JP2023028856A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】すべての撮像装置のショット動作の移動時間を揃えることできるようにする。
【解決手段】撮像装置は、ショット動作命令の移動時間を基に、パンの移動速度、チルトの移動速度、または、ズームの移動速度を算出する手段と、パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合には、パンの移動速度が第１の閾値以下になるように移動時間を変更し、チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合には、チルトの移動速度が第２の閾値以下になるように移動時間を変更し、または、ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、ズームの移動速度が第３の閾値以下になるように移動時間を変更し、変更された移動時間への変更命令を他の撮像装置に送信する手段と、変更された移動時間で、現在のパン位置から目標のパン位置に移動し、現在のチルト位置から目標のチルト位置に移動し、または、現在のズーム位置から目標のズーム位置に移動するように制御する手段を有する。
【選択図】図５

Description

本開示は、撮像装置、撮像システム、撮像装置の制御方法およびプログラムに関する。

監視システムや映像配信システムでは、ネットワークや専用線を介して、遠隔操作により制御可能なカメラヘッド部を回転させるパンチルト機構部を備えたカメラが使用される。このようなカメラでは、水平方向の回転駆動を行うパン機構部と、垂直方向の回転駆動を行うチルト機構部を備える。また、電動ズームが可能なパンチルトズーム（以下、ＰＴＺとも記す）カメラは、撮影方向と撮影画角を自在に変更可能であり、動きのある被写体を撮影可能である。

特許文献１には、ショット動作と呼ばれる、現在のＰＴＺ位置から予め定められた目的のＰＴＺ位置への移動を、移動時間を指定して実行させる指令において、ＰＴＺ各機構の駆動開始と停止のタイミングを揃える技術が開示されている。

また、複数台のＰＴＺカメラを連携して撮影するシステムが存在する。例えば、特許文献２には、複数台のＰＴＺカメラが特定の領域を向くタイミングを同期させる技術が開示されている。

特開２００４－３２５７１０号公報 特開２０１５－２６９５３号公報

複数台のＰＴＺカメラに対して前述のショット動作を、移動時間を揃えて同時実行し、撮影映像を一か所に集めたり、または並走させたりする演出を行いたい場合がある。しかしながら、各ＰＴＺカメラの移動前のＰＴＺ位置の違いにより、上限の移動速度で移動しても、移動時間が指定時間に収まらないＰＴＺカメラが存在する場合がある。

本開示の目的は、複数の撮像装置のショット動作時に、現在のパン位置、現在のチルト位置または現在のズーム位置にかかわらず、すべての撮像装置のショット動作の移動時間を揃えることできるようにすることである。

撮像装置は、移動時間を含むショット動作命令を受信すると、前記移動時間を基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度、または、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出する算出手段と、前記パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合には、前記パンの移動速度が前記第１の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合には、前記チルトの移動速度が前記第２の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、または、前記ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、前記ズームの移動速度が前記第３の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記変更された移動時間への変更命令を他の撮像装置に送信する変更手段と、前記変更された移動時間で、前記現在のパン位置から前記目標のパン位置に移動し、前記現在のチルト位置から前記目標のチルト位置に移動し、または、前記現在のズーム位置から前記目標のズーム位置に移動するように制御する制御手段とを有する。

本開示によれば、複数の撮像装置のショット動作時に、現在のパン位置、現在のチルト位置または現在のズーム位置にかかわらず、すべての撮像装置のショット動作の移動時間を揃えることできる。

撮像システムの構成例を示す図である。 撮像装置の構成例を示すブロック図である。 制御装置の構成例を示すブロック図である。 ショット動作の操作画面を示す図である。 ショット動作を示すフローチャートである。 撮像装置のショット動作例を示す図である。 撮像装置の演算内容を示す図である。 撮像装置の構成例を示すブロック図である。 ショット動作ＩＤ処理部の処理を示すフローチャートである。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態による撮像システム１の構成例を示す図である。撮像システム１は、２台の撮像装置２ａ，２ｂと、制御装置３と、ネットワーク４を有する。ネットワーク４には、撮像装置２ａと撮像装置２ｂと制御装置３が接続されている。２台の撮像装置２ａおよび２ｂは、それぞれ、パン、チルトおよびズーム機構を備えるパンチルトズーム（ＰＴＺ）カメラである。制御装置３は、リモートで、撮像装置２ａおよび２ｂの制御を行うことができる。ユーザが制御装置３にショット動作の実行を指示すると、制御装置３は、ネットワーク４を介して、２台の撮像装置２ａおよび２ｂにショット動作命令を送信し、撮像装置２ａおよび２ｂは、それぞれ、ショット動作を実行する。なお、ネットワーク４には、３台以上の撮像装置が接続されていてもよい。

図２は、撮像装置２ａの構成例を示すブロック図である。以下、撮像装置２ａの構成例を説明するが、撮像装置２ｂも撮像装置２ａと同様の構成を有する。撮像装置２ａは、撮像部２０１、パン駆動部２０２、チルト駆動部２０３、ズーム駆動部２０４、駆動制御部２０５、通信部２０６、プリセット記憶部２０７、移動速度制御部２０８、および目標時間変更部２０９を有する。

撮像部２０１は、レンズおよび撮像素子を有し、被写体の撮像を行い、光電変換により映像信号を生成し、外部の表示装置や記録装置へ映像信号を出力可能である。パン駆動部２０２は、パン動作を行うメカ駆動系とそのメカ駆動系の駆動源のモータを有し、撮像部２０１の撮像方向をパン方向（水平方向）に回転駆動する。チルト駆動部２０３は、チルト動作を行うメカ駆動系とそのメカ駆動の駆動源のモータを有し、撮像部２０１の撮像方向をチルト方向（垂直方向）に回転駆動する。ズーム駆動部２０４は、ズーム動作を行うメカ駆動系とそのメカ駆動系の駆動源のモータを有し、撮像部２０１のズームレンズを駆動する。撮像部２０１は、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３の駆動座標で撮像方向が決まり、さらにズーム駆動部２０４の駆動座標と合わせることで、撮像している撮像位置が決定される。

駆動制御部２０５は、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４に対して、駆動方向と駆動速度の制御を行い、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４のそれぞれの現在の駆動位置を特定する位置情報を取得可能である。また、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４の駆動速度には限界があり、駆動制御部２０５は、その限界を超過する駆動速度の制御は行えない。限界の駆動速度は、最高移動速度Ｖｍａｘであり、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４の駆動機構の限界や撮像映像の視認性といった観点から設定される。最高移動速度Ｖｍａｘは、例えば、後述する移動速度制御部２０８にて管理される。

通信部２０６は、ネットワーク４を介して、制御装置３に対して各種命令の送受信を行う。各種命令は、例えば、ショット動作を行うためのショット動作命令、ショット動作の目標時間を変更するためのショット時間変更命令、およびプリセット位置を記憶するためのプリセット登録命令である。ショット動作は、現在のＰＴＺ位置から目標のＰＴＺ位置へ移動する動作である。通信部２０６が受信した命令は、後述する通り、命令毎に振り分け先が決まっており、その振り分け先で実行される。

プリセット記憶部２０７は、駆動制御部２０５を通して、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４の駆動位置情報を、プリセット位置として記憶することができる。プリセット位置は、プリセットＩＤと関連付けられて記憶される。プリセット位置の記憶は、通信部２０６からのプリセット登録命令により実行されたり、後述する移動速度制御部２０８からの取得要求に応じて実行される。

移動速度制御部２０８は、プリセットＩＤと移動時間を含むショット動作命令を通信部２０６から入力し、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４のそれぞれの移動速度を演算する。そして、移動速度制御部２０８は、駆動制御部２０５に対して、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４のそれぞれの移動速度の制御指示を行う。駆動制御部２０５は、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４のそれぞれの移動速度を制御する。

次に、移動速度の演算方法の例を説明する。例えば、移動速度制御部２０８は、プリセットＩＤを使って目標の位置情報をプリセット記憶部２０７から取得し、現在の位置情報を駆動制御部２０５から取得し、目標の位置情報と現在の位置情報の差を指定移動時間で割ることで、移動速度を演算する。

移動速度制御部２０８は、移動開始時や停止時の速度変化を緩やかにするための加速度制御を考慮に入れ、経過時間に応じて移動速度を変更するのが好ましい。この場合、移動速度制御部２０８は、ショット動作命令を入力したら、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４のそれぞれの単位時間毎の移動速度を決定し、移動開始後はそれに合わせて速度制御を実施する。この際、現在の位置から目標の位置までの距離と指定移動時間の関係によっては、算出された移動速度が最高移動速度を超過してしまう場合がある。パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４は、それぞれ、最高移動速度を超過する駆動を行うことはできない。そのため、この場合、撮像装置２ａは、移動時間を延ばす方に変更してショット動作を行う必要がある。

移動速度制御部２０８は、例えば、最高移動速度を１０％超過した移動速度が得られた場合には、移動時間を１０％延ばし、その伸ばした移動時間を含む移動時間警告を後述する目標時間変更部２０９に通知する。移動速度制御部２０８は、このように移動時間警告を通知した場合、移動処理を行わずに保留しておく。その後、移動速度制御部２０８は、移動時間を含む移動時間変更要求を目標時間変更部２０９から入力するので、それを基に移動速度の決定等をやり直す。その結果、パン駆動部２０２とチルト駆動部２０３とズーム駆動部２０４は、それぞれ、最高移動速度を超過しないように、移動時間で移動が完了する。

目標時間変更部２０９は、移動時間を含む移動時間警告を移動速度制御部２０８から入力した場合、または、移動時間を含むショット時間変更命令を通信部２０６から入力した場合に、移動速度制御部２０８に対して、移動時間を含む移動時間変更要求を通知する。また、目標時間変更部２０９は、通信部２０６を通じて、ネットワーク４に接続されている他の撮像装置２ｂに対して、移動時間を含むショット時間変更命令を送信する。送信先は、予めアドレスを登録しておくことができる。また、通信部２０６は、ショット時間変更命令をブロードキャスト送信してもよいし、他の方法で送信してもよい。

図３は、図１の制御装置３の構成例を示すブロック図である。制御装置３は、表示部３０１、入力部３０２、システム制御部３０３、および通信部３０４を有する。表示部３０１は、撮像装置２ａおよび２ｂを制御するためのユーザインターフェースを表示する。表示部３０１は、ショット動作を行うための、プリセット位置の登録画面やパラメータ設定画面等を表示する。入力部３０２は、ボタン、マウス、またはジョイスティックなどを有し、ユーザからの各種操作を受け付ける。システム制御部３０３は、ユーザからの操作に応じて、通信部３０４を介して、撮像装置２ａおよび２ｂに対して、プリセット位置登録命令、ショット動作命令、またはショット時間変更命令等の制御命令を送信する。

図４は、制御装置３の表示部３０１に表示されるショット動作の制御画面４００の例を示す図である。制御画面４００は、ネットワーク４に接続された２台の撮像装置２ａおよび２ｂのプリセットＩＤを登録する機能と、ショット動作を実行する機能を持つユーザインターフェース（以下、ＵＩと記す）を備えている。制御画面４００は、プリセット登録用途として、撮像装置２ａおよび２ｂのそれぞれのプリセットＩＤ入力欄４０１および４０２と、プリセットＩＤ登録釦４０３および４０４を有している。

また、制御画面４００は、ショット動作実行用途として、撮像装置２ａおよび２ｂのそれぞれのプリセットＩＤ選択欄４０５および４０６と、撮像装置２ａおよび２ｂの共通の移動時間選択欄４０７およびショット動作実行釦４０８を有している。なお、制御画面４００は、制御装置３の表示部３０１に表示されたり、ネットワーク４に接続されたパーソナルコンピュータ等のブラウザで表示されるＷｅｂページでもよい。

プリセットＩＤ入力欄４０１は、撮像装置２ａに登録したいプリセットＩＤの番号の入力を行う。プリセットＩＤ登録釦４０３は、撮像装置２ａのプリセットＩＤ登録用の釦であり、押されると、通信部３０４からプリセットＩＤ入力欄４０１のプリセットＩＤのプリセットＩＤ登録命令が撮像装置２ａに送信される。従って、ユーザは、事前に、撮像装置２ａのパン、チルト、ズームを操作して、撮像装置２ａの撮像位置を整えた状態でプリセットＩＤ登録釦４０３を押すことによって、プリセットＩＤの登録を行う。プリセットＩＤ入力欄４０２とプリセットＩＤ登録釦４０４は、撮像装置２ｂ用のものであり、プリセットＩＤ入力欄４０１とプリセットＩＤ登録釦４０３と同様のため説明を省略する。

プリセットＩＤ選択欄４０５およびプリセットＩＤ選択欄４０６は、それぞれ、撮像装置２ａおよび２ｂのショット動作実行時のプリセットＩＤであり、いずれも、プルダウン形式で記憶されたショット番号から選択する形式である。移動時間選択欄４０７は、撮像装置２ａおよび２ｂの共通のショット動作実行時の移動時間であり、上記と同様に、プルダウン形式である。

ショット動作実行釦４０８は、プリセットＩＤ選択欄４０５および４０６と、移動時間選択欄４０７で選択されているパラメータでショット動作命令の送信を実行するための釦である。図４の例の場合、通信部３０４は、撮像装置２ａに対して、プリセットＩＤが３であり、移動時間が２秒であるショット動作命令を送信し、撮像装置２ｂに対して、プリセットＩＤが４であり、移動時間が２秒であるショット動作命令を送信する。通信部３０４は、撮像装置２ａおよび２ｂに対して、ほぼ同時にショット動作命令を送信する。

図５は、撮像装置２ａの制御方法を示すフローチャートであり、ショット動作の処理を示す。以下、撮像装置２ａの制御方法を説明するが、撮像装置２ｂの制御方法も撮像装置２ａの制御方法と同様である。図４のショット動作実行釦４０８が押され、撮像装置２ａの通信部２０６が、制御装置３から送信されたショット動作命令を受信すると、図５のフローチャートが開始する。移動速度制御部２０８は、ショット動作命令を通信部２０６から入力する。ショット動作命令は、図４のプリセットＩＤ選択欄４０５のプリセットＩＤと移動時間選択欄４０７の移動時間Ｔｕを含む。

ステップＳ５０１では、移動速度制御部２０８は、移動時間変数Ｔに、ショット動作命令の移動時間Ｔｕを代入する。ステップＳ５０２では、移動速度制御部２０８は、パン駆動部２０２の現在のパン位置とチルト駆動部２０３の現在のチルト位置とズーム駆動部２０４の現在のズーム位置を駆動制御部２０５から取得する。また、移動速度制御部２０８は、ショット動作命令のプリセットＩＤを使ってプリセット記憶部２０７から、目標のパン位置と目標のチルト位置と目標のズーム位置を読み出す。そして、移動速度制御部２０８は、現在のパン位置および目標のパン位置と、現在のチルト位置および目標のチルト位置と、現在のズーム位置および目標のズーム位置を基に、パンの移動量Ｑとチルトの移動量Ｑとズームの移動量Ｑを計算する。

ステップＳ５０３では、移動速度制御部２０８は、パンの移動量Ｑを移動時間変数Ｔで割ることで、パンの移動速度Ｖを算出する。また、移動速度制御部２０８は、チルトの移動量Ｑを移動時間変数Ｔで割ることで、チルトの移動速度Ｖを算出する。また、移動速度制御部２０８は、ズームの移動量Ｑを移動時間変数Ｔで割ることで、ズームの移動速度Ｖを算出する。

ステップＳ５０４について説明する。移動速度制御部２０８は、パンの移動速度Ｖがパンの最高移動速度Ｖｍａｘ以下であり、チルトの移動速度Ｖがチルトの最高移動速度Ｖｍａｘ以下であり、ズームの移動速度Ｖがズームの最高移動速度Ｖｍａｘ以下である場合、ステップＳ５０８に進む。移動速度制御部２０８は、パンの移動速度Ｖがパンの最高移動速度Ｖｍａｘ以下でない場合、チルトの移動速度Ｖがチルトの最高移動速度Ｖｍａｘ以下でない場合、又はズームの移動速度Ｖがズームの最高移動速度Ｖｍａｘ以下でない場合、ステップＳ５０５に進む。

ステップＳ５０５では、移動速度制御部２０８は、パンの移動速度Ｖがパンの最高移動速度Ｖｍａｘ以下でない場合には、パンの移動速度がパンの最高移動速度Ｖｍａｘ以下である場合のパンの移動時間Ｔｓの算出を行う。また、移動速度制御部２０８は、チルトの移動速度Ｖがチルトの最高移動速度Ｖｍａｘ以下でない場合には、チルトの移動速度がチルトの最高移動速度Ｖｍａｘ以下である場合のチルトの移動時間Ｔｓの算出を行う。また、移動速度制御部２０８は、ズームの移動速度Ｖがズームの最高移動速度Ｖｍａｘ以下でない場合には、ズームの移動速度がズームの最高移動速度Ｖｍａｘ以下である場合のズームの移動時間Ｔｓの算出を行う。移動速度制御部２０８は、パンの移動時間Ｔｓとチルトの移動時間Ｔｓとズームの移動時間Ｔｓのうちの２以上を算出した場合には、算出した移動時間Ｔｓのうちの最も長い移動時間ＴｓをステップＳ５０６の移動時間Ｔｓとして用いる。

ステップＳ５０６では、移動速度制御部２０８は、移動時間Ｔｓを含む移動時間警告を目標時間変更部２０９に出力する。目標時間変更部２０９は、移動時間Ｔｓを含む移動時間警告を入力すると、移動時間Ｔｓを含むショット時間変更命令を通信部２０６を介して他の撮像装置２ｂに送信し、移動時間Ｔｓを含む移動時間変更要求を移動速度制御部２０８に出力する。目標時間変更部２０９は、撮像装置２ｂの他、ネットワーク４に接続された他の撮像装置にも、通信部２０６を介して、移動時間Ｔｓを含むショット時間変更命令を送信する。

ステップＳ５０７は、移動速度制御部２０８は、移動時間Ｔｓを含む移動時間変更要求を入力すると、再計算するため、移動時間変数ＴにステップＳ５０５で算出された移動時間Ｔｓを代入し、ステップＳ５０３に戻る。

ステップＳ５０８では、目標時間変更部２０９は、移動時間Ｔｂを含むショット時間変更命令を通信部２０６を介して他の撮像装置２ｂから受信したか否かを判定する。目標時間変更部２０９は、移動時間Ｔｂを含むショット時間変更命令を他の撮像装置２ｂから受信した場合には、ステップＳ５０９に進み、移動時間Ｔｂを含むショット時間変更命令を他の撮像装置２ｂから受信していない場合には、ステップＳ５１０に進む。撮像装置２ｂも図５のフローチャートの処理を実行し、ステップＳ５０６では、ショット時間変更命令を撮像装置２ａに送信する。その場合、撮像装置２ａは、ショット時間変更命令を他の撮像装置２ｂから受信したと判定する。従って、撮像装置２ａは、他の撮像装置２ｂがステップＳ５０６の処理を終えるであろう時間まで待ってから、ステップＳ５０８の判定をするようにしてもよい。

ステップＳ５０９では、目標時間変更部２０９は、移動時間Ｔｂを含むショット時間変更命令を受信すると、移動速度制御部２０８に対して、移動時間Ｔｂを含む移動時間変更要求を出力する。移動速度制御部２０８は、移動時間Ｔｂを含む移動時間変更要求を入力すると、移動時間Ｔｂを移動時間変数Ｔに代入し、ステップＳ５０３に戻る。

ステップＳ５１０では、移動速度制御部２０８は、ステップＳ５０３で算出したパンの移動速度Ｖとチルトの移動速度Ｖとズームの移動速度Ｖを駆動制御部２０５に出力する。駆動制御部２０５は、パン駆動部２０２がパンの移動速度Ｖで駆動するように制御し、チルト駆動部２０３がチルトの移動速度Ｖで駆動するように制御し、ズーム駆動部２０４がズームの移動速度Ｖで駆動するように制御し、ショット動作を実行する。パン駆動部２０２は、パンの移動速度Ｖで撮像部２０１をパン方向に移動する。チルト駆動部２０３は、チルトの移動速度Ｖで撮像部２０１をチルト方向に移動する。ズーム駆動部２０４は、ズームの移動速度Ｖで撮像部２０１のズームレンズをズーム方向に移動する。

なお、ステップＳ５０８では、目標時間変更部２０９は、他の撮像装置２ｂに先にショット動作を実行させ、他の撮像装置２ｂからのショット時間変更命令を受信するようにしてもよい。その場合、目標時間変更部２０９は、受信した段階での経過時間と移動量を考慮する必要がある。一例としては、ステップＳ５０９では、目標時間変更部２０９は、ショット時間変更命令に含まれる移動時間Ｔｂから経過時間を引き、ステップＳ５０２に戻り、移動速度制御部２０８が移動速度の演算を行えばよい。

次に、図６および図７を用いて、実際の適用例について説明する。図６は、撮像装置２ａおよび２ｂのショット動作例を示す図である。撮像装置２ａは、現在のパン位置が７５°であり、現在のチルト位置が４０°であり、現在のズーム位置が１０である。撮像装置２ｂは、現在のパン位置が５０°であり、現在のチルト位置が２０°であり、現在のズーム位置が１０である。ここで、ズーム位置は、単位を示していないが、連続的なデジタル値である。

また、撮像装置２ａは、目標のパン位置が０°であり、目標のチルト位置が２０°であり、目標のズーム位置が１０である。撮像装置２ｂは、目標のパン位置が０°であり、目標のチルト位置が０°であり、目標のズーム位置が１０である。ここで、目標のズーム位置は、説明を簡単にするため、現在のズーム位置と同じである。目標のパン位置と目標のチルト位置と目標のズーム位置は、ショット動作命令に含まれるプリセットＩＤに対応する位置であり、プリセット記憶部２０７から読み出される。

また、撮像装置２ａは、パンの最高移動速度が３０°／ｓであり、チルトの最高移動速度が３０°／ｓであり、ズームの最高移動速度が３０／ｓである。撮像装置２ｂは、パンの最高移動速度が３０°／ｓであり、チルトの最高移動速度が３０°／ｓであり、ズームの最高移動速度が３０／ｓである。

図７は、ショット動作命令の移動時間Ｔｕが２秒である場合の、図５のフローチャートの処理例を示す図である。制御装置３は、ネットワーク４を介して、撮像装置２ａおよび２ｂにショット動作命令を送信する。

まず、撮像装置２ａの処理について説明する。ステップＳ５０１では、撮像装置２ａは、ショット動作命令に含まれる移動時間Ｔｕ＝２秒を移動時間変数Ｔに代入する。

ステップＳ５０２では、撮像装置２ａは、目標のパン位置０°と現在のパン位置７５°との差分として、パンの移動量Ｑ＝７５°を計算する。また、撮像装置２ａは、目標のチルト位置２０°と現在のチルト位置４０°との差分として、チルトの移動量Ｑ＝２０°を計算する。また、撮像装置２ａは、目標のズーム位置１０と現在のズーム位置１０との差分として、ズームの移動量Ｑ＝０を計算する。なお、撮像装置２ａは、移動方向も考慮する。

ステップＳ５０３では、撮像装置２ａは、パンの移動量Ｑ＝７５°を移動時間変数Ｔ＝２秒で割ることで、パンの移動速度Ｖ＝３７．５°／ｓを算出する。また、撮像装置２ａは、チルトの移動量Ｑ＝２０°を移動時間変数Ｔ＝２秒で割ることで、チルトの移動速度Ｖ＝１０°／ｓを算出する。また、撮像装置２ａは、ズームの移動量Ｑ＝０を移動時間変数Ｔ＝２秒で割ることで、ズームの移動速度Ｖ＝０（移動無）を算出する。

ステップＳ５０４について説明する。撮像装置２ａは、パンの移動速度Ｖ＝３７．５°／ｓがパンの最高移動速度３０°／ｓ以下ではなく、チルトの移動速度Ｖ＝１０°／ｓがチルトの最高移動速度３０°／ｓ以下であり、ズームの移動速度Ｖ＝０がズームの最高移動速度３０／ｓである。したがって、撮像装置２ａは、ステップＳ５０５に進む。

ステップＳ５０５では、撮像装置２ａは、パンの移動速度Ｖ＝３７．５°／ｓがパンの最高移動速度３０°／ｓ以下でないので、パンの移動量Ｑ＝７５°をパンの最高移動速度３０°／ｓで割ることにより、パンの移動時間Ｔｓ＝２．５ｓを算出する。

ステップＳ５０６では、撮像装置２ａは、移動時間Ｔｓ＝２．５ｓを含むショット時間変更命令を、ネットワーク４を介して他の撮像装置２ｂに送信する。

ステップＳ５０７では、撮像装置２ａは、移動時間変数Ｔに移動時間Ｔｓ＝２．５ｓを代入し、ステップＳ５０３に戻る。

ステップＳ５０３では、撮像装置２ａは、パンの移動量Ｑ＝７５°を移動時間変数Ｔ＝２．５秒で割ることで、パンの移動速度Ｖ＝３０°／ｓを算出する。また、撮像装置２ａは、チルトの移動量Ｑ＝２０°を移動時間変数Ｔ＝２．５秒で割ることで、チルトの移動速度Ｖ＝８°／ｓを算出する。また、撮像装置２ａは、ズームの移動量Ｑ＝０を移動時間変数Ｔ＝２．５秒で割ることで、ズームの移動速度Ｖ＝０（移動無）を算出する。

ステップＳ５０４では、撮像装置２ａは、パンの移動速度Ｖ＝３０°／ｓがパンの最高移動速度３０°／ｓ以下であり、チルトの移動速度Ｖ＝８°／ｓがチルトの最高移動速度３０°／ｓ以下であり、ズームの移動速度Ｖ＝０がズームの最高移動速度３０／ｓである。したがって、撮像装置２ａは、ステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０８では、撮像装置２ａは、撮像装置２ｂからショット時間変更命令を受信していないので、ステップＳ５１０に進む。

ステップＳ５１０では、撮像装置２ａは、移動時間変数Ｔ＝２．５ｓでショット動作を実行し、２．５秒後に、パン方向の移動とチルト方向の移動が揃って停止する。

次に、撮像装置２ｂの処理について説明する。ステップＳ５０１では、撮像装置２ｂは、ショット動作命令に含まれる移動時間Ｔｕ＝２秒を移動時間変数Ｔに代入する。

ステップＳ５０２では、撮像装置２ｂは、目標のパン位置０°と現在のパン位置５０°との差分として、パンの移動量Ｑ＝５０°を計算する。また、撮像装置２ｂは、目標のチルト位置０°と現在のチルト位置２０°との差分として、チルトの移動量Ｑ＝２０°を計算する。また、撮像装置２ｂは、目標のズーム位置１０と現在のズーム位置１０との差分として、ズームの移動量Ｑ＝０を計算する。なお、撮像装置２ｂは、移動方向も考慮する。

ステップＳ５０３では、撮像装置２ｂは、パンの移動量Ｑ＝５０°を移動時間変数Ｔ＝２秒で割ることで、パンの移動速度Ｖ＝２５°／ｓを算出する。また、撮像装置２ｂは、チルトの移動量Ｑ＝２０°を移動時間変数Ｔ＝２秒で割ることで、チルトの移動速度Ｖ＝１０°／ｓを算出する。また、撮像装置２ｂは、ズームの移動量Ｑ＝０を移動時間変数Ｔ＝２秒で割ることで、ズームの移動速度Ｖ＝０（移動無）を算出する。

ステップＳ５０４について説明する。撮像装置２ｂは、パンの移動速度Ｖ＝２５°／ｓがパンの最高移動速度３０°／ｓ以下であり、チルトの移動速度Ｖ＝１０°／ｓがチルトの最高移動速度３０°／ｓ以下であり、ズームの移動速度Ｖ＝０がズームの最高移動速度３０／ｓである。したがって、撮像装置２ｂは、ステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０８では、撮像装置２ｂは、撮像装置２ａのステップＳ５０６で送信された移動時間Ｔｓ＝２．５ｓを含むショット時間変更命令を受信し、ステップＳ５０９に進む。

ステップＳ５０９では、撮像装置２ｂは、移動時間Ｔｓ＝２．５ｓを移動時間変数Ｔに代入し、ステップＳ５０３に戻る。

ステップＳ５０３では、撮像装置２ｂは、パンの移動量Ｑ＝５０°を移動時間変数Ｔ＝２．５秒で割ることで、パンの移動速度Ｖ＝２０°／ｓを算出する。また、撮像装置２ｂは、チルトの移動量Ｑ＝２０°を移動時間変数Ｔ＝２．５秒で割ることで、チルトの移動速度Ｖ＝８°／ｓを算出する。また、撮像装置２ｂは、ズームの移動量Ｑ＝０を移動時間変数Ｔ＝２．５秒で割ることで、ズームの移動速度Ｖ＝０（移動無）を算出する。

ステップＳ５０４では、撮像装置２ｂは、パンの移動速度Ｖ＝２０°／ｓがパンの最高移動速度３０°／ｓ以下であり、チルトの移動速度Ｖ＝８°／ｓがチルトの最高移動速度３０°／ｓ以下であり、ズームの移動速度Ｖ＝０がズームの最高移動速度３０／ｓである。したがって、撮像装置２ｂは、ステップＳ５０８に進む。

ステップＳ５０８では、撮像装置２ｂは、撮像装置２ａからショット時間変更命令を受信していないので、ステップＳ５１０に進む。

ステップＳ５１０では、撮像装置２ｂは、移動時間変数Ｔ＝２．５ｓでショット動作を実行し、２．５秒後に、パン方向の移動とチルト方向の移動が揃って停止する。

以上のように、撮像システム１は、複数の撮像装置２ａ，２ｂと、制御装置３とを有する。制御装置３は、複数の撮像装置２ａ，２ｂのうちの一部またはすべてにショット動作命令を送信する。ショット動作命令は、プリセットＩＤと移動時間Ｔｕを含む。プリセットＩＤは、位置識別子である。

ステップＳ５０２では、移動速度制御部２０８は、ショット動作命令に含まれるプリセットＩＤを基に、目標のパン位置と、目標のチルト位置と、目標のズーム位置をプリセット記憶部２０７から読み出す。

ステップ５０３では、移動速度制御部２０８は、算出部として機能し、移動時間Ｔｕを含むショット動作命令を受信すると、移動時間Ｔｕを基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度を算出する。また、移動速度制御部２０８は、移動時間Ｔｕを基に、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度を算出する。また、移動速度制御部２０８は、移動時間Ｔｕを基に、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出する。

ステップＳ５０４～Ｓ５０７では、目標時間変更部２０９は、パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合には、パンの移動速度が第１の閾値以下になるように移動時間Ｔｕを変更する。第１の閾値は、例えば、パンの最高移動速度Ｖｍａｘである。また、目標時間変更部２０９は、チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合には、チルトの移動速度が第２の閾値以下になるように移動時間Ｔｕを変更する。第２の閾値は、例えば、チルトの最高移動速度Ｖｍａｘである。また、目標時間変更部２０９は、ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、ズームの移動速度が第３の閾値以下になるように移動時間Ｔｕを変更する。第３の閾値は、ズームの最高移動速度Ｖｍａｘである。そして、目標時間変更部２０９は、通信部２０６を介して、変更された移動時間Ｔｕへのショット時間変更命令を他の撮像装置に送信する。

ステップＳ５０４では、移動速度制御部２０８は、パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合、チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合、または、ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、ステップＳ５０５に進む。ステップＳ５０５～Ｓ５０７では、目標時間変更部２０９は、パンの移動速度が第１の閾値以下になるように、チルトの移動速度が第２の閾値以下になるように、ズームの移動速度が第３の閾値以下になるように、移動時間Ｔｕを変更する。そして、目標時間変更部２０９は、通信部２０６を介して、変更された移動時間Ｔｕへのショット時間変更命令を他の撮像装置に送信する。なお、目標時間変更部２０９は、制御装置３を介して、ショット時間変更命令を他の撮像装置に送信してもよい。

ステップＳ５０８では、移動速度制御部２０８は、他の撮像装置から移動時間Ｔｂを含むショット時間変更命令を受信すると、ステップＳ５０９に進む。ステップＳ５０９およびＳ５０３では、ショット時間変更命令に含まれる移動時間Ｔｂを基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度を算出する。また、移動速度制御部２０８は、ショット時間変更命令に含まれる移動時間Ｔｂを基に、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度を算出する。また、移動速度制御部２０８は、ショット時間変更命令に含まれる移動時間Ｔｂを基に、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出する。

ステップＳ５１０では、駆動制御部２０５は、変更された移動時間で、現在のパン位置から目標のパン位置に移動し、現在のチルト位置から目標のチルト位置に移動し、現在のズーム位置から目標のズーム位置に移動するように制御する。また、駆動制御部２０５は、現在のパン位置と現在のチルト位置と現在のズーム位置から同時に移動を開始し、変更された移動時間後、目標のパン位置と目標のチルト位置と目標のズーム位置で同時に停止するように制御する。

以上説明したように、本実施形態によれば、撮像装置２ａは、ショット動作命令の移動時間Ｔｕでショット動作ができない場合、移動可能な移動時間を演算し、それを含むショット時間変更命令をネットワーク４上の他の撮像装置２ｂに送信する。これにより、撮像装置２ｂは、移動時間を含むショット時間変更命令を受信すると、その移動時間でショット動作を実行する。そのため、撮像装置２ａおよび２ｂは、相互に、ショット動作の停止タイミングをそろえることができる。

また、本実施形態では、撮像装置２ａは、他の撮像装置２ｂに対して直接ショット時間変更命令を送信する例を説明したが、撮像装置２ａは、制御装置３を介して他の撮像装置２ｂにショット時間変更命令を送信してもよい。その場合、撮像装置２ａは、制御装置３にショット時間変更命令を送信する。制御装置３は、撮像装置２ａからショット時間変更命令を受信した場合、ショット動作命令を送信済みの他の撮像装置２ｂに対し、ショット時間変更命令を送信すればよい。こうすることで、撮像装置２ａは、制御装置３とのみ通信すればよいこととなり、他の撮像装置２ｂへの送信を考慮する必要がなくなる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、ネットワーク４上の全ての撮像装置２ａおよび２ｂが一斉にショット動作を実施する。これに対し、本実施形態では、一部の撮像装置のみが一斉にショット動作を実施することが可能である。

図８は、第２の実施形態による撮像装置２ａの構成例を示すブロック図である。以下、撮像装置２ａの構成を例に説明するが、撮像装置２ｂの構成も撮像装置２ａの構成と同様である。図８の撮像装置２ａは、図２の撮像装置２ａに対して、ショット動作ＩＤ処理部８１０を追加したものであり、通信部２０６の処理動作内容が変更されている。図８の撮像装置２ａの他の構成は、図２の撮像装置２ａの構成と同様であり、その説明は省略する。ネットワーク４には、３台以上の撮像装置を接続することができる。以下、第２の実施形態が第１の実施形態と異なる点を説明する。

通信部２０６が制御装置３に対して送受信する命令は、ショット動作ＩＤを含む。制御装置３の通信部３０４は、ショット動作ＩＤを含むショット動作命令を撮像装置２ａおよび２ｂに送信する。制御装置３は、ショット動作命令を発行されるたびに異なるショット動作ＩＤを割り振る。ただし、制御装置３は、ショット動作命令を送信する場合には、同一のショット動作ＩＤを含むショット動作命令を一部またはすべての撮像装置に送信することができる。こうすることで、撮像装置２ａおよび２ｂは、ショット時間変更命令がどのショット動作命令に対する変更なのかを識別することが可能となる。ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ショット時間変更命令に含まれるショット動作ＩＤを基に、通信部２０６が受信したショット時間変更命令を、目標時間変更部２０９に出力するか否かを判定する。

図９は、撮像装置２ａのショット動作ＩＤ処理部８１０の処理方法を示すフローチャートである。以下、撮像装置２ａのショット動作ＩＤ処理部８１０の処理方法を説明するが、撮像装置２ａのショット動作ＩＤ処理部８１０の処理方法も撮像装置２ａのショット動作ＩＤ処理部８１０の処理方法と同様である。

通信部２０６は、ショット動作ＩＤを含むショット動作命令を制御装置３から受信すると、ショット動作ＩＤを含むショット動作命令をショット動作ＩＤ処理部８１０に出力する。ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ショット動作ＩＤを含むショット動作命令を入力すると、図９のフローチャートの処理を開始する。

ステップＳ９０１では、ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ショット動作変数Ｓに、入力したショット動作命令に含まれるショット動作ＩＤを代入する。ステップＳ９０２では、ショット動作ＩＤ処理部８１０は、通信部２０６を介して、他の撮像装置２ｂからショット動作ＩＤを含むショット時間変更命令を受信したか否かを判定する。ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ショット動作ＩＤを含むショット時間変更命令を受信した場合には、ステップＳ９０３に進み、ショット動作ＩＤを含むショット時間変更命令を受信していない場合には、ステップＳ９０６に進む。

ステップＳ９０３では、ショット動作ＩＤ処理部８１０は、受信したショット時間変更命令に含まれるショット動作ＩＤがショット動作変数Ｓと等しいか否かを判定する。ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ショット動作ＩＤがショット動作変数Ｓと等しい場合には、ステップＳ９０４に進み、ショット動作ＩＤがショット動作変数Ｓと等しくない場合には、ステップＳ９０５に進む。

ステップＳ９０４では、ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ショット時間変更命令を目標時間変更部２０９へ出力し、目標時間変更部２０９は、ショット時間変更命令に基づき、移動時間の変更処理を実行する。その後、処理は、ステップＳ９０６に進む。

ステップＳ９０５では、ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ショット時間変更命令が自己の撮像装置２ａとは異なる撮像装置宛のものであったと認識し、ショット時間変更命令を廃棄する。目標時間変更部２０９は、そのショット時間変更命令に基づく処理を実行しない。その後、処理は、ステップＳ９０６に進む。

ステップＳ９０６では、撮像装置２ａは、図５のフローチャートのショット動作の処理を実行する。なお、撮像装置２ａは、ショット動作の実行中に、他の撮像装置２ｂからのショット時間変更命令を受信しても、受信しなくても、上記の処理が可能である。ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ステップＳ９０４のように、ショット動作命令およびショット時間変更命令に含まれるショット動作ＩＤが等しければ、ショット時間変更命令を目標時間変更部２０９に出力する。また、ショット動作ＩＤ処理部８１０は、ステップＳ９０５のように、ショット動作命令およびショット時間変更命令に含まれるショット動作ＩＤが等しくなければ、ショット時間変更命令を廃棄する。

以上のように、ショット動作命令とショット時間変更命令は、それぞれ、ショット動作ＩＤ（ショット動作識別子）を含む。目標時間変更部２０９は、ショット動作命令に含まれるショット動作ＩＤとショット時間変更命令に含まれるショット動作ＩＤとが同じである場合には、移動時間を変更することが可能である。また、目標時間変更部２０９は、ショット動作命令に含まれるショット動作ＩＤとショット時間変更命令に含まれるショット動作ＩＤとが同じでない場合には、移動時間を変更することが可能でない。

以上説明したように、本実施形態によれば、撮像装置２ａは、ショット動作命令およびショット時間変更命令にショット動作ＩＤが含まれているので、ショット時間変更命令が自己の撮像装置２ａ宛のものであるか否かの判定が可能となる。これにより、ネットワーク４に接続された一部の撮像装置にのみがショット動作を実施することが可能になる。

また、第１の実施形態と同様に、撮像装置２ａは、他の撮像装置２ｂに対して直接、ショット動作ＩＤを含むショット時間変更命令を送信する例を説明したが、制御装置３を介して他の撮像装置２ｂにショット時間変更命令を送信してもよい。制御装置３は、複数の撮像装置に対して、同一のショット動作ＩＤを含むショット動作命令を送信する。いずれかの撮像装置は、制御装置３にショット時間変更命令を送信する。制御装置３は、いずれかの撮像装置からショット時間変更命令を受信した場合は、複数の撮像装置に対して、上記のショット動作ＩＤを含むショット時間変更命令を送信する。

制御装置３は、ショット動作命令を受信していない他の撮像装置２ｂにショット時間変更命令を送信したとしても、撮像装置２ｂは、ショット動作ＩＤを基に、ショット時間変更命令が自己の撮像装置２ｂ宛の命令であるか否かの判断を行うことができる。従って、制御装置３は、ショット動作命令を送信した撮像装置を記憶しておく必要がなくなり、処理内容が容易になる。

（その他の実施形態）
本開示は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

なお、上述の実施形態に基づいて詳述してきたが、本開示はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、様々な形態も含む。上述の実施形態の一部を適宜組み合わせてもよい。

１ 撮像システム、２ａ，２ｂ 撮像装置、３ 制御装置、２０１ 撮像部、２０２ パン駆動部、２０３ チルト駆動部、２０４ ズーム駆動部、２０５ 駆動制御部、２０６ 通信部、２０７ プリセット記憶部、２０８ 移動速度制御部、２０９ 目標時間変更部

Claims (12)

1. 撮像装置であって、
   移動時間を含むショット動作命令を受信すると、前記移動時間を基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度、または、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出する算出手段と、
   前記パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合には、前記パンの移動速度が前記第１の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合には、前記チルトの移動速度が前記第２の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、または、前記ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、前記ズームの移動速度が前記第３の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記変更された移動時間への変更命令を他の撮像装置に送信する変更手段と、
   前記変更された移動時間で、前記現在のパン位置から前記目標のパン位置に移動し、前記現在のチルト位置から前記目標のチルト位置に移動し、または、前記現在のズーム位置から前記目標のズーム位置に移動するように制御する制御手段と
   を有することを特徴とする撮像装置。
2. 前記算出手段は、前記移動時間を基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度、および、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出し、
   前記変更手段は、前記パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合、前記チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合、または、前記ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、前記パンの移動速度が前記第１の閾値以下になるように、前記チルトの移動速度が前記第２の閾値以下になるように、前記ズームの移動速度が前記第３の閾値以下になるように、前記移動時間を変更し、前記変更された移動時間への変更命令を他の撮像装置に送信し、
   前記制御手段は、前記変更された移動時間で、前記現在のパン位置から前記目標のパン位置に移動し、前記現在のチルト位置から前記目標のチルト位置に移動し、前記現在のズーム位置から前記目標のズーム位置に移動するように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記制御手段は、前記現在のパン位置と前記現在のチルト位置と前記現在のズーム位置から同時に移動を開始し、前記変更された移動時間後、前記目標のパン位置と前記目標のチルト位置と前記目標のズーム位置で同時に停止するように制御することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記算出手段は、他の撮像装置から移動時間を含む変更命令を受信すると、前記変更命令に含まれる移動時間を基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度、または、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. 前記算出手段は、前記目標のパン位置、前記目標のチルト位置、または、前記目標のズーム位置を記憶手段から読み出すことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の撮像装置。
6. 前記算出手段は、前記ショット動作命令に含まれる位置識別子を基に、前記目標のパン位置、前記目標のチルト位置、または、前記目標のズーム位置を記憶手段から読み出すことを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
7. 前記第１の閾値は、パンの最高移動速度であり、
   前記第２の閾値は、チルトの最高移動速度であり、
   前記第３の閾値は、ズームの最高移動速度であることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の撮像装置。
8. 前記ショット動作命令と前記変更命令は、それぞれ、ショット動作識別子を含み、
   前記変更手段は、前記ショット動作命令に含まれるショット動作識別子と前記変更命令に含まれるショット動作識別子とが同じである場合には、前記移動時間を変更することが可能であり、前記ショット動作命令に含まれるショット動作識別子と前記変更命令に含まれるショット動作識別子とが同じでない場合には、前記移動時間を変更することが可能でないことを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
9. 前記変更手段は、制御装置を介して、前記変更命令を他の撮像装置に送信することを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の撮像装置。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載の複数の撮像装置と、
    前記複数の撮像装置のうちの一部またはすべてに前記ショット動作命令を送信する制御装置と
    を有することを特徴とする撮像システム。
11. 撮像装置の制御方法であって、
    移動時間を含むショット動作命令を受信すると、前記移動時間を基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度、または、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出する算出ステップと、
    前記パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合には、前記パンの移動速度が前記第１の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合には、前記チルトの移動速度が前記第２の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、または、前記ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、前記ズームの移動速度が前記第３の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記変更された移動時間への変更命令を他の撮像装置に送信する変更ステップと、
    前記変更された移動時間で、前記現在のパン位置から前記目標のパン位置に移動し、前記現在のチルト位置から前記目標のチルト位置に移動し、または、前記現在のズーム位置から前記目標のズーム位置に移動するように制御する制御ステップと
    を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
12. コンピュータを撮像装置として機能させるためのプログラムであって、
    移動時間を含むショット動作命令を受信すると、前記移動時間を基に、現在のパン位置から目標のパン位置までのパンの移動速度、現在のチルト位置から目標のチルト位置までのチルトの移動速度、または、現在のズーム位置から目標のズーム位置までのズームの移動速度を算出する算出ステップと、
    前記パンの移動速度が第１の閾値以下でない場合には、前記パンの移動速度が前記第１の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記チルトの移動速度が第２の閾値以下でない場合には、前記チルトの移動速度が前記第２の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、または、前記ズームの移動速度が第３の閾値以下でない場合には、前記ズームの移動速度が前記第３の閾値以下になるように前記移動時間を変更し、前記変更された移動時間への変更命令を他の撮像装置に送信する変更ステップと、
    前記変更された移動時間で、前記現在のパン位置から前記目標のパン位置に移動し、前記現在のチルト位置から前記目標のチルト位置に移動し、または、前記現在のズーム位置から前記目標のズーム位置に移動するように制御する制御ステップと
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

Images