JP6954887B2 - 搬送車の挙動計測システム - Google Patents
搬送車の挙動計測システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6954887B2 JP6954887B2 JP2018231367A JP2018231367A JP6954887B2 JP 6954887 B2 JP6954887 B2 JP 6954887B2 JP 2018231367 A JP2018231367 A JP 2018231367A JP 2018231367 A JP2018231367 A JP 2018231367A JP 6954887 B2 JP6954887 B2 JP 6954887B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transport vehicle
- image
- behavior
- determination area
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims description 33
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 17
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 79
- 238000000034 method Methods 0.000 description 49
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 102220470365 Thymosin beta-10_S29A_mutation Human genes 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
このような車体挙動測定装置によって、一般道等における車体の挙動に関するデータを測定し分析することにより、安全運転の管理等に活かすことができる。
そのため、従来技術に係る一般車両向けの車体挙動測定装置等をそのまま適用しても、搬送車の挙動を正確に計測できないという問題があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、搬送車の挙動を正確に計測することができる搬送車の挙動計測システムを提供することを目的とする。
(搬送車の構成例)
図1を参照して、本実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムS1を適用可能な搬送車(フォークリフト等)Fについて説明する。
また、搬送車Fの車体には、移動時の加速度(前後G、左右Gおよび上下G)を検出する加速度センサ(Gセンサ)201が取り付けられている。
これにより、搬送車Fの作業状況を把握し、安全対策等に活用することができる。
(搬送車の挙動計測システムの機能構成)
図2の機能ブロックを参照して、本実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムS1の機能構成について説明する。
なお、画像記録手段301と挙動状態記録手段304とを構成するフラッシュメモリ等は、一つの記憶装置の領域を分けて使用するようにしてもよい。
また、周辺画像は、フォーク部103の背景画像を含むようにできる。
挙動状態判定手段302が判定する搬送車Fの挙動状態としては、搬送車Fの移動方向、旋回方向および移動速度を含む。
(デジタルタコグラフの構成例)
図3および図4を参照して、デジタルタコグラフDT1の構成例について説明する。
CPU11および所定のプログラムは、図2に示したように、挙動状態判定手段302等を構成する。
メモリ26上には、定数のデータとして、2つの閾値テーブル26a、26bと、エリア情報テーブル26cとが格納されている。
画像記録手段301は、データの読み出しおよび書き込みが可能な不揮発性のメモリであり、周辺画像(背景画像)の記録および保持のために利用される。
陸送ON/OFFボタンSW入力部31は、オペレータ等により操作され、手動操作による陸送モードのオンオフ切り替えに使用される。
外部入力I/F13は、外部装置をCPU11に接続するためのインタフェースであり、車載カメラ(撮影手段)101等が接続される。
通信部24は、所定の無線通信インタフェースを内蔵しており、車両の外部との間で無線通信回線を利用して挙動状態のデータ等の通信を行うことができる。
(搬送車の挙動および判定方法について)
搬送車Fの挙動および判定方法について、図5〜図8を参照して説明する。
本実施の形態に係る搬送車Fにおいて、判定領域は、周辺画像(背景画像)内に設定される右側判定領域ALと左側判定領域ARとから構成されている。
ここで、図8の判定表を参照して、具体的な判定例について説明する。
なお、パターン2は、右側判定領域AL、左側判定領域AR内の画像の移動量の絶対値の比較を示す。
判定の具体例について、図8を参照して説明する。
また、挙動状態判定手段302は、右側判定領域AR内および左側判定領域AL内の画像の変化量に基づいて、搬送車Fの移動速度を算出することができる。
(挙動判定処理について)
次に、図8〜図11を参照して搬送車の挙動計測システムS1で実行される挙動判定処理の処理手順について説明する。
ここで、図9A、図9Bは、挙動計測システムS1で実行される挙動判定処理(その1)の処理手順を示すフローチャートである。
この処理が開始されると、まず、ステップS10で左右の判定領域AL、AR内の流れを検出して、ステップS11に移行する。
ステップS11では、判定領域AL、AR内の画像について判定を行ってステップS12に移行する。
また、判定結果が「No」である場合には、ステップS14に移行して、搬送車(フォークリフト)Fは走行状態と判定してステップS15に移行する。
また、ステップS17で「No」と判定された場合には、ステップS20に移行して、判定領域画像の移動量はAL<ARか否かが判定される。
一方、ステップS20で「No」と判定された場合には、ステップS24に移行して、
また、判定結果が「Yes」の場合には、ステップS29Aで搬送車(フォークリフト)Fは急旋回状態であると判定してステップS10に戻る。
このような処理により、搬送車Fの挙動を正確に計測することができ、挙動状態を分析して、搬送車の安全運転等の対策などに活用することができる。
次に、図10および図11を参照して、実施の形態に係る搬送車の挙動計測システムで実行される挙動判定処理(その2)について説明する。
図10に示すように、この処理では、ステップS30で左右の判定領域AL、AR内の流れを検出して、ステップS31に移行する。
ステップS31では、判定領域AL、AR内の画像についてベクトル成分を算出してステップS32に移行する。
ステップS33では、搬送車FのFOE(例えば、図11参照)の移動方向、速度、旋回量等を求めて、ステップS30に戻る。
F…搬送車(フォークリフト等)
DT1…デジタルタコグラフ(車載器)
101…撮影手段(車載カメラ)
102…駆動手段
103…フォーク部
104…駆動輪
201…加速度センサ(Gセンサ)
301…画像記録手段
302…挙動判定手段
303…計時手段(タイマ)
304…挙動状態記録手段
Claims (6)
- 搬送車に搭載され、該搬送車の周辺画像を取得可能な撮影手段と、
前記撮影手段で取得された前記周辺画像を記録する画像記録手段と、
前記画像記録手段に記録されている前記周辺画像内に予め設定される判定領域における変化状態に基づいて、前記搬送車の挙動状態を判定する挙動状態判定手段と、
前記挙動状態判定手段による判定結果を時系列的に記録する挙動状態記録手段と
を備え、
前記判定領域は、前記周辺画像内に設定される左側判定領域と右側判定領域とから成り、
前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像の流れ方向に基づいて、前記搬送車が前進しているか、或いは後退しているかを判定し、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像が共に変化しない場合には、前記搬送車が停止していると判定することを特徴とする搬送車の挙動計測システム。 - 前記搬送車は、積載物を積載可能なフォーク部を備え、
前記周辺画像は、前記フォーク部の背景画像を含むことを特徴とする請求項1に記載の搬送車の挙動計測システム。 - 前記挙動状態判定手段が判定する前記搬送車の挙動状態は、該搬送車の移動方向、旋回方向および移動速度を含むことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の搬送車の挙動計測システム。
- 前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像の変化量が等しい場合には、前記搬送車は、旋回しておらず、直進方向に移動していると判定し、
前記右側判定領域内の画像の変化量が、前記左側判定領域内の画像の変化量より大きい場合には、前記搬送車は、左旋回していると判定し、
前記左側判定領域内の画像の変化量が、前記右側判定領域内の画像の変化量より大きい場合には、前記搬送車は、右旋回していると判定することを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の搬送車の挙動計測システム。 - 前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内の画像が下側から上側に流れ、前記右側判定領域内の画像が上側から下側に流れるように変化する場合には、前記搬送車は、左に急旋回していると判定し、
前記右側判定領域内の画像が下側から上側に流れ、前記左側判定領域内の画像が上側から下側に流れるように変化する場合には、前記搬送車は、右に急旋回していると判定することを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の搬送車の挙動計測システム。 - 前記挙動状態判定手段は、
前記左側判定領域内および前記右側判定領域内の画像の変化量に基づいて、前記搬送車の移動速度を算出することを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1項に記載の搬送車の挙動計測システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018231367A JP6954887B2 (ja) | 2018-12-11 | 2018-12-11 | 搬送車の挙動計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018231367A JP6954887B2 (ja) | 2018-12-11 | 2018-12-11 | 搬送車の挙動計測システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020095368A JP2020095368A (ja) | 2020-06-18 |
JP6954887B2 true JP6954887B2 (ja) | 2021-10-27 |
Family
ID=71084904
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018231367A Active JP6954887B2 (ja) | 2018-12-11 | 2018-12-11 | 搬送車の挙動計測システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6954887B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009168504A (ja) * | 2008-01-11 | 2009-07-30 | Denso Corp | 進行方向判定装置、および車両用前照灯制御装置 |
JP5637355B2 (ja) * | 2010-03-26 | 2014-12-10 | 清水建設株式会社 | 移動体位置検出システムおよび方法 |
JP6286465B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2018-02-28 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動走行車両 |
-
2018
- 2018-12-11 JP JP2018231367A patent/JP6954887B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020095368A (ja) | 2020-06-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10386838B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
CN110271532A (zh) | 车辆控制装置 | |
CN109421739A (zh) | 用于监控自主车辆的方法和设备 | |
US20140118549A1 (en) | Automated vehicle periphery monitoring apparatus and image displaying method | |
JP2019215069A (ja) | 車両の制御装置 | |
CN107826108A (zh) | 用于自适应按需红外车道检测的方法和系统 | |
US11787397B2 (en) | Vehicle cargo management systems | |
JP6954887B2 (ja) | 搬送車の挙動計測システム | |
JP7140612B2 (ja) | 作業車両の稼働管理システム | |
US10843627B2 (en) | Automated drive system determining abnormalities in lighting operation of headlights of a vehicle | |
CN108407802A (zh) | 停车辅助装置以及停车辅助方法 | |
JP2021033403A (ja) | 車載器および作業車両の運転支援システム | |
JP2021062930A (ja) | 作業車両の荷役作業支援システム | |
US20210304081A1 (en) | Accommodation area management device | |
EP3948165B1 (en) | Smart connect instrument cluster | |
US20210304082A1 (en) | Accommodation area management device | |
KR101753989B1 (ko) | 자동차에서 휠 속도센서를 이용한 항속주행 제어장치 및 그 방법 | |
JP7401303B2 (ja) | 作業車両の操作評価システム | |
JP7306876B2 (ja) | 作業車両の運転支援システム | |
JP7093731B2 (ja) | 車両制御装置、車両及び車両制御方法 | |
JP6964649B2 (ja) | 車両制御システム | |
US11748790B2 (en) | Accommodation area management device | |
JP2021139704A (ja) | 車載器、動作制御システムおよび動作制御プログラム | |
JP7129964B2 (ja) | 車両制御システム | |
KR20180043094A (ko) | 차량 및 그 제어방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200219 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210405 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210928 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210930 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6954887 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |