JP2023021862A - 回転電機及び回転電機のコギングトルク低減方法 - Google Patents

Abstract

【課題】固定子と回転子の階段形状の角部による吸引力を増加させることなく、コギングトルクの低減を図ることができる回転電機及びコギングトルクの低減方法を提供する。【解決手段】電機子コイルを巻回したステータコアを有する固定子と、前記固定子に対して径方向に所定のギャップを介して回転自在に配置されると共に、磁石および前記固定子に対向するロータコアを有する回転子とを備えた回転電機において、前記回転子及び前記ステータコアの互いの対向面は、前記回転子の回転軸方向に沿って径方向に広がる断面階段形状に形成され、前記ステータコアは、径方向に延びるとともに前記電機子コイルが巻回されるステータコア基部と、前記ステータコア基部の端部から周方向に延設する鍔部とを備え、前記鍔部の周方向端部は、前記階段形状の各段毎に異なる鍔角度を有する鍔角度面を有する。【選択図】図５

Description

本発明は、コギングトルクを低減した回転電機及び、回転電機のコギングトルク低減方法に関するものである。

従来、回転電機の低速及び高速での出力を調整することで、回転速度に応じた出力特性を得ることができる回転電機が知られている。このような回転電機は種々の構造が知られているが、例えば、固定子と、固定子に対して同軸をなして回転自在に設けられた回転子と、回転子に対する固定子の軸方向での相対位置を変化させる移動手段とを有し、固定子に電機子コイル及びコアが設けられ、コアに対峙するようにマグネットが設けられた回転電機が知られている。

このような回転電機によれば、低速回転時には、固定子と回転子の対向面積が大きくなるように移動機構によって固定子を軸方向に移動させて固定子を通過する有効磁束が大きくなるようにして高トルク化を図り、高速回転時には、固定子と回転子との対向面積を少なくするように固定子を移動させて固定子を通過する有効磁束が小さくなるようにして高速回転を実現している。

また、固定子の軸方向に沿った移動に伴って出力特性の可変範囲をより一層大きくするために、種々の形態が知られている。例えば、特許文献１に記載されているように、固定子が移動するに従い、固定子と磁石の相対する面積を減少させるために固定子と磁石の相対する面を階段状に構成することで、固定子の軸方向の移動に伴って固定子に作用する磁束を効果的に減少させて出力特性の可変範囲を大きくしている。

特開２００８－１４１９００号公報

しかし、従来の回転電機によれば、回転子の磁石を階段状に形成して固定子を移動機構によって回転子に対して抜き差しするように移動させると、抜き差しの動作中に固定子と磁石の角部が向かい合った状態となると吸引力が上昇するため、これを防止するために固定子を回転子の階段形状よりも段数を多くまた、各段のピッチも不等間隔とするなど、複雑な階段形状として角部が向かい合った状態を少なくすることが考えられる。

このように、固定子の階段形状を複雑にすると、回転電機が回転する際にコギングトルクが大きくなるという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するために成されたものであって、階段形状の対向面を有する固定子及び回転子のいずれか一方を抜き差しするように移動可能な移動機構を有する回転電機であっても、固定子と回転子の階段形状の角部による吸引力を増加させることなく、コギングトルクの低減を図ることができる回転電機及びコギングトルクの低減方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決する本発明に係る回転電機は、電機子コイルを巻回したステータコアを有する固定子と、前記固定子に対して径方向に所定のギャップを介して回転自在に配置されると共に、磁石および前記固定子に対向するロータコアを有する回転子とを備えた回転電機において、前記回転子及び前記ステータコアの互いの対向面は、前記回転子の回転軸方向に沿って径方向に広がる断面階段形状に形成され、前記ステータコアは、径方向に延びるとともに前記電機子コイルが巻回されるステータコア基部と、前記ステータコア基部の端部から周方向に延設する鍔部とを備え、前記鍔部の周方向端部は、前記階段形状の各段毎に異なる鍔角度を有する鍔角度面を有することを特徴とする。

また、上記課題を解決する本発明に係る回転電機のコギングトルクの低減方法は、電機子コイルを巻回したステータコアを有する固定子と、前記固定子に対して径方向に所定のギャップを介して回転自在に配置されると共に、磁石および前記固定子に対向するロータコアを有する回転子とを備えた回転電機のコギングトルクの低減方法であって、前記回転子及び前記ステータコアの互いの対向面が、前記回転子の回転軸方向に沿って径方向に広がる断面階段形状に形成され、前記ステータコアは、径方向に延びるとともに前記電機子コイルが巻回されるステータコア基部と、前記ステータコア基部の端部から周方向に延設する鍔部とを備えており、前記各段で生じる各コギングトルクのうち、少なくとも２つの段で生じる最も大きなコギングトルクを生じる最大断面組を抽出する工程と、前記最大断面組の一方の鍔角度を、前記最も大きなコギングトルクの電気角の位相が互いに反転するように前記鍔角度の大きさを設定する第１の鍔角度調整工程とを備えることを特徴とする。

本発明に係る回転電機及び回転電機のコギングトルク低減方法によれば、固定子のステータコアの鍔部の周方向端部の鍔角度を階段形状の各段ごとに異なる鍔角度となるように鍔角度面を形成しているので、各段で生じるコギングトルクの位相を調整して互いに打ち消し合うように形成することができ、回転電機全体に生じるコギングトルクを低減することができる。

本発明の実施形態に係る回転電機の軸方向断面図。 本発明の実施形態に係る回転電機の固定子及び回転子の断面状態を示す断面斜視図。 本発明の実施形態に係る回転電機の回転子の部分拡大図。 本発明の実施形態に係る回転電機のステータコアの部分拡大図。 本発明の実施形態に係る回転電機の鍔部の拡大図。 図２におけるＡ部拡大断面図。 各断面におけるトルク振幅を示すグラフ。 第１の鍔角度調整工程による鍔角度調整前後のコギングトルクの波形を示すグラフ。 第２の鍔角度調整工程による鍔角度調整前後のコギングトルクの波形を示すグラフ。 本実施形態に係る回転電機と従来の回転電機のコギングトルクを比較したグラフ。

以下、本発明に係る回転電機の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本発明の実施形態に係る回転電機の軸方向断面図であり、図２は、本発明の実施形態に係る回転電機の固定子及び回転子の断面状態を示す断面斜視図であり、図３は、本発明の実施形態に係る回転電機の回転子の部分拡大図であり、図４は、本発明の実施形態に係る回転電機のステータコアの部分拡大図であり、図５は、本発明の実施形態に係る回転電機の鍔部の拡大図であり、図６は、図２におけるＡ部拡大断面図であり、図７は、各断面におけるトルク振幅を示すグラフであり、図８は、第１の鍔角度調整工程による鍔角度調整前後のコギングトルクの波形を示すグラフであり、図９は、第２の鍔角度調整工程による鍔角度調整前後のコギングトルクの波形を示すグラフであり、図１０は、本実施形態に係る回転電機と従来の回転電機のコギングトルクを比較したグラフである。

図１に示すように、本実施形態に係る回転電機１０は、自動車等の車輪１に組み込まれる所謂インホイールモータとして用いられると好適である。車輪１は、自動車の車体に取り付けられると共に、車輪１を回転可能に支持する車軸４と、ホイール３とホイール３の外周面に取り付けられたゴムなどの弾性体からなるタイヤ２とを備えている。

本実施形態に係る回転電機１０は、ホイール３の内部に配置されており、回転電機１０の回転力をホイール３に伝達することで、当該回転電機１０が取り付けられる自動車の駆動力を発生させている。

ホイールハウジング１５は、一対の中空の円板状部材であって、ロータコア１３を軸方向に挟み込むように組み付けられている。また、ホイールハウジング１５の内部には、後述する移動機構２０が収納されている。さらに、ホイールハウジング１５は、軸方向の両端に組み付けられたハブ部材１６によって車軸４に対して回転可能に組み付けられている。

また、固定子１１は、車軸４の軸方向に移動可能な移動機構２０に取り付けられている。移動機構２０は、車軸４が固定子１１の回転中心軸と同軸に配置され、車軸４の外周面に回転不能に組み付けられたボールスプラインナット部材２４と、車軸４の外周面に回転可能に組み付けられたボールねじナット部材２５とを備えている。

また、ボールねじナット部材２５は、ホイールハウジング１５内に収納されると共に、出力軸に歯車が取り付けられた駆動源としての図示しない駆動モータによって回転力が付与されるように構成されている。このように構成されることで、駆動モータが回転することにより出力軸に取り付けられた歯車が回転し、ボールねじナット部材２５の外周面と歯合することでボールねじナット部材２５へ駆動モータの回転力を伝達している。

また、車軸４は、軸方向に貫通孔２１が形成された中空軸であり、外表面の軸方向一端側に軸方向に沿って形成される図示しないボールスプライン溝が形成され、他端側に螺旋状のボールねじ溝２３が形成されている。ボールスプライン溝およびボールねじ溝２３は、車軸４の中央近傍で互いに重複するように隣接して形成されている。

また、車軸４の外表面には、後述する転動体が転走可能な一対の転走溝２９が形成されている。転走溝２９は、車軸４の周方向に沿って形成されており、車軸４の軸方向端側に形成されている。すなわち、転走溝２９は、ボールスプライン溝及びボールねじ溝２３のそれぞれよりも軸端側に配置されており、一対の転走溝２９の間にボールスプライン溝及びボールねじ溝２３が配置されている。

ボールスプラインナット部材２４は、円筒状の部材であって、内周に車軸４が挿通される。また、ボールスプラインナット部材２４の内周面には、車軸４のボールスプライン溝に対応する第２ボールスプライン溝が形成されており、ボールスプライン溝及び第２ボールスプライン溝の間には、図示しない転動体等を介在させることで、車軸４の軸方向にボールスプラインナット部材２４が移動可能に組み付けられている。また、ボールスプラインナット部材２４は、固定子１１に取り付けられている。

ボールねじナット部材２５は、内周にボールねじ溝２３に対応する図示しない螺旋状の第２ボールねじ溝が形成された環状部材であり、外周面に駆動モータの出力軸に取り付けた歯車が歯合する歯車が取り付けられている。第２ボールねじ溝とボールねじ溝２３の間には図示しない転動体などを介在させることで、ボールねじナット部材２５は車軸４に対して回転可能に組み付けられている。

また、ハブ部材１６の車軸４が挿入される挿入孔の内周面には、車軸４の外表面に形成された転走溝２９に対応する第２転走溝３３が形成されており、転走溝２９及び第２転走溝３３の間には複数の転動体３２が配列されている。

このように構成された本実施形態に係る回転電機１０は、移動機構２０の駆動モータを回転させて駆動モータの出力軸に取り付けられた歯車を介してボールねじナット部材２５を回転させると、ボールねじナット部材２５が車軸４に形成されたボールねじ溝２３に沿って軸方向に移動する。ボールねじナット部材２５は、ボールスプラインナット部材２４に組み付けられているので、固定子１１と共に軸方向に移動される。

このように、本実施形態に係る回転電機１０は、移動機構２０の駆動モータによってボールねじナット部材２５を回転移動させることで、固定子１１を回転子１２に対して抜き差しするように軸方向に移動可能となっているため、固定子１１の回転子１２に対する相対位置に応じて出力特性を可変することができる。なお、本明細書において、固定子１１の抜き差し方向は、図１の左側から右側に向かって固定子１１が移動する方向を引き抜き方向、右側から左側に移動する方向を差込み方向と定義する。

図１に示すように、回転子１２は、導電性のある金属などからなるロータコア１３と、磁石１４を有しており、ロータコア１３はホイール３に取り付けられたホイールハウジング１５に組み付けられており、ホイール３は、回転子１２の回転に伴って回転する。

本実施形態に係る回転電機１０は、図２に示すようにステータコア１１ａに巻回された電機子コイル１１ｂが周方向に沿って配置される固定子１１と、図１に示すように固定子１１に対して所定のギャップを介して回転自在に配置される回転子１２とを備えている。なお、電機子コイルの巻回方法は、従来周知の種々の巻き方を採用することが可能である。

図３に示すように、ロータコア１３は、固定子１１との対向面が固定子１１の軸方向に沿って径方向に広がる階段形状に形成されており、例えば、回転側第１段部１３ａ、回転側第２段部１３ｂ、回転側第３段部１３ｃ、回転側第４段部１３ｄ及び回転側第５段部１３ｅからなる５段の段付き形状となっている。この階段形状は、軸方向長さがそれぞれＬ１～Ｌ５となるように不等間隔に形成されている。ここで、ロータコア１３の階段形状は、引き抜き方向に沿って広がるように形成されていると好適である。

なお、ロータコア１３の階段形状は、図６に示すように、内径の異なる複数の円環状リングを回転軸方向に積層して形成すると好適である。また、複数の円環状リングを積層することに限らず、例えば、鋳造や切削などによって階段形状を形成しても構わない。

このように、階段形状における各段の軸方向の長さＬ１～Ｌ５は、軸方向長さはそれぞれ異なるように形成されているので、移動機構２０による固定子１１の軸方向への移動に伴って、各角部が対向するタイミングを互いに異ならせることで、吸引力が上昇するタイミングを分散させて、吸引力の最大値を下げることが可能となる。

また、図３に示すように、ロータコア１３には、磁石１４が挿入されており、Ｎ極の磁石１４ＮとＳ極の磁石１４Ｓとが周方向に交互に配置されている。また、ロータコア１３の固定子１１との対向面には、Ｎ極の磁石１４ＮとＳ極の磁石１４Ｓの間に対応する位置に軸方向に延びる溝１７が形成されている。この溝１７によりＮ極の磁石１４ＮとＳ極の磁石１４Ｓの間に空気層を形成することで、磁束の短絡を防止している。

図４に示すように、ステータコア１１ａは、径方向に放射状に延びると共に、電機子コイル１１ｂが巻回される複数のステータコア基部４１と、各ステータコア基部４１の端部から周方向に延設する鍔部４２とを備えている。

鍔部４２のロータコア１３との対向面は、回転子１２の階段形状と対応するように、軸方向に沿って径方向に狭まる階段形状に形成されており、その段数は、回転子１２の階段形状と異なる３段に形成されている。なお、鍔部４２の端面の階段形状は、略等間隔に形成されると好適である。

なお、ステータコア１１ａの階段形状は、図６に示すように、鍔部４２の形状が異なる複数のステータコア基部分割体を回転軸方向に積層して形成すると好適である。また、複数のステータコア基部分割体を積層することに限らず、例えば、鋳造や切削などによって階段形状を形成しても構わない。

図５に示すように、鍔部４２の周方向端部は、階段形状の各段ごとに異なる鍔角度を有する鍔角度面を有している。ここで、鍔角度とは、ステータコア１１ａの径方向から各鍔角度面までの傾斜角度である。具体的には、鍔部４２の階段形状は、軸方向に沿って固定側第１段部４２ａ、固定側第２段部４２ｂ及び固定側第３段部４２ｃを有しており、それぞれの段部の周方向端面は、第１の鍔角度面４３ａ、第２の鍔角度面４３ｂ及び第３の鍔角度面４３ｃを有している。このとき、第１の鍔角度面４３ａの鍔角度θ１は、第２の鍔角度面４３ｂの鍔角度θ２よりも小さく、第３の鍔角度面４３ｃの鍔角度θ３は、第２の鍔角度面４３ｂの鍔角度θ２よりも大きく形成されている。このように、鍔角度θ１、鍔角度θ２及び鍔角度θ３は、軸方向に沿って漸次大きくなるように形成されている。

このように、鍔角度を軸方向（固定子１１の移動方向）に沿って漸次大きくなるように形成することで、各段で生じるコギングトルクの電気角の位相を調整することができ、例えば、最もコギングトルクが大きく生じる２カ所の段部において、互いの位相が反転するように鍔角度を設定することで、コギングトルクの低減を図ることが可能となる。

このように移動機構２０により固定子１１を回転子１２に対して軸方向に抜き差し可能に構成することで、固定子１１を回転子１２に対して最も挿入した状態においては、固定子１１と回転子１２の対向面積が最も大きく、固定子１１と回転子１２の間のギャップも最も小さい状態であることから、回転電機１０の出力特性は、高トルク・低回転となる。このような状態では、自動車の発進時など速度は遅いが高トルクが必要な場合に最も出力特性が適した状態となる。

また、この状態では、逆起電力が上昇することから電機子コイル１１ｂへの給電を停止し、車輪１を制動させる減速時には、逆起電力が上昇することで、効率的に発電を行うことができ、高効率の回生ブレーキとして作用させることが可能となる。

移動機構２０の駆動モータを回転させてボールねじナット部材２５に回転力を付与すると、ボールねじナット部材２５の回転に伴って、ボールねじナット部材２５が車軸４のボールねじ溝２３に沿って回転しながら軸方向へ移動する。このように移動機構２０を駆動させると、固定子１１が回転子１２から最も抜き出された状態となり、固定子１１と回転子１２の対向面積は最も小さく、固定子１１と回転子１２の間のギャップが最も大きな状態となる。この状態では、逆起電力が下降し、回転電機１０の出力特性は、低トルク・高回転となる。このように固定子１１を回転子１２から最も抜き出した状態では、トルクを必要としない高速走行時に出力特性が適した状態となる。

本実施形態に係る回転電機１０は、ホイール３の軸方向両端に配置されたハブ部材１６によって車軸４に対して回転保持されているので、ハブ部材１６を小型化することで回転電機１０の軽量化を図ることができ、軽量化に伴って必要な回転数までの到達時間を早くして応答性能を向上させることができる。

さらに、回転軸と駆動軸とを同軸に配置しているので、回転電機１０の小型化を図ることが可能となる。さらに、本実施形態に係る回転電機１０は、ボールねじナット部材２５と車軸４の外表面に形成されたボールねじ溝２３による減速効果を有することから駆動モータの出力を小さくすることが可能となり、当該駆動モータを小型化することで、回転電機１０の更なる小型化を図ることが可能となる。

さらに、移動機構２０は、ボールねじナット部材２５及びボールスプラインナット部材２４によって固定子１１の移動を行っているため、少量のエネルギーで固定子１１の移動制御を行うことが可能となる。また、移動機構２０による移動量は、ボールねじナット部材２５の回転量によって制御しているので、求められる出力特性に応じて固定子１１の位置を任意に設定することで、最も適した出力特性で回転電機１０を駆動させることが可能となる。

次に、図６から図１０を参照して本実施形態に係る回転電機１０のコギングトルクの低減方法について説明を行う。図６に示すように、固定子１１が回転子１２に対して最も挿入した状態が最もコギングトルクが大きくなることから、この状態でコギングトルクの低減方法を説明する。

図６に示すように、回転側第１段部１３ａ、回転側第２段部１３ｂ、回転側第３段部１３ｃ、回転側第４段部１３ｄ及び回転側第５段部１３ｅと固定側第１段部４２ａ、固定側第２段部４２ｂ及び固定側第３段部４２ｃは、固定子１１を回転子１２に対して最も挿入した状態では、回転側第１段部１３ａと固定側第１段部４２ａの対向する断面１、回転側第２段部１３ｂと固定側第１段部４２ａの対向する断面２、回転側第３段部１３ｃと固定側第１段部４２ａとが対向する断面３、回転側第３段部１３ｃと固定側第２段部４２ｂとが対向する断面４、回転側第４段部１３ｄと固定側第２段部４２ｂとが対向する断面５、回転側第５段部１３ｅと固定側第２段部４２ｂとが対向する断面６、回転側第５段部１３ｅと固定側第３段部４２ｃとが対向する断面７とを有している。

ここで、各断面ごとに各段で生じるコギングトルクを測定する。その結果、図７に示すように各断面におけるコギングトルクを比較して、最も大きなコギングトルクを生じる最大断面組を抽出する。ここでは、断面７と断面４とが最も大きなコギングトルクを生じているため、断面７及び断面４を抽出する。

次に、各断面に対応する固定側段部の鍔角度を調整する（第１の鍔角度調整工程）。具体的には、断面７は固定側第３段部４２ｃ、断面４は固定側第２段部４２ｂに対応するため、固定側第３段部４２ｃの鍔角度を断面４のコギングトルクの電気角の位相に対して断面７が反転するように第３の鍔角度面４３ｃの鍔角度θ３を調整する。即ち、第３の鍔角度面４３ｃの鍔角度θ３を断面４のコギングトルクの電気角と位相が反転するように鍔角度θ３を第２の鍔角度面４３ｂの鍔角度θ２よりも大きく形成すると好適であり、このように形成することで、断面４及び断面７から生じるコギングトルクを互いに打ち消し合わせてコギングトルクを低減することが可能となる。なお、本実施形態に係る回転電機１０では、鍔角度θ２を４度、鍔角度θ３を４．５度に調整した。

このように第３の鍔角度面４３ｃの鍔角度θ３を調整することで、図８に示すように、断面３から断面７によって新たなコギングトルクが生じる場合がある。この第１の鍔角度調整工程による調整によって生じたコギングトルクを第２の鍔角度調整工程によって打ち消し合うように固定側第１段部４２ａの鍔角度θ１の調整を行う。

具体的には、断面１及び断面２は固定側第１段部４２ａに対応するため、固定側第１段部４２ａの鍔角度を第１の鍔角度調整工程による調整によって生じたコギングトルクの電気角の位相に対して断面７が反転するように第１の鍔角度面４３ａの鍔角度θ１を調整する。即ち、第１の鍔角度面４３ａの鍔角度θ１を調整することで、断面１及び断面２から生じるコギングトルクの合成波形の電気角と、第１の鍔角度調整工程による調整によって生じたコギングトルクの電気角の位相が反転するように調整することで、本実施形態に係る回転電機１０全体のコギングトルクの低減を図ることができる。

なお、断面１及び断面２から生じるコギングトルクの合成波形の電気角と、第１の鍔角度調整工程による調整によって生じたコギングトルクの電気角の位相が反転するように調整するために、鍔角度θ１を第２の鍔角度面４３ｂの鍔角度θ２よりも小さく形成すると好適であり、本実施形態に係る回転電機１０では、鍔角度θ１を３．２度に調整した。

図１０は、鍔角度の調整前の回転電機と本実施形態に係る回転電機１０のコギングトルクを比較したグラフであり、本実施形態に係る回転電機１０は、調整前と比較して大幅にコギングトルクが低減していることが確認できた。

なお、上述した実施形態においては、車軸４とボールスプラインナット部材２４並びにボールねじナット部材２５は、転動体を介して組み付けた場合について説明を行ったが、これらの部材は、転動体を介さずに互いに滑り合うように組み付けても構わない。また、上述した本実施形態に係る回転電機１０においては、本実施形態に係る回転電機１０を自動車の車輪１に適用した場合について説明を行ったが、その用途は自動車に限られず、例えば、風力発電機やプレス加工機などに適用しても構わない。

また、上述した実施形態においては、回転電機１０の固定子１１を５段、回転子１２を３段の階段形状にそれぞれ形成した場合について説明を行ったが、その段数は適宜増減しても構わない。さらに、本実施形態に係る回転電機１０は、移動機構を有し、固定子が回転子に対して回転軸方向に抜き差し可能な形態について説明を行ったが、このような移動機構を有さない回転電機にも同様に適用することが可能である。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれうることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

４ 車軸， １０ 回転電機， １１ 固定子， １１ａ ステータコア， １１ｂ 電機子コイル， １２ 回転子， １４ 磁石， ２０ 移動機構， ４１ ステータコア基部， ４２ 鍔部， ４３ａ，４３ｂ，４３ｃ 鍔角度面， θ１，θ２，θ３ 鍔角度。

Claims (6)

1. 電機子コイルを巻回したステータコアを有する固定子と、前記固定子に対して径方向に所定のギャップを介して回転自在に配置されると共に、磁石および前記固定子に対向するロータコアを有する回転子とを備えた回転電機において、
   前記回転子及び前記ステータコアの互いの対向面は、前記回転子の回転軸方向に沿って径方向に広がる断面階段形状に形成され、
   前記ステータコアは、径方向に延びるとともに前記電機子コイルが巻回されるステータコア基部と、前記ステータコア基部の端部から周方向に延設する鍔部とを備え、
   前記鍔部の周方向端部は、前記階段形状の各段毎に異なる鍔角度を有する鍔角度面を有することを特徴とする回転電機。
2. 請求項１に記載の回転電機において、
   前記鍔角度面は、前記ステータコアおよび前記回転子の各段の断面のコギングトルクのうち、最も前記コギングトルクが大きい２箇所のコギングトルクの電気角の位相が反転するように設定されることを特徴とする回転電機。
3. 請求項１または２に記載の回転電機において、
   前記ステータコアの各鍔角度は、前記回転軸方向に沿って漸次大きくなることを特徴とする回転電機。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の回転電機において、
   前記固定子は、前記回転軸方向に移動可能な移動機構に取り付けられることを特徴とする回転電機。
5. 電機子コイルを巻回したステータコアを有する固定子と、前記固定子に対して径方向に所定のギャップを介して回転自在に配置されると共に、磁石および前記固定子に対向するロータコアを有する回転子とを備えた回転電機のコギングトルクの低減方法であって、
   前記回転子及び前記ステータコアの互いの対向面が、前記回転子の回転軸方向に沿って径方向に広がる断面階段形状に形成され、
   前記ステータコアは、径方向に延びるとともに前記電機子コイルが巻回されるステータコア基部と、前記ステータコア基部の端部から周方向に延設する鍔部とを備えており、
   前記各段で生じる各コギングトルクのうち、少なくとも２つの段で生じる最も大きなコギングトルクを生じる最大断面組を抽出する工程と、
   前記最大断面組の一方の鍔角度を、前記最も大きなコギングトルクの電気角の位相が互いに反転するように前記鍔角度の大きさを設定する第１の鍔角度調整工程とを備えることを特徴とする回転電機のコギングトルク低減方法。
6. 請求項５に記載の回転電機のコギングトルク低減方法において、
   前記各段のうち、前記最大断面組以外の段の鍔角度を、前記第１の鍔角度調整工程によって生じたコギングトルクの変化を打ち消しあうように調整する第２の鍔角度調整工程を備えることを特徴とする回転電機のコギングトルク低減方法。

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