JP2023076380A - 車両用制御装置及び車両用制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中に障害の回避が必要な場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合であっても、障害の回避を自動でより円滑に行わせることを可能にする。
【解決手段】監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な自動運転ＥＣＵ１０であって、自車の走行を妨げる障害を特定する障害特定部１１１と、障害特定部１１１で障害を特定した場合に、障害を回避可能な自車の経路である回避経路を特定する回避対応策特定部１３１と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する許可部１３４とを備える。
【選択図】図２

Description

本開示は、車両用制御装置及び車両用制御方法に関するものである。

特許文献１には、レベル０の手動運転機能以外にレベル１からレベル５までの自動運転機能を備える自動運転用コントロールユニットが開示されている。

自動化レベルとしては、例えばＳＡＥが定義しているレベル０～５に区分された自動化レベルが知られている。レベル０は、システムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。レベル０は、いわゆる手動運転に相当する。レベル１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。レベル２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。レベル１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転である。レベル３は、高速道路等の特定の場所ではシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル４は、対応不可能な道路，極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル５は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。レベル３以上の自動運転は、監視義務が運転者にない自動運転である。レベル４以上の自動運転は、運転者の睡眠が許可される自動運転である。

特開２０１９－１０１４５３号

特許文献１では、監視義務が運転者にない自動運転，運転者の睡眠が許可される自動運転といった高度な自動化レベルでの自動運転を行う技術が開示されているが、交通法規内の行動で障害の回避が困難な場合は想定されていない。よって、特許文献１に開示の技術では、自動運転中に障害を回避する場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合に、自動での障害の回避が難しくなるおそれがある。このように、交通法規若しくは交通マナーに囚われすぎた自動運転を継続し続けることが好ましくない状況もあり得る。

この開示の１つの目的は、自動運転中に交通法規若しくは交通マナーの範囲内での運転が好ましくない場合に、交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転を可能にする車両用制御装置及び車両用制御方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、障害特定部で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備える。

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、障害特定工程で障害を特定した場合に、障害を回避可能な車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定工程で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含む。

以上の構成によれば、監視義務なし自動運転中に、車両の走行を妨げる障害を回避可能な回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であっても、その逸脱対応策での回避が可能になる。よって、自動運転中に交通法規若しくは交通マナーの範囲内での運転が好ましくない場合に、交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転が可能になる。また、自動運転中に障害の回避が必要な場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合であっても、障害の回避を自動でより円滑に行わせることが可能になる。

上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御装置は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、監視義務なし自動運転中における、車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定部（１１２，１１２ｃ，１１２ｄ）と、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部で対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた逸脱運転を許可する第２許可部（１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄ）とを備える。

上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用制御方法は、周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、監視義務なし自動運転中における、車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定工程と、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定工程で対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた逸脱運転を許可する第２許可工程とを含む。

以上の構成によれば、監視義務なし自動運転中であっても、車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましい状況の場合には、その逸脱運転を行うことが可能になる。よって、自動運転中に交通法規若しくは交通マナーの範囲内での運転が好ましくない場合に、交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転が可能になる。

車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０での障害回避関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両用システム１ａの概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０ａの概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０ｃの概略的な構成の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵ１０ｄの概略的な構成の一例を示す図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、自動運転が可能な車両（以下、自動運転車両）で用いることが可能なものである。車両用システム１は、図１に示すように、自動運転ＥＣＵ１０、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、ボデーＥＣＵ１７、方向指示器１８、車内報知装置１９、ユーザ入力装置２０、及びＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２１を含んでいる。例えば、自動運転ＥＣＵ１０、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、ボデーＥＣＵ１７、及びＨＣＵ２１は、車内ＬＡＮ（図１のＬＡＮ参照）と接続される構成とすればよい。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

自動運転車両の自動運転の段階（以下、自動化レベル）としては、例えばＳＡＥが定義しているように、複数のレベルが存在し得る。自動化レベルは、例えば以下のようにＬＶ０～５に区分される。

ＬＶ０は、システムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。運転タスクは動的運転タスクと言い換えてもよい。運転タスクは、例えば操舵、加減速、及び周辺監視とする。ＬＶ０は、いわゆる手動運転に相当する。ＬＶ１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。ＬＶ１は、いわゆる運転支援に相当する。ＬＶ２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。ＬＶ２は、いわゆる部分運転自動化に相当する。なお、ＬＶ１～２も自動運転の一部であるものとする。

例えば、ＬＶ１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転とする。つまり、監視義務あり自動運転に相当する。監視義務としては、目視による周辺監視がある。ＬＶ１～２の自動運転は、セカンドタスクが許可されない自動運転と言い換えることができる。セカンドタスクとは、運転者に対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ，アザーアクティビティ等と言い換えることもできる。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴，スマートフォン等の操作，読書，食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

ＬＶ３の自動運転は、特定の条件下ではシステムが全ての運転タスクを実施可能であり、緊急時に運転者が運転操作を行うレベルである。ＬＶ３の自動運転では、システムから運転交代の要求があった場合に、運転手が迅速に対応可能であることが求められる。この運転交代は、車両側のシステムから運転者への周辺監視義務の移譲と言い換えることもできる。ＬＶ３は、いわゆる条件付運転自動化に相当する。ＬＶ３としては、特定エリアに限定されるエリア限定ＬＶ３がある。ここで言うところの特定エリアは、高速道路とすればよい。特定エリアは、例えば特定の車線であってもよい。ＬＶ３としては、渋滞時に限定される渋滞限定ＬＶ３もある。渋滞限定ＬＶ３は、例えば高速道路での渋滞時に限定される構成とすればよい。高速道路には、自動車専用道路を含んでもよい。

ＬＶ４の自動運転は、対応不可能な道路，極限環境等の特定状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ４は、いわゆる高度運転自動化に相当する。ＬＶ５の自動運転は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ５は、いわゆる完全運転自動化に相当する。ＬＶ４，ＬＶ５の自動運転は、例えば高精度地図データが整備された走行区間で実施可能とすればよい。高精度地図データについては後述する。

例えば、ＬＶ３～５の自動運転は、監視義務が運転者にない自動運転とする。つまり、監視義務なし自動運転に相当する。ＬＶ３～５の自動運転は、セカンドタスクが許可される自動運転と言い換えることができる。ＬＶ３～５の自動運転のうち、ＬＶ４以上の自動運転が、運転者の睡眠が許可される自動運転に該当する。つまり、睡眠許可自動運転に相当する。ＬＶ４以上の自動運転は、緊急時であっても運転者への運転交代が不要な自動運転と言い換えることもできる。ＬＶ３～５の自動運転のうち、レベル３の自動運転が、運転者の睡眠が許可されない自動運転（以下、睡眠不許可自動運転）に該当する。本施形態の自動運転車両は、自動化レベルが切り替え可能であるものとする。自動化レベルは、ＬＶ０～５のうちの一部のレベル間でのみ切り替え可能な構成であってもよい。本実施形態の自動運転車両は、少なくとも監視義務なし自動運転の実施が可能であるものとする。

通信モジュール１１は、自車の外部のセンタとの間で、無線通信を介して情報の送受信を行う。つまり、広域通信を行う。通信モジュール１１は、センタから渋滞情報等を広域通信で受信する。通信モジュール１１は、他車との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、車車間通信を行ってもよい。通信モジュール１１は、路側に設置された路側機との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、路車間通信を行ってもよい。路車間通信を行う場合、通信モジュール１１は、路側機を介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を受信してもよい。また、通信モジュール１１は、センタを介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を広域通信で受信してもよい。

ロケータ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。ロケータ１２は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ１２を搭載した自車の車両位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとすればよい。なお、自車位置の測位には、車両に搭載された後述の車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。

地図ＤＢ１３は、不揮発性メモリであって、高精度地図データを格納している。高精度地図データは、ナビゲーション機能での経路案内に用いられる地図データよりも高精度な地図データである。地図ＤＢ１３には、経路案内に用いられる地図データも格納していてもよい。高精度地図データには、例えば道路の三次元形状情報，車線数情報，各車線に許容された進行方向を示す情報等の自動運転に利用可能な情報が含まれている。他にも、高精度地図データには、例えば区画線等の路面標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれていてもよい。なお、ロケータ１２は、道路の三次元形状情報を用いることで、ＧＮＳＳ受信機を用いない構成としてもよい。例えば、ロケータ１２は、道路の三次元形状情報と、道路形状及び構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）若しくは周辺監視カメラ等の周辺監視センサ１５での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。道路の三次元形状情報は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。

なお、外部サーバから配信される地図データを、通信モジュール１１を介して広域通信で受信し、地図ＤＢ１３に格納してもよい。この場合、地図ＤＢ１３を揮発性メモリとし、通信モジュール１１が自車位置に応じた領域の地図データを逐次取得する構成としてもよい。

車両状態センサ１４は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ１４としては、車速センサ等がある。車速センサは、自車の速度を検出する。車両状態センサ１４は、検出したセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ１４で検出したセンシング情報は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

周辺監視センサ１５は、自車の周辺環境を監視する。一例として、周辺監視センサ１５は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ１５は、例えば、自車周辺の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等のセンサである。所定範囲は、自車の前後左右を少なくとも部分的に含む範囲としてもよい。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１０へ逐次出力する。周辺監視センサ１５で検出したセンシング情報は、車内ＬＡＮを介さずに自動運転ＥＣＵ１０に出力される構成としてもよい。

車両制御ＥＣＵ１６は、自車の走行制御を行う電子制御装置である。走行制御としては、加減速制御及び／又は操舵制御が挙げられる。車両制御ＥＣＵ１６としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ１６は、自車に搭載された電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力することで走行制御を行う。

ボデーＥＣＵ１７は、自車の電装品の制御を行う電子制御装置である。ボデーＥＣＵ１７は、自車の方向指示器１８を制御する。方向指示器１８は、ターンシグナルランプ，ターンランプ，ウィンカーランプとも呼ばれる。方向指示器１８は、自車の左右にそれぞれ設けられる。この左右の方向指示器１８の左右いずれかのみの点灯が自車の方向転換を表すサインとなる。この左右の方向指示器１８の左右両方の点灯がハザードランプにあたり、緊急時を表すサインとなる。方向指示器１８は、車外に報知を行う車外報知装置にあたる。

車内報知装置１９は、自車の車室内に向けて報知を行う。車内報知装置１９は、表示器１９１及び音声出力装置１９２を有する。表示器１９１は、情報を表示することで情報提示を行う。表示器１９１は、ＨＣＵ２１の指示に従って情報提示を行う。表示器１９１としては、例えばメータＭＩＤ（Multi Information Display），ＣＩＤ（Center Information Display），ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いることができる。

メータＭＩＤは、車室内のうちの運転席の正面に設けられる表示装置である。一例として、メータＭＩＤは、メータパネルに設けられる構成とすればよい。ＣＩＤは、自車のインスツルメントパネルの中央に配置される表示装置である。ＨＵＤは、車室内のうちの例えばインスツルメントパネルに設けられる。ＨＵＤは、プロジェクタによって形成される表示像を、投影部材としてのフロントウインドシールドに既定された投影領域に投影する。フロントウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座する運転者によって知覚される。これにより、運転者は、フロントウインドシールドの前方にて結像される表示像の虚像を、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤは、フロントウインドシールドの代わりに、運転席の正面に設けられるコンバイナに表示像を投影する構成としてもよい。

音声出力装置１９２は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置１９２としては、自車の車室内に設けられたスピーカ等が挙げられる。

ユーザ入力装置２０は、ユーザからの入力を受け付ける。ユーザ入力装置２０は、ユーザからの操作入力を受け付ける操作デバイスとすればよい。操作デバイスとしては、メカニカルなスイッチであってもよいし、ディスプレイと一体となったタッチスイッチであってもよい。なお、ユーザ入力装置２０は、ユーザからの入力を受け付ける装置であれば、操作入力を受け付ける操作デバイスに限らない。例えば、ユーザからの音声によるコマンドの入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。

ＨＣＵ２１は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるコンピュータを主体として構成される。ＨＣＵ２１は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、乗員と自車のシステムとのやり取りに関する各種の処理を実行する。ＨＣＵ２１は、ユーザ入力装置２０を介して自車の運転者といった乗員からの入力を受け付ける。ＨＣＵ２１は、車内報知装置１９による報知を制御する。

自動運転ＥＣＵ１０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるコンピュータを主体として構成される。自動運転ＥＣＵ１０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、自動運転に関する処理を実行する。この自動運転ＥＣＵ１０が車両用制御装置に相当する。本実施形態では、自動運転ＥＣＵ１０は、少なくとも監視義務なし自動運転を実施可能な車両で用いられるものとする。なお、自動運転ＥＣＵ１０の構成については以下で詳述する。

＜自動運転ＥＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図２を用いて自動運転ＥＣＵ１０の概略構成についての説明を行う。自動運転ＥＣＵ１０は、図２に示すように、走行環境認識部１０１、ＨＣＵ通信部１０２，行動判断部１０３、制御実行部１０４、及び室外報知指示部１０５を機能ブロックとして備える。また、コンピュータによって自動運転ＥＣＵ１０の各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用制御方法が実行されることに相当する。なお、自動運転ＥＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転ＥＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

走行環境認識部１０１は、ロケータ１２から取得する自車位置、地図ＤＢ１３から取得する地図データ、及び周辺監視センサ１５から取得するセンシング情報から、自車の走行環境を認識する。この走行環境認識部１０１が走行環境特定部に相当する。一例として、走行環境認識部１０１は、これらの情報を用いて、自車の周囲の物体の位置、形状、及び移動状態を認識し、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。

走行環境認識部１０１では、周辺監視センサ１５から取得したセンシング情報から、自車の周辺車両及び歩行者について、その存在，自車に対する相対位置，自車に対する相対速度等も走行環境として認識すればよい。周辺車両は、自車周辺の交通法規上の車両とすればよい。例えば、周辺車両には、自動車だけでなく、自動二輪車，原動機付き自転車，自転車等も含ませればよい。歩行者は、交通法規上の歩行者とすればよい。例えば、歩行者には、電動車いすも含むものとすればよい。走行環境認識部１０１では、自車位置及び地図データから、地図上での自車位置を認識すればよい。走行環境認識部１０１は、通信モジュール１１を介して周辺車両等の位置情報，速度情報等を取得できる場合には、これらの情報も用いて走行環境を認識すればよい。

走行環境認識部１０１は、障害特定部１１１をサブ機能ブロックとして備える。障害特定部１１１は、自車の走行を妨げる障害を特定する。この障害特定部１１１での処理が障害特定工程に相当する。障害特定部１１１で特定する自車の走行を妨げる障害としては、急減速した前方車両，幅寄せしたきた側方車両，路上落下物等が挙げられる。なお、障害特定部１１１で特定する自車の走行を妨げる障害は、立体物に限らない。例えば路上の陥没箇所，路上の氷結箇所，路上のオイル流出箇所等も対象とすればよい。氷結箇所，オイル流出箇所のように凹凸のない箇所については撮像画像中の輝度等から特定すればよい。

また、走行環境認識部１０１は、自車の走行地域における手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）の判別も行えばよい。走行環境認識部１０１は、自車の走行地域における自動運転エリア（以下、ＡＤエリア）の判別も行えばよい。走行環境認識部１０１は、ＡＤエリアにおける後述のＳＴ区間と非ＳＴ区間との判別も行えばよい。

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。言い換えると、ＭＤエリアは、自車の縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視の全てを運転者が実行すると規定されたエリアである。縦方向とは、自車の前後方向と一致する方向である。横方向とは、自車の幅方向と一致する方向である。縦方向制御は、自車の加減速制御にあたる。横方向制御は、自車の操舵制御にあたる。例えば、ＭＤエリアは、一般道路とすればよい。ＭＤエリアは、高精度地図データが整備されていない一般道路の走行区間としてもよい。

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。言い換えると、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視のうちの１つ以上を、自車が代替することが可能と規定されたエリアである。例えば、ＡＤエリアは、高速道路とすればよい。ＡＤエリアは、高精度地図データが整備された走行区間としてもよい。例えば、エリア限定ＬＶ３の自動運転は、高速道路においてのみ許可されるものとすればよい。渋滞限定ＬＶ３の自動運転は、ＡＤエリアにおける渋滞時にのみ許可されるものとする。

ＡＤエリアは、ＳＴ区間と非ＳＴ区間とに区分される。ＳＴ区間とは、エリア限定ＬＶ３の自動運転（以下、エリア限定自動運転）が許可される区間である。非ＳＴ区間とは、ＬＶ２以下の自動運転及び渋滞限定ＬＶ３の自動運転が可能な区間である。本実施形態では、ＬＶ１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、ＬＶ２の自動運転が許可される非ＳＴ区間とを分けて区分しないものとする。非ＳＴ区間は、ＡＤエリアのうちのＳＴ区間に該当しない区間とすればよい。

ＨＣＵ通信部１０２は、ＨＣＵ２１へ向けた情報の出力処理と、ＨＣＵ２１からの情報の取得処理とを行う。ＨＣＵ通信部１０２は、報知処理部１２１及び回答取得部１２２をサブ機能ブロックとして備える。報知処理部１２１は、車内報知装置１９での報知を間接的に制御する。報知処理部１２１は、確認指示部１２１１及び室内報知指示部１２１２をサブ機能ブロックとして備える。確認指示部１２１１、室内報知指示部１２１２、及び回答取得部１２２での処理については後述する。

行動判断部１０３は、運転者と自車のシステムとの間で運転操作の制御主体を切り替える。行動判断部１０３は、運転操作の制御権がシステム側にある場合、走行環境認識部１０１による走行環境の認識結果に基づき、自車を走行させる走行計画を決定する。走行計画としては、長中期の走行計画と、短期の走行計画とが生成される。長中期の走行計画では、設定された目的地に自車を向かわせるための経路が生成される。この経路とは、複数のリンクからなる経路である。自動運転ＥＣＵ１０は、この経路を、ナビゲーション機能の経路探索と同様にして生成すればよい。この経路探索は、例えばダイクストラ法によるコスト計算によって行えばよい。

行動判断部１０３は、短期の走行計画では、生成した自車の周囲の仮想空間を用いて、長中期の走行計画に従った走行を実現するための予定走行軌跡を生成する。具体的に、車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。

また、行動判断部１０３は、必要に応じて自車の自動運転の自動化レベルを切り替える。行動判断部１０３は、自動化レベルの上昇が可能か否かを判断する。例えば、自車がＭＤエリアからＡＤエリアに移る場合には、ＬＶ４以下の運転からＬＶ４以上の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。行動判断部１０３は、自動化レベルの上昇が可能と判断した場合であって、自動化レベルの上昇について運転者から承認された場合に、自動化レベルを上昇させればよい。

行動判断部１０３は、自動化レベルの下降が必要と判断した場合に、自動化レベルを下降させればよい。自動化レベルの下降が必要と判断する場合としては、オーバーライド検出時、計画的な運転交代時、及び非計画的な運転交代時が挙げられる。オーバーライドとは、自車の運転者が自発的に自車の制御権を取得するための操作である。言い換えると、オーバーライドは、車両の運転者による操作介入である。オーバーライドの操作としては、ステアリングの操舵，アクセルペダルの踏み込み，ブレーキペダルの踏み込み等が挙げられる。計画的な運転交代とは、システムの判断による、予定された運転交代である。一例として、ＡＤエリアのうちの高精度地図データが整備された走行区間から高精度地図データが整備されていない走行区間に移る場合に、ＬＶ４以上の自動運転からＬＶ３の自動運転に切り替えると判断すればよい。非計画的な運転交代とは、システムの判断による、予定されない突発的な運転交代である。

行動判断部１０３は、回避対応策特定部１３１、法規判断部１３２、停止判断部１３３、及び許可部１３４をサブ機能ブロックとして備える。

回避対応策特定部１３１は、障害特定部１１１で障害を特定した場合に、その障害を回避可能な自車の対応策（以下、回避対応策）を特定する。回避対応策特定部１３１は、障害特定部１１１で障害を特定した場合に、回避対応策として、その障害を回避可能な自車の予定走行軌跡としての経路（以下、回避経路）を特定する。この回避対応策特定部１３１での処理が回避対応策特定工程に相当する。回避対応策特定部１３１は、走行環境認識部１０１による走行環境の認識結果をもとに、回避経路を特定すればよい。

法規判断部１３２は、回避対応策特定部１３１で特定する回避対応策が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れる逸脱対応策であるか否かを判断する。例えば、交通マナーとしては、自車と前方車両との車間距離を十分に確保することが挙げられる。ここで言うところの十分な車間距離は、前方車両に圧迫感を与えにくいと推定される距離であって、予め設定されるものとすればよい。この距離は、自車の車速に応じて変動させてもよい。法規判断部１３２は、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が交通法規の範囲を外れる法規外経路であるか否かを判断すればよい。法規判断部１３２は、回避経路が交通法規において原則として車両の通行が禁止されている領域（以下、禁止領域）を通るか否かで、法規外経路であるか否かを判断すればよい。禁止領域は、対向車線，車道外側線で区分された道路端，高速道路の道路端等とすればよい。禁止領域が自車の自動化レベルに応じて変動する場合には、法規判断部１３２は、自車の自動化レベルに応じた禁止領域を回避経路が通るか否かで法規外経路であるか否かを判断すればよい。一例としては、以下のようにすればよい。自動化レベルがＬＶ４以上の場合には、自車線と進行方向の同じ隣接車線は禁止領域として扱わない。一方、が、自動化レベルがＬＶ３の場合には、自車線と進行方向の同じ隣接車線も禁止領域として扱う。

停止判断部１３３は、法規判断部１３２で回避経路が法規外経路と判断した場合に、自車の一旦停止が可能か否かを判断する。ここでの一旦停止は、例えば余裕をもった一旦停止としてもよい。余裕をもったとは、後続車との車間距離に余裕をもつことを指す。例えば、停止判断部１３３は、周辺監視センサ１５で自車の後続車を検出していない場合に一旦停止が可能と判断すればよい。停止判断部１３３は、周辺監視センサ１５で自車の後続車を検出している場合に一旦停止が可能でないと判断すればよい。停止判断部１３３は、周辺監視センサ１５で自車の後続車を検出している場合であっても、後続車が自車の一旦停止に合わせて停止可能と推定される場合には、一旦停止が可能と判断してもよい。この判断は、自車と後続車との距離，自車に対する後続車の相対速度等から判断すればよい。

ＨＣＵ通信部１０２の確認指示部１２１１は、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、自車の一旦停止が可能な場合に、自車の運転者に向けて法規外経路への回避の諾否（以下、回避諾否）を問い合わせさせる。回避経路が法規外経路であるか否かは、法規判断部１３２で判断すればよい。自車の一旦停止が可能か否かは、停止判断部１３３で判断すればよい。確認指示部１２１１は、回避諾否の問い合わせを行わせる指示（以下、諾否問い合わせ指示）をＨＣＵ２１に出力することで、回避諾否の問い合わせを行わせればよい。

なお、確認指示部１２１１は、回避諾否の問い合わせを、自車の一旦停止後に開始させてもよいし、自車の一旦停止前から開始させてもよい。障害の自動での円滑な回避のためには、確認指示部１２１１は、回避諾否の問い合わせを、自車の一旦停止前から開始させることが好ましい。

諾否問い合わせ指示を受けたＨＣＵ２１は、車内報知装置１９から回避諾否を問い合わせる報知（以下、回避諾否報知）を行わせる。回避諾否報知は、表示器１９１での表示で行わせてもよいし、音声出力装置１９２からの音声出力によって行わせてもよい。例えば、回避諾否報知は、障害を回避するために交通法規の範囲を外れる経路を通過してよいか否かを確認する内容のテキスト表示，音声出力とすればよい。自車が監視義務なし自動運転中の場合には、運転者がセカンドタスクに集中している場合があるので、表示器１９１での表示だけでなく、音声出力装置１９２からの音声出力によっても回避諾否報知を行わせることが好ましい。

回避諾否報知を受けた運転者は、回避諾否に対する回答（以下、諾否回答）をユーザ入力装置２０に入力する。ＨＣＵ２１は、ユーザ入力装置２０で受け付けた諾否回答を、自動運転ＥＣＵ１０に出力する。ＨＣＵ通信部１０２の回答取得部１２２は、ＨＣＵ２１から出力される諾否回答を取得することで、確認指示部１２１１で問い合わせさせた回避諾否に対する運転者からの回答を取得する。

許可部１３４は、自車の監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部１３１で特定する回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する。これによれば、自動運転中に交通法規若しくは交通マナーの範囲内での運転が好ましくない場合に、交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転が可能になる。

許可部１３４は、自車の監視義務なし自動運転中に、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可すればよい。これによれば、監視義務なし自動運転中に、回避経路が法規外経路となる場合であっても、その法規外経路への回避が可能になる。よって、自動運転中に障害の回避が必要な場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合であっても、障害の回避を自動でより円滑に行わせることが可能になる。この許可部１３４が第１許可部に相当する。また、この許可部１３４での処理が第１許可工程に相当する。

許可部１３４は、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が法規外経路であって、且つ、自車の走行車線の対向車線（以下、単に対向車線）若しくは道路端への進入が必要な経路である場合には、走行環境認識部１０１でその進入先に他車両及び歩行者が存在しないことを特定していることをもとに、その法規外経路への回避を許可することが好ましい。ここで言うところの道路端から高速道路の道路端を除くことが好ましい。例えば、ここで言うところの道路端とは、車道外側線で区分された道路端とすればよい。これによれば、法規外経路への回避が、他車両若しくは歩行者が存在する可能性のある領域への回避である場合にも、他車両及び歩行者を避けて自動で回避することが可能になる。

許可部１３４は、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、自車の一旦停止が可能な場合には、回答取得部１２２で法規外経路への回避を承諾する諾否回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可することが好ましい。許可部１３４は、自車の一旦停止が可能か否かは、停止判断部１３３の判断結果から特定すればよい。これによれば、運転者に回避諾否を確認する余裕がある場合には、運転者に回避諾否を確認した上で法規外経路への回避を自動で行わせることが可能になる。よって、運転者が承諾した法規外経路に自車を回避することが可能になる。

なお、許可部１３４は、回答取得部１２２で法規外経路への回避を承諾しない諾否回答を取得した場合には、その法規外経路への回避を許可しなければよい。許可部１３４で法規外経路への回避を許可しない場合、行動判断部１０３は、交通法規において車両の通行が許可されている領域に、自車を停止させる走行計画を生成すればよい。行動判断部１０３は、許可部１３４で法規外経路への回避を許可しない場合、例えば余裕をもった一旦停止が可能でなくても、自車を停止させる走行計画を生成してもよい。他にも、許可部１３４で法規外経路への回避を許可しない場合、行動判断部１０３は、システムから運転者への運転交代を要求させてもよい。

許可部１３４は、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、自車の一旦停止が可能でない場合には、確認指示部１２１１での回避諾否の問い合わせなしに、その法規外経路への回避を許可することが好ましい。これによれば、運転者に回避諾否を確認する余裕がない場合には、運転者に回避諾否を確認せずに法規外経路への回避を自動で行わせることが可能になる。

許可部１３４は、睡眠許可自動運転中の場合には、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が、睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可することが好ましい。一方、睡眠不許可自動運転中の場合には、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が、睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する。これによれば、睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転とでの自動化レベルの違いによって交通法の範囲を外れる領域が異なる場合であっても、この自動化レベルの違いに応じて、法規外経路への回避を許可することが可能になる。

ＨＣＵ通信部１０２の室内報知指示部１２１２は、許可部１３４で法規外経路への回避を許可した場合に、法規外経路への回避を行う旨の報知（以下、回避報知）を自車の室内に向けて行わせる。室内報知指示部１２１２は、回避報知を行わせる指示（以下、回避報知指示）をＨＣＵ２１に出力することで、回避報知を行わせればよい。これによれば、法規外経路への回避が自動で行われることを、運転者に認識させることが可能になる。

回避報知指示を受けたＨＣＵ２１は、車内報知装置１９から回避報知を行わせる。回避報知は、表示器１９１での表示で行わせてもよいし、音声出力装置１９２からの音声出力によって行わせてもよい。例えば、回避報知は、障害を回避するために交通法規の範囲を外れる経路を通過することを示す内容のテキスト表示，アイコン表示，音声出力とすればよい。

行動判断部１０３は、法規判断部１３２で回避経路が法規外経路でないと判断した場合には、その回避経路にあたる予定走行軌跡を短期の走行計画として生成すればよい。

室内報知指示部１２１２は、確認指示部１２１１で回避諾否の問い合わせを行っていなかった場合には、表示器１９１での表示だけでなく、音声出力装置１９２からの音声出力によっても回避報知を行わせることが好ましい。一方、室内報知指示部１２１２は、確認指示部１２１１で回避諾否の問い合わせを行っていた場合には、音声出力装置１９２からの音声出力によって回避報知を行わせず、表示器１９１での表示によって回避報知を行わせることが好ましい。これは、運転者に回避諾否を確認済みの場合には、回避報知を音声でも行わせることが、運転者にとって煩わしくなるおそれがあるためである。室内報知指示部１２１２は、確認指示部１２１１で回避諾否の問い合わせを行っていた場合には、回避諾否の問い合わせを行っていなかった場合よりも、表示器１９１での表示を簡素化してもよい。例えば、テキスト表示を行わせずにアイコン表示で回避報知を行わせることで簡素化すればよい。

室外報知指示部１０５は、許可部１３４で法規外経路への回避を許可した場合に、法規外経路への回避を行う旨の報知（つまり、回避報知）を自車の室外に向けて行わせる。例えば、車外に向けた回避報知は、ハザードランプの点灯によって実現すればよい。この場合、室外報知指示部１０５は、ボデーＥＣＵ１７にハザードランプの点灯を行わせる指示を送り、ハザードランプを点灯させればよい。なお、室外報知指示部１０５は、自車が車外に向けて表示を行う車外表示器を有する場合には、以下のようにしてもよい。例えば、室外報知指示部１０５は、障害を回避するために交通法規の範囲を外れる経路を通過することを示す内容のテキスト表示，アイコン表示を車外表示器に表示させてもよい。以上の構成によれば、法規外経路への回避が自動で行われることを、自車の周辺の他車両の運転者及び歩行者に認識させることが可能になる。

なお、自動運転ＥＣＵ１０は、許可部１３４で法規外経路への回避を許可した場合に、車室内に向けた回避報知と車外に向けた回避報知とのいずれか一方のみを行わせる構成としてもよい。

制御実行部１０４は、運転操作の制御権が自車のシステム側にある場合、車両制御ＥＣＵ１６との連携により、行動判断部１０３にて決定された走行プランに従って、自車の加減速制御及び操舵制御等を実行する。制御実行部１０４は、例えばＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）制御、及びＬＣＡ制御（Lane Change Assist）を実行する。

ＡＣＣ制御は、設定車速での自車の定速走行、又は先行車への追従走行を実現する制御である。追従走行では、自車と直近の先行車との車間距離を目標車間距離に維持するように加減速制御が行われる。目標車間距離は、自車の速度に応じて設定される等すればよい。ＬＴＡ制御は、自車の車線内走行を維持する制御である。ＬＴＡ制御では、自車の車線内走行を維持するように操舵制御が行われる。ＬＣＡ制御は、自車を自車線から隣接車線に自動で車線変更させる制御である。ＬＣＡ制御では、加減速制御及び操舵制御を行わせることで車線変更させる。

制御実行部１０４は、停止制御部１４１をサブ機能ブロックとして備える。停止制御部１４１は、回避対応策特定部１３１で特定する回避経路が法規外経路である場合であって、且つ、自車の一旦停止が可能な場合に、自車を一旦停止させる。制御実行部１０４は、自車の一旦停止が可能か否かは、停止判断部１３３の判断結果から特定すればよい。

＜自動運転ＥＣＵ１０での障害回避関連処理＞
ここで、図３のフローチャートを用いて、自動運転ＥＣＵ１０での監視義務なし自動運転中における障害の回避に関連する処理（以下、障害回避関連処理）の流れの一例について説明する。図３のフローチャートは、例えば自車が周辺監視義務なし自動運転を開始した場合に開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、障害特定部１１１で障害を特定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）に、ステップＳ２に移る。一方、障害特定部１１１で障害を特定していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。ステップＳ２では、回避対応策特定部１３１が、回避経路を特定する。

ステップＳ３では、法規判断部１３２が、Ｓ２で特定した回避経路が法規外経路であるか否かを判断する。そして、法規外経路であった場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、法規外経路でなかった場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。ステップＳ４では、行動判断部１０３が、Ｓ２で特定した回避経路にあたる予定走行軌跡を短期の走行計画として生成する。続いて、制御実行部１０４が、この予定走行軌跡に沿って自車を自動で走行させる。つまり、交通法規内の領域の走行により、Ｓ１で特定した障害を回避させる。そして、ステップＳ１２に移る。

ステップＳ５では、Ｓ２で特定した法規外経路である回避経路が、対向車線若しくは道路端への進入が必要な経路であって、且つ、その進入先に他車両及び歩行者が存在しない場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。つまり、法規外経路に進入可能な場合には、ステップＳ７に移る。法規外経路に進入可能か否かは、走行環境認識部１０１での認識結果をもとに、許可部１３４が判断すればよい。一方、法規外経路に進入可能でない場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。

ステップＳ６では、制御実行部１０４が、交通法規内の領域で自車を停止させ、ステップＳ１２に移る。Ｓ６では、停止制御部１４１での自車の停止を継続させることで、交通法規内の領域で自車を停止させてもよい。

ステップＳ７では、停止判断部１３３は、法規判断部１３２で回避経路が法規外経路と判断した場合に、自車の一旦停止が可能か否かを判断する。そして、一旦停止が可能と判断した場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、一旦停止が可能でないと判断した場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。

ステップＳ８では、停止制御部１４１が自車を一旦停止させるとともに、確認指示部１２１１が回避諾否の問い合わせを行う。ステップＳ９では、許可部１３４で回避承認が確認できた場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、ステップＳ１０に移る。一方、許可部１３４で回避承認が確認できなかった場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。一例として、回答取得部１２２で回避を許可する回答を設定時間内に取得した場合に、許可部１３４が回避承認を確認すればよい。許可部１３４が回避承認を確認できない例としては、以下が挙げられる。一例目は、回答取得部１２２で回避を許可する回答を設定時間内に取得できなかった場合である。二例目は、回答取得部１２２で回避を許可しない回答を設定時間内に取得した場合である。

ステップＳ１０では、許可部１３４が、法規外経路への回避を許可する。ステップＳ１１では、行動判断部１０３が、Ｓ２で特定した法規外経路である回避経路にあたる予定走行軌跡を短期の走行計画として生成する。続いて、制御実行部１０４が、この予定走行軌跡に沿って自車を自動で走行させる。つまり、法規外経路の走行により、Ｓ１で特定した障害を回避させる。

ステップＳ１２では、障害回避関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、障害回避関連処理を終了する。一方、障害回避関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。障害回避関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のパワースイッチがオフになったこと，自車の自動化レベルがＬＶ３未満となったこと等が挙げられる。

なお、図３のフローチャートにおいて、Ｓ５～Ｓ９の処理を省略する構成としてもよい。この場合、Ｓ３でＹＥＳの場合にＳ１０に移る構成とすればよい。図３のフローチャートにおいて、Ｓ７～Ｓ９の処理を省略する構成としてもよい。この場合、Ｓ５でＹＥＳの場合にＳ１０に移る構成とすればよい。図３のフローチャートにおいて、Ｓ５の処理をＳ９の処理の後に実施する構成としてもよい。

実施形態１の構成は、自動運転中に交通法規の範囲内での運転が好ましくない場合に、交通法規の範囲を外れた運転を可能にすることを目的とするものである。実施形態１の構成は、特に、自動運転中に障害の回避が必要な場合であって、且つ、交通法規内の行動では回避が困難な場合であっても、障害の回避を自動でより円滑に行わせることを可能にすることを目的とするものである。

（実施形態２）
前述の実施形態の構成に限らず、以下の実施形態２の構成としてもよい。以下では、実施形態２の構成の一例について図を用いて説明する。

＜車両用システム１ａの概略構成＞
ここで、図４を用いて車両用システム１ａの概略構成について説明する。図４に示す車両用システム１ａは、自動運転車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ａは、図４に示すように、自動運転ＥＣＵ１０ａ、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、ボデーＥＣＵ１７、方向指示器１８、車内報知装置１９、ユーザ入力装置２０、ＨＣＵ２１ａ、及び室内カメラ２２を含んでいる。車両用システム１ａは、自動運転ＥＣＵ１０の代わりに自動運転ＥＣＵ１０ａを含む。車両用システム１ａは、ＨＣＵ２１の代わりにＨＣＵ２１ａを含む。車両用システム１ａは、室内カメラ２２を含む。車両用システム１ａは、これらの点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

室内カメラ２２は、自車の車室内の所定範囲を撮像する。室内カメラ２２は、少なくとも自車の運転席を含む範囲を撮像する。室内カメラ２２は、例えば近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成される。室内カメラ２２は、近赤外光源によって近赤外光を照射された自車の乗員を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、撮像画像を画像解析して運転者の顔の特徴量を検出する。制御ユニットは、検出した運転者の顔の特徴量をもとに、運転者の顔向き，視線方向等を検出する。

ＨＣＵ２１ａは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１のＨＣＵ２１と同様である。以下では、この異なる点について説明する。ＨＣＵ２１ａは、室内カメラ２２で逐次検出する運転者の顔向き，視線方向から、運転者が周辺監視を行っているか否かを判定する。ＨＣＵ２１ａは、運転者が周辺監視を行っているか否かの判定結果を、自動運転ＥＣＵ１０ａに出力することが好ましい。この運転者が周辺監視を行っているか否かの判定結果を、以下では監視判定結果と呼ぶ。

＜自動運転ＥＣＵ１０ａの概略構成＞
続いて、図５を用いて自動運転ＥＣＵ１０ａの概略構成についての説明を行う。自動運転ＥＣＵ１０ａは、図５に示すように、走行環境認識部１０１ａ、ＨＣＵ通信部１０２ａ、行動判断部１０３ａ、制御実行部１０４ａ、室外報知指示部１０５、及び運転者状態特定部１０６を機能ブロックとして備える。自動運転ＥＣＵ１０ａは、走行環境認識部１０１の代わりに走行環境認識部１０１ａを備える。自動運転ＥＣＵ１０ａは、ＨＣＵ通信部１０２の代わりにＨＣＵ通信部１０２ａを備える。自動運転ＥＣＵ１０ａは、行動判断部１０３の代わりに行動判断部１０３ａを備える。自動運転ＥＣＵ１０ａは、制御実行部１０４の代わりに制御実行部１０４ａを備える。自動運転ＥＣＵ１０ａは、運転者状態特定部１０６を備える。自動運転ＥＣＵ１０ａは、これらの点を除けば、実施形態１の自動運転ＥＣＵ１０と同様である。この自動運転ＥＣＵ１０ａも車両用制御装置に相当する。また、コンピュータによって自動運転ＥＣＵ１０ａの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用制御方法が実行されることに相当する。

走行環境認識部１０１ａは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の走行環境認識部１０１と同様である。以下では、この異なる点について説明する。走行環境認識部１０１ａは、停止線から所定範囲内に障害物が存在するか否かを特定する。ここで言うところの停止線とは、一時停止が交通法規において義務となっている停止線である。このような停止線として、例えば、一時停止標示のある交差点における停止線等が挙げられる。障害物は、自車の通行を妨げることが推定される障害物とすればよい。障害物は、移動体に限定してもよい。また、所定範囲は、任意に設定可能とすればよい。所定範囲は、上述の障害物が自車の通行を妨げる可能性が低いと推定される範囲とすればよい。この走行環境認識部１０１ａも走行環境特定部に相当する。

走行環境認識部１０１ａは、障害特定部１１１ａをサブ機能ブロックとして備える。障害特定部１１１ａは、自車の走行を妨げる障害として、緊急車両の自車への接近を特定する。この点を除けば、障害特定部１１１ａは、実施形態１の障害特定部１１１と同様である。この障害特定部１１１ａでの処理も障害特定工程に相当する。緊急車両は、交通法規において、自車への接近時に自車が進路を譲ることが義務付けられている車両である。緊急車両としては、救急車，消防車，パトカー等が挙げられる。緊急車両の自車への接近は、緊急車両と自車との距離が規定距離未満となる接近とすればよい。規定距離は、任意に設定可能とすればよい。障害特定部１１１ａは、自車への緊急車両の接近を、通信モジュール１１を介して取得する、緊急車両の位置情報，速度情報等から特定してもよい。

ＨＣＵ通信部１０２ａは、報知処理部１２１ａ及び回答取得部１２２をサブ機能ブロックとして備える。ＨＣＵ通信部１０２ａは、報知処理部１２１の代わりに報知処理部１２１ａを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ通信部１０２と同様である。報知処理部１２１ａは、確認指示部１２１１、室内報知指示部１２１２、及び監視促進部１２１３をサブ機能ブロックとして備える。報知処理部１２１ａは、監視促進部１２１３を備える点を除けば、実施形態１の報知処理部１２１と同様である。監視促進部１２１３での処理については後述する。

行動判断部１０３は、回避対応策特定部１３１ａ、法規判断部１３２、停止判断部１３３、及び許可部１３４ａをサブ機能ブロックとして備える。行動判断部１０３ａは、回避対応策特定部１３１の代わりに回避対応策特定部１３１ａを備える。行動判断部１０３ａは、許可部１３４の代わりに許可部１３４ａを備える。行動判断部１０３ａは、これらの点を除けば、実施形態１の行動判断部１０３と同様である。

回避対応策特定部１３１ａは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の回避対応策特定部１３１と同様である。以下では、この異なる点について説明する。回避対応策特定部１３１ａは、障害特定部１１１ａで緊急車両の自車への接近を特定した場合に、回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定する。この回避対応策特定部１３１ａでの処理も回避対応策特定工程に相当する。

許可部１３４ａは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の許可部１３４と同様である。以下では、この異なる点について説明する。許可部１３４ａは、回避対応策特定部１３１ａで特定する回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、走行環境認識部１０１ａでその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する。これによれば、障害を避けるために停止線での停止なしに通過することが必要であって、その障害以外の障害との接触の可能性を低減させることができる場合に、監視義務なし自動運転中であっても、停止線での停止なしでの通過を可能にする。この許可部１３４ａでの処理も第１許可工程に相当する。

ＨＣＵ通信部１０２ａの監視促進部１２１３は、許可部１３４ａで停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、自車の運転者に向けて周辺監視を促す報知を行わせることが好ましい。周辺監視を促す報知（以下、監視促進報知）は、運転者に周辺監視を促す表示，音声出力等である。監視促進報知の一例としては、「自車の周辺を確認して下さい」といったテキスト表示，音声出力が挙げられる。これによれば、監視義務なし自動運転中であっても、運転者に周辺監視を促し、運転者の介入によって障害の回避を行うことも可能になる。従って、障害を避けるために停止線での停止なしに通過する場合であっても、その障害以外の障害との接触の可能性をさらに低減させることが可能になる。

ＨＣＵ通信部１０２ａの室内報知指示部１２１２は、許可部１３４ａで停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、自車の運転者に向けて、停止線での停止なしでの通過に関する報知（以下、停止緩和関連報知）を行わせることが好ましい。これによれば、運転者が、停止線での停止なしでの通過に関する情報を認識することが可能になる。停止緩和関連報知には、停止線での停止なしでの通過を許可する理由を含むことが好ましい。例えば、緊急車両の接近が理由の場合には、停止緩和関連報知として、緊急車両のアイコンを表示させたりすればよい。これによれば、停止線での停止なしでの通過の理由を運転者が認識することができ、自車のシステムへの運転者の安心感を高めることができる。

制御実行部１０４ａは、停止制御部１４１及び通過制御部１４２をサブ機能ブロックとして備える。制御実行部１０４ａは、通過制御部１４２を備える点を除けば、実施形態１の制御実行部１０４と同様である。通過制御部１４２は、許可部１３４ａで停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、その停止線に自車が到達するまでに自車の速度を規定値以下となるように制御することが好ましい。ここで言うところの規定値とは、いわゆる最徐行にあたる速度とすればよい。言い換えると、自車が直ちに停止できる速度とすればよい。一例としては、５ｋｍ／ｈ以下の速度とすればよい。自車が、トルクコンバーターを利用したオートマチックトランスミッション車両である場合には、クリープ現象での走行速度とすればよい。また、通過制御部１４２は、自車がその停止線を跨いでいる間、その規定値以下の速度で自車を走行させることが好ましい。自車が停止線を跨いでいる間とは、自車の車体が停止線を通過しきるまでの間とすればよい。自車が停止線を跨いでいるか否かは、例えば制御実行部１０４ａが、走行環境認識部１０１ａで認識した自車に対する停止線の位置と、自車の挙動とから、予測して判断すればよい。これによれば、障害を避けるために停止線での停止なしに通過する場合であっても、その障害以外の障害との接触の可能性をさらに低減させることが可能になる。

運転者状態特定部１０６は、自車の運転者の状態を特定する。運転者状態特定部１０６は、ＨＣＵ通信部１０２ａを介してＨＣＵ２１ａから取得する監視判定結果から、自車の運転者が周辺監視を行っているか否かを特定する。

許可部１３４ａは、回避対応策特定部１３１ａで特定する回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、走行環境認識部１０１ａでその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定しており、且つ、運転者状態特定部１０６で運転者が周辺監視を行っていることを特定していることを条件に、その停止線での停止なしでの通過を許可することが好ましい。これによれば、障害を避けるために停止線での停止なしに通過する場合であっても、その障害以外の障害との接触の可能性を特に低減させることが可能になる。

（実施形態３）
前述の実施形態の構成に限らず、以下の実施形態３の構成としてもよい。以下では、実施形態３の構成の一例について図を用いて説明する。実施形態３の車両用システム１は、自動運転ＥＣＵ１０の代わりに自動運転ＥＣＵ１０ｂを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

＜自動運転ＥＣＵ１０ｂの概略構成＞
続いて、図６を用いて自動運転ＥＣＵ１０ｂの概略構成についての説明を行う。自動運転ＥＣＵ１０ｂは、図６に示すように、走行環境認識部１０１ｂ、ＨＣＵ通信部１０２、行動判断部１０３ｂ、制御実行部１０４、及び室外報知指示部１０５を機能ブロックとして備える。自動運転ＥＣＵ１０ｂは、走行環境認識部１０１の代わりに走行環境認識部１０１ｂを備える。自動運転ＥＣＵ１０ｂは、行動判断部１０３の代わりに行動判断部１０３ｂを備える。自動運転ＥＣＵ１０ｂは、これらの点を除けば、実施形態１の自動運転ＥＣＵ１０と同様である。この自動運転ＥＣＵ１０ｂも車両用制御装置に相当する。また、コンピュータによって自動運転ＥＣＵ１０ｂの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用制御方法が実行されることに相当する。

走行環境認識部１０１ｂは、障害特定部１１１及び対象状況特定部１１２をサブ機能ブロックとして備える。走行環境認識部１０１ｂは、対象状況特定部１１２を備える点を除けば、実施形態１の走行環境認識部１０１と同様である。対象状況特定部１１２は、監視義務なし自動運転中における、自車が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する。この対象状況特定部１１２での処理が対象状況特定工程に相当する。対象状況特定部１１２は、自車の前方車両が自動運転中であることを、対象状況として特定する。前方車両が自動運転中であることは、以下のようにして特定すればよい。前方車両が自動運転中を示す車外表示を行う車両である場合には、この車外表示を画像認識することで特定すればよい。前方車両が自動運転中であることを示す情報を車車間通信で送信する車両である場合には、この情報を、通信モジュール１１を介して取得することで特定すればよい。なお、ここでの前方車両の自動運転は、監視義務なし自動運転に限定する構成としてもよい。

行動判断部１０３ｂは、回避対応策特定部１３１、法規判断部１３２、停止判断部１３３、及び許可部１３４ｂをサブ機能ブロックとして備える。行動判断部１０３ｂは、許可部１３４の代わりに許可部１３４ｂを備える点を除けば、実施形態１の行動判断部１０３と同様である。

許可部１３４ｂは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の許可部１３４と同様である。以下では、この異なる点について説明する。許可部１３４ｂは、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部１１２で対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた逸脱運転を許可する。これによれば、自動運転中に交通法規若しくは交通マナーの範囲内での運転が好ましくない場合に、監視義務なし自動運転中であっても、交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転が可能になる。この許可部１３４ｂが第２許可部に相当する。また、この許可部１３４ｂでの処理が第２許可工程に相当する。

許可部１３４ｂは、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部１１２で自車の前方車両が自動運転中であることを特定した場合に、自車と前方車両との車間距離を、交通マナーの範囲として予め設定されている閾値未満にすることを許可する。自車と前方車両との車間距離を、以下では前方車間距離と呼ぶ。ここで言うところの閾値は、前方車両に圧迫感を与えにくいと推定される距離であって、任意に設定可能とすればよい。この閾値は、自車の車速に応じて変動させてもよい。自車の前方車両が自動運転中の場合には、予測しにくい挙動の変化が少ないと考えられる。よって、前方車間距離を上述の閾値未満とした場合であっても、前方車両との近接の回避が容易と考えられる。以上の構成によれば、前方車両との近接の回避が容易と考えられる状況においては、監視義務なし自動運転中であっても、障害物の回避等のために前方車間距離を交通マナーの範囲を外れた距離まで縮めることが可能になる。

許可部１３４ｂは、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部１１２で自車の前方車両が自動運転中であることを特定した場合であって、且つ、障害特定部１１１で特定する障害物の回避のために前方車間距離を前述の閾値未満とすることが好ましい場合に、前方車間距離を、前述の閾値未満にすることを許可する構成としてもよい。これによれば、前方車両との近接の回避が容易と考えられる状況であって、且つ、障害物の回避が必要な状況に限って、前方車間距離を交通マナーの範囲を外れた距離まで縮めることが可能になる。

（実施形態４）
前述の実施形態の構成に限らず、以下の実施形態４の構成としてもよい。以下では、実施形態４の構成の一例について図を用いて説明する。実施形態４の車両用システム１は、自動運転ＥＣＵ１０の代わりに自動運転ＥＣＵ１０ｃを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

＜自動運転ＥＣＵ１０ｃの概略構成＞
続いて、図７を用いて自動運転ＥＣＵ１０ｃの概略構成についての説明を行う。自動運転ＥＣＵ１０ｃは、図７に示すように、走行環境認識部１０１ｃ、ＨＣＵ通信部１０２、行動判断部１０３ｃ、制御実行部１０４、及び室外報知指示部１０５を機能ブロックとして備える。自動運転ＥＣＵ１０ｃは、走行環境認識部１０１ｂの代わりに走行環境認識部１０１ｃを備える。自動運転ＥＣＵ１０ｃは、行動判断部１０３ｂの代わりに行動判断部１０３ｃを備える。自動運転ＥＣＵ１０ｃは、これらの点を除けば、実施形態３の自動運転ＥＣＵ１０ｂと同様である。この自動運転ＥＣＵ１０ｃも車両用制御装置に相当する。また、コンピュータによって自動運転ＥＣＵ１０ｂの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用制御方法が実行されることに相当する。

走行環境認識部１０１ｃは、障害特定部１１１及び対象状況特定部１１２ｃをサブ機能ブロックとして備える。走行環境認識部１０１ｃは、対象状況特定部１１２の代わりに対象状況特定部１１２ｃを備える点を除けば、実施形態３の走行環境認識部１０１ｂと同様である。対象状況特定部１１２ｃは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態３の対象状況特定部１１２と同様である。以下では、この異なる点について説明する。

対象状況特定部１１２ｃは、自車の周辺車両の速度が交通法規で定められた制限速度を超過していることを、対象状況として特定する。この対象状況特定部１１２ｃでの処理が対象状況特定工程に相当する。交通法規で定められた制限速度を、以下では単に制限速度と呼ぶ。この場合の周辺車両は、自車から所定範囲内に位置する車両とすればよい。所定範囲は、自車から例えば数十メートルの範囲とすればよく、任意に設定可能とすればよい。周辺車両は、自車の走行車線及び自車の走行車線と進行方向の同一の隣接車線に位置する車両に限定してもよい。対象状況特定部１１２ｃは、交通法規で定められた制限速度を、地図データから特定すればよい。この場合、地図データには、リンク別の制限速度が含まれるものとすればよい。対象状況特定部１１２ｃは、自車の周辺車両のうちの複数台の速度が交通法規で定められた制限速度を超過していることを、対象状況として特定する構成としてもよい。

行動判断部１０３ｃは、回避対応策特定部１３１、法規判断部１３２、停止判断部１３３、及び許可部１３４ｃをサブ機能ブロックとして備える。行動判断部１０３ｃは、許可部１３４ｂの代わりに許可部１３４ｃを備える点を除けば、実施形態３の行動判断部１０３ｂと同様である。

許可部１３４ｃは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態３の許可部１３４ｂと同様である。以下では、この異なる点について説明する。許可部１３４ｃは、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部１１２ｃで自車の周辺車両の速度が制限速度を超過していることを特定した場合に、自車の速度を、制限速度を超過しても、その周辺車両の速度に合わせることを許可する。ここで言うところの周辺車両の速度に合わせるとは、周辺車両との速度を略同一に合わせることを指す。略同一とは誤差程度の差を含む。制限速度を遵守して周辺車両よりも自車の速度が大幅に遅くなると、かえって交通を乱したり、周辺車両との接触のおそれが増したりする場合もある。これに対して、以上の構成によれば、監視義務なし自動運転中であっても、このような不具合を生じにくくすることが可能になる。この許可部１３４ｃも第２許可部に相当する。また、この許可部１３４ｃでの処理も第２許可工程に相当する。

許可部１３４ｃは、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部１１２ｃで自車の周辺車両のうちの複数台の速度が制限速度を超過していることを特定した場合に、自車の速度を、制限速度を超過しても、その周辺車両の速度に合わせることを許可する構成としてもよい。これによれば、周辺車両のうちの１台のみが周囲に合わない走行をしている場合には、その周辺車両に合わせて制限速度を超えてしまうことを抑えることが可能になる。

（実施形態５）
前述の実施形態の構成に限らず、以下の実施形態５の構成としてもよい。以下では、実施形態５の構成の一例について図を用いて説明する。実施形態５の車両用システム１は、自動運転ＥＣＵ１０の代わりに自動運転ＥＣＵ１０ｄを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

＜自動運転ＥＣＵ１０ｄの概略構成＞
続いて、図８を用いて自動運転ＥＣＵ１０ｄの概略構成についての説明を行う。自動運転ＥＣＵ１０ｄは、図８に示すように、走行環境認識部１０１ｄ、ＨＣＵ通信部１０２、行動判断部１０３ｄ、制御実行部１０４、及び室外報知指示部１０５を機能ブロックとして備える。自動運転ＥＣＵ１０ｄは、走行環境認識部１０１ｂの代わりに走行環境認識部１０１ｄを備える。自動運転ＥＣＵ１０ｄは、行動判断部１０３ｂの代わりに行動判断部１０３ｄを備える。自動運転ＥＣＵ１０ｄは、これらの点を除けば、実施形態３の自動運転ＥＣＵ１０ｂと同様である。この自動運転ＥＣＵ１０ｄも車両用制御装置に相当する。また、コンピュータによって自動運転ＥＣＵ１０ｄの各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用制御方法が実行されることに相当する。

走行環境認識部１０１ｄは、障害特定部１１１及び対象状況特定部１１２ｄをサブ機能ブロックとして備える。走行環境認識部１０１ｄは、対象状況特定部１１２の代わりに対象状況特定部１１２ｄを備える点を除けば、実施形態３の走行環境認識部１０１ｂと同様である。対象状況特定部１１２ｄは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態３の対象状況特定部１１２と同様である。以下では、この異なる点について説明する。

対象状況特定部１１２ｄは、交通法規で一方通行と定められた区間の逆行が好ましいと予め設定された対象状況を特定する。この対象状況特定部１１２ｄでの処理が対象状況特定工程に相当する。交通法規で一方通行と定められた区間を、以下では一方通行区間と呼ぶ。一例として、このような対象状況としては、障害特定部１１１で特定する障害物の回避のために一方通行区間への進入が必要な状況が挙げられる。他の例としては、一方通行区間に対向車が存在しないことが確認できており、且つ、一方通行区間を逆行した方が目的地に速く到着できる状況も挙げられる。一方通行区間に対向車が存在しないことは、例えば車車間通信，路車間通信で他車の位置情報を取得することで、対象状況特定部１１２ｄが確認すればよい。一方通行区間を逆行した方が目的地に速く到着できるか否かについては、行動判断部１０３での経路探索をもとに、対象状況特定部１１２ｄが判断すればよい。

行動判断部１０３ｄは、回避対応策特定部１３１、法規判断部１３２、停止判断部１３３、及び許可部１３４ｄをサブ機能ブロックとして備える。行動判断部１０３ｄは、許可部１３４ｂの代わりに許可部１３４ｄを備える点を除けば、実施形態３の行動判断部１０３ｂと同様である。

許可部１３４ｄは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態３の許可部１３４ｂと同様である。以下では、この異なる点について説明する。許可部１３４ｄは、監視義務なし自動運転中に、対象状況特定部１１２ｄで一方通行区間の逆行が好ましいと予め設定された対象状況を特定した場合に、一方通行区間を自車が逆行して走行することを許可する。これによれば、一方通行区間の逆行が好ましい場合に、監視義務なし自動運転中であっても、一方通行区間の逆行を可能にする。この許可部１３４ｄも第２許可部に相当する。また、この許可部１３４ｄでの処理も第２許可工程に相当する。

（実施形態６）
前述の実施形態１では、自車の自動化レベルがＬＶ３以上の自動運転中に、逸脱対応策での回避を許可する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の自動化レベルがＬＶ３未満の自動運転中には逸脱対応策での回避を許可せず、自車の自動化レベルがＬＶ４以上の場合に逸脱対応策での回避を許可する構成（以下、実施形態６）としてもよい。

実施形態６では、許可部１３４，１３４ａが、自車の自動化レベルがＬＶ４以上の自動運転中に、回避対応策特定部１３１，１３１ａで特定する回避対応策が逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する点を除けば、実施形態１，２と同様とすればよい。

レベル４以上の自動運転は、運転者の睡眠が許可される自動運転である。よって、レベル４以上の自動運転中は、緊急時であってもシステム側で回避制御を行うことが求められる。これに対して、実施形態６の構成によれば、回避対応策が逸脱対応策であっても、逸脱対応策により自動で回避させることが可能になる。従って、運転者への運転交代なしでも、システム側のみで、障害の回避を自動でより円滑に行わせることが可能になる。

（実施形態７）
前述の実施形態では、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄに報知処理部１２１，１２１ａを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、報知処理部１２１，１２１ａの機能を、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ以外が担う構成としてもよい。一例としては、ＨＣＵ２１，２１ａが報知処理部１２１，１２１ａの機能を担ってもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄとＨＣＵ２１，２１ａとを含む構成が車両用制御装置に相当する。

（実施形態８）
前述の実施形態では、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄに室外報知指示部１０５を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、室外報知指示部１０５の機能を、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ以外が担う構成としてもよい。一例としては、ボデーＥＣＵ１７が室外報知指示部１０５の機能を担ってもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄとボデーＥＣＵ１７とを含む構成が車両用制御装置に相当する。

（実施形態９）
前述の実施形態では、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄに走行環境認識部１０１，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ以外のＥＣＵが走行環境認識部１０１，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄの機能を担う構成としてもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄは、走行環境認識部１０１，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ，１０１ｄの機能を担うＥＣＵで認識した走行環境の情報を取得し、走行環境及び自車の走行を妨げる障害を特定すればよい。この場合、自動運転ＥＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄにおいて走行環境を特定する機能ブロックが走行環境特定部及び障害特定部に相当する。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

（開示されている技術的思想）
この明細書は、以下に列挙された複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

（技術的思想１）
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備える車両用制御装置。

（技術的思想２）
技術的思想１に記載の車両用制御装置であって、
前記回避対応策特定部（１３１）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
前記第１許可部（１３４）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。

（技術的思想３）
技術的思想２に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１）を備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であって、且つ、前記車両の走行車線の対向車線若しくは道路端への進入が必要な経路である場合には、前記走行環境特定部でその進入先に他車両及び歩行者が存在しないことを特定していることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。

（技術的思想４）
技術的思想２又は３に記載の車両用制御装置であって、
前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両を一旦停止させる停止制御部（１４１）と、
前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両の運転者に向けて前記法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示部（１２１１）と、
前記確認指示部で問い合わせさせた前記諾否に対する前記運転者からの回答を取得する回答取得部（１２２）とを備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合には、前記回答取得部で前記法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。

（技術的思想５）
技術的思想４に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が交通法規の範囲を外れる法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能でない場合には、前記確認指示部での前記諾否の問い合わせなしに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。

（技術的思想６）
技術的思想２～５のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転を実施する車両で用いることが可能であり、
前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。

（技術的思想７）
技術的思想２～５のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と前記運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、
睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、
前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、前記睡眠不許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。

（技術的思想８）
技術的思想１～７のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１ａ）を備えるものであり、
前記回避対応策特定部（１３１ａ）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
前記第１許可部（１３４ａ）は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。

（技術的思想９）
技術的思想８に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、その停止線に前記車両が到達するまでに前記車両の速度を規定値以下となるように制御し、前記車両がその停止線を跨いでいる間、前記規定値以下の速度で前記車両を走行させる通過制御部（１４２）を備える車両用制御装置。

（技術的思想１０）
技術的思想８又は９に記載の車両用制御装置であって、
前記障害特定部（１１１ａ）は、緊急車両の前記車両への接近を、前記車両の走行を妨げる障害として特定し、
前記回避対応策特定部は、前記障害特定部で前記緊急車両の前記車両への接近を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。

（技術的思想１１）
技術的思想８～１０のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、前記車両の運転者に向けて周辺監視を促す報知を行わせる監視促進部（１２１３）を備える車両用制御装置。

（技術的思想１２）
技術的思想８～１１のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記車両の運転者の状態を特定する運転者状態特定部（１０６）を備え、
前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定しており、且つ、前記運転者状態特定部で前記運転者が周辺監視を行っていることを特定していることを条件に、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。

（技術的思想１３）
技術的思想１～１２のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記第１許可部で前記法規外経路への回避を許可した場合に、前記法規外経路への回避を行う旨の報知を前記車両の室内に向けて行わせる室内報知指示部（１２１２）と、
前記第１許可部で前記法規外経路への回避を許可した場合に、前記法規外経路への回避を行う旨の報知を前記車両の室外に向けて行わせる室外報知指示部（１０５）とを備える車両用制御装置。

（技術的思想１４）
周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
前記監視義務なし自動運転中における、前記車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定部（１１２，１１２ｃ，１１２ｄ）と、
前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部で前記対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた前記逸脱運転を許可する第２許可部（１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄ）とを備える車両用制御装置。

（技術的思想１５）
技術的思想１４に記載の車両用制御装置であって、
前記対象状況特定部（１１２）は、前記車両の前方車両が自動運転中であることを、前記対象状況として特定するものであり、
前記第２許可部（１３４ｂ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記車両と前記前方車両との車間距離を、前記交通マナーの範囲として予め設定されている閾値未満にすることを許可する車両用制御装置。

（技術的思想１６）
技術的思想１４又は１５に記載の車両用制御装置であって、
前記対象状況特定部（１１２ｃ）は、前記車両の周辺車両の速度が前記交通法規で定められた制限速度を超過していることを、前記対象状況として特定するものであり、
前記第２許可部（１３４ｃ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記車両の速度を、前記制限速度を超過しても、前記周辺車両の速度に合わせることを許可する車両用制御装置。

（技術的思想１７）
技術的思想１４～１６のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
前記対象状況特定部（１１２ｄ）は、前記交通法規で一方通行と定められた区間の逆行が好ましいと予め設定された前記対象状況を特定するものであり、
前記第２許可部（１３４ｄ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記交通法規で一方通行と定められた区間を前記車両が逆行して走行することを許可する車両用制御装置。

１，１ａ 車両用システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ 自動運転ＥＣＵ（車両用制御装置）、１０１，１０１ａ 走行環境認識部（走行環境特定部）、１０５ 室外報知指示部、１０６ 運転者状態特定部、１１１，１１１ａ 障害特定部、１１２，１１２ｃ，１１２ｄ 対象状況特定部、１２２ 回答取得部、１３１、１３１ａ 回避対応策特定部、１３４，１３４ａ 許可部（第１許可部）、１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄ 許可部（第２許可部）、１４１ 停止制御部、１４２ 通過制御部、１２１１ 確認指示部、１２１２ 室内報知指示部、１２１３ 監視促進部

Claims (19)

1. 周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
   前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定部（１１１，１１１ａ）と、
   前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定部（１３１，１３１ａ）と、
   前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可部（１３４，１３４ａ）とを備える車両用制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用制御装置であって、
   前記回避対応策特定部（１３１）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、前記障害を回避可能な前記車両の経路である回避経路を特定するものであり、
   前記第１許可部（１３４）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記逸脱対応策のうちの交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
3. 請求項２に記載の車両用制御装置であって、
   前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１）を備え、
   前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であって、且つ、前記車両の走行車線の対向車線若しくは道路端への進入が必要な経路である場合には、前記走行環境特定部でその進入先に他車両及び歩行者が存在しないことを特定していることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
4. 請求項２に記載の車両用制御装置であって、
   前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両を一旦停止させる停止制御部（１４１）と、
   前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合に、前記車両の運転者に向けて前記法規外経路への回避の諾否を問い合わせさせる確認指示部（１２１１）と、
   前記確認指示部で問い合わせさせた前記諾否に対する前記運転者からの回答を取得する回答取得部（１２２）とを備え、
   前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能な場合には、前記回答取得部で前記法規外経路への回避を承諾する回答を取得した場合に、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
5. 請求項４に記載の車両用制御装置であって、
   前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が交通法規の範囲を外れる法規外経路である場合であって、且つ、前記車両の一旦停止が可能でない場合には、前記確認指示部での前記諾否の問い合わせなしに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
6. 請求項２に記載の車両用制御装置であって、
   前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転を実施する車両で用いることが可能であり、
   前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中に、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が前記法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
7. 請求項２に記載の車両用制御装置であって、
   前記監視義務なし自動運転のうちの前記車両の運転者の睡眠が許可される睡眠許可自動運転と前記運転者の睡眠が許可されない睡眠不許可自動運転とを少なくとも実施する車両で用いることが可能であり、
   睡眠許可自動運転と睡眠不許可自動運転との自動化レベルの違いで交通法の範囲を外れる領域が異なるものであり、
   前記第１許可部は、前記睡眠許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する一方、前記睡眠不許可自動運転中の場合には、前記回避対応策特定部で特定する前記回避経路が、前記睡眠不許可自動運転に応じた交通法規の範囲を外れる法規外経路であることをもとに、その法規外経路への回避を許可する車両用制御装置。
8. 請求項１に記載の車両用制御装置であって、
   前記車両の走行環境を特定する走行環境特定部（１０１ａ）を備えるものであり、
   前記回避対応策特定部（１３１ａ）は、前記障害特定部で前記障害を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
   前記第１許可部（１３４ａ）は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合には、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
9. 請求項８に記載の車両用制御装置であって、
   前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、その停止線に前記車両が到達するまでに前記車両の速度を規定値以下となるように制御し、前記車両がその停止線を跨いでいる間、前記規定値以下の速度で前記車両を走行させる通過制御部（１４２）を備える車両用制御装置。
10. 請求項８に記載の車両用制御装置であって、
    前記障害特定部（１１１ａ）は、緊急車両の前記車両への接近を、前記車両の走行を妨げる障害として特定し、
    前記回避対応策特定部は、前記障害特定部で前記緊急車両の前記車両への接近を特定した場合に、前記回避対応策として、停止線での停止なしでの通過を特定し、
    前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定していることをもとに、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
11. 請求項８に記載の車両用制御装置であって、
    前記第１許可部で前記停止線での停止なしでの通過を許可する場合に、前記車両の運転者に向けて周辺監視を促す報知を行わせる監視促進部（１２１３）を備える車両用制御装置。
12. 請求項８に記載の車両用制御装置であって、
    前記車両の運転者の状態を特定する運転者状態特定部（１０６）を備え、
    前記第１許可部は、前記回避対応策特定部で特定する前記回避対応策が、停止線での停止なしでの通過である場合に、前記走行環境特定部でその停止線から所定範囲内に障害物が存在しないことを特定しており、且つ、前記運転者状態特定部で前記運転者が周辺監視を行っていることを特定していることを条件に、その停止線での停止なしでの通過を許可する車両用制御装置。
13. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の車両用制御装置であって、
    前記第１許可部で前記逸脱対応策での回避を許可した場合に、前記逸脱対応策での回避を行う旨の報知を前記車両の室内に向けて行わせる室内報知指示部（１２１２）と、
    前記第１許可部で前記逸脱対応策での回避を許可した場合に、前記逸脱対応策での回避を行う旨の報知を前記車両の室外に向けて行わせる室外報知指示部（１０５）とを備える車両用制御装置。
14. 周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御装置であって、
    前記監視義務なし自動運転中における、前記車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定部（１１２，１１２ｃ，１１２ｄ）と、
    前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部で前記対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた前記逸脱運転を許可する第２許可部（１３４ｂ，１３４ｃ，１３４ｄ）とを備える車両用制御装置。
15. 請求項１４に記載の車両用制御装置であって、
    前記対象状況特定部（１１２）は、前記車両の前方車両が自動運転中であることを、前記対象状況として特定するものであり、
    前記第２許可部（１３４ｂ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記車両と前記前方車両との車間距離を、前記交通マナーの範囲として予め設定されている閾値未満にすることを許可する車両用制御装置。
16. 請求項１４に記載の車両用制御装置であって、
    前記対象状況特定部（１１２ｃ）は、前記車両の周辺車両の速度が前記交通法規で定められた制限速度を超過していることを、前記対象状況として特定するものであり、
    前記第２許可部（１３４ｃ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記車両の速度を、前記制限速度を超過しても、前記周辺車両の速度に合わせることを許可する車両用制御装置。
17. 請求項１４に記載の車両用制御装置であって、
    前記対象状況特定部（１１２ｄ）は、前記交通法規で一方通行と定められた区間の逆行が好ましいと予め設定された前記対象状況を特定するものであり、
    前記第２許可部（１３４ｄ）は、前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定部でその対象状況を特定した場合に、前記交通法規で一方通行と定められた区間を前記車両が逆行して走行することを許可する車両用制御装置。
18. 周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記車両の走行を妨げる障害を特定する障害特定工程と、
    前記障害特定工程で前記障害を特定した場合に、前記障害を回避可能な前記車両の対応策である回避対応策を特定する回避対応策特定工程と、
    前記監視義務なし自動運転中に、前記回避対応策特定工程で特定する前記回避対応策が交通法規の範囲を外れる逸脱対応策であることをもとに、その逸脱対応策での回避を許可する第１許可工程とを含む車両用制御方法。
19. 周辺監視義務のない自動運転である監視義務なし自動運転を実施する車両で用いることが可能な車両用制御方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    前記監視義務なし自動運転中における、前記車両が交通法規若しくは交通マナーの範囲を外れた運転である逸脱運転を行うことが好ましいと予め設定された対象状況を特定する対象状況特定工程と、
    前記監視義務なし自動運転中に、前記対象状況特定工程で前記対象状況を特定した場合に、その対象状況に応じた前記逸脱運転を許可する第２許可工程とを含む車両用制御方法。

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