JP2023072538A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023072538A JP2023072538A JP2021185158A JP2021185158A JP2023072538A JP 2023072538 A JP2023072538 A JP 2023072538A JP 2021185158 A JP2021185158 A JP 2021185158A JP 2021185158 A JP2021185158 A JP 2021185158A JP 2023072538 A JP2023072538 A JP 2023072538A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- pivot turn
- turn
- turning
- pivot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 102220486681 Putative uncharacterized protein PRO1854_S10A_mutation Human genes 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【課題】狭い駐車スペースでも素早く前進縦列駐車を可能とする車両走行制御装置を提供する。【解決手段】車両走行制御装置10は、三輪以上のタイヤ91-94が独立して転舵可能な独立転舵車両100において車両100の走行を制御する。旋回指示部11は、通常走行中の旋回を指示する。信地旋回指示部12は、車両の転向時にいずれか一つのタイヤを旋回中心として他のタイヤを駆動させる信地旋回を目標指示値により指示する。転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、車両特性記憶装置20から車両特性を取得する。信地旋回指示部12から指示された信地旋回の中心に応じて、転舵角制御部15は各タイヤ91-94を個別に転舵させ、制駆動力制御部16は各タイヤ91-94を個別に制駆動させる。転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、目標指示値から各タイヤの転舵角及び駆動方向を算出し、車両を信地旋回させる。【選択図】図1
Description
本発明は、車両走行制御装置に関する。
従来、駐車スペースへの前進縦列駐車を支援する技術が知られている。
例えば特許文献1に開示された駆動支援装置では、左右の前輪はハブモータによりそれぞれ異なる方向に駆動される。左右の後輪は、駐車スペースに向かう方向に転舵される。狭い駐車スペースへも僅かな操車の手間で駐車を行えるようにすることが図られている。
特許文献1の図1の状態での車両の水平方向の回転について、前輪の回転中心は左右の前輪の中点であり、後輪の回転中心は車両右前方の点である。前輪の回転中心と後輪の回転中心とが異なるため、駆動時にタイヤに横滑りの負荷がかかり、必要な駆動力やロスが大きくなる。また走行軌跡が制御できない。
本発明は上述の点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、狭い駐車スペースでも素早く前進縦列駐車を可能とする車両走行制御装置を提供することにある。
本発明による車両走行制御装置は、三輪以上のタイヤ(91-94)が独立して転舵可能な独立転舵車両(100)、又は、二つの前輪と一つの後輪を備え、後輪が自在に転舵可能な自在三輪車両(100T)において車両の走行を制御する。この車両走行制御装置は、旋回指示部(11)と、信地旋回指示部(12)と、転舵角制御部(15)及び制駆動力制御部(16)と、を備える。
旋回指示部は、通常走行中の旋回を指示する。信地旋回指示部は、車両の転向時にいずれか一つのタイヤを旋回中心として他のタイヤを駆動させる信地旋回を目標指示値により指示する。
転舵角制御部及び制駆動力制御部は、車両特性記憶装置(20)から車両特性を取得する。信地旋回指示部から指示された信地旋回の中心に応じて、転舵角制御部は各タイヤを個別に転舵させ、制駆動力制御部は各タイヤを個別に制駆動させる。
転舵角制御部及び制駆動力制御部は、目標指示値から各タイヤの転舵角及び駆動方向を算出し、車両を信地旋回させる。
本発明によると、独立転舵車両において各タイヤの独立した転舵及び制駆動による信地旋回を利用することで、狭い駐車スペースでも素早く簡単に前進縦列駐車が可能となる。また、自在三輪車両において一つの後輪の転舵及び制駆動による信地旋回を利用することで、狭い駐車スペースでも素早く簡単に前進縦列駐車が可能となる。
以下、本発明の実施形態による車両走行制御装置を図面に基づいて説明する。第1実施形態が基本形態であり、第2~第4実施形態は第1実施形態に対しオプション機能が付加されたものである。第1~第4実施形態を包括して「本実施形態」という。本実施形態の車両走行制御装置は、各タイヤが独立して転舵可能な独立転舵車両において車両の走行を制御する。また、後述する「その他の実施形態」では、車両走行制御装置は、自在三輪車両において車両の走行を制御する。独立転舵車両や自在三輪車両は、ドライバが運転するものに限らず自動運転車両も含まれる。
従来、一般的な車両は左右対のタイヤがリンクを介して機械的に結合されており、ステアリングの操舵によってタイヤが転舵する。今後、ステアリングと左右対タイヤのリンクとが機械的に分離したステアバイワイヤや、左右前輪に加え、左右後輪も独立して転舵可能な四輪独立転舵車両に発展していくと考えられる。例えば四輪独立転舵車両では、各輪が独立して転舵することで、旋回中心を規定した旋回やその場回転等が可能である。
(第1実施形態)
図1~図3を参照し、本実施形態による車両走行制御装置10の構成を説明する。図1に示す独立転舵車両100は、四つのタイヤ91-94が全て独立に転舵可能である。各タイヤ91-94は、制駆動力を発生させるインホイールモータ(図中「IWM」)及びブレーキ機構と、タイヤを転舵させる転舵機構とが備わっている。左前輪91に「FL」、右前輪92に「FR」、左後輪93に「RL」、右後輪94に「RR」と記す。
図1~図3を参照し、本実施形態による車両走行制御装置10の構成を説明する。図1に示す独立転舵車両100は、四つのタイヤ91-94が全て独立に転舵可能である。各タイヤ91-94は、制駆動力を発生させるインホイールモータ(図中「IWM」)及びブレーキ機構と、タイヤを転舵させる転舵機構とが備わっている。左前輪91に「FL」、右前輪92に「FR」、左後輪93に「RL」、右後輪94に「RR」と記す。
車両100には、車両走行制御装置10の他に、車両特性を記憶した車両特性記憶装置20が少なくとも搭載されている。車両特性記憶装置20が記憶する車両特性には、ホイールベースやトレッド幅等の車両寸法等が含まれる。車両特性記憶装置20以外の周辺監視装置30、周辺情報提示装置40、駐車域検出装置50及び車両方向検出装置60は、第2~第4実施形態が適用される車両に適宜設けられている。これらの装置の機能については第2~第4実施形態の説明において後述する。
車両走行制御装置10は、旋回指示部11、信地旋回指示部12、転舵角制御部15及び制駆動力制御部16を備える。旋回指示部11は、通常走行中の旋回における旋回方向及び旋回半径を指示する。信地旋回指示部12は、車両の転向時にいずれか一つのタイヤを中心として他のタイヤを駆動させる「信地旋回」を目標指示値により指示する。
図2(a)に示すように、一般車両と同様の通常走行中の旋回では車両外部の点が旋回中心となる。例えば左旋回の場合、車両の左側方の点が旋回中心となる。図2(b)に示すように、独立転舵車両100では、いずれか一つのタイヤを旋回中心とした信地旋回が可能である。信地旋回指示部12は、旋回方向に応じて、信地旋回の中心を決定する。
例えば左旋回した後、道路左端に寄せて縦列駐車する場合、左前輪91を信地旋回中心とし、他のタイヤ92、93、94を旋回円の接線方向に転舵して駆動させることで、車両後部を左方に振るように転向する。一方、右旋回した後、道路右端に寄せて縦列駐車する場合、右前輪92を信地旋回中心とし、他のタイヤ91、93、94を旋回円の接線方向に転舵して駆動させることで、車両後部を右方に振るように転向する。
転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、車両特性記憶装置20から車両特性を取得する。転舵角制御部15は、信地旋回指示部12から指示された信地旋回の中心に応じて、各タイヤ91-94を個別に転舵させるように転舵機構に指令信号を出力する。制駆動力制御部16は、各タイヤ91-94を個別に制駆動させるようにインホイールモータ及びブレーキ機構に指令信号を出力する。転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、目標指示値から各タイヤ91-94の転舵角及び駆動方向を算出し、車両を信地旋回させる。
図3に、通常走行中の旋回時における転舵角制御部15による転舵角の計算例を示す。車両重心を原点(0,0)とし、車両左右軸をx軸、車両前後軸をy軸とするxy座標を定義する。x軸は右を正、左を負とし、y軸は前を正、後を負とする。旋回中心の座標を(x1,y1)とする。道路左端に縦列駐車するために左旋回する状況を想定した場合、旋回中心は車両の左側になるため、「x1<0」である。
各タイヤ91-94の回転方向が、各タイヤ91-94の中心と旋回中心とを結んだ直線に対して垂直になるように転舵角が計算される。旋回半径Rtは、旋回中心と重心との距離であり、式(1)で表される。
Rt=√(x12+y12) ・・・(1)
Rt=√(x12+y12) ・・・(1)
車両のホイールベースL及びトレッド幅Df、Drは、車両特性記憶装置20から取得される。y軸方向における重心から前輪91、92の軸までの距離をLf、重心から後輪93、94の軸までの距離をLrと表す。各タイヤ91-94の転舵角δFL、δFR、δRL、δRRは、時計反回転方向を正とし、式(2.1)~(2.4)によりタンジェント値で表される。図3中の下付文字「FL、FR、RL、RR」を明細書中では通常文字で記載する。
tanδFL= (Lf-y1)/{|x1|-(Df/2)} ・・・(2.1)
tanδFR= (Lf-y1)/{|x1|+(Df/2)} ・・・(2.2)
tanδRL=-(Lr+y1)/{|x1|-(Dr/2)} ・・・(2.3)
tanδRR=-(Lr+y1)/{|x1|+(Dr/2)} ・・・(2.4)
tanδFR= (Lf-y1)/{|x1|+(Df/2)} ・・・(2.2)
tanδRL=-(Lr+y1)/{|x1|-(Dr/2)} ・・・(2.3)
tanδRR=-(Lr+y1)/{|x1|+(Dr/2)} ・・・(2.4)
次に図4~図7を参照し、前進縦列駐車における従来技術の課題、及び、第1実施形態による課題解決について説明する。一般にバックでの縦列駐車は難しい運転操作である。また、バック駐車をするためには一旦停止をして前進からバックに走行方向を切り替えるため、後続車両を待たせるという心理的なプレッシャが生じる。したがって、できる限り前進しながらそのまま縦列駐車できることが望ましい。
しかし、図4に示すように、前進で縦列駐車を完了するためには車両全長λの約3倍以上の長さの駐車エリアが必要となる。そのため、狭いスペースには駐車できないという問題がある。
この問題に対し、特許文献1(特開2010-288449号公報)の従来技術では、左右の前輪がそれぞれ異なる方向に駆動され、左右の後輪が転舵されて車両が旋回する。図5に示すように、前輪91、92の回転中心は左右の前輪の中点である。後輪93、94の回転中心は車両右前方にあるが、正確に定義されない。前輪の回転中心と後輪の回転中心とが異なるため、駆動時にタイヤに横滑りの負荷がかかり、必要な駆動力やロスが大きくなる。また、後輪の旋回中心が定義されないため、旋回中心の設定次第では、旋回時に車両が道路端に接触したり、道路端から大きく乖離したりするおそれがある。
次に図6、図7を参照し、四輪独立転舵車両100の前進縦列駐車における旋回及び信地旋回の動作を説明する。図6に示すように、自車両100は前進しながら左旋回し、前後に駐車している他車両801、802の間の駐車エリアに進入して、停車する。
続いて図7の上側に示すように、信地旋回指示部12の目標指示値により、車両走行制御装置10は、左前輪91を旋回中心として信地旋回を行い、車両100を転向させる。後輪93、94に付された細破線の円弧矢印は転舵方向を表す。右前輪92及び後輪93、94に付された太実線の直線矢印は駆動力を表す。、図7の下側に示すように、信地旋回後、車両走行制御装置10は、各タイヤ(主に後輪93、94)を初期位置に戻すように転舵させる。こうして前進縦列駐車が完了する。
第1実施形態によると、最短で車両全長λの約1.2倍の長さの駐車エリアで縦列駐車が可能である。約1.2倍という長さは、バックでの縦列駐車に必要な距離に相当する。つまり第1実施形態では、バック駐車と同等の駐車スペースで、且つ、バック駐車よりも素早く縦列駐車を行うことができる。
また、特許文献1の従来技術に対し、第1実施形態では左前輪91が信地旋回の中心となるように他のタイヤ92-94の転舵角を調整することで、車両100を確実に道路端へ寄せて駐車することができる。
図8のフローチャートに、第1実施形態による前進縦列駐車のルーチンを示す。フローチャートの説明で記号「S」はステップを意味する。図8、図13、図15で実質的に同一のステップには同一のステップ番号を付して説明を省略する。そのため、ステップ番号は連続しない場合がある。
S1では車両100が旋回して停車する。S5で信地旋回指示部12は信地旋回の目標指示値を算出する。S6で転舵角制御部15は、信地旋回指示部12から指示された信地旋回中心(例えば左前輪91)で旋回できるように各タイヤ91-94を転舵させる。S7で転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は信地旋回を開始する。
S11では目標指示値まで信地旋回が完了したか、すなわち駐車完了したか判断され、NOの場合、判断が繰り返される。信地旋回が完了し、S11でYESと判定されると、S12で転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、信地旋回するために転舵したタイヤを初期位置に戻す。
以上のように基本形態である第1実施形態によると、独立転舵車両100において各タイヤ91-94の独立した転舵及び制駆動による信地旋回を利用することで、狭い駐車スペースでも素早く簡単に前進縦列駐車が可能となる。続いて、第1実施形態に付加される第2~第4実施形態のオプション機能について順に説明する。
(第2実施形態)
図1及び図9を参照する。第2実施形態では、車両100の周囲の障害物を検出する周辺監視装置30と、車両100の周囲の情報を乗員に提示する周辺情報提示装置40とが車両100に設けられている。例えば周辺監視装置30はソナー、カメラ、LiDAR等である。例えば周辺情報提示装置40は、ビープ音を出力したり、モニターにアラート画面を表示したりする。図9では、星型多角形マークが周辺情報提示装置40を表す。
図1及び図9を参照する。第2実施形態では、車両100の周囲の障害物を検出する周辺監視装置30と、車両100の周囲の情報を乗員に提示する周辺情報提示装置40とが車両100に設けられている。例えば周辺監視装置30はソナー、カメラ、LiDAR等である。例えば周辺情報提示装置40は、ビープ音を出力したり、モニターにアラート画面を表示したりする。図9では、星型多角形マークが周辺情報提示装置40を表す。
転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、信地旋回開始前または信地旋回中に周辺監視装置30が障害物を検出したとき、障害物の位置と今後の車両軌跡とから障害物との接触の有無を計算する。その結果、障害物との接触が予測される場合、転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、その情報を周辺情報提示装置40に提示させる。また、転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、その場所での信地旋回を中止することで、障害物との接触を回避する。転舵角制御部15及び制駆動力制御部16は、旋回をやり直す、駐車場所を変える等の情報を周辺情報提示装置40に提示させる。
ドライバが車両100を運転する場合、信地旋回の移動方向は乗員位置から死角になっているため、ソナー等の周辺監視装置30で周辺の障害物を検出してドライバに伝えることで接触を防ぐことができる。また、信地旋回開始前に周辺情報提示装置40が信地旋回の可否を乗員に知らせることで、旋回をし直す等のリカバリー動作が容易になる。
図10を参照し、第2実施形態による障害物検出時の動作例について説明する。障害物との接触が予測される場合、例えば信地旋回指示部12は、信地旋回の中心を左前輪91から右前輪92に変更することで、障害物との接触を避けるように信地旋回の軌跡を変更する。
或いは、障害物との接触を避ける方法として、独立転舵車両100は「超信地旋回」をすることも可能である。図11に示すように、超信地旋回では、車両100の重心を旋回中心として各タイヤ91-94が旋回円の接線方向に転舵される。超信地旋回によりその場回転し、信地旋回の軌跡が障害物と接触しない位置になるまで回転したら、信地旋回に戻して独立転舵車両100を道路端に寄せることができる。
(第3実施形態)
図1及び図12を参照する。第3実施形態では、第2実施形態の構成に加え、駐車域を検出する駐車域検出装置50が車両100に設けられている。例えば駐車域検出装置50はソナー、カメラ、LiDAR等であり、周辺監視装置30が駐車域検出装置50の機能を兼ねてもよい。駐車域検出装置50は、例えば白線、ガードレール、歩道等に基づいて駐車域を検出する。
図1及び図12を参照する。第3実施形態では、第2実施形態の構成に加え、駐車域を検出する駐車域検出装置50が車両100に設けられている。例えば駐車域検出装置50はソナー、カメラ、LiDAR等であり、周辺監視装置30が駐車域検出装置50の機能を兼ねてもよい。駐車域検出装置50は、例えば白線、ガードレール、歩道等に基づいて駐車域を検出する。
信地旋回指示部12は、駐車域検出装置50が検出した駐車域に基づき信地旋回の目標指示値を算出する。検出された駐車域まで自動的に信地旋回が行われることで、自動駐車が可能となる。
図13のフローチャートに、第2実施形態及び第3実施形態を組み合わせた前進縦列駐車のルーチンを示す。第2実施形態に関するステップにはA、第3実施形態に関するステップにはBの文字をステップ番号の末尾に記す。図8と実質的に同様のステップについては説明を省略する。S1の後、S2Aでは、信地旋回前に周辺監視装置30で障害物の有無を検出し、信地旋回での駐車可否を確認する。S3Aでは駐車可能か否か判断される。駐車可能であり、S3AでYESと判定されると、S5Bで信地旋回指示部12は、駐車域検出装置50により検出された駐車域に基づき信地旋回の目標指示値を算出する。
続いてS6、S7の後、S8Aでは信地旋回中に周辺監視装置30で障害物の有無を検出する。S9Aでは障害物があるか否か判断される。障害物が無く、S9AでNOと判定されると、S11で目標指示値まで信地旋回が完了したか判断される。S11でNOの場合、S7の次に戻る。
信地旋回前のS3AでNO、すなわち「駐車可能でない」と判定された場合、又は、信地旋回中のS9AでYES、すなわち「障害物あり」と判定された場合、S10Aで信地旋回指示部12は、旋回をやり直す、駐車場所を変える等の情報を周辺情報提示装置40に提示させる。
(第4実施形態)
図1及び図14を参照する。第4実施形態では、車両100のヨー角を検出し記憶する車両方向検出装置60が車両100に設けられている。例えば、車両方向検出装置60はヨーレートセンサである。図14の上側に、車両100が前進から旋回した状態を示す。旋回前の車両100の左右軸をx軸、前後軸をy軸と表し、旋回後の車両100の左右軸をxt軸、前後軸をyt軸と表す。y軸からyt軸までの回転角度が旋回後の初期ヨー角θyoとなる。
図1及び図14を参照する。第4実施形態では、車両100のヨー角を検出し記憶する車両方向検出装置60が車両100に設けられている。例えば、車両方向検出装置60はヨーレートセンサである。図14の上側に、車両100が前進から旋回した状態を示す。旋回前の車両100の左右軸をx軸、前後軸をy軸と表し、旋回後の車両100の左右軸をxt軸、前後軸をyt軸と表す。y軸からyt軸までの回転角度が旋回後の初期ヨー角θyoとなる。
図14の下側に、車両100が旋回後に信地旋回した状態を示す。信地旋回後の目標ヨー角をθy*と表す。例えば直線道路の道路端に平行に縦列駐車する場合の目標ヨー角は「θy*=0」となる。ただし、カーブ道路に縦列駐車する場合や、直進方向に対して斜めに設けられた駐車スペースに駐車する場合、目標ヨー角θy*は0以外の値になる。
信地旋回指示部12は、車両100の信地旋回前の初期ヨー角θyoと信地旋回後の目標ヨー角θy*との差分Δθyが信地旋回のヨー角Δθy(=θy*-θyo)となるように信地旋回の目標指示値を算出する。「θy*=0」の場合、「Δθy=-θyo」となる。信地旋回指示部12は、車両方向検出装置60が検出し記憶した初期ヨー角θyoと絶対値が等しいヨー角を反対方向に付与するように目標指示値を算出する。これにより、周辺監視装置30や駐車域検出装置50等を用いず、信地旋回でのオーバーシュートを防ぐことができる。
図15のフローチャートに、第4実施形態による前進縦列駐車のルーチンを示す。第4実施形態に関するステップにはCの文字をステップ番号の末尾に記す。図8と実質的に同様のステップについては説明を省略する。S1の後、S4Cで車両方向検出装置60は、旋回後の初期ヨー角θyoを検出し記憶する。
S5Cで信地旋回指示部12は、「信地旋回のヨー角Δθy=目標ヨー角θy*-初期ヨー角θyo」となるように信地旋回の目標指示値を算出する。S6、S7、S11、S12は図8と同様である。
(その他の実施形態)
(a)独立転舵車両100は四輪独立転舵車両に限らず、三輪以上のタイヤが独立して転舵可能な車両であればよい。また図16に示すように、本発明の車両走行制御装置は、二つの前輪91、92と一つの後輪95を備え、後輪95が自在に転舵可能な「自在三輪車両」100Tに適用されてもよい。
(a)独立転舵車両100は四輪独立転舵車両に限らず、三輪以上のタイヤが独立して転舵可能な車両であればよい。また図16に示すように、本発明の車両走行制御装置は、二つの前輪91、92と一つの後輪95を備え、後輪95が自在に転舵可能な「自在三輪車両」100Tに適用されてもよい。
図17、図18に、自在三輪車両100Tの前進縦列駐車における旋回及び信地旋回の動作を示す。図17、図18は四輪独立転舵車両100の図6、図7に対応する。図17に示すように、自車両100Tは前進しながら左旋回し、前後に駐車している他車両801、802の間の駐車エリアに進入して、停車する。
続いて図18の上側に示すように、左前輪91を旋回中心とする信地旋回が行われる。四輪独立転舵車両100と同様に、信地旋回の中心は旋回方向に応じて決定される。後輪95に付された細破線の円弧矢印は転舵方向を表し、太実線の直線矢印は駆動力を表す。図18の下側に示すように、信地旋回後、各タイヤ(主に後輪95)は初期位置に戻すように転舵される。このように、自在三輪車両100Tも信地旋回を利用することで、狭い駐車スペースでも素早く簡単に前進縦列駐車が可能となる。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
10・・・車両走行制御装置、
11・・・旋回指示部、 12・・・信地旋回指示部、
15・・・転舵角制御部、 16・・・制駆動力制御部、
20・・・車両特性記憶装置、
91-94・・・タイヤ、
100・・・独立転舵車両、 100T・・・自在三輪車両。
11・・・旋回指示部、 12・・・信地旋回指示部、
15・・・転舵角制御部、 16・・・制駆動力制御部、
20・・・車両特性記憶装置、
91-94・・・タイヤ、
100・・・独立転舵車両、 100T・・・自在三輪車両。
Claims (5)
- 三輪以上のタイヤ(91-94)が独立して転舵可能な独立転舵車両(100)、又は、二つの前輪と一つの後輪を備え、後輪が自在に転舵可能な自在三輪車両(100T)において車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、
通常走行中の旋回を指示する旋回指示部(11)と、
車両の転向時にいずれか一つのタイヤを旋回中心として他のタイヤを駆動させる信地旋回を目標指示値により指示する信地旋回指示部(12)と、
車両特性記憶装置(20)から車両特性を取得し、前記信地旋回指示部から指示された信地旋回の中心に応じて、各タイヤを個別に転舵させる転舵角制御部(15)、及び、各タイヤを個別に制駆動させる制駆動力制御部(16)と、
を備え、
前記転舵角制御部及び前記制駆動力制御部は、前記目標指示値から各タイヤの転舵角及び駆動方向を算出し、車両を信地旋回させる車両走行制御装置。 - 前記信地旋回指示部は、旋回方向に応じて、信地旋回の中心を決定する請求項1に記載の車両走行制御装置。
- 車両の周囲の障害物を検出する周辺監視装置(30)と、車両の周囲の情報を乗員に提示する周辺情報提示装置(40)と、を備えた車両に搭載され、
前記転舵角制御部及び前記制駆動力制御部は、信地旋回開始前または信地旋回中に前記周辺監視装置が検出した障害物との接触が予測される場合、その情報を前記周辺情報提示装置に提示させる請求項1または2に記載の車両走行制御装置。 - 駐車域を検出する駐車域検出装置(50)を備えた車両に搭載され、
前記信地旋回指示部は、前記駐車域検出装置が検出した駐車域に基づき信地旋回の目標指示値を算出する請求項3に記載の車両走行制御装置。 - 車両のヨー角を検出し記憶する車両方向検出装置(60)を備えた車両に搭載され、
前記信地旋回指示部は、車両の信地旋回前の初期ヨー角(θyo)と信地旋回後の目標ヨー角(θy*)との差分(Δθy)が信地旋回のヨー角となるように信地旋回の目標指示値を算出する請求項1~4のいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021185158A JP2023072538A (ja) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | 車両走行制御装置 |
PCT/JP2022/041492 WO2023085249A1 (ja) | 2021-11-12 | 2022-11-08 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021185158A JP2023072538A (ja) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023072538A true JP2023072538A (ja) | 2023-05-24 |
Family
ID=86336038
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021185158A Pending JP2023072538A (ja) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | 車両走行制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023072538A (ja) |
WO (1) | WO2023085249A1 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4380175B2 (ja) * | 2003-02-27 | 2009-12-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP4893984B2 (ja) * | 2006-03-07 | 2012-03-07 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両の操作装置 |
JP2016055714A (ja) * | 2014-09-08 | 2016-04-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用駐車支援装置、車両用駐車支援方法、車両用通行支援装置 |
-
2021
- 2021-11-12 JP JP2021185158A patent/JP2023072538A/ja active Pending
-
2022
- 2022-11-08 WO PCT/JP2022/041492 patent/WO2023085249A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2023085249A1 (ja) | 2023-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9283960B1 (en) | Control of a vehicle to automatically exit a parking space | |
JP7100699B2 (ja) | 車両のステアリングシステムを制御する方法 | |
JP3571234B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP6000693B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6187090B2 (ja) | 車両用運転制御装置及び車両用運転制御方法 | |
JP5077547B2 (ja) | 車両用駐車支援装置 | |
JP5434128B2 (ja) | 運転操作支援装置、自動車及び運転操作支援方法 | |
US20060235590A1 (en) | Parking assist utilizing steering system | |
JP4620644B2 (ja) | 車両用後輪操舵装置 | |
JP2003137051A (ja) | 車両用周辺監視装置 | |
JP2007326415A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5358978B2 (ja) | 車両用走行制御装置及びその方法 | |
JP4792289B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
JP4291625B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP4389650B2 (ja) | 自動操舵駐車支援装置 | |
JP5855555B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
CN112477848A (zh) | 辅助车辆转向的方法和系统及包括该系统的车辆、介质 | |
JPH06336170A (ja) | 自動操舵装置の制御方法 | |
CN110733304A (zh) | 挂接辅助系统 | |
JP3580860B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
JP2019014432A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
WO2023085249A1 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP4608803B2 (ja) | 駐車方法、駐車支援装置、視界表示装置、及びステアリング装置 | |
JPH0826128A (ja) | 自動操舵装置の故障診断方法 | |
WO2012153596A1 (ja) | 小型車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240516 |