JP2023072562A - 電動機制御方法及び電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】２つの巻線組をもつ多重巻線同期型の電動機において、トルクリプルの発生をより確実に抑制し得る電動機制御方法及び電動機制御装置を提供する。【解決手段】 多重巻線同期型の電動機の出力に応じたフィードバック信号を生成する生成工程と、電動機に対する要求出力及びフィードバック信号に基づいて、第１の巻線組に対する電圧位相の指令値である第１電圧位相指令値、及び第２の巻線組に対する電圧位相の指令値である第２電圧位相指令値を演算する演算工程と、を備える電動機制御方法であって、演算工程において、フィードバック信号に対してステータの巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動成分を除去する振動除去処理を実行することで補正フィードバック信号を生成し、補正フィードバック信号に基づいて、第１電圧位相指令値及び第２電圧位相指令値を演算する。【選択図】図１

Description

本発明は、電動機制御方法及び電動機制御装置に関する。

特許文献１では、三相の巻線組をステータに２組有し、各巻線組は異なる中性点をもつ電動機に対し、２組のステータ巻線に発生する電力を各巻線組に個別に接続されたインバータでフィードバック制御する電動機制御方法が提案されている。特に、この電動機制御方法では、電気的に接続されていない２組の巻線間の磁気結合よって発生する干渉電圧の影響を非干渉化しつつ所望の電力を実現するための電力フィードバック制御を実行する。

特に、特許文献１の電動機制御方法では、モータの低回転領域（特に、弱め界磁制御領域などの正弦波電圧を印加すべき回転数域に至らない回転数領域）において、各巻線組の電力フィードバック制御器の出力として少なくとも一つとして当該巻線組の電圧位相を出力し、もう一つとして第1及び第２の巻線組の電圧位相の差分を出力する。

特開２０１５－２３１２８６号公報

しかしながら、特許文献１の電動機制御方法は、第1及び第２の巻線組のそれぞれに対して独立にフィードバック制御器を持つ構成を前提とする。このため、各巻線組のフィードバック信号にリプル成分が残っている場合には、ステータの巻線構造に起因する振動の影響が大きくなって、各巻線組の制御器の出力信号が振動してトルクリプルが引き起こされるという問題がある。

このような事情に鑑み、本発明は、２つの巻線組をもつ多重巻線同期型の電動機において、トルクリプルの発生をより確実に抑制し得る電動機制御方法及び電動機制御装置を提供することを目的とする。

本発明のある態様によれば、ステータに２つの巻線組が設けられた多重巻線同期型の電動機を制御する電動機制御方法が提供される。この電動機制御方法は、電動機の出力に応じたフィードバック信号を生成する生成工程と、電動機に対する要求出力及びフィードバック信号に基づいて、第１の巻線組に対する電圧位相の指令値である第１電圧位相指令値、及び第２の巻線組に対する電圧位相の指令値である第２電圧位相指令値を演算する演算工程と、を備える。特に、演算工程では、フィードバック信号に対してステータの巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動成分を除去する振動除去処理を実行することで補正フィードバック信号を生成し、補正フィードバック信号に基づいて、第１電圧位相指令値及び第２電圧位相指令値を演算する。

本発明によれば、２つの巻線組をもつ多重巻線同期モータにおいて、トルクリプルの発生をより確実に抑制することができる。

図１は、本発明の第１実施形態による電動機制御システムの構成を説明するブロック図である。 図２は、第１実施形態による電動機制御方法を説明するフローチャートである。 図３は、第２実施形態による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。 図４は、第３実施形態による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。 図５は、第３実施形態の変形例による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。 図６は、第４実施形態による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。 図７は、第４実施形態の変形例による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。 図８は、第５実施形態による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。 図９は、第６実施形態による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。 図１０は、第６実施形態の変形例による電動機制御方法を説明するためのブロック図である。

以下、本発明の実施形態について説明する。

（第１実施形態）
図１は、本実施形態による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。また、図２は、電動機制御方法の処理の概要を説明するフローチャートである。

本実施形態の電動機制御システム１００は、固定子（ステータ）に２組の巻線組が設けられた多重巻線同期電動機（より詳細には三相二重巻線型の永久磁石同期モータ）としてのモータ１０１の動作を制御するシステムである。

モータ１０１は、種々の駆動力要求装置の動力源として用いることができる。特に、モータ１０１は、電気自動車（ＥＶ）又はハイブリッド自動車（ＨＥＶ）等の電動モータの駆動力で走行する任意の車両における駆動源として用いられる。

ここで、本実施形態における巻線組とは、各相（例えば、三相交流の場合、Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相の各相）のそれぞれに対応する一組の巻線を組み合わせて成る巻線組を意味する。

また、以下の説明において、上記複数の巻線組の内の特定の巻線組への通電を制御する一組の構成要素の単位を「系統」と称する。

さらに、以下の説明においては、三相二重巻線型永久磁石同期モータとして構成されるモータ１０１を備える電動機制御システム１００において、上述した２つの系統をそれぞれ「系統１」及び「系統２」と称する。特に、系統１における各制御量（電流など）及び系統２における各制御量を区別する必要がある場合には、これら各制御量に「１」又は「２」という下付きの添え字を付する。

また、これら系統１及び系統２における各制御量を包括して説明する場合には、各制御量に「ｎ」（ｎ＝１又は２）という下付きの添え字を付する。例えば、系統１における三相電圧の指令値「三相電圧指令値（ｖ^* _ｕ１，ｖ^* _ｖ１，ｖ^* _ｗ１）」及び系統２における三相電圧の指令値「三相電圧指令値（ｖ^* _ｕ２，ｖ^* _ｖ２，ｖ^* _ｗ２）」を包括して、「三相電圧指令値（ｖ^* _ｕｎ，ｖ^* _ｖｎ，ｖ^* _ｗｎ）」などと表記する。

図１に示すように、本実施形態の電動機制御システム１００は、ＰＷＭ変換器１０２と、三相電圧型のインバータ１０３と、直流電源１０４と、電流センサ１０５と、Ａ/Ｄ変換器１０６と、３相/ｄｑ交流座標変換部１０７と、磁極位置検出器１０８と、パルスカウンタ１０９と、角速度演算部１１０と、トルク推定部１１１と、トルク制御部１１２と、電圧指令値演算部１１３と、ｄｑ/３相交流座標変換器１１４と、振動除去部１１５と、を有している。なお、これらの各構成の機能は、適宜、当該機能を実行するようにプログラムされたコンピュータにより実現される。

ＰＷＭ変換器１０２は、２系統の三相電圧指令値（ｖ^* _ｕｎ，ｖ^* _ｖｎ，ｖ^* _ｗｎ）に基づいて、２系統の三相電圧型のインバータ１０３のスイッチング素子（ＩＧＢＴなど）のＰＷＭ_Ｄｕｔｙ駆動信号（Ｄ^* _ｕｕｎ，Ｄ^* _ｕｌｎ，Ｄ^* _ｖｕｎ，Ｄ^* _ｖｌｎ，Ｄ^* _ｗｕｎ，Ｄ^* _ｗｌｎ）を生成する。

インバータ１０３は、ＰＷＭ変換器１０２によって生成されるＰＷＭ_Ｄｕｔｙ駆動信号（Ｄ^* _ｕｕｎ，Ｄ^* _ｕｌｎ，Ｄ^* _ｖｕｎ，Ｄ^* _ｖｌｎ，Ｄ^* _ｗｕｎ，Ｄ^* _ｗｌｎ）に基づいて、直流電源１０４からの直流電圧を三相電圧指令値（ｖ^* _ｕｎ，ｖ^* _ｖｎ，ｖ^* _ｗｎ）に応じた三相交流電圧（ｖ_ｕｎ，ｖ_ｖｎ，ｖ_ｗｎ）に変換し、モータ１０１に供給する。

直流電源１０４は、積層型リチウムイオンバッテリなどの蓄電デバイスにより構成される。

電流センサ１０５は、インバータ１０３からモータ１０１の各巻線組に供給される三相交流電流（ｉ_ｕｎ，ｉ_ｖｎ，ｉ_ｗｎ）を検出する（図２のステップＳ１０）。特に、電流センサ１０５は、系統１及び２のそれぞれにおける少なくとも２相の電流（例えば、ｉ_ｕ１、ｉ_ｖ１、ｉ_ｕ２、ｉ_ｖ２）を検出する複数（図１では４つ）の個別センサにより構成される。なお、電流センサ１０５が２相の電流を検出する構成である場合、残りの１相の電流ｉ_ｗｎは、次式（１）により求めることができる。

なお、式中の下付き文字「ｓ」は検出値であることを明示する符号である。

Ａ/Ｄ変換器１０６は、電流センサ１０５による三相交流電流検出値をデジタル信号に変換して、３相/ｄｑ交流座標変換部１０７に出力する。

磁極位置検出器１０８は、モータ１０１の回転子位置に応じたＡ相Ｂ相Ｚ相のパルスをパルスカウンタ１０９に出力する。

パルスカウンタ１０９は、磁極位置検出器１０８からのＡ相Ｂ相Ｚ相のパルスに基づいて、モータ１０１の電気角度θ_ｒｅを演算する（ステップＳ１０）。この電気角度θ_ｒｅは、実際の機械角度θ_ｒｍ及びモータ１０１の構造により定まるモータ極対数ｐに基づいて定まる、モータ１０１の電気角の実値に相当する値である。

角速度演算部１１０は、パルスカウンタ１０９からの電気角度θ_ｒｅを時間変化率（時間微分）から電気角速度ω_ｒｅを演算し、さらに電気角速度ω_ｒｅをモータ極対数pで除して機械角速度ω_ｒｍを演算する（ステップＳ２０）。

３相/ｄｑ交流座標変換部１０７は、パルスカウンタ１０９で演算される電気角度θ_ｒｅを用いて、Ａ/Ｄ変換器１０６でデジタル信号に変換された三相交流電流検出値（ｉ_ｕｎｓ，ｉ_ｖｎｓ，ｉ_ｗｎｓ）に対して３相交流座標系（ｕｖｗ軸）から直交２軸直流座標系（ｄｑ軸）への変換を行う（ステップＳ３０）。

より具体的に、３相/ｄｑ交流座標変換部１０７は、以下の式（２）及び式（３）に基づいて電気角度θ_ｒｅから系統ｎの電気角θ_ｎを算出する。

なお、式（２）及び式（３）中の「θ_{ｏｆｆｓｅｔ}」は電気角度θ_ｒｅと系統１の位相差を意味する。また、「θ_１２」は、系統１に対する系統２の位相差を意味する。すなわち「θ_１２」は、「θ_２－θ_１」に相当する。

さらに、３相/ｄｑ交流座標変換部１０７は、以下の式（４）に基づき、電気角θ_ｎを用いて上記三相交流電流検出値（ｉ_ｕｎｓ，ｉ_ｖｎｓ，ｉ_ｗｎｓ）から系統１のｄｑ軸電流（ｉ_d１，ｉ_q１）及び系統２のｄｑ軸電流（ｉ_d２，ｉ_q２）をそれぞれ算出する。

なお、以下では、記載の簡略化のため、適宜、電流等のパラメータに関してｄ軸成分とｑ軸成分を包括する符号「ｘ」（ｘ＝ｄ，ｑ）を用いた表示を行う。例えば、系統１のｄｑ軸電流（ｉ_d１，ｉ_q１）及び系統２のｄｑ軸電流（ｉ_d２，ｉ_q２）について、ｄ軸及びｑ軸成分と各系統をそれぞれ包括して「ｄｑ軸電流ｉ_ｘｎ」と表記する。

トルク推定部１１１は、ｄｑ軸電流ｉ_ｘｎを入力として、推定トルクＴ_ｅｓｔｎを演算する。具体的に、トルク推定部１１１は、予めメモリに記憶されたｄ軸電流、ｑ軸電流、及びトルクの関係を定めたテーブルデータを参照して、ｄｑ軸電流ｉ_ｘｎから推定トルクＴ_ｅｓｔｎを求める。なお、このテーブルデータは、実機モータに対する計測又は所定のモデル解析の結果に基づいて定めることができる。特に、このモデル解析には、例えば、３Ｄ－ＣＡＤ等の専用ソフトウェアを用いた３次元有限要素解析（３Ｄ－ＦＥＡ）が含まれる。

より詳細に、本実施形態のトルク推定部１１１は、第１トルク推定部１１１－１及び第２トルク推定部１１１－２により構成される。第１トルク推定部１１１－１は、系統１のｄｑ軸電流ｉ_ｘ１を入力として、系統１の推定トルクＴ_ｅｓｔである第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１を演算する。一方、第２トルク推定部１１１－２は、系統２のｄｑ軸電流ｉ_ｘ２を入力として、系統２の推定トルクＴ_ｅｓｔである第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２を演算する。

振動除去部１１５は、推定トルクＴ_ｅｓｔｎを入力として、当該推定トルクＴ_ｅｓｔｎに対してステータ巻線構造に起因して発生する電気角逓倍次数の振動成分を除去する処理（振動除去処理）を実行して補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を生成する。

より詳細に、振動除去部１１５は、第１振動除去部１１５－１及び第２振動除去部１１５－２により構成される。第１振動除去部１１５－１は、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１から上記振動成分を除去して、系統１の補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ_ｖｉｂｌeｓｓ}である第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する。一方、第２振動除去部１１５－２は、第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２から上記振動成分を除去して、系統２の補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ_ｖｉｂｌeｓｓ}である第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する（ステップＳ４０）。

トルク制御部１１２は、モータ１０１に対する要求出力に応じたトルク指令値Ｔ^* _ｎ、及び補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を入力として、以下の式（５）に基づくＰＩ制御によって電圧位相指令値（以下、「ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂｎ」とも称する）を演算する（ステップＳ５０）。

なお、式（５）中の「Ｋ_ｐ」は比例ゲイン、「Ｋ_Ｉ」は積分ゲイン、「ｓ」はラプラス演算子をそれぞれ表す。

特に、トルク制御部１１２は、第１トルク制御部１１２－１及び第２トルク制御部１１２－２により構成される。第１トルク制御部１１２－１は、系統１のトルク指令値Ｔ^*（以下、「第１トルク指令値Ｔ^* _１」とも称する）及び第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}に基づいて、系統１のｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂである第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１を求める。一方、第２トルク制御部１１２－２は、系統２のトルク指令値Ｔ^*（以下、「第２トルク指令値Ｔ^* _２」とも称する）及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}に基づいて、系統２のｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂである第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２を求める。

電圧指令値演算部１１３は、電圧ノルム指令値Ｖ_ａ ^*、フィードフォワード信号として定められる電圧指令値（以下、「ｆｆ電圧位相指令値α^* _ｆｆ」とも称する）、及びｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂｎを入力として、以下の式（６）に基づいて、ｄｑ軸電圧指令値ｖ^* _ｘｎを演算する（ステップＳ６０）。

なお、上記ｄｑ軸電圧指令値ｖ^* _ｘｎの演算及び以降の処理においては説明の簡略化のため、電圧ノルム指令値Ｖ_ａ ^*及びｆｆ電圧位相指令値α^* _ｆｆが系統１及び２の双方で共通すること、特に、第１トルク指令値Ｔ^* _１及び第２トルク指令値Ｔ^* _２が相互に同一であることを前提とする。しかしながら、これに限られず、系統１及び２の間で、トルク指令値Ｔ^*、電圧ノルム指令値Ｖ_ａ ^*、及びｆｆ電圧位相指令値α^* _ｆｆの少なくとも何れかが相互に異なる場合であっても、式（６）に基づくｄｑ軸電圧指令値ｖ^* _ｘｎの演算、及び当該演算以降の各処理を同様の制御ロジックにより実現することが可能である。

ｄｑ/３相交流座標変換器１１４は、電気角度θ_ｒｅを用いて、ｄｑ軸電圧指令値ｖ^* _ｘｎに対して直交２軸直流座標系（ｄｑ軸）から３相交流座標系（ｕｖｗ軸）への変換を行う（ステップＳ７０）。

特に、ｄｑ/３相交流座標変換器１１４は、上記式（２）及び（３）に基づいて電気角度θ_ｒｅから定まる系統ｎの電気角θ_ｎを用いて、以下の式（７）に基づき、三相電圧指令値（ｖ^* _ｕｎ，ｖ^* _ｖｎ，ｖ^* _ｗｎ）を求める。

以上説明した本実施形態の電動機制御方法の構成及びそれによる作用効果について説明する。

本実施形態の電動機制御方法は、ステータ（固定子）に２つの巻線組（系統１及び系統２）が設けられた多重巻線同期型の電動機（モータ１０１）を制御する電動機制御方法が提供される。

この電動機制御方法は、モータ１０１の出力に応じたフィードバック信号（推定トルクＴ_ｅｓｔ）を生成する生成工程（トルク推定部１１１）と、モータ１０１に対する要求出力（特にトルク指令値Ｔ^*）及び推定トルクＴ_ｅｓｔｎに基づいて、第１の巻線組に対する電圧位相の指令値である第１電圧位相指令値（第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１）、及び第２の巻線組に対する電圧位相の指令値である第２電圧位相指令値（第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２）を演算する演算工程（トルク制御部１１２）と、を備える。

そして、演算工程では、推定トルクＴ_ｅｓｔｎに対してステータの巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動を除去する振動除去処理（振動除去部１１５）を実行することで補正フィードバック信号（補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}）を生成し、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}に基づいて、第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１及び第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２を演算する。

このように、振動除去処理を実行することで、電気角逓倍次数の振動成分が除去されたｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂｎが定められることとなる。すなわち、モータ１０１の制御量であるｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂｎから不要な振動成分を消失させることができので、モータ１０１の出力トルクを安定させることができ、トルクリプルの発生を抑制することができる。

特に、三相二重巻線モータでは、一般的に電気角６次の振動を低減すべく各系統１，２の巻線組の位相差が３０°となるように設計される。しかしながら、巻線組ごとにフィードバックループを構成した電圧位相制御を採用する場合、各フィードバック信号（第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２）が、上記電気角６次の振動の影響を受けることで当該フィードバック信号に基づいて定まる各操作量が振動し、トルクリプルを生じさせる。これに対して、上記振動除去処理を実行することで、かかるトルクリプルを好適に抑制することができる。

さらに、電気角６次の振動に起因するトルクリプルは、モータ１０１の回転数（例えば、機械角速度ω_ｒｍ）が所定の閾値以上となる高回転領域において特に顕著となる。この点を考慮して、モータ１０１の回転数が上記閾値未満の場合（電気角６次の振動による影響が相対的に小さいと推定される場合）には上記振動除去処理を実行せず、モータ１０１の回転数が閾値以上の場合（電気角６次の振動による影響が相対的に大きいと推定される場合）に上記振動除去処理を実行する制御ロジックを採用しても良い。より詳細には、モータ１０１の回転数がある一定値未満の場合にいわゆる電流ベクトル制御を実行し、モータ１０１の回転数が当該一定値以上の場合に電圧位相制御を実行する制御システムにおいて、上記振動除去処理の実行の有無を判断するための回転数閾値を、当該電圧位相制御が実行されている回転数領域内の特定の値に定める制御構成を採用しても良い。

また、本実施形態の電動機制御方法において、上記フィードバック信号は、第１の巻線組の出力に応じた第１フィードバック信号（第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１）、及び第２の巻線組の出力に応じた第２フィードバック信号（第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２）を含む。そして、演算工程では、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２から個別に電気角逓倍次数の振動成分を除去して、それぞれに応じた補正第１フィードバック信号（第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}）及び補正第２フィードバック信号（第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}）を定め、第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}のそれぞれに基づいて、第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１及び第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２を演算する。

これにより、巻線組ごとにフィードバックループが構成された電圧位相制御を採用するシステムにおいて、各フィードバック信号のそれぞれから電気角逓倍次数の振動成分を除去し得る制御構成が実現される。

さらに、本実施形態では、上記電動機制御方法の実行に適した電動機制御装置が提供される。

この電動機制御装置は、モータ１０１の出力に応じたフィードバック信号（推定トルクＴ_ｅｓｔ）を生成する生成部（トルク推定部１１１）と、モータ１０１に対する要求出力（特にトルク指令値Ｔ^*）及び推定トルクＴ_ｅｓｔに基づいて、第１の巻線組に対する電圧位相の指令値である第１電圧位相指令値（第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１）、及び第２の巻線組に対する電圧位相の指令値である第２電圧位相指令値（第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２）を演算する演算部（トルク制御部１１２）と、を備える。

特に、トルク制御部１１２は、推定トルクＴ_ｅｓｔに対してステータの巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動を除去する振動除去処理（振動除去部１１５）を実行することで補正フィードバック信号（補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}）を生成し、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}に基づいて、第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１及び第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２を演算する。

これにより、本実施形態の電動機制御方法を実行するための好適な電動機制御装置が実現される。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同様の要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図３は、本実施形態による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。図示のように、本実施形態では、振動除去部１１５が、ローパスフィルタ（第１ローパスフィルタ及び第２ローパスフィルタ）又は移動平均処理（第１移動平均処理及び第２移動平均処理）により構成される。

＜振動除去部１１５がローパスフィルタにより構成される場合＞
振動除去部１１５は、以下の式（８）により、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する。

ただし、式中の「τ」は、ローパスフィルタ伝達関数Ｇ（ｓ）の時定数、「ω_ｃ」はカットオフ周波数をそれぞれ表す。ここで、カットオフ周波数ω_ｃ（又は時定数τ）は、電気角逓倍次数の振動周波数、特に高次の高調波成分のみに有効となるように設定することが好ましい。なお、式（８）に示す一次のローパスフィルタに代えて、高次の高調波成分のみに有効となる２次以上のローパスフィルタを採用しても良い。

＜振動除去部１１５が移動平均処理により構成される場合＞
振動除去部１１５は、以下の式（９）及び式（１０）により、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する。

ただし、式中の「ＭＡ_ｉＮ（ｘ_ｉ）」は移動平均処理関数、「ｘ_ｉ」は入力信号（すなわち、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２）、「Ｎ」は移動平均回数をそれぞれ表す。ここで、移動平均回数Ｎは、電気角逓倍次数の振動周波数、特に高次の高調波成分のみに有効となるように設定することが好ましい。なお、式（９）及び式（１０）に示す累積移動平均に代えて、適宜得られる振動除去性能を考慮して、加重移動平均などの他の平均処理アルゴリズムを採用しても良い。

以上説明した本実施形態の電動機制御方法の構成及びそれによる作用効果について説明する。

上記振動除去処理（振動除去部１１５）は、ローパスフィルタ処理又は移動平均化処理を含む。

これにより、ステータの巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動を除去するためのより具体的な制御構成が実現される。

特に、上記ローパスフィルタ処理のカットオフ周波数ω_ｃ又は移動平均化処理の移動平均回数Ｎを、電気角逓倍次数の振動成分（高次の高調波成分）を選択的に除去し得る所定値以上に定める。

これにより、ローパスフィルタ処理又は移動平均化処理に起因するフィードバック信号（推定トルクＴ_ｅｓｔｎ）の基本波成分の位相遅れを抑制しつつも、当該推定トルクＴ_ｅｓｔｎに含まれる電気角逓倍次数の振動成分を除去することができる。

（第３実施形態）
以下、第３実施形態について説明する。なお、第１又は第２実施形態と同様の要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２のそれぞれに個別に含まれる電気角逓倍次数の振動成分を個別に推定し、得られた推定値（第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}及び第２振動成分Ｔ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂ}）を、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２から減じることで第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を求める制御構成が提供される。

図４は、本実施形態による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。図示のように、本実施形態では、振動除去部１１５が、バンドパスフィルタ１１５ａ（第１バンドパスフィルタ１１５ａ－１及び第２バンドパスフィルタ１１５ａ－２）と、減算部１１５ｂ（第１減算部１１５ｂ－１及び第２減算部１１５ｂ－２）と、により構成される。

振動除去部１１５は、以下の式（１１）～式（１３）により、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する。

ただし、式中の「τ」はバンドフィルタ伝達関数Ｆ（ｓ）の時定数、「ω_ｃ」はカットオフ周波数、「Ｈ_０」はバンドフィルタゲイン、「Ｑ」は重みづけ係数をそれぞれ表す。ここで、カットオフ周波数ω_ｃ（又は時定数τ）は、電気角逓倍次数の振動周波数、特に高次の高調波成分のみに有効となるように設定することが好ましい。なお、式（１１）に示すバンドパスフィルタ１１５ａに代えて、抽出対象とする周波数の数に応じた異なるカットオフ周波数ω_ｃを持つフィルタを並列に接続して成るバンドパスフィルタ１１５ａを用いても良い。

以上説明した本実施形態の電動機制御方法の構成及びそれによる作用効果について説明する。

本実施形態の振動除去処理では、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２のそれぞれに個別に含まれる電気角逓倍次数の振動成分としての第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}及び第２振動成分Ｔ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂ}を推定し（式（１１））、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}に基づいて第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}を生成し（式（１２））、第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２及び第２振動成分Ｔ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂ}に基づいて第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を生成する（式（１３））。

これにより、巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動成分を除去するためのより具体的な制御構成が実現される。

特に、第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}及び第２振動成分Ｔ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂ}の演算を、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２に対するバンドパスフィルタ処理という簡易な演算ロジックで実現することができる。

（第３実施形態の変形例）
図５は、本変形例による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。

図示のように、本変形例では、振動除去部１１５が、差分演算部１１５ｃと、減算部１１５ｂ（第１減算部１１５ｂ－１及び第２減算部１１５ｂ－２）と、により構成される。

そして、振動除去部１１５は、以下の式（１４）～式（１７）により、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する。

このように本変形例では、第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}及び第２振動成分Ｔ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂ}を、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２の差分演算という簡易な演算処理により推定することができる。

（第４実施形態）
以下、第４実施形態について説明する。なお、第１～第３実施形態の何れかと同様の要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２の何れか一方（以下では、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１として説明を行う）に含まれる電気角逓倍次数の振動成分（第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}）を推定し、得られた推定値を、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２から減じることで第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を求める制御構成が提供される。

図６は、本実施形態による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。図示のように、本実施形態では、振動除去部１１５が、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１に対するバンドパスフィルタ１１５ａと、減算部１１５ｂと、加算部１１５ｄと、により構成される。

そして、振動除去部１１５は、以下の式（１８）～式（２０）により、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する。

以上説明した本実施形態の電動機制御方法の構成及びそれによる作用効果について説明する。

本実施形態の振動除去処理では、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２の何れか一方（第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１）に含まれる電気角逓倍次数の振動成分（第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}）を推定し（式（１８））、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}に基づいて第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}を生成し（式（１９））、第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２及び第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}に基づいて第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を生成する（式（２０））。

これにより、一方の系統に係るフィードバック信号に含まれる電気角逓倍次数の振動成分のみを推定することで、両系統における第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算可能となる制御構成が実現される。したがって、演算負担を軽減しつつ、トルクリプルを抑制することができる。特に、電気角逓倍次数の振動成分は、系統間の対称性を考慮すると、両系統の各フィードバック信号に概ね逆符号の同一の波形として含まれる。このため、式（１９）及び式（２０）のように、推定した第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}を一方の系統に係る第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１から減じるとともに、他方の系統に係る第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２に加算することで、実用的な精度が確保されたそれぞれの第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を得ることができる。

なお、本実施形態では、一方の系統に係るフィードバック信号に含まれる電気角逓倍次数の振動成分として第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}を演算し、これに基づき第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を求める例を説明した。一方で、これに代えて、一方の系統に係るフィードバック信号に含まれる電気角逓倍次数の振動成分として第２振動成分Ｔ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂ}を演算し、これに基づき第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を求めても良い。この場合においても、系統官間における振動成分の対称性から同様の効果が得られる。

（第４実施形態の変形例）
図７は、本変形例による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。

図示のように、本変形例では、振動除去部１１５が、差分演算部１１５ｃと、減算部１１５ｂと、加算部１１５ｄと、により構成される。

そして、振動除去部１１５は、以下の式（２１）～式（２３）により、補正推定トルクＴ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}を演算する。

このように本変形例では、第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を求めるための第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}を、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２の差分演算という簡易な演算処理で求めることができ、演算負担がより軽減される。

（第５実施形態）
以下、第５実施形態について説明する。なお、第１～第４実施形態の何れかと同様の要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。特に、本実施形態では、予め準備された振動モデルに基づいて、電気角逓倍次数の振動成分（特に、第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}）を推定し、当該第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２から推定された第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}を除去する制御構成が提供される。

図８は、本実施形態による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。図示のように、本実施形態では、振動除去部１１５が、振動モデルテーブル１１５ｅと、減算部１１５ｂと、加算部１１５ｄと、により構成される。

そして、振動除去部１１５は、第１トルク指令値Ｔ^* _１、電気角速度ω_ｒｅ、及び電気角度θ_ｒｅを入力信号として、振動モデルテーブル１１５ｅを参照して第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}を求める。ここで、振動モデルテーブル１１５ｅは、実験、シミュレーション、及び／又はモータ磁気回路特性の解析結果に基づいて予め定められる。

さらに、振動除去部１１５は、第４実施形態と同様に式（１９）及び式（２０）を用いて、第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１、及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２から、第１補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂｌeｓｓ}及び第２補正推定トルクＴ_{ｅｓｔ２_ｖｉｂｌeｓｓ}を求める。

以上説明した本実施形態の電動機制御方法の構成及びそれによる作用効果について説明する。

本実施形態の演算工程では、振動除去処理として、予め準備された振動モデルテーブル１１５ｅに基づいて、電気角逓倍次数の振動成分（特に、第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}）を推定する。

これにより、巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動成分を除去するためのより具体的な制御構成が実現される。

なお、振動モデルテーブル１１５ｅの入力信号としては、第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}を求めるという機能を実現し得る範囲において種々変更が可能である。例えば、第１トルク指令値Ｔ^* _１に代えて系統１の巻線組の実電流（例えば、ｄｑ軸電流ｉ_ｘ１の検出値など）、及び／又は電気角度θ_ｒｅに代えて機械角速度ω_ｒｍを入力信号とする振動モデルテーブル１１５ｅを採用しても良い。また、第１振動成分Ｔ_{ｅｓｔ１_ｖｉｂ}が直流電圧の違いに対して一定の感度を示す場合などには、直流電圧（直流電源１０４の出力電圧）の検出値を入力信号としても良い。さらに、振動モデルテーブル１１５ｅを、複数の振動周波数成分（複数の電気角逓倍次数の振動成分）を除去できるように構成しても良い。

（第６実施形態）
以下、第６実施形態について説明する。なお、第１～第５実施形態の何れかと同様の要素には、同一の符号を付し、その説明を省略する。

特に、本実施形態では、上記振動除去処理として、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２を統合した推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｓｕｍ}を生成する。そして、生成した推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ１_ｓｕｍ}に基づいて、第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１及び第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２を演算する。

図９は、本実施形態による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。図示のように、本実施形態では、振動除去部１１５が、ｄ軸電流合成部１１６と、ｑ軸電流合成部１１７と、推定合成トルク演算部１１８と、により構成される。

ｄ軸電流合成部１１６は、３相/ｄｑ交流座標変換部１０７から入力される系統１のｄ軸電流ｉ_ｄ１と系統２のｄ軸電流ｉ_ｄ２の和を合成ｄ軸電流ｉ_{ｄ_ｓｕｍ}として演算し、推定合成トルク演算部１１８に出力する。

ｑ軸電流合成部１１７は、３相/ｄｑ交流座標変換部１０７から入力される系統１のｑ軸電流ｉ_ｑ１と系統２のｑ軸電流ｉ_ｑ２の和を合成ｑ軸電流ｉ_{ｑ_ｓｕｍ}として演算し、推定合成トルク演算部１１８に出力する。

推定合成トルク演算部１１８は、予め定められる電流－トルクマップを参照して、入力された合成ｄ軸電流ｉ_{ｄ_ｓｕｍ}及び合成ｑ軸電流ｉ_{ｑ_ｓｕｍ}に基づいて、推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}を求める。なお、電流－トルクマップは、実験又はシミュレーションにより得られる系統１及び２を統合したモータ１０１の電流－トルク特性に基づいて定められる。

そして、トルク制御部１１２は、トルク指令値Ｔ^*（Ｔ^* _１＋Ｔ^* _２）及び推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}を入力として、ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂを求める。より具体的には、第１実施形態で示した式（５）に基づき、「α^* _ｆｂｎ」を「α^* _ｆｂ」、「Ｔ^* _ｎ」を「Ｔ^*」、及び「Ｔ_{ｅｓｔｎ_ｖｉｂｌeｓｓ}」を「Ｔ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}」にそれぞれ置き換えて、ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂを演算する。さらに、トルク制御部１１２は、得られたｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂにｆｆ電圧位相指令値α^* _ｆｆを加算して、系統１及び２の共通のｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂとして機能する最終電圧位相指令値α^* _ｆｉｎを求める。

そして、電圧指令値演算部１１３は、電圧ノルム指令値Ｖ_ａ ^*及び最終電圧位相指令値α^* _ｆｉｎを入力として系統間の対称性を考慮し、以下の式（２４）に基づき各系統のｄｑ軸電圧指令値ｖ^* _ｘｎを定める。

以上説明した本実施形態の電動機制御方法の構成及びそれによる作用効果について説明する。

本実施形態の電動機制御方法において、フィードバック信号は、第１の巻線組の出力に応じた第１フィードバック信号（ｄ軸電流ｉ_ｄ１及びｑ軸電流ｉ_ｑ１）、及び第２の巻線組出力に応じた第２フィードバック信号（ｄ軸電流ｉ_ｄ２及びｑ軸電流ｉ_ｑ２）を含む。そして、演算工程では、振動除去処理として、第１フィードバック信号及び第２フィードバック信号を統合した統合フィードバック信号（推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}）を生成し、推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}を補正フィードバック信号として、第１ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ１及び第２ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂ２（本実施形態では、何れも最終電圧位相指令値α^* _ｆｉｎ）を演算する。

これにより、制御系を、系統１及び系統２を統括したモータ１０１の制御に係る一つのフィードバックループにより構成して制御ロジックを簡素化しつつ、上記振動除去処理の機能も実現することができる。

また、本実施形態の生成工程では、第１の巻線組及び第２の巻線組の各ｄｑ軸電流ｉ_ｘｎをフィードバック信号として生成する。また、演算工程では、各ｄｑ軸電流ｉ_ｘｎに基づく推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}を上記統合フィードバック信号として演算する。特に、推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}は、各ｄｑ軸電流ｉ_ｘｎの内のｄ軸成分同士の和（ｉ_ｄ１＋ｉ_ｄ２）として定まる合成ｄ軸電流ｉ_{ｄ_ｓｕｍ}、及び各ｄｑ軸電流ｉ_ｘｎの内のｑ軸成分同士の和（ｉ_ｑ１＋ｉ_ｑ２）として定まる合成ｑ軸電流ｉ_{ｑ_ｓｕｍ}に基づいて得られる。

これにより、上述した振動除去機能を実現可能な一つのフィードバックループを備えるより具体的な制御構成を実現することができる。

（第６実施形態の変形例）
図１０は、本変形例による電動機制御方法を実行するための電動機制御システム１００の構成を説明するブロック図である。

図示のように、本変形例では、振動除去部１１５が、推定合成トルク演算部１１８により構成される。特に、本変形例の推定合成トルク演算部１１８は、第１トルク推定部１１１－１で演算された第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２トルク推定部１１１－２で演算された第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２を入力とし、これらの和を推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}として求め、トルク制御部１１２に出力する。

すなわち、本変形例の生成工程では、第１の巻線組（系統１）及び第２の巻線組（系統２）の各推定トルク（第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２）をフィードバック信号として生成する。そして、演算工程では、統合フィードバック信号として、第１推定トルクＴ_ｅｓｔ１及び第２推定トルクＴ_ｅｓｔ２を合成した推定合成トルクＴ_{ｅｓｔ_ｓｕｍ}を演算する。

これにより、上述した振動除去機能を実現可能な一つのフィードバックループを備えるより具体的な制御構成を実現することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態で説明した構成は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

なお、上記各実施形態では、モータ１０１の出力に応じたフィードバック信号として、推定トルクＴ_ｅｓｔｎ又はｄｑ軸電流ｉ_ｘｎを採用する例を説明した。しかしながら、フィードバック信号を構成するパラメータはこれに限られず、モータ１０１の出力の大小に相関する任意のパラメータを採用することができる。例えば、三相交流電流検出値（ｉ_ｕｎｓ，ｉ_ｖｎｓ，ｉ_ｗｎｓ）を適切な次数に変換して得られたパラメータに基づいてフィードバック信号を生成しても良い。

また、上記各実施形態では、モータ１０１の要求出力の示唆量としてトルク指令値Ｔ^* _ｎを用いてｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂの演算する例について説明した。しかしながら、ｆｂ電圧位相指令値α^* _ｆｂの演算に用いるパラメータとしては、トルク指令値Ｔ^* _ｎに限られず、モータ１０１の要求出力に相関する任意のパラメータを採用することができる。

１００ 電動機制御システム、１０１ モータ、１０２ ＰＷＭ変換器、１０３ インバータ、１０４ 直流電源、１０５ 電流センサ、１０６ Ａ/Ｄ変換器、１０７ ３相/ｄｑ交流座標変換部、１０８ 磁極位置検出器、１０９ パルスカウンタ、１１０ 角速度演算部、１１１ トルク推定部、１１２ トルク制御部、１１３ 電圧指令値演算部、１１４ ｄｑ/３相交流座標変換器、１１５ 振動除去部

Claims (12)

1. ステータに２つの巻線組が設けられた多重巻線同期型の電動機を制御する電動機制御方法であって、
   前記電動機の出力に応じたフィードバック信号を生成する生成工程と、
   前記電動機に対する要求出力及び前記フィードバック信号に基づいて、第１の前記巻線組に対する電圧位相の指令値である第１電圧位相指令値、及び第２の前記巻線組に対する電圧位相の指令値である第２電圧位相指令値を演算する演算工程と、を備え、
   前記演算工程では、
   前記フィードバック信号に対して前記ステータの巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動成分を除去する振動除去処理を実行することで補正フィードバック信号を生成し、
   前記補正フィードバック信号に基づいて、前記第１電圧位相指令値及び前記第２電圧位相指令値を演算する、
   電動機制御方法。
2. 請求項１に記載の電動機制御方法であって、
   前記フィードバック信号は、
   第１の前記巻線組の出力に応じた第１フィードバック信号、及び第２の前記巻線組の出力に応じた第２フィードバック信号を含み、
   前記演算工程では、
   前記第１フィードバック信号及び前記第２フィードバック信号から個別に前記電気角逓倍次数の振動成分を除去して、それぞれに応じた補正第１フィードバック信号及び補正第２フィードバック信号を定め、
   前記補正第１フィードバック信号及び前記補正第２フィードバック信号のそれぞれに基づいて、前記第１電圧位相指令値及び前記第２電圧位相指令値を演算する、
   電動機制御方法。
3. 請求項１又は２に記載の電動機制御方法であって、
   前記振動除去処理は、前記フィードバック信号に対するローパスフィルタ処理又は移動平均化処理を含む、
   電動機制御方法。
4. 請求項３に記載の電動機制御方法であって、
   前記ローパスフィルタ処理のカットオフ周波数又は前記移動平均化処理の移動平均回数を、前記電気角逓倍次数の振動成分を選択的に除去し得る所定値以上に定める、
   電動機制御方法。
5. 請求項２に記載の電動機制御方法であって、
   前記振動除去処理では、前記第１フィードバック信号及び前記第２フィードバック信号のそれぞれに個別に含まれる前記電気角逓倍次数の振動成分としての第１振動成分及び第２振動成分を推定し、
   前記第１フィードバック信号及び前記第１振動成分に基づいて前記補正第１フィードバック信号を生成し、
   前記第２フィードバック信号及び前記第２振動成分に基づいて前記補正第２フィードバック信号を生成する、
   電動機制御方法。
6. 請求項２に記載の電動機制御方法であって、
   前記振動除去処理では、前記第１フィードバック信号及び前記第２フィードバック信号の何れか一方に含まれる前記電気角逓倍次数の振動成分を推定し、
   前記第１フィードバック信号及び推定した振動成分に基づいて前記補正第１フィードバック信号を生成し、
   前記第２フィードバック信号及び推定した振動成分に基づいて前記補正第２フィードバック信号を生成する、
   電動機制御方法。
7. 請求項５又は６に記載の電動機制御方法であって、
   前記振動成分を、前記第１フィードバック信号及び／又は前記第２フィードバック信号に対するバンドパスフィルタ処理、又は前記第１フィードバック信号及び前記第２フィードバック信号の間の差分演算により推定する、
   電動機制御方法。
8. 請求項１又は２に記載の電動機制御方法であって、
   前記演算工程では、前記振動除去処理として、
   予め準備された振動モデルテーブルに基づいて前記電気角逓倍次数の振動成分を推定する、
   電動機制御方法。
9. 請求項１に記載の電動機制御方法であって、
   前記フィードバック信号は、
   第１の前記巻線組の出力に応じた第１フィードバック信号、及び第２の前記巻線組の出力に応じた第２フィードバック信号を含み、
   前記演算工程では、
   前記振動除去処理として、前記第１フィードバック信号及び前記第２フィードバック信号を統合した統合フィードバック信号を生成し、
   前記統合フィードバック信号を前記補正フィードバック信号として、前記第１電圧位相指令値及び前記第２電圧位相指令値を演算する、
   電動機制御方法。
10. 請求項９に記載の電動機制御方法であって、
    前記生成工程では、
    第１の前記巻線組及び第２の前記巻線組の各ｄｑ軸電流を前記フィードバック信号として生成し、
    前記演算工程では、
    前記各ｄｑ軸電流に基づく推定合成トルクを前記統合フィードバック信号として演算し、
    前記推定合成トルクは、前記各ｄｑ軸電流の内のｄ軸成分同士の和として定まる合成ｄ軸電流、及び前記各ｄｑ軸電流の内のｑ軸成分同士の和として定まる合成ｑ軸電流に基づいて得られる、
    電動機制御方法。
11. 請求項９に記載の電動機制御方法であって、
    前記生成工程では、
    第１の前記巻線組及び第２の巻線組の各推定トルクを前記フィードバック信号として生成し、
    前記演算工程では、
    前記統合フィードバック信号として、前記各推定トルクを合成した推定合成トルクを演算する、
    電動機制御方法。
12. ステータに２つの巻線組が設けられた多重巻線同期型の電動機を制御する電動機制御装置であって、
    前記電動機の出力に応じたフィードバック信号を生成する生成部と、
    前記電動機に対する要求出力及び前記フィードバック信号に基づいて、第１の前記巻線組に対する電圧位相の指令値である第１電圧位相指令値、及び第２の前記巻線組に対する電圧位相の指令値である第２電圧位相指令値を演算する演算部と、を備え、
    前記演算部は、
    前記フィードバック信号に対して前記ステータの巻線構造に起因する電気角逓倍次数の振動成分を除去する振動除去処理を実行することで補正フィードバック信号を生成し、
    前記補正フィードバック信号に基づいて、前記第１電圧位相指令値及び前記第２電圧位相指令値を演算する、
    電動機制御装置。
    

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