JP2023076380A5

JP2023076380A5 -

Info

Publication number: JP2023076380A5
Application number: JP2022150582A
Authority: JP
Filing date: 2022-09-21
Publication date: 2024-02-14

Description

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、障害特定部で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、回避対応策特定部（１３１）は、障害特定部で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可部（１３４）は、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、回避対応策特定部で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両を一旦停止させる停止制御部（１４１）と、回避対応策特定部で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両の運転者に向けて法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示部（１２１１）と、確認指示部で問い合わせさせた諾否に対する運転者からの回答を取得する回答取得部（１２２）とを備え、第１許可部は、回避対応策特定部で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合には、回答取得部で法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、障害特定部で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、回避対応策特定部（１３１）は、障害特定部で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可部（１３４）は、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、監視義務なし自動運転のうちの車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、第１許可部は、睡眠許可自動運転中の場合には、回避対応策特定部で特定する回避経路が、睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、睡眠不許可自動運転中の場合には、回避対応策特定部で特定する回避経路が、睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、障害特定部で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）と、車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１ａ）とを備え、回避対応策特定部（１３１ａ）は、障害特定部で障害を特定した場合に、回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、第１許可部（１３４ａ）は、回避対応策特定部で特定する回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する。

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、障害特定工程で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含み、回避対応策特定工程では、障害特定工程で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可工程では、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、回避対応策特定工程で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両を一旦停止させる停止制御工程と、回避対応策特定工程で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合に、車両の運転者に向けて法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示工程と、確認指示工程で問い合わせさせた諾否に対する運転者からの回答を取得する回答取得工程とを備え、第１許可工程では、回避対応策特定工程で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、車両の一旦停止が可能な場合には、回答取得工程で法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、障害特定工程で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含み、回避対応策特定工程では、障害特定工程で障害を特定した場合に、回避対応策として、障害を回避可能な車両の経路である回避経路を特定するものであり、第１許可工程では、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、監視義務なし自動運転のうちの車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、第１許可工程では、睡眠許可自動運転中の場合には、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、睡眠不許可自動運転中の場合には、回避対応策特定工程で特定する回避経路が、睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、障害特定工程で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程と、車両の走行環境を特定する走行環境特定工程とを含み、回避対応策特定工程では、障害特定工程で障害を特定した場合に、回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、第１許可工程では、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、走行環境特定工程でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する。

上記目的を達成するために、本開示の第４の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、監視義務なし自動運転中における、車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定部（１１２，１１２ｃ，１１２ｄ）と、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部で対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた逸脱運転を許可する第２許可部（１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄ）とを備え、対象状況特定部（１１２）は、車両の前方車両が自動運転中であることを、対象状況として特定するものであり、第２許可部（１３４ｂ）は、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、車両と前方車両との車間距離を、交通マナーの範囲として予め設定されている閾値未満にすることを許可する。

上記目的を達成するために、本開示の第４の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、監視義務なし自動運転中における、車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定工程と、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定工程で対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた逸脱運転を許可する第２許可工程とを含み、対象状況特定工程では、車両の前方車両が自動運転中であることを、対象状況として特定するものであり、第２許可工程では、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定工程でその対象状況を特定した場合に、車両と前方車両との車間距離を、交通マナーの範囲として予め設定されている閾値未満にすることを許可する。

Claims

周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、
前記回避対応策特定部（１３１）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
前記第１許可部（１３４）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、
前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両を一旦停止させる停止制御部（１４１）と、
前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両の運転者に向けて前記法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示部（１２１１）と、
前記確認指示部で問い合わせさせた前記諾否に対する前記運転者からの回答を取得する回答取得部（１２２）とを備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合には、前記回答取得部で前記法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１）を備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であって、且つ、前記車両の走行車線の対向車線若しくは道路端への進入が必要な経路である場合には、前記走行環境特定部でその進入先に他車両及び歩行者が存在しないことを特定していることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が交通法規の範囲を外れる法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能でない場合には、前記確認指示部での前記諾否の問い合わせなしに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
請求項１に記載の車両用制御装置であって、
前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転を実施する車両で用いることが可能であり、
前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備え、
前記回避対応策特定部（１３１）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
前記第１許可部（１３４）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、
前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と前記運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、
睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、
前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、前記睡眠不許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
請求項５に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１）を備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であって、且つ、前記車両の走行車線の対向車線若しくは道路端への進入が必要な経路である場合には、前記走行環境特定部でその進入先に他車両及び歩行者が存在しないことを特定していることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）と、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１ａ）とを備え、
前記回避対応策特定部（１３１ａ）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
前記第１許可部（１３４ａ）は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、その停止線に前記車両が到達するまでに前記車両の速度を規定値以下となるように制御し、前記車両がその停止線を跨いでいる間、前記規定値以下の速度で前記車両を走行させる通過制御部（１４２）を備える車両用制御装置。
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記障害特定部（１１１ａ）は、緊急車両の前記車両への接近を、前記車両の走行を妨げる障害として特定し、
前記回避対応策特定部は、前記障害特定部で前記緊急車両の前記車両への接近を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、前記車両の運転者に向けて周辺監視を促す報知を行わせる監視促進部（１２１３）を備える車両用制御装置。
請求項７に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の運転者の状態を特定する運転者状態特定部（１０６）を備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定しており、且つ、前記運転者状態特定部で前記運転者が周辺監視を行っていることを特定していることを条件に、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
請求項１～１１のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記逸脱対応策での回避を許可した場合に、前記逸脱対応策での回避を行う旨の報知を前記車両の室内に向けて行わせる室内報知指示部（１２１２）と、
前記第１許可部で前記逸脱対応策での回避を許可した場合に、前記逸脱対応策での回避を行う旨の報知を前記車両の室外に向けて行わせる室外報知指示部（１０５）とを備える車両用制御装置。
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記監視義務なし自動運転中における、前記車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定部（１１２，１１２ｃ，１１２ｄ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部で前記対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた前記逸脱運転を許可する第２許可部（１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄ）とを備え、
前記対象状況特定部（１１２）は、前記車両の前方車両が自動運転中であることを、前記対象状況として特定するものであり、
前記第２許可部（１３４ｂ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記車両と前記前方車両との車間距離を、前記交通マナーの範囲として予め設定されている閾値未満にすることを許可する車両用制御装置。
請求項１３に記載の車両用制御装置であって、
前記対象状況特定部（１１２ｃ）は、前記車両の周辺車両の速度が前記交通法規で定められた制限速度を超過していることを、前記対象状況として特定するものであり、
前記第２許可部（１３４ｃ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記車両の速度を、前記制限速度を超過しても、前記周辺車両の速度に合わせることを許可する車両用制御装置。
請求項１３に記載の車両用制御装置であって、
前記対象状況特定部（１１２ｄ）は、前記交通法規で一方通行と定められた区間の逆行が好ましいと予め設定された前記対象状況を特定するものであり、
前記第２許可部（１３４ｄ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記交通法規で一方通行と定められた区間を前記車両が逆行して走行することを許可する車両用制御装置。
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、
前記障害特定工程で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含み、
前記回避対応策特定工程では、前記障害特定工程で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
前記第１許可工程では、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、
前記回避対応策特定工程で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両を一旦停止させる停止制御工程と、
前記回避対応策特定工程で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両の運転者に向けて前記法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示工程と、
前記確認指示工程で問い合わせさせた前記諾否に対する前記運転者からの回答を取得する回答取得工程とを備え、
前記第１許可工程では、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合には、前記回答取得工程で前記法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する車両用制御方法。
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、
前記障害特定工程で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含み、
前記回避対応策特定工程では、前記障害特定工程で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
前記第１許可工程では、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可するものであり、
前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と前記運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、
睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、
前記第１許可工程では、前記睡眠許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避経路が、前記睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、前記睡眠不許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避経路が、前記睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御方法。
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、
前記障害特定工程で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程と、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定工程とを含み、
前記回避対応策特定工程では、前記障害特定工程で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
前記第１許可工程では、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、前記走行環境特定工程でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御方法。
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記監視義務なし自動運転中における、前記車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定工程と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定工程で前記対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた前記逸脱運転を許可する第２許可工程とを含み、
前記対象状況特定工程では、前記車両の前方車両が自動運転中であることを、前記対象状況として特定するものであり、
前記第２許可工程では、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定工程でその対象状況を特定した場合に、前記車両と前記前方車両との車間距離を、前記交通マナーの範囲として予め設定されている閾値未満にすることを許可する車両用制御方法。