JP2023020118A - 建設機械のブーム制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】後方側部分から分離可能な前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームの伸縮を含む多段ブームの作動を適切かつ安全に制御する建設機械のブーム制御装置を提供すること。
【解決手段】多段ブームは、伸縮可能であり、多段ブームでは、前方側部分が後方側部分に対して分離可能に取付けられる。ブーム制御装置のコードは、後方側部分から延設され、前方側部分にコードの延設端が接続可能である。ブーム制御装置のコントローラは、コードの延設端が前方側部分に接続されていることに基づいて、前方側部分が後方側部分に取付けられていると判定し、コードの延設端が前方側部分に接続されていないことに少なくとも基づいて、前方側部分が後方側部分から分離されていると判定する。コントローラは、後方側部分に前方側部分が取付けられているか否かの判定結果に基づいて、多段ブームの作動を制御する。
【選択図】図６

Description

本発明は、建設機械において長手方向に伸縮可能な多段ブームの作動を制御するブーム制御装置に関する。

特許文献１には、長手方向に伸縮可能な多段ブームを備える建設機械として、クレーンが開示されている。このクレーンでは、多段ブームは、上部旋回体に取付けられる後方側部分と、後方側部分に分離可能に取付けられる前方側部分と、を備える。このように多段ブームにおいて後方側部分から前方側部分が分離可能なクレーンでは、前方側部分が後方側部分に取付けられている状態と前方側部分が後方側部分から分離された状態との間で、多段ブームの段数が異なる。また、多段ブームにおいて後方側部分から前方側部分が分離可能なクレーンでは、前方側部分は、後方側部分から分離された状態で、作業現場等へ搬送される。そして、作業現場において、前方側部分が後方側部分に取付けられ、前方側部分が後方側部分に取付けられた多段ブームを用いて、作業等が行われる。

特開２０２１－３８０７２号公報

前記特許文献１のように多段ブームにおいて後方側部分から前方側部分が分離可能な建設機械では、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応して多段ブームの段数が異なるため、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応して、多段ブームの重量及び多段ブームの長手方向についての長さ等が異なる。このため、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームを伸縮させるブーム伸縮シリンダーの伸縮を適切に制御し、安全かつ適切に多段ブームの伸縮を制御することが、求められている。そして、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームのリアルタイムの作業半径、多段ブームにリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）、及び、多段ブームに掛かる荷重についての限界値（上限値）等を適切に算出し、算出結果に基づいて多段ブームの作動を安全かつ適切に制御することが、求められている。

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、後方側部分から分離可能な前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームの伸縮を含む多段ブームの作動を適切かつ安全に制御する建設機械のブーム制御装置を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明のある態様は、長手方向に伸縮可能であり、かつ、前方側部分が後方側部分に対して分離可能に取付けられる多段ブームの作動を制御するブーム制御装置であって、前記後方側部分から延設され、前記前方側部分に延設端が接続可能なコードと、前記コードの前記延設端が前記前方側部分に接続されていることに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分に取付けられていると判定するとともに、前記コードの前記延設端が前記前方側部分に接続されていないことに少なくとも基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分から分離されていると判定するコントローラであって、前記後方側部分に前記前方側部分が取付けられているか否かの判定結果に基づいて、前記多段ブームの伸縮を含む前記多段ブームの前記作動を制御するコントローラと、を備える。

本発明によれば、後方側部分から分離可能な前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームの伸縮を含む多段ブームの作動を適切かつ安全に制御する建設機械のブーム制御装置を提供することができる。

図１は、第１の実施形態に係る多段ブームにおいて、（ａ）は前方側部分（第１の前方側部分）が後方側部分に取付けられた状態を、（ｂ）は前方側部分（第２の前方側部分）が後方側部分に取付けられた状態を、（ｃ）は前方側部分のいずれもが後方側部分から分離された状態を、それぞれ示す概略図である。 図２は、第１の実施形態に係る多段ブームにおいて、（ａ）は前方側部分（第１の前方側部分）が後方側部分に取付けられ、かつ、ブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれを最も収縮した状態になる状態を、（ｂ）は（ａ）から４段目のブーム部材を最も伸長した状態まで伸長させた状態を、（ｃ）は（ｂ）から伸縮シリンダーのシリンダーチューブを３段目のブーム部材に連結させた状態を、（ｄ）は（ｃ）から３段目のブーム部材を所定の伸縮状態まで伸長した状態を、（ｅ）は（ｄ）から３段目のブーム部材への４段目のブーム部材の接続を解除し、かつ、前方側部分（第１の前方側部分）を吊上げた状態を、（ｆ）は（ｅ）から３段目のブーム部材を収縮し、かつ、前方側部分（第１の前方側部分）を後方側部分から分離した状態を、（ｇ）は（ｆ）から３段目のブーム部材を最も収縮した状態まで収縮させた状態を、それぞれ示す概略図である。 図３は、第１の実施形態において、多段ブームの作動を制御するブーム制御装置が設けられるシステムを示す概略図である。 図４は、第１の実施形態において、コントローラによるコードのコネクタの接続についての判定の一例を示す概略図である。 図５は、第１の実施形態において、コントローラによるコードのコネクタの接続についての判定の図４とは別の一例を示す概略図である。 図６は、第１の実施形態において、コントローラによる前方側部分のそれぞれと後方側部分との間の取付け状態の判定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 図７は、ある変形例において、多段ブームの作動を制御するブーム制御装置が設けられるシステムを示す概略図である。 図８は、図７の変形例において、コントローラによるコードの延設端の接続についての判定の一例を示す概略図である。

本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
まず、実施形態の１つである第１の実施形態について、説明する。図１（ａ）～（ｃ）は、第１の実施形態の多段ブーム１の構成を示す。図１（ａ）～（ｃ）に示すように、多段ブーム１は、長手方向に沿って延設される。ここで、多段ブーム１では、長手方向の一方側が後方側（矢印Ｃ１側）となり、後方側とは反対側が前方側（矢印Ｃ２側）となる。図１のような多段ブーム１が設けられるクレーンでは、走行車体（図示しない）上に旋回体（図示しない）が設けられ、旋回体に多段ブーム１の後方端部が取付けられる。多段ブーム１は、旋回体に対して起伏可能であるとともに、旋回体と一緒に走行車体に対して旋回可能である。また、多段ブーム１の前方端部には、ジブ等のアタッチメント（図示しない）を取付け可能である。

本実施形態では、多段ブーム１は、後方側部分２及び２種類の前方側部分３Ａ，３Ｂを備える。前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれは、後方側部分２に対して分離可能に取付けられる。前方側部分３Ａ，３Ｂは、互いに対して種類が異なり、後方側部分２には、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれか一方を選択的に取付け可能である。したがって、後方側部分２には、互いに対して異なる複数種類の前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれか１種類を選択的に取付け可能である。前述のような構成であるため、多段ブーム１では、図１（ａ）に示す前方側部分（第１の前方側部分）３Ａが後方側部分２に取付けられた状態、図１（ｂ）に示す前方側部分（第２の前方側部分）３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態、及び、図１（ｃ）に示す前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態の３つの状態の間で、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）が変化する。

本実施形態の多段ブーム１では、後方側部分２は、複数（本実施形態では３つ）のブーム部材Ｂ１～Ｂ３を備える。ここで、ブーム部材Ｂｉ（ｉ＝１，２，３）のｉは、多段ブーム１における段番を示す。ブーム部材Ｂｉのそれぞれは、多段ブーム１の長手方向に沿って延設される。多段ブーム１では、後方側部分２のブーム部材Ｂ１の後方端部が旋回体に取付けられる。そして、多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ１が、最も後方段のベースブーム部材となり、後方側部分２のブーム部材Ｂ１が、初段（１段目）となる。そして、多段ブーム１では、後方側部分２のブーム部材Ｂ２，Ｂ３が、それぞれ２段目、３段目となる。また、後方側部分２では、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のそれぞれは、ベースブーム部材であるブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向に伸縮可能な伸縮ブームとなる。ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれかが長手方向について伸長又は収縮することにより、多段ブーム１の長手方向に沿った後方側部分２の寸法が変化する。

後方側部分２のブーム部材Ｂｉの中では、初段のブーム部材Ｂ１が最も外側に配置され、ブーム部材Ｂ３が最も内側に配置される。そして、後方側部分のブーム部材Ｂｉの中では、段番が大きいほど、内側に配置される。また、多段ブーム１では、初段のブーム部材（ベースブーム部材）Ｂ１によって後方端が形成される。そして、後方側部分２では、ブーム部材Ｂ３によって前方端が形成される。そして、後方側部分２のブーム部材Ｂｉの中では、段番が大きいほど、前方端が前方側に位置する。前述のような構成であるため、後方側部分２では、ブーム部材Ｂ１は、ブーム部材Ｂ２に対して１段だけ後方段となり、ブーム部材Ｂ３は、ブーム部材Ｂ２に対して１段だけ前方段となる。また、本実施形態では、ブーム部材Ｂ３は、後方側部分２において最も前方段のブーム部材Ｂαとなる。前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態では、多段ブーム１において、ブーム部材Ｂ３が最も前方段（最終段）となり、ブーム部材Ｂ３が多段ブーム１の前方端を形成する。したがって、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態では、多段ブーム１の段数は３段となる。

また、本実施形態の多段ブーム１では、前方側部分（第１の前方側部分）３Ａは、複数（本実施形態では３つ）のブーム部材Ｂａ４～Ｂａ６を備える。ここで、ブーム部材Ｂａｊ（ｊ＝４，５，６）のｊは、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１における段番を示す。前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂａｊのそれぞれは、多段ブーム１の長手方向に沿って延設される。前方側部分３Ａは、ブーム部材Ｂａ４の後方端部が後方側部分２のブーム部材Ｂ３に接続されることにより、後方側部分２に取付けられる。前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂａ４～Ｂａ６が、それぞれ４段目、５段目、６段目となる。また、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂａｊのそれぞれは、ベースブーム部材であるブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向に伸縮可能な伸縮ブームとなる。このため、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのいずれかが長手方向について伸長又は収縮することにより、長手方向に沿った多段ブーム１の寸法が変化する。また、前方側部分３Ａでは、ブーム部材Ｂａ６の前方端部にブームヘッド５Ａが設けられる。

前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂａｊの中で、初段のブーム部材Ｂ１が最も外側に配置され、ブーム部材Ｂａ６が最も内側に配置される。そして、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂａｊの中で、段番が大きいほど、内側に配置される。また、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂａ６のブームヘッド５Ａによって前方端が形成される。そして、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂａｊの中で、段番が大きいほど、前方端が前方側に位置する。前述のような構成であるため、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ３は、ブーム部材Ｂａ４に対して１段だけ後方段となり、ブーム部材Ｂａ５は、ブーム部材Ｂａ４に対して１段だけ前方段となる。また、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂａ６は、ブーム部材Ｂａ５に対して１段だけ前方段となり、多段ブーム１（前方側部分３Ａ）において最も前方段（最終段）のブーム部材Ｂａγとなる。したがって、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態では、多段ブーム１の段数は６段となる。また、後方側部分２に取付けられた前方側部分３Ａのブーム部材Ｂａｊの中では、ブーム部材Ｂａ４が最も後方段のブーム部材Ｂａβとなる。

また、本実施形態の多段ブーム１では、前方側部分（第２の前方側部分）３Ｂは、１つ以上（本実施形態では１つ）のブーム部材Ｂｂ４を備える。ここで、ブーム部材Ｂｂｋ（ｋ＝４）のｋは、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１における段番を示す。本実施形態では、前方側部分３Ｂに設けられるブーム部材Ｂｂｋの数は、前方側部分３Ａに設けられるブーム部材Ｂａｊの数とは異なる。前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｂ４は、多段ブーム１の長手方向に沿って延設される。前方側部分３Ｂは、ブーム部材Ｂｂ４の後方端部が後方側部分２のブーム部材Ｂ３に接続されることにより、後方側部分２に取付けられる。前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｂ４が、４段目となる。また、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｂ４は、ベースブーム部材であるブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向に伸縮可能な伸縮ブームとなる。このため、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４のいずれかが長手方向について伸長又は収縮することにより、長手方向に沿った多段ブーム１の寸法が変化する。また、前方側部分３Ｂでは、ブーム部材Ｂｂ４の前方端部にブームヘッド５Ｂが設けられる。

前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂｂｋの中で、初段のブーム部材Ｂ１が最も外側に配置され、ブーム部材Ｂｂ４が最も内側に配置される。そして、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂｂｋの中で、段番が大きいほど、内側に配置される。また、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｂ４のブームヘッド５Ｂによって前方端が形成される。そして、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂｂｋの中で、段番が大きいほど、前方端が前方側に位置する。前述のような構成であるため、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｂ４は、ブーム部材Ｂ３に対して１段だけ前方段となる。また、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｂ４は、多段ブーム１（前方側部分３Ｂ）において最も前方段（最終段）のブーム部材Ｂｂγとなる。したがって、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態では、多段ブーム１の段数は４段となる。また、後方側部分２に取付けられた前方側部分３Ｂのブーム部材Ｂｂｋの中では、ブーム部材Ｂｂ４が最も後方段のブーム部材Ｂｂβとなる。

多段ブーム１の内部には、伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）１０が配置される。伸縮シリンダー１０は、シリンダーロッド１１及びシリンダーチューブ１２を備える。シリンダーロッド１１は、連結ピン等の連結部材１５を介して、ベースブーム部材である初段のブーム部材Ｂ１に連結される。シリンダーチューブ１２がシリンダーロッド１１に対して多段ブーム１の長手方向に沿って移動することにより、伸縮シリンダー１０が多段ブーム１の長手方向について伸長又は収縮する。また、シリンダーチューブ１２においてシリンダーロッド１１側の端部、すなわち、シリンダーチューブ１２の後方端部には、グリップピン等の連結部材１６が設けられる。伸縮シリンダー１０が伸長又は収縮することにより、連結部材１６は、シリンダーチューブ１２と一緒に、シリンダーロッド１１及び連結部材１５に対して、多段ブーム１の長手方向に沿って移動可能である。

前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態では、シリンダーチューブ１２は、連結部材１６を間に介して、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３及び前方側部分３Ａのブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂａｊのいずれか１つに選択的に連結可能である。そして、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのいずれか１つに連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長又は収縮することにより、シリンダーチューブ１２が連結されたブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊの対応する１つ）が、ブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向について伸長又は収縮する。これにより、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１において、長手方向についての多段ブーム１の長さ（寸法）が、変化する。ここで、図１（ａ）の状態では、シリンダーチューブ１２は、ブーム部材Ｂａ６に連結され、伸縮シリンダー１０が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｂａ６がブーム部材Ｂ１に対して伸縮可能となる。なお、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのいずれか１つを伸長又は収縮する際には、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊの対応する１つ）にシリンダーチューブ１２を前述のように連結するとともに、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊの対応する１つ）の１段後方のブーム部材に対するロックピン（図示しない）による接続を解除する。

前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態では、シリンダーチューブ１２は、連結部材１６を間に介して、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３及び前方側部分３Ｂのブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂｂ４のいずれか１つに選択的に連結可能である。そして、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４のいずれか１つに連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長又は収縮することにより、シリンダーチューブ１２が連結されたブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４の対応する１つ）が、ブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向について伸長又は収縮する。これにより、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１において、長手方向についての多段ブーム１の長さ（寸法）が、変化する。ここで、図１（ｂ）の状態では、シリンダーチューブ１２は、ブーム部材Ｂｂ４に連結され、伸縮シリンダー１０が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｂｂ４がブーム部材Ｂ１に対して伸縮可能となる。なお、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４のいずれか１つを伸長又は収縮する際には、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４の対応する１つ）にシリンダーチューブ１２を前述のように連結するとともに、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４の対応する１つ）の１段後方のブーム部材に対するロックピンによる接続を解除する。

前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態では、シリンダーチューブ１２は、連結部材１６を間に介して、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のいずれか１つに選択的に連結可能である。そして、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれか１つに連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長又は収縮することにより、シリンダーチューブ１２が連結されたブーム部材（Ｂ２，Ｂ３の対応する１つ）が、ブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向について伸長又は収縮する。これにより、後方側部分２のみから形成される多段ブーム１において、長手方向についての多段ブーム１の長さ（寸法）が、変化する。ここで、図１（ｃ）の状態では、シリンダーチューブ１２は、ブーム部材Ｂ３に連結され、伸縮シリンダー１０が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｂ３がブーム部材Ｂ１に対して伸縮可能となる。なお、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれか１つを伸長又は収縮する際には、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３の対応する１つ）にシリンダーチューブ１２を前述のように連結するとともに、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３の対応する１つ）の１段後方のブーム部材に対するロックピンによる接続を解除する。

なお、図１（ａ）は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのそれぞれが最も収縮した状態（伸長率０％の状態）を示す。そして、図１（ｂ）は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４のそれぞれが最も収縮した状態（伸長率０％の状態）を示し、図１（ｃ）は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のそれぞれが最も収縮した状態（伸長率０％の状態）を示す。

本実施形態では、後方側部分２のブーム部材（ベースブーム部材）Ｂ１にリール２１が設置される。多段ブーム１では、後方側部分２のリール２１から前方側へ向かって、コード２２が延設される。コード２２では、リール２１から延設端に、すなわち、リール２１に対して遠位端に、コネクタ２３が設けられる。前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、コード２２のコネクタ２３（延設端）は、前方側部分３Ａのブーム部材Ｂａ６のブームヘッド５Ａに接続可能である。また、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、コード２２のコネクタ２３（延設端）は、前方側部分３Ｂのブーム部材Ｂｂ４のブームヘッド５Ｂに接続可能である。このため、コードの２２のコネクタ２３は、複数種類の前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれか１種類に選択的に接続可能である。また、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された多段ブーム１では、コード２２のコネクタ２３（延設端）は、後方側部分２のブーム部材Ｂ３に接続可能である。なお、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された多段ブーム１では、後方側部分２において、コード２２のコネクタ２３が、ブーム部材Ｂ３の代わりに、ブーム部材Ｂ１，Ｂ２のいずれか一方に接続可能であってもよい。

次に、後方側部分２から前方側部分３Ａを分離する作業について、図２（ａ）～（ｇ）を用いて説明する。後方側部分２から前方側部分３Ａを分離する作業では、まず、図２（ａ）に示すように、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのそれぞれを、最も収縮した状態（伸長率０％の状態）にする。この際、コード２２のコネクタ２３（延設端）は、前方側部分３Ａにおいて最も前方段のブーム部材Ｂａγであるブーム部材Ｂａ６に接続される。そして、伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２を、前方側部分３Ａにおいて最も後方段のブーム部材Ｂａβであるブーム部材Ｂａ４に、連結部材１６を間に介して連結する。そして、図２（ｂ）に示すように、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂａ４に連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長し、ブーム部材Ｂａ４を最も伸長した状態（伸長率１００％の状態）まで伸長する。そして、ブーム部材Ｂａ４が最も伸長した状態になると、ブーム部材Ｂａ４へのシリンダーチューブ１２の連結を解除する。そして、図２（ｃ）に示すように、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのいずれとも連結していない状態でシリンダーチューブ１２を収縮させた後、伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２を、後方側部分２において最も前方段のブーム部材Ｂαであるブーム部材Ｂ３に、連結部材１６を間に介して連結する。

そして、図２（ｄ）に示すように、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ３に連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長し、ブーム部材Ｂ３を伸長率５０％の状態等の所定の伸縮状態まで伸長する。これにより、前方側部分３Ａにおいて最も後方段のブーム部材Ｂａβであるブーム部材Ｂａ４は、最も伸長した状態になり、後方側部分２において最も前方段のブーム部材Ｂαであるブーム部材Ｂ３は、所定の伸縮状態になる。ブーム部材Ｂ３が所定の伸縮状態になることにより、ブーム部材Ｂ３の前方端部において、ブーム部材Ｂａ４をブーム部材Ｂ３に接続するロックピン（図示しない）が露出する。そして、ブーム部材Ｂ３，Ｂａ４のそれぞれが図２（ｄ）に示す伸縮状態になる状態において、コード２２のコネクタ２３（延設端）を、前方側部分３Ａのブーム部材Ｂａ６から取外すとともに、後方側部分２のブーム部材Ｂ３等に接続する。すなわち、コネクタ２３を、図２（ｄ）の実線で示す位置から取外し、図２（ｄ）の破線で示す位置に接続する。そして、図２（ｅ）に示すように、ブーム部材Ｂ３，Ｂａ４のそれぞれが図２（ｄ）に示す伸縮状態になる状態において、ブーム部材Ｂ３へのブーム部材Ｂａ４のロックピン（図示しない）による接続を強制的に解除するとともに、多段ブーム１が設けられるクレーンとは別のクレーンで、前方側部分３Ａ（ブーム部材Ｂａｊ）を鉛直上側へ吊上げる。

そして、図２（ｆ）に示すように、前方側部分３Ａが吊上げられた状態で、伸縮シリンダー１０を収縮する。この際、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ３に連結されているため、伸縮シリンダー１０の収縮に対応して、ブーム部材Ｂ３が所定の伸縮状態（例えば伸長率５０％の状態）から収縮する。ブーム部材Ｂ３が所定の伸縮状態から収縮することにより、前方側部分３Ａが後方側部分２から分離される。なお、図２（ｆ）では、ブーム部材Ｂ３は、所定の収縮状態から収縮した状態で示され、例えば、伸長率が１５％の状態で示される。そして、図２（ｇ）に示すように、伸縮シリンダー１０をさらに収縮させ、ブーム部材Ｂ３を最も収縮した状態（伸長率０％の状態）まで収縮することにより、前方側部分３Ａを後方側部分２から分離する作業が完了する。

なお、後方側部分２へ前方側部分３Ａを取付ける作業は、後方側部分２から前方側部分３Ａを分離する作業とは逆の手順で行われる。すなわち、後方側部分２から前方側部分３Ａを分離する作業では、図２（ａ），図２（ｂ），…，図２（ｆ），図２（ｇ）の順に多段ブーム１の状態が変化するのに対し、後方側部分２へ前方側部分３Ａを取付ける作業では、図２（ｇ），図２（ｆ），…，図２（ｂ），図２（ａ）の順に多段ブーム１の状態が変化する。また、後方側部分２から前方側部分３Ｂを分離する作業は、後方側部分２から前方側部分３Ａを分離する作業と同様にして、行われる。そして、後方側部分２に前方側部分３Ｂを取付ける作業は、後方側部分２に前方側部分３Ａを取付ける作業と同様にして、行われる。

図３は、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御するブーム制御装置２０が設けられるシステムを示す。図３に示すように、ブーム制御装置２０は、リール２１からの延設端（遠位端）にコネクタ２３が設けられるコード２２を備える。また、ブーム制御装置２０は、コントローラ２５を備える。コントローラ２５は、プロセッサ及び記憶媒体を備え、プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。

コントローラ２５は、多段ブーム１を構成している伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴を示す情報を、取得する。例えば、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態では、コントローラ２５は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのそれぞれの伸縮についての履歴を取得し、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのそれぞれのリアルタイムの伸縮状態（伸長率等）を示す情報を取得する。同様に、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態では、コントローラ２５は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のそれぞれの伸縮についての履歴を取得し、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のそれぞれのリアルタイムの伸縮状態（伸長率等）を示す情報を取得する。伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴は、伸縮ブーム部材のそれぞれとの伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２の連結状態についての履歴、長手方向についての多段ブーム１の長さについての履歴、及び、伸縮シリンダー１０の伸縮についての履歴等に基づいて、算出可能である。また、ユーザインタフェース（図示しない）等では、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動に関する操作指令が、作業者等によって入力可能である。コントローラ２５は、ユーザインタフェース等で入力された操作指令を取得する。

また、コントローラ２５は、コネクタ２３の接続先に装着される機器と通信可能であり、コネクタ２３の接続先に装着される機器に関連する情報を、機器からコード２２を介して伝達される信号等に基づいて、取得する。例えば、コネクタ２３（延設端）が前方側部分３Ａに接続された状態では、コントローラ２５は、ブーム部材Ｂａ６（Ｂａγ）のブームヘッド５Ａに装着される機器と通信可能となり、コネクタ２３（延設端）が前方側部分３Ｂに接続された状態では、コントローラ２５は、ブーム部材Ｂｂ４（Ｂｂγ）のブームヘッド５Ｂに装着される機器と通信可能となる。ブームヘッド５Ａ，５Ｂに装着される機器としては、ブームヘッド５Ａ，５Ｂのそれぞれからフックを吊下げるロープの過巻きを検知するスイッチ、及び、ブームヘッド５Ａ，５Ｂのそれぞれの対地角等の多段ブーム１に関連するパラメータを検知するセンサ等が、挙げられる。

コントローラ２５は、コード２２を介して伝達される信号等を含むコード２２を通して伝達される情報等に基づいて、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続について判定する。図４は、コントローラ２５によるコード２２のコネクタ２３の接続についての判定の一例を示す。図４の一例では、コネクタ２３が前方側部分３Ａに接続された状態、コネクタ２３が前方側部分３Ｂに接続された状態、及び、コネクタ２３が後方側部分２に接続された状態のそれぞれにおいて、コネクタ２３の接続先に装着される機器のアドレスが、ＣＡＮ（controller area network）規格の通信等のシリアル通信によって、コード２２を介して伝達される。前方側部分３Ａに装着される機器、前方側部分３Ｂに装着される機器、及び、後方側部分２に装着される機器では、互いに対して異なる固有のアドレスが、設定される。図４の一例では、コントローラ２５は、機器のアドレスとして“１１１１”を取得した場合は、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が前方側部分３Ａ（ブーム部材Ｂａ６）であると判定し、機器のアドレスとして“２２２２”を取得した場合は、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が前方側部分３Ｂ（ブーム部材Ｂｂ４）であると判定する。そして、機器のアドレスとして“３３３３”を取得した場合は、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにもコード２２のコネクタ２３が接続されていないと判定し、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が後方側部分２（ブーム部材Ｂ３）であると判定する。また、コード２２を介して信号が伝達されず、機器のアドレスが取得されない場合は、コントローラ２５は、コード２２の断線又は機器の故障等が発生したと判定し、コード２２の接続先について検出不良が発生したと判定する。

なお、ある一例では、後方側部分２に前述した機器は装着されず、コード２２のコネクタ２３が後方側部分２に接続された状態では、コントローラ２５は、コード２２を介しての通信は行わない。本一例では、コード２２を介して信号が伝達されず、機器のアドレスが取得されない場合に、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにもコード２２のコネクタ２３が接続されていないと判定し、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が後方側部分２（ブーム部材Ｂ３）であると判定する。

図５は、コントローラ２５によるコード２２のコネクタ２３の接続についての判定の図４とは別の一例を示す。図５の一例では、コード２２のコネクタ２３は、１番の端子、２番の端子及び３番の端子の３つの端子を少なくとも備える。１番の端子が通電し、コード２２において１番の端子を介して機器からの信号等が伝達される場合は、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が前方側部分３Ａ（ブーム部材Ｂａ６）であると判定する。また、２番の端子が通電し、コード２２において２番の端子を介して機器からの信号等が伝達される場合は、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が前方側部分３Ｂ（ブーム部材Ｂｂ４）であると判定する。そして、３番の端子が通電し、コード２２において３番の端子を介して信号等が伝達される場合は、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにもコード２２のコネクタ２３が接続されていないと判定し、例えば、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が後方側部分２（ブーム部材Ｂ３）であると判定する。また、１番～３番の端子のいずれも通電せず、１番～３番の端子のいずれを介しても信号等が伝達されない場合は、コントローラ２５は、コード２２の断線又は機器の故障等の発生が発生したと判定し、コード２２の接続先について検出不良が発生したと判定する。

なお、ある一例では、コネクタ２３に、３番の端子が設けられず、１番の端子及び２番の端子のみが設けられる。この場合も、図５の一例と同様にして、コントローラ２５は、コネクタ２３の接続先が前方側部分３Ａであると判定するとともに、コネクタ２３の接続先が前方側部分３Ｂであると判定する。ただし、本一例では、１番及び２番の端子の両方が通電したこと、又は、１番及び２番の端子の両方が通電していないことに基づいて、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにもコネクタ２３が接続されていないと判定し、例えば、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が後方側部分２であると判定する。前述のように、図４の一例及び図５の一例を含む本実施形態では、コントローラ２５は、コード２２を介して伝達される信号の有無、コード２２を介して伝達される機器のアドレス、及び、コード２２を通して伝達される信号のコード２２における伝達経路のいずれかに基づいて、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続（接続先）について判定する。

コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３の接続（接続先）についての判定結果に基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）について判定する。本実施形態では、図１（ａ）～（ｃ）の３つの取付け状態のいずれであるかについて、コントローラ２５が判定する。図６は、コントローラ２５による前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態の判定処理の一例を示す。図６の判定処理は、コントローラ２５が多段ブーム１の作動を制御している間において、経時的に繰返し行われる。図６の判定処理を開始すると、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかに接続されているか否かを判定する（Ｓ１０１）。コネクタ２３の接続先については、前述した例のいずれかと同様にして、判定される。コネクタ２３が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにも接続されていない場合は（Ｓ１０１－Ｎｏ）、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）が後方側部分２に接続されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。コネクタ２３が後方側部分２に接続されている場合は（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離されていると判定する（Ｓ１０３）。したがって、多段ブーム１の段数が３段であると、判定される。一方、コネクタ２３が後方側部分２に接続されていない場合は（Ｓ１０２－Ｎｏ）、コード２２のコネクタ２３の接続先について検出不良が発生したと判定する（Ｓ１０４）。

Ｓ１０１においてコネクタ２３が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかに接続されている場合は（Ｓ１０１－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれか１つ（一方）が後方側部分２に取付けられていると判定する。そして、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先が前方側部分３Ａであるか否かを判定する（Ｓ１０５）。コネクタ２３の接続先が前方側部分３Ａである場合は（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられていると判定する（Ｓ１０６）。この場合、多段ブーム１の段数が６段であると、判定される。一方、コネクタ２３の接続先が前方側部分３Ａでない場合は（Ｓ１０５－Ｎｏ）、コントローラ２５は、コネクタ２３の接続先が前方側部分３Ｂであると判定し、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられていると判定する（Ｓ１０７）。この場合、多段ブーム１の段数が４段であると、判定される。したがって、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられていると判定した場合は、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先に基づいて、複数種類の前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれの種類が後方側部分２に取付けられているかを判定する。

なお、別のある一例では、Ｓ１０１においてコネクタ２３が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにも接続されていない場合に（Ｓ１０１－Ｎｏ）、コントローラ２５は、Ｓ１０２の処理を行わない。本一例では、Ｓ１０１においてコネクタ２３が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにも接続されていない場合は（Ｓ１０１－Ｎｏ）、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離されていると判定する。

コントローラ２５は、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられているか否かの判定結果、すなわち、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離されているか否かの判定結果に基づいて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。そして、コントローラ２５は、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられている場合は、後方側部分２に取付けられている前方側部分（３Ａ又は３Ｂ）の種類についての判定結果、すなわち、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれが後方側部分２に取付けられているかについての判定結果に基づいて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。ここで、後方側部分２への前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの取付け状態（連結状態）に対応して前述のように多段ブーム１の段数が異なるため、後方側部分２への前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの取付け状態に対応して、多段ブーム１の重量及び多段ブーム１の長手方向についての長さ等が異なる。このため、コントローラ２５は、後方側部分２への前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれのリアルタイムの取付け状態に対応させて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。なお、多段ブーム１の作動の制御は、後方側部分２への前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの取付け状態の判定結果に加え、伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴を示す情報、及び、多段ブーム１の作動に関する操作指令等に基づいて、行われる。

図３等に示すように、コントローラ２５は、伸縮シリンダー１０の伸縮、すなわち、伸縮シリンダー１０の作動等を制御することにより、多段ブーム１の伸縮を制御する。コントローラ２５は、伸縮シリンダー１０の作動の制御、すなわち、多段ブーム１の伸縮の制御において、後方側部分２への前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれのリアルタイムの取付け状態に対応させて、伸縮シリンダー１０を伸縮させる伸縮範囲を設定する。そして、コントローラ２５は、設定した伸縮範囲の範囲内でのみ伸縮シリンダー１０が伸縮する状態に、伸縮シリンダー１０の作動を制御する。設定される伸縮シリンダー１０の伸縮範囲は、後方側部分２への前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの取付け状態に対応して、異なる。すなわち、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態、及び、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態では、設定される伸縮シリンダー１０の伸縮範囲が、互いに対して異なる。

前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられる場合、シリンダーチューブ１２（連結部材１６）がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのいずれにも連結されていない状態では、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲、すなわち、連結部材１６が多段ブーム１の長手方向に移動可能な範囲として、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２に連結可能な位置とシリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂａ６に連結可能な位置との間の範囲が、設定される。例えば、図１（ａ）のようにブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのそれぞれが最も収縮した状態（伸長率０％の状態）では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂａｊのいずれにも連結されていない状態での伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、範囲δａが設定される。また、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられる場合、シリンダーチューブ１２（連結部材１６）がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４のいずれにも連結されていない状態では、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲（連結部材１６が多段ブーム１の長手方向に移動可能な範囲）として、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２に連結可能な位置とシリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂｂ４に連結可能な位置との間の範囲が、設定される。例えば、図１（ｂ）のようにブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４のそれぞれが最も収縮した状態では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｂ４のいずれにも連結されていない状態での伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、範囲δｂが設定される。そして、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離される場合、シリンダーチューブ１２（連結部材１６）がブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれにも連結されていない状態では、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２に連結可能な位置とシリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ３に連結可能な位置との間の範囲が、設定される。例えば、図１（ｃ）のようにブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のそれぞれが最も収縮した状態では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれにも連結されていない状態での伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、範囲δｃが設定される。

また、図３等に示すように、多段ブーム１の作動を制御するコントローラ２５は、ブーム起伏シリンダー（デリックシリンダー）の作動を制御することにより、多段ブーム１の起伏を制御する。多段ブーム１の伸縮及び起伏等を含む多段ブーム１の作動の制御においては、コントローラ２５は、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径を算出し、多段ブーム１がクレーンの周辺の障害物と干渉しない状態に多段ブーム１の伸縮及び起伏等を制御する。また、コントローラ２５は、吊荷等によって多段ブーム１にリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）等を算出するとともに、多段ブーム１に掛かる荷重についての限界値（上限値）を算出及び設定する。そして、コントローラ２５は、リアルタイムの荷重と限界値との差が閾値以下になると警告等をするとともに、リアルタイムの荷重が限界値を超えると多段ブーム１の伸縮及び起伏等を含む多段ブーム１の作動を強制停止させる。

ここで、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径は、長手方向についての多段ブーム１の長さ等に基づいて算出され、多段ブーム１にリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）、及び、多段ブーム１に掛かる荷重の限界値は、長手方向についての多段ブーム１の長さ、及び、多段ブーム１の重量等に基づいて算出される。このため、算出される多段ブーム１のリアルタイムの作業半径及び荷重（実荷重）、及び、設定される多段ブーム１の荷重についての限界値は、後方側部分２への前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの取付け状態に対応して、異なる。すなわち、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態、及び、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態では、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径及び荷重のそれぞれについての算出結果が、互いに対して異なる。そして、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた状態、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた状態、及び、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された状態では、設定される多段ブーム１の荷重についての限界値も、互いに対して異なる。

本実施形態では、コントローラ２５は、コード２２の延設端（コネクタ２３）が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかに接続されていることに基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂが後方側部分２に取付けられていると判定する。そして、コントローラ２５は、コード２２の延設端が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにも接続されていないことに少なくとも基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離されていると判定する。そして、コントローラ２５は、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられているか否かの判定結果に基づいて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。前述のように判定が行われるため、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられているか否かが適切に判定される。そして、適切に判定された判定結果に基づいて多段ブーム１の作動が制御されるため、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれがかが後方側部分２に取付けられているか否かに対応させて、多段ブーム１の作動が適切かつ安全に制御される。

また、本実施形態では、コントローラ２５は、コード２２の延設端（コネクタ２３）が前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれにも接続されていないことに加えて、コード２２の延設端が後方側部分２に接続されていることに基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離されていると判定する。これにより、コード２２の延設端の接続先についての検出不良の発生が、適切に判定される。

また、本実施形態では、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられていると判定した場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先に基づいて、複数種類の前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれの種類が後方側部分２に取付けられているかを判定する。そして、コントローラ２５は、後方側部分２に取付けられている前方側部分（３Ａ又は３Ｂ）の種類についての判定結果に基づいて、多段ブーム１の作動を制御する。前述のように判定が行われるため、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれの種類が取付けられているかが適切に判定される。そして、適切に判定された判定結果に基づいて多段ブーム１の作動が制御されるため、後方側部分２に取付けられている前方側部分（３Ａ又は３Ｂ）の種類に対応させて、多段ブーム１の作動が適切かつ安全に制御される。

前述のように本実施形態では、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続についての判定結果に基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態を判定する。したがって、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態が、適切に判定される。そして、適切に判定された判定結果に基づいて多段ブーム１の作動が制御されるため、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態に対応させて、多段ブーム１の作動が適切に制御される。例えば、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態の判定結果に基づいて、前述した伸縮シリンダー１０の伸縮範囲を設定する。これにより、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態に対応した範囲が、適切に設定される。このため、設定された伸縮範囲の範囲内で伸縮シリンダー１０が伸縮する状態に伸縮シリンダー１０の作動が制御されることにより、伸縮シリンダー１０の作動が適切に制御され、多段ブーム１の伸縮が適切に制御される。伸縮シリンダー１０の作動及び多段ブーム１の伸縮が適切に制御されることにより、伸縮シリンダー１０が適正な伸縮範囲を超えて過度に伸長すること等が有効に防止される。これにより、シリンダーチューブ１２がシリンダーガイドから抜けたり、シリンダーチューブ１２の前方端がブームヘッド（５Ａ又は５Ｂ）と干渉したりすることが、有効に防止される。

また、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態の判定結果に基づいて、長手方向についての多段ブーム１の長さ、及び、多段ブーム１の重量等を取得し、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径、多段ブーム１にリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）、及び、多段ブーム１に掛かる荷重についての限界値（上限値）を算出する。このため、多段ブーム１の作業半径、多段ブーム１の荷重（実荷重）、及び、多段ブーム１の荷重についての限界値として、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態に対応した値が、適切に算出される。このため、算出した多段ブーム１の作業半径に基づいて多段ブーム１の伸縮及び起伏等を制御することにより、クレーンの周辺の障害物との多段ブーム１の干渉が、有効に防止される。また、算出した多段ブーム１の荷重、及び、多段ブーム１の荷重についての限界値に基づいて多段ブーム１の作動を制御することにより、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態に対応させて、適切に警告が行われ、多段ブーム１の作動が適切に強制停止される。これにより、クレーンが転倒し易い姿勢になること等が、有効に防止される。

また、コード２２の延設端の接続先等に基づいて前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態が判定され、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態を示す情報がユーザインタフェース等で作業者等によって入力される構成ではない。このため、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態を示す情報の誤入力に起因して多段ブーム１が誤作動すること等が、有効に防止される。また、コントローラ２５は、コード２２を介して伝達される信号の有無、コード２２を介して伝達される機器のアドレス、及び、コード２２を通して伝達される信号のコード２２における伝達経路のいずれかに基づいて、コード２２の延設端の接続について判定する。これにより、コード２２の延設端の接続先が適切に判定され、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態がさらに適切に判定される。

（変形例）
図７に示すある変形例では、多段ブーム１の作動を制御するブーム制御装置２０は、長手方向についての多段ブーム１の長さを計測するブーム長計測部２６を備える。ブーム長計測部２６は、センサ及びプロセッサ等を含む計測器から形成される。本変形例でも、後方側部分２のブーム部材（ベースブーム部材）Ｂ１にリール２１が設置され、リール２１からコード２２が、多段ブーム１の前方側へ向かって延設される。ただし、本変形例では、初段のブーム部材Ｂ１の後方端部に、リール２１が設定される。本変形例では、コード２２のリール２１からの延設端（遠位端）は、旋回体に取付けられる多段ブーム１において最も前方段のブーム部材（伸縮ブーム部材）に、接続される。このため、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、コード２２のリール２１からの延設端（遠位端）は、前方側部分３Ａのブーム部材Ｂａ６のブームヘッド５Ａに接続され、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、コード２２の延設端は、前方側部分３Ｂのブーム部材Ｂｂ４のブームヘッド５Ｂに接続される。また、前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれもが後方側部分２から分離された多段ブーム１では、コード２２の延設端は、後方側部分２のブーム部材Ｂ３の前端に接続される。

コード２２では、リール２１からの延設端（遠位端）の接続先に対応して、後方側部分２に設置されるリール２１から延設端までの延設長が、変化する。すなわち、コード２２の延設端が前方側部分３Ａ，３Ｂ及び後方側部分２のいずれに接続されるかに対応して、コード２２の延設長が変化する。本変形例では、ブーム長計測部２６は、後方側部分２（リール２１）から延設端までのコード２２の延設長に基づいて、長手方向についての多段ブーム１の長さを計測する。コントローラ２５は、多段ブーム１の長さについてのブーム長計測部２６での計測結果を取得する。本変形例でも前述の実施形態等と同様に、コントローラ２５は、多段ブーム１を構成している伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴を示す情報を、取得するとともに、ユーザインタフェース等で入力された操作指令を取得する。したがって、コントローラ２５は、伸縮ブーム部材のそれぞれについて、すなわち、２段目及び２段目より前方段のブーム部材のそれぞれについて、伸長率の履歴等の伸縮の履歴を示す情報を取得する。なお、前述したように、伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴は、伸縮ブーム部材のそれぞれとの伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２の連結状態についての履歴、長手方向についての多段ブーム１の長さについての履歴、及び、伸縮シリンダー１０の伸縮についての履歴等に基づいて、算出可能である。

本変形例では、コントローラ２５は、ブーム長計測部２６での多段ブーム１の長さについての計測結果、及び、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３及び後方側部分２に取付けられた前方側部分（３Ａ又は３Ｂ）のブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮について履歴に基づいて、コード２２の延設端の接続について判定する。すなわち、多段ブーム１の長さ、及び、２段目及び２段目より前方段のブーム部材のそれぞれの伸縮の履歴（例えば伸長率の履歴）に基づいて、コード２２の延設端の接続先について、判定される。図８は、本変形例のコントローラ２５によるコード２２の延設端の接続についての判定の一例を示す。ここで、多段ブーム１の長さとして、値Ｌ１～Ｌ５を規定し、Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３＜Ｌ４＜Ｌ５が成立するものとする。

図８の一例において、ブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮の履歴として、３段目の伸長率が５０％、４段目の伸長率が１００％、かつ、３段目及び４段目以外の段番の伸長率が０％であることを示す情報を、コントローラ２５が取得したとする。この際、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ５と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３Ａ（ブーム部材Ｂａ６）であると判定し、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ４と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３Ｂ（ブーム部材Ｂｂ４）であると判定する。なお、図２（ｄ）等の状態において、多段ブーム１の長さが、値Ｌ５と同一又は略同一になる。そして、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ１と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が後方側部分２（ブーム部材Ｂ３）であると判定する。また、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ１と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、前方側部分３Ａ，３Ｂの対応する一方が後方側部分２から分離された直後の段階であると判定する。例えば、図２（ａ），図２（ｂ），図２（ｃ），図２（ｄ）の順に状態が変化し、前方側部分３Ａが後方側部分２から取外された直後の段階であると判定される。

また、図８の一例において、ブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮の履歴として、３段目の伸長率が５０％、かつ、３段目以外の段番の伸長率が０％であることを示す情報を、コントローラ２５が取得したとする。この際、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ１と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が後方側部分２（ブーム部材Ｂ３）であると判定する。なお、図２（ｅ）等の状態において、後方側部分２の長さが、値Ｌ１と同一又は略同一になる。そして、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ３と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３Ａ（ブーム部材Ｂａ６）であると判定し、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ２と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３Ｂ（ブーム部材Ｂｂ４）であると判定する。

また、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ５と同一又は略同一である場合も、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３Ａ（ブーム部材Ｂａ６）であると判定する。ただし、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ５と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた直後の段階であると判定する。すなわち、図２（ｇ），図２（ｆ），図２（ｅ），図２（ｄ）の順に状態が変化し、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた直後の段階であると判定される。そして、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ４と同一又は略同一である場合も、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３Ｂ（ブーム部材Ｂｂ４）であると判定する。ただし、多段ブーム１の長さの計測値が値Ｌ４と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた直後の段階であると判定する。なお、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた直後では、４段目及び４段目より前方段のブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮の履歴を示す情報は、コントローラ２５によって取得されていない。このため、３段目の伸長率が５０％、かつ、３段目以外の段番の伸長率が０％であることを示す情報、及び、多段ブーム１の長さに基づいて、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた直後の段階であるか否かが判定される。同様に、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた直後では、４段目のブーム部材（伸縮ブーム部材）の伸縮の履歴を示す情報は、コントローラ２５によって取得されていない。このため、３段目の伸長率が５０％、かつ、３段目以外の段番の伸長率が０％であることを示す情報、及び、多段ブーム１の長さに基づいて、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた直後の段階であるか否かが判定される。

また、ブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮の履歴として図８で示す情報とは異なる情報をコントローラ２５が取得した場合も、前述した例と同様にして、コントローラ２５は、多段ブーム１の長さの計測結果に基づいて、コード２２の延設端の接続（接続先）について判定する。本変形例でも、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続（接続先）についての判定結果に基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）について判定する。したがって、図６に示す判定処理によって、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態について判定される。本変形例でも、コントローラ２５は、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられているか否かの判定結果に基づいて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。そして、本変形例でも、コントローラ２５は、後方側部分２に前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれかが取付けられている場合は、後方側部分２に取付けられている前方側部分（３Ａ又は３Ｂ）の種類についての判定結果に基づいて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。

前述のように本変形例でも、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続についての判定結果に基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態を判定する。このため、本変形例でも、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態が、適切に判定される。そして、適切に判定された判定結果に基づいて多段ブーム１の作動が制御されるため、本変形例でも、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態に対応させて、多段ブーム１の作動が適切に制御される。

また、本変形例では、コントローラ２５は、ブーム長計測部２６での多段ブーム１の長さについての計測結果、及び、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３及び後方側部分２に取付けられた前方側部分（３Ａ又は３Ｂ）のブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮についての履歴に基づいて、コード２２の延設端の接続について判定する。これにより、コード２２の延設端の接続先が適切に判定され、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態がさらに適切に判定される。

なお、ある変形例では、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続（接続先）について、第１の実施形態等で前述した判定、及び、図７及び図８の変形例等で前述した判定の両方を行ってもよい。この場合、２つの判定について、判定結果の優先順位が設定される。そして、２つの判定において判定結果が異なる場合は、コントローラ２５は、判定結果の優先順位が高い一方の判定結果を、コード２２の延設端の接続（接続先）についての判定結果として用いて、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態の判定等を実施する。また、２つの判定が行われることにより、２つの判定の一方においてコード２２の延設端の接続先について検出不良が発生しても、２つの判定の他方によって、コード２２の延設端の接続先が適切に判定される。このため、２つの判定の一方においてコード２２の延設端の接続先について検出不良が発生しても、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態を適切に判定可能になる。

また、前述の実施形態等では、後方側部分２は、１つのベースブーム部材（Ｂ１）及び２つの伸縮ブーム部材（Ｂ２，Ｂ３）から形成されるが、後方側部分２は、１つのベースブーム部材及び１つ以上の伸縮ブーム部材を備えればよい。また、前述の実施形態等では、前方側部分３Ａが３つの伸縮ブーム部材（Ｂａ４～Ｂａ６）から形成され、前方側部分３Ｂが１つの伸縮ブーム部材（Ｂｂ４）から形成されるが、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれは、１つ以上の伸縮ブーム部材を備えればよい。これらの場合も、前述の実施形態等と同様にして、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）が、判定される。すなわち、コード２２の延設端の接続についての判定結果に基づいて、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれの後方側部分２への取付け状態が適切に判定される。

また、前述の実施形態等では、前方側部分３Ｂに設けられるブーム部材Ｂｂｋの数が前方側部分３Ａに設けられるブーム部材Ｂａｊの数とは異なるが、前方側部分３Ａ，３Ｂが互いに対して種類が異なるものであれば、前方側部分３Ａ，３Ｂに設けられるブーム部材の数は互いに対して同一であってもよい。この場合、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１の段数は、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１の段数と同一になる。ただし、前方側部分３Ｂが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、前方側部分３Ａが後方側部分２に取付けられた多段ブーム１に対して、長手方向についての長さ及び重量等の１つ以上が異なる。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、前方側部分３Ａ，３Ｂのそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）が、判定される。

また、前述の実施形態では、２種類の前方側部分３Ａ，３Ｂのいずれか１種類を後方側部分２に選択的に取付け可能であるが、３種類以上の前方側部分のいずれか１種類が後方側部分２に選択的に取付け可能であってもよい。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、３種類以上の前方側部分のいずれの種類が後方側部分に取付けられているかが判定され、３種類以上の前方側部分のそれぞれと後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）が判定される。また、１種類の前方側部分のみが後方側部分に取付け可能であってもよい。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かが判定され、前方側部分と後方側部分との間の取付け状態が判定される。

なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

１…多段ブーム、２…後方側部分、３Ａ，３Ｂ…前方側部分、１０…伸縮シリンダー、２０…ブーム制御装置、２２…コード、２３…コネクタ、２５…コントローラ、２６…ブーム長計測部、Ｂｉ，Ｂａｊ，Ｂｂｋ…ブーム部材。

Claims (5)

1. 長手方向に伸縮可能であり、かつ、前方側部分が後方側部分に対して分離可能に取付けられる多段ブームの作動を制御するブーム制御装置であって、
   前記後方側部分から延設され、前記前方側部分に延設端が接続可能なコードと、
   前記コードの前記延設端が前記前方側部分に接続されていることに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分に取付けられていると判定するとともに、前記コードの前記延設端が前記前方側部分に接続されていないことに少なくとも基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分から分離されていると判定するコントローラであって、前記後方側部分に前記前方側部分が取付けられているか否かの判定結果に基づいて、前記多段ブームの伸縮を含む前記多段ブームの前記作動を制御するコントローラと、
   を具備する、建設機械のブーム制御装置。
2. 前記コントローラは、前記コードの前記延設端が前記前方側部分に接続されていないことに加えて、前記コードの前記延設端が前記後方側部分に接続されていることに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分から分離されていると判定する、請求項１のブーム制御装置。
3. 前記後方側部分には、互いに対して異なる複数種類の前方側部分のいずれか１種類を選択的に取付け可能であり、
   前記コードの前記延設端は、前記複数種類の前方側部分のいずれか１種類に選択的に接続可能であり、
   前記コントローラは、前記後方側部分に前記前方側部分が取付けられていると判定した場合は、前記コードの前記延設端の接続先に基づいて、前記複数種類の前方側部分のいずれの種類が前記後方側部分に取付けられているかを判定し、前記後方側部分に取付けられている前方側部分の種類についての判定結果に基づいて、前記多段ブームの前記伸縮を含む前記多段ブームの前記作動を制御する、
   請求項１又は２のブーム制御装置。
4. 前記コントローラは、前記コードの前記延設端が前記前方側部分に接続された状態において、前記前方側部分に装着される機器と通信可能であり、
   前記コントローラは、前記コードを介して伝達される信号の有無、前記コードを介して伝達される機器のアドレス、及び、前記コードを通して伝達される信号の前記コードにおける伝達経路のいずれかに基づいて、前記コードの前記延設端の接続について判定する、
   請求項１乃至３のいずれか１項のブーム制御装置。
5. 前記多段ブームは、最も後方段のベースブーム部材と、前記ベースブーム部材に対して前記長手方向に伸縮可能な複数の伸縮ブーム部材と、を備え、
   前記後方側部分は、前記ベースブーム部材及び１つ以上の前記伸縮ブーム部材を備え、
   前記前方側部分は、１つ以上の前記伸縮ブーム部材を備え、
   前記コードは、最も前方段の前記伸縮ブーム部材に前記延設端が接続されるとともに、前記延設端の接続先に対応して前記後方側部分からの延設長が変化し、
   前記ブーム制御装置は、前記後方側部分から前記延設端までの前記コードの前記延設長に基づいて、前記長手方向についての前記多段ブームの長さを計測するブーム長計測部をさらに具備し、
   前記コントローラは、前記ブーム長計測部での前記多段ブームの前記長さについての計測結果、及び、前記後方側部分の前記伸縮ブーム部材及び前記後方側部分に取付けられた前記前方側部分の前記伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴に基づいて、前記コードの前記延設端の接続について判定する、
   請求項１乃至３のいずれか１項のブーム制御装置。

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