JP2023041289A - 可搬型溶接ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献2には、2台の溶接ロボットを使用する建築用角形鋼管柱の溶接方法が開示されている。建て入れ治具で区切られた四半部の内、対向する四半部を溶接ロボットで溶接し、次いで他の溶接ロボットで残りの2つの四半部を溶接する。その後、建て入れ治具を撤去して、2台の溶接ロボットで残りの溶接を行う。
特許文献3は溶接システムに関する。特許文献3では、3次元作業座標空間内のx軸方向、y軸方向及びz軸方向を含む3軸と溶接トーチを回転させる軸を駆動機構とする駆動体を開示している。
特許文献2に係る溶接方法では、角形鋼管柱の溶接部1箇所当たり2台の溶接ロボットが必要となり、作業時間全体に占める溶接ロボットの取付作業の比率が高くなるため、作業能率が低下する虞がある。また、ティーチングと溶接を複数繰り返すので、作業者が1組の角形鋼管柱の溶接作業に従事する必要がある。また、特許文献1の溶接設備と同様に、溶接ロボットの土台側で水平方向に旋回する構成である。
特許文献3に係る溶接システムでは、溶接毎に最適な狙い角で溶接することが容易ではないため、溶接品質が低下する虞がある。また、最終層の溶接時に垂れ落ちを防止するための部材(例えば、セラミックタブ)を使用する必要がある。
(1)本発明の一実施形態に係る可搬型溶接ロボットシステムは、
エレクションピースが設けられた鋼管の外周に沿って配置されるガイドレール上を移動しつつ前記鋼管を溶接する可搬型溶接ロボットシステムであって、
本体と、
溶接ロボットと、
を有し、
前記溶接ロボットは、
溶接トーチと、
前記移動の方向に沿った軸であるB軸回りに前記溶接トーチを駆動源により回動させることができるB軸回動部と、
を備えることを特徴とする可搬型溶接ロボットシステム。
(2)上記(1)において、
前記本体と前記溶接ロボットとの間には、前記B軸回動部により回動させられる前記溶接トーチの後端が収納される収納スペースが設けられていてもよい。
(3)上記(1)又は(2)において、
前記B軸回動部は、B軸モータユニット及びB軸減速ユニットを含み、
前記B軸モータユニット及び前記B軸減速ユニットは、前記鋼管の長手方向に沿って配置され、
且つ、前記長手方向に沿って見て前記本体と重なってもよい。
(4)上記(1)乃至(3)のいずれか1項において、
前記B軸と垂直な軸であるT軸回りに前記溶接トーチを回動させることができるT軸回動部を更に備え、
前記T軸回動部は、前記B軸回動部によって前記B軸回りに回動させられてもよい。
(5)上記(4)において、
前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記鋼管との間に設けられていてもよい。
(6)上記(4)又は(5)において、
前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記ガイドレールとの間に設けられていてもよい。
(7)上記(4)乃至(6)のいずれか1項において、
前記T軸回動部は、前記溶接トーチと前記B軸回動部との間に設けられていてもよい。
(8)上記(4)乃至(7)のいずれか1項において、
前記T軸回動部は、前記溶接トーチに沿って設けられたT軸モータユニット及びT軸減速ユニットを含んでもよい。
(9)上記(4)乃至(7)のいずれか1項において、
前記T軸モータユニット及び前記T軸減速ユニットは、前記T軸に沿って配置されてもよい。
(10)上記(4)乃至(9)のいずれか1項において、
第1制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部の判定結果を用い、前記溶接トーチを鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御してもよい。
(11)上記(10)において、
前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記溶接トーチを前記鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御してもよい。
(12)上記(4)乃至(11)のいずれか1項において、
第2制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部と
前記本体を前記鋼管に垂直な方向に移動させ、且つ、前記鋼管に平行な方向に沿って移動させる本体移動部と、
を更に備え、
前記第2制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記本体を前記鉛直方向上向き且つ前記鋼管に近づく方向に移動させてもよい。
(13)上記(1)乃至(12)のいずれか1項において、
前記可搬型溶接ロボットシステムによる溶接の垂れ落ちを防止するための部分を垂れ落ち防止溶接部とし、前記垂れ落ち防止溶接部を前記溶接トーチの溶接により形成可能な位置に前記溶接トーチを回動させるよう、前記B軸回動部を制御する第3制御部、を更に備えてもよい。
(14)上記(1)乃至(13)のいずれか1項において、
前記本体及び前記溶接ロボットの重量は、25kg以下であってもよい。
鋼管6は、4つの円弧状の角部と、角部同士をそれぞれ接続する4つの直線部とを有する角形鋼管である。鋼管6は鉛直方向Dvに延びる。鋼管6が溶接される前は、鋼管6は、エレクションピース(建方治具)5により仮止めされている。鋼管6の端部同士を突き合わせて、4つのエレクションピース5が鋼管6の4つの直線部にそれぞれ取り付けられて仮止めされている。
図1に示されるように、ガイドレール7は、鋼管6の外周に沿って配置される。ガイドレール7は、鋼管6の周方向に環状に鋼管6を囲むように配置される。
溶接トーチ1は、鋼管6の端部同士の溶接に用いられる。溶接トーチ1による溶接は、例えばアーク溶接によって行われる。溶接トーチ1内には、溶接ワイヤ110が配置される。
B軸回動部2は、本体8と溶接ロボット20との間に設けられる。B軸回動部2は、本体8に接続する。B軸回動部2は、B軸XB回りに溶接トーチ1を回動させることができる。B軸XBは走行方向Drに延びる。B軸XBは、図2から図4においては、紙面奥行き方向に延びる。
図3に示されるように、B軸回動部2をB軸XB回りに回動させることで、溶接トーチ1の溶接角度を調整することができる。これにより、溶接トーチ1のねらい角Awを調整することができる。ねらい角Awは、溶接トーチ1の先端に支持された溶接ワイヤ110の鉛直方向Dvの向きである。ねらい角Awは、鋼管6の溶接部位の状態に応じて適切に調整される。
なお、図3においては、溶接トーチ1のねらい角Awは調整されるものの、溶接トーチ1の先端の溶接ワイヤ110は鋼管6の溶接部位に接触又は近接しており、溶接トーチ1による鋼管6の溶接が可能となっている。溶接トーチ1による溶接が可能な範囲内における溶接トーチ1の位置を、溶接位置Pwと称する。
なお、溶接トーチ1および溶接ロボット20の後端とは、溶接トーチ1における溶接ワイヤ110が支持される側とは反対側の端部である。
B軸モータユニット10は、B軸XBを回転させるためのモータである。
B軸モータユニット10はB軸減速ユニット11に接続し、B軸モータユニット10の駆動をB軸減速ユニット11に伝達する。B軸減速ユニット11はB軸回動部2に接続し、B軸回動部2を動作する。これにより、B軸回動部2をB軸XB回りに回動させることで、溶接トーチ1の溶接角度を調整する。
T軸回動部12は、T軸XT回りに溶接トーチ1を回動させることができる。T軸XTは、B軸XBと垂直な方向に延びる。T軸XTは、図5及び図6においては、紙面奥行き方向に延びる。T軸XTは、図3及び図4においては、Dv-Dh平面に延びる。なお、溶接トーチ1の長手方向が近接隔離方向Dhと平行である場合、T軸XTの長手方向は鉛直方向Dvと平行になる。
図5に示されるように、T軸回動部12をT軸XT回りに回動させることで、溶接トーチ1の溶接角度を調整することができる。これにより、溶接トーチ1のトーチ角Atを調整することができる。トーチ角Atは、溶接トーチ1の先端に支持された溶接ワイヤ110の走行方向Drの向きである。トーチ角Atは、鋼管6の溶接部位の状態、及び溶接ロボット20とエレクションピース5との相対位置に応じて適切に調整される。
図5において、溶接トーチ1のトーチ角Atは0である。このときの溶接トーチ1の位置を、正立溶接位置Pw0とする。正立溶接位置Pw0とは、溶接トーチ1が鋼管6に対して正対する位置である。溶接トーチ1が正立溶接位置Pw0に位置するとき、溶接トーチ1は、溶接方向(走行方向Dr)に対して直角に正立し、溶接方向が双方向いずれであっても同条件で溶接を行うことができる。なお、正立溶接位置Pw0では、溶接トーチ1の長手方向に沿って延びる直線が、鋼管6の平面のうち溶接トーチ1が対向する平面に垂直な直線となる。
また、鉛直方向Dvにおいて上方から順に、B軸回動部2、T軸回動部12の順に並んでいる。また、近接隔離方向Dhにおいて鋼管6側から順に、T軸回動部12、B軸回動部2、の順に並んでいる。
T軸モータユニット13は、T軸XTを回転させるためのモータである。
T軸モータユニット13はT軸減速ユニット14に接続し、T軸モータユニット13の駆動力をT軸減速ユニット14に伝達する。T軸減速ユニット14はT軸回動部12に接続し、T軸回動部12を動作する。これにより、T軸回動部12をT軸XT回りに回動させることで、溶接トーチ1のトーチ角Atを調整する。
図7に示されるように、本実施形態に係る可搬型溶接ロボットシステム100は、第1制御部600と、B軸回動部2による溶接トーチ1の回動量を判定するB軸判定部601と、を更に備える。B軸回動部2による溶接トーチ1の回動量は、溶接トーチ1のねらい角AwがB軸XB回りに回動する角度である。第1制御部600は、例えば、本体8に収容された演算処理装置およびメモリによって構成することができる。B軸判定部601は、例えば、B軸モータユニット10のサーボモータのエンコーダによって構成することができる。
第1制御部600は、B軸判定部601の判定結果を用い、溶接トーチ1を鉛直方向上向きに回動させるようにB軸回動部2を制御する。より詳細には、第1制御部600は、B軸回動部2による溶接トーチ1の(鋼管6から離れる方向への)回動量(例えば、B軸回動部2に対する回動量の指令値)が大きくなるに連れて溶接トーチ1を鉛直方向上向きに回動させる量が大きくなるよう、B軸回動部2を制御する。
第1制御部600は、鋼管6の溶接部位の状態に応じて適切に制御することができる。具体的には、B軸XB回りに回動して傾斜した溶接トーチ1をT軸XT回りに回動すると溶接トーチ1の先端が浮かび上がって溶接部位から離れてしまうことを防止することができる。
また、溶接トーチ1がエレクションピース5に近づいたとき、溶接トーチ1がエレクションピース5と干渉しないように、第1制御部600はB軸回動部2を制御して溶接トーチ1を退避位置Prまで移動させることができる。
第1制御部600は、B軸判定部601及びT軸判定部602それぞれの判定結果を用い、溶接トーチ1を鉛直方向上向きに回動させるようにB軸回動部2を制御する。例えば、第1制御部600は、B軸回動部2による溶接トーチ1の(鋼管6から離れる方向への)回動量及びT軸回動部12による溶接トーチ1の(正立溶接位置Pw0から離れる方向への)回動量(例えば、T軸回動部12に対する回動量の指令値)のそれぞれが大きくなるに連れて溶接トーチ1を鉛直方向上向きに回動させる量が大きくなるよう、B軸回動部2を制御する。
第1制御部600は、鋼管6の溶接部位の状態に応じて適切に制御することができる。具体的には、B軸XB回りに回動して傾斜した溶接トーチ1をT軸XT回りに回動すると溶接トーチ1の先端が浮かび上がって溶接部位から離れてしまうことを防止することができる。
また、溶接トーチ1がエレクションピース5に近づいたとき、溶接トーチ1がエレクションピース5と干渉しないように、第1制御部600はB軸回動部2及びT軸回動部12を制御して溶接トーチ1を退避位置Prまで移動させることができる。
第2制御部603は、B軸判定部601及びT軸判定部602それぞれの判定結果を用い、本体移動部604により本体8を鉛直方向上向き且つ鋼管6に近づく方向に移動させる。例えば、第2制御部603は、B軸回動部2による溶接トーチ1の(鋼管6から離れる方向への)回動量及びT軸回動部12による溶接トーチ1の(正立溶接位置Pw0から離れる方向への)回動量のそれぞれが大きくなるに連れて本体8が移動する量が大きくなるよう、本体移動部604を制御する。
第2制御部603は、鋼管6の溶接部位の状態に応じて適切に制御することができる。具体的には、B軸XB回りに回動して傾斜した溶接トーチ1をT軸XT回りに回動すると溶接トーチ1の先端が浮かび上がって溶接部位から離れてしまうことを防止することができる。
また、溶接トーチ1がエレクションピース5に近づいたとき、溶接トーチ1がエレクションピース5と干渉しないように、第1制御部600はB軸回動部2及びT軸回動部12を制御して溶接トーチ1を退避位置Prまで移動させることができる。
鋼管6の端部同士の溶接は、基本的に、複数回繰り返される。例えば、鋼管6の溶接部位の一周分の溶接を連続して行った後、溶接ロボット20の走行方向Drを反転させて鋼管6の溶接部位の一周分の溶接を連続して行う。複数回の溶接を行うことで、溶接部位から余分な溶接が垂れ落ちる場合がある。このため、余分な溶接が垂れ落ちる部分に垂れ落ち防止部材(例えば、セラミックタブ)を設ける場合がある。垂れ落ち防止部材は、下側に配置される鋼管6の端部の側面に設けられる。
可搬型溶接ロボットシステム100は、溶接部の鉛直方向Dv下側に適切な狙い角での溶接により垂れ落ち防止溶接部を設ける。可搬型溶接ロボットシステム100は、第3制御部605により、垂れ落ち防止部材を形成する位置に溶接トーチ1を回動させるようB軸回動部2を制御する。すなわち、第3制御部605は、下側に配置される鋼管6の端部の側面(溶接部の鉛直方向Dv下側)に溶接トーチ1を回動させるようB軸回動部2を制御する。これにより、可搬型溶接ロボットシステム100は、垂れ落ち防止溶接部の溶接ビードが垂れ落ち防止部材の役割を果たすようになり、垂れ落ち防止部材を設けなくても、溶接の垂れ落ちを防止することができる。
2 B軸回動部
5 エレクションピース
6 鋼管
7 ガイドレール
8 本体
9 収納スペース
10 B軸モータユニット
11 B軸減速ユニット
12 T軸回動部
13 T軸モータユニット
14 T軸減速ユニット
20 溶接ロボット
21 スライド部
22 プレート
23 ケース
100 可搬型溶接ロボットシステム
110 溶接ワイヤ
(1)本発明の一実施形態に係る可搬型溶接ロボットシステムは、
エレクションピースが設けられた鋼管の外周に沿って配置されるガイドレール上を移動しつつ前記鋼管を溶接する可搬型溶接ロボットシステムであって、
本体と、
溶接ロボットと、
を有し、
前記溶接ロボットは、
溶接トーチと、
前記移動の方向に沿った軸であるB軸回りに前記溶接トーチを駆動源により回動させることができるB軸回動部と、
を備え、
前記本体と前記溶接ロボットとの間には、前記B軸回動部により回動させられる前記溶接トーチの後端が収納される収納スペースが設けられていることを特徴とする可搬型溶接ロボットシステム。
(2)上記(1)において、
前記B軸回動部は、B軸モータユニット及びB軸減速ユニットを含み、
前記B軸モータユニット及び前記B軸減速ユニットは、前記鋼管の長手方向に沿って配置され、
且つ、前記長手方向に沿って見て前記本体と重なってもよい。
(3)上記(1)又は(2)において、
第1制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部の判定結果を用い、前記溶接トーチを鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御してもよい。
(4)上記(1)乃至(3)のいずれか1項において、
前記可搬型溶接ロボットシステムによる溶接の垂れ落ちを防止するための部分を垂れ落ち防止溶接部とし、前記垂れ落ち防止溶接部を前記溶接トーチの溶接により形成可能な位置に前記溶接トーチを回動させるよう、前記B軸回動部を制御する第3制御部、を更に備えてもよい。
(5)本発明の一実施形態に係る可搬型溶接ロボットシステムは、
エレクションピースが設けられた鋼管の外周に沿って配置されるガイドレール上を移動しつつ前記鋼管を溶接する可搬型溶接ロボットシステムであって、
本体と、
溶接ロボットと、
を有し、
前記溶接ロボットは、
溶接トーチと、
前記移動の方向に沿った軸であるB軸回りに前記溶接トーチを駆動源により回動させることができるB軸回動部と、
前記B軸と垂直な軸であるT軸回りに前記溶接トーチを回動させることができるT軸回動部と、
を備え、
前記T軸回動部は、前記B軸回動部によって前記B軸回りに回動させられ、
前記B軸回動部、前記T軸回動部、前記溶接トーチは、前記本体側から、前記B軸回動部、前記T軸回動部、前記溶接トーチ、の順に並ぶ。
(6)上記(5)において、
前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記鋼管との間に設けられていてもよい。
(7)上記(5)又は(6)において、
前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記ガイドレールとの間に設けられていてもよい。
(8)上記(5)乃至(7)のいずれか1項において、
前記T軸回動部は、前記溶接トーチと前記B軸回動部との間に設けられていてもよい。
(9)上記(5)乃至(8)のいずれか1項において、
前記T軸回動部は、前記溶接トーチに沿って設けられたT軸モータユニット及びT軸減速ユニットを含んでもよい。
(10)上記(5)乃至(9)のいずれか1項において、
前記T軸モータユニット及び前記T軸減速ユニットは、前記T軸に沿って配置されてもよい。
(11)上記(5)乃至(10)のいずれか1項において、
第1制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部と、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部の判定結果を用い、前記溶接トーチを鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御し、
前記第1制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記溶接トーチを前記鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御してもよい。
(12)上記(5)乃至(11)のいずれか1項において、
第2制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部と
前記本体を前記鋼管に垂直な方向に移動させ、且つ、前記鋼管に平行な方向に沿って移動させる本体移動部と、
を更に備え、
前記第2制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記本体を前記鉛直方向上向き且つ前記鋼管に近づく方向に移動させてもよい。
(13)上記(1)乃至(12)のいずれか1項において、
前記本体及び前記溶接ロボットの重量は、25kg以下であってもよい。
(1)本発明の一実施形態に係る可搬型溶接ロボットシステムは、
エレクションピースが設けられた鋼管の外周に沿って配置されるガイドレール上を移動しつつ前記鋼管を溶接する可搬型溶接ロボットシステムであって、
本体と、
溶接ロボットと、
を有し、
前記溶接ロボットは、
溶接トーチと、
前記移動の方向に沿った軸であるB軸回りに前記溶接トーチを駆動源により回動させることができるB軸回動部と、
を備え、
前記本体と前記溶接ロボットとの間には、前記B軸回動部により回動させられる前記溶接トーチの後端が収納される収納スペースが設けられていることを特徴とする可搬型溶接ロボットシステム。
(2)上記(1)において、
前記B軸回動部は、B軸モータユニット及びB軸減速ユニットを含み、
前記B軸モータユニット及び前記B軸減速ユニットは、前記鋼管の長手方向に沿って配置され、
且つ、前記長手方向に沿って見て前記本体と重なってもよい。
(3)上記(1)又は(2)において、
第1制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部の判定結果を用い、前記溶接トーチを鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御してもよい。
(4)上記(1)乃至(3)のいずれか1項において、
前記可搬型溶接ロボットシステムによる溶接の垂れ落ちを防止するための部分を垂れ落ち防止溶接部とし、前記垂れ落ち防止溶接部を前記溶接トーチの溶接により形成可能な位置に前記溶接トーチを回動させるよう、前記B軸回動部を制御する第3制御部、を更に備えてもよい。
(5)本発明の一実施形態に係る可搬型溶接ロボットシステムは、
エレクションピースが設けられた鋼管の外周に沿って配置されるガイドレール上を移動しつつ前記鋼管を溶接する可搬型溶接ロボットシステムであって、
本体と、
溶接ロボットと、
を有し、
前記溶接ロボットは、
溶接トーチと、
前記移動の方向に沿った軸であるB軸回りに前記溶接トーチを駆動源により回動させることができるB軸回動部と、
前記B軸と垂直な軸であるT軸回りに前記溶接トーチを回動させることができるT軸回動部と、
を備え、
前記T軸回動部は、前記B軸回動部によって前記B軸回りに回動させられ、
前記B軸回動部、前記T軸回動部、前記溶接トーチは、前記本体側から、前記B軸回動部、前記T軸回動部、前記溶接トーチ、の順に並ぶ。
(6)上記(5)において、
前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記鋼管との間に設けられていてもよい。
(7)上記(5)又は(6)において、
前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記ガイドレールとの間に設けられていてもよい。
(8)上記(5)乃至(7)のいずれか1項において、
前記T軸回動部は、前記溶接トーチと前記B軸回動部との間に設けられていてもよい。
(9)上記(5)乃至(8)のいずれか1項において、
前記T軸回動部は、前記溶接トーチに沿って設けられたT軸モータユニット及びT軸減速ユニットを含んでもよい。
(10)上記(9)において、
前記T軸モータユニット及び前記T軸減速ユニットは、前記T軸に沿って配置されてもよい。
(11)上記(5)乃至(10)のいずれか1項において、
第1制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部と、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部の判定結果を用い、前記溶接トーチを鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御し、
前記第1制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記溶接トーチを前記鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御してもよい。
(12)上記(5)乃至(11)のいずれか1項において、
第2制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部と
前記本体を前記鋼管に垂直な方向に移動させ、且つ、前記鋼管に平行な方向に沿って移動させる本体移動部と、
を更に備え、
前記第2制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記本体を鉛直方向上向き且つ前記鋼管に近づく方向に移動させてもよい。
(13)上記(1)乃至(12)のいずれか1項において、
前記本体及び前記溶接ロボットの重量は、25kg以下であってもよい。
Claims (14)
- エレクションピースが設けられた鋼管の外周に沿って配置されるガイドレール上を移動しつつ前記鋼管を溶接する可搬型溶接ロボットシステムであって、
本体と、
溶接ロボットと、
を有し、
前記溶接ロボットは、
溶接トーチと、
前記移動の方向に沿った軸であるB軸回りに前記溶接トーチを駆動源により回動させることができるB軸回動部と、
を備えることを特徴とする可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記本体と前記溶接ロボットとの間には、前記B軸回動部により回動させられる前記溶接トーチの後端が収納される収納スペースが設けられている
ことを特徴とする請求項1に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記B軸回動部は、B軸モータユニット及びB軸減速ユニットを含み、
前記B軸モータユニット及び前記B軸減速ユニットは、前記鋼管の長手方向に沿って配置され、
且つ、前記長手方向に沿って見て前記本体と重なる、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記B軸と垂直な軸であるT軸回りに前記溶接トーチを回動させることができるT軸回動部を更に備え、
前記T軸回動部は、前記B軸回動部によって前記B軸回りに回動させられる、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記鋼管との間に設けられている、
ことを特徴とする請求項4に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記B軸回動部は、前記T軸回動部と前記ガイドレールとの間に設けられている、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記T軸回動部は、前記溶接トーチと前記B軸回動部との間に設けられている、
ことを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記T軸回動部は、前記溶接トーチに沿って設けられたT軸モータユニット及びT軸減速ユニットを含む、
ことを特徴とする請求項4乃至7のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記T軸モータユニット及び前記T軸減速ユニットは、前記T軸に沿って配置される、
ことを特徴とする請求項4乃至7のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 第1制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部の判定結果を用い、前記溶接トーチを鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御する、
ことを特徴とする請求項4乃至9のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部、
を更に備え、
前記第1制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記溶接トーチを前記鉛直方向上向きに回動させるように前記B軸回動部を制御する、
ことを特徴とする請求項10に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 第2制御部と、
前記B軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するB軸判定部と、
前記T軸回動部による前記溶接トーチの回動量を判定するT軸判定部と
前記本体を前記鋼管に垂直な方向に移動させ、且つ、前記鋼管に平行な方向に沿って移動させる本体移動部と、
を更に備え、
前記第2制御部は、前記B軸判定部及び前記T軸判定部それぞれの判定結果を用い、前記本体を前記鉛直方向上向き且つ前記鋼管に近づく方向に移動させる、
ことを特徴とする請求項4乃至11のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。 - 前記可搬型溶接ロボットシステムによる溶接の垂れ落ちを防止するための部分を垂れ落ち防止溶接部とし、前記垂れ落ち防止溶接部を前記溶接トーチの溶接により形成可能な位置に前記溶接トーチを回動させるよう、前記B軸回動部を制御する第3制御部、を更に備えることを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。
- 前記本体及び前記溶接ロボットの重量は、25kg以下である、
ことを特徴とする請求項1乃至13のいずれか1項に記載の可搬型溶接ロボットシステム。
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