JP2023044996A - 撮像装置、撮像装置の制御方法及び撮像装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行時に不要なイベント記録が行われることを低減できる撮像装置を提供する。【解決手段】撮像部１０は車両の車内または車外を撮像して画像データ３１を生成し、振動検出部２０は車両の振動を検出する。閾値設定部４１は車両の振動の検出値に基づいて、画像データ３１を保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定する。イベント検出部４３は検出値と閾値とを比較してイベントの発生を検出し、記録制御部４４はイベントの発生前後の所定期間の画像データ３１を保存用の記録媒体５０に記録する。閾値更新部４５は、単位区間ごとに、検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を更新する。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置、撮像装置の制御方法及び撮像装置の制御プログラムに関する。

特許文献１には、車両が駐車中であると判断した場合に、車両の周囲の映像、照度情報、音情報のうち少なくとも１つに基づいて、検知された車両の揺れが異常か否かを判定するための閾値を制御するドライブレコーダが記載されている。

特許第６５８３３９２号公報

特許文献１に記載されているドライブレコーダは、車両の駐車中又は走行中に検知された車両の揺れと閾値を比較して車両の揺れが異常と判定した場合に、撮像された画像データを記録する（以下、イベント記録という）。このため、閾値の設定によっては、車両の走行時に、路面状況が悪い悪路での揺れや車両固有の振動などを異常と判断してしまい、衝突などの異常がない場合でも不要なイベント記録が頻繁に行われてしまう。

本発明は、車両の走行時に不要なイベント記録が行われることを低減できる撮像装置、撮像装置の制御方法及び撮像装置の制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は、車両の車内または車外を撮像して画像データを生成する撮像部と、車両の振動を検出する振動検出部と、振動検出部が検出した車両の振動の検出値に基づいて、画像データを保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定する閾値設定部と、振動検出部が検出した車両の振動の検出値と、閾値設定部により設定されている閾値とを比較して、イベントの発生を検出するイベント検出部と、イベント検出部がイベントの発生を検出した場合に、イベントが発生した時刻を含むイベントの発生前後の所定の期間の画像データを保存用の記録媒体に記録する記録制御部と、車両が走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、車両の振動の検出値の最大値を求め、検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を算出して、閾値設定部により設定されている閾値を更新する閾値更新部と、を備える撮像装置を提供する。

本発明は、振動検出部により検出された車両の振動を取得し、車両の振動の検出値に基づいて、撮像部が車両の車内または車外を撮像して生成した画像データを保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定し、車両の振動の検出値と、設定されている閾値とを比較して、イベントの発生を検出し、イベントの発生を検出した場合に、イベントが発生した時刻を含むイベントの発生前後の所定の期間の画像データを保存用の記録媒体に記録し、車両が走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、検出値の最大値を求め、検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を算出して、設定されている閾値を更新する撮像装置の制御方法を提供する。

本発明は、撮像装置に搭載されているコンピュータに、振動検出部により検出された車両の振動を取得するステップと、車両の振動の検出値に基づいて、撮像部が車両の車内または車外を撮像して生成した画像データを保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定するステップと、車両の振動の検出値と、設定されている閾値とを比較して、イベントの発生を検出するステップと、イベントの発生を検出した場合に、イベントが発生した時刻を含むイベントの発生前後の所定の期間の画像データを保存用の記録媒体に記録するステップと、車両が走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、検出値の最大値を求め、検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を算出して、設定されている閾値を更新するステップと、を実行させる撮像装置の制御プログラムを提供する。

本発明に係る撮像装置、撮像装置の制御方法及び撮像装置の制御プログラムによれば、車両の走行時に不要なイベント記録が行われることを低減できる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る撮像装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、撮像装置を搭載した車両が走行する道路の一例を示す図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る撮像装置の機能を説明するための図である。 図４は、本発明の第１実施形態に係る撮像装置が備えるＣＰＵが実行する処理の一例を説明するフローチャートである。 図５は、本発明の第２実施形態に係る撮像装置の構成例を示すブロック図である。 図６は、本発明の第２実施形態に係る撮像装置の機能を説明するための図である。 図７は、本発明の第２実施形態に係る撮像装置が備えるＣＰＵが実行する処理の一例を説明するフローチャートである。

以下、各実施形態の撮像装置、撮像装置の制御方法及び撮像装置の制御プログラムについて、添付図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

［第１実施形態］
［撮像装置の構成例］
図１を参照して、第１実施形態に係る撮像装置１の構成例を説明する。撮像装置１は、図２に示す車両Ｖに搭載され、車両Ｖの運転状況を示す画像データ３１を記録する。撮像装置１は、例えば、車両Ｖのルームミラーの背面に取付けられる。撮像装置１は例えばいわゆるドライブレコーダであり、図１に示すように、撮像部１０と、加速度センサ２０と、内部メモリ３０と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０と、記録媒体５０と、を備える。少なくともＣＰＵ４０及び内部メモリ３０が、マイクロコンピュータで構成されていてもよい。

撮像部１０は、車両Ｖの車内または車外を撮像して画像データ３１を生成する。撮像部１０は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等を含む。撮像部１０は、車両Ｖの少なくとも進行方向（前方）を撮像する位置に配置される。画像データ３１は、予め設定された任意の方式に準拠した形式で生成される。例えば、画像データ３１は、Ｈ．２６４（ＭＰＥＧ－４ ＡＶＣ）もしくはＨ．２６５（ＨＥＶＣ）等の圧縮方式で圧縮されたデータであってもよい。なお、ＭＰＥＧ－４ ＡＶＣは、Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｅｏｕｐ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｖｉｄｅｏ Ｃｏｄｉｎｇの略であり、ＨＥＶＣは、Ｈｉｇｈ Ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ Ｖｉｄｅｏ Ｃｏｄｅｃの略である。また、画像データ３１の記録形式は、ＭＰ４、ＭＯＶまたはＡＶＩ（Ａｕｄｉｏ Ｖｉｄｅｏ Ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅ）等のいずれでもよい。画像データ３１の圧縮方式及び記録形式は、これには限定されない。

加速度センサ２０は、例えば、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸方向の加速度を検出する３軸加速度センサであり、撮像装置１の任意の位置に搭載される。加速度センサ２０は、車両Ｖの振動を検出する振動検出部として機能する。加速度センサ２０の一般的な構成では、加速度により可動部のおもり（錘、マス）が振動を受け、おもりを支持するばねの反力とのつりあいによって可動部が変位する。可動部の変位は、おもりに取り付けられた変位検出部、あるいは、ばねのひずみを検出するひずみ検出部で電気信号に変換され、周辺電子回路で信号処理され出力される。おもな周辺電子回路は、検出機構で検出された信号を増幅したり、アナログ/デジタル変換したりする信号変換部、変換後の信号を出力する出力部などである。

加速度センサ２０は、加速度センサ２０に印加された加速度を検出し、検出した加速度に応じて、車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値を出力する。加速度センサ２０は、ＣＰＵ４０に接続しており、車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値をＣＰＵ４０に出力する。なお、加速度センサ２０は、３軸加速度センサに代えて、１軸または２軸加速度センサであってもよい。

内部メモリ３０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等からなる。ＲＯＭは、ＣＰＵ４０によって実行される制御プログラム（図示せず）などの格納領域として使用される。ＲＡＭは、ＣＰＵ４０の作業領域として使用されるほか、画像データ３１を所定時間分（数秒～数分）だけ一時的に格納しておくバッファ領域としても使用される。

ＣＰＵ４０は、内部メモリ３０が記憶する制御プログラムにしたがって動作し、撮像装置１の各部を統括して制御する。ＣＰＵ４０は、内部メモリ３０に記憶された制御プログラムを読み込んで実行することで、後述する各機能を実現する。

記録媒体５０は、例えばメモリカードなどであり、撮像部１０で撮像された画像データ３１を記録することができるフラッシュメモリである。記録媒体５０は、例えば、撮像装置１に設けられるスロットに挿入して使用され、撮像装置１から取り外し可能となるよう構成される。記録媒体５０は、撮像装置１に内蔵されるフラッシュメモリなどの不揮発性メモリであってもよい。記録媒体５０は、ハードディスクドライブなどの磁気記憶装置で構成されてもよい。記録媒体５０のイベント記憶領域（図示せず）は、記録媒体５０の上書きが禁止されている記憶領域であり、記録制御部４４によりイベントが発生したと判断された所定期間の画像データ３１が内部メモリ３０から転送されて、画像データ５１として記録される。

続いて、図１に示す撮像装置の記録動作について説明する。撮像部１０で撮像された画像データ３１は、内部メモリ３０の記録領域内で循環的に記録される。すなわち、内部メモリ３０内の最初の論理アドレス（または物理アドレス）から画像データ３１が順次記録されていき、最後の論理アドレス（または物理アドレス）まで記録されると、再び最初の論理アドレス（または物理アドレス）まで記録開始位置が戻り、画像データ３１がそのまま上書きされていく。

このような循環的な記録方法を実行させている間に、加速度センサ２０が検出した検出値が所定の閾値を超えた場合には、ＣＰＵ４０の制御によって、イベントの発生が検出される。撮像装置１がイベントとして検出したい事象は、車両Ｖの走行中において、急発進、急ブレーキ、急ハンドルによる衝撃、車両の事故、衝突などの可能性が高いと考えられる事象である。

イベントの発生が検出された時刻前後の所定期間における画像データ３１が、ＣＰＵ４０の制御に基づいて記録媒体５０へと転送される。この転送によって、上書きが禁止されている記録媒体５０にイベント発生前後の画像データ５１が記録されることになる。以下、イベントの発生が検出された時刻前後の所定期間における画像データ３１を記録することを「イベント記録」ということがある。

続いて撮像装置１のＣＰＵ４０が有する機能について説明する。ＣＰＵ４０は、機能的な構成例として、閾値設定部４１と、情報取得部４２と、イベント検出部４３と、記録制御部４４と、閾値更新部４５とを備える。

閾値設定部４１は、加速度センサ２０が検出した車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値に基づいて、画像データ３１を保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための正側及び負側の閾値を設定する。閾値設定部４１は、車両Ｖが走行を開始した時点で、正側の及び負側の閾値として、予め設定された初期閾値を設定する。閾値設定部４１は、後述する閾値更新部４５により正側及び負側の閾値が更新された場合には、更新された正側及び負側の閾値を、イベントが発生したか否かを判定するための正側及び負側の閾値として設定する。また、閾値設定部４１は、車両Ｖが走行を終了し、撮像装置１の電源がオフになった時点で、正側及び負側の閾値を初期閾値にリセットする。

情報取得部４２は、加速度センサ２０により検出された車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値を取得する。

イベント検出部４３は、加速度センサ２０から取得した車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値と、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値とをそれぞれ比較して、イベントの発生を検出する。より具体的には、イベント検出部４３は、取得した車両Ｖの振動の検出値が正側の場合は、車両Ｖの振動の検出値が正側の閾値より大きいか否かを判定する。そして、車両Ｖの振動の正側の検出値が正側の閾値より大きいと判定した場合に、イベントの発生を検出する。また、取得した車両Ｖの振動の検出値が負側の場合は、車両Ｖの振動の検出値が負側の閾値より小さいか否かを判定する。そして、車両Ｖの振動の負側の検出値が負側の閾値より小さい場合に、イベントの発生を検出する。

また、イベント検出部４３は、イベントを検出した場合に、イベントが発生した時刻を取得する。イベントが発生した時刻は、ＧＮＳＳなどの位置情報センサから取得された日時情報を利用するものであってもよく、ＣＰＵ４０に接続されたリアルタイムクロックなどから生成したローカルな日付や時刻情報を利用するものであってもよい。なお、「ＧＮＳＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｆａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム」の略称であり、ＧＮＳＳ受信機により複数の人工衛星からの電波を受信することにより、地上における車両の位置を検出する。

記録制御部４４は、イベント検出部４３がイベントの発生を検出した場合に、イベントが発生した時刻を含むイベントの発生前後の所定期間の画像データ３１を保存用の記録媒体５０に記録する。記録制御部４４は、イベントが発生した時刻前後の所定期間において撮像部１０により生成され、内部メモリ３０に記録された画像データ３１を、内部メモリ３０から記録媒体５０へと転送させ、画像データ５１として記録させる。イベントが発生した時刻前後の所定期間は、例えばイベントが発生した時刻前後の数秒から数十秒の期間に設定されてもよく、それ以上の期間に設定されてもよい。

閾値更新部４５は、車両Ｖが走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、正側または負側の閾値を超えた検出値を除いた車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値を求める。閾値更新部４５は、求めた正側及び負側の検出値の最大値に基づいて、次の単位区間で用いるべき正側及び負側の閾値を算出して、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値を更新する。単位区間における車両Ｖが走行する所定の時間とは、例えば３０秒と設定されてもよく、車両Ｖが走行する所定の距離とは、例えば１ｋｍと設定されてもよい。単位区間の設定方法は、特に限定されない。

閾値更新部４５は、車両Ｖが所定の時間または所定の距離である単位区間を走行したか否かを判定する。閾値更新部４５は、単位区間を所定の距離で設定する場合には、例えば車両Ｖの位置情報の変化を検出して距離を算出してもよく、例えば車速パルスを取得して距離を算出してもよい。位置情報の変化や車速パルスによる距離の算出方法は既知の技術であるので、詳細な説明は省略する。閾値更新部４５は、車両Ｖが単位区間を走行したと判定した場合に、走行した単位区間内で正側または負側の閾値を超えた検出値を除いた、単位区間内の車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値を求める。閾値更新部４５は、走行した単位区間内で正側または負側の閾値を超えた検出値が存在しない場合には、単位区間内の車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値を求める。

閾値更新部４５は、求めた単位区間内の車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値に所定の倍数を乗じて、次の単位区間で用いるべき正側及び負側の閾値を算出する。閾値更新部４５は、例えば、単位区間内の車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値に、所定の倍数「３」を乗じて、次の単位区間で用いるべき正側及び負側の閾値を算出する。そして、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値を、算出した正側及び負側の閾値に更新する。なお、所定の倍数は例えば「２」であってもよく、特に限定されない。

続いて、図２及び図３を参照して、閾値設定部４１、イベント検出部４３、記録制御部４４、閾値更新部４５の動作の一例について説明する。

図２において、撮像装置１を搭載した車両Ｖは、ある片側一車線の道路を走行している。車両Ｖは、地点Ａから走行を開始し、地点Ａから地点Ｂまでの所定の距離である単位区間Ｄ１を走行する。車両Ｖは、単位区間Ｄ１を走行後、地点Ｂから地点Ｃまでの所定の距離である単位区間Ｄ２を走行する。車両Ｖは、単位区間Ｄ２を走行後、地点Ｃから地点Ｄまでの所定の距離である単位区間Ｄ３を走行する。車両Ｖは、単位区間Ｄ３を走行後も継続して走行を続けるとする。単位区間Ｄ２から単位区間Ｄ３にかけて、道路の路面状況が悪い悪路Ｒが存在している。なお、車両Ｖが単位区間Ｄ１～Ｄ３を走行する間には、イベントとして検出したい事象である、急発進、急ブレーキ、急ハンドルによる衝撃、車両の事故、衝突などの事象は発生していないものとする。

図３は、車両Ｖが図２に示す道路を走行する際の、車両Ｖの振動の検出値Ｇ（以下、単に検出値Ｇという）の変化の一例と、単位区間Ｄ１～Ｄ３ごとの正側及び負側の閾値とを概念的に示している。なお、図３の縦軸は検出値、横軸は距離を示す。

車両Ｖが走行を開始した地点Ａにおいて、閾値設定部４１は、イベントの発生を検出するための正側及び負側の閾値として、予め設定された初期閾値ＴＨａ、ＴＨｂを設定する。

単位区間Ｄ１を走行中、イベント検出部４３は、検出値Ｇと、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値ＴＨａ、ＴＨｂとをそれぞれ比較して、イベントの発生を検出する。図３に示す単位区間Ｄ１においては、検出値Ｇは正側または負側の閾値ＴＨａ及びＴＨｂを超えていないため、イベント検出部４３はイベントの発生を検出しない。この場合、単位区間Ｄ１ではイベント記録は行われない。

閾値更新部４５は、車両Ｖが単位区間を走行したか否かを判定する。図３においては、閾値更新部４５は、車両Ｖが地点Ｂに到達したタイミングで車両Ｖが単位区間Ｄ１を走行したと判定する。単位区間Ｄ１においては、検出値Ｇは正側または負側の閾値ＴＨａ及びＴＨｂを超えていないため、閾値更新部４５は、単位区間Ｄ１内の正側及び負側の検出値Ｇの最大値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂを求める。

閾値更新部４５は、求めた最大値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂに所定の倍数「３」を乗じて、次の単位区間Ｄ２で用いるべき正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ、ＴＨ２ｂを算出する。そして、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値ＴＨａ、ＴＨｂを、算出した正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ、ＴＨ２ｂに更新する。

車両Ｖは、続いて単位区間Ｄ２を走行する。単位区間Ｄ２においては、悪路Ｒが存在する。このため、単位区間Ｄ２の検出値Ｇは、悪路Ｒによる車両Ｖの振動を反映し、単位区間Ｄ１よりも全体的に大きい値となっている。単位区間Ｄ２において、閾値設定部４１は、正側及び負側の閾値として、更新された正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ、ＴＨ２ｂを設定する。

単位区間Ｄ２を走行中、イベント検出部４３は、検出値Ｇと、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ、ＴＨ２ｂとをそれぞれ比較して、イベントの発生を検出する。

記録制御部４４は、イベント検出部４３がイベントの発生を検出した時刻を含むイベントの発生前後の所定期間ＥＶ１の画像データ３１のイベント記録を行う。また、記録制御部４４は、イベント検出部４３がイベントの発生を検出した時刻を含むイベントの発生前後の所定期間ＥＶ２の画像データ３１のイベント記録を行う。

閾値更新部４５は、車両Ｖが地点Ｃに到達したタイミングで車両Ｖが単位区間Ｄ２を走行したと判定する。閾値更新部４５は、単位区間Ｄ２内で正側の閾値ＴＨ２ａを超えた検出値Ｇを除いた、単位区間Ｄ２内の正側及び負側の検出値Ｇの最大値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂを求める。

閾値更新部４５は、求めた最大値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂに所定の倍数「３」を乗じて、次の単位区間Ｄ３で用いるべき正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ、ＴＨ３ｂを算出する。そして、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ、ＴＨ２ｂを、算出した正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ、ＴＨ３ｂに更新する。このように、悪路Ｒにより検出値Ｇが大きくなる単位区間Ｄ２で検出した車両Ｖの振動の検出値Ｇに基づいて、単位区間Ｄ３の正側及び負側の閾値を更新することにより、単位区間Ｄ３において直前の単位区間Ｄ２の道路状況を反映した正側及び負側の閾値用いることができる。

車両Ｖは、続いて単位区間Ｄ３を走行する。単位区間Ｄ３においても、単位区間Ｄ２と同様に、悪路Ｒが存在する。このため、単位区間Ｄ３の検出値Ｇも、悪路Ｒによる車両Ｖの振動を反映し、単位区間Ｄ１よりも全体的に大きい値となっている。単位区間Ｄ３において、閾値設定部４１は、正側及び負側の閾値として、更新された正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ、ＴＨ３ｂを設定する。

単位区間Ｄ３を走行中、イベント検出部４３は、検出値Ｇと、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ、ＴＨ３ｂとをそれぞれ比較して、イベントの発生を検出する。図３に示す単位区間Ｄ３においては、検出値Ｇは正側または負側の閾値ＴＨ３ａ及びＴＨ３ｂを超えていないため、イベント検出部４３はイベントの発生を検出しない。この場合、単位区間Ｄ３ではイベント記録は行われない。よって、単位区間Ｄ３では、本来イベント記録されるべきでない、悪路Ｒであることに起因する大きな値の検出値Ｇによる誤ったイベント記録が回避される。

閾値更新部４５は、車両Ｖが地点Ｄに到達したタイミングで車両Ｖが単位区間Ｄ３を走行したと判定する。単位区間Ｄ３においては、検出値Ｇは正側または負側の閾値ＴＨ３ａ及びＴＨ３ｂを超えていないため、閾値更新部４５は、単位区間Ｄ３内の正側及び負側の検出値Ｇの最大値Ｍ３ａ、Ｍ３ｂを求める。以下、同様の処理を繰り返して、正側及び負側の閾値を単位区間ごとに更新していく。

このように、単位区間ごとに検出した車両Ｖの振動の検出値に基づいて、イベントの発生を検出するための車両Ｖの振動の閾値を更新することにより、直前の単位区間の道路状況を反映した閾値を用いることができる。これにより、衝突などの本来検出したい事象が発生していないにもかかわらず、悪路での振動や車両固有の振動などにより車両Ｖの振動の検出値が閾値を超えて、イベントの発生を検出することを抑制できる。よって、不要なイベント記録を行うことを低減できる。

［撮像装置の処理の流れ］
次に、図４のフローチャートを参照して、図１に示す撮像装置１のＣＰＵ４０が実行する処理の流れの一例を説明する。ＣＰＵ４０は、車両Ｖが走行を開始したタイミングで、図４の処理を開始する。

ステップＳ１０において、閾値設定部４１は、加速度センサ２０が検出した車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値に基づいて、画像データ３１を保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための正側及び負側の閾値を設定する。閾値設定部４１は、車両Ｖが走行を開始してから、所定の時間または所定の距離である単位区間を走行するまでの間は、正側の及び負側の閾値として、予め設定された初期閾値を設定する。

処理はステップＳ１１に進み、情報取得部４２は、加速度センサ２０により検出された車両Ｖの振動の検出値を取得する。

処理はステップＳ１２に進み、加速度センサ２０から取得した車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値と、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値とをそれぞれ比較して、イベントの発生を検出する。イベント検出部４３は、取得した車両Ｖの振動の検出値が正側の場合は、正側の検出値が正側の閾値より大きいか否かを判定する。そして、車両Ｖの振動の正側の検出値が正側の閾値より大きいと判定した場合に、イベントの発生を検出する。また、取得した車両Ｖの振動の検出値が負側の場合は、検出値が負側の閾値より小さいか否かを判定し、車両Ｖの振動の負側の検出値が負側の閾値より小さい場合に、イベントの発生を検出する。イベント検出部４３がイベントの発生を検出した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）には、処理はステップＳ１３に進む。一方、イベント検出部４３がイベントの発生を検出しない場合（ステップＳ１２でＮＯ）には、処理はステップＳ１４に進む。

ステップＳ１３において、記録制御部４４は、イベントが発生した時刻を含むイベントの発生前後の所定期間の画像データ３１を、画像データ５１として保存用の記録媒体５０に記録するイベント記録を行い、処理はステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において、閾値更新部４５は、車両Ｖが所定の時間または所定の距離である単位区間を走行したか否かを判定する。車両Ｖが単位区間を走行した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）には、処理はステップＳ１５に進む。一方、車両Ｖが単位区間を走行していない場合（ステップＳ１４でＮＯ）には、処理はステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１５において、閾値更新部４５は、走行した単位区間内で正側または負側の閾値を超えた検出値を除いた、単位区間内の車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値を求める。

処理はステップＳ１６に進み、閾値更新部４５は、ステップＳ１５で求めた単位区間内の車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値に所定の倍数を乗じて、次の単位区間で用いるべき正側及び負側の閾値を算出する。

処理はステップＳ１７に進み、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値を、ステップＳ１６で算出した正側及び負側の閾値に更新して、処理はステップＳ１１に戻る。以降、ＣＰＵ４０は、車両Ｖが走行を停止し、撮像装置１の電源がオフになるまで、図４のステップＳ１１～Ｓ１７の処理を繰り返す。

［第１実施形態の作用効果］
以上説明したように、第１実施形態に係る撮像装置１は、撮像部１０と、振動検出部（加速度センサ）２０と、閾値設定部４１と、イベント検出部４３と、記録制御部４４と、閾値更新部４５と、を備える。撮像部１０は、車両Ｖの車内または車外を撮像して画像データ３１を生成する。振動検出部２０は、車両Ｖの振動を検出する。閾値設定部４１は、振動検出部２０が検出した車両Ｖの振動の検出値に基づいて、画像データ３１を保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定する。イベント検出部４３は、振動検出部２０が検出した車両Ｖの振動の検出値と、閾値設定部４１により設定されている閾値とを比較して、イベントの発生を検出する。

記録制御部４４は、イベント検出部４３がイベントの発生を検出した場合に、イベントが発生した時刻を含むイベントの発生前後の所定期間の画像データ３１を保存用の記録媒体５０に記録する。閾値更新部４５は、車両Ｖが走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、車両Ｖの振動の検出値の最大値を求める。検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を算出する。閾値設定部４１により設定されている閾値を更新する。

これにより、車両Ｖが走行する単位区間ごとに、閾値を超えた検出値を除き、振動検出部が検出した車両Ｖの振動の検出値の最大値を求め、検出値の最大値に基づいて、次の単位区間で用いるべき閾値を更新する。すなわち、直前の単位区間で検出した車両Ｖの振動に基づいて、イベントの発生を検出するための車両Ｖの振動の閾値を設定できる。直前の単位区間の道路状況を反映して、車両Ｖの振動の閾値を設定することができる。これにより、衝突などの異常がない場合に悪路での揺れや車両固有の振動などにより車両Ｖの振動が閾値を超えて、イベントが発生したと判定することを抑制でき、不要なイベント記録が行われることを低減できる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を説明する。前述のように、第１実施形態に係る撮像装置１は、車両Ｖの走行中に、単位区間ごとに正側または負側の閾値を超えた検出値を除いた車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値を求める。そして、単位区間ごとに求めた車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値に基づいて、次の単位区間で用いるべき正側及び負側の閾値を算出し、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値を随時更新する。

これに対し、第２実施形態に係る撮像装置１は、車両Ｖの位置情報を取得し、単位区間の所定の位置情報と、単位区間ごとに求めた車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値とを関連付けて記録する。そして、過去に走行し、車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値が記録された単位区間を走行する際は、その単位区間の所定の位置情報に関連付けられて記録された車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値に基づいて、正側及び負側の閾値を設定する。

以下、図５を参照して、第２実施形態に係る撮像装置１の構成例を説明する。図５に示すように、第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、撮像装置１がＧＮＳＳ受信機６０をさらに備え、撮像装置１のＣＰＵ４０が、判定部４６と、情報記録部４７とをさらに備えることである。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

ＧＮＳＳ受信機６０は、ＧＰＳ受信機等であり、複数の人工衛星からの電波を受信することにより、地上における車両の位置を検出する。ＧＮＳＳ受信機６０は、車両Ｖの位置情報取得部として機能する。ＧＮＳＳ受信機６０は、例えば、１Ｈｚの頻度で車両Ｖの位置情報を取得する。ＧＮＳＳ受信機６０は、検出した車両Ｖの位置情報を内部メモリ３０に一時的に記録する。なお、「ＧＰＳ」は「Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。ここでは、ＧＮＳＳ受信機６０内で車両Ｖの位置を算出しているが、ＣＰＵ４０が車両Ｖの位置を算出してもよい。

第２実施形態に係るＣＰＵ４０の情報取得部４２は、ＧＮＳＳ受信機６０により検出された車両Ｖの位置情報を取得する。情報取得部４２は、現在の車両Ｖの位置情報を取得する。

また、情報取得部４２は、単位区間の所定の位置情報を取得する。情報取得部４２は、例えば、車両Ｖが単位区間を走行する際の単位区間の最初の時点での車両Ｖの位置情報を、単位区間の所定の位置情報として取得する。情報記録部４７は、例えば、単位区間の中間の時点での車両Ｖの位置情報を、単位区間の所定の位置情報として取得してもよく、単位区間の最初の時点と最後の時点での車両Ｖの位置情報のように、単位区間の複数の時点での車両Ｖの位置情報を単位区間の所定の位置情報として取得してもよい。単位区間の所定の位置の設定方法は、特に限定されない。

情報記録部４７は、閾値更新部４５が単位区間ごとに求めた車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値と、単位区間の所定の位置情報とを関連付けて記録する。なお、情報記録部４７は、後述する判定部４６が、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定した場合は、過去に同じ単位区間を走行した際に記録された、車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値と単位区間の所定の位置情報を、今回単位区間を走行した際に求めた車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値と単位区間の所定の位置情報に更新する。

情報記録部４７は、単位区間ごとの車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値と、単位区間の所定の位置情報とを関連付けて、記録媒体５０のイベント記憶領域とは異なる記憶領域に記録する。情報記録部４７は、車両Ｖの振動の正側及び負側の最大値と、単位区間の所定の位置情報とを関連付けて、内部メモリ３０に記録してもよい。また、記録媒体５０及び内部メモリ３０とは異なるメモリに記録してもよい。

判定部４６は、情報記録部４７により記録された単位区間の所定の位置情報と、現在の車両Ｖの位置情報に基づいて、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行するか否かを判定する。判定部４６は、例えば、車両Ｖの現在位置が情報記録部４７により記録された単位区間の所定の位置から所定の範囲内にある場合に、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定する。判定部４６は、単位区間の所定の位置情報が複数記録されている場合には、車両Ｖの現在位置が記録された複数の単位区間の所定の位置の間にある場合に、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定してもよい。

閾値設定部４１は、車両Ｖが走行を開始した時点で、正側の及び負側の閾値として、予め設定された初期閾値を設定する。閾値設定部４１は、判定部４６が、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定した場合は、単位区間の所定の位置情報に関連付けて記録された車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値に基づいて、正側及び負側の閾値を設定する。閾値設定部４１は、単位区間の所定の位置情報に関連付けて記録された車両Ｖの振動の正側及び負側の検出値の最大値に所定の倍数を乗じて、正側及び負側の閾値を算出する。閾値設定部４１は、算出した正側及び負側の閾値を、今回単位区間を走行する際に、イベントが発生したか否かを判定するための正側及び負側の閾値として設定する。

閾値設定部４１は、判定部４６が、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行しないと判定し、かつ、直前の単位区間を走行した際に閾値更新部４５により正側及び負側の閾値が更新された場合には、第１実施形態と同様に、更新された正側及び負側の閾値を、イベントが発生したか否かを判定するための正側及び負側の閾値として設定する。

続いて、図６を参照して、情報取得部４２、判定部４６、情報記録部４７、閾値設定部４１、閾値更新部４５の動作の一例について説明する。なお、イベント検出部４３、記録制御部４４の動作は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。

図６は、車両Ｖが過去に走行した図２に示す道路を２回目に走行する際の、車両Ｖの振動の検出値Ｇ（以下、単に検出値Ｇという）と、単位区間Ｄ１～Ｄ３ごとの正側及び負側の閾値のイメージを示す。なお、図６の縦軸は検出値、横軸は距離を示す。

情報記録部４７は、前回単位区間Ｄ１～Ｄ３を走行した際に、閾値更新部４５が単位区間Ｄ１で求めた正側及び負側の最大値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂと、情報取得部４２が取得した単位区間Ｄ１の所定の位置である地点Ａの位置情報を関連付けて記録している。閾値更新部４５が単位区間Ｄ２で求めた正側及び負側の最大値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂと、情報取得部４２が取得した単位区間Ｄ２の所定の位置である地点Ｂの位置情報を関連付けて記録している。閾値更新部４５が単位区間Ｄ３で求めた正側及び負側の最大値Ｍ３ａ、Ｍ３ｂと、情報取得部４２が取得した単位区間Ｄ３の所定の位置である地点Ｃの位置情報を関連付けて記録している。

図６において、車両Ｖは、前回の走行時と同様に、地点Ａから走行を開始し、地点Ａから地点Ｂまでの所定の距離である単位区間Ｄ１を走行する。単位区間Ｄ１を走行後、地点Ｂから地点Ｃまでの所定の距離である単位区間Ｄ２を走行する。単位区間Ｄ２を走行後、地点Ｃから地点Ｄまでの所定の距離である単位区間Ｄ３を走行する。

車両Ｖが走行を開始した地点Ａにおいて、閾値設定部４１は、イベントの発生を検出するための正側及び負側の閾値として、予め設定された初期閾値ＴＨａ、ＴＨｂを設定する。

情報取得部４２は、地点Ａにおいて、現在の車両Ｖの位置情報を取得する。

判定部４６は、地点Ａにおいて取得した車両Ｖの位置が、前回の走行時に情報記録部４７により記録された単位区間Ｄ１の所定の位置である地点Ａの位置から所定の範囲内にある場合に、車両Ｖが過去に走行した単位区間Ｄ１を走行すると判定する。

閾値設定部４１は、前回の走行時に単位区間Ｄ１の所定の位置である地点Ａの位置情報に関連付けて記録された正側及び負側の最大値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂに所定の倍数「３」を乗じて、正側及び負側の閾値ＴＨ１ａ′、ＴＨ１ｂ′を算出する。そして、算出した正側及び負側の閾値ＴＨ１ａ′、ＴＨ１ｂ′を、今回の単位区間Ｄ１内の正側及び負側の閾値として設定する。

閾値更新部４５は、車両Ｖが地点Ｂに到達したタイミングで車両Ｖが単位区間Ｄ１を走行したと判定し、今回走行した単位区間Ｄ１内の正側及び負側の検出値Ｇの最大値Ｍ１ａ′、Ｍ１ｂ′を求める。閾値更新部４５は、求めた最大値Ｍ１ａ′、Ｍ１ｂ′に所定の倍数「３」を乗じて、次の単位区間Ｄ２で用いるべき正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ、ＴＨ２ｂを算出する。そして、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値ＴＨ１ａ′、ＴＨ１ｂ′を、算出した正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ、ＴＨ２ｂに更新する。

情報取得部４２は、地点Ａでの現在の車両Ｖの位置情報を、今回の単位区間Ｄ１の所定の位置情報として取得する。情報記録部４７は、前回単位区間Ｄ１を走行した際に記録された、正側及び負側の最大値Ｍ１ａ、Ｍ１ｂと、単位区間Ｄ１の所定の位置である地点Ａの位置情報を、今回求めた正側及び負側の最大値Ｍ１ａ′、Ｍ１ｂ′と、今回取得した単位区間Ｄ１の所定の位置である地点Ａの位置情報とに更新する。

車両Ｖは、続いて単位区間Ｄ２を走行する。情報取得部４２は、地点Ｂにおいて、現在の車両Ｖの位置情報を取得する。

判定部４６は、地点Ｂにおいて取得した現在の車両Ｖの位置が、前回の走行時に情報記録部４７により記録された単位区間Ｄ２の所定の位置である地点Ｂの位置から所定の範囲内にある場合に、車両Ｖが過去に走行した単位区間Ｄ２を走行すると判定する。

閾値設定部４１は、前回の走行時に単位区間Ｄ２の所定の位置である地点Ｂの位置情報に関連付けて記録された正側及び負側の最大値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂに所定の倍数「３」を乗じて、正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ′、ＴＨ２ｂ′を算出する。そして、算出した正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ′、ＴＨ２ｂ′を、今回の単位区間Ｄ２内の正側及び負側の閾値として設定する。

閾値更新部４５は、車両Ｖが地点Ｃに到達したタイミングで車両Ｖが単位区間Ｄ２を走行したと判定し、今回走行した単位区間Ｄ２内の正側及び負側の検出値Ｇの最大値Ｍ２ａ′、Ｍ２ｂ′を求める。閾値更新部４５は、求めた最大値Ｍ２ａ′、Ｍ２ｂ′に所定の倍数「３」を乗じて、次の単位区間Ｄ３で用いるべき正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ、ＴＨ３ｂを算出する。そして、閾値設定部４１により設定されている正側及び負側の閾値ＴＨ２ａ′、ＴＨ２ｂ′を、算出した正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ、ＴＨ３ｂに更新する。

情報取得部４２は、地点Ｂでの車両Ｖの位置情報を、今回の単位区間Ｄ２の所定の位置情報として取得する。情報記録部４７は、前回単位区間Ｄ２を走行した際に記録された、正側及び負側の最大値Ｍ２ａ、Ｍ２ｂと、単位区間Ｄ２の所定の位置である地点Ｂの位置情報を、今回求めた正側及び負側の最大値Ｍ２ａ′、Ｍ２ｂ′と、今回取得した単位区間Ｄ２の所定の位置である地点Ｂの位置情報とに更新する。

車両Ｖは、続いて単位区間Ｄ３を走行する。情報取得部４２は、地点Ｃにおいて、現在の車両Ｖの位置情報を取得する。

判定部４６は、地点Ｃにおいて取得した現在の車両Ｖの位置が、前回の走行時に情報記録部４７により記録された単位区間Ｄ３の所定の位置である地点Ｃの位置から所定の範囲内にある場合に、車両が過去に走行した単位区間Ｄ３を走行すると判定する。

閾値設定部４１は、前回の走行時に単位区間Ｄ３の所定の位置である地点Ｃの位置情報に関連付けて記録された正側及び負側の最大値Ｍ３ａ、Ｍ３ｂに所定の倍数「３」を乗じて、正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ′、ＴＨ３ｂ′を算出する。そして、算出した正側及び負側の閾値ＴＨ３ａ′、ＴＨ３ｂ′を、今回の単位区間Ｄ３内の正側及び負側の閾値として設定する。

閾値更新部４５は、車両Ｖが地点Ｄに到達したタイミングで車両Ｖが単位区間Ｄ３を走行したと判定し、今回走行した単位区間Ｄ３内の正側及び負側の検出値Ｇの最大値Ｍ３ａ′、Ｍ３ｂ′を求める。以下、同様の処理を繰り返して、正側及び負側の閾値を単位区間ごとに更新していく。

情報取得部４２は、地点Ｃでの車両Ｖの位置情報を、今回の単位区間Ｄ３の所定の位置情報として取得する。情報記録部４７は、前回単位区間Ｄ３を走行した際に記録された、正側及び負側の最大値Ｍ３ａ、Ｍ３ｂと、単位区間Ｄ３の所定の位置である地点Ｃの位置情報を、今回求めた正側及び負側の最大値Ｍ３ａ′、Ｍ３ｂ′と、今回取得した単位区間Ｄ３の所定の位置である地点Ｃの位置情報とに更新する。以下、同様の動作を繰り返して、正側及び負側の最大値と、単位区間の所定の位置情報を単位区間ごとに更新していく。

これにより、過去に同じ単位区間を走行した際の車両Ｖの振動の正側及び負側の最大値を参照して、イベントの発生を検出するための車両Ｖの振動の閾値を設定することができ、ある単位区間においてイベントの発生を検出する精度を向上することができる。

［撮像装置の処理の流れ］
次に、図７のフローチャートを参照して、第２実施形態に係る撮像装置１のＣＰＵ４０が実行する処理の流れの一例を説明する。ＣＰＵ４０は、車両Ｖが走行を開始したタイミングで、図７の処理を開始する。図７のステップＳ２０１は、図４のステップＳ１０と同じ処理であり、図７のステップＳ２０５～Ｓ２１１は、図４のステップＳ１１～Ｓ１７と同じ処理であるため、説明を省略する。

ステップＳ２０２において、情報取得部４２は、ＧＮＳＳ受信機６０により検出された車両Ｖの位置情報を取得する。情報取得部４２は、車両Ｖの現在の位置情報を取得する。

処理はステップＳ２０３に進み、判定部４６は、過去に情報記録部４７により記録された単位区間の所定の位置情報と、現在の車両Ｖの位置情報に基づいて、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行するか否かを判定する。判定部４６は、例えば、車両Ｖの現在位置が過去に記録された単位区間の所定の位置から所定の範囲内にある場合に、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定する。車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行する（ステップＳ２０３でＹＥＳ）場合には、処理はステップＳ２０４に進む。一方、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行しない場合（ステップＳ２０３でＮＯ）には、処理はステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０４において、閾値設定部４１は、単位区間の所定の位置情報に関連付けて過去に記録された正側及び負側の検出値の最大値に基づいて、正側及び負側の閾値を設定する。閾値設定部４１は、過去に単位区間の所定の位置情報に関連付けて記録された正側及び負側の検出値の最大値に所定の倍数を乗じて、正側及び負側の閾値を算出する。閾値設定部４１は、算出した正側及び負側の閾値を、イベントが発生したか否かを判定するための正側及び負側の閾値として設定する。その後、処理はステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２１２において、情報取得部４２は、単位区間の所定の位置情報を取得する。情報取得部４２は、例えば、車両Ｖが単位区間を走行する際の単位区間の最初の時点での車両Ｖの位置情報を、単位区間の所定の位置情報として取得する。

処理はステップＳ２１３に進み、情報記録部４７は、ステップＳ２０９で閾値更新部４５が求めた正側及び負側の検出値の最大値と、ステップＳ２１２で情報取得部４２が取得した単位区間の所定の位置情報とを関連付けて記録する。なお、情報記録部４７は、判定部４６がステップＳ２０３で、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定した場合は、過去に同じ単位区間を走行した際に記録された、正側及び負側の検出値の最大値と、単位区間の所定の位置情報を、ステップＳ２０９で求めた正側及び負側の検出値の最大値と、ステップＳ２１２で取得した単位区間の所定の位置情報に更新する。

ステップＳ２１３の処理を終了し、以降、ＣＰＵ４０は、車両Ｖが走行を停止し、撮像装置１の電源がオフになるまで、図７のステップＳ２０２～Ｓ２１３の処理を繰り返す。

［第２実施形態の作用効果］
以上説明したように、第２実施形態に係る撮像装置１は、位置情報取得部（ＧＮＳＳ受信機）６０と、情報記録部４７と、判定部４６と、をさらに備える。位置情報取得部６０は、車両Ｖの位置情報を取得する。情報記録部４７は、閾値更新部４５が単位区間ごとに求めた検出値の最大値と、単位区間の所定の位置情報とを関連付けて記録する。判定部４６は、現在の車両Ｖの位置情報と単位区間の所定の位置情報とに基づいて、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行するか否かを判定する。閾値設定部４１は、判定部４６が、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定した場合は、単位区間の所定の位置情報に関連付けて記録された正側及び負側の検出値の最大値に基づいて、正側及び負側の閾値を設定する。

単位区間ごとに求めた、車両Ｖの振動の検出値の最大値と、単位区間の所定の位置情報とを関連付けて記録する。現在の車両Ｖの位置情報と単位区間の所定の位置情報とに基づいて、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定した場合に、車両Ｖの位置情報に関連付けて記録された、車両Ｖの振動の検出値の最大値を、単位区間においてイベントの発生を検出するための車両Ｖの振動の閾値として設定できる。これにより、過去に同じ単位区間を走行した際の車両Ｖの振動の検出値の最大値を参照して、イベントの発生を検出するための車両Ｖの振動の閾値を設定することができる。ある単位区間においてイベントの発生を検出する精度を向上することができる。

また、車両Ｖが過去に走行した単位区間を走行すると判定した場合に、過去に同じ単位区間を走行した際に記録された車両Ｖの振動の検出値の最大値と単位区間の所定の位置情報を、今回単位区間を走行した際に求めた検出値の最大値と単位区間の所定の位置情報に更新する。これにより、常に同じ単位区間の最新の道路状況を反映して、イベントの発生を検出するための閾値を設定することができる。ある単位区間においてイベントの発生を検出する精度をさらに向上することができる。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ 撮像装置
１０ 撮像部
２０ 振動検出部（加速度センサ）
３０ 内部メモリ
３１ 画像データ
４０ ＣＰＵ
４１ 閾値設定部
４２ 情報取得部
４３ イベント検出部
４４ 記録制御部
４５ 閾値更新部
４６ 判定部
４７ 情報記録部
５０ 記録媒体
５１ 画像データ
６０ ＧＮＳＳ受信機
Ｖ 車両

Claims (4)

1. 車両の車内または車外を撮像して画像データを生成する撮像部と、
   前記車両の振動を検出する振動検出部と、
   前記振動検出部が検出した前記車両の振動の検出値に基づいて、前記画像データを保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定する閾値設定部と、
   前記振動検出部が検出した前記車両の振動の検出値と、前記閾値設定部により設定されている閾値とを比較して、前記イベントの発生を検出するイベント検出部と、
   前記イベント検出部が前記イベントの発生を検出した場合に、前記イベントが発生した時刻を含む前記イベントの発生前後の所定期間の前記画像データを保存用の記録媒体に記録する記録制御部と、
   前記車両が走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、前記車両の振動の検出値の最大値を求め、前記検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を算出して、前記閾値設定部により設定されている前記閾値を更新する閾値更新部と、
   を備える撮像装置。
2. 前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記閾値更新部が前記単位区間ごとに求めた前記検出値の最大値と、前記単位区間の所定の位置情報とを関連付けて記録する情報記録部と、
   現在の前記車両の位置情報と、前記単位区間の所定の位置情報とに基づいて、前記車両が過去に走行した単位区間を走行するか否かを判定する判定部と、
   をさらに備え、
   前記閾値設定部は、前記判定部が、前記車両が過去に走行した単位区間を走行すると判定した場合は、前記単位区間の所定の位置情報に関連付けて記録された前記検出値の最大値に基づいて、前記閾値を設定する
   請求項１に記載の撮像装置。
3. 振動検出部により検出された車両の振動を取得し、
   前記車両の振動の検出値に基づいて、撮像部が前記車両の車内または車外を撮像して生成した画像データを保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定し、
   前記車両の振動の検出値と、設定されている前記閾値とを比較して、前記イベントの発生を検出し、
   前記イベントの発生を検出した場合に、前記イベントが発生した時刻を含む前記イベントの発生前後の所定の期間の前記画像データを保存用の記録媒体に記録し、
   前記車両が走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、前記検出値の最大値を求め、前記検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を算出して、設定されている前記閾値を更新する
   撮像装置の制御方法。
4. 撮像装置に搭載されているコンピュータに、
   振動検出部により検出された車両の振動を取得するステップと、
   前記車両の振動の検出値に基づいて、撮像部が前記車両の車内または車外を撮像して生成した画像データを保存すべきイベントが発生したか否かを判定するための閾値を設定するステップと、
   前記車両の振動の検出値と、設定されている前記閾値とを比較して、前記イベントの発生を検出するステップと、
   前記イベントの発生を検出した場合に、前記イベントが発生した時刻を含む前記イベントの発生前後の所定の期間の前記画像データを保存用の記録媒体に記録するステップと、
   前記車両が走行する所定の時間または所定の距離である単位区間ごとに、前記検出値の最大値を求め、前記検出値の最大値に基づいて次の単位区間で用いるべき閾値を算出して、設定されている前記閾値を更新するステップと、
   を実行させる撮像装置の制御プログラム。

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