JP2023069416A - ディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一つの実施形態は、ライト動作を適正に行うことができるディスク装置を提供することを目的とする。【解決手段】一つの実施形態によれば、第１のディスクと第１のヘッドと第１のアクチュエータとコントローラとを有するディスク装置が提供される。第１のアクチュエータは、第１のヘッドを第１のディスクの第１の面に対して移動させる。コントローラは、第１のアクチュエータを介して第１のヘッドを位置決め制御し、第１のヘッドによる第１のディスクへのライト動作を制御する。コントローラは、振動源の状態に関する情報を取得する。コントローラは、振動源の状態に関する情報に応じて第１のヘッドの予測位置を推定するための係数の値を変更する。コントローラは、変更された係数の値で第１のヘッドの予測位置を推定する。コントローラは、推定された予測位置が閾値以下である場合に第１のヘッドによるライト動作を行い、推定された予測位置が閾値を超えた場合に第１のヘッドによるライト動作を禁止する。【選択図】図１

Description

本実施形態は、ディスク装置に関する。

ヘッド及びディスクを有するディスク装置では、ヘッドをディスクの面に対して移動させ、ヘッドによるディスクへのライト動作が行われる。ディスク装置では、ライト動作が適正に行われることが望まれる。

米国特許第１０７４１２１０号明細書 米国特許第９９１１４４２号明細書 米国特許第１００４３５４３号明細書

一つの実施形態は、ライト動作を適正に行うことができるディスク装置を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、第１のディスクと第１のヘッドと第１のアクチュエータとコントローラとを有するディスク装置が提供される。第１のアクチュエータは、第１のヘッドを第１のディスクの第１の面に対して移動させる。コントローラは、第１のアクチュエータを介して第１のヘッドを位置決め制御し、第１のヘッドによる第１のディスクへのライト動作を制御する。コントローラは、振動源の状態に関する情報を取得する。コントローラは、振動源の状態に関する情報に応じて第１のヘッドの予測位置を推定するための係数の値を変更する。コントローラは、変更された係数の値で第１のヘッドの予測位置を推定する。コントローラは、推定された予測位置が閾値以下である場合に第１のヘッドによるライト動作を行い、推定された予測位置が閾値を超えた場合に第１のヘッドによるライト動作を禁止する。

第１の実施形態にかかるディスク装置の構成を示す図。 第１の実施形態におけるディスクの構成を示す平面図。 第１の実施形態におけるヘッドの位置決めを示す平面図。 第１の実施形態における振動に応じた実位置と予測位置との相関の変化を示す図。 第１の実施形態における係数情報のデータ構造を示す図。 第１の実施形態にかかるディスク装置のトラッキング中の動作を示すフローチャート。 第１の実施形態における予測位置係数更新処理を示すフローチャート。 第２の実施形態にかかるディスク装置の構成を示す図。 第２の実施形態におけるアクチュエータ間の振動の伝達特性を示す図。 第２の実施形態における振動に応じたシーク電流及び位置誤差信号の変化を示す図。 第２の実施形態におけるヘッドごとの振動の伝達特性の違いを示す図。 第２の実施形態における振動に応じたシーク電流及び位置誤差信号の変化を示す図。 第２の実施形態における係数情報のデータ構造を示す図。 第２の実施形態にかかるディスク装置のシーク中の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態にかかるディスク装置のトラッキング中の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態における予測位置係数更新処理を示すフローチャート。

以下に添付図面を参照して、実施形態にかかるディスク装置を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかるディスク装置では、ヘッドの予測位置によるライト禁止判定を行うが、ライト禁止判定の精度を上げるための工夫が施される。

例えば、ディスク装置１００は、図１に示すように構成される。図１は、ディスク装置１００の構成を示す図であり、ディスク装置１００の構成の一部を断面図で示し、他の一部をブロック図で示す。以下では、ディスクＤＫ１の回転軸に沿った方向をＺ方向とし、Ｚ方向に垂直な面内で互いに直交する２方向をＸ方向及びＹ方向とする。

ディスク装置１００は、筐体１、ディスクＤＫ１、ヘッドＨ０、ヘッドＨ１、アクチュエータＡＣ１、スピンドルモータ３、スピンドル１０、ＲＶ（回転振動）センサ１１Ａ，１１Ｂ、ショックセンサ１２、ライト禁止検出器１３、コントローラ５を有する。

筐体１は、ＸＹ方向に平板状に延びたベース１ａと、図示しないカバー１ｂとを含む。ベース１ａを＋Ｚ側からカバー１ｂが閉塞する空間内に、ディスクＤＫ１、ヘッドＨ０、アクチュエータＡＣ１、スピンドルモータ（ＳＰＭ）３、スピンドル１０、ＲＶセンサ１１、ショックセンサ１２、ライト禁止検出器１３が収容される。

ディスクＤＫ１は、図２に示すように、情報が記録されるべき略円盤状の媒体である。図２は、ディスクＤＫ１の構成を示す平面図である。ディスクＤＫ１は、スピンドル１０を介して筐体１のベースにＺ軸周りに回転可能に支持される。ディスクＤＫ１は、磁気ディスクでもよいし、光磁気ディスクでもよい。以下では、ディスクＤＫ１が磁気ディスクである場合を主に例示する。ディスクＤＫ１は、＋Ｚ側に記録面Ｍ０を有し、－Ｚ側に記録面Ｍ１を有する。ディスクＤＫ１は、各記録面Ｍ０，Ｍ１において、放射状のサーボ領域ＳＲに予め書き込まれたサーボ情報によって、半径方向に同心円の複数のトラックＴＲが規定される。ディスクＤＫ１の各記録面Ｍ０，Ｍ１におけるサーボ領域ＳＲ間の領域は、データをライト可能なデータ領域ＤＲである。各トラックＴＲは、周方向にサーボ領域ＳＲとデータ領域ＤＲとの組が１以上含まれる。

図１に示すヘッドＨ０は、アクチュエータＡＣ１に保持され、ディスクＤＫ１の記録面Ｍ０に対向するように配される。ヘッドＨ１は、アクチュエータＡＣ１に保持され、ディスクＤＫ１の記録面Ｍ１に対向するように配される。各ヘッドＨ０，Ｈ１は、ライトヘッドおよびリードヘッドを含む。アクチュエータＡＣ１は、シーク時などに、ヘッドＨ０，Ｈ１を記録面Ｍ０，Ｍ１に対して移動させ、複数のトラックＴＲのうちいずれかのトラックＴＲにヘッドＨ０，Ｈ１を位置決めする。

アクチュエータＡＣ１は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）４及びアクチュエータアームＡＭ０，ＡＭ１を有する。ヘッドＨ０は、アクチュエータアームＡＭ０の先端におけるディスクＤＫ１側（記録面Ｍ０側）の位置に設けられる。ヘッドＨ１は、アクチュエータアームＡＭ１の先端におけるディスクＤＫ１側（記録面Ｍ１側）の位置に設けられる。

なお、アクチュエータＡＣ１は、マイクロアクチュエータＭＡ０，ＭＡ１をさらに有してもよい。この場合、マイクロアクチュエータＭＡ０，ＭＡ１は、アクチュエータアームＡＭ０，ＡＭ１の先端に設けられる。ヘッドＨ０は、マイクロアクチュエータＭＡ０の先端におけるディスクＤＫ１側（記録面Ｍ０側）の位置に設けられる。ヘッドＨ１は、マイクロアクチュエータＭＡ１の先端におけるディスクＤＫ１側（記録面Ｍ１側）の位置に設けられる。

アクチュエータＡＣ１は、シーク時などにおいて、ボイスコイルモータ４により、図３に示すように、シャフトＡＸ１を回転中心としてアクチュエータアームＡＭ０，ＡＭ１を駆動させる。図３は、ヘッドＨ０，Ｈ１の位置決めを示す図である。アクチュエータアームＡＭ０，ＡＭ１が同時に回転するように構成される場合、アクチュエータＡＣ１は、ヘッドＨ０，Ｈ１を同時に移動させ位置決めしてもよい。

例えば、アクチュエータＡＣ１は、アクチュエータアームＡＭ０，ＡＭ１を介してヘッドＨ０，Ｈ１を軌跡Ｔ上で水平方向にシークさせ、ヘッドＨ０，Ｈ１を目標トラックＴＲへ位置決めする。アクチュエータＡＣ１は、ヘッドＨ０，Ｈ１を目標トラックＴＲ上でトラッキングさせる。

図１に示すアクチュエータアームＡＭ０，ＡＭ１は、ディスクＤＫ１が回転している時の空気流によるヘッドＨ０，Ｈ１の浮上力に対抗する押下力をヘッドＨ０，Ｈ１に与えることで、ディスクＤＫ１の記録面Ｍ０，Ｍ１の＋Ｚ側、－Ｚ側のヘッドＨ０，Ｈ１の浮上量を一定に保つことができる。スピンドルモータ３は、スピンドル１０を中心として磁気ディスクＤＫ１を回転させる。ボイスコイルモータ４およびスピンドルモータ３は、筐体１のベース１ａに固定されている。

ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂ及びショックセンサ１２は、それぞれ、振動源の振動を検出する。振動源は、アクチュエータＡＣ１に及ぼし得る振動の発生源である。

ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂは、図３に示すように、ＸＹ平面方向においてディスクＤＫ１を間にした位置で筐体１のベース１ａに固定される。ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂのそれぞれは、Ｘ方向およびＹ方向の振動の量を検出することができる。ＲＶセンサ１１Ａの検出値とＲＶセンサ１１Ｂの検出値との差分が差動増幅器（不図示）によって増幅されることで、ディスクＤＫ１の略円周方向の振動の量が検出可能である。ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂは、振動の量の検出結果をコントローラ５へ供給する。

ショックセンサ１２は、Ｘ、Ｙ、Ｚの各方向の振動の量を検出することができる。ショックセンサ１１０が検出する振動の量は、変位量、速度、加速度、またはこれら以外の任意の物理量である。ショックセンサ１２は、筐体１のベース１ａに固定され、筐体１のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の振動の量を検出可能である。

ライト禁止検出器１３は、ショックセンサ１２からその検出結果を受ける。ライト禁止検出器１３は、ショックセンサ１２で検出される振動の量が所定の閾値を超えると、ライト禁止を検出する。ライト禁止検出器１３は、ショックセンサ１２で検出される振動の量が所定の閾値以内であれば、ライト禁止を検出しない。

コントローラ５は、ホストシステムＨＳと通信可能に接続され、ホストシステムＨＳからコマンドを受信すると、コマンドに応じた制御を行うことが可能である。

コントローラ５は、ヘッドアンプ６、ドライバ７、リードライト（Ｒ／Ｗ）チャネル８、ハードディスク制御部（ＨＤＣ）９、揮発性メモリ１４、バッファメモリ１５、及び不揮発性メモリ１６を含む。

コントローラ５は、不揮発性メモリ１６又はディスクＤＫ１に予め記憶されたファームウェアに従って、このディスク装置１００の全体的な制御を行う。ファームウェアは、初期ファームウェアおよび通常動作に用いる制御用ファームウェアである。起動時に最初に実行される初期ファームウェアは、例えば、不揮発性メモリ１６に記憶されており、通常動作に用いる制御用ファームウェアは、ディスクＤＫ１に記録されている。初期ファームウェアに従った制御により、ディスクＤＫ１から一旦バッファメモリ１５に読み出され、その後揮発性メモリ１４に格納される。

ヘッドアンプ６は、ヘッドＨ０，Ｈ１を選択しライト時における信号を増幅したりリード時に信号を検出したりする。ヘッドアンプ６は、ライト電流制御部６Ａ、リード信号検出部６Ｂ、ヘッド選択部６Ｃを含む。ヘッド選択部６Ｃは、ヘッドＨ０，Ｈ１のうち用いるべきヘッドＨを選択する。コントローラ５は、選択されたヘッドＨにて読み取られたサーボ情報に基づいて、ディスクＤＫ１に対するヘッドＨの位置を制御し位置決めする。ライト電流制御部６Ａは、ヘッドＨが位置決めされた状態で、ヘッドＨにおけるライトヘッドに流れるライト電流を制御する。リード信号検出部６Ｂは、ヘッドＨが位置決めされた状態で、ヘッドＨにおけるリードヘッドにて読み出される信号を検出する。ヘッドアンプ６は、集積回路（ＩＣ）として実装され得る。

ドライバ７は、ボイスコイルモータ４およびスピンドルモータ３を駆動したり、ＲＶセンサ１１Ａ，１１ＢからＲＶ（回転振動）信号を取り込んだりする。ドライバ７は、スピンドルモータ（ＳＰＭ）制御部７Ａ、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）制御部７Ｂ、及びＲＶ信号取込部７Ｄを含む。スピンドルモータ制御部７Ａは、スピンドルモータ３の回転を制御する。ボイスコイルモータ制御部７Ｂは、ボイスコイルモータ４の駆動を制御する。ＲＶ信号取込部７Ｄは、ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂから回転振動信号（ＲＶ信号）を取り込む。

なお、アクチュエータＡＣ１がマイクロアクチュエータＭＡ０，ＭＡ１をさらに有する場合、ドライバ７は、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部７Ｃをさらに有する。マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部７Ｃは、マイクロアクチュエータＭＡ０，ＭＡ１の駆動を制御する。これにより、ヘッドＨの位置が微調整され得る。

リードライトチャネル８は、ヘッドアンプ６とハードディスク制御部９との間でデータの受け渡しを行う。なお、データは、リードデータ、ライトデータおよびサーボ情報を含む。リードライトチャネル８は、ライト禁止部８Ａを含む。ライト禁止部８Ａは、センサライト禁止部８Ａ１及びＨＤＣライト禁止部８Ａ２を含む。

センサライト禁止部８Ａ１は、ライト禁止検出器１３の検出結果を受ける。センサライト禁止部８Ａ１は、ライト禁止が検出されていれば、ライト禁止の指令をヘッドアンプ６へ供給する。センサライト禁止部８Ａ１は、ライト禁止が検出されていなければ、ライト許可の指令をヘッドアンプ６へ供給する。

ＨＤＣライト禁止部８Ａ２は、ライト禁止判定の判定結果をハードディスク制御部９から受ける。ＨＤＣライト禁止部８Ａ２は、判定結果がライト禁止であれば、ライト禁止の指令をヘッドアンプ６へ供給する。ＨＤＣライト禁止部８Ａ２は、判定結果がライト許可であれば、ライト許可の指令をヘッドアンプ６へ供給する。

ヘッドアンプ６は、センサライト禁止部８Ａ１及びＨＤＣライト禁止部８Ａ２の少なくとも一方からライト禁止の指令を受けると、ヘッドＨによるディスクＤＫ１へのライト動作が行われないようにする。すなわち、ライト電流制御部６Ａは、ヘッドＨにおけるライトヘッドにライト電流が流れないようにする。

ヘッドアンプ６は、センサライト禁止部８Ａ１及びＨＤＣライト禁止部８Ａ２の両方からライト許可の指令を受けると、ヘッドＨによるディスクＤＫ１へのライト動作が行われるようにする。すなわち、ライト電流制御部６Ａは、ヘッドＨが位置決めされた状態で、ヘッドＨにおけるライトヘッドに流れるライト電流を制御する。

ハードディスク制御部９は、ディスク装置１００の外部（例えば、ホストシステムＨＳ）からのライトコマンド・リードコマンドに基づいてライト制御・リード制御を行ったり、外部とリードライトチャネル８との間でデータの受け渡しを行ったりする。ドライバ７、リードライトチャネル８、ハードディスク制御部９を含む構成は、システムオンチップとして実装され得る。

ハードディスク制御部９は、コマンド制御部９Ａ及びサーボ制御部６Ｂを有する。コマンド制御部９Ａは、ホストシステムＨＳから受信されるコマンドに応じた動作を制御する。コマンド制御部９Ａは、コマンド選択部９Ａ１を含む。ハードディスク制御部９は、ホストシステムＨＳからコマンドを受信すると、コマンド選択部９Ａ１は、受信されたコマンドを認識し、認識されたコマンドに応じて制御動作を選択する。コマンド選択部９Ａ１は、コマンドに含まれたアドレス等を特定する。

コマンドがライトコマンドである場合、コマンド選択部９Ａ１は、ライトコマンドに応じて、ライト制御を選択する。コマンド選択部９Ａ１は、ライトコマンドに含まれたライトアドレス及びライドデータをそれぞれ特定する。

サーボ制御部９Ｂは、コマンド選択部９Ａ１で選択された制御動作に応じて、ヘッドＨの位置を制御する。トラッキング制御部９Ｂ１、シーク制御部９Ｂ２、ライト動作判定部９Ｂ３を有する。

シーク制御部９Ｂ２は、コマンドに含まれたアドレス（例えば、ライトアドレス）に応じて、ディスクＤＫ１における目標トラックＴＲへのヘッドＨのシークを制御する。シーク制御部９Ｂ２は、リードライトチャネル８及びヘッドアンプ６経由でアクチュエータＡＣ１を制御し、アクチュエータアームＡＭを介してヘッドＨを軌跡Ｔ上で水平方向にシークさせ、ヘッドＨを目標トラックＴＲへ位置決めする。目標トラックＴＲは、コマンドに含まれたアドレス（例えば、ライトアドレス）に対応するトラックＴＲである。

トラッキング制御部９Ｂ１は、ディスクＤＫ１の目標トラックＴＲ上でのヘッドＨのトラッキングを制御する。トラッキング制御部９Ｂ１は、リードライトチャネル８及びヘッドアンプ６経由でアクチュエータＡＣ１を制御し、アクチュエータアームＡＭを介してヘッドＨを目標トラックＴＲ上でトラッキングさせる。

ここで、コマンドがライトコマンドである場合、ハードディスク制御部９は、ライト禁止判定を行う機能を有する。ライトアドレスに応じて目標トラックにヘッドＨが位置決めされトラッキングされた状態で、ライト動作判定部９Ｂ３は、ライト禁止判定を行う。ライト禁止判定には、いくつかの種類があるが、その中に、現在位置によるライト禁止判定と予測位置によるライト禁止判定とがある。ライト動作判定部９Ｂ３は、位置動作判定部９Ｂ３１及び予測位置動作判定部９Ｂ３２を有する。位置動作判定部９Ｂ３１は、現在位置によるライト禁止判定を行い、予測位置動作判定部９Ｂ３２は、予測位置によるライト禁止判定を行う。

サーボ制御部９Ｂは、ヘッドＨを介してサーボ領域から読み出されたサーボ情報に応じて、位置誤差信号を復調する。位置誤差信号は、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの相対位置を示す。サーボ制御部９Ｂは、位置誤差信号に応じて、ヘッドＨの現在の実位置と、現在の実位置に至る直前の速度成分とを求める。サーボ制御部９Ｂは、ヘッドＨの現在の実位置を、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの現在の変位の絶対値として求めてもよい。サーボ制御部９Ｂは、ヘッドＨの現在の実位置と現在の実位置に至る直前の速度成分とに応じて、将来の予測位置を推定する。サーボ制御部９Ｂは、ヘッドＨの将来の予測位置を、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの将来の変位の絶対値として求めてもよい。

予測位置動作判定部９Ｂ３２は、予測位置に応じて、ライト禁止判定を行う。予測位置動作判定部９Ｂ３２は、推定された予測位置が閾値以下であれば、ライト可能と判定し、推定された予測位置が閾値を超えていれば、ライト不可と判定する。サーボ制御部９Ｂは、予測位置動作判定部９Ｂ３２でライト可能と判定されればヘッドＨによるディスクＤＫ１へのライト動作を行い、予測位置動作判定部９Ｂ３２でライト不可と判定されればヘッドＨによるディスクＤＫ１へのライト動作を行わない。目標トラックＴＲからはみ出してデータがライトされる寄せ書きを防ぐためには、ライト禁止判定に用いられる予測位置の推定値が正確であることが望まれる。

例えば、サーボ制御部９ＢがヘッドＨを目標トラックＴＲ上にトラッキングしているとする。ヘッドＨで読み出されたサーボ情報で測定される実位置をｐ、サーボ制御部９Ｂで予測した予測位置をｐ＾で表すことにする。実位置ｐ及び予測位置ｐ＾は、それぞれ、目標トラックＴＲの径方向センター位置からの位置誤差の絶対値を示す。サーボ制御部９Ｂは、所定のサンプルインターバルごとにサーボ情報を取得（サンプル）し、ヘッドＨの現在の実位置と、現在の実位置に至る直前の速度成分とを求める。予測位置ｐ＾の最も単純な実装は１次補間によるもので、次の数式１で表される。
ｐ＾（ｋ＋１）＝ｐ（ｋ）＋（ｐ（ｋ）－ｐ（ｋ－１））
＝２ｐ（ｋ）－ｐ（ｋ－１）・・・数式１

数式１において、ｋは現在のサンプルタイミングを示し、ｋ－１は１サンプルインターバル前の過去のサンプルタイミングを示し、ｋ＋１は１サンプルインターバル後の将来のサンプルタイミングを示す。数式１に示すように、現在位置ｐ（ｋ）に対して、過去からの変位（ｐ（ｋ）－ｐ（ｋ－１））で１次補間することで１サンプルインターバル未来の予測位置ｐ＾（ｋ＋１）が求められる。

予測位置によってライト禁止判定を行う目的は、ヘッドＨが目標トラックＴＲに位置決め制御される際に、ヘッドＨが目標トラックＴＲからはみ出して（オーバーラン）隣のトラックＴＲのデータを侵食して書き換えてしまう可能性を下げることにある。

ヘッドＨの位置を示す位置誤差信号は離散時間（サンプルインターバル）でしか得られず、かつポジション復調処理とライト禁止判定までの時間的な遅れが存在する。このため、現在の実位置によるライト禁止判定を行った場合、ある閾値でライト可能と判定されても、実際にはその閾値からはみ出して書かれてしまう可能性がある。隣接トラックのデータを消さないためにはこのはみ出し量を一定以下に抑える必要があり、そのために現在の実位置によるライト禁止判定だけでなく将来の予測位置によるライト禁止判定が用いられる。

ここで、（ｐ（ｋ）－ｐ（ｋ－１））は１サンプルインターバル前から現在までの変位による速度成分を表すが、変位による速度推定は誤差が大きい。そのため、数式１の予測位置によるライト禁止判定では、現在の実位置によるライト禁止判定で用いられる閾値Ｔ_ｈ１に対して大きな閾値Ｔ_ｈ２が使われる。この時の判定条件は次の数式２で表される。
ｐ＾（ｋ＋１）＝２ｐ（ｋ）－ｐ（ｋ－１）＞Ｔ_ｈ２・・・数式２

数式２において、Ｔ_ｈ２＝ａ_１×Ｔ_ｈ１とすると、数式２は次の数式３に書き直せる。
ｐ＾（ｋ＋１）／ａ_１＝（２／ａ_１）×ｐ（ｋ）＋（－１／ａ_１）×ｐ（ｋ－１）＞Ｔ_ｈ１・・・数式３

数式３で、一般化した係数ａ，ｂを導入すると、数式３は次の数式４に書き直せる。
ｐ＾（ｋ＋１）／ａ_１＝ａ×ｐ（ｋ）＋ｂ×ｐ（ｋ－１）＞Ｔ_ｈ１・・・数式４

数式４における係数ａ，ｂは、実位置の時刻歴データなどに基づいて適切化（例えば、最適化）され得る。ある振動状態に対して係数ａ，ｂを適切化した場合、係数ａ，ｂで推定される予測位置と実位置とが良い相関を持つようになるとする。この場合、別の振動状態で同じ係数ａ，ｂを用いると予測精度が悪化することがある。これは、振動の周波数成分に依存して係数ａ，ｂの適切な値（例えば、最適値）が変わるためであると考えられる。

例えば、アクチュエータＡＣ１が周波数Ｆ（例えば、５ｋＨｚ）にピーク周波数成分を含む振動を受けているとする。このとき、位置誤差信号は、図４（ａ）に一点鎖線で示す周波数スペクトルＳＰを示す。図４は、振動に応じた実位置と予測位置との相関の変化を示す図である。周波数スペクトルＳＰ、周波数Ｆにピークを有する。この状態で、サーボ制御部９Ｂが係数ａ，ｂを適切化して予測位置を推定すると、係数ａ，ｂで推定される予測位置と実位置とは、図４（ｂ）に一点鎖線で示すＤＳのように分布する。分布ＤＳは、概ね、図４に点線で示す理想的な相関直線に沿った分布になっており、係数ａ，ｂで推定される予測位置が実位置とよい相関を持っていることを示している。

このとき、アクチュエータＡＣ１が受ける振動が、周波数Ｆ’（例えば、１０ｋＨｚ）にピーク周波数成分を含む振動に変わったとする。このとき、位置誤差信号は、図４（ａ）に二点鎖線で示す周波数スペクトルＳＰ’を示す。周波数スペクトルＳＰ’は、周波数Ｆ’にピークを有する。この状態で、サーボ制御部９Ｂが上記と同じ係数ａ，ｂを用いて予測位置を推定すると、係数ａ，ｂで推定される予測位置と実位置とは、図４（ｂ）に二点鎖線で示すＤＳ’のように分布する。分布ＤＳ’は、図４に点線で示す理想的な相関直線ＩＬから外れた分布になっており、係数ａ，ｂで推定される予測位置と実位置との相関が悪化したことを示している。

それに対して、ハードディスク制御部９は、予測位置係数更新部９Ｂ４をさらに有する。予測位置係数更新部９Ｂ４は、振動源の状態に関する情報を取得する。予測位置係数更新部９Ｂ４は、ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂの検出結果を振動源の状態に関する情報として取得してもよいし、サーボ制御部９Ｂで生成された位置誤差信号を振動源の状態に関する情報として取得してもよい。予測位置係数更新部９Ｂ４は、振動源の状態に関する情報に応じてヘッドＨの予測位置を推定するための係数ａ，ｂの値を変更する。予測位置係数更新部９Ｂ４は、ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂの検出結果に応じて振動源の振動の周波数を推定してもよいし、位置誤差信号に応じて振動源の振動の周波数を推定してもよい。予測位置係数更新部９Ｂ４は、推定された周波数に応じて係数ａ，ｂの値を変更してもよい。

また、アクチュエータＡＣ１で移動させる複数のヘッドＨ０，Ｈ１は、ある振動源からアクチュエータＡＣ１が振動を受けた場合、その振動の伝達のされ方が互いに異なる。振動の周波数が同じであっても、ヘッドＨ０，Ｈ１毎に係数の適切な値（例えば、最適値）が異なり得る。このため、予測位置係数更新部９Ｂ４は、推定された周波数に応じて、ヘッドＨ０，Ｈ１毎に係数ａ，ｂの値を変更してもよい。

例えば、不揮発性メモリ１６又はディスクＤＫ１には、図５に示すような係数情報が格納されていてもよい。図５は、係数情報のデータ構造を示す図である。図５（ａ）は、係数情報の一部としての周波数レベル定義テーブルを例示し、図５（ｂ）は、係数情報の他の一部として予測位置係数テーブルを例示する。図５（ｂ）では、係数がａ（ヘッド識別子，周波数レベル）、ｂ（ヘッド識別子，周波数レベル）で示される。

図５（ａ）に示す周波数レベル定義テーブルは、周波数範囲と周波数レベルとが複数の周波数範囲について対応付けられている。例えば、周波数Ｆ０～Ｆ１の範囲は、周波数レベル「０」として定義される。周波数Ｆ１～Ｆ２の範囲は、周波数レベル「１」として定義される。周波数ＦＭ～Ｆ（Ｍ＋１）の範囲は、周波数レベル「Ｍ」として定義される。Ｍは、２以上の任意の整数である。

図５（ｂ）に示す予測位置係数テーブルは、ヘッド識別子（例えば、ヘッド番号）と周波数レベルと予測位置係数とが複数の周波数レベルについてヘッドごとに対応付けられている。ヘッド識別子「０」のヘッドＨ０について、周波数レベル「０」に係数ａ（０，０），ｂ（０，０）が対応し、周波数レベル「Ｍ」に係数ａ（０，Ｍ），ｂ（０，Ｍ）が対応する。ヘッド識別子「１」のヘッドＨ１について、周波数レベル「０」に係数ａ（１，０），ｂ（１，０）が対応し、周波数レベル「Ｍ」に係数ａ（１，Ｍ），ｂ（１，Ｍ）が対応する。

予測位置係数更新部９Ｂ４は、推定された周波数に応じて、図５（ａ）に示す周波数レベル定義テーブルと図５（ｂ）に示す予測位置係数テーブルとを用いることで、ヘッドＨ０，Ｈ１毎に係数ａ，ｂの値を更新することができる。

なお、係数ａ，ｂの値を変更するための係数情報は、図５に例示するテーブルの形態に代えて、数式の形態でディスク装置１００に実装されてもよい。例えば、不揮発性メモリ１６又はディスクＤＫ１には、次の数式５，６のような数式の情報が格納され、予測位置係数更新部９Ｂ４により参照されてもよい。ｆ_ａは、係数ａが振動のピーク周波数の関数を変数としてあらわされた任意の数式を含む。ｆ_ｂは、係数ｂが振動のピーク周波数の関数を変数としてあらわされた任意の数式を含む。
ａ（ヘッド識別子，周波数レベル）＝ｆ_ａ（振動のピーク周波数）・・・数式５
ｂ（ヘッド識別子，周波数レベル）＝ｆ_ｂ（振動のピーク周波数）・・・数式６

次に、ディスク装置１００の動作について図６を用いて説明する。図６は、ディスク装置１００のトラッキング中の動作を示すフローチャートである。ディスク装置１００は、ヘッドＨを目標トラックＴＲ上にトラッキングさせている状態でサンプルタイミングごとに割込処理として図６に示す動作を行うことができる。

コントローラ５は、ヘッドＨを目標トラックＴＲ上にトラッキングさせている状態において、サーボ復調によるヘッドＨの実位置の算出を行う（Ｓ１）。コントローラ５は、ヘッドＨのリードヘッドを介してサーボ領域ＳＲからサーボ情報を読み出す。コントローラ５は、サーボ情報に応じて、位置誤差信号を復調する。位置誤差信号は、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの相対位置を示す。コントローラ５は、位置誤差信号に応じて、ヘッドＨの現在の実位置を求める。

コントローラ５は、ヘッドＨの実位置ｐ（ｋ）が閾値Ｔ_ｈ１を超えているか否かを判断する（Ｓ２）。コントローラ５は、ヘッドＨの実位置ｐ（ｋ）が閾値Ｔ_ｈ１を超えていれば（Ｓ２でＹＥＳ）、ライト禁止（Ｓ１１）と判定し、ライト動作を行わない。

コントローラ５は、ヘッドＨの実位置ｐ（ｋ）が閾値Ｔ_ｈ１以下であれば（Ｓ２でＮＯ）、ライト許可の可能性ありと判定し、ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂ等のセンサの検出結果を取得する（Ｓ３）。コントローラ５は、センサの検出結果に応じて、振動源の振動の状態を推定する（Ｓ４）。コントローラ５は、振動源の状態として、振動の振幅及び方向を推定してもよい。コントローラ５は、推定された振動状態に応じて、振動を抑制するように振動制御指示値を決定し（Ｓ５）、振動制御指示値に応じて制御を実施する（Ｓ６）。コントローラ５は、制御として、振動の影響を打ち消すようにアクチュエータＡＣ１を加振する加振制御を実施してもよい。

コントローラ５は、予測位置係数更新処理を行う（Ｓ７）。コントローラ５は、予測位置係数更新処理として、図７に示すＳ２１～Ｓ２３の処理を行ってもよい。図７は、予測位置係数更新処理を示すフローチャートである。

コントローラ５は、Ｓ６の制御が実施された状態で、サーボ復調により位置誤差信号を生成する（Ｓ２１）。コントローラ５は、位置誤差信号に応じて、アクチュエータＡＣ１に対する外乱状態を推定する（Ｓ２２）。外乱状態は、加振制御等の制御により抑制しきれない外乱（例えば、ファンによる振動など）による振動の状態を含む。コントローラ５は、外乱状態として、外乱による振動の周波数を推定してもよい。

コントローラ５は、推定された外乱状態に応じて、予測位置を求めるための係数ａ，ｂの値を更新する（Ｓ２３）。コントローラ５は、外乱による振動の周波数に応じて、図５に示すような係数情報を参照して、係数ａ，ｂの値を更新してもよい。

例えば、予測位置係数更新部９Ｂ４は、外乱による振動の周波数Ｆ（図４（ａ）参照）が周波数Ｆ０～Ｆ１の範囲内であれば、図５（ａ）に示す周波数レベル定義テーブルを参照し、その周波数レベルを「０」に特定する。予測位置係数更新部９Ｂ４は、図５（ｂ）に示す予測位置係数テーブルを参照し、ヘッドＨ０の係数を周波数レベル「０」に対応するａ（０，０），ｂ（０，０）に更新し、ヘッドＨ１の係数を周波数レベル「０」に対応するａ（１，０），ｂ（１，０）に更新する。

あるいは、予測位置係数更新部９Ｂ４は、外乱による振動の周波数Ｆ’（図４（ａ）参照）が周波数Ｆ１～Ｆ２の範囲内であれば、図５（ａ）に示す周波数レベル定義テーブルを参照し、その周波数レベルを「１」に特定する。予測位置係数更新部９Ｂ４は、図５（ｂ）に示す予測位置係数テーブルを参照し、ヘッドＨ０の係数を周波数レベル「１」に対応するａ（０，１），ｂ（０，１）に更新し、ヘッドＨ１の係数を周波数レベル「１」に対応するａ（１，１），ｂ（１，１）に更新する。

係数ａ，ｂの値が更新されると、図６に示すように、コントローラ５は、更新後の係数ａ，ｂを用いて、ヘッドＨの予測位置を推定する（Ｓ８）。コントローラ５は、更新後の係数ａ，ｂを用いて、数式４により、ヘッドＨの予測位置に相当するパラメータｐ＾（ｋ＋１）／ａ_１を推定してもよい。

例えば、ライトコマンドに含まれたライトアドレスに応じてヘッドＨ０でライト動作が行われるべき場合、Ｓ６でヘッドＨ０の係数がａ（０，０），ｂ（０，０）に更新されれば、ａ（０，０），ｂ（０，０）を数式４に代入し、パラメータｐ＾（ｋ＋１）／ａ_１を推定してもよい。

コントローラ５は、ヘッドＨの予測位置ｐ＾（ｋ＋１）が閾値Ｔ_ｈ２を超えている否かを判断する（Ｓ９）。コントローラ５は、更新後の係数ａ，ｂを用いて、数式４の不等式が成り立つか否かを判断してもよい。コントローラ５は、更新後の係数ａ，ｂを用いて、数式４の不等式が成り立てば、ヘッドＨの予測位置ｐ＾（ｋ＋１）が閾値Ｔ_ｈ２を超えていると判断できる。コントローラ５は、更新後の係数ａ，ｂを用いて、数式４の不等式が成り立たなければ、ヘッドＨの予測位置ｐ＾（ｋ＋１）が閾値Ｔ_ｈ２以下であると判断できる。

コントローラ５は、ヘッドＨの予測位置ｐ＾（ｋ＋１）が閾値Ｔ_ｈ２を超えていれば（Ｓ９でＹＥＳ）、ライト禁止（Ｓ１１）と判定し、ヘッドＨによるライト動作を行わない。

コントローラ５は、ヘッドＨの予測位置ｐ＾（ｋ＋１）が閾値Ｔ_ｈ２以下であれば（Ｓ９でＮＯ）、ライト許可（Ｓ１０）と判定し、ヘッドＨによるライト動作を行う。コントローラ５は、ヘッドＨのライトヘッドにライト電流を流し、目標トラックＴＲのデータ領域ＤＲにライトデータをライトする。

以上のように、第１の実施形態では、ディスク装置１００において、コントローラ５が、振動源の状態に関する情報を取得し、振動源の状態に関する情報に応じてヘッドＨの予測位置を推定するための係数の値を変更し、変更された係数の値でヘッドＨの予測位置を推定する。これにより、予測位置の推定精度を向上できるので、予測位置によるライト禁止判定の精度を上げることができる。この結果、ヘッドＨが目標トラックＴＲから隣接トラックＴＲにはみ出して上書きしてしまう寄せ書きを防ぎつつ、ヘッドＨが目標トラックＴＲ内で適正にライト動作可能な期間を確保できる。すなわち、振動が発生している場合に、ライト動作の信頼性向上と性能向上とを両立化でき、ライト動作を適正に行うことができる。

なお、図６に示す動作において、Ｓ３の処理が省略されてもよい。その場合、コントローラ５は、Ｓ１で生成された位置誤差信号を振動源の状態に関する情報として、Ｓ４で振動状態を推定してもよい。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態にかかるディスク装置２００について説明する。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第１の実施形態では、ディスク装置１００が１つのアクチュエータを有する場合の構成及び動作が例示されるが、第２の実施形態では、ディスク装置２００が複数のアクチュエータを有する場合の構成（マルチアクチュエータ構成）及び動作が例示される。

ディスク装置２００は、図８に示すように構成され得る。図８は、ディスク装置２００の構成を示す図であり、ディスク装置２００の構成の一部を断面図で示し、他の一部をブロック図で示す。

ディスク装置２００は、ディスクＤＫ２、ヘッドＨ２、ヘッドＨ３、アクチュエータＡＣ２、コントローラ通信部１７、コントローラ５２をさらに有する。コントローラ５は、アクチュエータＡＣ１に対応し、コントローラ５２は、アクチュエータＡＣ２に対応する。これにより、アクチュエータＡＣ１及びアクチュエータＡＣ２は、互いに独立して制御され得る。

ディスクＤＫ２は、ディスクＤＫ１と同様な略円盤状の媒体であり（図２参照）、ディスクＤＫ１とともにスピンドル１０を介して筐体１のベースにＺ軸周りに回転可能に支持される。ディスクＤＫ２は、Ｚ方向におけるディスクＤＫ１とベース１ａとの間に配される。ディスクＤＫ２は、＋Ｚ側に記録面Ｍ２を有し、－Ｚ側に記録面Ｍ３を有する。

ヘッドＨ２は、アクチュエータＡＣ２に保持され、ディスクＤＫ２の記録面Ｍ２に対向するように配される。ヘッドＨ３は、アクチュエータＡＣ２に保持され、ディスクＤＫ２の記録面Ｍ３に対向するように配される。各ヘッドＨ２，Ｈ３は、ライトヘッドおよびリードヘッドを含む。アクチュエータＡＣ２は、シーク時などに、ヘッドＨ２，Ｈ３を記録面Ｍ２，Ｍ３に対して移動させ、複数のトラックＴＲのうちいずれかのトラックＴＲにヘッドＨ２，Ｈ３を位置決めする。

複数のアクチュエータＡＣ１，ＡＣ２は、互いに独立して駆動可能に構成される。アクチュエータＡＣ２は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）４２及びアクチュエータアームＡＭ２，ＡＭ３を有する。ヘッドＨ２は、アクチュエータアームＡＭ２の先端におけるディスクＤＫ２側（記録面Ｍ２側）の位置に設けられる。ヘッドＨ３は、アクチュエータアームＡＭ２の先端におけるディスクＤＫ２側（記録面Ｍ３側）の位置に設けられる。

なお、アクチュエータＡＣ２は、マイクロアクチュエータＭＡ２，ＭＡ３をさらに有してもよい。この場合、マイクロアクチュエータＭＡ２，ＭＡ３は、アクチュエータアームＡＭ２，ＡＭ３の先端に設けられる。ヘッドＨ２は、マイクロアクチュエータＭＡ２の先端におけるディスクＤＫ２側（記録面Ｍ２側）の位置に設けられる。ヘッドＨ３は、マイクロアクチュエータＭＡ３の先端におけるディスクＤＫ２側（記録面Ｍ３側）の位置に設けられる。

アクチュエータＡＣ２は、シーク時などにおいて、ボイスコイルモータ４２により、シャフトＡＸ１（図３参照）を回転中心としてアクチュエータアームＡＭ２，ＡＭ３を駆動させる。アクチュエータアームＡＭ２，ＡＭ３が同時に回転するように構成される場合、アクチュエータＡＣ２は、ヘッドＨ２，Ｈ３を同時に移動させ位置決めしてもよい。

例えば、アクチュエータＡＣ２は、アクチュエータアームＡＭ２，ＡＭ３を介してヘッドＨ２，Ｈ３を軌跡Ｔ上で水平方向にシークさせ、ヘッドＨ２，Ｈ３を目標トラックＴＲへ位置決めする。アクチュエータＡＣ２は、ヘッドＨ２，Ｈ３を目標トラックＴＲ上でトラッキングさせる。

コントローラ通信部１７は、コントローラ５及びコントローラ５２の間の通信を媒介する。コントローラ通信部１７は、通信部１７Ａを有する。通信部１７Ａは、振動関連情報通信部１７Ａ１を有する。

通信部１７Ａは、振動関連情報の通知要求をコントローラ５から受けると、通知要求をコントローラ５２へ転送する。コントローラ５２は、振動関連情報を保持してもよいし、通知要求に応じて振動関連情報を生成してもよい。コントローラ５２は、通知要求を受けると、レスポンスとして、振動関連情報を振動関連情報通信部１７Ａ１へ供給する。振動関連情報通信部１７Ａ１は、振動関連情報をコントローラ５へ転送する。

通信部１７Ａは、振動関連情報の通知要求をコントローラ５２から受けると、通知要求をコントローラ５へ転送する。コントローラ５は、振動関連情報を保持してもよいし、通知要求に応じて振動関連情報を生成してもよい。コントローラ５は、通知要求を受けると、レスポンスとして、振動関連情報を振動関連情報通信部１７Ａ１へ供給する。振動関連情報通信部１７Ａ１は、振動関連情報をコントローラ５２へ転送する。

コントローラ５２は、ホストシステムＨＳと通信可能に接続され、ホストシステムＨＳからコマンドを受信すると、コマンドに応じた制御を行うことが可能である。

コントローラ５２は、ヘッドアンプ６２、ドライバ７２、リードライト（Ｒ／Ｗ）チャネル８２、ハードディスク制御部（ＨＤＣ）９２を含む。

ヘッドアンプ６２は、ヘッドＨ２，Ｈ３を選択しライト時における信号を増幅したりリード時に信号を検出したりする。ヘッドアンプ６２は、ライト電流制御部６２Ａ、リード信号検出部６２Ｂ、ヘッド選択部６２Ｃを含む。ヘッド選択部６２Ｃは、ヘッドＨ２，Ｈ３のうち用いるべきヘッドＨを選択する。コントローラ５は、選択されたヘッドＨにて読み取られたサーボ情報に基づいて、ディスクＤＫ２に対するヘッドＨの位置を制御し位置決めする。ライト電流制御部６２Ａは、ヘッドＨが位置決めされた状態で、ヘッドＨにおけるライトヘッドに流れるライト電流を制御する。リード信号検出部６２Ｂは、ヘッドＨが位置決めされた状態で、ヘッドＨにおけるリードヘッドにて読み出される信号を検出する。ヘッドアンプ６２は、集積回路（ＩＣ）として実装され得る。

ドライバ７２は、ボイスコイルモータ４２およびスピンドルモータ３を駆動したり、ＲＶセンサ１１Ａ，１１ＢからＲＶ（回転振動）信号を取り込んだりする。ドライバ７２は、スピンドルモータ（ＳＰＭ）制御部７２Ａ、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）制御部７２Ｂ、及びＲＶ信号取込部７２Ｄを含む。スピンドルモータ制御部７２Ａは、スピンドルモータ３の回転を制御する。ボイスコイルモータ制御部７２Ｂは、ボイスコイルモータ４２の駆動を制御する。ＲＶ信号取込部７２Ｄは、ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂから回転振動信号（ＲＶ信号）を取り込む。

なお、アクチュエータＡＣ２がマイクロアクチュエータＭＡ２，ＭＡ３をさらに有する場合、ドライバ７２は、マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部７Ｃをさらに有する。マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部７Ｃは、マイクロアクチュエータＭＡ２，ＭＡ３の駆動を制御する。これにより、ヘッドＨの位置が微調整され得る。

リードライトチャネル８２は、ヘッドアンプ６２とハードディスク制御部９２との間でデータの受け渡しを行う。なお、データは、リードデータ、ライトデータおよびサーボ情報を含む。リードライトチャネル８２は、ライト禁止部８２Ａを含む。ライト禁止部８２Ａは、センサライト禁止部８２Ａ１及びＨＤＣライト禁止部８２Ａ２を含む。

センサライト禁止部８２Ａ１は、ライト禁止検出器１３の検出結果を受ける。センサライト禁止部８２Ａ１は、ライト禁止が検出されていれば、ライト禁止の指令をヘッドアンプ６２へ供給する。センサライト禁止部８２Ａ１は、ライト禁止が検出されていなければ、ライト許可の指令をヘッドアンプ６２へ供給する。

ＨＤＣライト禁止部８２Ａ２は、ライト禁止判定の判定結果をハードディスク制御部９２から受ける。ＨＤＣライト禁止部８２Ａ２は、判定結果がライト禁止であれば、ライト禁止の指令をヘッドアンプ６２へ供給する。ＨＤＣライト禁止部８２Ａ２は、判定結果がライト許可であれば、ライト許可の指令をヘッドアンプ６２へ供給する。

ヘッドアンプ６２は、センサライト禁止部８２Ａ１及びＨＤＣライト禁止部８２Ａ２の少なくとも一方からライト禁止の指令を受けると、ヘッドＨによるディスクＤＫ２へのライト動作が行われないようにする。すなわち、ライト電流制御部６２Ａは、ヘッドＨにおけるライトヘッドにライト電流が流れないようにする。

ヘッドアンプ６２は、センサライト禁止部８２Ａ１及びＨＤＣライト禁止部８２Ａ２の両方からライト許可の指令を受けると、ヘッドＨによるディスクＤＫ２へのライト動作が行われるようにする。すなわち、ライト電流制御部６２Ａは、ヘッドＨが位置決めされた状態で、ヘッドＨにおけるライトヘッドに流れるライト電流を制御する。

ハードディスク制御部９２は、ディスク装置１００の外部（例えば、ホストシステムＨＳ）からのライトコマンド・リードコマンドに基づいてライト制御・リード制御を行ったり、外部とリードライトチャネル８２との間でデータの受け渡しを行ったりする。ドライバ７２、リードライトチャネル８２、ハードディスク制御部９２を含む構成は、システムオンチップとして実装され得る。

ハードディスク制御部９２は、コマンド制御部９２Ａ及びサーボ制御部９２Ｂを有する。コマンド制御部９２２Ａは、ホストシステムＨＳから受信されるコマンドに応じた動作を制御する。コマンド制御部９２Ａは、コマンド選択部９２Ａ１を含む。ハードディスク制御部９２は、ホストシステムＨＳからコマンドを受信すると、コマンド選択部９２Ａ１は、受信されたコマンドを認識し、認識されたコマンドに応じて制御動作を選択する。コマンド選択部９２Ａ１は、コマンドに含まれたアドレス等を特定する。

コマンドがライトコマンドである場合、コマンド選択部９２Ａ１は、ライトコマンドに応じて、ライト制御を選択する。コマンド選択部９２Ａ１は、ライトコマンドに含まれたライトアドレス及びライドデータをそれぞれ特定する。

サーボ制御部９２Ｂは、コマンド選択部９２Ａ１で選択された制御動作に応じて、ヘッドＨの位置を制御する。トラッキング制御部９２Ｂ１、シーク制御部９２Ｂ２、ライト動作判定部９２Ｂ３を有する。

シーク制御部９２Ｂ２は、コマンドに含まれたアドレス（例えば、ライトアドレス）に応じて、ディスクＤＫ２における目標トラックＴＲへのヘッドＨのシークを制御する。シーク制御部９２Ｂ２は、リードライトチャネル８２及びヘッドアンプ６２経由でアクチュエータＡＣ２を制御し、アクチュエータアームＡＭを介してヘッドＨを軌跡Ｔ上で水平方向にシークさせ、ヘッドＨを目標トラックＴＲへ位置決めする。目標トラックは、コマンドに含まれたアドレス（例えば、ライトアドレス）に対応するトラックＴＲである。

トラッキング制御部９２Ｂ１は、ディスクＤＫ２の目標トラックＴＲ上でのヘッドＨのトラッキングを制御する。トラッキング制御部９２Ｂ１は、リードライトチャネル８２及びヘッドアンプ６２経由でアクチュエータＡＣ２を制御し、アクチュエータアームＡＭを介してヘッドＨを目標トラックＴＲ上でトラッキングさせる。

ここで、コマンドがライトコマンドである場合、ハードディスク制御部９２は、ライト禁止判定を行う機能を有する。ライトアドレスに応じて目標トラックＴＲにヘッドＨが位置決めされトラッキングされた状態で、ライト動作判定部９２Ｂ３は、ライト禁止判定を行う。ライト禁止判定には、いくつかの種類があるが、その中に、現在位置によるライト禁止判定と予測位置によるライト禁止判定とがある。ライト動作判定部９２Ｂ３は、位置動作判定部９２Ｂ３１及び予測位置動作判定部９２Ｂ３２を有する。位置動作判定部９２Ｂ３１は、現在位置によるライト禁止判定を行い、予測位置動作判定部９２Ｂ３２は、予測位置によるライト禁止判定を行う。

サーボ制御部９２Ｂは、ヘッドＨを介してサーボ領域から読み出されたサーボ情報に応じて、位置誤差信号を復調する。位置誤差信号は、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの相対位置を示す。サーボ制御部９２Ｂは、位置誤差信号に応じて、ヘッドＨの現在の実位置と、現在の実位置に至る直前の速度成分とを求める。サーボ制御部９２Ｂは、ヘッドＨの現在の実位置を、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの現在の変位の絶対値として求めてもよい。サーボ制御部９２Ｂは、ヘッドＨの現在の実位置と現在の実位置に至る直前の速度成分とに応じて、将来の予測位置を推定する。サーボ制御部９２Ｂは、ヘッドＨの将来の予測位置を、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの将来の変位の絶対値として求めてもよい。

予測位置動作判定部９２Ｂ３２は、予測位置に応じて、ライト禁止判定を行う。予測位置動作判定部９２Ｂ３２は、推定された予測位置が閾値以下であれば、ライト可能と判定し、推定された予測位置が閾値を超えていれば、ライト不可と判定する。サーボ制御部９２Ｂは、予測位置動作判定部９２Ｂ３２でライト可能と判定されればヘッドＨによるディスクＤＫ２へのライト動作を行い、予測位置動作判定部９２Ｂ３２でライト不可と判定されればヘッドＨによるディスクＤＫ２へのライト動作を行わない。目標トラックＴＲからはみ出してデータがライトされる寄せ書きを防ぐためには、ライト禁止判定に用いられる予測位置の推定値が正確であることが望まれる。

例えば、サーボ制御部９２ＢがヘッドＨを目標トラックＴＲ上にトラッキングしているとする。ヘッドＨで読み出されたサーボ情報で測定される実位置をｐ、サーボ制御部９Ｂで予測した予測位置をｐ＾で表すことにすると、予測位置によるライト禁止判定が数式３又は数式４の不等式が成り立つか否かで行われ得る。

予測位置の推定に用いられる係数ａ，ｂの適切値（例えば、最適値）がアクチュエータＡＣ１，ＡＣ２の受ける振動の影響で変動し得る点は、第１の実施形態と同様であるが、マルチアクチュエータ構成の場合には、外乱よりも他のアクチュエータの動作状態による影響が大きい。各アクチュエータＡＣ１，ＡＣ２は相互に影響を及ぼすが、ここでは、影響を受けるライト動作を実行しているアクチュエータＡＣをビクティム（Ｖｉｃｔｉｍ）、影響を与えるアクチュエータＡＣをアグレッサ（Ａｇｇｒｅｓｓｏｒ）と呼ぶことにする。

アグレッサがシーク動作を実行した場合、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）に流すＶＣＭ電流の形状によってその影響の仕方が変わる。シーク時のＶＣＭ電流をシーク電流と呼ぶことにする。この時のビクティム側の位置誤差は、
（位置誤差）＝（アグレッサ電流）×（クロス伝達関数）×（ビクティム感度関数）
で表される。アグレッサ電流は、アグレッサ側のＶＣＭ電流（シーク時であればシーク電流）である。クロス伝達関数は、アグレッサ電流からビクティム側ヘッドまでの伝達関数である。ビクティム感度関数は、ビクティム側のＶＣＭ電流のフィードバック特性を示す関数である。

アクチュエータＡＣ２のコントローラ５２とアクチュエータＡＣ１のコントローラ５とは、機能的に、図９に示すように構成される。コントローラ５２は、減算器５２１、ＣＴＬＲ５２２、ノッチ５２３、ＬＳ５２４、加算器５２５、ＧＭＡ５２６、ノッチ５２７、加算器５２８、加算器５２９、加算器５３０を有する。コントローラ５は、減算器５０１、ＣＴＬＲ５０２、ノッチ５０３、加算器５０４、ノッチ５０５、ＬＳ５０６、加算器５０７、ＧＭＡ５０８、ノッチ５０９、加算器５１０を有する。

アクチュエータＡＣ２のボイスコイルモータ４２とアクチュエータＡＣ１のボイスコイルモータ４との間のクロス伝達関数をＡ_ｃｔとする。コントローラ５２において、減算器５２１でサーボ位置からヘッド位置信号ＰＯＳを減算して生成される位置誤差信号をｐ２とし、加算器５２９からアクチュエータＡＣ２のボイスコイルモータ４２へ供給される電流をＩ_２とし、ボイスコイルモータ４２から減算器５２１へのフィードバック特性とＦ_Ｂ２とする。コントローラ５において、減算器５０１でサーボ位置からヘッド位置信号ＰＯＳを減算して生成される位置誤差信号をｐ_１とし、加算器５０９からアクチュエータＡＣ１のボイスコイルモータ４へ供給される電流をＩ_１とし、ボイスコイルモータ４から減算器５０１へのフィードバック特性とＦ_Ｂ１とする。

例えば、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合、アグレッサ電流がＩ_２、クロス伝達関数がＡ_ｃｔ、ビクティム感度関数がＦ_Ｂ１であるので、アクチュエータＡＣ１のヘッドＨ（ヘッドＨ０又はヘッドＨ１）の位置誤差信号ｐ_１は、次の数式７で表される。
ｐ_１＝Ｉ_２×Ａ_ｃｔ×Ｆ_Ｂ１・・・数式７

あるいは、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ１、ビクティム＝アクチュエータＡＣ２である場合、アグレッサ電流がＩ_１、クロス伝達関数がＡ_ｃｔ、ビクティム感度関数がＦ_Ｂ２であるので、アクチュエータＡＣ２のヘッドＨ（ヘッドＨ２又はヘッドＨ３）の位置誤差信号ｐ_２は、次の数式８で表される。
ｐ_２＝Ｉ_１×Ａ_ｃｔ×Ｆ_Ｂ２・・・数式８

マルチアクチュエータ構成では、動作モードに応じてビクティム側のアクチュエータＡＣが受ける振動の周波数が変動し得る。ビクティム側のアクチュエータＡＣが受ける振動の周波数は、ビクティム側のヘッドＨの位置誤差信号の変動の周波数として現れる。

例えば、アグレッサ電流の波形は、アグレッサ側がシーク動作する場合、シーク動作のシーク制御方式に依存する。シーク制御方式は、長距離シーク及び短距離シークを含む。長距離シークは、シークさせるヘッドＨの移動距離が比較的に長い制御方式であり、短距離シークは、シークさせるヘッドＨの移動距離が比較的に短い制御方式である。シーク距離によってそのシーク電流の持つ周波数成分（すなわち、アグレッサ側の振動の周波数）は大きく異なる可能性がある。

アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１であり、アグレッサのシーク制御方式が長距離シークである場合、シーク距離が比較的長いことに応じて、アグレッサ側のシーク電流が図１０（ａ）に示すように比較的大きな振幅で変化する。これに応じて、ビクティム側のヘッドＨ１の位置誤差信号は図１０（ｂ）に示すように比較的遅い周波数で変動する。図１０（ａ）、図１０（ｂ）は、それぞれ、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１であり、アグレッサのシーク制御方式が長距離シークである場合におけるシーク電流及び位置誤差信号の変化を示す図である。図１０（ａ）の縦軸は、シーク電流のレベルを示し、図１０（ｂ）の縦軸は、位置誤差信号のレベルを示し、図１０（ａ）、図１０（ｂ）の横軸は、それぞれ、時間を示す。

一方、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１であり、アグレッサのシーク制御方式が短距離シークである場合、シーク距離が比較的短いことに応じて、アグレッサ側のシーク電流が図１０（ｃ）に示すように比較的小さな振幅で変化する。これに応じて、ビクティム側のヘッドＨ１の位置誤差信号は図１０（ｄ）に示すように比較的速い周波数で変動する。図１０（ｃ）、図１０（ｄ）は、それぞれ、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１であり、アグレッサのシーク制御方式が短距離シークである場合におけるシーク電流及び位置誤差信号の変化を示す図である。図１０（ｃ）の縦軸は、シーク電流のレベルを示し、図１０（ｄ）の縦軸は、位置誤差信号のレベルを示し、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）の横軸は、それぞれ、時間を示す。

長距離シークは、ヘッドＨの速度（ヘッド位置信号ＰＯＳの一階微分値）が目標速度に追従するようにする速度フィードバック制御とシークモード（加速モード、定速モード、減速モード）を切り替えるモード切替制御とを用いる。短距離シークは、ヘッドＨの位置（ヘッド位置信号ＰＯＳ）が目標位置軌道に追従するようにする位置フィードバック制御と所定の特性に応じてシーク電流（ＶＣＭ電流Ｉ_１，Ｉ_２）を生成するフィードフォワード制御とを用いる。短距離シークでモード切替制御をさらに用いてもよい。モード切替制御において、シーク制御の各段階でそのシーク電流の持つ周波数成分は大きく異なる可能性がある。シーク制御の各段階は、加速モードにおけるシーク電流波形の立ち上がり、加速モードにおけるシーク電流波形の立下り、減速モードにおけるシーク電流波形の立ち上がり、減速モードにおけるシーク電流波形の立下りを含む。

例えば、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１であり、アグレッサのシーク制御方式が長距離シークである場合、図１０（ａ）に示す期間ＴＰ１，ＴＰ２，ＴＰ３において、それぞれ、加速モード、定速モード、減速モードに切り替えられる。

アグレッサの期間ＴＰ１（加速モード）のシーク電流波形の立ち上がり時に、ビクティム側のヘッドＨ１の位置誤差信号は図１０（ｂ）に示すように比較的速い周波数で変動する。アグレッサの期間ＴＰ１のシーク電流波形の立ち下がり時に、ビクティム側のヘッドＨ１の位置誤差信号は図１０（ｂ）に示すように比較的遅い周波数で変動する。

アグレッサの期間ＴＰ３（減速モード）のシーク電流波形の立ち上がり時に、ビクティム側のヘッドＨ１の位置誤差信号は図１０（ｂ）に示すように比較的速い周波数で変動する。アグレッサの期間ＴＰ３のシーク電流波形の立ち下がり時に、ビクティム側のヘッドＨ１の位置誤差信号は図１０（ｂ）に示すように比較的遅い周波数で変動する。

また、クロス伝達関数は、ヘッドＨのＺ位置によって大きく異なる。例えば、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合、図１１に示すように、シャフトＡＸ１のＺ方向中ほどに位置するヘッドＨ１は、シャフトＡＸ１（図３参照）の曲がりによるモードが大きく出ることに応じて、比較的遅い周波数Ｆ_Ｈ１で振動する。一方、シャフトＡＸ１のＺ方向最上に近いヘッドＨ０は、そのモードがほとんど観測されないことに応じて、比較的速い周波数Ｆ_Ｈ０で振動する。図１１は、ヘッドごとの振動の伝達特性の違いを示す図である。

アグレッサ＝アクチュエータＡＣ１、ビクティム＝アクチュエータＡＣ２である場合、図示しないが、シャフトＡＸ１のＺ方向中ほどに位置するヘッドＨ２（図８参照）は、シャフトＡＸ１（図３参照）の曲がりによるモードが大きく出ることに応じて、比較的遅い周波数で振動する。一方、シャフトＡＸ１のＺ方向最下に近いヘッドＨ３は、そのモードはほとんど観測されないことに応じて、比較的速い周波数で振動する。

例えば、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合、図１２（ａ）に示すアグレッサ側のシーク電流の変化に対して、ビクティム側のヘッドＨ０は、シャフトＡＸ１のＺ方向最上に位置することに応じて、図１２（ｂ）に示すように比較的速い周波数で変動する。図１２（ａ）、図１２（ｂ）は、それぞれ、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合におけるシーク電流及び位置誤差信号の変化を示す図である。図１２（ａ）の縦軸は、シーク電流のレベルを示し、図１２（ｂ）の縦軸は、位置誤差信号のレベルを示し、図１２（ａ）、図１２（ｂ）の横軸は、それぞれ、時間を示す。

アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合、図１２（ｃ）に示すアグレッサ側のシーク電流の変化に対して、ビクティム側のヘッドＨ１は、シャフトＡＸ１のＺ方向中ほどに位置することに応じて、図１２（ｄ）に示すように比較的遅い周波数で変動する。図１２（ｃ）、図１２（ｄ）は、それぞれ、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合におけるシーク電流及び位置誤差信号の変化を示す図である。図１２（ｃ）の縦軸は、シーク電流のレベルを示し、図１２（ｄ）の縦軸は、位置誤差信号のレベルを示し、図１２（ｃ）、図１２（ｄ）の横軸は、それぞれ、時間を示す。

そのため、各コントローラ５，５２の予測位置係数更新部９Ｂ４，９２Ｂ４は、振動源の状態に関する情報として、動作モード情報を取得する。予測位置係数更新部９Ｂ４，９２Ｂ４は、動作モード情報に応じて、ヘッドＨの予測位置を推定するための係数ａ，ｂの値をヘッドＨごとに変更する。

例えば、不揮発性メモリ１６、ディスクＤＫ１又はディスクＤＫ２には、図１３に示すような係数情報が格納されていてもよい。図１３は、係数情報のデータ構造を示す図である。図１３（ａ）は、係数情報の一部としての動作モード定義テーブルを例示し、図１３（ｂ）は、係数情報の他の一部として予測位置係数テーブルを例示する。図１３（ｂ）では、係数がａ（ヘッド識別子，動作モード）、ｂ（ヘッド識別子，動作モード）で示される。

図１３（ａ）に示す動作モード定義テーブルは、動作状態と動作モードとが複数の動作状態について対応付けられている。例えば、動作状態「トラッキング中」は、動作モード「０」として定義される。動作状態「ファン振動中」は、動作モード「１」として定義される。動作状態「シーク中 加速立ち上がり」は、動作モード「２」として定義される。動作状態「シーク中 加速立ち下がり」は、動作モード「３」として定義される。動作状態「シーク中 定速」は、動作モード「４」として定義される。動作状態「シーク中 減速立ち上がり」は、動作モード「５」として定義される。動作状態「シーク中 減速立ち下がり」は、動作モード「６」として定義される。動作状態「セトリング中」は、シーク後からヘッドＨの位置が安定するまでの状態であり、動作モード「Ｍ」として定義される。Ｍは、２以上の任意の整数である。

図１３（ｂ）に示す予測位置係数テーブルは、ヘッド識別子（例えば、ヘッド番号）と動作モードと予測位置係数とが複数の動作モードについてヘッドごとに対応付けられている。ヘッド識別子「０」のヘッドＨ０について、動作モード「０」に係数ａ（０，０），ｂ（０，０）が対応し、動作モード「Ｍ」に係数ａ（０，Ｍ），ｂ（０，Ｍ）が対応する。ヘッド識別子「１」のヘッドＨ１について、動作モード「０」に係数ａ（１，０），ｂ（１，０）が対応し、動作モード「Ｍ」に係数ａ（１，Ｍ），ｂ（１，Ｍ）が対応する。

ここで、アグレッサ側の動作状態についてはアグレッサ側を制御しているコントローラは、過去・現在・および少し先の未来まで状態を把握できている。そこで、アグレッサ側の動作状態をアグレッサ側のコントローラからビクティム側のコントローラに通知する。ビクティム側のコントローラは、用いる係数ａ，ｂをそれぞれの状況に応じて切り替えて予測位置を推定できる。これにより、寄せ書きを防止しつつ性能低下を最小限に抑えることが可能になる。

次に、ディスク装置２００の動作について図１４を用いて説明する。図１４は、ディスク装置２００のシーク中の動作を示すフローチャートである。図１４は、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合におけるアグレッサ側のコントローラ５２のシーク中の動作を例示する。ディスク装置２００は、ヘッドＨをシーク中に、サンプルタイミングごとに割込処理として図１４に示す動作を行うことができる。

コントローラ５２は、シーク中に、サーボ復調によるヘッドＨの実位置の算出を行う（Ｓ３１）。コントローラ５２は、ヘッドＨのリードヘッドを介してサーボ領域ＳＲからサーボ情報を読み出す。コントローラ５２は、サーボ情報に応じて、位置誤差信号を復調する。位置誤差信号は、ヘッドＨのトラックＴＲのセンターからの相対位置を示す。コントローラ５２は、位置誤差信号に応じて、ヘッドＨの現在の実位置を求める。

コントローラ５２は、ＲＶセンサ１１Ａ，１１Ｂ等のセンサの検出結果をコントローラ５及びコントローラ通信部１７経由で取得し、センサの検出結果に応じて、振動源の振動の状態を推定する（Ｓ３２）。コントローラ５２は、振動源の状態として、振動の振幅及び方向を推定してもよい。コントローラ５２は、推定された振動状態に応じて、振動を抑制するように振動制御指示値を決定し（Ｓ３３）、振動制御指示値に応じて制御を実施する（Ｓ３４）。コントローラ５２は、制御として、振動の影響を打ち消すようにアクチュエータＡＣ２を加振する加振制御を実施してもよい。コントローラ５２は、シーク制御の進行状態に応じて、シークモードの切り替え判定を行う（Ｓ３５）。例えば、現在のシークモードが加速モードであれば、コントローラ５２は、加速モードから定速モードへ切り替えるべきか否かの判定を行う。現在のシークモードが定速モードであれば、コントローラ５２は、定速モードから減速モードへ切り替えるべきか否かの判定を行う。コントローラ５２は、必要に応じて、動作モード情報をビクティム側のコントローラ５へ通知する（Ｓ３６）。例えば、Ｓ３５で加速モードから定速モードへ切り替えるべきと判定された場合、コントローラ５２は、切替後のシークモードが定速モードであることを示す動作モード情報をコントローラ５へ通知する。Ｓ３５で定速モードから減速モードへ切り替えるべきと判定された場合、コントローラ５２は、切替後のシークモードが減速モードであることを示す動作モード情報をコントローラ５へ通知する。

ディスク装置２００の他の動作について図１５を用いて説明する。図１５は、ディスク装置２００のトラッキング中の動作を示すフローチャートである。図１５左図は、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合におけるアグレッサ側のコントローラ５２の任意の状態の動作を例示する。コントローラ５２は、任意の状態でサンプルタイミングごとに割込処理として図１５左図に示す動作を行うことができる。図１５右図は、アグレッサ＝アクチュエータＡＣ２、ビクティム＝アクチュエータＡＣ１である場合におけるビクティム側のコントローラ５のトラッキング中の動作を例示する。コントローラ５は、ヘッドＨを目標トラックＴＲ上にトラッキングさせている状態でサンプルタイミングごとに割込処理として図１５右図に示す動作を行うことができる。

Ｓ１，Ｓ２の処理を行った後、コントローラ５は、他アクチュエータＡＣの動作モードをチェックする（Ｓ４１）。コントローラ５は、動作モード情報の送信要求をコントローラ通信部１７経由でコントローラ５２へ送信する。コントローラ５２は、動作モード情報の送信要求が受信されるまで（Ｓ５１でＮｏ）待機し、動作モード情報の送信要求が受信されると（Ｓ５１でＹｅｓ）アクチュエータＡＣ２の動作モード情報をコントローラ通信部１７経由でコントローラ５へ送信する（Ｓ５２）。コントローラ５は、動作モード情報を受信する。コントローラ５は、動作モード情報に応じて、振動源の振動の状態を推定する（Ｓ４２）。動作モード情報は、アクチュエータＡＣ２の動作状態を示す情報である。

Ｓ５，Ｓ６の処理を行った後、コントローラ５は、予測位置係数更新処理を行う（Ｓ４３）。コントローラ５は、予測位置係数更新処理として、図１６に示すＳ６１～Ｓ６２の処理を行ってもよい。図１６は、予測位置係数更新処理を示すフローチャートである。

コントローラ５は、他アクチュエータＡＣの動作モードをチェックする（Ｓ６１）。コントローラ５は、動作モード情報の送信要求をコントローラ通信部１７経由でコントローラ５２へ送信する。コントローラ５２は、動作モード情報の送信要求が受信されるまで（Ｓ５３でＮｏ）待機し、動作モード情報の送信要求が受信されると（Ｓ５３でＹｅｓ）アクチュエータＡＣ２の動作モード情報をコントローラ通信部１７経由でコントローラ５へ送信する（Ｓ５４）。コントローラ５は、動作モード情報を受信する。

コントローラ５は、動作モード情報に応じて、予測位置を求めるための係数ａ，ｂの値をヘッドＨごとに更新する（Ｓ６２）。コントローラ５は、動作モード情報で示されるアクチュエータＡＣ２の動作モードに応じて、図１３に示すような係数情報を参照して、係数ａ，ｂの値を更新してもよい。

例えば、予測位置係数更新部９Ｂ４は、アクチュエータＡＣ２によりヘッドＨ０，Ｈ１がトラッキング中であれば、図１３（ａ）に示す動作モード定義テーブルを参照し、その動作モードを「０」に特定する。予測位置係数更新部９Ｂ４は、図１３（ｂ）に示す予測位置係数テーブルを参照し、ヘッドＨ０の係数を動作モード「０」に対応するａ（０，０），ｂ（０，０）に更新し、ヘッドＨ１の係数を動作モード「０」に対応するａ（１，０），ｂ（１，０）に更新する。

あるいは、予測位置係数更新部９Ｂ４は、アクチュエータＡＣ２によりヘッドＨ０，Ｈ１がシーク中の加速モードで波形の立ち上がり時であれば、図１３（ａ）に示す動作モード定義テーブルを参照し、その動作モードを「２」に特定する。予測位置係数更新部９Ｂ４は、図１３（ｂ）に示す予測位置係数テーブルを参照し、ヘッドＨ０の係数を動作モード「０」に対応するａ（０，２），ｂ（０，２）に更新し、ヘッドＨ１の係数を動作モード「０」に対応するａ（１，２），ｂ（１，２）に更新する。

その後、図１５に示すように、コントローラ５は、Ｓ８以降の処理を行う。

以上のように、第２の実施形態では、ディスク装置２００において、コントローラ５が、他アクチュエータの動作状態に関する情報を取得し、他アクチュエータの動作状態に関する情報に応じてヘッドＨの予測位置を推定するための係数の値を変更し、変更された係数の値でヘッドＨの予測位置を推定する。これにより、予測位置の推定精度を向上できるので、予測位置によるライト禁止判定の精度を上げることができる。この結果、ヘッドＨが目標トラックＴＲから隣接トラックＴＲにはみ出して上書きしてしまう寄せ書きを防ぎつつ、ヘッドＨが目標トラックＴＲ内で適正にライト動作可能な期間を確保できる。すなわち、振動が発生している場合に、ライト動作の信頼性向上と性能向上とを両立化でき、ライト動作を適正に行うことができる。

なお、ビクティム側のコントローラが係数更新時に取得する他アクチュエータの動作状態に関する情報は、シーク制御方式に関する情報を含んでもよいし、シーク距離に関する情報を含んでもよい。シーク制御方式に関する情報は、他アクチュエータのシーク制御方式が長距離シーク又は短距離シークのいずれであるのかを示す情報を含む。シーク距離に関する情報は、他アクチュエータのシーク距離が長距離シークに相当するシーク距離なのか短距離シークに相当するシーク距離なのかを示す情報を含む。

あるいは、ビクティム側のコントローラが係数更新時に取得する他アクチュエータの動作状態に関する情報は、他アクチュエータのシーク電流の一階微分値であってもよい。この場合、ビクティム側のコントローラは、他アクチュエータのシーク電流の一階微分値に応じて、振動の周波数を推定し、図５に示す係数情報を参照して係数ａ，ｂを更新してもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

５，５２ コントローラ、１００，２００ ディスク装置、ＡＣ１，ＡＣ２ アクチュエータ、ＤＫ１，ＤＫ２ ディスク、Ｈ０～Ｈ３ ヘッド、４ ゲート。

Claims (8)

1. 第１のディスクと、
   第１のヘッドと、
   前記第１のヘッドを前記第１のディスクの第１の面に対して移動させる第１のアクチュエータと、
   前記第１のアクチュエータを介して前記第１のヘッドを位置決め制御し、前記第１のヘッドによる前記第１のディスクへのライト動作を制御するコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、振動源の状態に関する情報を取得し、前記振動源の状態に関する情報に応じて前記第１のヘッドの予測位置を推定するための係数の値を変更し、変更された前記係数の値で前記第１のヘッドの予測位置を推定し、推定された予測位置が閾値以下である場合に前記第１のヘッドによるライト動作を行い、推定された予測位置が前記閾値を超えた場合に前記第１のヘッドによるライト動作を禁止するコントローラと、
   を備えたディスク装置。
2. 前記振動源の振動を検出するセンサをさらに備え、
   前記コントローラは、前記センサの検出結果を前記振動源の状態に関する情報として取得する
   請求項１に記載のディスク装置。
3. 第２のヘッドをさらに備え、
   前記第１のアクチュエータは、前記第２のヘッドを前記第１のディスクの第２の面に対して移動させ、
   前記コントローラは、前記振動源の状態に関する情報を取得し、前記振動源の状態に関する情報に応じて前記第１のヘッドの予測位置を推定するための係数の値と前記第２のヘッドの予測位置を推定するための係数の値とをそれぞれ変更する
   請求項１に記載のディスク装置。
4. 第２のディスクと、
   第３のヘッドと、
   前記第３のヘッドを前記第２のディスクの第１の面に対して移動させる第２のアクチュエータと、
   前記第２のアクチュエータを介して前記第３のヘッドを位置決め制御し、前記第３のヘッドによる前記第２のディスクへのライト動作を制御する第２のコントローラと、
   をさらに備え、
   前記コントローラは、前記第２のアクチュエータの状態に関する情報を前記第２のコントローラから取得し、前記第２のアクチュエータの状態に関する情報に応じて前記第１のヘッドの予測位置を推定するための係数の値を変更する
   請求項１に記載のディスク装置。
5. 前記第２のコントローラは、前記第１のアクチュエータの状態に関する情報を前記コントローラから取得し、前記第１のアクチュエータの状態に関する情報に応じて前記第３のヘッドの予測位置を推定するための係数の値を変更し、変更された前記係数の値で前記第３のヘッドの予測位置を推定し、推定された予測位置が閾値以下である場合に前記第３のヘッドによるライト動作を行い、推定された予測位置が前記閾値を超えた場合に前記第３のヘッドによるライト動作を禁止する
   請求項４に記載のディスク装置。
6. 第２のヘッドと、
   第４のヘッドと、
   をさらに備え、
   前記第１のアクチュエータは、前記第２のヘッドを前記第１のディスクの第２の面に対して移動させ、
   前記第２のアクチュエータは、前記第４のヘッドを前記第２のディスクの第２の面に対して移動させ、
   前記コントローラは、前記第２のアクチュエータの状態に関する情報を前記第２のコントローラから取得し、前記第２のアクチュエータの状態に関する情報に応じて前記第１のヘッドの予測位置を推定するための係数の値と前記第２のヘッドの予測位置を推定するための係数の値とをそれぞれ変更し、
   前記第２のコントローラは、前記第１のアクチュエータの状態に関する情報を前記コントローラから取得し、前記第１のアクチュエータの状態に関する情報に応じて前記第３のヘッドの予測位置を推定するための係数の値と前記第４のヘッドの予測位置を推定するための係数の値とをそれぞれ変更する
   請求項４に記載のディスク装置。
7. 前記第２のアクチュエータの状態は、
   前記第２のアクチュエータのシーク制御方式、前記第２のアクチュエータのシーク電流の変化状態、前記第２のアクチュエータのシーク電流の一階微分値の少なくとも１つを含む
   請求項４に記載のディスク装置。
8. 前記第２のアクチュエータの状態は、
   前記第２のアクチュエータのシーク制御方式、前記第２のアクチュエータのシーク電流の変化状態、前記第２のアクチュエータのシーク電流の一階微分値の少なくとも１つを含み、
   前記第１のアクチュエータの状態は、
   前記第１のアクチュエータのシーク制御方式、前記第１のアクチュエータのシーク電流の変化状態、前記第１のアクチュエータのシーク電流の一階微分値の少なくとも１つを含む
   請求項５に記載のディスク装置。
   

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