JP2023049576A - 障害物検知警報システム、障害物検知警報方法、および作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の周囲にある障害物について適切に警報を発報する。【解決手段】本開示の障害物検知警報システムは、作業機械の周囲にある障害物を検知する障害物検知部と、前記作業機械が走行している場合に前記障害物検知部が第１警報領域で障害物を検知したときに警報を発し、前記作業機械が停止している場合に前記障害物検知部が前記第１警報領域より狭い第２警報領域で障害物を検知したときに警報を発する発報部とを備える。【選択図】図３２

Description

本開示は、障害物検知警報システム、障害物検知警報方法、および作業機械に関する。

特許文献１には、走行レバーの操作状態に応じて、作業機械が全体的にある速度で後退することが作業機械の動作態様として予測された場合、複数の対象空間のうち、後方対象空間が警報を発する指定対象空間として定められる技術が記載されている。この技術によれば、作業機械の運転空間においてオペレータが操作装置を操作した際、操作状態に応じた作業機械の動作方向に物体が存在することをオペレータに直感的に認識させることができる。

特開２０２０－１４９２６１号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、指定対象空間が動作態様に関わらず一律に設定されているため、例えば、停止状態と走行状態とで対象空間が同一となってしまい、接触等の危険性が低い場合でも不適切に警報が出力されてしまうことがあるという課題があった。

本開示は、上記事情を考慮してなされたものであり、作業機械の周囲にある障害物について適切に警報を発報することができる障害物検知警報システム、障害物検知警報方法、および作業機械を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本開示の障害物検知警報システムは、作業機械の周囲にある障害物を検知する障害物検知部と、前記作業機械が走行している場合に前記障害物検知部が第１警報領域で障害物を検知したときに警報を発し、前記作業機械が停止している場合に前記障害物検知部が前記第１警報領域より狭い第２警報領域で障害物を検知したときに警報を発する発報部とを備える。

また、本開示の障害物検知警報方法は、障害物検知部による前記作業機械の周囲にある障害物の検知結果を取得するステップと、前記作業機械が走行している場合に前記障害物検知部が第１警報領域で障害物を検知したときに警報を発し、前記作業機械が停止している場合に前記障害物検知部が前記第１警報領域より狭い第２警報領域で障害物を検知したときに警報を発するステップとを含む。

また、本開示の作業機械は、下部走行体を有する作業機械であって、前記作業機械の周囲にある障害物を検知する障害物検知部と、前記作業機械が走行している場合に前記障害物検知部が第１警報領域で障害物を検知したときに警報を発し、前記作業機械が停止している場合に前記障害物検知部が前記第１警報領域より狭い第２警報領域で障害物を検知したときに警報を発する発報部とを有する障害物検知警報システムを備える。

本開示の障害物検知警報システム、障害物検知警報方法、および作業機械によれば、作業機械の周囲にある障害物について適切に警報を発報することができる。

本開示の実施形態に係る作業機械の構成の概略を示す側面図である。 本開示の実施形態に係る作業機械の構成の概略を示す平面図である。 本開示の実施形態に係る作業機械の動作例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る運転室の構成例を模式的に示す斜視図である。 本開示の実施形態に係るスイング検知部の構成例を示す斜視図である。 本開示の実施形態に係るスイング検知部の構成例を示す斜視図である。 本開示の実施形態に係るスイング検知部の動作例を示す斜視図である。 本開示の実施形態に係るスイング検知部の動作例を示す斜視図である。 本開示の実施形態に係るスイング検知部の動作例を示す斜視図である。 本開示の実施形態に係るスイング検知部の動作例を説明するための図表である。 本開示の実施形態に係る障害物検知部の検知領域を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る警報領域を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る警報領域を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る警報領域を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る駆動システムの概略を示すシステム図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの概略を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための図表である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための遷移図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための遷移図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するためのフローチャートである。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの基本的構成例示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの基本的構成例示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの基本的構成例示すブロック図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。

図１は、本開示の実施形態に係る作業機械の構成の概略を示す側面図である。図２は、本開示の実施形態に係る作業機械の構成の概略を示す平面図である。図３は、本開示の実施形態に係る作業機械の動作例を模式的に示す平面図である。図４は、本開示の実施形態に係る運転室の構成例を模式的に示す斜視図である。図５～図９は、本開示の実施形態に係るスイング検知部の構成例を示す斜視図である。図１０は、本開示の実施形態に係るスイング検知部の動作例を説明するための図表である。図１１は、本開示の実施形態に係る障害物検知部の検知領域を模式的に示す平面図である。図１２～図１４は、本開示の実施形態に係る警報領域を模式的に示す平面図である。図１５は、本開示の実施形態に係る駆動システムの概略を示すシステム図である。図１６は、本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの概略を示すブロック図である。図１７は、本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための図表である。図１８～図１９は、本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための遷移図である。図２０～図２４は、本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するためのフローチャートである。図２５～図３０は、本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの動作例を説明するための模式図である。図３１～図３３は、本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの基本的構成例示すブロック図である。

図１および図２に示すように、本実施形態においては、作業機械１００にローカル座標系を設定し、ローカル座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ローカル座標系において、作業機械１００（上部旋回体１２０）の左右方向（車幅方向）に延伸する第１軸をＸ軸とし、作業機械１００の前後方向に延伸する第２軸をＹ軸とし、作業機械１００の上下方向に延伸する第３軸をＺ軸とする。Ｘ軸とＹ軸とは直交する。Ｙ軸とＺ軸とは直交する。Ｚ軸とＸ軸とは直交する。Ｘ軸の矢印方向は左方向であり、反対方向は右方向である。Ｙ軸の矢印方向は前方向であり、反対方向は後方向である。Ｚ軸の矢印方向は上方向であり、反対方向は下方向である。

（作業機械１００の構成例）
図１は、実施形態に係る作業機械１００の構成例を示す。作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を施工する。実施形態に係る作業機械１００は、一例として油圧ショベル（小型ショベル、ミニショベル）である。作業機械１００は、下部走行体１１０、上部旋回体１２０、作業機１３０およびブレード１５０を備える。上部旋回体１２０は、運転室１４０と、障害物検知部２００と、スイング検知部２１０とを搭載している。

下部走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。下部走行体１１０は、例えば左右一対の履帯１１０ａ（左履帯１１０ａとも称する）および履帯１１０ｂ（右履帯１１０ｂとも称する）を備える。下部走行体１１０は、ブレード１５０を上下方向に駆動可能に支持する。ブレード１５０は、油圧シリンダであるブレードシリンダ１５０Ｃによって駆動される。

上部旋回体１２０は、下部走行体１１０に旋回中心ｃの回りに旋回可能に支持される。作業機１３０は、油圧により駆動する。作業機１３０は、上部旋回体１２０の前部に上下方向に駆動可能に支持される。また、作業機１３０は、図３に示すようにピン１３０Ｐを揺動中心として左右方向にスイング可能に上部旋回体１２０の前部に支持される。

運転室１４０は、オペレータ（運転者）が搭乗し、作業機械１００の操作を行うためのスペースである。運転室１４０は、上部旋回体１２０の左前部に設けられる。ここで、上部旋回体１２０のうち作業機１３０が取り付けられる部分を前部という。また、上部旋回体１２０について、前部を基準に、反対側の部分を後部、左側の部分を左部、右側の部分を右部という。

なお、左右それぞれの履帯１１０ａおよび１１０ｂは、駆動輪を独立して駆動（前進および後進）させることができる。左履帯１１０ａと右履帯１１０ｂを同時に前進させれば下部走行体１１０は前進し、左履帯１１０ａと右履帯１１０ｂを同時に後進させれば下部走行体１１０は後進する。また、一方の履帯の駆動輪と、他方の履帯の駆動輪を互いに逆向きに駆動、例えば右履帯１１０ｂを前進させると同時に左履帯１１０ａを後進させると、下部走行体１１０は、旋回中心を中心に回転することができる。このような旋回方法は超信地旋回と呼ばれる。

なお、下部走行体１１０を超信地旋回させた際の旋回中心と、上部旋回体１２０の旋回中心ｃを、一致させるように構成してもよいし、異ならせてもよい。

（作業機１３０の構成例）
図１および図２に示すように、作業機１３０は、ブーム１３１、アーム１３２、バケット１３３、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、および、スイングシリンダ１３４Ｃを備える。

ブーム１３１の基端部は、上下方向に揺動可能かつ、左右方向にスイング可能に上部旋回体１２０の前部に支持される。アーム１３２は、ブーム１３１とバケット１３３とを連結する。アーム１３２の基端部は、ブーム１３１の先端部に揺動可能に取り付けられる。バケット１３３は、土砂などを掘削するための刃と掘削した土砂を収容するための収容部とを備える。バケット１３３の基端部は、アーム１３２の先端部に揺動可能に取り付けられる。

ブームシリンダ１３１Ｃは、ブーム１３１を上下方向に作動させるための油圧シリンダである。ブームシリンダ１３１Ｃの基端部は、上部旋回体１２０にスイング可能に取り付けられる。ブームシリンダ１３１Ｃの先端部は、ブーム１３１に取り付けられる。

アームシリンダ１３２Ｃは、アーム１３２を駆動するための油圧シリンダである。アームシリンダ１３２Ｃの基端部は、ブーム１３１に取り付けられる。アームシリンダ１３２Ｃの先端部は、アーム１３２に取り付けられる。

バケットシリンダ１３３Ｃは、バケット１３３を駆動するための油圧シリンダである。バケットシリンダ１３３Ｃの基端部は、アーム１３２に取り付けられる。バケットシリンダ１３３Ｃの先端部は、バケット１３３に接続されるリンク部材に取り付けられる。

スイングシリンダ１３４Ｃは、ブーム１３１を左右方向にスイングさせるための油圧シリンダである。スイングシリンダ１３４Ｃの基端部は、上部旋回体１２０に取り付けられる。スイングシリンダ１３４Ｃの先端部は、ブーム１３１の基端部に取り付けられる。

（運転室１４０の構成例）
図４は、実施形態に係る運転室１４０の内部の構成例を示す。運転室１４０内には、運転席１４１、操作装置１４２、および入出力装置１４５が設けられる。

操作装置１４２は、オペレータの手動操作によって下部走行体１１０、上部旋回体１２０、作業機１３０およびブレード１５０を操縦するための装置である。操作装置１４２は、左操作レバー１４２ＬＯ、右操作レバー１４２ＲＯ、左走行レバー１４２ＬＴ、右走行レバー１４２ＲＴ、ブームスイング操作ペダル１４２ＢＦ、ブレード操作レバー１４２ＢＬ、および、ＰＰＣ（Pressure Proportional Control）ロックレバー１４２ＬＬを備える。

左操作レバー１４２ＬＯは、運転席１４１の左側に設けられる。右操作レバー１４２ＲＯは、運転席１４１の右側に設けられる。

左操作レバー１４２ＬＯは、例えば、上部旋回体１２０の旋回動作、および、アーム１３２の掘削／ダンプ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械１００のオペレータが例えば左操作レバー１４２ＬＯを前方に倒すと、アーム１３２がダンプ動作する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４２ＬＯを後方に倒すと、アーム１３２が掘削動作する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４２ＬＯを右方向に倒すと、上部旋回体１２０が右旋回する。また、作業機械１００のオペレータが左操作レバー１４２ＬＯを左方向に倒すと、上部旋回体１２０が左旋回する。なお、他の実施形態においては、左操作レバー１４２ＬＯを前後方向に倒した場合に上部旋回体１２０が右旋回または左旋回し、左操作レバー１４２ＬＯが左右方向に倒した場合にアーム１３２が掘削動作またはダンプ動作してもよい。また、他の実施形態においては、右操作レバー１４２ＲＯを左右方向に倒した場合に上部旋回体１２０が左旋回または右旋回してもよい。また、これらの操作の設定は例えば入出力装置１４５を用いて、あるいは機械式に変更できるようにすることができる。

右操作レバー１４２ＲＯは、例えば、バケット１３３の掘削／ダンプ動作、および、ブーム１３１の上げ／下げ動作を行うための操作機構である。具体的には、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４２ＲＯを前方に倒すと、ブーム１３１の下げ動作が実行される。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４２ＲＯを後方に倒すと、ブーム１３１の上げ動作が実行される。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４２ＲＯを右方向に倒すと、バケット１３３のダンプ動作が行われる。また、作業機械１００のオペレータが右操作レバー１４２ＲＯを左方向に倒すと、バケット１３３の掘削動作が行われる。なお、他の実施形態においては、右操作レバー１４２ＲＯを前後方向に倒した場合に、バケット１３３がダンプ動作または掘削動作し、右操作レバー１４２ＲＯを左右方向に倒した場合にブーム１３１が上げ動作または下げ動作してもよい。

左走行レバー１４２ＬＴは、運転席１４１の前方左側に配置される。右走行レバー１４２ＲＴは、運転席１４１の前方右側に配置される。左走行レバー１４２ＬＴは、下部走行体１１０の左履帯１１０ａの回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが左走行レバー１４２ＬＴを前方に倒すと、左履帯１１０ａは前進方向に回転する。また、作業機械１００のオペレータが左走行レバー１４２ＬＴを後方に倒すと、左履帯１１０ａは後進方向に回転する。

右走行レバー１４２ＲＴは、下部走行体１１０の右履帯１１０ｂの回転駆動に対応する。具体的には、作業機械１００のオペレータが右走行レバー１４２ＲＴを前方に倒すと、右履帯１１０ｂは前進方向に回転する。また、作業機械１００の右走行レバー１４２ＲＴを後方に倒すと、右履帯１１０ｂは後進方向に回転する。

ブームスイング操作ペダル１４２ＢＦは、作業機１３０（ブーム１３１）のスイング駆動に対応する。例えば、作業機械１００のオペレータがブームスイング操作ペダル１４２ＢＦを左方向に倒すと作業機１３０が左方向にスイングする。オペレータがブームスイング操作ペダル１４２ＢＦを右方向に倒すと作業機１３０が右方向にスイングする。

ブレード操作レバー１４２ＢＬは、ブレード１５０の駆動に対応する。例えば、例えば、作業機械１００のオペレータがブレード操作レバー１４２ＢＬを前方に倒すと、ブレード１５０は下がる。また、ブレード操作レバー１４２ＢＬを後方に倒すと、ブレード１５０は上がる。

ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬは、オペレータの操作によってロックされたりロックが解除されたりする。ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬがロックされると、操作装置１４２のＰＰＣロックレバー１４２ＬＬを除く他のレバーやペダル等による操作が無効化される。ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬのロックが解除されると、操作装置１４２による操作が有効となる。

なお、本実施形態において、操作装置１４２が有する各レバーやペダルは、後述する制御弁３０３のスプールを動かすためのパイロット圧を制御するための弁から、各レバーやペダルの操作ストロークに応じた圧力で作動油を出力させる機能を有する。ただし、他の実施形態では、操作装置１４２が有するレバーやペダルが、電気信号を出力し、外部の制御装置によって制御弁を制御する構成であってもよい。また、左操作レバー１４２ＬＯまたは右操作レバー１４２ＲＯが、旋回操作部の一構成例である。左走行レバー１４２ＬＴおよび右走行レバー１４２ＲＴが、走行操作部の一構成例である。

入出力装置１４５は、作業機械１００が有する複数の機能に係る情報を表示したり、各種指示操作を入力したり、警報音を発報したり、警報信号を表示したりする装置である。入出力装置１４５は、ディスプレイ１４５Ｄを備える。ディスプレイ１４５Ｄは、例えばタッチパネル等から構成される。また、入出力装置１４５は、警報音を発報する警報ブザー１４５Ｂを備える。なお、ディスプレイ１４５Ｄと警報ブザー１４５Ｂは別置きであってもよい。

（スイング検知部２１０の構成例）
スイング検知部２１０は、図５～図９に示すように、２つの近接スイッチ（１）２１１および近接スイッチ（２）２１２と、近接部材２１３とを備える。図５、図７～図９は、カバー２１０Ｃが被った状態を示し、図６は、カバー２１０Ｃを外した状態を示す。図５～図７は、作業機１３０が前方を向いた状態（図３のスイング位置が中立（の中央）の状態）であり、図８は作業機１３０が左にスイングした状態であり、図９は作業機１３０が右にスイングした状態である。近接スイッチ（１）２１１および近接スイッチ（２）２１２は、中立位置において左右方向に互いに所定距離離間して作業機１３０側の端部に固定される。中立位置において、近接スイッチ（１）２１１は右側に配置され、近接スイッチ（２）２１２は左側に配置される。近接部材２１３は、図７に示すように、作業機１３０の中立位置において近接スイッチ（１）２１１の検出面２１１ｓと近接スイッチ（２）２１２の検出面２１２ｓの両方に近接して対向する形状を有し、上部旋回体１２０の前方に固定される。図７に示すように、作業機１３０が中立位置にある場合は、近接スイッチ（１）２１１の検出面２１１ｓと近接スイッチ（２）２１２の検出面２１２ｓの両方が近接部材２１３と対向（近接）するので、近接スイッチ（１）２１１と近接スイッチ（２）２１２の両方がオンする。また、図８に示すように、作業機１３０が左にスイングした状態では、近接スイッチ（２）２１２の検出面２１２ｓのみが近接部材２１３と対向（近接）するので、近接スイッチ（２）２１２がオンし、近接スイッチ（１）２１１がオフする。また、図９に示すように、作業機１３０が右にスイングした状態では、近接スイッチ（１）２１１の検出面２１１ｓのみが近接部材２１３と対向（近接）するので、近接スイッチ（１）２１１がオンし、近接スイッチ（２）２１２がオフする。

図１０は、スイング検知部２１０の動作とスイング位置の関係を示す。近接スイッチ（１）２１１がオンし、かつ、近接スイッチ（２）２１２がオフした場合、スイング位置は右である。近接スイッチ（１）２１１がオンし、かつ、近接スイッチ（２）２１２がオンした場合、スイング位置は中立である。近接スイッチ（１）２１１がオフし、かつ、近接スイッチ（２）２１２がオンした場合、スイング位置は左である。

本実施形態のスイング検知部２１０は、作業機１３０が右にスイングしている状態、中立状態および左にスイングした状態で、オン・オフ状態が異なる複数の（この例では２個の）近接スイッチ（１）２１１および（２）２１２の出力に基づいて作業機１３０が、右にスイングしているのか、中立状態なのか、左にスイングしているのかを検知する。この場合、複数の近接スイッチ（１）２１１および（２）２１２の配置と、近接部材２１３の形状を変化させることで、中立状態として検知される角度を容易に調節することができる。

なお、近接スイッチの個数は３以上の複数としてもよい。また、近接スイッチを上部旋回体１２０に固定して、近接部材２１３を作業機１３０に固定してもよい。

（障害物検知部２００の構成例）
上部旋回体１２０には、障害物検知部２００として、作業機械１００の周囲を障害物（検知対象物）を検知する複数のミリ波レーダー（右方レーダー２０１、左方レーダー２０２、および後方レーダー２０３）が設けられる。障害物検知部２００は、右方レーダー２０１、左方レーダー２０２、および後方レーダー２０３を備える。右方レーダー２０１、左方レーダー２０２、および後方レーダー２０３は、例えば左右７５度、上下５度で所定の距離内の検知領域内に位置する検知対象物（人や作業用構造物等）の角度と距離と速度を検知して、検知結果を出力する。検知対象物の検知数は０個以上である。なお、検知領域の角度等は一例である。障害物検知部２００は、例えば３以上の複数のレーダーを備えていてもよい。図１１は、右方レーダー２０１、左方レーダー２０２、および後方レーダー２０３の検知領域２０１ｓ、２０２ｓおよび２０３ｓの例を示す。

（警報領域の構成例）
本実施形態では、障害物検知部２００の検知領域（検知領域２０１ｓ、２０２ｓおよび２０３ｓ）の範囲内において、４つの警報領域Ａ１、Ａ２、Ａ３およびＡ４を設定し、上部旋回体１２０の旋回操作状態、作業機１３０のスイング位置、および、作業機械１００の走行状態等に応じて、警報領域Ａ１およびＡ２の広さを変化させたり、警報領域Ａ１、Ａ２、Ａ３およびＡ４内に障害物が検知された場合に警報を行ったり、あるいは警報を行わなかったりする制御を行う。また、本実施形態では、警報領域Ａ１およびＡ２内に、警報レベル１の警報を行う領域と、警報レベル２の警報を行う領域とを設定し、警報レベル１の警報と警報レベル２の警報を切り替える制御を行う。警報レベル２は、警報レベル１より緊迫している状態であることを示す態様（例えば警報音を断続させる周期や周波数、警報音の音量を変化させた状態）で警報を発報する。

図１２～図１４を参照して、警報領域Ａ１、Ａ２、Ａ３およびＡ４と、警報レベル１の警報を行う領域と、警報レベル２の警報を行う領域の設定例について説明する。図１２に示すように、警報領域Ａ１は、上部旋回体１２０に対して右側に位置する警報領域であり、警報領域Ａ１内に検知対象物が存在している場合に上部旋回体１２０を右旋回したとき接触等の発生のおそれが想定される領域である。また、警報領域Ａ２は、上部旋回体１２０に対して左側に位置する警報領域であり、警報領域Ａ２内に検知対象物が存在している場合に上部旋回体１２０を左旋回したとき接触等の発生のおそれが想定される領域である。

また、警報領域Ａ１は、図１２に示すように作業機１３０のスイング位置が中立である場合の警報領域Ａ１ａと、図１３に示すように作業機１３０のスイング位置が右である場合の警報領域Ａ１ｂのいずれかの範囲で設定される。警報領域Ａ１ｂは、警報領域Ａ１ａから、作業機１３０が位置する可能性がある領域（障害物検知部２００により作業機１３０が障害物として誤検知される可能性がある領域）を除いた領域であり、警報領域Ａ１ａより狭い領域である。また、警報領域Ａ１（警報領域Ａ１ａまたはＡ１ｂ）には、作業機１３０からの距離に応じて、２点鎖線で区分して示す警報レベル２の領域と警報レベル１の領域が設定される。

また、警報領域Ａ２は、図１２に示すように作業機１３０のスイング位置が中立である場合の警報領域Ａ２ａと、図１４に示すように作業機１３０のスイング位置が左である場合の警報領域Ａ２ｂのいずれかの範囲で設定される。警報領域Ａ２ｂは、警報領域Ａ２ａから、作業機１３０が位置する可能性がある領域を除いた領域であり、警報領域Ａ２ａより狭い領域である。また、警報領域Ａ２（警報領域Ａ２ａ）には、作業機１３０からの距離に応じて、２点鎖線で区分して示す警報レベル２の領域と警報レベル１の領域が設定される。また、警報領域Ａ２（警報領域Ａ２ｂ）は、すべて警報レベル２であると設定される。

また、警報領域Ａ３と警報領域Ａ４は、図１２に示すように、ともに上部旋回体１２０の後方に設定される警報領域であり、警報領域Ａ３の方が警報領域Ａ４より範囲が広い。警報領域Ａ３は、作業機械１００が走行中に有効となる警報領域である。警報領域Ａ４は、作業機械１００が走行停止中に有効となる警報領域である。図１２に示す例では、警報領域Ａ３と警報領域Ａ４の左右方向の大きさは等しく、前後方向の大きさが警報領域Ａ３の方が大きく、また、警報領域Ａ３と警報領域Ａ４の前方向の端部は一致し、上部旋回体１２０の端部に一致またはほぼ一致している。本実施形態の作業機械１００は、上部旋回体１２０が旋回した状態であっても、警報領域Ａ３と警報領域Ａ４は下部走行体１１０の方向に影響されない。すなわち、警報領域Ａ３と警報領域Ａ４は作業機械１００が走行状態（あるいは走行可能状態）にある場合、上部旋回体１２０に対して常に後方に位置することになる。また、警報領域Ａ３においては、検知対象物が作業機械１００に対して近づく速度と、検知対象物と作業機械１００との距離とをパラメータとして、警報レベル１と警報レベル２が決定される。また、警報領域Ａ４においても、同様に、検知対象物が作業機械１００に対して近づく速度と、検知対象物と作業機械１００との距離とをパラメータとして、警報レベル１と警報レベル２が決定される。

（駆動システムの概略）
図１５は、本開示の実施形態に係る駆動システムの概略を示す。図１５に示すように、作業機械１００は、駆動システムの構成要素として、駆動源３００と、油圧ポンプ３０１と、作動油タンク３０２と、制御弁３０３と、旋回モータ３０４と、走行モータ３０５と、油圧回転ジョイント３０６とを備える。

駆動源３００は、作業機械１００を作動させるための駆動力を発生する。駆動源３００として、内燃機関や電動機が例示される。油圧ポンプ３０１は、駆動源３００によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ３０１から吐出された作動油の少なくとも一部は、制御弁３０３を介して、ブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、スイングシリンダ１３４Ｃ、旋回モータ３０４および走行モータ３０５のそれぞれに供給される。制御弁３０３は、操作装置１４２の操作状態に応じて、油圧ポンプ３０１からブームシリンダ１３１Ｃ、アームシリンダ１３２Ｃ、バケットシリンダ１３３Ｃ、スイングシリンダ１３４Ｃ、旋回モータ３０４および、油圧回転ジョイント３０６を介して走行モータ３０５のそれぞれに供給される作動油の流量および方向を制御する。

なお、センサ部４００は、複数のＰＰＣ圧力センサ、スイッチ等を有し、操作装置１４２の操作状態を検知して、検知結果を出力する。

（障害物検知警報システムの構成例）
図１６は、本開示の実施形態に係る障害物検知警報システムの概略を示す。図１６に示す障害物検知警報システム６００は、障害物検知警報装置５００を備える。障害物検知警報装置５００は、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータと、コンピュータの周辺回路や周辺装置等のハードウェアを用いて構成することができる。そして、障害物検知警報装置５００は、ハードウェアと、コンピュータが実行するプログラム等のソフトウェアとの組み合わせから構成される機能的構成として、障害物検知結果取得部５０１と、センサ検知結果取得部５０２と、スイング検知結果取得部５０３と、発報部５０４とを備える。

なお、障害物検知警報装置５００は、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を用いて構成されていてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

また、例えば、障害物検知警報装置５００は、作業機械１００に搭載されていてもよいし、作業機械１００と遠隔に設けられた遠隔操作室に設けられた構成としてもよい。

また、図１６に示す例では、図１５を参照して概略を説明したセンサ部４００が、ＰＰＣロックレバースイッチ４０１と、走行ＰＰＣ圧力センサ４０２と、右旋回ＰＰＣ圧力センサ４０３と、左旋回ＰＰＣ圧力センサ４０４とを備える。ＰＰＣロックレバースイッチ４０１は、ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬがロックされた状態か解除された状態かを検出し、検出結果をオン・オフ信号として出力する。走行ＰＰＣ圧力センサ４０２は、右走行レバー１４２ＲＴおよび左走行レバー１４２ＬＴにて走行を指示する操作がなされた場合に、出力をオンし、走行を指示する操作が停止（あるいは解除）された場合に出力をオフする。右旋回ＰＰＣ圧力センサ４０３は、左操作レバー１４２ＬＯまたは右操作レバー１４２ＲＯにて上部旋回体１２０の右旋回を指示する操作がなされた場合に、出力をオンし、右旋回を指示する操作が停止（あるいは解除）された場合に出力をオフする。左旋回ＰＰＣ圧力センサ４０４は、左操作レバー１４２ＬＯまたは右操作レバー１４２ＲＯにて上部旋回体１２０の左旋回を指示する操作がなされた場合に、出力をオンし、左旋回を指示する操作が停止（あるいは解除）された場合に出力をオフする。なお、センサ部４００の出力は、直接、障害物検知警報装置５００へ送信されてもよいし、他のコントローラを介して送信されてもよい。

障害物検知警報装置５００において、障害物検知結果取得部５０１は、障害物検知部２００における検知結果を繰り返し所定の周期で取得する。

センサ検知結果取得部５０２は、センサ部４００における検知結果を繰り返し所定の周期で取得する。

スイング検知結果取得部５０３は、スイング検知部２１０における検知結果を繰り返し所定の周期で取得する。

発報部５０４は、障害物検知結果取得部５０１と、センサ検知結果取得部５０２と、スイング検知結果取得部５０３とが取得した情報に基づいて、以下で説明するようにして、どの警報領域を有効とするか否かの判定処理、警報を発報するか否かの判定処理、警報を発報する場合に警報レベル２と警報レベル１のどちらの警報態様で警報を発報するかの判定処理等を行う。

（障害物検知警報装置５００の動作例）
図１７は、発報部５０４による各警報領域Ａ１～Ａ４の有効／無効の判定結果と、ＰＰＣロックレバースイッチ４０１、走行ＰＰＣ圧力センサ４０２、右旋回ＰＰＣ圧力センサ４０３、および、左旋回ＰＰＣ圧力センサ４０４のオン・オフ（あるいは解除・ロック）の状態の組み合わせとの対応関係を示す。また、図１７は、各対応関係における車体の挙動（上部旋回体１２０を右旋回しているのか否か、左旋回しているのか否か、走行しているのか否か）を合わせて示す。例えば、走行ＰＰＣ圧力センサ４０２、右旋回ＰＰＣ圧力センサ４０３、および、左旋回ＰＰＣ圧力センサ４０４がいずれもオフの場合、警報領域Ａ４のみが有効となり、警報領域Ａ４で障害物が検知されたときに警報が発報される。他の警報領域Ａ１～Ａ３で障害物が検知されたとしても警報は発報されない。

図１８は、図１７に示す警報領域の有効／無効の判定処理の流れを状態遷移図として示す。また、図１９は、警報領域Ａ１およびＡ２について、警報領域Ａ１を警報領域Ａ１ａと警報領域Ａ１ｂのどちらにするのかの判定処理の流れと、警報領域Ａ２を警報領域Ａ２ａと警報領域Ａ２ｂのどちらにするのかの判定処理の流れを、状態遷移図として示す。

図１８に示す状態遷移図は、初期状態の状態ＳＴ０と、状態ＳＴ１～ＳＴ８とを含む。初期状態ＳＴ０は、駆動源稼働前の状態であり、駆動源稼働によって状態ＳＴ１に遷移する。状態ＳＴ１は、ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬがロックされた状態であり、警報領域Ａ１～Ａ４はすべて無効である。ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬのロックが解除されると、状態ＳＴ３へ遷移する。なお、状態ＳＴ２は、状態ＳＴ３～ＳＴ８を含み、状態ＳＴ３～ＳＴ８のいずれかの状態で、ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬのロックがなされると、状態ＳＴ１へ状態が遷移する。

状態ＳＴ３は、警報領域Ａ４のみが有効となる状態である。状態ＳＴ４は、警報領域Ａ２と警報領域Ａ４が有効となる状態である。状態ＳＴ５は、警報領域Ａ１と警報領域Ａ４が有効となる状態である。状態ＳＴ６は、警報領域Ａ１と警報領域Ａ３が有効となる状態である。状態ＳＴ７は、警報領域Ａ３が有効となる状態である。状態ＳＴ８は、警報領域Ａ２と警報領域Ａ３が有効となる状態である。

状態ＳＴ３で走行ＰＰＣ（圧力センサ）がオンとなると状態ＳＴ７へ遷移する。状態ＳＴ３で右旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオンとなると状態ＳＴ５へ遷移する。状態ＳＴ３で左旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオンとなると状態ＳＴ４へ遷移する。

状態ＳＴ４で走行ＰＰＣ（圧力センサ）がオンとなると状態ＳＴ８へ遷移する。状態ＳＴ４で左旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオフとなると状態ＳＴ３へ遷移する。

状態ＳＴ５で走行ＰＰＣ（圧力センサ）がオンとなると状態ＳＴ６へ遷移する。状態ＳＴ５で右旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオフとなると状態ＳＴ３へ遷移する。

状態ＳＴ６で走行ＰＰＣ（圧力センサ）がオフとなると状態ＳＴ５へ遷移する。状態ＳＴ６で右旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオフとなると状態ＳＴ７へ遷移する。

状態ＳＴ７で走行ＰＰＣ（圧力センサ）がオフとなると状態ＳＴ３へ遷移する。状態ＳＴ７で右旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオンとなると状態ＳＴ６へ遷移する。状態ＳＴ７で左旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオンとなると状態ＳＴ８へ遷移する。

状態ＳＴ８で走行ＰＰＣ（圧力センサ）がオフとなると状態ＳＴ４へ遷移する。状態ＳＴ８で右旋回ＰＰＣ（圧力センサ）がオフとなると状態ＳＴ７へ遷移する。

図１９に示す状態遷移図は、状態ＳＴ１１～ＳＴ１３を含む。状態ＳＴ１１は、スイング位置が中立の場合の状態である。状態ＳＴ１１では、警報領域Ａ１は警報領域Ａ１ａであり、警報領域Ａ２は警報領域Ａ２ａである。状態ＳＴ１２では、警報領域Ａ１は警報領域Ａ１ａであり、警報領域Ａ２は警報領域Ａ２ｂである。状態ＳＴ１３では、警報領域Ａ１は警報領域Ａ１ｂであり、警報領域Ａ２は警報領域Ａ２ａである。状態ＳＴ１１でブームスイング位置が右になると状態ＳＴ１３へ遷移する。状態ＳＴ１３でブームスイング位置が中立になると状態ＳＴ１１へ遷移する。状態ＳＴ１１でブームスイング位置が左になると状態ＳＴ１２へ遷移する。状態ＳＴ１２でブームスイング位置が中立になると状態ＳＴ１１へ遷移する。

次に、図２０～図２４に示すフローチャートを参照して、障害物検知警報装置５００の動作例について説明する。図２０は、ここで説明する動作例のメインフローである。図２０に示す処理は、駆動源稼働中、ＰＰＣロックレバー１４２ＬＬがロックが解除された状態で、所定の周期で繰り返し実行される。

図２０に示す処理が開始されると、障害物検知警報装置５００は、障害物検知部の検知結果を取得し（ステップＳ１０１）、センサ部の検知結果を取得し（ステップＳ１０２）、スイング方向の検知結果を取得し（ステップＳ１０３）、警報レベル１検知状態と警報レベル２検知状態を解除する（ステップＳ１０４）。次に、障害物検知警報装置５００（発報部５０４）は、警報切替・判定処理を実行する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５では、発報部５０４が、図２１に示す警報切替・判定処理を実行する。ステップＳ１０５の警報切替・判定処理では、警報レベル１検知状態なのか、警報レベル２検知状態なのか、あるいは、どちらでもないのかという、検知状態が設定される。

発報部５０４は、ステップＳ１０５の後、警報レベル２検知状態か否かを判定し（ステップＳ１０６）、警報レベル２検知状態の場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、警報レベル２の警報を発報して（ステップＳ１０７）、図２０に示す処理を終了する。一方、警報レベル２検知状態でない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、発報部５０４は、警報レベル１検知状態か否かを判定し（ステップＳ１０８）、警報レベル１検知状態の場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、警報レベル１の警報を発報して（ステップＳ１０９）、図２０に示す処理を終了する。他方、警報レベル１検知状態でない場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、発報部５０４は、図２０に示す処理を終了する。

次に、図２１を参照して、図２０のステップＳ１０５で実行される警報切替・判定処理について説明する。図２１に示す処理は、発報部５０４によって実行される。

発報部５０４は、まず、全ての検知領域に対して警報判定を行う（ステップＳ２０１）。検知領域は以下の６種類あり、ステップＳ２０１では、それぞれ警報レベル１領域と警報レベル２領域内外の判定を行う（検知領域：警報領域Ａ１ａ、Ａ１ｂ、Ａ２ａ、Ａ２ｂ、Ａ３、およびＡ４）。発報部５０４は、警報領域Ａ１ａ、Ａ１ｂ、Ａ２ａ、Ａ２ｂ、Ａ３、およびＡ４毎に、障害物が１以上検知されているか否かと、警報レベル１に該当するのか否かと、警報レベル２に該当するのか否かとを判定する。

次に、発報部５０４は、警報判定結果のマスク処理（警報領域Ａ１ａ、Ａ１ｂ）（ステップＳ２０２）、警報判定結果のマスク処理（警報領域Ａ２ａ、Ａ２ｂ）（ステップＳ２０３）、および、警報判定結果のマスク処理（警報領域Ａ３、Ａ４）（ステップＳ２０４）を実行する。発報部５０４は、ステップＳ２０２～Ｓ２０４において、各検知領域に対して、警報判定結果のマスク（警報無効化）処理を行う。

ステップＳ２０２の警報判定結果のマスク処理（警報領域Ａ１ａ、Ａ１ｂ）では、図２２に示すように、発報部５０４は、まず、右旋回ＰＰＣセンサがオフか否かを判定する（ステップＳ３０１）。右旋回ＰＰＣセンサがオフの場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、発報部５０４は、警報領域Ａ１ａとＡ１ｂをマスクして（ステップＳ３０２）、図２２に示す処理を終了する。右旋回ＰＰＣセンサがオンの場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、発報部５０４は、ブームスイング位置が右か否かを判定する（ステップＳ３０３）。ブームスイング位置が右の場合（ステップＳ３０３：Ｙｅｓ）、発報部５０４は、警報領域Ａ１ａをマスクして（ステップＳ３０４）、図２２に示す処理を終了する。ブームスイング位置が右でない場合（ステップＳ３０３：Ｎｏ）、発報部５０４は、警報領域Ａ１ｂをマスクして（ステップＳ３０５）、図２２に示す処理を終了する。

なお、ステップＳ３０２が実行される条件は、上部旋回体１２０の旋回が停止か左である。また、ステップＳ３０４が実行される条件は、上部旋回体１２０の旋回が右で、ブームスイング位置が右である。また、ステップＳ３０５が実行される条件は、上部旋回体１２０の旋回が右で、ブームスイング位置が中立か左である。

ステップＳ２０３の警報判定結果のマスク処理（警報領域Ａ２ａ、Ａ２ｂ）では、図２３に示すように、発報部５０４は、まず、左旋回ＰＰＣセンサがオフか否かを判定する（ステップＳ４０１）。左旋回ＰＰＣセンサがオフの場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、発報部５０４は、警報領域Ａ２ａとＡ２ｂをマスクして（ステップＳ４０２）、図２３に示す処理を終了する。左旋回ＰＰＣセンサがオンの場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、発報部５０４は、ブームスイング位置が左か否かを判定する（ステップＳ４０３）。ブームスイング位置が左の場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、発報部５０４は、警報領域Ａ２ａをマスクして（ステップＳ４０４）、図２３に示す処理を終了する。ブームスイング位置が左でない場合（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、発報部５０４は、警報領域Ａ２ｂをマスクして（ステップＳ４０５）、図２３に示す処理を終了する。

なお、ステップＳ４０２が実行される条件は、上部旋回体１２０の旋回が停止か右である。また、ステップＳ４０４が実行される条件は、上部旋回体１２０の旋回が左で、ブームスイング位置が左である。また、ステップＳ４０５が実行される条件は、上部旋回体１２０の旋回が左で、ブームスイング位置が中立か右である。

ステップＳ２０４の警報判定結果のマスク処理（警報領域Ａ３、Ａ４）では、図２４に示すように、発報部５０４は、まず、走行ＰＰＣセンサがオフか否かを判定する（ステップＳ５０１）。走行ＰＰＣセンサがオフの場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、発報部５０４は、警報領域Ａ３をマスクして（ステップＳ５０２）、図２４に示す処理を終了する。走行ＰＰＣセンサがオンの場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、発報部５０４は、警報領域Ａ４をマスクして（ステップＳ５０３）、図２４に示す処理を終了する。

なお、ステップＳ５０２が実行される条件は、作業機械１００が走行停止中である。また、ステップＳ５０３が実行される条件は、作業機械１００が走行中である。

図２１に示すステップＳ２０４の処理が終了すると、発報部５０４は、ステップＳ２０５～ステップＳ２１３の処理を全ての検知領域（警報領域Ａ１ａ、Ａ１ｂ、Ａ２ａ、Ａ２ｂ、Ａ３、およびＡ４）に対して実行する。ステップＳ２０５～ステップＳ２１３の処理は、それぞれの検知領域をチェックするためのループ処理である。ループ処理では、発報部５０４は、まず、警報が有効な検知領域（マスクされていない検知領域）であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。警報が有効な検知領域でない場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、発報部５０４は、次の検知領域に対するループ処理を行う（Ｓ２１３）。

警報が有効な検知領域である場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、発報部５０４は、処理中の警報領域が警報領域Ａ３であるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。警報領域Ａ３である場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、発報部５０４は、検知された障害物がすべて遠ざかる障害物であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８では、障害物の速度ベクトルのＹ軸方向がパラメータで設定した所定の値以上か否かを判定することで、障害物が遠ざかる障害物であるか否かを判定する。

検知された障害物がひとつでも遠ざかる障害物でない場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、または、警報領域Ａ３でない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、発報部５０４は、警報レベル１を検知したか否かを判定し（ステップＳ２０９）、検知した場合には（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、警報レベル１検知状態を設定する（ステップＳ２１０）。

検知された障害物がすべて遠ざかる障害物である場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、または、警報レベル１を検知していなかった場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、または、ステップＳ２１０を実行後、発報部５０４は、警報レベル２を検知したか否かを判定し（ステップＳ２１１）、検知した場合には（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、警報レベル２検知状態を設定する（ステップＳ２１２）。

警報レベル２を検知していなかった場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）、または、ステップＳ２１２を実行後、発報部５０４は、次の検知領域に対するループ処理を行う（Ｓ２１３）。

以上の処理では、警報領域３については、近づく障害物がある場合にのみ警報レベル１検知状態が設定され、すべて遠ざかる障害物である場合には警報レベル２の検知状態のみが設定可能となる。

以上の処理によって、障害物検知警報装置５００において、発報部５０４は、障害物検知結果取得部５０１と、センサ検知結果取得部５０２と、スイング検知結果取得部５０３とが取得した情報に基づいて、どの警報領域を有効とするか否かの判定処理、警報を発報するか否かの判定処理、警報を発報する場合に警報レベル２と警報レベル１のどちらの警報態様で警報を発報するかの判定処理を行うことができる。

（具体的動作例）
次に、図２５～図３０を参照して、障害物検知警報システム６００の具体的動作例について説明する。図２５は、上部旋回体１２０の右旋回中に、警報領域Ａ１に人Ｈ１が検知された例である。この場合、障害物検知警報システム６００は、警報レベル１または警報レベル２の警報を発報する。図２６は、上部旋回体１２０の右旋回中に、警報領域Ａ１では障害物が検知されず、警報領域Ａ２で人Ｈ２が検知された例である。この場合、障害物検知警報システム６００は、警報を発報しない。図２７は、上部旋回体１２０の旋回停止中に、警報領域Ａ１で人Ｈ３が検知された例である。この場合、障害物検知警報システム６００は、警報を発報しない。

図２８は、作業機械１００の非走行時に、警報領域Ａ４で人Ｈ４が検知された例である。この場合、障害物検知警報システム６００は、警報レベル１または警報レベル２の警報を発報する。図２９は、作業機械１００の走行時に、警報領域Ａ３で人Ｈ５が検知された例である。この場合、障害物検知警報システム６００は、警報レベル１または警報レベル２の警報を発報する。図３０は、作業機械１００の非走行時に、警報領域Ａ３で人Ｈ６が検知された例である。この場合、障害物検知警報システム６００は、警報を発報しない。

（障害物検知警報システム６００の基本的構成例）
次に、上述した障害物検知警報システム６００の基本的構成例（最少構成例）について説明する。上述した障害物検知警報システム６００は、図３１に示す障害物検知警報システム６０１、図３２に示す障害物検知警報システム６０２、または、図３３に示す障害物検知警報システム６０３として把握することができる。

図３１に示す障害物検知警報システム６０１は、作業機械１００が有する上部旋回体１２０の旋回を指示する旋回操作部６１１（左操作レバー１４２ＬＯまたは右操作レバー１４２ＲＯに対応する構成）と、作業機械１００の周囲にある障害物を検知する障害物検知部２００と、旋回操作部６１１が指示した上部旋回体１２０の旋回方向に、障害物検知部２００が障害物を検知した場合、警報を発する発報部５０４とを備える。なお、発報部５０４は、旋回操作部６１１が上部旋回体１２０の旋回の指示を停止した場合、警報の発報を停止する。また、発報部５０４は、作業機械１００が有する作業機１３０と、障害物検知部２００が検知した障害物との距離に応じて、警報の発報態様を変化させる。

図３２に示す障害物検知警報システム６０２は、作業機械１００の周囲にある障害物を検知する障害物検知部２００と、作業機械１００が走行している場合に障害物検知部２００が第１警報領域（警報領域Ａ３）で障害物を検知したときに警報を発し、作業機械１００が停止している場合に障害物検知部２００が第１警報領域より狭い第２警報領域（警報領域Ａ４）で障害物を検知したときに警報を発する発報部５０４とを備える。また、障害物検知警報システム６０２は、作業機械１００が有する下部走行体１１０を操作する走行操作部６２１（左走行レバー１４２ＬＴおよび右走行レバー１４２ＲＴに対応する構成）をさらに備え、発報部５０４は、走行操作部６２１が下部走行体１１０の停止を指示した場合、警報の発報を停止する。また、発報部５０４は、作業機械１００と障害物検知部０００が検知した障害物との距離と作業機械１００と障害物との相対速度とに応じて、警報の発報態様を変化させる。

図３３に示す障害物検知警報システム６０３は、スイング可能な作業機１３０を有する作業機械１００の周囲にある障害物を検知する障害物検知部２００と、作業機１３０がスイングしている場合に障害物検知部が第１警報領域（警報領域Ａ１ｂ、Ａ２ｂ）で障害物を検知したときに警報を発し、作業機１３０がスイングしていない場合に障害物検知部２００が第１警報領域より広い第２警報領域（警報領域Ａ１ａ、Ａ２ａ）で障害物を検知したときに警報を発する発報部５０４とを備える。なお、発報部５０４は、作業機械１００が有する作業機１３０と、障害物検知部２００が検知した障害物との距離に応じて、警報の発報態様を変化させる。また、発報部５０４は、作業機１３０が右にスイングしている状態、中立状態および左にスイングした状態で、オン・オフ状態が異なる複数の近接スイッチ（近接スイッチ（１）２１１および近接スイッチ（２）２１２）の出力に基づいて作業機１３０がスイングしているか否かを判定する。

（作用・効果）
本開示の障害物検知警報システム、障害物検知警報方法、および作業機械によれば、作業機械の周囲にある障害物について適切に警報を発報することができる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して説明してきたが、具体的な構成は上記実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上記実施形態でコンピュータが実行するプログラムの一部または全部は、コンピュータ読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。

例えば、障害物検知部２００は、ミリ波レーダーに限らず、ライダー、カメラ等を用いて（あるいはミリ波レーダーと組み合わせて）構成してもよい。また、警報領域の形状は、半円状あるいは矩形状にかぎらず、任意の形状とすることができる。

１００…作業機械、１１０…下部走行体、１２０…上部旋回体、１３０…作業機、２００…障害物検知部、２１０…スイング検知部、２１１…近接スイッチ（１）、２１２…近接スイッチ（２）、５００…障害物検知警報装置、５０４…発報部、６００、６０１、６０２、６０３…障害物検知警報システム、６１１…旋回操作部、６２１…走行操作部

Claims (5)

1. 作業機械の周囲にある障害物を検知する障害物検知部と、
   前記作業機械が走行している場合に前記障害物検知部が第１警報領域で障害物を検知したときに警報を発し、前記作業機械が停止している場合に前記障害物検知部が前記第１警報領域より狭い第２警報領域で障害物を検知したときに警報を発する発報部と
   を備える障害物検知警報システム。
2. 前記作業機械が有する下部走行体を操作する走行操作部をさらに備え、
   前記発報部は、前記走行操作部が前記下部走行体の停止を指示した場合、前記警報の発報を停止する
   請求項１に記載の障害物検知警報システム。
3. 前記発報部は、前記作業機械と前記障害物検知部が検知した障害物との距離と前記作業機械と前記障害物との相対速度とに応じて、前記警報の発報態様を変化させる
   請求項１または２に記載の障害物検知警報システム。
4. 障害物検知部による前記作業機械の周囲にある障害物の検知結果を取得するステップと、
   前記作業機械が走行している場合に前記障害物検知部が第１警報領域で障害物を検知したときに警報を発し、前記作業機械が停止している場合に前記障害物検知部が前記第１警報領域より狭い第２警報領域で障害物を検知したときに警報を発するステップと
   を含む障害物検知警報方法。
5. 下部走行体を有する作業機械であって、
   前記作業機械の周囲にある障害物を検知する障害物検知部と、
   前記作業機械が走行している場合に前記障害物検知部が第１警報領域で障害物を検知したときに警報を発し、前記作業機械が停止している場合に前記障害物検知部が前記第１警報領域より狭い第２警報領域で障害物を検知したときに警報を発する発報部と
   を有する障害物検知警報システム
   を備える作業機械。

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