駐車可能な車両の台数を増やす（つまり、駐車効率を高める）ことが出来る。
また、実施の形態１にかかる充電システム１では、充電区画の中心からズレた位置に充電対象車両を駐車し、かつ、隣り合う充電対象車両について充電口が存在する車両の面が対向するように各車両を駐車する。これにより、実施の形態１にかかる充電システム１は、充電エリアにおける駐車効率をさらに高めることができる。
また、実施の形態１にかかる充電システム１では、充電エリアの駐車区画内での車両の駐車位置及び駐車方向を充電位置調整処理において調整するのみであるため、車両を移動させる機械的な機構が必要ないメリットがある。
実施の形態２
実施の形態２では、充電システム１の別の形態となる充電システム２について説明する。なお、実施の形態２の説明において、実施の形態１で説明した構成要素と同じ構成要素については実施の形態１と同じ符号を付して説明を省略する。
実施の形態２にかかる充電システム２では、充電区画に駐車された車両を前後方向と左右方向との少なくとも一方にスライド可能な充電区画スライド機構を設け、充電口に充電ケーブルを接続する際に一時的に駐車された車両の間隔を広げる。この実施の形態２にかかる充電システム２のブロック図を図５に示す。
図５に示すように実施の形態２にかかる充電システム２は、管理装置１０に代えて管理装置１０ａを有する。そして、管理装置１０ａは、管理装置１０に充電区画制御部２６を追加したものである。なお、実施の形態２では、車両位置制御部２４は、充電位置調整処理は行わずに、充電スケジュールに沿った車両の移動指示を行うのみとする。
また、図５に示すように、実施の形態２にかかる充電システム２は、充電エリアの充電区画に充電区画スライド機構１３１～１３ｎ（ｎは、充電区画スライド機構の個数を示す整数）を備える。充電区画スライド機構１３１～１３ｎは、それぞれが充電区画の１つに対応する。
充電区画制御部２６は、充電エリアに設けられた充電区画スライド機構１３１～１３ｎのうち充電対象車両の駐車位置にある充電区画スライド機構と、充電対象車両が駐車位置に隣接する充電区画にある前記充電区画スライド機構と、の少なくとも一方に対して駐車位置調整指示を与える。ここで、充電区画制御部２６が駐車位置調整指示を与える充電区画スライド機構は、充電スケジュール管理部２３が生成する充電スケジュールに従って決定するものとする。
ここで、図６に実施の形態２にかかる充電システム２における駐車エリアの概略図を示す。図６に示す例は、充電エリアの構成以外は図２に示した実施の形態１にかかる充電システム１と同じ構成である。実施の形態２にかかる充電システム２の充電エリアでは、充電対象車両は、充電区画の中央付近に駐車される。そして、充電口操作アームで充電ケーブルを掴んで車両の充電口に充電ケーブルを接続する作業を行っている期間に一時的に車両間の間隔を広げる。図６では、充電区画Ｂ５に駐車された車両Ｖ１５に充電口操作アームＡ１を用いて充電ケーブルを接続する際に、充電区画Ｂ５の充電区画スライド機構と、車両Ｖ１５の充電口が存在する側に隣接する充電区画Ｂ６の充電区画スライド機構と、に駐車位置調整指示を与えて車両Ｖ１５と車両Ｖ１６との間隔を広くしている状態を示したものである。
実施の形態２にかかる充電システム２では、充電ケーブルの接続作業を行っている車両とその車両の充電口側に隣接する車両との間の第１の間隔Ｗ１は、充電ケーブルの接続作業を行っている車両とその車両の充電口側とは反対側に隣接する車両との間の第２の間隔Ｗ２よりも広くなる。また、充電ケーブルの接続作業を行っていない車両の間の間隔はＷ０となり、このＷ０は、第１の間隔Ｗ１よりも狭く、第２の間隔Ｗ２よりも広くなる。
続いて、実施の形態２にかかる充電システム２の動作について説明する。実施の形態２にかかる充電システム２では、図３のステップＳ３の充電位置調整処理が実施の形態１にかかる充電システム１とは異なる。以下では、実施の形態２にかかる充電システム２の充電位置調整処理について詳細に説明する。そこで、図７に実施の形態２にかかる充電システムの充電位置調整処理を説明するフローチャートを示す。
図７に示すように、実施の形態２にかかる充電位置調整処理では、まず、車両位置制御部２４が充電スケジュールにより指定された充電区画に対応する充電待ち列に並ぶように駐車することを充電対象車両に指示する（ステップＳ２０）。そして、充電口操作アーム制御部２５は、充電スケジュールにより充電する時刻となった充電対象車両を充電スケジュールにより指定された充電区画に移動させる（ステップＳ２１）。
続いて、実施の形態２にかかる充電システム２では、充電区画制御部２６が充電スケジュール中の情報を参照して充電対象車両の充電口の位置を確認する（ステップＳ２２）。このステップＳ２２において充電口が右側にあると判断された場合、充電区画制御部２６は、移動先の充電区画スライド機構により充電対象車両を左側に移動させる（ステップＳ２３）。また、充電区画制御部２６は、ステップＳ２３で制御対象とした充電区画の右側に隣接する充電区画の充電区画スライド機構により当該充電区画の充電対象車両を右側に移動させる（ステップＳ２４）。
一方、ステップＳ２２において充電口が左側にあると判断された場合、充電区画制御部２６は、移動先の充電区画スライド機構により充電対象車両を右側に移動させる（ステップＳ２５）。また、充電区画制御部２６は、ステップＳ２５で制御対象とした充電区画の左側に隣接する充電区画の充電区画スライド機構により当該充電区画の充電対象車両を左側に移動させる（ステップＳ２６）。
また、ステップＳ２２において充電口が前方にあると判断された場合、充電区画制御部２６は、充電区画スライド機構に対して車両を移動させる指示は行わない。そして、ステップＳ２４又はステップＳ２６の処理が完了した後に、充電口操作アーム制御部２５は、充電口操作アームを操作して充電対象車両の充電口に充電ケーブルを接続する（ステップＳ２７）。なお、図７での図示は省略したが、充電区画制御部２６は、充電ケーブルの充電口への接続が完了し、充電口操作アームが待避状態となったことに応じてステップＳ２３～Ｓ２６で移動させた車両位置を元に戻すように充電区画スライド機構を制御する。
上記説明より、実施の形態２にかかる充電システム２では、充電エリアに充電対象車両が駐車された状態で充電口操作アームが動作する充電ケーブル接続作業中に一時的に充電口が存在する側に隣接する車両と、充電ケーブルを接続する充電対象車両との間隔を広げる。これにより、実施の形態２にかかる充電システム２では、充電エリアの面積に対する駐車可能な車両の数を増やすことができる。
また、実施の形態２にかかる充電システム２では、車両の充電口の位置に寄らず、いずれの充電区画に対しても前向き駐車で充電対象車両を駐車することができる。つまり、実施の形態２にかかる充電システム２では、充電スケジュールの生成において充電口の位置及び充電エリアへの駐車方向を考慮する必要がない。これにより、実施の形態２にかかる充電システム２は、実施の形態１にかかる充電システム１よりも充電効率を優先した充電スケジュールを生成を行うことができる。また、実施の形態２にかかる充電システム２では、実施の形態１にかかる充電システム１よりも入庫した車両の移動を少なくすることができる。
実施の形態３
実施の形態３では、図３のフローチャートで示した充電スケジュール生成処理の詳細について説明する。なお、実施の形態３の説明において、実施の形態１、２で説明した構成要素と同一の構成要素については、実施の形態１、２と同じ符号を付して説明を省略する。
図８に実施の形態３にかかる充電システムの充電スケジュール生成処理を説明するフローチャートを示す。実施の形態３にかかる充電スケジュール生成処理は、充電スケジュール管理部２３が行う。この充電スケジュール生成処理では、まず、入庫した車両の充電率を確認し、未充電車両駐車エリアに駐車中の車両の何番目であるかを判断する（ステップＳ２１）。
そして、充電スケジュール管理部２３は、ステップＳ２１で判断した順位が上位の車両ほど先に充電されるような充電スケジュールを生成する（ステップＳ２２）。次いで、充電スケジュール管理部２３は、ステップＳ２２で生成した充電スケジュールに基づき先に充電が必要な車両充電エリアに近いところに位置するように駐車車両を入替えるように車両位置制御部２４に指示を与える（ステップＳ２３）。このステップＳ２３の指示に基づき車両位置制御部２４は、車両に移動指示を与え、未充電車両駐車エリアで充電を待機する車両は、充電待ち時間が小さい車両ほど充電装置３０に近い位置に駐車される。その後、充電スケジュール管理部２３は、ステップＳ２２で生成した充電スケジュールによりそれ以前に保持していた充電スケジュールを更新する（ステップＳ２４）。
上記説明より、実施の形態３にかかる充電スケジュール生成処理では、充電率が低い車両ほど先に充電がなされるように充電スケジュールを生成する。これにより、実施の形態３にかかる充電システムでは、充電率が低く連続稼働が困難な車両を減らして、可動可能な車両台数が多い状態を維持できる。
実施の形態４
実施の形態４では、図３のフローチャートで示した充電スケジュール生成処理の別の形態について説明する。なお、実施の形態３の説明において、実施の形態１、２で説明した構成要素と同一の構成要素については、実施の形態１、２と同じ符号を付して説明を省略する。
図９に実施の形態４にかかる充電システムの充電スケジュール生成処理を説明するフローチャートを示す。実施の形態４にかかる充電スケジュール生成処理は、充電スケジュール管理部２３が行う。実施の形態４では、入庫した車両の充電優先度が高い車両ほど先に充電がなされるように充電スケジュールを生成する。
ここで、充電優先度について説明する。充電優先度は様々な指標として算出できるがここでは３つの優先度の例について説明する。
第１の例は、充電対象車両の次の出庫時刻に基づき算出される充電優先度である。より具体的には、第１の例の充電優先度は、次の出庫時刻が現時刻に近いほど高くなる優先度である。
第２の例は、充電対象車両の利用状況に基づき算出される充電優先度である。より具体的には、第２の例の充電優先度は、車両が満充電になるまでの時間に基づき決定されるものであり、満充電になるまでの時間が長いほど高い優先度となる。
第３の例は、満充電までの時間と次の出庫時間との２つの値から数式を用いて算出される充電優先度を用いる。この充電優先度は、充電優先度をＰ、入庫時点での充電率をＳＯＣ、満充電までに要する時間をＴｆ、次の出庫時間までの残り時間をＴｓとすると（１）式で表される。
Ｐ＝１／（ＳＯＣ（Ｔｆ－（Ｔｆ－Ｔｓ）））・・・（１）
この（１）式より、第３の例の充電優先度は、次の出庫時間までの時間が短いほど優先度が高く、かつ、充電率が低いほど優先度が高くなる指標であることがわかる。
続いて、実施の形態４にかかる充電スケジュール生成処理について図９を参照して説明する。実施の形態４にかかる充電スケジュール生成処理は、充電スケジュール管理部２３が行う。この充電スケジュール生成処理では、まず、入庫した車両の優先度を算出する（ステップＳ３１）。このステップＳ３１で算出される充電優先度は上記第１の例から第３の例で説明したものなどである。
そして、充電スケジュール管理部２３は、ステップＳ３１で算出した充電優先度が上位の車両ほど先に充電されるような充電スケジュールを生成する（ステップＳ３２）。次いで、充電スケジュール管理部２３は、ステップＳ３２で生成した充電スケジュールに基づき先に充電が必要な車両細充電エリアに近いところに位置するように駐車車両を入替えるように車両位置制御部２４に指示を与える（ステップＳ３３）。このステップＳ３３の指示に基づき車両位置制御部２４は、車両に移動指示を与え、未充電車両駐車エリアで充電を待機する車両は、充電待ち時間が小さい車両ほど充電装置３０に近い位置に駐車される。その後、充電スケジュール管理部２３は、ステップＳ３２で生成した充電スケジュールによりそれ以前に保持していた充電スケジュールを更新する（ステップＳ３４）。
上記説明より、実施の形態４にかかる充電スケジュール生成処理では、車両の利用状況に基づき判断される充電率優先度が高い車両ほど先に充電がなされるように充電スケジュールを生成する。これにより、実施の形態４にかかる充電システムでは、充電率が低く連続稼働が困難な車両を減らして、可動可能な車両台数が多い状態を実施の形態３より高い精度で維持できる。
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。
１、２ 充電システム
１０ 管理装置
１１ 車両通信部
２１ 車両運行管理部
２２ 車両情報記憶部
２３ 充電スケジュール管理部
２４ 車両位置制御部
２５ 充電口操作アーム制御部
２６ 充電区画制御部
３０ 充電装置
１３１～１３ｎ 充電区画スライド機構
Ａ１～Ａｍ 充電口操作アーム
Ｂ１～Ｂ６ 充電区画

Claims (9)

  1. 複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、前記充電対象車両に充電を行う充電システムであって、
    充電装置から伸びる充電ケーブルを掴んで、前記充電対象車両に接続するアーム機構と、
    前記充電対象車両に前記充電ケーブルを接続する充電位置を指示する制御部と、を有し、
    前記制御部は、
    前記充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する前記車両との間隔である第１の間隔を、前記充電対象車両の前記充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、前記充電対象車両と前記充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に駐車位置調整指示を与える充電システム。
  2. 前記充電エリアとは別に前記充電対象車両を駐車する未充電駐車車両エリアを有し、
    前記制御部は、前記未充電駐車車両エリアにおいて隣接する車両間の間隔である第３の間隔よりも、前記第１の間隔が広くなるように前記充電対象車両を前記未充電駐車車両エリアから前記充電エリアに移動させる前記駐車位置調整指示を前充電対象車両に与える請求項１に記載の充電システム。
  3. 前記制御部は、前記充電エリアに設けられた前記充電区画スライド機構のうち前記充電対象車両の駐車位置にある前記充電区画スライド機構と、前記充電対象車両が駐車位置に隣接する充電区画にある前記充電区画スライド機構と、の少なくとも一方に対して前記駐車位置調整指示を与える請求項１又は２に記載の充電システム。
  4. 前記制御部は、充電率が高い前記充電対象車両が前記充電装置から遠くなる位置で充電を待機するように前記充電対象車両に前記駐車位置調整指示を与える請求項１乃至３のいずれか１項に記載の充電システム。
  5. 前記制御部は、前記充電対象車両の利用状況に基づき充電優先度を前記充電対象車両毎に算出し、前記充電優先度が高い前記充電対象車両を前記充電装置から近くなる位置で充電を待機するように前記充電対象車両に前記駐車位置調整指示を与える請求項１乃至３のいずれか１項に記載の充電システム。
  6. 前記充電優先度は、前記充電対象車両の次の出庫時刻が現時刻に近いほど高くなる請求項５に記載の充電システム。
  7. 前記充電優先度は、前記充電対象車両を満充電にするまでの時間が短いほど高くなる請求項５又６に記載の充電システム。
  8. 複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、前記充電対象車両に充電を行う充電システムにおいて前記充電対象車両の駐車位置を指示する制御部で実行される車両位置管理プログラムであって、
    充電装置から伸びる充電ケーブルを掴んで、前記充電対象車両に接続するアーム機構制御処理と、
    前記充電対象車両に前記充電ケーブルを接続する充電位置を指示する位置制御処理と、を行い、
    前記位置制御処理において、
    前記充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する前記車両との間隔である第１の間隔を、前記充電対象車両の前記充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、前記充電対象車両と前記充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に駐車位置調整指示を与える充電システムの車両位置管理プログラム。
  9. 複数の車両を充電エリアに待機させた充電対象となる充電対象車両に、充電装置から伸びる充電ケーブルを接続して、前記充電対象車両に充電を行う充電システムにおける車両位置制御方法であって、
    前記充電対象車両の充電口が配置される側の隣接する前記車両との間隔である第１の間隔を、前記充電対象車両の前記充電口が配置されていない側に隣接する車両との間隔である第２の間隔よりも広くするように、前記充電対象車両に駐車位置調整指示を与え、
    前記第１の間隔を有する領域内でアーム機構を動作させて前記充電対象車両と前記充電エリアに駐車された車両を移動させる充電区画スライド機構との一方に前記充電ケーブルを接続する充電システムの車両位置管理方法。
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