JP2023025934A - 作業機の油圧システム - Google Patents

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Abstract

【課題】作業機の馬力制御の精度を向上させる。【解決手段】作業機の油圧システムは、原動機と、油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータの作動を制御する制御弁と、原動機の動力で駆動して制御弁を切り換えるパイロット油を吐出する第１油圧ポンプと、原動機の動力で駆動して作動油を吐出する可変容量の第２油圧ポンプと、油圧アクチュエータの作動時の最高負荷圧が作用可能な第１油路と、第２油圧ポンプからの作動油の吐出圧が作用可能な第２油路と、第２油圧ポンプを制御して第２油圧ポンプの吐出圧と最高負荷圧の圧力差であるＬＳ差圧を設定する油圧制御部と、第１油圧ポンプがパイロット油を吐出する第３油路と、第３油路から分岐する第４油路と、第４油路を流れて油圧制御部に作用するパイロット油の圧力であるパイロット圧を変更する電磁弁と、電磁弁の作動を制御してパイロット圧を調整することでＬＳ差圧を変更する制御装置と、を備える。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機に関する。
従来、作業負荷に応じて油圧ポンプから吐出する作動油の吐出量を制御するロードセンシングシステムを搭載した作業機が知られている。
例えば特許文献１に開示された作業機は、油圧アクチュエータの作動を制御する制御弁を切り換えるためのパイロット油を吐出する第１油圧ポンプと、油圧アクチュエータを作動させるための作動油を吐出する第２油圧ポンプと、油圧アクチュエータの作動時の最高負荷圧が作用可能な第１油路と、第２油圧ポンプからの作動油の吐出圧が作用可能な第２油路と、第１油圧ポンプからパイロット油が吐出される第３油路と、第２油圧ポンプを制御する油圧制御部とを備えている。
上記油圧制御部は、第１油路に作用する最高負荷圧と第２油路に作用する第２油圧ポンプの吐出圧との差圧が一定になるように、第２油圧ポンプからの作動油の吐出量を制御する。また、上記油圧制御部は、第３油路における第１取出部から取り出されたパイロット油の第１圧力と、第２取出部から取り出されたパイロット油の第２圧力との差圧に基づいて、第２油圧ポンプからの作動油の吐出量を制御することで、第１油圧ポンプの馬力制御を行って、馬力ロスを低減している。
特開２０１６－１２５５６０号公報
しかしながら、近年、作業機の駆動に連動させて、油圧ポンプからの作動油の吐出量を制御し、馬力制御を精度良く行うことが求められている。
本発明は、馬力制御の精度を向上させることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。
上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下の通りである。
本発明の作業機の油圧システムは、原動機と、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御弁と、前記原動機の動力により駆動して、前記制御弁を切り換えるためのパイロット油を吐出する第１油圧ポンプと、前記原動機の動力により駆動して、前記油圧アクチュエータを作動させるための作動油を吐出する可変容量の第２油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータの作動時の最高負荷圧が作用可能な第１油路と、前記第２油圧ポンプからの前記作動油の吐出圧が作用可能な第２油路と、前記第２油圧ポンプを制御して、前記第２油圧ポンプの前記吐出圧と前記最高負荷圧との圧力差であるＬＳ（ロードセンシング）差圧を設定する油圧制御部と、前記第１油圧ポンプが前記パイロット油を吐出する第３油路と、前記第３油路から分岐する第４油路と、前記第４油路を流れて前記油圧制御部に作用する前記パイロット油の圧力であるパイロット圧を変更する電磁弁と、前記電磁弁の作動を制御して前記パイロット圧を調整することにより、前記ＬＳ差圧を変更する制御装置とを備えている。
また、本発明の作業機の油圧システムは、原動機と、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御弁と、前記原動機の動力により駆動して、前記制御弁を切り換えるためのパイロット油を吐出する第１油圧ポンプと、前記原動機の動力により駆動して、前記油圧アクチュエータを作動させるための作動油を吐出する可変容量の第２油圧ポンプと、前記油圧アクチュエータの作動時の最高負荷圧が作用可能な第１油路と、前記第２油圧ポンプからの前記作動油の吐出圧が作用可能な第２油路と、前記第２油圧ポンプを制御して、前記第２油圧ポンプの前記吐出圧と前記最高負荷圧との圧力差である
ＬＳ（ロードセンシング）差圧を設定する油圧制御部と、前記第１油圧ポンプが前記パイロット油を吐出する第３油路と、前記第３油路から分岐する第４油路と、前記第４油路を経由して前記油圧制御部に作用する前記パイロット油と、前記油圧制御部からの排出油との圧力差であるパイロット差圧を変更する電磁弁と、前記電磁弁の作動を制御して、前記パイロット差圧を調整することにより、前記ＬＳ差圧を変更する制御装置と、を備えている。
本発明の一態様では、前記第４油路は、前記油圧制御部に前記パイロット油を供給する第１分岐油路と、前記油圧制御部から排出された前記パイロット油を前記第３油路に戻す第２分岐油路と、前記第３油路に接続されたバイパス油路と、を含み、前記電磁弁は、前記バイパス油路に接続され、前記第１分岐油路を流れて前記油圧制御部に作用する前記パイロット油と、前記第２分岐油路を流れて前記第３油路に戻る前記パイロット油との圧力差である前記パイロット差圧を変更する。
本発明の一態様では、前記第１油圧ポンプは、前記原動機の回転数に応じて吐出流量が変動する定容量の油圧ポンプから成り、前記油圧制御部は、前記電磁弁と、前記第２油圧ポンプに備わる斜板の角度を可変する斜板可変部と、前記第１油路に接続され、前記斜板可変部に前記作動油を供給して前記斜板可変部を作動させる流量補償弁と、前記第４油路に接続され、前記流量補償弁の開度を変更する開度変更部と、を含み、前記制御装置は、前記電磁弁の作動を制御して、前記開度変更部の開度を変更することにより、前記ＬＳ差圧を変更する。
本発明の一態様では、前記第４油路は、第１分岐油路と第３分岐油路とを含み、前記開度変更部は、前記第１分岐油路に接続された第１開度変更部と、前記第３分岐油路に接続された第２開度変更部と、を含み、前記電磁弁は、１つ以上設けられて、前記第１開度変更部と前記第２開度変更部のうちの少なくともいずれか一方に接続され、前記制御装置は、前記電磁弁の作動を制御して、前記第１開度変更部と前記第２開度変更部のうちの少なくともいずれか一方の開度を変更することにより、前記ＬＳ差圧を変更する。
また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記原動機の実際の回転数である実回転数を測定する第１測定装置を備え、前記制御装置は、前記第１測定装置により測定された前記実回転数に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する。又は、前記制御装置は、前記第１測定装置により測定された前記実回転数と所定の目標回転数との差に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する。又は、前記制御装置は、前記第１測定装置により測定された前記実回転数が所定の目標回転数より低下したときに前記ＬＳ差圧を減少させる。
。
また、本発明の一態様では、前記原動機は、噴射された燃料を燃焼させることで駆動する内燃機関から成り、前記制御装置は、前記内燃機関に対する燃料の噴射量又は前記内燃機関の負荷率に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する。
また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記ＬＳ差圧の変更を指令する指令部材を備え、前記制御装置は、前記指令部材により前記ＬＳ差圧の変更の指令が発せられたときに前記ＬＳ差圧を大きくなるように変更する。
また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記原動機の回転数を設定可能なアクセル部材を備え、前記アクセル部材は、前記指示部材として兼用され、前記制御装置は、前記アクセル部材の操作状態に基づいて、前記原動機の回転数の設定値を判断し、前記ＬＳ差圧を変更する。
また、本発明の一態様では、前記アクセル部材は、第１アクセル部材と第２アクセル部材と、を含み、前記制御装置は、前記第１アクセル部材の操作量と前記第２アクセル部材の操作量のうち、小さい方の操作量に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記第１アクセル部材の操作量と前記第２アクセル部材の操作量のうち、大きい方の操作量に基づいて、前記原動機の回転数の設定値を判断し、当該設定値に応じて前記原動機の駆動を制御する。
また、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、作業機に設けられた流路を流れる前記作動油、冷却水、又は前記原動機のオイルのうち、少なくとも一方の流体の温
度を測定する第２測定装置を備え、前記制御装置は、前記第２測定装置により測定された前記流体の温度に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記原動機の駆動を制御して、前記原動機の回転数を低く抑制するオートアイドル制御を実行可能であり、前記オートアイドル制御を実行しているときに、前記原動機の回転数が変化しても、前記原動機の回転数に応じた所定の圧力以上の大きな所定の圧力を前記ＬＳ差圧として設定する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記オートアイドル制御を実行していないときに、前記原動機の回転数に応じて前記ＬＳ差圧を変更する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記オートアイドル制御を実行しているときに、前記原動機の最高回転数に応じた所定の圧力を前記ＬＳ差圧として設定する。
さらに、本発明の一態様では、前記作業機の油圧システムは、前記原動機の回転数を設定可能なアクセル部材を備え、前記制御装置は、前記オートアイドル制御を実行しているときに、前記アクセル部材により設定された前記回転数に応じた所定の圧力を前記ＬＳ差圧として設定する。
本発明によれば、馬力制御の精度を向上させることができる作業機の油圧システムを提供することが可能である。
第１実施形態の作業機の作業系の油圧システムの全体図である。 第１実施形態の油圧制御部の周辺の拡大図である。 第１実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量との関係をグラフで示す図である。 第１実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量との関係を表で示す図である。 第２実施形態の作業機の作業系の油圧システムの全体図である。 第２実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量との関係をグラフで示す図である。 第２実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量との関係を表で示す図である。 第３実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量との関係をグラフで示す図である。 第３実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量との関係を表で示す図である。 油圧制御部の第１変形例を示す図である。 油圧制御部の第２変形例を示す図である。 油圧制御部の第３変形例を示す図である。 油圧制御部の第４変形例を示す図である。 油圧制御部の第５変形例を示す図である。 油圧制御部の第６変形例を示す図である。 油圧制御部の第７変形例を示す図である。 油圧制御部の第８変形例を示す図である。 油圧制御部の第９変形例を示す図である。 第４実施形態の作業機の作業系の油圧システムの要部を示す図である。 第４実施形態の制御弁の二次圧と操作部材の操作量との関係をグラフで示す図である。 第４実施形態の制御弁の二次圧と操作部材の操作量との他の関係をグラフで示す図である。 第５実施形態の作業機の走行系の油圧システムの全体図である。 第５実施形態のアクセル部材の操作量と走行一次圧との関係をグラフで示す図である。 第５実施形態のアクセル部材の操作量と走行一次圧との他の関係をグラフで示す図である。 第６実施形態の作業機の走行系の油圧システムの要部を示す図である。 第６実施形態のジョイスティックの操作量と走行二次圧との関係をグラフで示す図である。 ジョイスティックの操作量と走行ポンプの吐出量の関係をグラフで示す図である。 ジョイスティックの操作量と走行モータの回転数の関係をグラフで示す図である。 速度調整機構の変形例を示す図である。 第７実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧の関係を表で示す図である。 第７実施形態のエンジン回転数と走行一次圧・二次圧の関係を表で示す図である。 第７実施形態の操作部材の操作量とエンジン回転数と比例弁電流の関係を示す図である。 第８実施形態の作業機の走行系の油圧システムの全体図である。 第８実施形態のエンジン回転数と走行一次圧の関係をグラフで示す図である。 第９実施形態の作業機の走行系の油圧システムの要部を示す図である。 第９実施形態の作業機の走行系の油圧システムの他の例を示す図である。 第１０実施形態のエンジン回転数と第１補正係数の関係をグラフで示す図である。 ジョイスティックの操作方向と指令値の一例を示す図である。 指令値と操作電流値の関係を示す図である。 本発明の実施形態の作業機の側面図である。 本発明の実施形態の作業機の機体の内部構造を示す側面図である。
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［作業機の全体構成］
図２４は、本発明の実施形態の作業機１の側面図である。作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本実施形態では、作業機１の一例としてコンパクトトラックローダを示しているが、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、バックホー等であってもよい。
機体２には、キャビン３が搭載されている。キャビン３の内部には、運転席８が設けられている。作業機１８の運転席に着座した運転者の前側（図２４の左側）を前方、運転者の後側（図２４の右側）を後方、運転者の左側（図２４の手前側）を左方、運転者の右側（図２４の奥側）を右方とする。
図２５は、作業機１の機体２の内部構造を示す側面図である。図２５に示すように、キャビン３は、連結軸６などにより機体２と連結されていて、連結軸６を中心に上方へ回動可能である。
機体２の内部には、油圧ポンプＰ１、Ｐ２と原動機３２が搭載されている。原動機３２は、石油系の燃料によって駆動する内燃機関であるエンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）から構成されている。他の例として、電力によって駆動する電気モータから、原動機３２を構成してもよい。本実施形態では、原動機３２をエンジン３２として以降の説明を進める。
図２４において、作業装置４は機体２に装着されている。作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下へ揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えばバケットから成る。当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下へ揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の基部（後部）を支持している。
左右の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３、及びブームシリンダ１４は、左右の各ブーム１０に対応するように、機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
ブームシリンダ１４が伸縮することにより、ブーム１０の基部がリフトリンク１２及び制御リンク１３によって支持されながら、ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下へ揺動し、ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、ブーム１０の上下への揺動に伴って、第５枢支軸２０回りに上下へ揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下への揺動に伴って、第２枢支軸１７回りに前後へ揺動する。
ブーム１０の前部には、バケット１１に代えて、別の作業具が装着可能である。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等の予備アタッチメントがある。
左側のブーム１０の前部には、油圧取出部（図示省略）が設けられている。油圧取出部は、予備アタッチメントに装備された油圧アクチュエータ（図示省略）と、ブーム１０に設けられた油圧パイプ等の配管（図示省略）とを接続する。油圧取出部と予備アタッチメントの油圧アクチュエータとは、別の油圧パイプで接続される。油圧取出部に供給された作動油は、当該別の油圧パイプを通過して、油圧アクチュエータに供給される。
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が上下へ揺動する。
走行装置５は機体２の外側に設けられている。左側及び右側の各走行装置５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置から成る。なお、当該走行装置５に代えて、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
ブームシリンダ１４が伸縮することにより、ブーム１０が上下へ揺動する。バケットシリンダ１５が伸縮することにより、バケット１１が上下へ揺動する。
［第１実施形態］
図１Ａは、第１実施形態の作業機１の作業系の油圧システム３０Ａを示す図である。
図１Ａに示すように、油圧システム３０Ａは、第１油圧ポンプＰ１と第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、エンジン３２の動力によって駆動する油圧ポンプである。第１油圧ポンプＰ１は、作動油タンク２２に貯留された作動油を吐出可能で
ある。第１油圧ポンプＰ１は、エンジン３２の回転数に応じて吐出流量が変動する定容量型のギヤポンプによって構成されている。
第２油圧ポンプＰ２は、エンジン３２の動力によって駆動するポンプであって、第１油圧ポンプＰ１とは異なる位置に設置された油圧ポンプである。この第２油圧ポンプＰ２は、斜板形の可変容量アキシャルポンプから構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、作動油タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。
第２油圧ポンプＰ２は、作業機１で作業を行うための油圧アクチュエータ（ブームシリンダ１４、バケットシリンダ１５、予備アタッチメントに設けられた油圧アクチュエータ、走行装置５に設けられた油圧アクチュエータなど）を作動させる作動油を吐出する。第１油圧ポンプＰ１は、作業機１に備わる油圧機器（油圧弁及び油圧アクチュエータなど）の作動を制御する制御弁（図１の制御弁５６など）を切り換えるためのパイロット油を吐出する。
油圧システム３０Ａは、ブーム１０、バケット１１、予備アタッチメント等を作動させる油圧システムであって、複数の制御弁５６を備えている。複数の制御弁５６は、第２油圧ポンプＰ２の吐出ポートに接続された油路３９に設けられている。複数の制御弁５６は、ブーム制御弁５６Ａ、バケット制御弁５６Ｂ、及び予備制御弁５６Ｃである。ブーム制御弁５６Ａは、ブームシリンダ１４の作動を制御するための弁である。バケット制御弁５６Ｂは、バケットシリンダ１５の作動を制御するための弁である。予備制御弁５６Ｃは、予備アタッチメントに設けられた油圧アクチュエータの作動を制御するための弁である。
ブーム１０の操作とバケット１１の操作は、運転席８の周囲に設けられたレバー型等の操作部材５８によって行うことができる。操作部材５８は、操作装置（作業操作装置）５２に含まれている。操作部材５８は、中立位置から、前、後ろ、左、右、左斜め前方向、左斜め後ろ方向、右斜め前方向、及び右斜め後ろ方向にそれぞれ傾動可能に支持されている。操作部材５８をいずれかの方向に傾動操作することにより、操作部材５８の下部に設けられた複数の操作弁５９（操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂ、操作弁５９Ｃ、操作弁５９Ｄ）を操作することができる。複数の操作弁５９は、第１油圧ポンプＰ１に接続された油路（第３油路）４０に接続され、第１油圧ポンプＰ１からの作動油が供給可能である。
操作部材５８を前側に傾動させると、下降用操作弁５９Ａが操作されて、当該下降用操作弁５９Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧がブーム制御弁５６Ａの受圧部に作用することで、ブーム１０が下降する。
操作部材５８を後側に傾動させると、上昇用操作弁５９Ｂが操作されて、当該上昇用操作弁５９Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧がブーム制御弁５６Ａの受圧部に作用することで、ブーム１０が上昇する。
操作部材５８を右側に傾動させると、バケットダンプ用の操作弁５９Ｃが操作され、バケット制御弁５６Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁５６Ｂがバケットシリンダ１５を伸長させる方向に作動し、操作部材５８の傾動量に比例した速度で、バケット１１がダンプ動作する。
操作部材５８を左側に傾動させると、バケットスクイ用の操作弁５９Ｄが操作され、バケット制御弁５６Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁５６Ｂがバケットシリンダ１５を縮小させる方向に作動し、操作部材５８の傾動量に比例した速度で、バケット１１がスクイ動作する。
予備アタッチメントの操作は、運転席８の周囲に設けられた操作スイッチ２４によって行うことができる。操作スイッチ２４は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。操作スイッチ２４の操作に応じた電気信号が、制御装置２５に入力される。
制御装置２５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はメモリ等の半導体と、電気電子回路等から構成されている。制御装置２５は、操作スイッチ２４の操作量に応じた指令（電気信号）を第１電磁弁６０Ａ及び第２電磁弁６０Ｂに出力する。第１電磁弁６０Ａ及び第２電磁弁６０Ｂは、制御装置２５から出力された指令に応じて、即ちスイッチ２４の操作量に応じて、開作動する。その結果、第１電磁弁６０Ａ及び第２電磁弁６０Ｂに接続された予備制御弁
５６Ｃにパイロット油が供給され、予備アタッチメントの予備アクチュエータが予備制御弁５６Ｃから供給された作動油によって作動する。
油圧システム３０Ａは、作業機１で行う作業に応じて第２油圧ポンプＰ２の吐出量を制御するロードセンシングシステムを備えている。当該ロードセンシングシステムには、第１油路７０、第２油路７１、及び油圧制御部７５が備わっている。油圧制御部７５は、流量補償弁７２、斜板可変部７３、開度変更部７６、及び電磁弁８１を含んでいる。
第１油路７０（「ＰＬＳ油路」とも言う。）は、各制御弁５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃと流量補償弁７２とに接続されている。第１油路７０は、各制御弁５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃの作動時に、各制御弁５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃにかかる作動油の圧力である負荷圧を検出するための油路である。第１油路７０は、各制御弁５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃの負荷圧のうち、最高負荷圧であるＰＬＳ信号圧を流量補償弁７２に伝達する。即ち、第１油路７０には、油圧アクチュエータ１４、１５などの作動時の最高負荷圧が作用可能である。
第２油路７１（「ＰＰＳ油路」とも言う。）は、第２油圧ポンプＰ２の吐出ポートと流量補償弁７２とに接続されている。第２油路７１は、第２油圧ポンプＰ２から吐出される作動油の圧力（吐出圧）であるＰＰＳ信号圧を流量補償弁７２に伝達する。即ち、第２油路７１には、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出圧が作用可能である。第２油圧ポンプＰ２は、制御弁５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃのスプールの開口状態に応じて、油路７１、３９に作動油を吐出する。
図１Ｂは、油圧システム３０Ａの油圧制御部７５の周辺の拡大図である。
斜板可変部７３は、例えば油圧シリンダから成る。斜板可変部７３は、ピストン７３Ａ、ピストン７３Ａを収容する収容部７３Ｂ、及びピストン７３Ａに連結したロッド（移動部）７３Ｃを有している。ロッド７３Ｃの一端部は、ピストン７３Ａに接続され、ロッド７３Ｃの他端部は、第２油圧ポンプＰ２の斜板に接続されている。斜板可変部７３のボトム側の収容部７３Ｂ内に流量補償弁７２から作動油が供給されることで、ピストン７３Ａが移動して、ロッド７３Ｃが伸縮し、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更可能になる。即ち、斜板可変部７３は、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度を可変する。なお、収容部７３Ｂ内に供給された作動油は、例えば収容部７３のトップ側（ピストン７３Ａに対してロッド７３Ｃ側）に接続された油路（図示省略）からタンク２２に排出される。
流量補償弁７２は、制御弁から成り、第１油路７０と第２油路７１に接続されている。流量補償弁７２は、ＰＬＳ信号圧及びＰＰＳ信号圧に基づいて、斜板制御部７３の作動を制御可能な制御弁である。流量補償弁７２は、ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との圧力差であるＬＳ差圧（＝ＰＰＳ信号圧－ＰＬＳ信号圧）を一定にするように、斜板制御部７３に対する作動油の供給ポートの開度が設定される。流量補償弁７２は、設定された開度に応じて、斜板制御部７３に作動油を供給して油圧をかけることにより、斜板制御部７３のピストン７３Ａを移動させて、ロッド７３Ｃを伸縮させる。
上記のようなロードセンシングシステムによれば、ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との圧力差であるＬＳ差圧が一定になるように、流量補償弁７２と斜板制御部７３などにより第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更されて、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量が調整される。
油圧システム３０Ａは馬力制御回路を備えている。当該馬力制御回路には、油圧制御部７５が含まれている。油圧制御部７５は、第１油圧ポンプＰ１から吐出されるパイロット油によっても作動し、ＬＳ差圧を一定にするように第２油圧ポンプＰ２を制御する。
第１油圧ポンプＰ１から吐出されたパイロット油は第３油路４０を流れる。第３油路４０から分岐する第４油路４１には、電磁弁８１が設けられている。電磁弁８１は、例えば電磁比例弁、パイロットチェック弁、或いは可変リリーフ弁等で構成されている。図１の例では、電磁弁８１は電磁比例弁から成る。電磁弁８１に備わるソレノイド等が励磁されることで、電磁弁８１の開度が任意に変更可能である。可変電磁弁８１の作動（開度の変更）は、制御装置２５によって電気的に制御される。
第４油路４１より第３油路４０の上流側（第１油圧ポンプＰ１側）にある中途部分には、フィルタ４９が設けられている。第３油路４０のフィルタ４９より上流側にある部分か
ら分岐してタンク２２に到る油路（符号省略）には、リリーフ弁（符号省略）が設けられている。
第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０へ吐出されたパイロット油は、フィルタ４９、第４油路４１、及び電磁弁８１を通って開度変更部７６に流れて行く。電磁弁８１は、開度が変更されることで、第４油路４１を通って開度変更部７６に到るパイロット油の流量を変化させ、開度変更部７６にかかるパイロット圧を調整する。詳しくは、電磁弁８１の開度が小さくなるに連れて、開度変更７６に流れるパイロット油の流量が減少し、開度変更部７６に作用するパイロット圧が大きくなる。フィルタ４９によっても、油路４０、４１から開度変更部７６に作用するパイロット圧が大きくなる。
このように電磁弁８１は、開度変更部７６を作動させるパイロット油のパイロット圧を調整する。また、電磁弁８１の開度が変更されることで、第４油路４１を流れるパイロット油のうち、電磁弁８１に流入するパイロット油の第１圧力Ｐｉと、電磁弁８１から流出するパイロット油の第２圧力ＰＡとにパイロット差圧（パイロット油の圧力差；ＰＡ－Ｐｉ）が生じ、且つ当該パイロット差圧が変化する。
開度変更部７６は、例えば油圧シリンダから成る。開度変更部７６は、ピストン７６Ａ、ピストン７６Ａを収容する収容部７６Ｂ、及びピストン７６Ａに連結したロッド７６Ｃを有している。ロッド７６Ｃの一端部は、ピストン７６Ａに接続され、ロッド７６Ｃの他端部は、流量補償弁７２に接続されている。収容部７６Ｂのボトム側（ロッド７６Ｃと反対側）には、第４油路４１が接続されている。
第４油路４１から収容部７６Ｂのボトム側（ロッド７６Ｃと反対側）の内部に流入するパイロット油のパイロット圧（第２圧力ＰＡ）により、ピストン７６Ａが収容部７６Ｂ内で移動する。詳しくは、第４油路４１から収容部７６Ｂ内に流入するパイロット油のパイロット圧が小さくなると、ピストン７６Ａがロッド７６Ｃを縮小させる方向（流量補償弁７２から離れる方向）に移動する。第４油路４１から収容部７６Ｂ内に流入するパイロット油のパイロット圧が大きくなると、ピストン７６Ａがロッド７６Ｃを伸長させる方向（流量補償弁７２に近づく方向）に移動する。ロッド７６Ｃが伸縮することにより、流量補償弁７２の開度が変更される。即ち、開度変更部７６は、電磁弁８１により調整されたパイロット圧に応じて作動して、流量補償弁７２の開度を変更する。開度変更部７６の収容部７６Ｂ内にあるパイロット油は、収容部７６Ｂのロッド７６Ｃ側に接続された排出油路４１Ａから排出される。
流量補償弁７２は、ＰＬＳ信号圧とＰＰＳ信号圧との差圧であるＬＳ差圧が一定となるように開度が設定されるだけでなく、開度変更部７６のピストン７６Ａの移動に応じて開度が変更される。流量補償弁７２の開度が変更されることで、流量補償弁７２から斜板制御部７３に供給される作動油の流量と圧力も変更される。
開度変更部７６の非作動時は、流量補償弁（制御弁）７２に内蔵されたスプール（図示省略）がスプリング７２Ａにより所定方向に付勢されることで、ＬＳ差圧が一定になるように、流量補償弁７２の開度は設定されている。開度変更部７６が作動して、ロッド７６Ｃが伸縮することで、流量補償弁７２のスプールがスプリング７２Ａの弾性力に抗して移動し、流量補償弁７２の開度が変更される。これにより、流量補償弁７２から斜板制御部７３へ供給される作動油の流量と圧力が変更され、当該変更に応じて、斜板制御部７３のピストン７３Ａが移動して、ロッド７３Ｃが伸縮し、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更される。
図１Ａに示す制御装置２５は、電磁弁８１の作動を制御することによって、油圧制御部７５及び第２油圧ポンプＰ２も制御し、流量補償弁７２が一定にするＬＳ差圧を変更する。以下、ＬＳ差圧の変更について詳しく説明する。
制御装置２５には、エンジン３２の回転数を測定する第１測定装置８２が接続されている。以下、エンジン３２の回転数を、単に「エンジン回転数」と言い、第１測定装置８２の測定値を実回転数と言う。制御装置２５は、第１測定装置８２により測定されたエンジン回転数（実回転数）に応じて、電磁弁８１に制御信号（電流信号）を出力して、電磁弁８１の開度を制御する。この電磁弁８１の開度に応じて、開度変更部７６に作用するパイ
ロット圧（第２圧力ＰＡ）が変更されて、開度変更部７６により流量補償弁７２の開度が変更される。そして、流量補償弁７２の開度の変更に応じて、流量補償弁７２から斜板可変部７３に作用する作動油の圧力が変更され、斜板可変部７３により第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更され、第２油圧ポンプＰ２が吐出する作動油の流量が変更される。これにより、第１油路７０に作用するＰＬＳ信号圧と第２油路７１に作用するＰＰＳ信号圧との差圧（圧力差）であるＬＳ差圧が変更される。変更後のＬＳ差圧は、流量補償弁７２などにより一定に保たれる。
図２Ａは、作業機１のエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係をグラフで示す図である。図２Ｂは、図２Ａと同一の関係を表で示す図である。図２Ａ及び図２Ｂにおいて、ポンプ吐出量とは、制御弁５６（ブーム制御弁５６Ａ、バケット制御弁５６Ｂ、予備制御弁５６Ｃ）のスプールの開口面積を一定（最大）にした場合の、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量のことである。
図２Ａ及び図２Ｂに示すエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係は、例えば、予め行われた実験又はシミュレーションの結果などに基づいて導出される。また、当該関係を示すデータが、制御装置２５に設けられた記憶部２６に記憶されている。当該関係を示すデータとしては、例えば図２Ａに示すようなグラフのデータであってもよいし、図２Ｂに示すような表のデータであってもよいし、或いはエンジン３２の実回転数からＬＳ差圧を算出する関数のデータであってもよい。即ち、エンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係は、エンジン３２の実回転数から対応するＬＳ差圧を求めることが可能なデータであれば、形式はなんでもよい。以降、説明の便宜上、図２Ａ及び図２Ｂに示すエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係のことを制御マップという。
図２Ａに破線で示す制御線Ｌ１は、エンジン回転数に応じたＬＳ差圧の変化を表していて、図２Ｂに示すエンジン回転数とＬＳ差圧との１対１の関係と対応している。また、図２Ａに示す太い実線は、エンジン回転数に応じたポンプ吐出量の変化を表していて、図２Ｂに示すエンジン回転数とポンプ吐出量との１対１の関係と対応している。
図２Ａの制御マップの第１制御線Ｌ１又は図２Ｂの制御マップの左から１列目と２列目は、エンジン回転数がアイドリング時の回転数（１２００ｒｐｍ）から最大回転数（２６００ｒｐｍ）まで変化した場合の、ＬＳ差圧の変化を示している。なお、アイドリングとは、作業機１においてエンジン回転数を低く抑制した状態のことである。図２Ａの第１制御線Ｌ１及び図２Ｂでは、エンジン回転数が増加するに連れて、ＬＳ差圧も増加している。
制御装置２５は、第１測定装置８２で測定されたエンジン３２の実回転数を第１測定装置８２から取得すると、図２Ａ又は図２Ｂの制御マップに基づいて、当該実回転数に対応するＬＳ差圧を設定する。そして、制御装置２５は、設定したＬＳ差圧に対応する制御信号を電磁弁８１に出力し、電磁弁８１の開度を変更する。制御装置２５が設定したＬＳ差圧に対応する制御信号は、予め記憶部２６に記憶された演算式又は制御データに基づいて、制御装置２５が生成してもよい。上記のように制御装置２５からの制御信号に応じて電磁弁８１の開度が変更されると、開度変更部７６に作用するパイロット圧（第２圧力ＰＡ）が変更されて、開度変更部７６と流量補償弁７２と斜板可変部７３により第２油圧ポンプＰ２が制御されて、制御信号に対応するＬＳ差圧が実現される。即ち、制御装置２５は、第１測定装置８２により測定されたエンジン３２の実回転数に基づいて、油圧制御部７５によりＬＳ差圧を変更する。
このようにＬＳ差圧が変更されることで、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更されて、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量が調整される。即ち、作業機１のエンジン３２の駆動に連動して、第２油圧ポンプＰ２の出力が調整される。このため、作業機１の作業系の馬力制御の精度を向上させることができ、当該制御可能な馬力の範囲で、第２油圧ポンプＰ２の出力を最大限に引き出すことが可能となる。
また、制御装置２５が電磁弁８１の開度を制御することによって、開度変更部７６に作用するパイロット圧（第２圧力ＰＡ）が変更されて、開度変更部７６と開度変更部７６と斜板可変部７３によりＬＳ差圧が変更されて、第２油圧ポンプＰ２の出力が調整される。
このため、第２油圧ポンプＰ２の出力調整の自由度が高くなり、作業機１の作業系の馬力制御の精度を一層向上させることができる。
他の例として、制御装置２５が、エンジン３２の実回転数と目標エンジン回転数とに基づいて、ＬＳ差圧を変更してもよい。目標エンジン回転数は、アクセル部材８４（図１）を操作することによって設定可能である。
アクセル部材８４は、第１アクセル部材８４ａと第２アクセル部材８４ｂとを含んでいる。アクセル部材８４ａ、８４ｂは、運転席８の近傍に設けられていて、制御装置２５に接続されている。第１アクセル部材８４ａは、回転自在な摘み部を有するダイヤル式の操作部材である。運転者（オペレータ）が第１アクセル部材８４ａの摘み部を把持した状態で回すことによって、目標エンジン回転数が設定可能である。第２アクセル部材８４ｂは、揺動自在な踏み込み部を有するペダル式の操作部材である。運転者が第２アクセル部材８４ｂの踏み込み部を踏み込むことによっても、目標エンジン回転数が設定可能である。
アクセル部材８４ａ、８４ｂの操作量は、例えばポテンショメータ又はその他の等により検出されて、制御装置２５に入力される。制御装置２５は、第１アクセル部材８４ａで設定された目標エンジン回転数（第１目標エンジン回転数という。）と、第２アクセル部材８４ｂで設定された目標エンジン回転数（第２目標エンジン回転数という。）のうち、大きい方の目標エンジン回転数を採用する。例えば、第１目標エンジン回転数が１３００ｒｐｍであって、第２目標エンジン回転数が２２００ｒｐｍである場合、制御装置２５は、第２アクセル部材８４ｂで設定された第２目標エンジン回転数を目標エンジン回転数ＥＰ２として設定し、当該目標エンジン回転数ＥＰ２に基づいてエンジン３２の駆動を制御する。
この際、第１測定装置８２により測定されたエンジン３２の実回転数ＥＰ１が目標エンジン回転数ＥＰ２以上である場合（実回転数ＥＰ１≧目標エンジン回転数ＥＰ２）、制御装置２５は、図２Ａの第１制御線Ｌ１と実回転数ＥＰ１とに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力する。即ち、エンジン３２の実回転数ＥＰ１が目標エンジン回転数ＥＰ２以上である場合、制御装置２５は、エンジン３２の実回転数ＥＰ１に応じてＬＳ差圧を変更する。
一方、第１測定装置８２により測定されたエンジン３２の実回転数ＥＰ１が目標エンジン回転数ＥＰ２より低い場合（実回転数ＥＰ１＜目標エンジン回転数ＥＰ２）、又は目標エンジン回転数ＥＰ２から所定値Ａ１を減算した回転数よりも実回転数ＥＰ１が低い場合（実回転数ＥＰ１＜目標エンジン回転数ＥＰ２－所定値Ａ１、例えばＡ１＝１００ｒｐｍ）、制御装置２５は、図２Ａに示すように、第１制御線Ｌ１をＬＳ差圧が下がる方向にシフトさせた第２制御線Ｌ２を算出する。そして、制御装置２５は、第２制御線Ｌ２と実回転数ＥＰ１とに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力する。即ち、エンジン３２の実回転数ＥＰ１が目標エンジン回転数ＥＰ２より低下すると、制御装置２５はＬＳ差圧を減少させる。なお、図２Ａに太い実線で示すポンプ吐出量は、第１制御線Ｌ１に対応していて、第２制御線Ｌ２には対応していない。
制御装置２５は、例えば次の式（１）に基づいて第２制御線Ｌ２を算出する。
第２制御線Ｌ２＝第１制御線Ｌ１×ｅ2［定数 ×最大負荷率(負荷率－定数，０)］・・・（１）
式（１）中の「負荷率」はエンジン３２の負荷率であり、「最大負荷率」はエンジン３２の最大負荷率である。エンジン３２の負荷率とは、作業機１に搭載された機器（作業装置４又は走行装置５）が作動していない場合（無負荷状態）のエンジン３２の出力に対する、当該機器が作動している場合（作動負荷状態）のエンジン３２の出力の割合（比率）のことである。エンジン３２の出力とは、エンジン３２のトルクにエンジン３２の回転数を乗算した仕事量のことである（単位：ｋＷ又はＰＳ（馬力））。エンジン３２のトルクは、トルクセンサ（図示省略）により検出される。式（１）中の「負荷率－定数」がマイナス値の場合、「最大負荷率 (負荷率 - 定数)」の値はゼロとする。
例えば、作業装置４の油圧アクチュエータ（ブームシリンダ１４、バケットシリンダ１５、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ）が停止し、且つ走行装置５が停止してい
るときに、制御装置２５は、エンジン３２が無負荷状態にあると判断する。そして、制御装置２５は、このときのエンジン３２の出力を算出して、当該算出値を無負荷状態のエンジン３２の出力として記録する。この無負荷状態のエンジン３２の出力の算出と記録とを、制御装置２５が所定の周期で実行してもよい。他の例として、予め無負荷状態のエンジン３２の出力を設定して、記憶部２６に記憶させておいてもよい。
また、作業装置４の油圧アクチュエータと走行装置５のうちの少なくともいずれか１つが作動したときに、制御装置２５は、エンジン３２が作動負荷状態にあると判断する。そして、制御装置２５は、エンジン３２の出力を所定の周期で算出し、当該算出値を作動負荷状態のエンジン３２の出力とする。また、制御装置２５は、作動負荷状態のエンジン３２の出力を算出する毎に、既に記録された無負荷状態のエンジン３２の出力に対する、当該作動負荷状態のエンジン３２の出力の割合を、エンジン３２の負荷率として算出し、当該負荷率を記録する。さらに、制御装置２５は、記録されたエンジン３２の負荷率のうち、最大負荷率を検出する。
他の例として、制御装置２５が、次の式（２）に基づいて第２制御線Ｌ２を算出してもよい。
第２制御線Ｌ２＝第１制御線Ｌ１×ｅ2 -（α × ΔＥ )・・・（２）
式（２）中の「ΔＥ」は、目標エンジン回転数と実回転数との回転数差である（回転数差ΔＥ＝目標エンジン回転数ＥＰ２－実回転数ＥＰ１）。「α」は、作業機１が、走行を優先する走行優先モードと、作業機１の作業を優先する作業優先モードのうち、いずれのモードにあるかによって変わる係数である。走行優先モードのときの係数αより、作業優先モードのときの係数αの方が小さい値である。運転席の周囲に設けられたスイッチ等を操作することで、走行優先モードと作業優先モードとを切り換えることができる。また、走行優先モードと作業優先モードとの間に、作業より走行を若干優先する若干走行優先モード、走行より作業を若干優先する若干作業優先モードを設けて、これら４つのモード毎に係数αを変えてもよい。
また、他の例として、エンジン３２の実回転数が目標エンジン回転数から僅かに（例えば、数回転未満）減少したときに、制御装置２５が、上記式（２）を採用せず、次の式（３）或いは式（４）を採用して、第２制御線Ｌ２を算出してもよい。
第２制御線Ｌ２＝第１制御線Ｌ１×ｅ2 -（α × ΔＥ2 )・・・（３）
第２制御線Ｌ２＝第１制御線Ｌ１×ｅ2 -｛α × 最大負荷率（ΔＥ-定数，０)）・・・（４）
上述した例では、エンジン３２の実回転数が目標エンジン回転数より低下した場合に、制御装置２５が第１制御線Ｌ１をＬＳ差圧が下がる方向にシフトさせることで第２制御線Ｌ２を算出しているが、これに代えて、第２制御線Ｌ２を予め設定して記憶部２６に記憶させておいてもよい。
上述したように、エンジン３２の実回転数が目標エンジン回転数よりも低下した場合に、制御装置２５が第２制御線Ｌ２と実回転数に基づいてＬＳ差圧を変更することで、エンジン３２に何らかの負荷が掛かって、実回転数が低下しても、当該負荷に応じて第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を減少させることができる。また、制御装置２５がエンジン３２の負荷又は回転数に応じて第２制御線Ｌ２を算出することで、エンジン３２の負荷に応じて第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を減少させることができる。さらにこれらの結果、作業機１の作業系の馬力制御の精度を向上させることが可能となる。
他の例として、制御装置２５が、目標エンジン回転数と実回転数との差（回転数差ΔＥ）に基づいてＬＳ差圧を変更してもよい。この場合、まず制御装置２５は、アクセル部材８４によって設定された目標エンジン回転数と、第１測定装置８２により測定された実回転数との回転数差（ΔＥ）を求める。次に、制御装置２５は、回転数差ΔＥに応じて第１制御線Ｌ１をＬＳ差圧が小さくなる方向にシフトさせる。このとき、制御装置２５は、回転数差ΔＥが大きいほど、第１制御線Ｌ１のシフト量を大きくする。また、制御装置２５は、予め定められた定数Ａ（圧力、単位：ＭＰａ）に回転数差ΔＥを乗算して、シフト量を求める（シフト量＝Ａ×ΔＥ）。次に、制御装置２５は、求めたシフト量だけＬＳ差圧
が小さくなる方向に、第１制御線Ｌ１をシフトさせた第２制御線Ｌ２を算出する。そして、制御装置２５は、第２制御線Ｌ２とエンジン３２の実回転数とに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力する。
上記によれば、エンジン３２の負荷によって、目標エンジン回転数に対して実回転数が低下しても、当該低下量（回転数差ΔＥ）に応じて、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を減少させることができる。この結果、エンジン３２の負荷に応じて、作業機１の作業系の馬力制御を精度良く行うことが可能となる。
また、他の例として、予めシフト量毎に対応する第２制御線Ｌ２を設定して、記憶部２６に記憶させておいてもよい。
また、制御装置２５は、エンジン３２に対する燃料の噴射量に基づいてＬＳ差圧を変更してもよい。この場合、制御装置２５は、エンジン３２の駆動を制御する際に、インジェクタ（図示省略）から噴射する燃料の噴射量を演算する。噴射量の演算は、制御装置２５に入力された目標エンジン回転数、実回転数、又はクランク角度などの様々な条件に基づいて実行されるが、具体的な演算方法は公知技術と同様であるため、説明を省略する。なお、燃料の噴射量とは、エンジン３２がディーゼルエンジンから成る場合、エンジン３２の出力を発生させるための燃料の噴射量（メイン噴射量）であって、ＤＰＦ再生（粒子燃焼）等を行うためのポスト噴射量ではない。
制御装置２５は、燃料の噴射量を演算すると、当該噴射量が所定の噴射閾値より大きいか否かを判定する。噴射閾値は、エンジン回転数に応じて定められた標準的な噴射量よりも大きな値に設定されている。制御装置２５は、演算した燃料の噴射量が噴射閾値より大きい場合、第１制御線Ｌ１をＬＳ差圧が下がる方向にシフトさせて第２制御線Ｌ２を算出する。そして、制御装置２５は、当該第２制御線Ｌ２とエンジン３２の実回転数とに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力する。これによれば、エンジン３２の負荷が大きくて、燃料の噴射量が噴射閾値より大きくなっても、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を減少させることができる。この結果、エンジン３２の負荷に応じて、作業機１の作業系の馬力制御を精度良く行うことが可能となる。
また、電磁弁８１は、エンジン３２の負荷率に基づいてＬＳ差圧を変更してもよい。この場合、制御装置２５は、前述したようにエンジン３２の負荷率を演算し、当該負荷率が所定の閾値より大きいか否かを判定する。ここで、エンジン３２の負荷率が閾値よりも大きい場合、制御装置２５は、第１制御線Ｌ１をＬＳ差圧が下がる方向にシフトさせて第２制御線Ｌ２を算出する。そして、制御装置２５は、当該第２制御線Ｌ２とエンジン３２の実回転数とに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力する。これによれば、エンジン３２の負荷が大きくて、負荷率が大きくなっても、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を減少させることができる。この結果、エンジン３２の負荷に応じて、馬力制御を精度良く行うことが可能となる。
また、作業機１に設けられた作動油（パイロット油を含む。）、作業機１に搭載された各種機器を冷却するための冷却水、及びエンジン３２の内部に入っているエンジンオイルのうちの少なくともいずれか１つの流体の温度が高くなるに連れて、制御装置２５が第１制御線Ｌ１のシフト量を大きくして、第２制御線Ｌ２を算出してもよい。そして、制御装置２５が、当該第２制御線Ｌ２とエンジン３２の実回転数とに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧を油圧制御部７５により実現してもよい。
また、作業機１に設けられた作動油、冷却水、及びエンジンオイルのうちの少なくともいずれか１つの流体の温度に基づいて、制御装置２５がＬＳ差圧を変更してもよい。制御装置２５には、作業機１に設けられた流路を流れる流体の温度を測定する第２測定装置８３（図１）が接続されている。第２測定装置８３は、作業機１に設けられた油路を流れる作動油、水路を流れるエンジン３２等の機器の冷却用の冷却水、又はエンジン３２に設けられた油路を流れるエンジンオイルのうち、少なくとも一方の流体の温度を測定する。制御装置２５は、第２測定装置８３により測定された流体の温度を取得すると、当該流体の温度が対応する所定の下限閾値以下であるか否かを判定する第１判定と、当該流体の温度が対応する所定の上限閾値以上であるか否かを判定する第２判定のうちの、少なくともい
ずれか１つの判定を実行する。
上記の下限閾値及び上限閾値は、流体の温度に基づいて作業機１のヒートバランスが良好であるか否かを判断するために設定された流体の所定の温度である。例えば、作動油の温度又はエンジンオイルの温度が－２０℃以下である場合、作動油又はエンジンオイルの粘性が高いため、制御装置２５は、ヒートバランスが良好ではないと判断する。また、作動油又はエンジンオイルの温度が６０℃以上である場合も、制御装置２５は、ヒートバランスが良好でないと判断する。
上記のように、制御装置２５は、第２測定装置８３によって測定された流体（作動油、冷却水、及びエンジンオイルのうちの少なくとも１つ）の温度を取得し、当該流体の温度と上限閾値又は下限閾値とを比較し、当該比較結果に基づいて作業機１のヒートバランスが良好であるか否かを判断する。そして、ヒートバランスが良好でない場合、即ち、流体の温度が下限閾値以下である場合、又は流体の温度が上限閾値以上である場合、制御装置２５は、第１制御線Ｌ１をＬＳ差圧が下がる方向にシフトさせて、第２制御線Ｌ２を算出する。この際、制御装置２５は、流体の温度と上限閾値又は下限閾値との差が大きくなるに連れて、第１制御線Ｌ１のシフト量を多くして、第２制御線Ｌ２を算出してもよい。制御装置２５は、第２制御線Ｌ２を算出すると、当該第２制御線Ｌ２とエンジン３２の実回転数とに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力して、当該ＬＳ差圧を実現する。
上記によれば、作業機１のヒートバランスが良好でないときに、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を減少させることができる。この結果、エンジン３２の負荷に応じて、作業機１の作業系の馬力制御を精度良く行うことが可能となり、また作業機１のヒートバランスが良好になるように誘導することが可能となる。
［第２実施形態］
図３は、第２実施形態の作業機１の油圧システム３０Ｂを示す図である。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
図３に示す第２実施形態の油圧システム３０Ｂでは、ＬＳ差圧の変更を指令する指令部材８８が制御装置２５に接続されている。指令部材８８は、運転席８の近傍に設けられた操作スイッチである。指令部材８８がオン操作されると、指令部材８８と連動する電気回路から、ＬＳ差圧の変更を指令する電気信号が発せられて、当該電気信号（以下、単に「変更指令」という。）が制御装置２５に入力される。指令部材８８がオン操作されていないとき、即ちオフ操作状態にあるときは、ＬＳ差圧の変更指令が発せられず、当該変更指令が制御装置２５に入力されることもない。
図４Ａは、作業機１においてＬＳ差圧の変更指令の有無に応じたエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係をグラフで示す図である。図４Ｂは、図４Ａと同一の関係を表で示す図である。図４Ａ及び図４Ｂに示す制御マップは、記憶部２６に予め記憶されている。
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、指令部材８８から制御装置２５に対してＬＳ差圧の変更指令が入力されていない（変更指令無しの）場合、エンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係（図４Ａに破線で示す制御線Ｌ１、図４Ｂの左から１～３列目）は、図２Ａ及び図２Ｂに示したエンジン回転数とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係と同じである。指令部材８８から制御装置２５に対してＬＳ差圧の変更指令が入力された（変更指令有りの）場合は、変更指令が無い場合（図４Ａに１点鎖線で示す制御線Ｌ１、図４Ｂの左から１列目と４列目と５列目）より、エンジン回転数に対応するＬＳ差圧及びポンプ吐出量が高くなっている。
制御装置２５は、指令部材８８からの変更指令の有無、第１測定装置８２で測定されたエンジン３２の実回転数、及び図４Ａ又は図４Ｂに示す制御マップに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力する。これにより、電磁弁８１の開度が当該制御信号に応じて変更されて、当該制御信号に対応するＬＳ差圧が実現される。即ち、指令部材８８からのＬＳ差圧の変更指令が有るときに、第１測定装置８２により測定されたエンジン３２の実回転数に応じてＬＳ差圧が変更される。
また、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、制御装置２５は、指令部材８８からのＬＳ差圧の変更指令が有る場合のＬＳ差圧を、当該変更指令が無い場合のＬＳ差圧より大きな値に設定する。即ち、指令部材８８によりＬＳ差圧の変更指令が有る場合は、当該変更指令が無い場合より、ＬＳ差圧が増加する。
上記によれば、例えば、作業機１の運転者が作業装置４のアタッチメントの動作、即ち、油圧アクチュエータ（ブームシリンダ１４、バケットシリンダ１５、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ）の動作を通常よりも素早くしたい場合に、指令部材８８をオン操作することで、ＬＳ差圧が高くなって、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量が増加する。この結果、作業機１がハイスピードモードになって、作業装置４の油圧アクチュエータを素早く動作させることが可能となる。
［第３実施形態］
第３実施形態では、アクセル部材８４を指令部材として兼用する。即ち、アクセル部材８４に含まれる第１アクセル部材８４ａ及び第２アクセル部材８４ｂのうちの少なくともいずれか１つを操作することにより、エンジン３２の回転数が設定可能で且つＬＳ差圧の変更指令を発することが可能である。第３実施形態の作業機１の油圧システムの構成は、図１に示した第１実施形態の油圧システム３０Ａの構成と同様であるため、説明を省略する。
例えば、第１アクセル部材８４ａ及び第２アクセル部材８４ｂのうちの少なくともいずれか１つが操作されると、当該アクセル部材と連動した電気回路（図示省略）から所定の電気信号が制御装置２５に入力される。制御装置２５は、当該電気信号に基づいて、目標エンジン回転数を設定し、且つＬＳ差圧の変更指令が有ったと判断する。
アクセル部材８４ａ、８４ｂが両方とも操作された場合、制御装置２５は、第１アクセル部材８４ａの操作に応じて入力された電気信号に基づいて第１目標エンジン回転数を設定し、第２アクセル部材８４ｂの操作に応じて入力された電気信号に基づいて第２目標エンジン回転数を設定する。そして、制御装置２５は、第１目標エンジン回転数と第２目標エンジン回転数のうち、大きい方の回転数を目標エンジン回転数として採用する。また、制御装置２５は、採用した目標エンジン回転数とエンジン３２の実回転数とに基づいて、エンジン３２の回転数を目標エンジン回転数に合わせるように、エンジン３２の駆動を制御する。さらに、制御装置２５は、第１目標エンジン回転数と第２目標エンジン回転数のうち、目標エンジン回転数として採用しなかった回転数、即ち小さい方の回転数に基づいてＬＳ差圧（ＬＳ差圧の変更値）を設定する。
例えば、第１アクセル部材８４ａが最大量又は最大量より若干少ない所定量以上操作されて、第１目標エンジン回転数が最大値又は最大値より若干小さい値に設定され、且つ第２アクセル部材８４ｂが第１アクセル部材８４ａの操作量より少ない操作量だけ操作されて、第２目標エンジン回転数が第１目標エンジン回転数より小さい値に設定される。この場合、制御装置２５は、第１目標エンジン回転数を目標エンジン回転数として採用し、第２目標エンジン回転数に基づいてＬＳ差圧を設定する。
逆に、第２アクセル部材８４ｂが最大量又は最大量より若干少ない所定量以上操作されて、第２目標エンジン回転数が最大値又は最大値より若干小さい値に設定され、且つ第１アクセル部材８４ａが第２アクセル部材８４ｂの操作量より少ない操作量だけ操作されて、第１目標エンジン回転数が第２目標エンジン回転数より小さい値に設定される。この場合、制御装置２５は、第２目標エンジン回転数を目標エンジン回転数として採用し、第１目標エンジン回転数に基づいてＬＳ差圧を設定する。
図５は、第１アクセル部材８４ａと第２アクセル部材８４ｂのうち、一方アクセル部材の操作量が最大又は所定量以上である場合の、他方のアクセル部材の操作量とＬＳ差圧とポンプ吐出量の関係をグラフで示す図である。図６は、図５と同一の関係を表で示す図である。図５及び図６に示す制御マップは、記憶部２６に予め記憶されている。
第１アクセル部材８４ａと第２アクセル部材８４ｂのうち、一方のアクセル部材の操作量が少なめの（０％より若干多い）所定量（１０％）以下であり、且つ他方アクセル部材の操作量が最大（１００％）又は多めの（１００％より若干少ない）所定量（９０％）以
上である場合、図５及び図６に示す制御マップでは、ＬＳ差圧は最小値の１．５０ＭＰａである。このＬＳ差圧の最小値（１．５０ＭＰａ）は、第１実施形態（図２Ａ、図２Ｂ）及び第２実施形態（図４Ａ、図４Ｂ）に示したように、エンジン回転数が最大値（２６００ｒｐｍ）である場合（第２実施形態では、変更指令無しで且つエンジン回転数が最大値の場合）のＬＳ差圧（１．５０ＭＰａ）と同値である。即ち、一方のアクセル部材が操作されていなくても、他方アクセル部材の操作量が最大又は多めの所定量以上であれば、ＬＳ差圧は最小値に設定される。
また、図５及び図６に示す制御マップでは、一方のアクセル部材の操作量が大きくなるに連れて、ＬＳ差圧は大きくなる。また、一方のアクセル部材の操作量が多めの（１００％より若干少ない）所定量（９０％）以上になると、ＬＳ差圧は最大値の１．８０ＭＰａになる。
制御装置２５は、第１アクセル部材８４ａと第２アクセル部材８４ｂのうち、操作量が小さい方（操作量０％も含む。）のアクセル部材の操作量と、図５又は図６の制御マップとに基づいてＬＳ差圧を設定し、当該ＬＳ差圧に応じた制御信号を電磁弁８１に出力する。これにより、電磁弁８１の開度が当該制御信号に基づいて変更されて、当該制御信号に対応するＬＳ差圧が実現される。
つまり、作業機１の運転者が第１アクセル部材８４ａと第２アクセル部材８４ｂとを両方とも操作した場合、操作量が大きい一方のアクセル部材の操作に応じて、エンジン３２の回転数を変更して、作業機１の走行速度を操作することができる。また、操作量が小さい他方のアクセル部材の操作に応じてＬＳ差圧を変更して、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量も変更することができる。特に、作業者が第１アクセル部材８４ａと第２アクセル部材８４ｂとを両方とも大きな操作量で操作することで、ＬＳ差圧を高くして、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を多くすることができる。これらの結果、アクセル部材８４、８４ａ、８４ｂの操作状態に応じて、作業機１の馬力制御を精度良く行うことが可能となる。
［油圧制御部の変形例］
図７Ａは、油圧制御部の第１変形例を示す図である。図７Ａに示す油圧制御部７５Ａは、流量補償弁７２、斜板可変部７３、開度変更部７６（第１開度変更部）に加えて、絞り部１０１、電磁弁１０２、及び開度変更部１０３（第２開度変更部）を含んでいる。第３油路４０から分岐する第４油路には、第１分岐油路４１、第２分岐油路４１Ｂ、及び第３分岐油路４１Ｃが含まれている。第３油路４０と第１分岐油路４１との第１接続点（分岐点）４３には、第３伝達油路４１Ｃも接続されている。接続点４３より下流（第１油圧ポンプＰ１と反対側）にある第２接続点（分岐点）４４には、第２伝達油路４１Ｂが接続されている。開度変更部７６の収容部７６Ｂのボトム側には、第１分岐油路４１の先端（第１接続部４３と反対側の端）が接続されている。収容部７６Ｂのロッド７６Ｃ側には、第２伝達油路４１Ｂの先端（第２接続部４４と反対側の端）が接続されている。
絞り部１０１は、第３油路４０の第１接続点４３と第２接続点４４との間に設けられている。絞り部１０１は、第３油路４０を流れるパイロット油の流量を減少させる。電磁弁１０２は、電磁比例弁、可変リリーフ弁、電磁切換弁、又は電磁絞り弁などで構成されている。電磁弁１０２は、第３分岐油路４１Ｃの中途部分に設けられている。
開度変更部１０３は油圧シリンダから成る。開度変更部１０３は、ピストン１０３Ａ、ピストン１０３Ａを収容する収容部１０３Ｂ、及びピストン１０３Ａの移動に伴って移動するロッド１０３Ｃを有している。収容部１０３Ｂのボトム側（ロッド７６Ｃと反対側）には、第３分岐油路４１Ｃの先端（第１接続部４３と反対側の端）が接続されている。ロッド１０３Ｃは、流量補償弁７２に接続されている。ピストン１０３Ａは、電磁弁１０２から第３分岐油路４１Ｃに排出されるパイロット油の圧力によって移動可能である。
電磁弁１０２からピストン１０３Ａ側にある第３分岐油路４１Ｃに排出されるパイロット油の圧力が大きくなると、ピストン１０３Ａはロッド１０３Ｃを伸長させる方向（流量補償弁７２に近づく方向）に移動する。また、電磁弁１０２からピストン１０３Ａ側にある第３分岐油路４１Ｃに排出されるパイロット油の圧力が小さくなると、ピストン１０３
Ａはロッド１０３Ｃを収縮させる方向（流量補償弁７２から離れる方向）に移動する。
制御装置２５は電磁弁１０２の開度を制御する。例えば、指令部材８８がオフ操作状態にあるときは、電磁弁１０２は全閉状態にある。指令部材８８がオン操作されると、制御装置２５が電磁弁１０２に制御信号（電気信号）を入力して、電磁弁１０２を全開状態にする。なお、指令部材８８がオフ操作状態にあるときに、制御装置２５が電磁弁１０２に全閉用の制御信号を入力して、電磁弁１０２を全閉状態にしてもよい。
電磁弁１０２が全閉状態にあるときは、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油が、第１分岐油路４１を流れて開度変更部７６のピストン７６Ａよりボトム側の収容部７６Ｂ内に流入する。このように開度変更部７６に流入するパイロット油のパイロット圧は、絞り部１０１によって設定される。開度変更部７６は、第１分岐油路４１から作用するパイロット圧によってロッド７６Ｃを伸縮させて、流量補償弁７２の開度を設定する。
電磁弁１０２が全開状態にあるときは、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油が、第３分岐油路４１Ｃを流れて電磁弁１０２を経由して開度変更部１０３のピストン１０３Ａよりボトム側の収容部１０３Ｂ内に流入する。制御装置２５により電磁弁１０２の開度が変更されることによって、開度変更部１０３に流入するパイロット油のパイロット圧は変更される。開度変更部１０３は、第３分岐油路４１Ｃから作用するパイロット圧によってロッド１０３Ｃを伸縮させて、流量補償弁７２の開度を変更する。
他の例として、制御装置２５がアクセル部材８４の操作状態に応じて、電磁弁１０２の開度を制御してもよい。例えば、第２アクセル部材８４ｂの操作量（踏み込み量）が０％（第２アクセル部材８４ｂが未操作状態）であるときに、制御装置２５は電磁弁１０２を全閉状態にする。また、第２アクセル部材８４ｂが操作されたときは、第２アクセル部材８４ｂの操作量が大きくなるに連れて、制御装置２５が電磁弁１０２の開度を大きくする。
第２アクセル部材８４ｂが操作されていないときは、電磁弁１０２が全閉状態にあるため、開度変更部７６に作用するパイロット圧が絞り部１０１によって設定される。第２アクセル部材８４ｂが操作されたときは、電磁弁１０２が開くため、シリンダ部１０３に作用するパイロット圧が大きくなる。また、第２アクセル部材８４ｂの操作量が大きくなるに連れて、電磁弁１０２の開度が大きくなるため、開度変更部１０３に作用するパイロット圧も大きくなる。
例えば、第２アクセル部材８４ｂの操作量が０％以外であるときは、制御装置２５が、第２アクセル部材８４ｂの操作量と、図５又は図６に示した制御マップとに基づいて、開度変更部１０３に作用するパイロット圧を設定し、当該パイロット圧に対応する制御信号（電気信号）を電磁弁１０２に入力して、電磁弁１０２の開度を調整する。これにより、開度変更部１０３に作用するパイロット圧が変更されて、開度変更部１０３が流量補償弁７２の開度を変更する。
上述した第２アクセル部材８４ｂの場合と同様に、制御装置２５が第１アクセル部材８４ａの操作状態に応じて、電磁弁１０２の開度を調整し、開度変更部１０３に作用するパイロット圧を変更してもよい。
図７Ｂは、油圧制御部の第２変形例を示す図である。図７Ｂに示す油圧制御部７５Ｂでは、第３分岐油路４１Ｃの中途部分に電磁切換弁１０６と絞り部１１０とが設けられている。電磁切換弁１０６は絞り部１１０より、第１接続点４３側に設けられている。電磁切換弁１０６は、例えば、第１位置１０６ａと第２位置１０６ｂとに切換可能な二位置切換弁で構成されている。
制御装置２５は、電磁切換弁１０６に制御信号（電気信号）を入力して、電磁切換弁１０６の位置を切り換える。例えば、指令部材８８がオフ操作状態にあるときは、図７Ｂに示すように、電磁切換弁１０６が第１位置１０６ａの状態にある。指令部材８８がオン操作されると、制御装置２５は電磁切換弁１０６に制御信号を入力して、電磁切換弁１０６を第２位置１０６ｂに切り換える。なお、指令部材８８がオフ操作状態にあるときに、制
御装置２５が電磁切換弁１０６に制御信号を入力して、電磁切換弁１０６を第１位置１０６ａに切り換えるようにしてもよい。
電磁切換弁１０６が第１位置１０６ａに切り変わると、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油が、第３分岐油路４１Ｃに流れても、電磁切換弁１０６を通過することができず、開度変更部１０３に流れて行かない。然るに、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油は、第１分岐油路４１を流れて開度変更部７６のピストン７６Ａよりボトム側の収容部７６Ｂ内に流入する。このように開度変更部７６に流入するパイロット油のパイロット圧は、絞り部１０１によって設定される。このため、開度変更部７６が、第１分岐油路４１から作用するパイロット圧によってロッド７６Ｃを伸縮させて、流量補償弁７２の開度を設定する。
電磁切換弁１０６が第２位置１０６ｂに切り変わった状態のときは、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油が第３分岐油路４１Ｃを流れて、電磁切換弁１０６と絞り部１１０とを経由して開度変更部１０３に流入する。このように開度変更部１０３に流入するパイロット油のパイロット圧は、絞り部１０１によって設定される。このため、開度変更部１０３が第３分岐油路４１Ｃから作用するパイロット圧によってロッド１０３Ｃを伸縮させて、流量補償弁７２の開度を大きくなるように変更する。
上述した油圧制御部７５Ａ、７５Ｂを用いても、流量補償弁７２の開度を変更することができる。そして、流量補償弁７２の開度の変更に応じて、流量補償弁７２から斜板可変部７３に供給する作動油の流量と圧力を変更し、斜板可変部７３によって第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度を変更して、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量も変更することができる。この結果、油圧アクチュエータ（シリンダ１４、１５など）の動作速度を変更することが可能になる。また、ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との差圧であるＬＳ差圧を変更して、作業機１の作業系の馬力制御の精度を向上させることとが可能になる。
他の例として、図７Ａ又は図７Ｂに示す油圧制御部７５Ａ、７５Ｂにおいて、図１Ｂなどに示した電磁弁８１を第１分岐油路４１に接続し、制御装置２５により電磁弁８１の開度を調整して、開度変更部７６の作動を制御するようにしてもよい。
図７Ｃは、油圧制御部の第３変形例を示す図である。図７Ｃに示す油圧制御部７５Ｃでは、第１分岐油路４１に電磁弁８１が設けられている。第３油路４０の第２接続点（分岐点）４４には、第２分岐油路４１Ｂが接続されている。流量補償弁７２から斜板制御部７３に作動油を供給するための第５油路８５には、電磁弁７４が設けている。制御装置２５は、電磁弁８１又は電磁弁７４に対して制御信号（電流信号）を入力して、電磁弁８１、７４の開度を変更することにより、流量補償弁７２から斜板制御部７３に供給する作動油の流量と圧力とを変更して、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度を変更する。第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更されることで、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量が変更され、ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との差圧であるＬＳ差圧も変更される。即ち、制御装置２５は電磁弁８１、７４の開度を変更することによって、ＬＳ差圧を変更する。
図８Ａは、油圧制御部の第４変形例を示す図である。図８Ａに示す油圧制御部７５Ｄには、電気的に絞り面積を変更可能な可変絞り弁から成る電磁弁１８１Ａが含まれている。電磁弁１８１Ａは、第３油路４０の第１接続点４３と第２接続点４４との間に設けられている。電磁弁１８１Ａは、第３油路４０を流れるパイロット油の流量を増減させる。制御装置２５が電磁弁１８１Ａの開度を電気的に変更することで、第１分岐油路４１から開度変更部７６のボトム側の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第２圧力ＰＡ）と、第２分岐油路４１Ｂ及び開度変更部７６のロッド７６Ｃ側の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）とにパイロット差圧（ＰＡ－Ｐｏ）が生じ、当該パイロット差圧が変化する。このパイロット差圧の変化により、開度変更部７６のピストン７６Ａが移動して、ロッド７６Ｃが伸縮し、流量補償弁７２の開度が設定されたり変更されたりする。詳しくは、制御装置２５が、電磁弁１８１Ａの開度を小さくするに連れて、第１パイロット差圧が大きくなって、開度変更部７６が流量補償弁７２の開度を大きくする。
図８Ｂは、油圧制御部の第５変形例を示す図である。図８Ｂに示す油圧制御部７５Ｅには、電気的に絞り面積を変更可能な可変絞り弁から成る電磁弁１８１Ｂが含まれている。
第３油路４０から分岐する第４油路には、第１分岐油路４１、第２分岐油路４１Ｂ、及びバイパス油路４１Ｄが含まれている。電磁弁１８１Ｂはバイパス油路４１Ｄに接続されている。バイパス油路４１Ｄの第１端部は、第３油路４０における絞り部１０１と第１油圧ポンプＰ１との間に接続されている。バイパス油路４１Ｄの第２端部は、第３油路４０の第２接続部４４に接続されている。電磁弁１８１Ｂは、バイパス油路４１Ｄを流れるパイロット油の流量を増減させる。
制御装置２５が電磁弁１８１Ｂの開度を電気的に変更する。これにより、第１油圧ポンプＰ１から吐出されたパイロット油の圧力である第１圧力Ｐｉと、電磁弁１８１Ｂ及び絞り部１０１より下流（第１油圧ポンプＰ１と反対側）にあるバイパス油路４１Ｄの一部及び第２分岐油路４１Ｂに作用するパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）とにパイロット差圧（Ｐｉ－Ｐｏ）が生じ、当該パイロット差圧が変化する。
上記のパイロット差圧の変化により、第１分岐油路４１から開度変更部７６のボトム側の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第２圧力ＰＡ）と、第２分岐油路４１Ｂ及び開度変更部７６のロッド７６Ｃ側の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）にもパイロット差圧（ＰＡ－Ｐｏ）が生じ、当該パイロット差圧が変化する。これにより、開度変更部７６のピストン７６Ａが移動して、ロッド７６Ｃが伸縮し、流量補償弁７２の開度が設定されたり変更されたりする。
詳しくは、制御装置２５が、電磁弁１８１Ｂの開度を小さくするに連れて、上述した第１圧力Ｐｉ及と第３圧力Ｐｏとのパイロット差圧（Ｐｉ－Ｐｏ）が大きくなり、第２圧力ＰＡと第３圧力Ｐｏとのパイロット差圧（ＰＡ－Ｐｏ）も大きくなって、開度変更部７６が流量補償弁７２の開度を大きくする。
制御装置２５は、エンジン３２の回転数などに応じて、上述した電磁弁１８１Ａ、１８１Ｂの開度を制御することにより、ＬＳ差圧を変更することが可能である。
図９Ａは、油圧制御部の第６変形例を示す図である。図９Ａに示す油圧制御部７５Ｆでは、図８Ｂに示した電磁弁１８１Ｂに代えて、電磁切換弁から成る電磁弁１８２と、絞り部１８３とをバイパス油路４１Ｄに設けている。絞り部１８３は、バイパス油路４１Ｄを流れるパイロット油の流量を減少させる。本例では、絞り部１８３は、電磁弁１８２より上流（第１油圧ポンプＰ１側）に設けられているが、電磁弁１８２より下流に絞り部１８３を設けてもよい。
電磁弁１８２は、制御装置２５により電気的に第１位置１８２ａと第２位置１８２ｂとに切り換えられる。例えば、制御装置２５が電磁弁１８２に制御信号を入力していないときは、バネの弾性力により電磁弁１８２が第１位置１８２ａに切り換わった状態にある。このとき、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油の全部が絞り部１０１を通過し、油路４０を流れるパイロット油の流量が絞り部１０１により絞られる。このため、絞り部１０１より上流にある油路４１を流れるパイロット油のパイロット圧（第１圧力Ｐｉ）と、絞り部１０１より下流にある油路油路４１Ｂを流れるパイロット油のパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）とにパイロット差圧（Ｐｉ－Ｐｏ）が生じ、当該パイロット差圧が大きくなる。
制御装置２５が電磁弁１８２に制御信号を入力すると、電磁弁１８２が第２位置１８２ｂに切り換わる。このとき、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油の一部が絞り部１０１を通過して、当該パイロット油の一部の流量が絞り部１０１により絞られる。また、第１油圧ポンプＰ１から第３油路４０に吐出されたパイロット油の他部がバイパス油路４１Ｄを流れて、絞り部１８３と電磁弁１８２とを通過し、当該パイロット油の他部の流量が絞り部１８３により絞られる。このため、油路４１を流れるパイロット油のパイロット圧（第１圧力Ｐｉ）と、油路油路４１Ｂを流れるパイロット油のパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）とにパイロット差圧（Ｐｉ－Ｐｏ）が生じ、当該パイロット差圧が小さくなる。
上記のパイロット差圧の変化により、第１分岐油路４１から開度変更部７６のボトム側の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第２圧力ＰＡ）と、第２分岐油路４１Ｂ及び開度変更部７６のロッド７６Ｃ側の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第３圧力Ｐ
ｏ）にもパイロット差圧（ＰＡ－Ｐｏ）が生じ、当該パイロット差圧（ＰＡ－Ｐｏ）が上述したパイロット差圧（Ｐｉ－Ｐｏ）と同様に変化する。これにより、開度変更部７６のピストン７６Ａが移動して、ロッド７６Ｃが伸縮し、流量補償弁７２の開度が設定されたり変更されたりする。そして、流量補償弁７２の開度に応じて斜板可変部７３が作動し、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更されて、第２油圧ポンプＰ２の出力及びＬＳ差圧が変更される。
図９Ｂは、油圧制御部の第７変形例を示す図である。図９Ｂに示す油圧制御部７５Ｇでは、図９Ａに示した絞り部１８３に代えて、電磁弁１８２の第２位置１８２ｂの内部にある油路１８２ｃに、絞り部１８４が設けられている。絞り部１８４は、内部油路１８２ｃを流れるパイロット油の流量を減少させる。
このように、電磁弁１８２の内部油路１８２ｃに絞り部１８４を設けても、制御装置２５が電磁弁１８２を第１位置１８２ａ又は第２位置１８２ｂに切り換えることで、絞り部１０１、１８４が油路４０、４１Ｄ、１８２ｃを流れるパイロット油の流量を絞り、開度変更部７６に作用するパイロット差圧が変化し、当該パイロット差圧の変化に応じて、開度変更部７６が作動し、流量補償弁７２の開度が設定されたり変更されたりする。そして、流量補償弁７２の開度に応じて斜板可変部７３が作動し、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更されて、第２油圧ポンプＰ２の出力及びＬＳ差圧が変更される。
制御装置２５は、エンジン３２の回転数などに応じて、上述した電磁弁１８２の位置を制御することにより、ＬＳ差圧を変更することが可能である。
図９Ｃは、油圧制御部の第８変形例を示す図である。図９Ｃに示す油圧制御部７５Ｈでは、図９Ａ及び図９Ｂに示した電磁弁１８２に代えて、３つの位置に切換可能な電磁比例弁から成る電磁弁１８５が設けられている。
電磁弁１８５は、制御装置２５により電気的に第１位置１８５ａ、第２位置１８５ｂ、及び第３位置１８５ｃに切り換えられる。各位置１８５ａ、１８５ｃ、１８５ｃの内部油路１８５ｄ、１８５ｅ、１８５ｆには、絞り部１８４ａ、１８４ｂ、１８４ｃがそれぞれ設けられている。絞り部１８４ａ、１８４ｂ、１８４ｃは、対応する内部油路１８５ｄ、１８５ｅ、１８５ｆを流れるパイロット油の流量を減少させる。絞り部１８４ａの開口面積は、絞り部１８４ｂの開口面積より小さくなっている。絞り部１８４ｃの開口面積は、絞り部１８４ｂの開口面積より大きくなっている。
制御装置２５が電磁弁１８５を第１位置１８５ａ、第２位置１８５ｂ、又は第３位置１８５ｃのいずれかに切り換えることで、絞り部１０１と各位置に設けられた絞り部１８４ａ、１８４ｂ、１８４ｃによって油路４０、４１Ｄ、１８５ｄ、１８５ｅ、１８５ｆを流れるパイロット油の流量が絞られる。これにより、絞り部１０１、１８４ａ、１８４ｂ、１８４ｃよりも上流にある油路４０、４１Ｄの一部を流れるパイロット油のパイロット圧（第１圧力Ｐｉ）と、第２分岐油路４１Ｂを流れるパイロット油のパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）とにパイロット差圧が生じ、当該パイロット差圧が変化する。
また、第１分岐油路４１から開度変更部７６の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第２圧力ＰＡ）と、第２分岐油路４１Ｂ及び開度変更部７６の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）にもパイロット差圧が生じ、当該パイロット差圧が変化する。そして、当該パイロット差圧に応じて、開度変更部７６が作動して、流量補償弁７２の開度が設定されたり変更されたりする。
図９Ｄは、油圧制御部の第９変形例を示す図である。図９Ｄに示す油圧制御部７５Ｉでは、図９Ｃに示した電磁弁１８５に代えて、３つの位置に切換可能な電磁比例弁から成る電磁弁１８６が設けられている。
電磁弁１８６は、制御装置２５により電気的に第１位置１８６ａ、第２位置１８６ｂ、及び第３位置１８６ｃに切り換えられる。第２位置１８６ｃと第３位置１８６ｃの内部油路１８６ｅ、１８６ｆには、絞り部１８４ｂ、１８４ｃがそれぞれ設けられている。絞り部１８４ｂ、１８４ｃは、対応する内部油路１８６ｅ、１８６ｆを流れるパイロット油の流量を減少させる。絞り部１８４ｃの開口面積は、絞り部１８４ｂの開口面積より大きくなっている。
例えば、制御装置２５が電磁弁１８６に制御信号を入力していないときは、バネの弾性力により電磁弁１８６が第１位置１８６に切り換わった状態にあって、バイパス油路４１Ｄに流入したパイロット油が電磁弁１８６を通過できなくなる。制御装置２５が電磁弁１８６に制御信号を入力すると、電磁弁１８６が第２位置１８６ｂ又は第３位置１８６ｃに切り換わって、バイパス油路４１Ｄに流入したパイロット油が電磁弁１８６の第２位置１８６ｂ又は第３位置１８６ｃを通過する。
このようにパイロット油が第２位置１８６ｂ又は第３位置１８６ｃを通過する際に、絞り部１０１、１８４ｂ、１８４ｃが油路４０、４１Ｄを流れるパイロット油の流量を絞り、絞り部１０１、１８４ｂ、１８４ｃより上流にある油路４０、４１Ｄの一部を流れるパイロット油のパイロット圧（第１圧力Ｐｉ）と、第２分岐油路４１Ｂを流れるパイロット油のパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）とにパイロット差圧が生じ、当該パイロット差圧が変化する。
また、第１分岐油路４１から開度変更部７６の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第２圧力ＰＡ）と、第２分岐油路４１Ｂ及び開度変更部７６の収容部７６Ｂ内に作用するパイロット圧（第３圧力Ｐｏ）にもパイロット差圧（Ｐｉ－Ｐｏ）が生じ、当該パイロット差圧が変化する。このパイロット差圧（Ｐｉ－Ｐｏ）の変化に応じて、開度変更部７６が作動して、流量補償弁７２の開度が設定されたり変更されたりする。流量補償弁７２の開度に応じて、斜板制御部７３が作動して、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度が変更され、ＬＳ差圧も変更される。
上述した油圧制御部７５Ｈ、７５Ｉのいずれかを用いた場合、指令部材８８、８４によりＬＳ差圧の変更の指令が発せられたときに、制御装置２５が、電磁弁１８５、１８６を第１位置１８５ａ、１８６ａに切り換えて、ＬＳ差圧を大きくなるように変更してもよい。
図７Ａ、図７Ｂ、図８Ｂ、及び図９Ａ～図９Ｄに示した変形例では、エンジン３２の実回転数に応じて、第１油圧ポンプＰ１からのパイロット油の吐出流量が変わるため、絞り部１０１の上流側に作用するパイロット圧と下流側に作用するパイロット圧との差圧も変わります。このため、エンジン３２の回転数に応じたＬＳ差圧の制御パラメータの設定をしなくても、油圧的（機械的)にＬＳ差圧を設定することができる。また、エンジン３２の負荷が大きくなったときには、油圧的に自動で設定されるＬＳ差圧を、電磁弁１８１Ｂ、１８２、１８５、１８６により低下させることができる。つまり、エンジン３２の負荷が大きくなったときに、電磁弁１８１Ｂ、１８２、１８５、１８６を開放して、第１油圧ポンプＰ１から吐出されたパイロット油の一部を分流して、絞り部１０１を流れるパイロット油の流量を減らすことで、第１油圧ポンプＰ１によるパイロット油の吐出量に対して、開度変更部７６に作用するパイロット差圧を減らすことができる。
作業機１で使用する作動油の種類や作動油温度等の影響により、作動油の粘性が変わると、第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量が変わり、ＬＳ差圧も変わってしまう。（作動油の粘性高くなるに連れて、ＬＳ差圧が大きくなる。）そのため、第２油圧ポンプＰ２が決められた作動油の流量を吐出しようとすると、作動油の粘性に応じてＬＳ差圧を設定する必要があり、図１Ａに示した油圧回路では、作動油の粘性などを検出するセンサを追加したり、複雑な制御を行ったりする必要がある。これに対して、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ｂ、及び図９Ａ～図９Ｄに示した油圧回路では、作動油の粘性が高いときは、絞り部１０１、１８１Ａ又は電磁弁１０２、１８５，１８６の上流側と下流側とでパイロット油のパイロット差圧が大きくなり、ＬＳ差圧が高くなる。このため、作動油の粘性などを検出するためのセンサを追加したり、当該粘性を考慮した複雑な制御を行ったりしなくても、前述したようにＬＳ差圧を変更することができる。
上述した実施形態では、油圧制御部７５、７５Ａ～７５Ｉにより第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を多くすることで、油圧アクチュエータの動作速度を向上（上昇）させることができる。然るに、これ以外に、例えば図１０Ａに示すような操作部材５８、８４と制御弁５６Ｄとにより、油圧アクチュエータの動作速度を向上させてもよい。
［第４実施形態］
図１０Ａは、第４実施形態の作業機１の作業系の油圧システム３０Ｃの要部を示す図である。油圧システム３０Ｃでは、制御装置２５に、操作部材５８、アクセル部材８４、及び制御弁５６Ｄが接続されている。操作部材５８は、ブーム１０、バケット１１、又は予備アタッチメントを操作するレバーなどである。操作部材５８の操作量は、例えばポテンショメータ等により検出されて、制御装置２５に入力される。
制御弁５６Ｄは３位置切換弁であり、電気的に駆動する２個１対のソレノイド部５６ｅと、油圧により可動する２個１対の受圧部５６ｆとを有している。制御装置２５は操作部材５８の操作量に応じて、ソレノイド部５６ｅの駆動を制御し、制御弁５６Ｄの位置を切り換える。制御弁５６Ｄに接続された油圧アクチュエータは、ブームシリンダ１４、バケットシリンダ１５、又は予備アタッチメントに装備された油圧アクチュエータ等である。
図１０Ｂは、制御弁５６Ｄの二次圧（制御弁５６Ｄから油圧アクチュエータ１４、１５などに排出される作動油の圧力）と制御弁５６のスプールの移動量と操作部材５８、８４ｂの操作量との関係をグラフで示す図である。図１０Ｃは、図１０Ｂと同一の関係を表で示す図である。なお、図１０Ｂでは、縦軸に制御弁５６Ｄの二次圧と、制御弁５６Ｄのスプールの移動量とを一緒に示し、然もそれぞれ最大を１００％として百分率で示している。
図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、第２アクセル部材８４ｂを操作したときの第２アクセル部材８４ｂの操作量（踏み込み量）が１０％以下である場合、操作部材５８を最大限（フルストローク１００％）操作しても、制御装置２５は、制御弁５６Ｄのスプールの移動量が８０％になるように、少なくともいずれかのソレノイド部５６ｅに制御信号を出力する。即ち、第２アクセル部材８４ｂの操作量が閾値よりも小さい場合に、制御装置２５は、操作部材５８の最大付近の大きな操作量（８５～１００％）に対応する制御弁５６Ｄのスプールの開口面積を最大よりある程度小さく（８０％）設定する。
一方、第２アクセル部材８４ｂの操作量が９０％以上である場合、操作部材５８の操作量が８５％を超えた時点で、制御弁５６Ｄのスプールの移動量が最大限（フルストローク）１００％になるように、少なくともいずれかのソレノイド部５６ｅに制御信号を出力する。即ち、第２アクセル部材８４ｂの操作量が閾値よりも大きい場合に、制御装置２５は、操作部材５８の最大付近の大きな操作量（８５～１００％）に対応する制御弁５６Ｄのスプールの開口面積を最大（１００％）にする。
上記のように、第２アクセル部材８４ｂの操作量と操作部材５８の操作量とを連動させることによって、第２アクセル部材８４ｂの操作量が大きい場合には、油圧アクチュエータ１４、１５などを素早く動作させることができる。また、第２アクセル部材８４ｂの操作量が小さい場合には、油圧アクチュエータ１４、１５などを標準的な早さで動作させることができる。
なお、図１０Ｂ及び図１０Ｃでは、第２アクセル部材８４ｂの操作量を、最大操作量を基準とした割合で示したが、最大操作量以外の所定の操作量（例えば８０％等）を基準として、第２アクセル部材８４ｂの操作量を表してもよい。また、第２アクセル部材８４ｂに代えて、第１アクセル部材８４ａを用い、第１アクセル部材８４ａと操作部材５８と制御弁５６Ｄとを連動させて、油圧アクチュエータ１４、１５などの動作速度を変更してもよい。
また、前述した操作弁５９（操作弁５９Ａ、操作弁５９Ｂ、操作弁５９Ｃ、操作弁５９Ｄ）を電磁弁で構成し、操作部材５８の操作量に応じて、操作弁５９から出力するパイロット圧を変更してもよい。この場合、制御装置２５は、操作部材５８の操作量を取得すると、当該操作量に基づいて操作弁（電磁弁）５９の開度を設定し、当該開度に応じた制御信号を操作弁５９に出力する。これにより、操作弁５９の開度を、操作部材５８の操作量に応じた開度にすることができる。
［第５実施形態］
図１１は、第５実施形態の作業機１の走行系の油圧システム３０Ｄを示す図である。第５実施形態は、上述した第１実施形態～第４実施形態のいずれにも適用可能である。即ち、前述した作業系の油圧システム３０Ａ～３０Ｃ及び油圧制御部７５、７５Ａ～７５Ｉの
いずれに対しても、走行系の油圧システム３０Ｄを組み合わせることが可能である。（後述する他の走行系の油圧システム３０Ｅ～３０Ｇについても同様である。）第５実施形態の説明において、上述した実施形態と同様の構成については説明を省略する。
図１１に示す油圧システム３０Ｄは、走行装置５を駆動することが可能である。また、油圧システム３０Ｄは、第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ、第１走行モータ３６Ｌ、及び第２走行モータ３６Ｒを備えている。
第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、エンジン３２の動力によって駆動される油圧ポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、エンジン３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、パイロット圧が作用する受圧部５３ａと受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更される。当該斜板の角度が変更されることによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）と作動油の吐出方向を変えることができる。
第１走行ポンプ５３Ｌと第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達する油圧モータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速域（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速域（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達する油圧モータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速域（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速域（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
また、油圧システム３０Ｄは走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数（回転速度）を第１速度に設定する第１状態と、第２速度に設定する第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと第２切換弁１７２とを有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌａ及び第２位置７１Ｌｂに切り換え可能な二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌａに切り変わっている場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮する。また、第１切換弁７１Ｌａは、第２位置７１Ｌ２ｂに切り変わっている場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
第１切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒａ及び第２位置７１Ｒｂに切り換え可能な二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒａに切り変わっている場合、斜板切換シリ
ンダ３７Ｒを収縮する。また、第２位置７１Ｒｂに切り変わっている場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁１７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であり、且つ励磁されることにより第１位置１７２ａと第２位置１７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁１７２、第１切換弁７１Ｌ、及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁１７２は、第１位置１７２ａに切り変わっている場合に、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌａ、７１Ｒａに切り換える。また、第２切換弁１７２は、第２位置１７２ｂに切り変わっている場合に、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌａ、７１Ｒｂに切り換える。
第２切換弁１７２が第１位置１７２ａにあり、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌａにあり、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒａにある場合、走行切換弁３４が第１状態になって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度に設定する。また、第２切換弁１７２が第２位置１７２ｂにあり、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌａにあり、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒａにある場合、走行切換弁３４が第２状態になって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に設定する。つまり、走行切換弁３４によって、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの第１速度或いは第２速度への切り換えは、変速部材６１によって行うことができる。変速部材６１は、作業機１の運転者等が操作可能なプッシュスイッチ等から成り、制御装置２５に接続されている。変速部材６１で所定の操作を行うことで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速を実行することができる。また、変速部材６１で別の所定の操作を行うことで、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速を実行のいずれかに切り換えることができる。
制御装置２５は、変速部材６１の操作状態に基づいて、走行切換弁３４の状態を切り換える。例えば、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第１速度に設定された状態で、変速部材６１で所定の操作が行われると、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に増速することを示す２速指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が、変速部材６１と連動する電気回路から制御装置２５に出力される。また、変速部材６１は、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数が第２速度に設定された状態で、変速部材６１で所定の操作が行われると、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度に減速することを示す１速指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が、変速部材６１と連動する電気回路から制御装置２５に出力される。
なお、変速部材６１は、オン操作状態とオフ操作状態をそれぞれ保持可能な操作スイッチであってもよい。この場合、変速部材６１がオフ操作状態にある場合には、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第１速度に保持する指令が制御装置２５に出力される。また、変速部材６１がオン操作状態にある場合には、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を第２速度に保持する指令が制御装置２５に出力される。
制御装置２５は、走行切換弁３４を第１状態にすることを示す指令（１速指令）を取得した場合、第２切換弁１７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態に切り換える。また、制御装置２５は、走行切換弁３４を第２状態にすることを示す指令（２速指令）を取得した場合、第２切換弁１７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態に切り換える。
油圧システム３０Ｄは、第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２、及び走行操作装置（以下、単に「操作装置」という。）５４を備えている。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、前述した実施形態の第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２と同一である。第１油圧ポンプＰ１がパイロット油を吐出する第３油路４０の分岐点４８（図１１及び図１など）から分岐した油路４０ａ（図１１など）に、走行系の油圧システム３０Ｄは接続されている。（後述する他の走行系の油圧システム３０Ｅ～３０Ｇも同様である。）
操作装置５４は、第１走行ポンプ５３Ｌと第２走行ポンプ５３Ｒを操作する装置であって、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー等から成る走行操作部材（第１操作部材；以下、単に「操作部材」という。）１５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作部材１５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（作業機１の機体幅方向）又は前後方向に揺動（傾動）操作可能である。即ち、操作部材１５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に揺動操作可能であり、且つ中立位置Ｎから前方及び後方に揺動操作可能である。言い換えれば、操作部材１５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向のことを第２方向ということがある。
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち１本の操作部材１５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作部材１５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、及び操作弁５５Ｄである。
前後方向（第１方向）のうち、前方（一方）に操作部材１５９を揺動操作、即ち操作部材１５９を前操作した場合に、操作弁５５Ａは、操作部材１５９の前操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力を変化させる。前後方向（第１方向）のうち、後方（他方）に操作部材１５９を揺動操作、即ち操作部材１５９を後操作した場合に、操作弁５５Ｂは、操作部材１５９の後操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力を変化させる。左右方向（第２方向）のうち、右方（一方）に操作部材１５９を揺動操作、即ち操作部材１５９を右操作した場合に、操作弁５５Ｃは、操作部材１５９の右操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力を変化させる。左右方向（第２方向）のうち、左方（他方）に操作部材１５９を揺動操作、即ち操作部材１５９を左操作した場合に、操作弁５５Ｄは、操作部材１５９の左操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力を変化させる。
複数の操作弁５５と、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒとは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力された作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄ、及び第５走行油路４５ｅを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、及び第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
操作部材１５９を前方（図１１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して、作業機１が前方に直進する。
また、操作部材１５９を後方（図１１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して、作業機１が後方に直進する。
また、操作部材１５９を右方（図１１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に、第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して、作業機１が右側に旋回する。
また、操作部材１５９を左方（図１１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転して、作業機１が左側に旋回する。
また、操作部材１５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作部材１５９を左斜め前方に揺動操作すると、当該操作部材１５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。また、操作部材１５９を右斜め前方に揺動操作すると、該操作部材１５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。また、操作部材１５９を左斜め後方に揺動操作すると、該操作部材１５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。また、操作部材１５９を右斜め後方に揺動操作すると、該操作部材１５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
制御装置２５には、アクセル部材８４ａ、８４ｂと第１測定装置８２とが接続されている。制御装置２５は、アクセル部材８４ａ、８４ｂの操作量を取得し、第１測定装置８２により計測されたエンジン３２の実回転数を取得する。そして、制御装置２５は、アクセル部材８４ａ、８４ｂの操作量に基づいて、目標エンジン回転数を設定し、当該目標エンジン回転数を実現するように、エンジン３２の実回転数を確認しながら、エンジン３２の駆動を制御する。
油圧システム３０Ｄは速度調整機構（調整機構）２００を備えている。速度調整機構２００は、少なくとも走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を変更することによって、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒが有する斜板の角度を調整して、作業機１の速度（車速）を予め定められた速度（設定速度）よりも速くする。
速度調整機構２００は圧力変更部２０１を有している。圧力変更部２０１は、例えば第３油路４０に設けられた電磁比例弁（電磁弁、操作弁）から成る。制御装置２５は、圧力変更部２０１に制御信号を入力して、圧力変更部２０１の開度を変更することにより、第３油路４０から操作弁５５に作用する一次圧（第３油路４０から操作弁５５に流れるパイロット油のパイロット圧のことであって、走行一次圧とも言う。）を変更する。
また、制御装置２５は、作業機１を通常走行させる第１モード（通常モード）と、作業機１の車速を低く制限して作業機を低速走行させる第２モード（クリープモード）とに切り換え可能である。第１モードと第２モードとの切り換えは、例えば運転席８の近傍に設けられた操作スイッチ２０２（第２操作部材）を操作することで行える。
図１２Ａは、アクセル部材８４の操作量と操作弁５５の一次圧である走行一次圧（又は操作弁５５の二次圧である走行二次圧）との関係をグラフで示す図である。この図１２Ａに示す関係を表す制御マップのデータが、記憶部２６に予め記憶されている。制御装置２５は、この図１２Ａに示す制御マップに基づいて、圧力変更部２０１の開度を変更することで、操作弁５５に作用する走行一次圧を変更する。
具体的には、例えば第１モード（通常モード）では、制御装置２５は、図１２Ａの制御線Ｌ１０に示すように、アクセル部材８４（第１アクセル部材８４ａ又は第１アクセル部材８４ｂ；第１操作部材）の操作量に関わらず、走行一次圧が一定になるように、圧力変
更部２０１に制御信号を入力する。第１モード（通常モード）では、アクセル部材８４を操作することで、原動機３２の回転数が設定可能である。即ち、第１モードにおいて制御装置２５が、アクセル部材８４の操作状態に基づいて、エンジン３２の回転数を設定し、原動機３２の実回転数が設定した回転数と一致するように、エンジン３２の駆動を制御する。
操作スイッチ２０２により第２モード（クリープモード）に切り換えられると、制御装置２５は、図１２Ａの制御線Ｌ１１に示すように、操作弁５５の一次圧を制御線Ｌ１０で設定された圧力よりも低い値に設定する。そして、制御装置２５は制御線Ｌ１１に基づき、アクセル部材８４（第１アクセル部材８４ａ又は第１アクセル部材８４ｂ）の操作量が多くなるに連れて、操作弁５５の一次圧が上昇するように、圧力変更部２０１に制御信号を入力する。なお、図１２Ａに示した制御線Ｌ１１は一例である。
上記によれば、第２モード（クリープモード）では、アクセル部材８４の操作量に応じて、圧力変更部２０１の開度、操作弁５５に作用する一次圧、及び走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を変更することができる。そして、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量、及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数も変更することができる。
即ち、第２モードでは、制御装置２５がアクセル部材８４の操作量に応じて、作業機１の走行系のアクチュエータである走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを作動させるための作動油を吐出する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの駆動を制御することができ、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの駆動も制御することができる。この結果、作業機１の走行系の馬力制御と車速（走行速度）制御の精度を向上させることが可能となる。
特に、第２モードでは、アクセル部材８４の操作量が多くなるに連れて、圧力変更部２０１の開度が大きくなって、操作弁５５に作用する一次圧も大きくなるため、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を大きくなるように変更することができる。そして、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を多くし、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を大きくして、作業機１の車速を速くすることができる。上記のように、制御装置２５は、第２モードでは、アクセル部材８４の操作状態（操作量）に基づいて、エンジン３２の回転数を変更せずに、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び作業機１（走行装置５）の走行速度を変更する。
また、第２モードにおいて制御装置２５が、速度調整部材８６とアクセル部材８４（第アクセル部材８４ａ又は第２アクセル部材８４ｂ）との操作状態に基づいて、速度調整機構２００により走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を調整してもよい。この場合、制御装置２５は、まず速度調整部材８６の操作状態に基づいて、速度調整機構２００により走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を調整する。そして、アクセル部材８４が操作されたときには、速度調整部材８６の操作状態に基づいて調整した走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度より速くなるように、アクセル部材８４の操作量に基づいて、速度調整機構２００により走行プポン５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を調整する。
また、第２モードにおいて制御装置２５が、速度調整部材８６の操作状態に応じて、制御線Ｌ１１（図１２Ａ）を縦軸方向にシフト（平行移動）させて、操作弁５５の一次圧の調整範囲を変更してもよい。速度調整部材８６は、アクセル部材８４及び変速部材６１より小さい調整幅で、作業機１の車速を一時的に調整（変更）するボリュームスイッチなどから成り、作業機１の運転者により操作される。制御装置２５は、速度調整部材８６と連動する電気回路（図示省略）から、速度調整部材８６の操作状態に応じて入力される電気信号に基づいて、速度調整部材８６の操作状態を検出する。
具体的には、例えば、速度調整部材８６を操作することによって、作業機１の車速及び操作弁５５の一次圧（走行一次圧）の調整範囲を設定可能に構成する。そして、速度調整
部材８６により設定された調整範囲に応じて、図１２Ａの制御線Ｌ１１を縦軸方向にシフトさせる。詳しくは、第２モードにおいて、速度調整部材８６により車速が最も遅くなる第１段階が設定された場合には、制御装置２５が、図１２Ａの制御線Ｌ１１のデータを補正して、制御線Ｌ１１を下方にシフトさせた制御線Ｌ１１ａのデータを算出する。また、速度調整部材８６により車速が最も速くなる第Ｎ段階（Ｎは２以上の整数）が設定された場合には、制御装置２５が、制御線Ｌ１１のデータを補正して、制御線Ｌ１１を上方にシフトさせた制御線Ｌ１１ｂのデータを算出する。
その後、制御装置２５は、上記補正後の制御線Ｌ１１ａ、１１ｂと、アクセル部材８４（第１アクセル部材８４ａ又は第１アクセル部材８４ｂ）の操作量に基づいて、圧力変更部２０１に制御信号を入力し、操作弁５５の一次圧を変更する。なお、制御装置２５は、速度調整部材８６により車速の調整段階が設定（又は変更）されると、当該調整段階に応じてエンジン３２の回転数を変更させる。
また、他の例として、第２モードにおいて、アクセル部材８４の操作量が閾値以上（例えば、第１アクセル部材８４ａ又は第２アクセル部材８４ｂの操作量が８０％以上）である場合において、速度調整部材８６により車速の調整段階が変更されたときに、制御装置２５が変更後の調整段階に応じて、上述したように制御線Ｌ１１のデータを補正し、補正後の制御線のデータを算出してもよい。この場合、制御装置２５は、補正後の制御線とアクセル部材８４の操作量とに基づいて、圧力変更部２０１に制御信号を入力し、操作弁５５の一次圧を変更する。
なお、アクセル部材８４の操作量が閾値未満（例えば、第１アクセル部材８４ａ又は第２アクセル部材８４ｂの操作量が８０％未満）である場合には、速度調整部材８６により車速の調整段階が変更されても、制御装置２５は制御線Ｌ１１のデータを補正しない。この場合、制御装置２５は、制御線Ｌ１１で示される操作弁５５の一次圧のうち、アクセル部材８４の操作量０％に対応する一次圧に応じた制御信号を圧力変更部２０１に入力し、当該操作弁５５の一次圧を実現する。また、制御装置２５は、アクセル部材８４の操作量又は速度調整部材８６により設定された車速の調整段階に基づいて、エンジン３２の回転数を変更する。
制御線Ｌ１０についても、上述した制御線Ｌ１１のように、制御装置２５が速度調整部材８６による車速の調整段階とアクセル部材８４の操作量とに応じて補正してもよい。
また、第２モードにおいて、図１２Ｂに示す制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10のように、制御装置２５がアクセル部材８４の操作量に応じて、操作弁５５の一次圧を変更してもよい。
図１２Ｂのグラフに示すアクセル部材８４の操作量と走行一次圧（又は二次圧）との関係では、アクセル部材８４を最大限操作したときの操作量を１００％としている。図１２Ｂに示す制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10、Ｌ１０のデータは、記憶部２６に予め記憶される。或いは、制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10のうち、少なくともいずれか１つの制御線のデータを記憶部２６に予め記憶しておき、当該制御線のデータに基づいて、制御装置２５が残りの制御線のデータを算出するようにしてもよい。
その場合、制御装置２５は、速度調整部材８６により設定された車速の調整段階に応じて、制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10のいずれかを採用する。具体的には、例えば速度調整部材８６により作業機１の車速を１０段階に調整可能に構成する。そして、車速の最も遅い第１段階、次に車速の遅い第２段階、・・・、車速の最も速い第１０段階というように、速度調整部材８６により設定された調整段階の段階数が大きくなるほど、制御線Ｌ１１ｃ1、Ｌ１１ｃ2、・・・、Ｌ１１ｃ10というように、制御装置２５が傾きの大きい制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10を採用する。
詳しくは、例えば速度調整部材８６により車速が最も遅い第１段階が設定された場合には、制御装置２５が制御線Ｌ１１ｃ1のデータを採用する。また、例えば車速が最も速い第１０段階が設定された場合には、制御装置２５が制御線Ｌ１１ｃ10のデータを採用する。制御装置２５は、採用したいずれかの制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10と、アクセル部材８４の操作量とに基づいて、圧力変更部（比例弁）２０１に制御信号を入力し、操作弁５
５の一次圧を変更する。
上記により、速度調整部材８６を操作することで、制御装置２５が制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10のいずれかを選択する。即ち、制御装置２５により、操作弁５５の一次圧である走行一次圧（又は操作弁５５の二次圧である走行二次圧、ひいては、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数、及び走行装置５の走行速度）を調整可能な範囲である調整段階が設定される。そして、アクセル部材８４が操作されることで、制御装置２５は、当該操作量と上記選択された制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10とに基づいて、上記調整段階において走行一次圧などを調整する。
また、アクセル部材８４が所定量以上操作されることで、制御装置２５は、当該操作量と上記選択された制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10とに基づいて、対応する調整段階において走行一次圧などを上昇するように変更する。つまり、第２モード（クリープモード）では、速度調整部材８６が操作されることで、作業機１の車速の調整段階などが設定され、アクセル部材８４が操作されることで、設定された調整段階において作業機１の車速などが変更される。
第１モードでは、制御装置２５が制御線Ｌ１０を採用し、アクセル部材８４の操作量に関わらず、操作弁５５の一次圧が制御線Ｌ１０の示す一定圧になるように、圧力変更部（比例弁）２０１に制御信号を入力する。第２モードの制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10に基づいて設定される操作弁５５の一次圧は、アクセル部材８４の操作量が１００％のときに、第１モードの制御線Ｌ１０が示す操作弁５５の一次圧（一定圧）と同値である。
他の例として、制御装置２５が、エンジン３２の負荷（負荷率など）又は、エンジン３２の実回転数と目標エンジン回転数との差に応じて、図１２Ａの制御線Ｌ１０、Ｌ１１又は図１２Ｂの制御線Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10を縦軸方向にシフトさせる補正を行ってもよい。
また、例えば第１アクセル部材８４ａと第２アクセル部材８４ｂのうち、第１アクセル部材８４ａの操作量が所定量（８０％など）未満のときは、制御装置２５が、制御線Ｌ１０、Ｌ１１、Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10のいずれかと第１アクセル部材８４ａの操作量とに基づいて、操作弁５５の一次圧を設定してもよい。そして、第１アクセル部材８４ａの操作量が所定量以上のときに、制御装置２５が、制御線Ｌ１０、Ｌ１１、Ｌ１１ｃ1～Ｌ１１ｃ10のいずれかと第２アクセル部材８４ｂの操作量とに基づいて、操作弁５５の一次圧を設定するようにしてもよい。
上述した実施形態では、第２モード（クリープモード）において、操作弁５５に作用する一次圧を変更していたが、これに代えて、操作弁５５から排出されるパイロット油の圧力である二次圧（走行二次圧ともいう。）を変更してもよい。この場合、図１２Ａ～図１２Ｃに示した制御データを用いることができる。また、操作状態に応じた電気信号を出力可能なジョイスティック等により、操作装置５４を構成するのが好ましい。
［第６実施形態］
図１３は、第６実施形態の作業機１の走行系の油圧システム３０Ｅの要部を示す図である。油圧システム３０Ｅの操作装置５４は、作業機１の走行を操作する操作部材（走行操作部材）１５９と操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄとを有している。操作部材１５９は、ジョイスティックから成り、操作部１５９ａと、操作部１５９ａに連動する電気回路１５９ｂとを有している。以降、便宜上、ジョイスティックから構成された操作部材１５９を、ジョイスティック１５９という。
ジョイスティック１５９の操作部１５９ａは、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動操作可能である。電気回路１５９ｂは、操作部１５９ａの操作量及び操作方向に応じた操作信号（電気信号）を制御装置２５に入力する。制御装置２５は、電気回路１５９ｂから入力された操作信号に基づいて、ジョイスティック１５９（操作部１５９ａ）の操作量及び操作方向を検出する。
操作弁５５ａ～５５ｄは電磁比例弁（電磁弁）から成る。操作弁５５ａ～５５ｄは、第３油路４０に接続された走行油路４５（４５ａ～４５ｄ）の中途部分に設けられている。詳しくは、操作弁５５ａは、第１走行油路４５ａの中途部分に接続されている。第１走行
油路４５ａの一端は第３油路４０に接続され、第１走行油路４５ａの他端は走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに接続されている。操作弁５５ｂは、第２走行油路４５ｂの中途部分に接続されている。第２走行油路４５ｂの一端は第３油路４０に接続され、第２走行油路４５ｂの他端は走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに接続されている。
操作弁５５ｃは、第３走行油路４５ｃの中途部分に接続されている。第３走行油路４５ｃの一端は第３油路４０に接続され、第３走行油路４５ｃの他端は走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに接続されている。操作弁５５ｄは、第４走行油路４５ｄの中途部分に接続されている。第４走行油路４５ｄの一端は第３油路４０に接続され、第４走行油路４５ｄの他端は走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに接続されている。
制御装置２５は、操作部１５９ａが前方に揺動操作されると、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｃに制御信号を出力し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。また、制御装置２５は、操作部１５９ａが後方に揺動操作されると、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる。また、制御装置２５は、操作部１５９ａが右方に揺動操作されると、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。さらに、制御装置２５は、操作部１５９ａが左方に揺動操作されると、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｃに制御信号を出力し、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。
操作弁５５ａ～５５ｄは、速度調整機構２００に含まれる圧力変更部としても機能する。制御装置２５は、ジョイスティック１５９の操作量に応じて、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を変更することにより、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧（走行二次圧）を変更する。
図１４Ａは、ジョイスティック１５９の操作量と走行二次圧との関係をグラフで示す図である。この図１４Ａに示す関係を表す制御マップは、制御装置２５の記憶部２６に予め記憶されている。
操作スイッチ２０２（図１３）により第１モード（通常モード）に切り換えられると、制御装置２５は、図１４Ａに示す制御線Ｌ２０とジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を設定し、当該二次圧を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄに制御信号を出力する。即ち、制御装置２５は、第１モードでは、ジョイスティック１５９の操作量が大きくなるに連れて、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を大きくして、操作弁５５ａ～５５ｄから出力する二次圧を上昇させる。なお、第１モードでは制御装置２５は、アクセル部材８４の操作量に関わらず、制御線Ｌ２０の傾き等を変更しない。
一方、操作スイッチ２０２により第２モード（クリープモード）に切り換えられると、制御装置２５は、図１４Ａに示す制御線Ｌ２１～Ｌ２３のいずれかと、ジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を設定し、当該二次圧を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄに制御信号を出力する。即ち、このとき制御装置２５は、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を、第１モードで用いる制御線Ｌ２０に基づいて設定される圧力よりも低い値に設定する。また、制御装置２５は、ジョイスティック１５９の操作量に応じて操作弁５５ａ～５５ｄから出力する二次圧を変更する。
ジョイスティック１５９を最大限操作すると、ジョイスティック１５９の操作量は１００％となる。また、アクセル部材８４の第１アクセル部材８４ａを最大限操作すると、第１アクセル部材８４ａの操作量も１００％となり、第２アクセル部材８４ｂを最大限操作すると、第２アクセル部材８４ｂの操作量も１００％となる。
例えば、第２モードにおいて、変速部材６１（図１１）など（又は速度調整部材８６）が操作されることにより、図１４Ａの制御線Ｌ２１に対応する速度の調整段階が選択される。そして、第１アクセル部材８４ａが一定量（８０％）以上操作された場合において、第２アクセル部材８４ｂの操作量が１０％未満であるときに、制御装置２５が、制御線Ｌ２１とジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を設定する。また、第２アクセル部材８４ｂの操作量が１０％～９０％未満であるときには
、制御装置２５が、制御線Ｌ２２とジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を設定する。さらに、第２アクセル部材８４ｂの操作量が９０％以上であるときには、制御装置２５が、制御線Ｌ２３とジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を設定する。
第２モードの制御線Ｌ２１～Ｌ２３に基づいて設定される操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧は、第１モードの制御線Ｌ２０に基づいて設定される操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧より小さい値である。また、ジョイスティック１５９の操作量が所定量以上を操作された場合、制御線Ｌ２１、制御線Ｌ２２、制御線Ｌ２３の順で操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧が高く設定される。
制御装置２５は、上記のように制御線Ｌ２１～Ｌ２３のいずれかと、ジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を設定すると、当該二次圧を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄに制御信号を出力して、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を制御する。
上記によれば、第２モード（クリープモード）では、ジョイスティック（走行操作部材）１５９の操作量が多くなるに連れて、操作弁５５ａ～５５ｄから出力する二次圧が大きくなるため、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を変更して、作業機１の車速を速くすることが可能となる。即ち、制御装置２５は、ジョイスティック１５９の操作量に応じて第２モードで調整する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を、走行操作部材の同一の操作量に応じて前記第１モードで調整する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度より遅くする。また、制御装置２５は、ジョイスティック１５９の操作量に応じて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒを制御して、作業機１の走行系の馬力制御と車速制御の精度を向上させることが可能となる。
また、第２モードにおいて、第１アクセル部材８４ａが一定量以上に操作され、且つ第２アクセル部材８４ｂが所定量操作されることで、制御装置２５が制御線Ｌ２１～Ｌ２２のいずれかを選択する。即ち、制御装置２５により、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧である走行二次圧（ひいては、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数、及び走行装置５の走行速度）を調整可能な範囲である調整段階が設定される。そして、制御装置２５が、ジョイスティック１５９の操作状態と上記選択された制御線とに基づいて、上記走行二次圧などを調整する。また、ジョイスティック１５９が所定量以上操作されることで、制御装置２５は、当該ジョイスティック１５９の操作量と上記選択された制御線とに基づいて、上記調整段階において走行二次圧を上昇するように変更する。
上記のように、アクセル部材８４ａ、８４ｂが操作された上で、ジョイスティック１５９が操作されることで、走行二次圧を調整して、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数、及び走行装置５の走行速度も調整し、作業機１の車速を変更することができる。また、図１４Ａに示す制御線Ｌ２１～Ｌ２３のように、第２アクセル部材８４ｂによる走行二次圧の調整幅より、ジョイスティック１５９による走行二次圧の調整幅が小さいため、第２アクセル部材８４ｂを操作して、作業機１の車速の調整範囲を設定した上で、ジョイスティック１５９を操作することで、作業機１の車速を第２アクセル部材８４ｂより小さい調整幅で調整することができる。
また、第１モードでのジョイスティック１５９の操作量に応じた作業機１の車速より、第２モードでのジョイスティック１５９の操作量に応じた作業機１の車速を低下させることができる。さらに、当該作業機１の車速の低下の程度を、第２アクセル部材８４ｂの操作により設定することができる。
上記実施形態では、第２モードにおいて、制御装置２５がアクセル部材８４の操作量に応じて制御線Ｌ２１～Ｌ２３のいずれかを採用したが、これ以外に、例えば制御装置２５が速度調整部材８６により設定された車速の調整段階に応じて、制御線Ｌ２１～Ｌ２３のいずれかを採用してもよい。
具体的には、例えば速度調整部材８６により車速が最も遅い第１段階が設定されたとき
に、制御装置２５が制御線Ｌ２１を採用する。また、車速が最も速い第Ｎ段階（Ｎは３以上の自然数）が設定されたときに、制御装置２５が制御線Ｌ２３を採用する。さらに、第１段階と第Ｎ段階の中間にある第Ｎ－Ｍ段階（Ｍは１以上で且つＮ未満の自然数、好ましくはＭ＝Ｎ／２）が設定されたときに、制御装置２５が制御線Ｌ２２を採用する。
上述した実施形態では、ジョイスティック１５９の操作量に応じて、作業機１の走行系のパイロット圧（操作弁５５ａ～５５ｄの一次圧又は二次圧）を変更したが、ジョイスティック１５９のような電気的な操作部材の操作量に応じて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ（図１１）の回転数を変更してもよい。この場合の実施形態を以下で説明する。なお、以下では、電気的な操作部材の一例としてジョイスティック１５９を採用する。
図１４Ｂは、ジョイスティック１５９の操作量と走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量との関係をグラフで示す図である。図１４Ｃは、ジョイスティック１５９の操作量と走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数との関係をグラフで示す図である。この図１４Ｂに示す関係を表す制御マップ又は図１４Ｃに示す関係を表す制御マップは、制御装置２５の記憶部２６に予め記憶されている。
操作スイッチ２０２により第１モード（通常モード）に切り換えられたときに、制御装置２５は制御線Ｌ２０ｂ、Ｌ２０ｃを採用する。操作スイッチ２０２により第２モード（クリープモード）に切り換えられたときに、制御装置２５は制御線Ｌ２１ｂ～Ｌ２３ｂのいずれか、又は制御線Ｌ２１ｃ～Ｌ２３ｃのいずれかを採用する。
例えば変速部材６１などにより、制御線Ｌ２１ｂ、Ｌ２１ｃに対応する速度の調整段階が選択され、且つ第１アクセル部材８４ａが一定量（８０％）以上操作される。この場合において、第２アクセル部材８４ｂの操作量が１０％未満であるときに、制御装置２５は制御線Ｌ２１ｂ、Ｌ２１ｃを採用する。また、第２アクセル部材８４ｂの操作量が１０％～９０％未満であるときに、制御装置２５は制御線Ｌ２２ｂ、Ｌ２２ｃを採用する。さらに、第２アクセル部材８４ｂが９０％以上であるときに、制御装置２５は制御線Ｌ２３ｂ、Ｌ２３ｃを採用する。なお、他の例として、第２アクセル部材８４ｂが９０％以上であるときに、制御装置２５が採用する候補として、制御線Ｌ２３ｂ、Ｌ２３ｃだけでなく、制御線Ｌ２０を含めてもよい。電磁弁１８１Ｂ、１８２、１８５、１８６により低下させることができる。
上記のように制御装置２５は制御線Ｌ２０ｂ～Ｌ２３ｂ、Ｌ２０ｃ～Ｌ２３ｃのいずれかを採用すると、当該制御線とジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を設定し、当該吐出量又は回転数を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄに制御信号を出力する。
他の例として、制御装置２５は、以下の（５）～（７）のような演算式に基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量、又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を設定してもよい。式（５）～（７）は、操作スイッチ２０２により第２モードに切り換えられていて、第１アクセル部材８４ａの操作量が閾値以上（例えば８０％以上）であり、且つ第２アクセル部材８４ｂの操作量が１０％以上であり、且つ速度調整部材８６により車速の調整段階として第１段階が設定された場合の演算式である。
式（５）は次の通りである。
操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧＝（図１４Ａの制御線Ｌ２１でジョイスティック１５９の操作量に対応する操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧）×［１＋定数×(第２アクセル部材８４ｂの操作量（％）－１０％)］・・・（５）
制御装置２５は、上記式（５）に基づいて操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を算出した場合、当該算出値と、図１４Ａの制御線Ｌ２１に基づいて設定したジョイスティック１５９の操作量に対応する操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧（設定値）とを比較する。そして、上記操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧の算出値が設定値より大きければ、制御装置２５は、当該算出値（操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧）を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を制御する。対して、上記操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧の算出値が設定値以下であ
れば、制御装置２５は、当該設定値（操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧）を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を制御する。
式（６）は次の通りである。
走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量＝（図１４Ｂの制御線Ｌ２１でジョイスティック１５９の操作量に対応する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量）×［１＋定数×(第２アクセル部材８４ｂの操作量（％）－１０％)］・・・（６）
制御装置２５は、上記式（６）に基づいて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を算出した場合、当該算出値と、図１４Ｂの制御線Ｌ２１に基づいて設定したジョイスティック１５９の操作量に対応する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量（設定値）とを比較する。そして、上記走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量の算出値が設定値より大きければ、制御装置２５は、当該算出値（走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量）を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を制御する。対して、上記走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量の算出値が設定値以下であれば、制御装置２５は、当該設定値（走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量）を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を制御する。
なお、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量に対応する操作弁５５ａ～５５ｄの開度、又は当該開度を実現するために、制御装置２５が操作弁５５ａ～５５ｄに入力する制御信号を示す制御データは、記憶部２６に予め記憶されている。
式（７）は次の通りである。
走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数＝（図１４Ｃの制御線Ｌ２１でジョイスティック１５９の操作量に対応する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数）×［１＋定数×(第２アクセル部材８４ｂの操作量（％）－１０％)］・・・（７）
制御装置２５は、上記式（７）に基づいて走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を算出した場合、当該算出値と、図１４Ｃの制御線Ｌ２１に基づいて設定したジョイスティック１５９の操作量に対応する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数（設定値）とを比較する。そして、上記走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の算出値が設定値より大きければ、制御装置２５は、当該算出値（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数）を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を制御する。対して、上記走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数の算出値が設定値以下であれば、制御装置２５は、当該設定値（走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数）を実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄの開度を制御する。
なお、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数に対応する操作弁５５ａ～５５ｄの開度、又は当該開度を実現するために、制御装置２５が操作弁５５ａ～５５ｄに入力する制御信号を示す制御データは、記憶部２６に予め記憶されている。
操作スイッチ２０２により第１モードに切り換えられた場合は、制御装置２５が、上記式（５）～（７）において制御線Ｌ２０、Ｌ２０ｂ、Ｌ２０ｃを適用する。
また、操作スイッチ２０２により第２モードに切り換えられて、速度調整部材８６により車速の調整段階として第２段階以上が設定された場合は、当該調整段階に応じて制御装置２５が、上記式（５）～（７）において制御線Ｌ２１～Ｌ２３、Ｌ２１ｂ～Ｌ２３ｂ、Ｌ２１ｃ～Ｌ２３ｃのいずれかを適用する。
他の例として、作業機１において、作業具１１（図２４）が取り換え可能である場合は、制御装置２５が作業機１に取り付けられた作業具１１の種類をセンサ等の検出装置によって検出し、当該作業具１１の種類に応じて上述した式（５）～（７）のうちの少なくともいずれか１つの式の定数（補正係数）を変更してもよい。また、ジョイスティック１５９に代えて、操作状態に応じて電気信号を出力する他の電気的な操作部材を用いてもよいし、又は操作状態に応じて油圧信号を出力する他の操作部材を用いてもよい。
また、制御装置２５が、エンジン３２の負荷（負荷率など）又は、エンジン３２の実回転数と目標エンジン回転数との差に応じて、図１４Ａ～図１４Ｃの制御線Ｌ２０～Ｌ２３、Ｌ２０ｂ～Ｌ２３ｂ、Ｌ２０ｃ～Ｌ２３ｃを縦軸方向にシフトさせる補正を行ってもよい。
また、例えば第１アクセル部材８４ａの操作量が所定量（８０％など）未満のときに、制御装置２５が、第１アクセル部材８４ａの操作量に応じて、制御線Ｌ２０～Ｌ２３、Ｌ
２０ｂ～Ｌ２３ｂ、Ｌ２０ｃ～Ｌ２３ｃのいずれかを採用し、当該制御線と、ジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量、又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を設定してもよい。
また、例えば第１アクセル部材８４ａの操作量が所定量以上のときに、制御装置２５が、第２アクセル部材８４ｂの操作量に応じて、制御線Ｌ２０～Ｌ２３、Ｌ２０ｂ～Ｌ２３ｂ、Ｌ２０ｃ～Ｌ２３ｃのいずれかを採用し、当該制御線と、ジョイスティック１５９の操作量とに基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量、又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を設定するようにしてもよい。
また、例えば制御装置２５は、第２モードにおいて、ジョイスティック（走行操作部材）１５９が操作されると、当該ジョイスティック１５９の操作量に基づいて、速度調整機構２００により走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を調整する。そして、ジョイスティック１５９の操作量が一定のときに、即ちジョイスティック１５９の操作量に基づいて速度調整機構２００により走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を一定に調整しているときに、アクセル部材８４（第１アクセル部材８４ａ又は第２アクセル部材８４ｂ）が操作されると、当該アクセル部材８４の操作量に基づいて、エンジン３２の回転数を変更せずに、速度調整機構２００により走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を変更して（調整し直して）もよい。
また、例えば制御装置２５は、第２モードにおいて、速度調整部材８６の操作状態に基づいて、速度調整機構２００により走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を調整した後、第１アクセル部材８４ａの操作量が一定量以上であるときに、第２アクセル部材８４ｂが操作されると、当該第２アクセル部材の操作量８４ｂに基づいて、速度調整機構２００により走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を調整してもよい。この場合、制御装置２５は、速度調整部材８６の操作状態に基づいて調整する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度とは異なる走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度を、第２アクセル部材８４ｂの操作量に基づいて調整する。
具体的には、例えば図１４Ａに示した制御データにおいて、制御装置２５は、速度調整部材８６の操作状態に基づいて、制御線Ｌ２１～Ｌ２３のいずれかに対応する速度の調整段階を選択する。そして、第１アクセル部材８４ａが一定量（８０％）以上操作されたときに、さらに第２アクセル部材８４ｂが操作されると、選択した制御線Ｌ２１～Ｌ２３を第２アクセル部材８４ｂの操作量に基づいて縦軸方向にシフトする。このとき、制御装置２５は、他の制御線Ｌ２１～Ｌ２３と重ならないように、選択した制御線Ｌ２１～Ｌ２３を縦軸方向にシフトする。
これにより、速度調整部材８６の操作状態に基づいて調整する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度とは異なる走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数及び走行装置５の走行速度が、制御装置２５により第２アクセル部材８４ｂの操作量に基づいて調整される。
また、制御装置２５は、上述のように設定した操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量、又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数に基づいて、操作弁５５ａ～５５ｄの全部、いずれか１つ、又はいずれか２つ以上に制御信号を入力して、当該操作弁の開度を制御してもよい。
上述した第６実施形態では、第２モード（クリープモード）において、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧などを変更したが、これ以外に、操作弁５５ａ～５５ｄとは別の弁を用いて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの斜板の角度、又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を変更してもよい。また、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒを制御してもよい。
図１５は、速度調整機構２００の変形例を示す図である。図１５に示す速度調整機構２００では、走行油路４５ａ～４５ｄのそれぞれから分岐した分岐油路５１に圧力変更部２０１Ａが接続されている。圧力変更部２０１Ａは、例えば可変リリーフ（電磁弁）弁から成る。走行油路４５ａ～４５ｄは、図１３に示したように、操作弁（電磁比例弁）５５ａ～５５ｄに接続されている。
制御装置２５は、例えば図１２Ａに示した制御マップとアクセル部材８４の操作量とに基づいて、圧力変更部２０１Ａの開度を変更することにより、走行油路４５ａ～４５ｄに作用するパイロット圧を変更する。具体的には、操作スイッチ２０２により第１モード（通常モード）に切り換えられると、制御装置２５は、図１２Ａの制御線Ｌ１０に基づいて、アクセル部材８４の操作量に関わらず、圧力変更部２０１Ａの開度を全開又は所定の開度に固定し、走行油路４５ａ～４５ｄに作用するパイロット圧（操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧）を一定にする。
一方、操作スイッチ２０２により第２モード（クリープモード）に切り換えられると、制御装置２５は、図１２Ａの制御線Ｌ１１とアクセル部材８４の操作量とに基づいて、圧力変更部２０１Ａの開度を、制御線Ｌ１０を採用した場合の圧力変更部２０１Ａの開度よりも低く設定することで、走行油路４５ａ～４５ｄに作用するパイロット圧（操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧）を第１モードのときより低くする。また、制御装置２５は、アクセル部材８４の操作量が多くなるに連れて、走行油路４５ａ～４５ｄに作用するパイロット圧が上昇するように、圧力変更部２０１Ａの開度を大きくする。
即ち、第２モード（クリープモード）では、アクセル部材８４の操作量が多くなるに連れて、圧力変更部２０１Ａの開度が大きくなるので、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を上昇させるように変更することができる。そして、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更して、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を多くして、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を速くし、作業機１の車速（走行速度）を速くすることが可能となる。
図１５の圧力変更部２０１Ａと、図１２Ａに示す制御マップとを併用する場合、制御装置２５がエンジン３２の負荷、又はエンジン３２の実回転数と目標エンジン回転数との差に応じて、制御線Ｌ１０を変更してもよい。また、エンジン３２の負荷として、例えばセンサなどにより検出したスロットルバルブの開度、又はエンジン３２の負荷率を採用してもよい。
そして、エンジン３２の負荷が第１閾値以上であれば、制御装置２５が制御線Ｌ１０を下方（圧力低下方向）へシフトさせて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を低く設定してもよい。又は、エンジン３２の実回転数と目標エンジン回転数との差が第２閾値以上であれば、制御装置２５が制御線Ｌ１０を下方へシフトさせて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧を低く設定してもよい。またこれらの場合、制御装置２５が、エンジン３２のストールを防止するアンチストール制御と連動させて、操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧の変化方向に制御線Ｌ１０をシフトさせてもよい。
或いは、制御装置２５が、ＰＩＤ制御或いはＰＩ制御により、エンジン３２の負荷又はエンジン３２の実回転数と目標エンジン回転数との差に応じて、図１２Ａの制御線Ｌ１０を縦軸方向にシフトして、新たな制御線を求めてもよい。また、制御線Ｌ１０だけでなく、第２モードの制御線Ｌ１１も、上記と同様に縦軸方向にシフトさせてもよい。
また、図１５の圧力変更部２０１Ａと図１２Ａの制御マップとを併用して、図１１の操作弁５５Ａ～５５Ｄの二次圧（走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧）を変更してもよい。
［第７実施形態］
図１６Ａは、第７実施形態のエンジン回転数とＬＳ差圧の関係を表で示す図である。なお、第７実施形態の油圧システムとしては、前述した図１、図３、及び図１０Ａの作業系の油圧システム３０Ａ～３０Ｃのいずれか、又は図１１及び図１３の走行系の油圧システム３０Ｄ、３０Ｅのいずれかが適用可能である。また、図１５に示した速度調整機構２００も適用可能である。
第７実施形態では、制御装置２５は、エンジン３２の駆動を制御して、エンジン３２の実回転数を低く抑制するオートアイドル制御を実行する。詳しくは、例えば制御装置２５は、オートアイドル制御において、エンジン３２の実回転数を、予め定められたオートアイドル制御時の目標エンジン回転数に一致させ、或いは当該オートアイドル制御時の目標エンジン回転数以下に調整する。
オートアイドル制御を開始するトリガとしては、例えば、作業用の操作部材５８若しくは走行用の操作部材１５９が一定時間以上操作されなかったこと、アンロード弁（図示省略）により操作装置５２、５４へのパイロット油の供給が遮断されたこと（油圧ロック状態）、制動装置（図示省略）の作動を指令するパーキングスイッチ（図示省略）が操作されたこと、又はオートアイドル制御の実行を指令する操作スイッチが操作されたことなどがある。
オートアイドル制御を実行しているときに、操作部材５８、１５９、８４のいずれかが操作されると、制御装置２５は、オートアイドル制御を停止して、通常状態に復帰する。通常状態では、例えば運転者が手で操作可能なハンド操作部材８６、１５９、８４のいずれか又はアクセル部材８４で設定されたエンジン３２の設定回転数と一致するように、制御装置２５がエンジン３２の回転数を制御する。
また、制御装置２５は、オートアイドル制御と連動させて、ＬＳ差圧を設定したり変更したりする。例えば制御装置２５は、オートアイドル制御を実行していないとき（通常時）は、図１６Ａの左から１列目と２列目に示すように、エンジン回転数（実回転数）に応じて、ＬＳ差圧を設定する。そして、制御装置２５は、設定したＬＳ差圧を油圧制御部７５、７５Ａ～７５Ｃにより実現する。
また、制御装置２５は、オートアイドル制御を実行しているときは、図１６Ａの左から１列目と３列目に示すように、エンジン回転数（実回転数）が変化しても、ＬＳ差圧を固定値（例えば１．５ＭＰａ）に設定する。このＬＳ差圧の固定値は、第１実施形態などで説明したエンジン回転数（実回転数）が最大時に設定されるＬＳ差圧と同値である（図２Ａの制御線Ｌ１、図２Ｂなど参照）。
つまり、制御装置２５は、オートアイドル制御を実行しているときに、エンジン回転数（実回転数）に応じた所定の差圧（図１６Ａの左から２列目）以上の大きな所定の差圧（図１６Ａの左から３列目）をＬＳ差圧として設定し、エンジン回転数が変化しても、当該ＬＳ差圧を固定する。そして、制御装置２５は、設定したＬＳ差圧（固定値）を油圧制御部７５、７５Ａ～７５Ｃにより実現し且つ維持する。
上記によれば、オートアイドル制御が実行されて、エンジン３２の実回転数が低下しても、当該実回転数に応じた所定の圧力（図１６Ａの左から２列目のＬＳ差圧）以上の圧力（図１６Ａの左から３列目のＬＳ差圧）が、ＬＳ差圧として設定され、当該ＬＳ差圧が実現される。このため、操作部材５８が操作されたときに、油圧アクチュエータ１４、１５などを素早く作動させて、ジョイスティック１５９の操作状態に応じて、作業装置４により作業を即座に行うことができ、作業機１の作業系の馬力制御の精度を向上させることが可能となる。
また、オートアイドル制御の実行中に、エンジン３２の最高回転数に応じた所定の圧力（図１６Ａの左から２列目の最下欄のＬＳ差圧）を、ＬＳ差圧として設定して、当該ＬＳ差圧を実現することで、操作部材５８の操作に応じて、油圧アクチュエータ１４、１５及び作業装置４などをより素早く作動させることができる。
他の例として、制御装置２５は、オートアイドル制御を実行しているときに、アクセル部材８４によって設定されているエンジン３２の回転数（目標エンジン回転数）に対応するＬＳ差圧を設定してもよい。これにより、エンジン３２の実回転数に応じた所定の圧力以上の圧力を、ＬＳ差圧として設定することができる。
制御装置２５は、オートアイドル制御と連動させて、操作弁５５（図１１の操作弁５５Ａ～５５Ｄ又は図１３の操作弁５５ａ～５５ｄ）の一次圧又は二次圧（走行一次圧・二次圧）を変更してもよい。この場合のエンジン回転数と走行一次圧・二次圧の関係を、図１６Ｂに表で示している。
図１６Ｂに示す例では、制御装置２５は、オートアイドル制御を実行していないとき（通常時）には、図１６Ｂの第１列目と第２列目に示すように、エンジン回転数（実回転数）に応じて、走行一次圧・二次圧を設定する。
また、制御装置２５は、オートアイドル制御を実行しているときには、図１６Ｂの左から１列目と３列目に示すように、エンジン回転数（実回転数）が変化しても、操作弁５５の一次圧又は二次圧を固定値（例えば２．６ＭＰａ）に設定する。この操作弁５５の一次圧又は二次圧の固定値は、エンジン回転数（実回転数）が最大時（２６００ｒｐｍ）に設定される操作弁５５の一次圧又は二次圧（２．６ＭＰａ）と同値である（図１６Ｂの左から２列目の最下欄参照）。
つまり、制御装置２５は、オートアイドル制御を実行しているときに、前述した圧力変更部（２０１、２０１Ａ、５５ａ～５５ｄ）により操作弁５５ａ～５５ｄの一次圧又は二次圧（パイロット圧）をエンジン回転数に応じた所定の圧力以上の大きな所定の圧力に設定し、エンジン回転数が変化しても、当該圧力を固定（維持）する。そして、制御装置２５は、設定した一次圧又は二次圧（固定値）を圧力変更部（２０１、２０１Ａ、５５ａ～５５ｄ）により実現し且つ維持する。
上記によれば、オートアイドル制御が実行されて、エンジン３２の実回転数が低下しても、当該実回転数に応じた所定の圧力（図１６Ｂの左から２列目の圧力）以上の圧力（図１６Ｂの左から３列目の圧力）が、操作弁５５の一次圧又は二次圧として設定され、当該一次圧又は二次圧が実現される。このため、ジョイスティック１５９が操作されたときに、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと走行モータ３６Ｌ、３６Ｒとを素早く作動（反応）させて、ジョイスティック１５９の操作状態に応じて、走行装置５により作業機１を即座に走行させることができる。そして、作業機１の走行系の馬力制御の精度を向上させることが可能となる。
また、オートアイドル制御の実行中に、エンジン３２の最高回転数に応じた所定の圧力（図１６Ｂの左から２列目の最下欄の圧力）を、操作弁５５の一次圧又は二次圧として設定して、当該一次圧又は二次圧を実現することで、ジョイスティック１５９の操作に応じて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒ、及び走行装置５などをより素早く作動させることができる。
他の例として、制御装置２５は、オートアイドル制御を実行しているときに、アクセル部材８４によって設定されたエンジン３２の回転数（目標エンジン回転数）に対応する操作弁５５の一次圧又は二次圧を設定してもよい。これにより、エンジン３２の実回転数に応じた所定の圧力以上の圧力を、操作弁５５の一次圧又は二次圧として設定することができる。また、圧力変更部２０１、２０１Ａ、５５ａ～５５ｄに代えて、作動弁１６７（図１８）を用いて、操作弁５５の一次圧又は二次圧を変更してもよい。
制御装置２５は、前述した圧力変更部（２０１、２０１Ａ、５５ａ～５５ｄ）に入力する制御信号（電流値）を変えることにより、操作弁５５の一次圧を変更する。
また、図１３などに示したように、操作弁５５を電磁比例弁５５ａ～５５ｄにより構成し、制御装置２５が、例えば電磁比例弁５５ａ～５５ｄに入力する制御信号（印加電流値）を変えることにより、電磁比例弁５５ａ～５５ｄの二次圧を変更してもよい。或いは、図１５に示したように、走行油路４５ａ～４５ｄに設けた圧力変更部２０１Ａを可変リリーフ弁から構成し、制御装置２５が、可変リリーフ弁２０１Ａに入力する制御信号を変えることにより、電磁比例弁５５ａ～５５ｄの二次圧を変更してもよい。
また、走行用の操作部材１５９、８４、５８の操作量に応じて、電磁比例弁（圧力変更部２０１、２０１Ａ、５５ａ～５５ｄ）により走行一次圧又は走行二次圧（パイロット圧）を変更する場合、オートアイドル制御の実行中と、オートアイドル制御を実行していない通常時とで、制御装置２５が電磁比例弁（２０１、２０１Ａ、５５ａ～５５ｄ）に入力する電流値（制御信号）を変更してもよい。この場合の一例として、ジョイスティック１５９の操作量と、エンジン回転数と、電磁比例弁２０１に入力する電流の関係を、図１７にグラフで示している。なお、図１７の横軸は時間を示している。
図１７に示すように、オートアイドル制御の実行中（ＡＩ実行有り）に、時点ｔ１でジ
ョイスティック１５９が操作されると（操作量＞０％）、以降（図１７の横軸の時点ｔ１の右側）は制御装置２５が、図１７に点線で示すジョイスティック１５９の操作量に応じて、図１７の２点鎖線で示すように電磁比例弁２０１に入力する電流を設定する。即ち、オートアイドル制御の実行中にジョイスティック１５９が操作された場合に、制御装置２５から電磁比例弁２０１に入力される電流値（図１７の２点鎖線）は、オートアイドル制御を実行していない通常時にジョイスティック１５９が操作された場合に、制御装置２５から電磁比例弁２０１に入力される電流値（図１７の破線）よりも、急峻に大きくなる。
このため、オートアイドル制御の実行中にジョイスティック１５９が操作された場合の、制御装置２５から電磁比例弁２０１への入力電流（図１７の２点鎖線）は、通常時にジョイスティック１５９が操作された場合の、制御装置２５から電磁比例弁２０１への入力電流（図１７の破線）より、ジョイスティック１５９の操作量に応じた電流値に早く一致する。またこれに伴って、オートアイドル制御の実行中にジョイスティック１５９が操作された場合の、操作弁５５の一次圧又は二次圧は、通常時にジョイスティック１５９が操作された場合の、操作弁５５の一次圧又は二次圧より、ジョイスティック１５９の操作量に応じた圧力に早く一致する。
上記によれば、オートアイドル制御が実行されて、エンジン３２の実回転数が低下しても、ジョイスティック１５９が操作されたときに、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと走行モータ３６Ｌ、３６Ｒとを素早く反応させて、ジョイスティック１５９の操作状態に応じて、走行装置５により作業機１を即座に走行させることができる。そして、作業機１の走行系の馬力制御の精度を向上させることが可能となる。
また、オートアイドル制御の実行中にジョイスティック１５９が操作された場合、制御装置２５が、電磁比例弁２０１に高電圧を印加して、ジョイスティック１５９の操作量に応じた電流値を電磁比例弁２０１に入力してもよい。これにより、ジョイスティック１５９の操作量に応じたパイロット圧で走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒ及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒが制御され、作業機１がオートアイドル状態から通常状態に素早く復帰することができる。
なお、オートアイドル制御が実行されていない通常時にジョイスティック１５９が操作された場合の、制御装置２５から電磁比例弁２０１への入力電流（図１７の破線）が、ジョイスティック１５９の操作量に応じた電流値に一致するタイミングは、通常時にジョイスティック１５９が操作された場合の、エンジン３２の実回転数（図１７では図示省略）がジョイスティック１５９の操作量に応じた回転数に一致するタイミングとほぼ同時である。
また、オートアイドル制御の実行中にジョイスティック１５９が最大限（１００％）操作された場合の、制御装置２５から電磁比例弁２０１への入力電流と、通常時にジョイスティック１５９が最大限（１００％）操作された場合の制御装置２５から比例弁２０１への入力電流とを、同値に設定してもよい。
また、上記実施形態では、走行用の操作部材１５９の操作量に応じて、電磁比例弁２０１により操作弁５５の一次圧を変更する例を説明したが、これに限定するものではない。例えば、作業用の操作部材５８（図１など）の操作量に応じて、制御弁５６の一次圧（流入するパイロット油のパイロット圧）又は二次圧（流出するパイロット油のパイロット圧）を変更する電磁比例弁を設けてもよい。またこの場合、例えば図１７に示した制御マップを適用して、制御弁５６の一次圧又は二次圧を設定したり変更したりしてもよい。
図１Ａ～図２Ｂに示した第１実施形態では、第２制御線Ｌ２（図２Ａ）を算出するための式（２）の係数αを、作業機１の走行優先モードと作業優先モードで変えていたが、これに加えて、例えば図１８に示す作動弁１６７と連動させて、式（２）の係数αを変えてもよい。
［第８実施形態］
図１８は、第８実施形態の作業機１の走行系の油圧システム３０Ｆの全体図である。図１８に示す油圧システム３０Ｆは、図１１に示した速度調整機構２００の圧力変更部２０１に代えて、作動弁１６７が設けられている。これ以外の油圧システム３０Ｆの構成は、
図１１に示した油圧システム３０Ｅと同一である。作動弁１６７は電磁比例弁（電磁弁）から成り、第３油路４０に設けられている。作動弁１６７は、作業機１のエンジンストールを防止するための弁（アンチストール弁とも言う。）であって、操作弁５５（５５Ａ～５５Ｄ）に作用するパイロット油のパイロット圧（操作弁５５の一次圧、即ち走行一次圧）を変更する。
制御装置２５は、作動弁１６７の開度を制御することによって、意図せずエンジン３２が停止（エンジンストール）するのを防止する制御、即ちアンチストール制御を実行する。アンチストール制御において、例えば制御装置２５は、アクセル部材８４によって設定された目標エンジン回転数と、第１測定装置８２によって検出されたエンジン３２の実回転数との差であるドロップ回転数が閾値以上である場合に、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの出力（作動油を吐出する際の力）を低下させることによって、エンジンストールを防止する。
作動弁１６７は、パイロット油が流れる第３油路４０に設けられ、制御装置２５によって開度が変更されることで、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧を変更する。制御装置２５は、作動弁１６７に入力する制御信号（電流信号、又は電圧信号であってもよい。）を変えることにより、作動弁１６７の開度を変更する。
作動弁１６７の開度が変更されることで、作動弁１６７から操作弁５５（５５Ａ～５５Ｄ）に作用するパイロット圧（走行一次圧）が変更され、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧も変更される。そして、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更されて、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量が変更され、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数も変更される。即ち、制御装置２５は、作動弁１６７の開度を変更することによって、走行一次圧を変更し、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量及び走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの出力を制御する。これにより、作業機１において、エンジンストールが生じるの防止し且つ走行系の馬力制御の精度を向上させることができる。
また、図１８に示す走行系の油圧システム３０Ｆと、図１Ａ、図１Ｂ、図３、又は図７Ａ～図１０Ａに示した作業系の油圧システム３０Ａ～３０Ｃとを組み合わせることで、制御装置２５が作動弁１６７の開度を変更することにより、第３油路４０に作用するパイロット圧が変更され、第３油路４０に接続された他の油路４１、４１Ｂ、４１Ｃ、４１Ｄ又は油路４１Ａなどに作用するパイロット圧も変更される。即ち、開度変更部７６を作動させるためのパイロット圧が変更される。このため、開度変更部７６、流量補償弁７２、及び斜板可変部７３の作動状態が変更されて、当該変更に応じて、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度、第２油圧ポンプＰ２の出力（第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量）、及びＬＳ差圧が変更される。このように、制御装置２５は、作動弁（電磁弁）１６７の作動を制御することによっても、ＬＳ差圧を変更して、作業機１の作業系の馬力制御の精度を向上させることができる。
また、図１１、図１３、又は図１５に示した走行系の油圧システム３０Ｄ、３０Ｅなどと、図１Ａ、図１Ｂ、図３、又は図７Ａ～図１０Ａに示した作業系の油圧システム３０Ａ～３０Ｃとを組み合わせることで、制御装置２５は、電磁弁２０１、５５ａ～５５ｄ、２０１Ａの作動を制御することによっても、ＬＳ差圧を変更して、作業機１の作業系の馬力制御の精度を向上させることができる。
図１９は、第８実施形態のエンジン回転数と走行一次圧の関係をグラフで示す図である。図１９の関係を表す制御マップのデータは、制御装置２５の記憶部２６に予め記憶されている。走行一次圧は、第３油路４０において、作動弁１６７から操作装置５４へ向かうパイロット油のパイロット圧のことである。言い換えれば、走行一次圧とは、作業機１の走行操作を行う操作部材１５９に設けられた複数の操作弁５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄに作用するパイロット油の一次圧のことである。図１９に示す複数の制御線Ｌ８０Ａ、Ｌ８０Ｂ、Ｌ８０Ｃは、制御装置２５が走行一次圧を設定するために用いる制御データである。
例えばアンチストール制御の実行中に、エンジン３２の目標エンジン回転数と実回転数との差であるドロップ回転数が所定の閾値未満であるときは、制御装置２５が、制御線Ｌ８０Ｃと実回転数とに基づいて、走行一次圧を設定する。詳しくは、図１９に細い点線で示すように、エンジン３２の回転数（実回転数）と制御線Ｌ８０との交点の走行一次圧が設定される。制御線Ｌ８０Ｃは、制御線Ｌ８０Ａと比べて、走行一次圧が高くなる方（図１９で上方）へシフトしている。このため、制御装置２５が制御線Ｌ８０Ｃを採用した場合は、制御線Ｌ８０Ａ、Ｌ８０Ｂを採用した場合より、走行一次圧が高く設定される。
一方、アンチストール制御の実行中に、エンジン３２のドロップ回転数が閾値以上であるときは、制御装置２５が、制御線Ｌ８０Ａと制御線Ｌ８０Ｂのうちのいずれかと、エンジン３２の実回転数とに基づいて、走行一次圧を設定する。制御線Ｌ８０Ｂは、制御線Ｌ８０Ａと比べて、走行一次圧が低くなる方（図１９で下方）にシフトしている。このため、制御装置２５が制御線Ｌ８０Ｂを採用した場合は、制御線Ｌ８０Ａ、Ｌ８０Ｃを採用した場合よりも、走行一次圧が低く設定される。
例えば、エンジン３２のドロップ回転数が閾値以上で且つ、当該閾値より大きな所定値以上であれば、制御装置２５は、制御線Ｌ８０Ｂとエンジン３２の実回転数とに基づいて、走行一次圧を設定する。また、エンジン３２のドロップ回転数が閾値以上で且つ所定値未満であれば、制御装置２５は、制御線Ｌ８０Ａとエンジン３２の実回転数とに基づいて、走行一次圧を設定する。
他の例として、制御装置２５が、ドロップ回転数以外の変数に基づいて、制御線Ｌ８０Ａ、Ｌ８０Ｂ、Ｌ８０Ｃのいずれかを採用してもよい。
例えば、作業機１が走行優先モードにあるときに、制御装置２５は、ドロップ回転数に関係なく制御線Ｌ８０Ａを採用し、且つ予め記憶された異なる複数の係数候補値のうち、最も大きい係数候補値を、第１実施形態で示した式（２）～（４）の係数αとして採用する。また、作業機１が作業優先モードにあるときに、制御装置２５は、ドロップ回転数に関係なく制御線Ｌ８０Ｂを採用し、且つ最も小さい係数候補値を係数αとして採用する。
また、走行優先モードと作業優先モードとの間に、作業より走行を若干優先する若干走行優先モードと、走行より作業を若干優先する若干作業優先モードとを設けてもよい。この場合、作業機１が若干走行優先モードにある場合、制御装置２５は、制御線Ｌ９０Ａを採用し且つ、走行優先モードで採用した係数候補値より小さくて、作業優先モードで採用した係数候補値より大きい係数候補値を、係数αとして採用する。また、作業機１が若干作業優先モードにある場合、制御装置２５は、制御線Ｌ８０Ｂを採用し且つ、若干走行優先モードで採用した係数候補値より小さくて、作業優先モードで採用した係数候補値より大きい係数候補値を、係数αとして採用する。
上記のように、作業機１の走行と作業のいずれを優先するかなどを示すモードの実行状態によって、ドロップ回転数に関係なく、制御線Ｌ８０Ａ、Ｌ８０Ｂが採用されると共に、係数αが変更される。このため、制御装置２５は、前述した式（２）～（４）のいずれかと係数αとに基づいて、第２制御線Ｌ２（図２Ａ）を算出することができる。そして、エンジン３２の実回転数が目標エンジン回転数よりも低い場合、又は目標エンジン回転数から所定値を減算した回転数よりも実回転数が低い場合に、制御装置２５が、第２制御線Ｌ２とエンジン３２の実回転数とに基づいて、ＬＳ差圧を設定したり変更したりすることができる。
即ち、制御装置２５は、作業機１の走行と作業の優先状況と、エンジン３２の実回転数とに応じて、ＬＳ差圧を設定したり変更したりすることができ、当該ＬＳ差圧に応じて第２油圧ポンプＰ２からの作動油の吐出量を変更することが可能となる。また、制御装置２５は、制御線Ｌ８０Ａ、Ｌ８０Ｂ、Ｌ８０Ｃとエンジン３２の実回転数とに基づいて、走行一次圧を設定することができ、当該走行一次圧に応じて走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量を変更することが可能となる。さらにこれらの結果、作業機１の作業系と走行系の馬力制御の精度を向上させることが可能となる。
［第９実施形態］
図２０Ａは、第９実施形態の作業機１の走行系の油圧システム３０Ｇの要部を示す図で
ある。油圧システム３０Ｇでは、走行用の操作装置５４Ａ及び調整機構２００として、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒと油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒとが含まれている。また、油圧システム３０Ｇには、図２０Ａに示す構成に加えて、前述した制御装置２５と走行モータ３６Ｌ、３６Ｒなどのような、作業機１の走行系の構成が備わっている（図２０Ａでは図示省略）。
油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、作動油が供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを有している。油圧レギュレータ１５６Ｌのピストンロッド１５８は、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板に連結されている。油圧レギュレータ１５６Ｒのピストンロッド１５８は、第２走行ポンプ５３Ｒの斜板に連結されている。各油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６ｒのピストンロッド１５８の作動（直進移動）によって、各走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度が変更される。
操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する電磁比例弁（電磁弁）であって、第１位置１５５ａと第２位置１５５ｂと中立位置１５５ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｌのスプールが制御装置２５から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｌの位置が変更される。操作弁１５５Ｌの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第１走行油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、第２走行油路１４５ｂにより接続されている。
操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する電磁比例弁（電磁弁）であって、第１位置１５５ａと第２位置１５５ｂと中立位置１５５ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｒのスプールが制御装置２５から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｒの位置が変更される。操作弁１５５Ｒの第１ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第４走行油路１４５ｄにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、第３走行油路１４５ｃにより接続されている。
操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒは、制御装置２５（図２０では図示省略）から入力される制御信号に基づいて、中立位置１５５ｃから第１位置１５５ａと第２位置１５５ｂとに切り換わる。制御装置２５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を入力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５５ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
また、制御装置２５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５５ｂに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動し、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。
また、制御装置２５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第１位置１５５ａに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５５ｂに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が正転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが正転可能となり、且つ第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が逆転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが逆転可能となる。
さらに、制御装置２５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第２位置１５５ｂに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５５ａに切り換える。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌの斜板が逆転の方向に揺動して、第１走行ポンプ５３Ｌが逆転可能となり、且つ第２操作ポンプ５３Ｒの斜板が正転の方向に揺動して、第２走行ポンプ５３Ｒが正転可能となる。
また、制御装置２５は、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒに制御信号を出力して、第１位置１５５ａ又は第２位置１５５ｂにある操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒの開度を変更可能である。制御装置２５は、操作部材１５９、８４の操作状態に基づいて、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒの位置又は開度を変更することにより、走行油路１４５ａ～１４５ｄに作用するパイロット圧、即ち走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を調整するためのパイロット油の圧
力を変更する。走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒから吐出された作動油は、前述した走行モータ３６Ｌ、３６Ｒにそれぞれ供給される。上述した操作弁（電磁弁）１５５Ｌ、１５５Ｒを用いても、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒに対して入出されるパイロット油のパイロット圧（即ち、走行一次圧と走行二次圧）を図１２Ａ、図１２Ｂ、及び図１４に示したように変更して、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を変更し、走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向と回転数とを変更することができる。
他の例として、図２０Ｂに示すように、第１油圧ポンプＰ１からパイロット油が吐出される第３油路４０に、圧力変更部２０１を設けてもよい。この場合、制御装置２５は、操作部材１５９、８４の操作状態に基づいて、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒの位置若しくは開度、又は圧力変更部２０１の開度を変更することにより、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度を調整するためのパイロット油の圧力（走行油路１４５ａ～１４５ｄに作用するパイロット圧）を変更すればよい。このように、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒと圧力変更部２０１を併用することで、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの斜板の角度と走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転方向と回転数とをより細かい変更幅で変更することができ、走行装置５及び作業機１の速度制御の精度を向上させることが可能となる。
また、図２０Ａに示す走行系の油圧システム３０Ｇと、図１Ａ、図１Ｂ、図３、又は図７Ａ～図１０Ａに示した作業系の油圧システム３０Ａ～３０Ｃとを組み合わせることで、制御装置２５が電磁比例弁１５５Ｌ、１５５Ｒの位置を変更することにより、第３油路４０に作用するパイロット圧が変更され、第３油路４０に接続された他の油路４１、４１Ｂ、４１Ｃ、４１Ｄ又は油路４１Ａなどに作用するパイロット圧も変更される。このため、開度変更部７６を作動させるためのパイロット圧が変更され、開度変更部７６、流量補償弁７２、及び斜板可変部７３の作動状態が変更されて、当該変更に応じて、第２油圧ポンプＰ２の斜板の角度、第２油圧ポンプＰ２の出力、及びＬＳ差圧が変更される。このように、制御装置２５は、電磁比例弁（電磁弁）１５５Ｌ、１５５Ｒの作動を制御することによっても、ＬＳ差圧を変更して、作業機１の作業系の馬力制御の精度を向上させることができる。
前述した第７実施形態（図１６Ａ～図１７）において、制御装置２５が、例えば運転者が手で操作可能なハンド操作部材８６、１５９、８４のいずれかにより設定されたエンジン３２の設定回転数と、記憶部２６に記憶された基準回転数と、以下の式（８）とに基づいて、オートアイドル制御時の目標エンジン回転数を算出してもよい。
オートアイドル制御時の目標エンジン回転数＝（設定回転数－基準回転数）×係数＋基準回転数・・・（８）
具体的には、例えば、基準回転数が１０００ｒｐｍであり、設定回転数が１５００ｒｐｍであり、係数が０．５である場合、式（８）に基づけば、オートアイドル制御時の目標エンジン回転数は１２５０ｒｐｍ（＝（１５００－１０００）×０．５＋１０００）となる。また、例えば、基準回転数が１０００ｒｐｍであり、設定回転数が２０００ｒｐｍであり、係数が０．５である場合、式（８）に基づけば、オートアイドル制御時の目標エンジン回転数は１５００ｒｐｍ（＝（２０００－１０００）×０．５＋１０００）となる。
なお、式（８）中の係数として、任意の値を設定してもよい。例えば寒冷地で作業機１を使用する際に、係数として０．５より大きな値を設定して、オートアイドル制御時の目標エンジン回転数をより高くしてもよい。また、例えば作業機１に設けられた冷却水又は作動油の温度が閾値より高くなると、係数として０．５より小さな値を設定して、オートアイドル制御時の目標エンジン回転数をより低くしてもよい。
また、例えばハンド操作部材８６、１５９、８４又はアクセル部材８４で設定可能な最低のエンジン回転数（一般的に「アイドリング回転数」と呼ばれる回転数）を、式（８）中の基準回転数として設定してもよい。
また、式（８）以外の計算式或いは方法で、オートアイドル制御時の目標エンジン回転数を設定してもよい。
オートアイドル制御時（オートアイドル制御中）に、操作部材５８、１５９が操作されると、制御装置２５は、オートアイドル制御を終了して、通常状態に復帰する。そして、
制御装置２５は、アクセル部材８４により設定された目標エンジン回転数と、第１測定装置８２により測定されたエンジン３２の実回転数とに基づいて、エンジン３２の駆動制御、ＬＳ差圧の変更、各種制御マップの制御線の変更、又は走行一次圧若しくは二次圧の変更などを実行する。
また、操作部材５８、１５９の操作後に、制御装置２５は、エンジン３２の実回転数が目標エンジン回転数に達するまでの間、即ち図１７に太い実線で示すように、エンジン回転数（実回転数）が立ち上がって一定になるまでの間、ＬＳ差圧を固定値にしてもよい。これにより、操作部材５８、１５９の操作前にオートアイドル制御が実行されていた場合には、操作部材５８、１５９の操作前が通常時であった場合より、エンジン３２の実回転数を目標エンジン回転数に早く一致させることができる。
なお、第７実施形態では、制御装置２５から電磁比例弁２０１へ入力する電流が大きくなるに連れて、走行圧（操作弁５５の一次圧と二次圧）も大きくなるため、電磁比例弁２０１の入力電流と走行圧は比例関係にあるが、他の例として、電磁比例弁２０１の入力電流と走行圧とを反比例関係になるようにしてもよい。この場合、走行圧が所望の圧力になるように、制御装置２５が電磁比例弁２０１の入力電流を制御すればよい。
［第１０実施形態］
作業機１において、前述したオートアイドル制御とアンチストール制御とを連動させてもよい。この場合を第１０実施形態として、以下で説明する。
図２１は、第１０実施形態のエンジン回転数と第１補正係数の関係をグラフで示す図である。第１０実施形態の作業機１の油圧システムの構成は、例えば図１３又は図２０に示した油圧システム３０Ｅ、３０Ｇの構成と同一である。図２１に示す制御マップは、図１９に示した制御マップに代えて、制御装置２５で用いられる。図２１に示す関係を表す制御マップのデータは、制御装置２５の記憶部２６に予め記憶されている。
第１補正係数は、作業機１におけるアンチストール制御の実行中に、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒを制御するために用いる補正値である。詳しくは、第１補正係数は、アンチストール制御の実行中に、電磁比例弁から成る操作弁５５ａ～５５ｄ（図１３）又は操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒ（図２０）に対して入力する電流値を補正するため電流補正値である。図２１に示す制御線Ｌ９０Ａ、Ｌ９０Ｂ、Ｌ９０Ｃは、エンジン３２の実回転数に応じた第１補正係数を求めるための制御データである。
例えば、作業機１でアンチストール制御とオートアイドル制御とが両方とも実行されている場合、又はアンチストール制御だけが実行され且つエンジン３２のドロップ回転数が閾値未満である場合、制御装置２５は、制御線Ｌ９０Ｃと実回転数とに基づいて、第１補正係数を設定する。制御線Ｌ９０Ｃは、制御線Ｌ９０Ａと比べて、第１補正係数が高くなる側（図２１で上方）にシフトしている。このため、制御装置２５が制御線Ｌ９０Ｃを採用した場合は、制御線Ｌ９０Ａ、Ｌ９０Ｂを採用した場合より、第１補正係数が高く設定される。
一方、アンチストール制御とオートアイドル制御のうち、アンチストール制御だけが実行され且つエンジン３２のドロップ回転数が閾値以上である場合、制御装置２５は、制御線Ｌ９０Ａと制御線Ｌ９０Ｂのうちのいずれかと、エンジン３２の実回転数とに基づいて、第１補正係数を設定する。制御線Ｌ９０Ｂは、制御線Ｌ９０Ａと比べて、第１補正係数が低くなる側（図２１で下方）にシフトしている。このため、制御装置２５が制御線Ｌ９０Ｂを採用した場合は、制御線Ｌ９０Ａ、Ｌ９０Ｃを採用した場合より、第１補正係数が低く設定される。
例えば、エンジン３２のドロップ回転数が閾値以上で且つ当該閾値より大きい所定値以上であるときは、制御装置２５が、制御線Ｌ９０Ｂとエンジン３２の実回転数とに基づいて、第１補正係数を設定する。また、エンジン３２のドロップ回転数が閾値以上で且つ所定値未満であるときは、制御装置２５が、制御線Ｌ９０Ａとエンジン３２の実回転数とに基づいて、第１補正係数を設定する。
図２２は、ジョイスティック１５９の操作方向と指令値の一例を示す図である。図２２に示す各矢印と平行な方向は、ジョイスティック１５９の操作方向の一例を示している。
各矢印の先端と根元の近傍に示す括弧内の２つの数値(%)は、ジョイスティック１５９の操作方向、操作量、及び指令値を表している。
ジョイスティック１５９の指令値とは、操作弁（電磁比例弁）５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒによって走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒを制御するための指令値である。より詳しくは、括弧内の左側の数値（％）が、第１走行ポンプ５３Ｌの制御用の指令値であり、括弧内の右側の数値（％）が、第２走行ポンプ５３Ｒの制御用の指令値である。また、プラス（＋）の指令値（正の数値）は、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの正転を示し、マイナス（－）の指令値（負の数値）は、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの逆転を示している。
例えば（０％、０％）は、ジョイスティック１５９が中立位置（未操作状態）にあり、操作量が「０」（無し）であり、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの制御用の指令値が「０」（無し）であることを表している。また、例えば（＋１００％、＋１００％）とは、ジョイスティック１５９の操作方向が前方であり、操作量が最大の１００％であり、第１走行ポンプ５３Ｌの制御用の指令値と第２走行ポンプ５３Ｒの制御用の指令値が両方とも正転の１００％であることを示している。つまり、例えばジョイスティック１５９が右に最大限操作された場合は（＋１００％、－１００％）、操作量は最大の１００％になり、第１走行ポンプ５３Ｌに対する指令値は正転の１００％になり、第２走行ポンプ５３Ｒに対する指令値は逆転の１００％になる。
ジョイスティック１５９がいずれかの方向に揺動操作されると、その操作状態に応じた電気信号がジョイスティック１５９（図１３の電気回路１５９ｂ）から制御装置２５に入力される。制御装置２５は、当該電気信号に基づいて、ジョイスティック１５９の操作方向、操作量、及び指令値を検出する。
図２３は、指令値と操作電流値の関係を示す図である。図２３に示す関係を表す制御マップは、制御装置２５の記憶部２６に予め記憶されている。制御装置２５は、ジョイスティック１５９から入力される電気信号に基づいて指令値を検出した後、当該指令値と図２３に示す制御マップとに基づいて、操作弁（電磁比例弁）５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒにそれぞれ入力する操作電流値を設定する。
アンチストール制御が実行されていない場合、制御装置２５は、操作電流値を設定すると、当該操作電流値を制御信号として操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒに入力し、操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒにより走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒを制御する。
また、アンチストール制御が実行されている場合、制御装置２５は、上述したように操作電流値を設定すると共に、図２１に示した制御マップとエンジン３２の実回転数とに基づいて第１補正係数を設定する。そして、制御装置２５は、第１補正係数で操作電流値を補正して、アンチストール電流値を求める。この際、例えば制御装置２５は、操作電流値に第１補正係数（０．４～１）を乗算して得た電流値を、アンチストール電流値とする。このように求めたアンチストール電流値は、操作電流値以下になる。
また、ジョイスティック１５９の操作前に、アンチストール制御とオートアイドル制御とが両方とも実行されていた場合、制御装置２５は、図２１に示した制御線Ｌ９０Ｃとエンジン３２の実回転数とに基づいて、第１補正係数を設定している。このため、ジョイスティック１５９が操作されると、制御装置２５が、操作電流値を設定した後に、制御線Ｌ９０Ｃなどに基づく第１補正係数で操作電流値を補正して、アンチストール電流値を求める。このように求めたアンチストール電流値は、ジョイスティック１５９の操作前にアンチストール制御だけが実行され且つドロップ回転数が閾値以上であった場合のアンチストール電流値（制御線Ｌ９０Ａ、Ｌ９０Ｂのいずれかに基づく第１補正係数と操作電流値との乗算値）以上で且つ操作電流値以下になる。
また、アンチストール制御が実行されている場合、制御装置２５は、アンチストール電流値を制御信号として操作弁（電磁比例弁）５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒに入力し、操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒにより走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒを制御する。
上述したように制御装置２５から操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒに入力さ
れる操作電流値或いはアンチストール電流値が高くなるに連れて、走行二次圧が高くなって、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒからの作動油の吐出量が多くなる。
他の例として、制御装置２５が、ＰＩＤ制御或いはＰＩ制御により、目標エンジン回転数又はエンジン３２の実回転数に応じた電流値を、操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒに入力するようにしてもよい。この場合、例えば制御装置２５は、設定した操作電流値或いはアンチストール電流値に対して、ＰＩＤ制御で用いる係数（制御ゲイン）などを乗算することで、操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒに入力する電流値を求めればよい。
アンチストール制御とオートアイドル制御とが両方とも実行されている場合に、ジョイスティック１５９が操作されて、オートアイドル制御が停止されると、制御装置２５は、ジョイスティック１５９の操作状態（操作方向と操作量）に応じて、エンジン３２の回転数を上昇させる。この際、制御装置２５が、ジョイスティック１５９の操作方向及び操作量に応じて設定した目標エンジン回転数を、制御線Ｌ９０Ｃ（図２１）とエンジン３２の実回転数とに基づいて設定した第１補正係数で補正してもよい。
また、アンチストール制御とオートアイドル制御とが両方とも実行されている場合に、ジョイスティック１５９が操作されると、制御装置２５が、ジョイスティック１５９の操作状態に応じて、エンジン３２の回転数を上昇させる。またこの際、制御装置２５は、次の式（９）～（１１）に基づいて、走行二次圧（操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒの二次圧）、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量（作動油の吐出量）、又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を設定してもよい。
走行二次圧＝（図１４Ａの制御線Ｌ２０でジョイスティック１５９の操作量に対応する操作弁５５ａ～５５ｄの二次圧×［１＋定数×(目標エンジン回転数／実回転数)］・・・（９）
走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量＝（図１４Ｂの制御線Ｌ２０でジョイスティック１５９の操作量に対応する走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量×［１＋定数×(目標エンジン回転数／実回転数)］・・・（１０）
走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数＝（図１４Ｃの制御線Ｌ２０でジョイスティック１５９の操作量に対応する走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数×［１＋定数×(目標エンジン回転数／実回転数)］・・・（１１）
制御装置２５は、上記の式（９）～（１１）に基づいて、走行二次圧、走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒの吐出量、又は走行モータ３６Ｌ、３６Ｒの回転数を設定すると、これらを実現するように、操作弁５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒの開度を制御する。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
１ ：作業機
１４ ：ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
１５ ：バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
２５ ：制御装置
３０Ａ～３０Ｇ ：作業機の油圧システム
３２ ：原動機
４０ ：第３油路
４１ ：第４油路、第１分岐油路
４１Ｂ ： 第２分岐油路
４１Ｃ ： 第３分岐油路
４１Ｄ ： バイパス油路
５６、５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃ、５６Ｄ ：制御弁
７０ ：第１油路
７１ ：第２油路
７２ ：流量補償弁
７３ ：斜板可変部
７５、７５Ａ～７５Ｉ ：油圧制御部
７６ ：開度変更部
８１ ：電磁弁
８２ ：第１測定装置
８３ ：第２測定装置
８４ ：アクセル部材（指令部材）
８４ａ ：第１アクセル部材（指令部材）
８４ｂ ：第２アクセル部材（指令部材）
８８ ：指令部材
１０２ ：電磁弁
１０３ ：開度変更部
１８１Ａ、１８１Ｂ ：電磁弁
１８２、１８５、１８６ ：電磁弁
２０１、２０１Ａ 圧力変更部（電磁弁）
５５ａ～５５ｄ、１５５Ｌ、１５５Ｒ 操作弁（電磁弁）
Ｐ１ ：第１油圧ポンプ
Ｐ２ ：第２油圧ポンプ

Claims (18)

  1. 原動機と、
    油圧アクチュエータと、
    前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御弁と、
    前記原動機の動力により駆動して、前記制御弁を切り換えるためのパイロット油を吐出する第１油圧ポンプと、
    前記原動機の動力により駆動して、前記油圧アクチュエータを作動させるための作動油を吐出する可変容量の第２油圧ポンプと、
    前記油圧アクチュエータの作動時の最高負荷圧が作用可能な第１油路と、
    前記第２油圧ポンプからの前記作動油の吐出圧が作用可能な第２油路と、
    前記第２油圧ポンプを制御して、前記第２油圧ポンプの前記吐出圧と前記最高負荷圧との圧力差であるＬＳ（ロードセンシング）差圧を設定する油圧制御部と、
    前記第１油圧ポンプが前記パイロット油を吐出する第３油路と、
    前記第３油路から分岐する第４油路と、
    前記第４油路を流れて前記油圧制御部に作用する前記パイロット油の圧力であるパイロット圧を変更する電磁弁と、
    前記電磁弁の作動を制御して前記パイロット圧を調整することにより、前記ＬＳ差圧を変更する制御装置と、を備えている作業機の油圧システム。
  2. 原動機と、
    油圧アクチュエータと、
    前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御弁と、
    前記原動機の動力により駆動して、前記制御弁を切り換えるためのパイロット油を吐出する第１油圧ポンプと、
    前記原動機の動力により駆動して、前記油圧アクチュエータを作動させるための作動油を吐出する可変容量の第２油圧ポンプと、
    前記油圧アクチュエータの作動時の最高負荷圧が作用可能な第１油路と、
    前記第２油圧ポンプからの前記作動油の吐出圧が作用可能な第２油路と、
    前記第２油圧ポンプを制御して、前記第２油圧ポンプの前記吐出圧と前記最高負荷圧との圧力差であるＬＳ（ロードセンシング）差圧を設定する油圧制御部と、
    前記第１油圧ポンプが前記パイロット油を吐出する第３油路と、
    前記第３油路から分岐する第４油路と、
    前記第４油路を経由して前記油圧制御部に作用する前記パイロット油と、前記油圧制御部からの排出油との圧力差であるパイロット差圧を変更する電磁弁と、
    前記電磁弁の作動を制御して、前記パイロット差圧を調整することにより、前記ＬＳ差圧を変更する制御装置と、を備えている作業機の油圧システム。
  3. 前記第４油路は、
    前記油圧制御部に前記パイロット油を供給する第１分岐油路と、
    前記油圧制御部から排出された前記パイロット油を前記第３油路に戻す第２分岐油路と、
    前記第３油路に接続されたバイパス油路と、を含み、
    前記電磁弁は、前記バイパス油路に接続され、前記第１分岐油路を流れて前記油圧制御部に作用する前記パイロット油と、前記第２分岐油路を流れて前記第３油路に戻る前記パイロット油との圧力差である前記パイロット差圧を変更する請求項２に記載の作業機の油圧システム。
  4. 前記第１油圧ポンプは、前記原動機の回転数に応じて吐出流量が変動する定容量の油圧ポンプから成り、
    前記油圧制御部は、
    前記電磁弁と、
    前記第２油圧ポンプに備わる斜板の角度を可変する斜板可変部と、
    前記第１油路に接続され、前記斜板可変部に前記作動油を供給して前記斜板可変部を作動させる流量補償弁と、
    前記第４油路に接続され、前記流量補償弁の開度を変更する開度変更部と、を含み、
    前記制御装置は、前記電磁弁の作動を制御して、前記開度変更部の開度を変更することにより、前記ＬＳ差圧を変更する請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
  5. 前記第４油路は、第１分岐油路と第３分岐油路とを含み、
    前記開度変更部は、前記第１分岐油路に接続された第１開度変更部と、前記第３分岐油路に接続された第２開度変更部と、を含み、
    前記電磁弁は、１つ以上設けられて、前記第１開度変更部と前記第２開度変更部のうちの少なくともいずれか一方に接続され、
    前記制御装置は、前記電磁弁の作動を制御して、前記第１開度変更部と前記第２開度変更部のうちの少なくともいずれか一方の開度を変更することにより、前記ＬＳ差圧を変更する請求項４に記載の作業機の油圧システム。
  6. 前記原動機の実際の回転数である実回転数を測定する第１測定装置を備え、
    前記制御装置は、前記第１測定装置により測定された前記実回転数に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
  7. 前記原動機の実際の回転数である実回転数を測定する第１測定装置を備え、
    前記制御装置は、前記第１測定装置により測定された前記実回転数と所定の目標回転数との差に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
  8. 前記原動機の実際の回転数である実回転数を測定する第１測定装置を備え、
    前記制御装置は、前記第１測定装置により測定された前記実回転数が所定の目標回転数より低下したときに前記ＬＳ差圧を減少させる請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
  9. 前記原動機は、噴射された燃料を燃焼させることで駆動する内燃機関から成り、
    前記制御装置は、前記内燃機関に対する燃料の噴射量又は前記内燃機関の負荷率に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
  10. 前記ＬＳ差圧の変更を指令する指令部材を備え、
    前記制御装置は、前記指令部材により前記ＬＳ差圧の変更の指令が発せられたときに、前記ＬＳ差圧を大きくなるように変更する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
  11. 前記原動機の回転数を設定可能なアクセル部材を備え、
    前記アクセル部材は、前記指示部材として兼用され、
    前記制御装置は、前記アクセル部材の操作状態に基づいて、前記原動機の回転数の設定値を判断し、前記ＬＳ差圧を変更する請求項１０に記載の作業機の油圧システム。
  12. 前記アクセル部材は、第１アクセル部材と第２アクセル部材と、を含み、
    前記制御装置は、前記第１アクセル部材の操作量と前記第２アクセル部材の操作量のう
    ち、小さい方の操作量に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する請求項１１に記載の作業機の油圧システム。
  13. 前記制御装置は、前記第１アクセル部材の操作量と前記第２アクセル部材の操作量のうち、大きい方の操作量に基づいて、前記原動機の回転数の設定値を判断し、当該設定値に応じて前記原動機の駆動を制御する請求項１１又は１２に記載の作業機の油圧システム。
  14. 作業機に設けられた流路を流れる前記作動油、冷却水、又は前記原動機のオイルのうち、少なくとも一方の流体の温度を測定する第２測定装置を備え、
    前記制御装置は、前記第２測定装置により測定された前記流体の温度に基づいて前記ＬＳ差圧を変更する請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機の油圧システム。
  15. 前記制御装置は、
    前記原動機の駆動を制御して、前記原動機の回転数を低く抑制するオートアイドル制御を実行可能であり、
    前記オートアイドル制御を実行しているときに、前記原動機の回転数が変化しても、前記原動機の回転数に応じた所定の圧力以上の大きな所定の圧力を前記ＬＳ差圧として設定する請求項１～１４のいずれか１項に作業機の油圧システム。
  16. 前記制御装置は、前記オートアイドル制御を実行していないときに、前記原動機の回転数に応じて前記ＬＳ差圧を変更する請求項１５に記載の作業機の油圧システム。
  17. 前記制御装置は、前記オートアイドル制御を実行しているときに、前記原動機の最高回転数に応じた所定の圧力を前記ＬＳ差圧として設定する請求項１５又は１６に記載の作業機の油圧システム。
  18. 前記原動機の回転数を設定可能なアクセル部材を備え、
    前記制御装置は、前記オートアイドル制御を実行しているときに、前記アクセル部材により設定された前記回転数に応じた所定の圧力を前記ＬＳ差圧として設定する請求項１５又は１６に記載の作業機の油圧システム。
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