JP5637355B2 - 移動体位置検出システムおよび方法 - Google Patents
移動体位置検出システムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5637355B2 JP5637355B2 JP2010073606A JP2010073606A JP5637355B2 JP 5637355 B2 JP5637355 B2 JP 5637355B2 JP 2010073606 A JP2010073606 A JP 2010073606A JP 2010073606 A JP2010073606 A JP 2010073606A JP 5637355 B2 JP5637355 B2 JP 5637355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feature amount
- moving body
- dots
- dot
- reference feature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 28
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 27
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 10
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 235000019892 Stellar Nutrition 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
ここで、位置の推定のアルゴリズムとしてはポールスターアルゴリズムを用いている。
宇宙空間で宇宙機の姿勢同定に使われる機器としてスターセンサーがある。これは、宇宙機に搭載されたカメラで天空を撮像し、撮像領域の恒星点の配列を既知の恒星配置図(スターマップ)と照合することによりカメラの向いている姿勢を特定するセンサーである。ポールスターアルゴリズムは、このセンサーで使われる撮像恒星点群のスターマップへの照合アルゴリズムとして用いられている。恒星の配置は自然発生的であり必ずしも均一に点は分布していないが、ポールスターアルゴリズムは、このような対象に対しても有効に照合が実現できる。ポールスターアルゴリズムに関する参考文献としては、「E. SILANI, M. LOVERA : Ploitecnico di Milano Italy, “Star Identification Algorithms : Novel Approach & Comparison Study”, IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, Vol.42, No.4 October 2006」がある。
図5に示すように、画像点群Aと画像点群Bが時間的に連続してこの順に取得されたものとする。まず、画像点群Aおよび画像点群Bについて、それぞれポールスタービットを求める。
ポールスター特徴量とは、図6に例示してあるように、ある点(Pn)を中心として規定の範囲Rに存在する周辺点までの直線の長さ(以下、アーム長という。)を求め、アーム長を単位長さDで分割してインデックス化したものである(以下、アーム長インデックスという。)。
amax=fix(R/D)+1
ここで、ri:アーム長、ai:アーム長インデックス、D:インデックス単位長さ、R:分布半径、amax:最大アーム長インデックスである。また、fixは小数点以下を切り捨てて整数値を返す演算子である。
Mch=PSBb×PSBaT
並進変位=[x,y]
回転変位θ=tan−1((−c1×c2/s1×s2)1/2)
まず、本発明の応用例1として、ロボットを用いた病院デリバリーサービスに応用する場合について説明する。
次に、本発明の応用例2として、平倉庫フリーロケーション管理に応用する場合について説明する。
(3)上記の(2)と同様であるが、図13に示すように、超音波発信器62でなく床にパッシブ式RFID66を埋め込み、フォークリフト70に設置したリーダー68でIDを読み取る。
12 床面(平面)
14 ドットパターン
16 移動体
18 移動体位置検出装置
20 撮像手段
22 基準特徴量格納手段
24 検出特徴量算出手段
26 特徴量照合手段
28 推定手段
30 照明
32 ドット
34 基準特徴量データベース
Claims (2)
- 平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出システムであって、
前記平面上に配置された複数のドットからなるドットパターンと、
前記移動体に備えられ、前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、
前記ドットパターンにおける個々のドットと前記個々のドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を算出し、前記位置関係と前記個々のドットの前記平面上における座標値とを対応付けて基準特徴量とし、これを基準特徴量データベースに格納する基準特徴量格納手段と、
前記撮像手段が取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出する検出特徴量算出手段と、
前記検出特徴量を前記基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と最も一致度の高い基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量の座標値を、前記平面上における移動体の現在位置として検出する特徴量照合手段と、
前記撮像手段が時間的に連続して取得した位置検出時の取得画像と、その前の位置検出時の取得画像の2画像中に共通して含まれる複数のドットとその対応関係を取得し、その位置関係から、前記移動体の並進変位と回転変位を求め、求めた並進変位と回転変位を、前の位置検出時に取得した画像により検出された前記移動体の位置および方向に積算することで前記移動体の現在位置および方向を推定する推定手段と、
を備え、
前記推定手段は、前記2画像中にそれぞれ含まれる複数のドットについてポールスターアルゴリズムのポールスター特徴量をビット表現したポールスタービットからなるポールスタービット行列を求め、求めたポールスタービット行列に基づいて、対応するドット候補の間の距離を表す距離行列を求め、求めた距離行列に基づいて各ドット候補の間の組について距離が一致する数をカウントすることにより、前記2画像中に共通して含まれる複数のドットとその対応関係を取得することを特徴とする移動体位置検出システム。 - 平面上を移動する移動体の位置を検出する移動体位置検出方法であって、
前記平面上には複数のドットからなるドットパターンが配置され、
前記移動体には前記移動体が位置する平面上の領域を撮像する撮像手段と、
前記ドットパターンにおける個々のドットと前記個々のドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を算出し、前記位置関係と前記個々のドットの前記平面上における座標値とを対応付けて基準特徴量とし、これを基準特徴量データベースに格納する基準特徴量格納手段と、
前記撮像手段が取得した画像中の複数のドットから所定のドットを選択し、選択したドットと、このドットの周辺に位置する複数のドットとの位置関係を、選択したドットの検出特徴量として算出する検出特徴量算出手段と、
前記検出特徴量を前記基準特徴量データベースと照合することにより、前記基準特徴量データベースから前記検出特徴量と最も一致度の高い基準特徴量を選択し、選択した基準特徴量の座標値を、前記平面上における移動体の現在位置として検出する特徴量照合手段とが備えられ、
前記撮像手段が時間的に連続して取得した位置検出時の取得画像と、その前の位置検出時の取得画像の2画像中にそれぞれ含まれる複数のドットについてポールスターアルゴリズムのポールスター特徴量をビット表現したポールスタービットからなるポールスタービット行列を求め、求めたポールスタービット行列に基づいて、対応するドット候補の間の距離を表す距離行列を求め、求めた距離行列に基づいて各ドット候補の間の組について距離が一致する数をカウントすることにより、前記2画像中に共通して含まれる複数のドットとその対応関係を取得し、その位置関係から、前記移動体の並進変位と回転変位を求め、求めた並進変位と回転変位を、前の位置検出時に取得した画像により検出された前記移動体の位置および方向に積算することで前記移動体の現在位置および方向を推定することを特徴とする移動体位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010073606A JP5637355B2 (ja) | 2010-03-26 | 2010-03-26 | 移動体位置検出システムおよび方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010073606A JP5637355B2 (ja) | 2010-03-26 | 2010-03-26 | 移動体位置検出システムおよび方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011203224A JP2011203224A (ja) | 2011-10-13 |
JP5637355B2 true JP5637355B2 (ja) | 2014-12-10 |
Family
ID=44880007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010073606A Active JP5637355B2 (ja) | 2010-03-26 | 2010-03-26 | 移動体位置検出システムおよび方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5637355B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015060336A (ja) * | 2013-09-18 | 2015-03-30 | 清水建設株式会社 | 床位置検出方法を用いた無人搬送車及び無人搬送システム |
JP2015138010A (ja) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | 清水建設株式会社 | 撮影カメラの位置検出システムおよび方法 |
US10339389B2 (en) * | 2014-09-03 | 2019-07-02 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Methods and systems for vision-based motion estimation |
JP6742071B2 (ja) * | 2015-02-03 | 2020-08-19 | 株式会社オカムラ | 自走式レールレス移動体 |
JP2017162425A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 和成 松本 | ブック・ケアサービス |
JP6954887B2 (ja) * | 2018-12-11 | 2021-10-27 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 搬送車の挙動計測システム |
JP7429868B2 (ja) * | 2020-08-25 | 2024-02-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動ロボット |
CN114748099B (zh) * | 2022-06-15 | 2022-11-01 | 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 | 偏移检测方法、装置、设备以及计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0767019A (ja) * | 1993-08-28 | 1995-03-10 | Sony Corp | 相対位置検出装置 |
JP3880702B2 (ja) * | 1997-09-11 | 2007-02-14 | 富士重工業株式会社 | 画像のオプティカルフロー検出装置及び移動体の自己位置認識システム |
JP3626724B2 (ja) * | 2001-12-14 | 2005-03-09 | 株式会社日立製作所 | 自走式掃除機 |
JP2005233872A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動装置 |
JP2007127525A (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-24 | Aisin Aw Co Ltd | 移動量演算装置 |
JP4448497B2 (ja) * | 2006-03-23 | 2010-04-07 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の自己位置検出装置および位置検出システム |
JP2009271608A (ja) * | 2008-04-30 | 2009-11-19 | Murata Mach Ltd | 走行車及び走行車システム |
-
2010
- 2010-03-26 JP JP2010073606A patent/JP5637355B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011203224A (ja) | 2011-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5637355B2 (ja) | 移動体位置検出システムおよび方法 | |
JP6731423B2 (ja) | ナビゲーション制御のための装置および方法 | |
US8561897B2 (en) | Load tracking utilizing load identifying indicia and spatial discrimination | |
CN109154826A (zh) | 协作库存监测 | |
CN109154825A (zh) | 库存管理 | |
US10315231B1 (en) | Attribute-based container selection for inventory | |
US20140083058A1 (en) | Controlling and monitoring of a storage and order-picking system by means of motion and speech | |
WO2017163714A1 (ja) | 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法 | |
US20180068261A1 (en) | Arm-detecting overhead sensor for inventory system | |
CN206312215U (zh) | 一种移动单元以及库存物品管理系统 | |
JP2015043175A (ja) | 物品認識装置及び物品認識設備 | |
US20210276802A1 (en) | Article Transport Vehicle | |
WO2017163711A1 (ja) | 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法 | |
JP5483090B2 (ja) | 移動体位置検出システムおよび方法 | |
US11182739B2 (en) | Carrier tracking system and method thereof | |
KR20170131958A (ko) | 모바일 파워 카트 | |
WO2017163713A1 (ja) | 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法 | |
CN107918840A (zh) | 一种移动单元、库存物品管理系统以及定位移动单元的方法 | |
EP4307231A1 (en) | System and method for localizing articles in an intralogistics environment | |
KR20240003604A (ko) | 실시간위치추적과 3d 이미지와 거리측정과 인공지능에 의한 스마트 물류 안전 관리 시스템 | |
WO2023119388A1 (ja) | 作業管理システム、作業管理装置、作業管理方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 | |
JP7484397B2 (ja) | 保管位置管理システム | |
JP2022137633A (ja) | 搬送制御システム、搬送制御方法、プログラム | |
JP2021176792A (ja) | 保管位置管理システム | |
WO2017163712A1 (ja) | 投影指示装置、荷物仕分けシステムおよび投影指示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120713 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130528 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140307 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140924 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141008 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5637355 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |