JP2023031225A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを把握する制御把握部（８２）と、経路が設定された後における自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する報知制御部（８８）と、を備える提示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握する制御把握部（８２）と、経路が設定された後における自動運転制御の状態を報知する報知制御部（８８）と、を備え、制御把握部は、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し、報知制御部は、車線変更の種別に応じて、車線変更の実施を示す報知の強さを変更する提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、経路が設定された後における自動運転制御の状態として、周辺監視義務のない自律走行制御を自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自動運転機能が自律走行制御によって自車両を走行させている状態で、自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し（Ｓ５１３）、経路が設定された後における自動運転制御の状態を報知し（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、車線変更の種別に応じて、車線変更の実施を示す報知の強さを変更する（Ｓ５１４）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、自律走行制御によって自車両が走行している状態で経路が変更された場合に、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、経路情報把握部は、経路の変更が、ナビゲーションＥＣＵを含む自車両のシステムによる変更か、ナビゲーションＥＣＵへの自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し、継続判定部は、システムによって経路が変更された場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続を許可し、乗員のナビゲーションＥＣＵへの入力によって経路が変更された場合、経路が変更された後の自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が、ナビゲーションＥＣＵを含む自車両のシステムによる変更か、ナビゲーションＥＣＵへの自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４）、自律走行制御によって自車両が走行している状態で経路が変更された場合に、経路が変更された後に自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、システムによって経路が変更された場合、経路が変更された後も自律走行制御の継続を許可し、乗員のナビゲーションＥＣＵへの入力によって経路が変更された場合、経路が変更された後の自律走行制御の継続を制限する（Ｓ２６，Ｓ２７）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
ここまで説明した実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、付記として以下に記載する。
（付記１－１）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握する制御把握部（８２）と、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知する報知制御部（８８）と、
を備える提示制御装置。
（付記１－１０）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、前記自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、
前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知する（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
（付記１－２３）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、
前記経路情報把握部は、前記経路の変更が前記自車両のシステム（３８）による変更か、前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し、
前記継続判定部は、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置。
（付記１－２４）
ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が前記自車両のシステム（３８）による変更か、前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４）、
前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する（Ｓ２６，Ｓ２７）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

Claims (33)

1. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
   前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを把握する制御把握部（８２）と、
   前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する報知制御部（８８）と、
   を備える提示制御装置。
2. 前記報知制御部は、前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自車両の車線変更が予定される場合に、前記自律走行制御の中断を予告する請求項１に記載の提示制御装置。
3. 前記制御把握部は、前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し、
   前記報知制御部は、前記車線変更の種別に応じて、前記車線変更の実施を示す報知の強さを変更する請求項１に記載の提示制御装置。
4. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
   前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握する制御把握部（８２）と、
   前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知する報知制御部（８８）と、を備え、
   前記制御把握部は、前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し、
   前記報知制御部は、前記車線変更の種別に応じて、前記車線変更の実施を示す報知の強さを変更する提示制御装置。
5. 前記報知制御部は、前記経路の設定後に前記自動運転機能が前記自律走行制御を継続する場合に、前記自律走行制御の継続を報知する請求項４に記載の提示制御装置。
6. 前記報知制御部は、前記経路の設定後に前記自動運転機能が前記自律走行制御を継続しなくなる場合に、前記自動運転制御の状態の変更を報知する請求項４又は５に記載の提示制御装置。
7. 前記制御把握部は、前記車線変更の種別として、前記車線変更が分岐レーンへの移動か、前記分岐レーンへの移動準備のための隣接レーンへの移動かを把握し、
   前記報知制御部は、前記分岐レーンへの移動である場合、前記隣接レーンへの移動である場合よりも前記車線変更の実施を示す報知を強くする請求項３～６のいずれか一項に記載の提示制御装置。
8. 前記報知制御部は、前記経路が未設定の状態で前記自律走行制御によって走行する前記自車両に前記経路が新たに設定された場合に、前記経路の設定後における前記自動運転制御の状態を報知する請求項１～７のいずれか一項に記載の提示制御装置。
9. 前記制御把握部は、前記経路が設定された後、所定の時間又は所定の距離以内における運転交代の予定を把握し、
   前記報知制御部は、前記運転交代の予定が把握された場合に、前記運転交代の発生を予告する請求項１～８のいずれか一項に記載の提示制御装置。
10. 前記報知制御部は、前記ドライバが前記目的地を設定する一連の設定操作を行う場合、前記目的地を決定する決定操作が行われるよりも前に、前記目的地の決定後に前記自動運転機能によって実施が予定される車両制御を報知する請求項１～９のいずれか一項に記載の提示制御装置。
11. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
    前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、前記自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、
    前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態として、前記周辺監視義務のない前記自律走行制御を前記自動運転機能が継続するか否かを少なくとも報知する（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
12. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
    前記自動運転機能が前記自律走行制御によって前記自車両を走行させている状態で、前記自車両に目的地までの経路が設定された場合に、当該経路の設定後に前記自動運転機能が実施する自動運転制御の状態を把握し（Ｓ１０５，Ｓ１０６）、
    前記経路の設定後、所定の時間又は所定の距離以内に前記自律走行制御による車線変更が予定される場合に、当該車線変更の種別を把握し（Ｓ５１３）、
    前記経路が設定された後における前記自動運転制御の状態を報知し（Ｓ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１５２）、
    前記車線変更の種別に応じて、前記車線変更の実施を示す報知の強さを変更する（Ｓ５１４）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。
13. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
    前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、
    実施中の前記自律走行制御の制御モードに応じて、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、
    を備える自動運転制御装置。
14. 前記継続判定部は、実施中の前記自律走行制御の制御モードが渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御である場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可する請求項１３に記載の自動運転制御装置。
15. 前記継続判定部は、実施中の前記自律走行制御の制御モードが特定エリア内に限定して実施されるエリア限定制御である場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する請求項１３又は１４に記載の自動運転制御装置。
16. 前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知の後、所定の時間又は所定の距離、前記自車両が走行するまで、変更後の前記経路に基づく車両制御の開始を待機する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
17. 前記走行制御部は、前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握され、かつ、前記継続判定部にて前記自律走行制御の継続が許可された場合に、前記案内報知の後、所定の時間又は所定の距離、前記自車両が走行するまで、変更後の前記経路に基づく前記車両制御の開始を待機する請求項１６に記載の自動運転制御装置。
18. 前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知が実施された後に、変更後の前記経路に基づく車両制御を開始する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
19. 前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知が実施される前に、変更後の前記経路に基づく車両制御を開始する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
20. 前記経路情報把握部にて前記経路の変更が把握された場合、変更後の前記経路に基づく車両制御を実施する走行制御部（６３）と、
    前記自車両が走行中の道路について、過去に走行した履歴があるか否かを判定する履歴判定部（６２）と、をさらに備え、
    前記走行制御部は、
    過去に走行した履歴のある道路を前記自車両が走行している場合、変更後の前記経路を前記ドライバに案内する案内報知が実施される前に、変更後の前記経路に基づく前記車両制御を開始し、
    過去に走行した履歴のない道路を前記自車両が走行している場合、前記案内報知が実施された後に、変更後の前記経路に基づく前記車両制御を開始する請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
21. 前記経路情報把握部は、前記ドライバが前記目的地を設定する一連の設定操作を行う場合、前記目的地を決定する決定操作が行われるよりも前に、設定が予測される前記目的地へ向かう前記経路の少なくとも一部を仮経路として把握する請求項１３～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
22. 前記決定操作が行われるよりも前に、前記経路情報把握部にて把握される前記仮経路に基づく車両制御を開始する走行制御部（６３）、をさらに備える請求項２１に記載の自動運転制御装置。
23. 前記決定操作が行われるよりも前に、前記仮経路に設定された分岐点に前記自車両が接近した場合、前記目的地への到着が遅れる可能性を前記ドライバに警告する警告実施部（６１）、をさらに備える請求項２１又は２２に記載の自動運転制御装置。
24. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
    前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し（Ｓ１１）、
    実施中の前記自律走行制御の制御モードに応じて、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する（Ｓ１４）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
25. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
    前記自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握する経路情報把握部（７４）と、
    前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、
    前記経路情報把握部は、前記経路の変更が、前記ナビゲーションＥＣＵを含む前記自車両のシステムによる変更か、前記ナビゲーションＥＣＵへの前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し、
    前記継続判定部は、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の前記ナビゲーションＥＣＵへの入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置。
26. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
    前記自車両のナビゲーションＥＣＵ（３８）に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が、前記ナビゲーションＥＣＵを含む前記自車両のシステムによる変更か、前記ナビゲーションＥＣＵへの前記自車両の乗員の入力による変更か、をさらに把握し（Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４）、
    前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、前記システムによって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記乗員の前記ナビゲーションＥＣＵへの入力によって前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する（Ｓ２６，Ｓ２７）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
27. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御装置であって、
    前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が前記目的地の変更を伴っているか否かをさらに把握する経路情報把握部（７４）と、
    前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定する継続判定部（７７）と、を備え、
    前記継続判定部は、前記目的地が維持されたまま前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記目的地の変更を伴って前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する自動運転制御装置。
28. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転制御プログラムであって、
    前記自車両に設定された目的地までの経路の変更を把握し、当該経路の変更が前記目的地の変更を伴っているか否かをさらに把握し（Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４）、
    前記自律走行制御によって前記自車両が走行している状態で前記経路が変更された場合に、前記経路が変更された後に前記自律走行制御の継続を許可するか否かを決定し、前記目的地が維持されたまま前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後も前記自律走行制御の継続を許可し、前記目的地の変更を伴って前記経路が変更された場合、前記経路が変更された後の前記自律走行制御の継続を制限する（Ｓ３６，Ｓ３７）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
29. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御装置であって、
    地図データを用いた前記自律走行制御によって前記自動運転機能が前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が探索された場合に、当該経路が前記地図データの更新を必要とする未更新エリアを通過するか否かを判定する制御把握部（８２）と、
    前記経路が前記未更新エリアを通過する場合に、前記未更新エリアの存在を報知する報知制御部（８８）と、
    を備える提示制御装置。
30. 前記報知制御部は、前記未更新エリアに前記自車両が到達するまでに前記未更新エリアの前記地図データの更新を完了できる場合、探索された前記経路が前記自動運転機能に設定可能であることを報知する請求項２９に記載の提示制御装置。
31. 前記報知制御部は、前記未更新エリアの前記地図データの更新が完了しないまま、前記自車両が前記未更新エリアに接近した場合、前記自律走行制御が中断される可能性を報知する請求項３０に記載の提示制御装置。
32. 前記報知制御部は、前記未更新エリアに前記自車両が到達するまでに前記未更新エリアの前記地図データの更新を完了できない場合、前記未更新エリアへの到達を遅らせるための行動を提案する請求項２９～３１のいずれか一項に記載の提示制御装置。
33. ドライバに周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両（Ａｍ）を走行させることが可能な自動運転機能に関連する情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
    地図データを用いた前記自律走行制御によって前記自動運転機能が前記自車両を走行させている状態で、目的地までの経路が探索された場合に、当該経路が前記地図データの更新を必要とする未更新エリアを通過するか否かを判定し（Ｓ１４７）、
    前記経路が前記未更新エリアを通過する場合に、前記未更新エリアの存在を報知する（Ｓ１４８）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。