JP2023043939A - 車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両停止中の荷物積載部に対する操作を走行中の操作であると誤判定してしまう可能性を低減する、車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムを提供する。【解決手段】車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムによれば、車両の走行の状態を示す走行情報を取得し、車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得し、走行情報に基づいて車両が走行状態にあるか否かを判定し、操作情報に基づいて荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定する。ここで、操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、操作時間帯の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯とする。操作時間帯から猶予時間帯を除いた対象時間帯と、走行時間帯と、が重なっている場合に、操作を禁止操作として分類する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムに関する。

特許文献１に開示される技術によれば、作業車両（フォークリフト）の移動速度と、その移動方向が前進と後退のいずれであるかを表す識別信号とをデータレコーダで取得する。そして、移動速度と移動方向との組み合わせが所定の条件を満たすときに、作業車両の移動が停止したと判定する。

特開２０１３－５６７３６号公報

しかしながら、特許文献１に開示される技術によれば、作業車両が停止した後に荷物積載部の操作を検知する際、作業車両が実際に走行／停止するタイミングと、作業車両が走行／停止したと判定されるタイミングとの間にタイムラグが存在する。そのため、車両停止中の荷物積載部に対する操作を走行中の操作であると誤判定してしまう恐れがある。

本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、車両停止中の荷物積載部に対する操作を走行中の操作であると誤判定してしまう可能性を低減する、車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムを提供することにある。

本発明の第一の態様に係る車両操作状態検知装置は、車両の走行の状態を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得する操作情報取得部と、走行情報および操作情報が入力され、走行情報に基づいて車両が走行状態にあるか否かを判定し、操作情報に基づいて荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定するコントローラと、を備える。ここで、操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、操作時間帯の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯とする。コントローラは、操作時間帯から猶予時間帯を除いた対象時間帯と、走行時間帯と、が重なっている場合に、操作を禁止操作として分類する。

本発明の第二の態様に係る車両操作状態検知方法は、コンピュータによって実行され、車両の走行の状態を示す走行情報を取得し、車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得し、走行情報に基づいて車両が走行状態にあるか否かを判定し、操作情報に基づいて荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定する。ここで、操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、操作時間帯の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯とする。車両操作状態検知方法は、操作時間帯から猶予時間帯を除いた対象時間帯と、走行時間帯と、が重なっている場合に、操作を禁止操作として分類する。

本発明の第三の態様に係る車両操作状態検知プログラムは、車両の走行の状態を示す走行情報を取得するステップと、車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得するステップと、走行情報に基づいて車両が走行状態にあるか否かを判定するステップと、操作情報に基づいて荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定するステップと、を、コンピュータに実行させる。ここで、操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、操作時間帯の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯とする。車両操作状態検知プログラムは、操作時間帯から猶予時間帯を除いた対象時間帯と、走行時間帯と、が重なっている場合に、操作を禁止操作として分類するステップを、コンピュータに実行させる。

本発明によれば、車両停止中の荷物積載部に対する操作を走行中の操作であると誤判定してしまう可能性を低減できる。

本実施形態に係る車両操作状態検知装置が適用されるフォークリフトを示す側面図である。 本実施形態に係る車両操作状態検知装置に適用されるデジタルタコグラフの構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両操作状態検知装置に適用されるＣＰＵの構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係る車両操作状態検知装置の処理の一例を示すフローチャートである。 タイミングチャートの第１パターンを示す図である。 タイミングチャートの第２パターンを示す図である。 タイミングチャートの第３パターンを示す図である。 タイミングチャートの第４パターンを示す図である。 タイミングチャートの第５パターンを示す図である。 タイミングチャートの第６パターンを示す図である。 タイミングチャートの第７パターンを示す図である。 タイミングチャートの第８パターンを示す図である。 タイミングチャートの第９パターンを示す図である。 タイミングチャートの第１０パターンを示す図である。 タイミングチャートの第１１パターンを示す図である。 タイミングチャートの第１２パターンを示す図である。

次に、図面を参照して、本実施形態に係る車両操作状態検知装置を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

［作業車両の構成例］
図１を参照して、本実施の形態に係る作業車両の車両操作状態検知装置を適用可能な作業車両の構成例としてのフォークリフトＦについて説明する。

作業車両としてのフォークリフトＦは、昇降するフォーク部１０３（荷物積載部）、駆動輪１０４、走行用車輪１０５、インスツルメントパネル１１６、ステアリング１１０、変速レバー１１１、近接センサ１２０（操作情報取得部）等を備えている。

フォークリフトＦは、ガソリンエンジン等の内燃機関を駆動源１０２とするエンジン車であってもよいし、発電機等から充電可能な二次電池（バッテリ）などから供給される電力で駆動される電動モータを駆動源１０２とするバッテリ車であってもよい。

フォーク部１０３を支持するマスト部１１５の上方には、車載カメラＣＡＭが設けられている。なお、車載カメラＣＡＭの撮影範囲５００は、フォーク部１０３、車両が走行する路面等を撮影可能な範囲に設定される。また、車載カメラＣＡＭが設けられる場所は、車両が走行する路面の画像を取得可能な位置であればマスト部１１５には限定されない。

インスツルメントパネル１１６内には、車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１等が設けられている。なお、デジタルタコグラフＤＴ１等の詳細については後述する。

なお、フォークリフトＦの車体には、移動時の加速度（前後Ｇ、左右Ｇおよび上下Ｇ）を検出する加速度センサ（Ｇセンサ）が取り付けられている。

そして、フォークリフトＦのオペレータ（運転者）は、ステアリング１１０、変速レバー１１１および図示されないアクセルペダル、ブレーキペダル等のペダル等を操作する。当該操作によって、フォーク部１０３の昇降、フォークリフトＦの前進、後退、右折、左折等の動作を行わせて荷役作業等を行う。

近接センサ１２０は、ステアリング１１０、変速レバー１１１、および、その他のペダル等の操作情報を取得する。例えば、近接センサ１２０はピックアップセンサであり、ステアリング１１０、変速レバー１１１、および、その他のペダル等の運動に伴って、電圧を発生させる電磁式センサであってもよい。オペレータがフォークリフトＦに対して行う操作は、操作情報として近接センサ１２０によって取得される。

操作情報には、フォークリフトＦの走行制御のための操作を示す情報の他、フォーク部１０３に対する操作を示す情報も含まれる。

その他、作業車両としては、工場、倉庫等の構内などにおいて荷物、製品等の積み降ろしや搬送等を行う車両であれば、フォークリフトＦに限らず、搬送車等であってもよい。

［デジタルタコグラフの構成例］
図２を参照して、デジタルタコグラフＤＴ１の構成等について説明する。図２は、車両操作状態検知装置に適用されるデジタルタコグラフＤＴ１の構成例を示すブロック図である。

図２に示す車載器としてのデジタルタコグラフＤＴ１は、フォークリフトＦに搭載され、エンジン回転数オーバ、急発進、急加速、急減速等の運転状態を表す運転データを含む稼働データを時刻毎に記録するものである。

デジタルタコグラフＤＴ１は、ＣＰＵ１１（コントローラ）を有する。また、デジタルタコグラフＤＴ１は、速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、ＧＰＳ受信部２０２、ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６、記録部３０１を有する。さらに、デジタルタコグラフＤＴ１は、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、スピーカ４０４、ＲＴＣ２１（時計ＩＣ）を有する。さらに、デジタルタコグラフＤＴ１は、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２、表示コントローラ２３、通信部２４、電源部２５、メモリ２６、ＬＥＤ表示部４０３、陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１を有する。

ＣＰＵ１１は、マイクロコンピュータにより構成される制御部であり、プログラムに従ってデジタルタコグラフＤＴ１の全体を制御する。ＣＰＵ１１が実行するプログラムや制御に必要な定数等のデータはメモリ２６上に保持されている。メモリ２６は不揮発性であり、所定のプログラム、データの読み出しおよび書き込みが可能である。

記録部３０１は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、稼働データの記録および保持のために利用される。

カードＩ／Ｆ１８は、所定の規格に適合するメモリカードをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、メモリカードを着脱自在に保持するカードスロットを備えている。このカードＩ／Ｆ１８には、フォークリフトＦを運転する各オペレータ（操作者）が所持している所定のメモリカード５５が装着される。このメモリカード５５は、不揮発性のメモリを内蔵しており、各オペレータを特定するための番号などが登録された状態で使用される。

音声Ｉ／Ｆ１９は、疑似音声信号を合成して出力するためのインタフェースであり、ＣＰＵ１１の制御により様々なメッセージに対応する音声信号を出力することができる。音声Ｉ／Ｆ１９の出力には報知部としてのスピーカ４０４が接続されている。

ＲＴＣ２１（リアルタイムクロック）は、所定のクロックパルスを常時計数することにより、現在時刻の情報を把握している。また、ＲＴＣ２１はタイマ３０３を兼ねている。ＣＰＵ１１は、ＲＴＣ２１を制御することにより、現在時刻の情報を取得することができる。また、ＣＰＵ１１は、ＲＴＣ２１を制御することにより、タイマ３０３を利用することができる。

出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２には、出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。したがって、ＣＰＵ１１は、出庫／入庫ボタンＳＷ入力部２２を介して出庫／入庫ボタンのＯＮ／ＯＦＦ状態を監視し、作業車両が出庫／入庫の何れの状態であるかを把握でき、フォークリフトＦの作業時間を取得することができる。

表示コントローラ２３は、報知部としての表示器４０５の表示内容を制御する。表示器４０５は、例えば、液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置等で構成され、種々の情報を表示することができる。

ＬＥＤ表示部４０３は、複数のＬＥＤ（発光ダイオード）を内蔵し、ＣＰＵ１１の制御により各ＬＥＤを点灯、消灯、または点滅し、通信や動作の状態を表示することができる。
陸送ＯＮ／ＯＦＦボタンＳＷ入力部３１は、オペレータ等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。

速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１２には、車速センサやエンジン回転数センサからそれぞれ速度パルスや回転パルスが入力される。速度／エンジン回転数Ｉ／Ｆ１２は、入力された信号をＣＰＵ１１の処理に適した信号に変換する。

外部入力Ｉ／Ｆ１３は、外部装置をＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースであり、車載カメラＣＡＭ等が接続される。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサをＣＰＵ１１に接続するためのインタフェースである。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４の入力には、エンジン温度を検知する温度センサ、燃料量を検知する燃料センサ、作業車両の加速度（Ｇ値）を感知するＧセンサ、近接センサ１２０等の信号が入力される。

ＧＰＳ受信部２０２（ＧＰＳセンサ）は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波をＧＰＳアンテナ２０２ａで受信する。そして、ＧＰＳ受信部２０２は、所定の計算処理を行って受信信号からフォークリフトＦの現在位置を表す緯度、経度の情報を取得する。これにより、フォークリフトＦの位置情報を取得することができる。

ＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格の通信ネットワークと接続するためのインタフェースである。ＣＰＵ１１は、作業車両上の通信ネットワークに接続されている様々な機器との間でＣＡＮ＿Ｉ／Ｆ１６を介して通信できる。実際には、速度、エンジン回転数、燃料量等の各種データの通信が行われる。

通信部２４は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、作業車両の外部との間で無線通信回線を利用して稼働データ等のデータ通信を行うことができる。

電源部２５は、作業車両のバッテリなどから供給される電力に基づき、ＣＰＵ１１等が動作するために必要な安定した電圧（例えば＋５［Ｖ］）を生成し、イグニッションスイッチがオンの時にデジタルタコグラフＤＴ１の各回路に電力を供給するようになっている。

なお、上述した速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１２、外部入力Ｉ／Ｆ１３、ＧＰＳ受信部２０２は、フォークリフトＦの走行の状態を示す走行情報を取得する走行情報取得部を構成する。また、センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、フォークリフトＦに搭載されたフォーク部１０３に対する操作を示す操作情報を取得する操作情報取得部を構成する。

［ＣＰＵの構成例］
図３を参照して、ＣＰＵ１１（コントローラ）の構成等について説明する。車両操作状態検知装置に適用されるＣＰＵの構成例を示すブロック図である。

ＣＰＵ１１には、車両操作状態検知装置として機能させるためのコンピュータプログラム（車両操作状態検知プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１は車両操作状態検知装置が備える複数の情報処理回路として機能する。

なお、ここでは、ソフトウェアによって車両操作状態検知装置が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。

ＣＰＵ１１は、走行状態判定部６１と、操作状態判定部６３と、操作分類部６５と、出力部６７と、を備える。

走行状態判定部６１は、走行情報取得部（速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ１２、外部入力Ｉ／Ｆ１３、ＧＰＳ受信部２０２）から、フォークリフトＦの走行の状態を示す走行情報を取得する。そして、取得した走行情報に基づいて、フォークリフトＦが走行状態にあるか否かを判定する。ここで、フォークリフトＦは、所定速度以上の速度で走行する「走行状態」と、所定速度未満の速度で走行または停止している「停止状態」のいずれかの状態にある。また、所定速度は事前に設定される。

なお、走行状態判定部６１による判定は繰り返し実施される。すなわち、走行状態判定部６１は、複数のタイミングにおいて、フォークリフトＦが走行状態／停止状態のいずれの状態にあるか判定を行う。

操作状態判定部６３は、操作情報取得部（センサ入力Ｉ／Ｆ１４）から、フォークリフトＦに搭載されたフォーク部１０３に対する操作を示す操作情報を取得する。そして、取得した操作情報に基づいて、フォーク部１０３に対する操作の有無を判定する。ここで、操作状態判定部６３による判定は繰り返し実施される。すなわち、操作状態判定部６３は、複数のタイミングにおけるフォーク部１０３に対する操作の有無の判定を行う。

操作分類部６５は、走行状態判定部６１及び操作状態判定部６３での判定結果に基づいて、フォーク部１０３に対する操作を、「禁止操作」及び「許可操作」のいずれかに分類する。

具体的には、操作時間帯Ｄ１から猶予時間帯Ｄ２を除いた対象時間帯Ｄ３と、走行時間帯Ｄ４と、が重なっている場合に、操作分類部６５は、操作を禁止操作として分類する。ここで、操作時間帯Ｄ１とは、操作が行われていると継続して判定される時間帯（開始時刻Ｔ１１から終了時刻Ｔ１２までの時間帯）である。走行時間帯Ｄ４とは、車両が走行状態にあると継続して判定される時間帯（開始時刻Ｔ４１から終了時刻Ｔ４２までの時間帯）である。猶予時間帯Ｄ２とは、操作時間帯Ｄ１の開始時刻Ｔ１１から所定時間経過後までの時間帯（開始時刻Ｔ１１から終了時刻Ｔ２２までの時間帯）である。

なお、走行状態判定部６１による判定のタイムラグを考慮して、所定時間は事前に設定される。例えば、走行状態判定部６１による判定のタイムラグが長いほど、所定時間は長く設定されるものであってもよい。

また、「禁止操作」とは、実際にフォークリフトＦが走行状態にある場合におけるフォーク部１０３に対する操作を意味する。さらに、「許可操作」とは、実際にフォークリフトＦが停止状態にある場合におけるフォーク部１０３に対する操作を意味する。許可操作に基づいてフォーク部１０３が制御されることは特段制限されないが、禁止操作に基づいてフォーク部１０３が制御されることは推奨されない。

図５～図１６に、タイミングチャートの種々のパターンを示す。図５～図１６に示されるタイミングチャートでは、操作時間帯Ｄ１、猶予時間帯Ｄ２、対象時間帯Ｄ３、走行時間帯Ｄ４の間に生じうる種々の関係が示されている。

例えば、図７、図８、図１３、図１４に示すパターンでは、操作時間帯Ｄ１から猶予時間帯Ｄ２を除いた対象時間帯Ｄ３と走行時間帯Ｄ４とが重なっている。これらのパターンでは、フォークリフトＦが走行／停止したと判定されるタイミングのタイムラグを考慮したとしても、フォーク部１０３に対する操作は、フォークリフトＦの走行中の操作であることが確実に示される。したがって、操作分類部６５は、操作を禁止操作として分類する。

また、操作時間帯Ｄ１に猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が含まれ、かつ、走行時間帯Ｄ４に猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が含まれる場合に、操作分類部６５は、操作を禁止操作として分類するものであってもよい。

例えば、図７、図８、図１４に示すパターンでは、操作時間帯Ｄ１に猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が含まれ、かつ、走行時間帯Ｄ４に猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が含まれている。よって、猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２の直後に、対象時間帯Ｄ３と走行時間帯Ｄ４が重なる。よって、フォークリフトＦが走行／停止したと判定されるタイミングのタイムラグを考慮したとしても、フォーク部１０３に対する操作は、フォークリフトＦの走行中の操作となる可能性が高い。したがって、操作分類部６５は、操作を禁止操作として分類してもよい。

また、対象時間帯Ｄ３に走行時間帯Ｄ４の開始時刻Ｔ４１が含まれる場合に、操作分類部６５は、操作を禁止操作として分類するものであってもよい。

例えば、図１３に示すパターンでは、対象時間帯Ｄ３に走行時間帯Ｄ４の開始時刻Ｔ４１が含まれている。よって、フォークリフトＦが走行／停止したと判定されるタイミングのタイムラグを考慮したとしても、フォーク部１０３に対する操作は、フォークリフトＦの走行中の操作であることが確実に示される。したがって、操作分類部６５は、操作を禁止操作として分類してもよい。

その他、操作時間帯Ｄ１に猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が含まれない場合に、操作分類部６５は、操作を許可操作として分類するものであってもよい。

例えば、図９、図１０、図１１、図１５、図１６に示すパターンでは、操作時間帯Ｄ１に猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が含まれておらず、対象時間帯Ｄ３が存在しない。操作時間帯Ｄ１よりも猶予時間帯Ｄ２の方が長いことに起因する。これらのパターンは、例えば、フォーク部１０３の位置合わせや荷下ろし位置の調整など、フォークリフトＦを走行させながらフォーク部１０３に対する微調整を行う操作が行われる際に生じうる。したがって、ユーザの利便性を向上させることを目的として、操作分類部６５は、フォーク部１０３に対する操作を許可操作として分類してもよい。

操作分類部６５は、フォーク部１０３に対する操作を禁止操作として分類する上述のような場合を除いて、フォーク部１０３に対する操作を許可操作として分類するものであってもよい。

例えば、図５、図６、図１２に示すパターンは、上述したいずれのパターンとも異なる。特に、対象時間帯Ｄ３と走行時間帯Ｄ４とが重なっていない。図５、図１２に示すパターンでは、そもそも操作時間帯Ｄ１と走行時間帯Ｄ４が重なっていないため、フォーク部１０３に対する操作は、フォークリフトＦの走行中の操作ではない。したがって、操作分類部６５は、操作を許可操作として分類してもよい。

また、図６に示すパターンでは、猶予時間帯Ｄ２において走行時間帯Ｄ４が終了しており、フォーク部１０３に対する操作を許可してもフォークリフトＦの走行に影響を及ぼす可能性が小さい。したがって、操作分類部６５は、操作を許可操作として分類してもよい。

出力部６７は、操作分類部６５による分類の結果を出力する。より具体的には、出力部６７は、フォークリフトＦのフォーク部１０３に対する操作を示す操作情報と、当該操作が許可操作と禁止操作のいずれに分類されたかを示す分類フラグとを関連付けて、記録部３０１に出力する。

また、出力部６７は、フォーク部１０３に対する操作が禁止操作として分類されたことを、音声Ｉ／Ｆ１９、又は、表示コントローラ２３を介して、フォークリフトＦのオペレータに報知するものであってもよい。

その他、出力部６７は、許可操作として分類されたフォーク部１０３に対する操作を、フォーク部１０３の動作を制御する図示しない制御部に送信するものであってもよい。すなわち、ＣＰＵ１１は、禁止操作として分類されなかった操作（許可操作として分類された操作）に基づいて、フォーク部１０３を制御するものであってもよい。

［車両操作状態検知の処理手順］
次に、本実施形態に係る車両操作状態検知装置の処理手順を、図４のフローチャートを参照して説明する。図４のフローチャートに示す処理は、例えば、フォーク部１０３に対する操作が行われるごとに実行される。

ステップＳ１０１において、走行状態判定部６１は、フォークリフトＦの走行の状態を示す走行情報を取得する。そして、走行状態判定部６１は、取得した走行情報に基づいて、フォークリフトＦが走行状態にあると判定される時間帯を、走行時間帯Ｄ４として抽出する。

ステップＳ１０３において、操作状態判定部６３は、フォークリフトＦに搭載されたフォーク部１０３に対する操作を示す操作情報を取得する。そして、操作状態判定部６３は、取得した操作情報に基づいて、フォーク部１０３に対する操作が行われていると判定される時間帯を、操作時間帯Ｄ１として抽出する。

ステップＳ１０５において、操作分類部６５は、操作時間帯Ｄ１の開始時刻Ｔ１１から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯Ｄ２として抽出する。また、操作分類部６５は、操作時間帯Ｄ１から猶予時間帯Ｄ２を除いた時間帯を、対象時間帯Ｄ３として抽出する。なお、操作時間帯Ｄ１の継続時間が所定時間よりも短い場合には、操作分類部６５は対象時間帯Ｄ３を抽出しない。

ステップＳ１０７において、操作分類部６５は、走行時間帯Ｄ４の開始時刻Ｔ４１が操作時間帯Ｄ１に含まれているか否かを判定する。開始時刻Ｔ４１が操作時間帯Ｄ１に含まれている場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１０９に進む。開始時刻Ｔ４１が操作時間帯Ｄ１に含まれていない場合（ステップＳ１０７でＮＯの場合）には、ステップＳ１１５に進む。

ステップＳ１０９において、操作分類部６５は、走行時間帯Ｄ４の開始時刻Ｔ４１が猶予時間帯Ｄ２に含まれているか否かを判定する。開始時刻Ｔ４１が猶予時間帯Ｄ２に含まれている場合（ステップＳ１０９でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１１に進む。開始時刻Ｔ４１が猶予時間帯Ｄ２に含まれていない場合（ステップＳ１０９でＮＯの場合）には、ステップＳ１１７に進む。

ステップＳ１１１において、操作分類部６５は、猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が走行時間帯Ｄ４に含まれているか否かを判定する。終了時刻Ｔ２２が走行時間帯Ｄ４に含まれている場合（ステップＳ１１１でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１３に進む。終了時刻Ｔ２２が走行時間帯Ｄ４に含まれていない場合（ステップＳ１１１でＮＯの場合）には、ステップＳ１１９に進む。

ステップＳ１１３において、操作分類部６５は、猶予時間帯Ｄ２の終了時刻Ｔ２２が操作時間帯Ｄ１に含まれているか否かを判定する。終了時刻Ｔ２２が操作時間帯Ｄ１に含まれている場合（ステップＳ１１３でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１７に進む。終了時刻Ｔ２２が操作時間帯Ｄ１に含まれていない場合（ステップＳ１１３でＮＯの場合）には、ステップＳ１１９に進む。

ステップＳ１１５において、操作分類部６５は、操作時間帯Ｄ１の開始時刻Ｔ１１が走行操作時間帯Ｄ４に含まれているか否かを判定する。開始時刻Ｔ１１が走行時間帯Ｄ４に含まれている場合（ステップＳ１１５でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１１に進む。開始時刻Ｔ１１が走行時間帯Ｄ４に含まれていない場合（ステップＳ１１５でＮＯの場合）には、ステップＳ１１９に進む。

ステップＳ１１７において、操作分類部６５は、フォーク部１０３に対する操作を禁止操作として分類する。

ステップＳ１１９において、操作分類部６５は、フォーク部１０３に対する操作を許可操作として分類する。

ステップＳ１１７又はステップＳ１１９の処理の後、図４のフローチャートに示す処理を終了する。

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムによれば、車両の走行の状態を示す走行情報を取得し、車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得し、走行情報に基づいて車両が走行状態にあるか否かを判定し、操作情報に基づいて荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定する。ここで、操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、操作の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯とする。操作時間帯から猶予時間帯を除いた対象時間帯と、走行時間帯と、が重なっている場合に、操作を禁止操作として分類する。

これにより、車両停止中の荷物積載部に対する操作を走行中の操作であると誤判定してしまう可能性を低減できる。特に、走行状態にある車両に搭載された荷物積載部に対する操作が所定時間以上継続していることに基づいて当該継続する操作を禁止操作として分類するため、誤判定の可能性を減らすことができる。

さらには、継続時間が所定時間未満の操作については禁止操作として分類されない。そのため、例えば、荷物積載部に積載する荷物をピックアップする際、荷物積載部の位置を微調整しながら車両を走行させる際、荷物積載部に対する操作が禁止操作として分類される可能性を減らすことができる。

また、本実施形態に係る車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムは、操作時間帯に、猶予時間帯の終了時刻が含まれ、かつ、走行時間帯に、猶予時間帯の終了時刻が含まれる場合に、荷物積載部に対する操作を禁止操作として分類するものであってもよい。これにより、車両が走行／停止したと判定されるタイミングのタイムラグを考慮して、荷物積載部に対する操作を、車両の走行中の操作として判定することができる。その結果、荷物積載部に対する操作を禁止操作として分類する際の精度を向上させることができる。

さらに、本実施形態に係る車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムは、対象時間帯に走行時間帯の開始時刻が含まれる場合に、荷物積載部に対する操作を禁止操作として分類するものであってもよい。これにより、車両が走行／停止したと判定されるタイミングのタイムラグを考慮して、荷物積載部に対する操作を、車両の走行中の操作として判定することができる。その結果、荷物積載部に対する操作を禁止操作として分類する際の精度を向上させることができる。

また、本実施形態に係る車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムは、操作時間帯に猶予時間帯の終了時刻が含まれない場合に、荷物積載部に対する操作を許可操作として分類するものであってもよい。これにより、例えば、荷物積載部に積載する荷物をピックアップする際、荷物積載部の位置を微調整しながら車両を走行させる際、荷物積載部に対する操作が禁止操作として分類される可能性を減らすことができる。その結果、ユーザの利便性が向上する。

さらに、本実施形態に係る車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムは、荷物積載部に対する操作が禁止操作として分類されたことを記録する処理を行うものであってもよい。これにより、オペレータの行った操作のうち、禁止操作に分類される操作を特定できる。その結果、オペレータが、車両走行中の荷物積載部の操作という、推奨されない操作を行う傾向にあるかどうかを分析することができる。

また、本実施形態に係る車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムは、荷物積載部に対する操作が禁止操作として分類されたことを車両の運転者に報知する処理を行うものであってもよい。これにより、推奨されない操作をオペレータが行った場合に、当該操作が推奨されないことをオペレータに注意喚起することができる。

さらに、本実施形態に係る車両操作状態検知装置、車両操作状態検知方法、及び、車両操作状態検知プログラムは、禁止操作として分類されなかった荷物積載部に対する操作に基づいて、荷物積載部を制御するものであってもよい。これにより、推奨されない操作によって荷物積載部が制御されることを抑制できる。

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。

１１ ＣＰＵ（コントローラ）
１２ 速度／エンジン回転Ｉ／Ｆ（走行情報取得部）
６１ 走行状態判定部
６３ 操作状態判定部
６５ 操作分類部
６７ 出力部
１０３ フォーク部（荷物積載部）
１２０ 近接センサ（操作情報取得部）
３０１ 記録部
４０４ スピーカ（報知部）
４０５ 表示器（報知部）
ＣＡＭ 車載カメラ
Ｆ フォークリフト（車両）
Ｄ１ 操作時間帯
Ｄ２ 猶予時間帯
Ｄ３ 対象時間帯
Ｄ４ 走行時間帯

Claims (7)

1. 車両の走行の状態を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、
   前記車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得する操作情報取得部と、
   前記走行情報および前記操作情報が入力され、前記走行情報に基づいて前記車両が走行状態にあるか否かを判定し、前記操作情報に基づいて前記荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定するコントローラと、
   を備える車両操作状態検知装置であって、
   前記コントローラは、
   前記操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、
   前記車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、
   前記操作時間帯の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯として、
   前記操作時間帯から前記猶予時間帯を除いた対象時間帯と、前記走行時間帯と、が重なっている場合に、前記操作を禁止操作として分類する車両操作状態検知装置。
2. 前記コントローラは、
   前記操作時間帯に、前記猶予時間帯の終了時刻が含まれ、かつ、
   前記走行時間帯に、前記猶予時間帯の終了時刻が含まれる場合に、
   前記操作を禁止操作として分類する、請求項１に記載の車両操作状態検知装置。
3. 前記コントローラは、
   前記対象時間帯に、前記走行時間帯の開始時刻が含まれる場合に、
   前記操作を禁止操作として分類する、請求項１又は２に記載の車両操作状態検知装置。
4. 前記コントローラは、
   前記操作時間帯に、前記猶予時間帯の終了時刻が含まれない場合に、
   前記操作を許可操作として分類する、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両操作状態検知装置。
5. 前記コントローラは、前記禁止操作として分類されなかった前記操作に基づいて、前記荷物積載部を制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両操作状態検知装置。
6. コンピュータによって実行される車両操作状態検知方法であって、
   車両の走行の状態を示す走行情報を取得し、
   前記車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得し、
   前記走行情報に基づいて前記車両が走行状態にあるか否かを判定し、前記操作情報に基づいて前記荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定し、
   前記操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、
   前記車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、
   前記操作時間帯の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯として、
   前記操作時間帯から前記猶予時間帯を除いた対象時間帯と、前記走行時間帯と、が重なっている場合に、前記操作を禁止操作として分類する車両操作状態検知方法。
7. 車両の走行の状態を示す走行情報を取得するステップと、
   前記車両に搭載された荷物積載部に対する操作を示す操作情報を取得するステップと、
   前記走行情報に基づいて前記車両が走行状態にあるか否かを判定するステップと、
   前記操作情報に基づいて前記荷物積載部に対する操作が行われているか否かを判定するステップと、
   前記操作が行われていると判定される時間帯を操作時間帯とし、
   前記車両が走行状態にあると判定される時間帯を走行時間帯とし、
   前記操作時間帯の開始時刻から所定時間経過後までの時間帯を猶予時間帯として、
   前記操作時間帯から前記猶予時間帯を除いた対象時間帯と、前記走行時間帯と、が重なっている場合に、前記操作を禁止操作として分類するステップを、コンピュータに実行させるための車両操作状態検知プログラム。

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