JP2023076337A - 記録装置及び記録方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 記録ヘッド交換時に精度よくインク着弾位置を補正することを目的とする。【解決手段】 位置検出手段は、装着部に装着された第１の記録ヘッドのノズル位置を検出し、ノズル位置検出手段は、第１の記録ヘッドが装着部から外されて第２の記録ヘッドが装着部に装着されると、第２の記録ヘッドのノズル位置を検出し、決定手段は、第１の記録ヘッドのノズル位置と第２のノズルヘッドのノズル位置との差分と、決定手段によって定められた第１の記録ヘッドの調整値と、に基づいて、インク着弾位置調整手段は第２の記録ヘッドの調整値を決定することを特徴とする。【選択図】 図４

Description

本発明は、記録装置及び記録方法に関する。

インクジェット記録装置において、記録ヘッドが交換可能であって、記録ヘッド交換時にインク着弾位置を補正する装置が知られている。インク着弾位置の補正には時間がかかるため、記録ヘッドを交換するたびにインク着弾位置を補正するとなると、ユーザへの負荷が大きい。

特許文献１には、あらかじめ記録ヘッドに書き込まれているインク着弾位置に関する情報を用いて記録ヘッド交換後のインク着弾位置の調整方法が開示されている。インク着弾位置がずれる要因には、記録装置固有のものと記録ヘッド固有のものがある。着荷時の記録ヘッドでは、調整用パターンを記録することでインク着弾位置を補正する。このときのインク着弾位置の補正値は、記録装置固有の補正値と記録ヘッド固有の補正値の和を取ったものと等しい。記録装置固有の補正値は、インク着弾位置の補正値と記録ヘッド固有の補正値の差を取ることで算出する。以後、記録ヘッド交換時には、装着した記録ヘッド固有の補正値と記録装置固有の補正値の和を取ることで、インク着弾位置の補正値を更新する。

特開２０１１－５６６１号公報

しかしながら、特許文献１の方法ではあらかじめ各記録ヘッドに対してインク着弾位置がずれる要因となるパラメータを測定し記録しておく必要がある。また、記録ヘッド装着時に、記録ヘッドを固定する位置がずれてしまった場合にはそのずれを補正することができない。そのため、インク着弾位置の補正の精度が不十分となる虞がある。

本発明は上記課題に鑑みて為されたものであり、記録ヘッド交換時に精度よくインク着弾位置を補正することを目的とする。

本発明は、インクを吐出するノズルを有する記録ヘッドが着脱可能に装着される装着部と、前記記録ヘッドを移動方向に移動させるための移動手段と、前記記録ヘッドのノズルの位置を取得するためのノズル位置検出手段と、前記記録ヘッドから吐出されるインク着弾位置を補正するための補正値を決定する決定手段と、を備える記録装置であって、前記位置検出手段は、前記装着部に装着された第１の記録ヘッドのノズル位置を検出し、前記ノズル位置検出手段は、前記第１の記録ヘッドが前記装着部から外されて第２の記録ヘッドが前記装着部に装着されると、前記第２の記録ヘッドのノズル位置を検出し、前記決定手段は、前記第１の記録ヘッドのノズル位置と前記第２のノズルヘッドのノズル位置との差分と、前記決定手段によって定められた前記第１の記録ヘッドの調整値と、に基づいて、前記インク着弾位置調整手段は前記第２の記録ヘッドの調整値を決定することを特徴とする。

本発明によれば、記録ヘッド交換時に精度よくインク着弾位置を補正することができる。

第１の実施形態に係る記録装置の外観を示す図である。 第１の実施形態に係る記録装置の内部構成を示す斜視図である。 第１の実施形態に係る記録装置の制御構成を示すブロック図である。 第１の実施形態のフローチャートである。 ノズル位置検出時のキャリッジポジションを示す図である。 記録装置の要部の上面模式図である。 液滴検出センサでノズル位置を検出する際の出力を示す図である。 書き出し位置の補正の様子を示す図である。 調整用パターン記録時の様子を示す図である。 濃度センサで調整用パターンを検出する際の出力を示す図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態は本発明を限定するものではなく、また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。なお、同一の構成については、同じ符号を付して説明する。また、実施形態に記載されている構成要素の相対配置、形状等は、あくまで例示であり、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

なお、以下の実施形態の説明において、「記録」には、文字、図形等有意の情報を形成する場合のみならず、広くシート上に画像、模様、パターン等を形成する場合も含まれる。また、本実施形態ではシートとしてロールシートを想定しているが、カット紙、布、プラスチック・フィルム等であってもよい。さらに、「インク」とは、広く解釈されるべきもので、シート上に付与されることによって、画像、模様、パターン等の形成またはシートの加工、或いはインクの処理に供され得る液体を表すものとする。

＜インクジェット記録装置＞
本実施形態のインクジェット記録装置について図１から図３を用いて説明をする。図１は、記録装置１０１の斜視図である。図２は、記録装置１０１の要部の斜視図である。図３は、記録装置１０１の制御系の構成図である。

記録装置１０１は、装置の背面側においてシートＳがロール状に巻回されたロールシートＲを、スプール２０１によって保持する。シートＳは巻芯に巻回され、巻芯がシート幅方向の両端のスプール２０１に固定されている。ここでは背面側としたが、装置前面側にロールシートＲを保持してもよい。スプール２０１は記録装置１０１の保持部で記録装置１０１に回転可能に保持されており、ロール駆動モータ３０３によって回転する。スプール２０１が回転するとロールシートＲからシートＳが搬送ローラ２０５に供給される。搬送ローラ２０５はシートＳを挟持しながら回転し、記録ヘッド２０６がシートＳに記録を行うことのできる位置までシートＳを搬送する。シートＳの搬送方向において記録ヘッド２０６は、搬送ローラ２０５の下流側に配される。記録ヘッド２０６は装着部であるキャリッジ２０７に対して着脱可能である。キャリッジ２０７にＸ方向に移動されながら記録ヘッド２０６から搬送されたシートＳに対してインクを吐出することによって画像を記録する。画像が記録されたシートＳは搬送方向において記録ヘッド２０６より下流側にある排出部から排出される。

操作パネル１０２は、ユーザからの各種操作を受け付けるインターフェースモジュールである。ユーザは、操作パネル１０２に備わる各種のスイッチなどを用いて、記録装置１０１に対する各種設定を行うことができる。記録装置１０１に対する各種設定とは例えば、シートＳのサイズや種類の設定等である。他にも、記録ヘッド２０６が故障して正しく画像を記録できなくなった際には、ユーザは操作パネル１０２から記録ヘッド２０６の交換を選択し、操作パネル１０２上に表示された指示に従って記録ヘッド２０６を交換する。

保持部と搬送ローラ２０５との間にはシート検知センサ３０２が配置されている。ユーザによってロールシートＲからシートＳが供給されたことをシート検知センサ３０２が検知すると、シートＳの搬送動作が開始される。シートＳの搬送は搬送ローラ２０５とスプール２０１とを同期することによって実行される。シートＳへの画像の記録は、まずシートＳを記録ヘッド２０６と対向する位置に搬送する搬送動作を実行する。次に、インクを吐出させながら記録ヘッド２０６をシートＳの搬送方向と交差（直交）する交差方向に走査する記録動作によって実行される。シートＳの搬送動作と画像の記録動作とを交互に実行することによって所望の画像がシートＳに記録される。画像が記録されたシートＳは、搬送方向において記録ヘッド２０６の下流に順次搬送される。搬送されたシートＳは、排出部に備えられたカッターで切断される。切断されたシートＳは、バスケット１０３に積載される。

図３は、記録装置１０１が備える制御系の構成を示すブロック図である。モータ制御部３０７は、メモリ３１２に記録された制御プログラムにしたがって、ロール駆動モータ３０３、搬送ローラ駆動モータ３０４、キャリッジ駆動モータ２０４、リフト駆動モータ３０５、カッター駆動モータ３０６を制御する。搬送ローラ駆動モータ３０４は搬送ローラ２０５を回転させ、ロール駆動モータ３０３はスプール２０１を回転させる。搬送ローラ駆動モータ３０４には、シートＳの搬送量を検出するための回転量を検出するエンコーダ２０３が設けられている。キャリッジ駆動モータ２０４は、キャリッジベルト２０２を回転させることで、キャリッジ２０７とそれに搭載された記録ヘッド２０６を移動することができる。

ＣＰＵ３０９には、操作パネル１０２またはＵＳＢポート３１３に接続された外部ＰＣからのユーザ操作に基づく種々の設定情報等が入力ＩＦ３１１を介して入力される。入力されたそれらの情報はメモリ３１２に保存される。ＣＰＵ３０９は、メモリ３１２に保存されている情報を随時読み出し、読み出した情報を各種処理することができる。すなわち、ＣＰＵ３０９には各種処理を実行する処理部を含む。

ＣＰＵ３０９は、センサ制御部３０８を介してキャリッジエンコーダ３０１、濃度センサ２１０、液滴検出センサ２０８、シート検知センサ３０２を制御し、情報を得る。キャリッジエンコーダ３０１、濃度センサ２１０、液滴検出センサ２０８、シート検知センサ３０２からの入力に基づいて各種制御を実行する。

ユーザは、操作パネル１０２を用いてシートＳの種類などを設定している。このため、ＣＰＵ３０９は、メモリ３１２に記録されている補正値や変換テーブル等を用いて各種制御を実行できる。例えば、ＣＰＵ３１２は、記録ヘッド２０６の交換前後におけるノズル位置の差分とあらかじめ保持していたインク着弾位置の補正値および設定されたシートＳの情報に基づいて最適なインク着弾位置の補正値を算出する。この結果、ＣＰＵ３０９は、インク着弾位置の補正値をヘッド制御部３１０に設定し、高精度な画像記録を実現する。

＜記録ヘッド交換時のインク着弾位置の補正＞
記録ヘッド２０６の交換時に記録装置１０１のインク着弾位置を補正する際のフローチャートを図４に示す。図４の処理は、メモリ３１２に格納されているプログラムに従ってＣＰＵ３０９が各制御部を制御することによって実行する。以下では図５、図６も用いて説明する。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ３０９はモータ制御部３０８を介してキャリッジ駆動モータ２０４を制御する。図５に、ノズル検出時のキャリッジポジションを示す。キャリッジ駆動モータ２０４を連続駆動することで、キャリッジ２０７を図５（ａ）の位置から図５（ｂ）の位置まで移動させる。図５（ａ）はノズル位置検出の開始位置であり、このときのキャリッジポジションをキャリッジポジションＣ１とする。図５（ｂ）はノズル位置検出の終了位置であり、このときのキャリッジポジションをキャリッジポジションＣ２とする。

図６は記録ヘッド２０６の主要部、シートＳ、液滴検出センサ２０８を記録装置上面（＋Ｚ方向）から透過して見たときの模式図である。記録ヘッド２０６上には、Ｙ方向にノズルが並んだノズル列がＸ方向に複数並んで配置されている。指定ノズル６０３は、最も濃度センサ２１０に近いノズル列の最下流の単一ノズルである。キャリッジ２０７が移動している間、ＣＰＵ３０９はヘッド制御部３１０を介して記録ヘッド２０６を制御し、図６の指定ノズル６０３から連続してインクを吐出する。ＣＰＵ３０９はセンサ制御部３０８を介して、図７に示すような液滴検出センサ２０８の出力値を得る。液滴検出センサ２０８は、発光部６０５から出射された光線を受光部６０４で受光する。光軸６０６近傍にインクが存在するときに、その量に応じた出力をする。図７のグラフの縦軸は液滴検出センサ２０８の出力、横軸はキャリッジポジションである。キャリッジポジションは、キャリッジポジションＣ１を基準としたキャリッジエンコーダ３０１の出力値から算出される。図７のグラフの立ち上がりと立ち下がりの中心に対応するキャリッジ２０７の位置であるキャリッジポジションでは、指定ノズル６０３が液滴検出センサ２０８の真上の位置である。このときのキャリッジ２０７の位置はキャリッジエンコーダ３０１の出力値から算出される。キャリッジ２０７に装着された記録ヘッド２０６の指定ノズル６０３の位置が変化したとき、指定ノズル６０３が液滴検出センサ２０８の真上に位置したときのキャリッジの位置も等しく変わる。すなわち、ノズル位置の変化とキャリッジの位置の変化は等しい。そのため、本実施形態では指定ノズル６０３が液滴検出センサ２０８の真上に位置したときのキャリッジの位置をノズル位置とする。図７のグラフにおけるノズル位置をノズル位置ｎ２とする。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ３０９はノズル位置ｎ２をメモリ３１２に記録する。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ３０９はノズル位置ｎ１とノズル位置ｎ２をメモリ３１２から呼び出す。ノズル位置ｎ１は交換前の記録ヘッド２０６のノズル位置である。さらに、交換前と後のノズル位置の差分ｄ１を算出するためにｎ２とｎ１の差を取る。ノズル位置の差分ｄ１が正のとき、装着されている記録ヘッド２０６のノズル位置は、交換前の記録ヘッド２０６のノズル位置に対して濃度センサ２１０側に寄っている。ノズル位置の差分ｄ１が負のとき、交換前の記録ヘッド２０６のノズル位置に対して濃度センサ２１０とは反対側に寄っている。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ３０９はノズル位置の差分ｄ１をメモリ３１２に記録する。ノズル位置の差分ｄ１は、記録ヘッド２０６交換後の同キャリッジポジションにおける同ノズルの位置の差分である。そのため、同じ記録ヘッド２０６を脱着した際に記録ヘッド２０６を固定する位置がずれてしまった場合にも対応することができる。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ３０９は過去の記録ヘッド２０６のインク着弾位置の補正値ｐ１とノズル位置の差分ｄ１をメモリ３１２から呼び出す。さらに、装着されている記録ヘッド２０６のインク着弾位置の補正値ｐ２を算出するために補正値ｐ１と差分ｄ１の和を取る。インク着弾位置の補正値の算出について詳細は後述する。ＣＰＵ３０９は、算出されたインク着弾位置の補正値ｐ２をヘッド制御部３１０に設定する。これにより、高精度な画像記録をすることができる。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ３０９はインク着弾位置の補正値ｐ２をメモリ３１２に記録する。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ３０９はノズル位置ｎ２をノズル位置ｎ１としてメモリ３１２に記録する。ノズル位置ｎ１は交換前の記録ヘッド２０６のノズル位置であり、次の記録ヘッド２０６交換のタイミングで呼び出される。また、ノズル位置ｎ１には初期値として出荷検査時に装着されている記録ヘッド２０６のノズル位置が記録されている。そのため、記録装置１０１の着荷時にはすでにノズル位置ｎ１は設定されている。このときのノズル位置は、ステップＳ１０１と同じように取得している。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ３０９はインク着弾位置の補正値ｐ２をインク着弾位置の補正値ｐ１としてメモリ３１２に記録する。インク着弾位置の補正値ｐ１交換前の記録ヘッド２０６のインク着弾位置の補正値であり、次の記録ヘッド２０６交換のタイミングで呼び出される。また、補正値ｐ１には初期値として出荷検査時の記録ヘッド２０６のインクの着弾位置の補正値が記録されている。そのため、記録装置１０１の着荷時にはすでに補正値ｐ１は設定されている。このときの補正値ｐ１は、記録ヘッド２０６で調整用パターンを記録し、それを濃度センサ２１０で検出することで取得する。調整用パターンは、複数のインク着弾位置の補正値に対応するパッチが並んだものである。濃度センサ２１０で各パッチを読み取り、その出力結果が最適であったパッチに対応するインク着弾位置の補正値が、ｐ１としてメモリ３１２記録される。

＜ノズル位置の差分によるインク着弾位置の補正値の算出＞
インク着弾位置の補正値には、さまざまな種類がある。ここでは、書き出し位置の補正について説明する。書き出し位置は、フチなし印字で重要となってくるパラメータである。フチなし印字とは、シートＳの端に余白無しで画像を記録することである。濃度センサ２１０は、発光部６０１から出射された光線が検出エリアで反射し受光部６０２に入射したときの光強度を検出することで、色の濃淡に応じて出力値が変化する。濃度センサ２１０を用いてプラテン２０９とシートＳの濃淡差を検出することで、シートＳの両端を検出することができる。本実施形態において、プラテン２０９は黒色であり、シートＳは白色とする。シートＳはプラテン２０９と全く同じ色でなければ白色以外でもよい。シートＳの端に合わせて画像を記録し始めるキャリッジポジションを書き出し位置と呼ぶ。記録ヘッド２０６交換により、同じキャリッジポジションにおける指定ノズル６０３の位置は変化してしまう。図８に示すように、ノズル位置がずれた分、インクの着弾位置もずれる。着弾位置がずれると、シートＳの一方の端部では余白ができてしまい、もう一方の端部では画像が途切れてしまう。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ３０９は過去の記録ヘッド２０６のインク着弾位置の補正値ｐ１とノズル位置の差分ｄ１をメモリ３１２から呼び出す。書き出し位置を、前に使用していた記録ヘッド２０６ノズル位置から差分ｄ１だけずらすことで、正しくフチなし印字を行うことができる。したがって、前に使用していた記録ヘッド２０６の補正値ｐ１と差分ｄ１の和を取ることで、現在装着されている記録ヘッド２０６のインク着弾位置の補正値ｐ２が決定される。

なお、ステップＳ１０１において、指定ノズル６０３のみから連続してインクを吐出しているが、これに限らず記録ヘッド２０６上のどのノズルを使用してもよい。複数のノズルからインクを吐出してもよい。複数のノズルを使用した場合、平均値をとって１つのノズル位置としてもよい。また、各のノズルに対応する位置を取得し、最終的に各ノズルに対応するインク着弾位置の補正値を算出してもよい。

また、ステップＳ１０３において、ノズル位置の差分ｄ１を加算することでインク着弾位置の補正値を算出しているが、これに限らず、減算や重み付けをした係数の乗算による算出でも、テーブルを利用した算出でもよい。

また、ステップＳ１０５において、インク着弾位置の補正の例として書き出し位置に関して説明しているが、これに限らず、あらゆるインク着弾位置の補正値に関して、同様にノズル位置の差分ｄ１から補正することができる。

また、ステップＳ１０７において、ノズル位置ｎ１の初期値として出荷検査時の記録ヘッド２０６のノズル位置が記録されているが、これに限らず、市場に流通している記録ヘッド２０６のノズル位置の平均値などでもよい。

また、ステップＳ１０８において、インク着弾位置の補正値ｐ１の初期値として出荷検査時の記録ヘッド２０６のインク着弾位置の補正値が記録されているが、これに限らず、市場に流通している記録ヘッド２０６のインク着弾位置の補正値の平均値などでもよい。

以上のように、記録ヘッド２０６の交換前後のノズル位置を比較し、その差分と記録ヘッド交換前のインク着弾位置の補正値を用いて記録ヘッド交換後のインク着弾位置の補正値を算出する。このようにすることによって、調整用パターンを記録せずに高精度な画像の記録をすることができる。

（第２の実施形態）
＜高精度なノズル位置の検出＞
第１の実施形態では、図４のステップＳ１０１で記録ヘッド２０６のノズル位置を検出する際に、キャリッジ駆動モータ２０４を駆動している状態でインクを吐出している。そのため、キャリッジ２０７の移動中にインクを吐出することになる。図９に示すように、キャリッジ２０７の移動中にインクを吐出する場合、キャリッジ速度ベクトル９０１とインク吐出速度ベクトル９０３の合成ベクトル９０２の方向にインクは吐出される。このとき、キャリッジ速度やインク吐出速度にバラつきがあると、検出されるノズル位置もバラついてしまう。

本実施形態では、キャリッジ２０７停止時にインクを吐出することで、キャリッジ速度とインク吐出速度に影響されずにノズル位置を検出することができる。そのためには、キャリッジ駆動モータ２０４を間欠駆動させることで、キャリッジ２０７の微小移動と停止を繰り返す。キャリッジ２０７停止時にのみインクを吐出する。キャリッジ駆動モータ２０４の間欠駆動時のキャリッジ移動量が小さいほど、高精度なノズル位置の検出ができる。

しかしながら、キャリッジ駆動モータ２０４の間欠駆動時のキャリッジ移動量が小さい場合、キャリッジ２０７をキャリッジポジションＣ１からＣ２まで移動させるのにかかる時間、すなわち、ノズル位置の検出時間が非常に長くなってしまう。そこで、まず初めに第１の実施形態と同様に、キャリッジ駆動モータ２０４を連続駆動させてノズル位置ｎ２を検出する。次に、検出されたノズル位置近辺において、微小移動と停止を繰り返して停止時にインクを吐出する高精度なノズル位置の検出を行い、ノズル位置ｎ２を更新する。このように、高精度なノズル位置の検出を行う際のキャリッジポジションの移動範囲を限定することで、ノズル位置の検出時間の増加を抑えることができる。

以上のように、ノズル位置検出時にキャリッジ２０７を停止してからインクを吐出することによって、キャリッジ速度やインク吐出速度に依存しない高精度なノズル位置検出をすることができる。また、キャリッジ２０７を連続駆動させたノズル位置検出の結果を用いて高精度なノズル位置検出を行う範囲を限定することによって、高精度なノズル位置検出にかかる時間の増加を抑えることができる。

（第３の実施形態）
＜ノズルのよれを考慮したノズル位置の検出＞
記録ヘッド２０６のノズル生成時に、ノズルが真っ直ぐ下に向かって形成されなかった場合を考える。キャリッジ停止中にインクを吐出しても、図１０のように、よれたノズル１００１ではインクは斜めに吐出されてしまう。このとき、液滴検出センサ２０８の光軸６０６からノズルまでの距離によって、検出結果が変わってしまう。光軸６０６からノズルまでの距離が短いときの光軸１００３と長いときの光軸１００４と図１０に示す。よれていないノズル１０２の液滴検出位置１００５と１００６はキャリッジ移動方向のずれはないが、よれているノズル１００１の液滴検出位置１００７と１００８はずれてしまっている。

そこで、リフト駆動モータ３０５によってキャリッジ２０７の高さを複数段階に変更え、各高さにおいてノズル位置の検出を行う。キャリッジ高さをｘ、ノズル位置をｙとしたとき、線形的なｙ＝ａｘ＋ｂとなる一次関数を算出することができる。これにより、キャリッジ高さに応じたノズル位置を得ることができる。

以上のように、キャリッジ２０７の高さを複数段階に変えてノズル位置検出を行うことによって、ノズルのよれを考慮したノズル位置検出をすることができる。

１０１ 記録装置
２０２ キャリッジベルト
２０３ エンコーダ
２０４ キャリッジ駆動モータ
２０６ 記録ヘッド
２０７ キャリッジ
２０８ 液滴検出センサ
３０９ ＣＰＵ

Claims (6)

1. インクを吐出するノズルを有する記録ヘッドが着脱可能に装着される装着部と、
   前記記録ヘッドを移動方向に移動させるための移動手段と、
   前記記録ヘッドのノズルの位置を取得するためのノズル位置検出手段と、
   前記記録ヘッドから吐出されるインク着弾位置を補正するための補正値を決定する決定手段と、
   を備える記録装置であって、
   前記ノズル位置検出手段は、前記装着部に装着された第１の記録ヘッドのノズル位置を検出し、
   前記ノズル位置検出手段は、前記第１の記録ヘッドが前記装着部から外されて第２の記録ヘッドが前記装着部に装着されると、前記第２の記録ヘッドのノズル位置を検出し、
   前記決定手段は、前記第１の記録ヘッドのノズル位置と前記第２の記録ヘッドのノズル位置との差分と、前記決定手段によって決定されている前記第１の記録ヘッドの補正値と、に基づいて前記第２の記録ヘッドの補正値を決定することを特徴とする記録装置。
2. 前記記録ヘッドは前記移動方向と交差する方向に複数のノズルが並ぶノズル列を有し、
   前記ノズル位置検出手段は、前記記録ヘッドの同じ前記ノズル列の複数のノズルの位置を取得し平均したものを前記決定手段によって用いられる前記ノズル位置として取得することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記記録ヘッドから吐出されるインクを検出する液滴検出手段と、
   前記移動手段の位置を検出する位置検出手段と、をさらに有し、
   前記ノズル位置検出手段は、前記液滴検出手段の検出結果と、前記位置検出手段の検出結果とに基づいて前記ノズル位置として取得することを特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
4. 前記ノズル位置検出手段は、前記記録ヘッドが移動している状態で吐出したインクに基づいてノズル位置を取得したのち、取得したノズル位置近辺において、前記記録ヘッドを停止された状態で吐出したインクに基づいて前記決定手段によって用いられる前記ノズル位置を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の記録装置。
5. 前記記録ヘッドの高さを変更する変更手段をさらに有し、
   前記ノズル位置検出手段は、前記変更により前記記録ヘッドの高さを複数段階に変化させ、それぞれにおいてノズル位置を検出し、その結果を用いて線形的に前記記録ヘッドの高さに対応した前記ノズル位置を取得することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の記録装置。
6. インクを吐出するノズルを有する記録ヘッドが着脱可能に装着される装着部と、
   前記記録ヘッドを移動方向に移動させるための移動手段と、
   前記記録ヘッドのノズルの位置を取得するためのノズル位置検出手段と、
   前記記録ヘッドから吐出されるインク着弾位置を補正するための補正値を決定する決定手段と、
   を備える記録装置における記録方法であって、
   前記ノズル位置検出手段は、前記装着部に装着された第１の記録ヘッドのノズル位置を検出し、
   前記ノズル位置検出手段は、前記第１の記録ヘッドが前記装着部から外されて第２の記録ヘッドが前記装着部に装着されると、前記第２の記録ヘッドのノズル位置を検出し、
   前記決定手段は、前記第１の記録ヘッドのノズル位置と前記第２の記録ヘッドのノズル位置との差分と、前記決定手段によって決定されている前記第１の記録ヘッドの補正値と、に基づいて前記第２の記録ヘッドの補正値を決定し、
   決定した前記第２の記録ヘッドの補正値を用いて前記第２の記録ヘッドからのインクの吐出のタイミングを制御することを特徴とする記録方法。

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