JP2023018450A - 屈曲構造体及びその製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のウェーブワッシャーを積層して相互間を溶接した屈曲部を複数接続した多関節機能の屈曲構造体を提供する。【解決手段】屈曲及び伸展が可能な第１屈曲部７及び第２屈曲部９と、第１屈曲部７及び第２屈曲部９間に軸方向で溶接され第１屈曲部７及び第２屈曲部９よりも剛性が高い接続部１１とを備え、第１屈曲部７及び第２屈曲部９は、それぞれ軸方向に積層されると共に相互間が溶接された複数のウェーブワッシャー１３を備え、接続部１１は、内周及び外周がそれぞれ周方向で連続する周回形状である。【選択図】 図３

Description

本発明は、ロボット等の関節機能部に供される屈曲構造体及びその製造方法に関する。

従来の屈曲構造体としては、特許文献１のように、複数のウェーブワッシャーを積層して相互間を溶接した屈曲部を有するものが知られている。この屈曲部を用いた屈曲構造体は、小径化を図りつつ耐荷重及び屈曲性に優れたものとすることができる。

一方、屈曲構造体では、複数の屈曲部を接続して多関節機能を有することがある。このような多関節機能を有する屈曲構造体は、複数のウェーブワッシャーを積層、溶接した屈曲部を適用することで小径化等が期待される。

しかし、かかる多関節機能の屈曲構造体は、小径化への対応を可能としながら屈曲部間を短縮して一体で接続することが困難であった。

特開２０２０－１７２００１号公報

解決しようとする問題点は、複数のウェーブワッシャーを積層して相互間を溶接した屈曲部を複数接続した多関節機能の屈曲構造体において、屈曲構造体を小径化しつつ屈曲部間を短縮して一体で接続することが困難であった点である。

本発明は、屈曲及び伸展が可能な第１屈曲部及び第２屈曲部と、前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部間に軸方向で溶接され前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部よりも剛性が高い接続部と、を備え、前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部は、それぞれ前記軸方向に積層されると共に相互間が溶接された複数のウェーブワッシャーを備え、前記接続部は、内周及び外周がそれぞれ周方向で連続する周回形状である、屈曲構造体を提供する。

また、本発明は、前記第１屈曲部の前記複数のウェーブワッシャーを、前記接続部の前記軸方向の一側から順次積層しつつ溶接し、前記第２屈曲部の前記複数のウェーブワッシャーを、前記接続部の前記軸方向の他側から順次積層しつつ溶接する、屈曲構造体の製造方法を提供する。

本発明によれば、複数のウェーブワッシャーを積層して相互間を溶接した屈曲部を複数接続した多関節機能の屈曲構造体において、全体としての小径化を図りながら屈曲部間を短縮して一体で接続することができる。

図１は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体を示す斜視図である。 図２は、図１の屈曲構造体の側面図である。 図３は、図２の屈曲構造体の概略断面図である。 図４は、図１の屈曲構造体に用いられるウェーブワッシャーの平面図である。 図５は、図１の屈曲構造体に用いられる平ワッシャーの平面図である。 図６は、図１の屈曲構造体に用いられる接続部を示す平面図である。 図７は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体の製造方法を示す側面図である。 図８は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体の製造方法を示す側面図である。 図９は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体の製造方法を示す側面図である。 図１０は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体の製造方法を示す側面図である。 図１１は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体の製造方法を示す側面図である。

複数のウェーブワッシャーを積層して相互間を溶接した屈曲部を複数接続した多関節機能の屈曲構造体において、屈曲構造体を小径化しつつ屈曲部間を短縮して一体で接続するという目的を、構造面及び製法面の双方から実現した。

屈曲構造体（１）は、第１屈曲部（７）及び第２屈曲部（９）と、接続部（１１）とを備える。第１屈曲部（７）及び第２屈曲部（９）は、屈曲及び伸展が可能であり、それぞれ軸方向に積層されると共に相互間が溶接された複数のウェーブワッシャー（１３）を備える。接続部（１１）は、第１屈曲部（７）及び第２屈曲部（９）間に軸方向で溶接され、第１屈曲部（７）及び第２屈曲部（９）よりも剛性が高く、内周及び外周がそれぞれ周方向で連続する周回形状となっている。

接続部（１１）は、内周及び外周間の幅が一定であってもよい。

複数のウェーブワッシャー（１３）の相互間の溶接は、各ウェーブワッシャー（１３）の内周及び外周間の中間部で行われ、接続部（１１）は、複数のウェーブワッシャー（１３）の溶接された部分（Ｗ）に軸方向で重なる構成としてもよい。

第１屈曲部（７）及び第２屈曲部（９）の一方又は双方は、軸方向の端部を構成する平ワッシャー（１５）を備え、平ワッシャー（１５）は、全周にわたって接続部（１１）に当接した状態で溶接され、複数のウェーブワッシャー（１３）は、平ワッシャー（１５）を介して接続部（１１）に溶接される構成としてもよい。

かかる屈曲構造体（１）の製造方法は、第１屈曲部（７）の複数のウェーブワッシャー（１３）を、接続部（１１）の軸方向の一側から順次積層しつつ溶接し、第２屈曲部（９）の複数のウェーブワッシャー（１３）を、接続部（１１）の軸方向の他側から順次積層しつつ溶接する。

複数のウェーブワッシャー（１３）及び接続部（１１）が索状部材（１７ａ、１７ｂ）を挿通するための挿通孔（７ａ、９ａ、１１ｂ）を有する場合、接続部（１１）の挿通孔（１１ｂ）にガイド部材（Ｇ）を挿通し、第１屈曲部（７）及び第２屈曲部（９）の複数のウェーブワッシャー（１３）を積層する際にガイド部材（Ｇ）に複数のウェーブワッシャー（１３）の挿通孔（７ａ、９ａ）を挿通して接続部（１１）に位置決めてもよい。

接続部（１１）の軸方向の一側及び他側の一方又は双方に平ワッシャー（１５）を積層して溶接し、平ワッシャー（１５）に対し複数のウェーブワッシャー（１３）を軸方向に順次積層しつつ溶接してもよい。

［屈曲構造体の構成］
図１は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体を示す斜視図、図２は、屈曲構造体の側面図、図３は、屈曲構造体の概略断面図である。なお、図１～図３は、各部の形状が若干相違するが、同一構造を示す。

屈曲構造体１は、マニピュレーター、ロボット、アクチュエーターのような医療用や産業用等の各種の機器の関節機能部に適用されるものである。関節機能部は、屈曲・伸展する関節としての機能を有する装置、機構、デバイス等である。

本実施例の屈曲構造体１は、基部３と、可動部５と、第１屈曲部７及び第２屈曲部９と、接続部１１とを備えている。

基部３は、金属や樹脂等で形成された柱状体、例えば円柱状体からなり、マニピュレーターのシャフトの端部等に取り付けられる。なお、基部３は、柱状体に限られず、屈曲構造体１が適用される機器に応じて適宜の形態とする。

基部３には、径方向の凹部３ａが設けられている。凹部３ａは、基部３に対して軸方向に沿って設けられている。この凹部３ａにより、基部３は、周方向に不連続な外周を有する。凹部３ａは、後述するように第２屈曲部９に対する基部３側での溶接を可能にするものである。

なお、径方向とは、屈曲構造体１の径に沿った方向を意味し、径に対して僅かに傾斜した方向も含む。また、軸方向は、屈曲構造体１の軸心に沿った方向を意味し、軸心に対して僅かに傾斜した方向も含む。周方向は、屈曲構造体１の外周に沿った方向を意味する。

可動部５は、第１屈曲部７及び第２屈曲部９により、軸方向に対して変位可能に基部３に支持される。この可動部５には、屈曲構造体１が適用される機器に応じたエンドエフェクタ等が取り付けられる。

この可動部５は、金属や樹脂等によって全体として柱状体に形成されている。なお、可動部５は、基部３と同様、屈曲構造体１が適用される機器に応じて適宜の形態とされ、金属や樹脂等による柱状体に限られるものではない。

可動部５には、基部３と同様、径方向の凹部５ａが軸方向に沿って設けられている。従って、可動部５は、凹部５ａにより周方向に不連続な外周を有する。凹部５ａは、後述するように第１屈曲部７に対する可動部５側での溶接を可能にするものである。

第１屈曲部７及び第２屈曲部９は、屈曲及び伸展が可能であり、それぞれ複数のウェーブワッシャー１３と、複数の平ワッシャー１５とを備えている。

なお、第１屈曲部７及び第２屈曲部９は、基本的に同一構成であり、軸方向の長さが異なる。本実施例では、第１屈曲部７が第２屈曲部９よりも軸方向に長い。ただし、第１屈曲部７が第２屈曲部９よりも軸方向に短い構成としてもよい。また、第１屈曲部７及び第２屈曲部９は、同一長さでもよい。さらに、第１屈曲部７及び第２屈曲部９は、一方が他方よりも小径とした構成や、相互にウェーブワッシャー１３の平面形状が異なる構成等のように同一構成でなくてもよい。

また、屈曲構造体１は、三つ以上の屈曲部を有することも可能であるが、その場合も、接続部１１に対する先端側が第１屈曲部７、基端側が第２屈曲部９となる。先端及び基端は、屈曲構造体１の軸方向の先端及び基端である。

図４は、ウェーブワッシャー１３を示す平面図である。

複数のウェーブワッシャー１３は、図１～図４のように、軸方向に積層されると共に相互間が溶接されて積層状態が保持されている。これらウェーブワッシャー１３の弾性変形により、第１屈曲部７及び第２屈曲部９は、弾性的に屈曲可能となっている。

各ウェーブワッシャー１３は、金属等によって環状に形成された板材である。本実施例のウェーブワッシャー１３は、ステンレスからなる円環状の板材であり、内外周間の径方向の幅及び板厚が一定となっている。

このウェーブワッシャー１３は、隣接するウェーブワッシャー１３に対して当接部分が溶接されている。この溶接は、各ウェーブワッシャー１３の内周及び外周間の中間部で行われている。

各ウェーブワッシャー１３の内周及び外周間の中間部とは、内周上及び外周上を除く内周と外周との間の領域を意味し、内周及び外周間の幅の中央の位置を意味するものではない。従って、内周及び外周間の中間部に対する溶接は、内周及び外周間の幅の中央の位置は勿論のこと、中央の位置から内周側や外周側へ偏った位置で行うことも可能である。また、この溶接は、内周及び外周間の中間部の径方向に並んだ複数個所において行うことも可能である。なお、溶接は、各ウェーブワッシャー１３の内周上及び外周上で行ってもよい。

具体的には、ウェーブワッシャー１３は、周方向に複数の山部１３ａを有し、隣接する山部１３ａ間に谷部１３ｂを有する。軸方向で隣接するウェーブワッシャー１３間では、一方のウェーブワッシャー１３の山部１３ａが他方のウェーブワッシャーの谷部１３ｂに当接している。これら当接する山部１３ａ及び谷部１３ｂにおいて、内周及び外周間の中間部がレーザー溶接等による溶接部Ｗによって結合されている。

なお、山部１３ａ及び谷部１３ｂは、相互に当接しなくてもよく、例えば、相互に周方向にずれて傾斜部１３ｃに当接する形態としてもよい。また、ウェーブワッシャー１３の形状や材質等は、要求される特性等に応じて適宜変更することが可能である。

図５は、平ワッシャー１５を示す平面図である。

複数の平ワッシャー１５は、図１～３及び５のように、第１屈曲部７及び第２屈曲部９の軸方向の両端部を構成し、相互間、隣接するウェーブワッシャー１５、及び接続部１１、基部３又は可動部５に溶接されている。すなわち、複数のウェーブワッシャー１３は、複数の平ワッシャー１５を介して接続部１１に溶接された構成となっている。

なお、平ワッシャー１５は、第１屈曲部７及び第２屈曲部９の一方の両端部にのみ設けてもよい。また、平ワッシャー１５は、第１屈曲部７及び第２屈曲部９の一方又は双方において、一方の端部にのみ設けてもよい。さらに、平ワッシャー１５は、省略することも可能である。

また、本実施例において、平ワッシャー１５の数は、３枚であるが、１枚、２枚、或いは４枚以上のように任意に変更可能である。

平ワッシャー１５とウェーブワッシャー１３との溶接部Ｗは、平ワッシャー１５とウェーブワッシャー１３との当接部分において、内周及び外周の中間部に形成されている。

平ワッシャー１５相互間の溶接部Ｗ、平ワッシャー１５と基部３及び可動部５との溶接部Ｗ、並びに平ワッシャー１５と接続部１１との溶接部Ｗは、ウェーブワッシャー１３相互の結合に倣って、周方向に順次変位した位置において、内周及び外周の中間部に形成されている。

各平ワッシャー１５は、金属等によって環状に形成された板材であり、ウェーブワッシャー１３と同一材料により同一の内外周の径及び板厚を有し、且つ平坦に形成されている。

この平ワッシャー１５は、第１屈曲部７及び第２屈曲部９が屈曲する際に、相互間が開くようにウェーブワッシャー１３と共に変形するが、ウェーブワッシャー１３よりも変形量が小さいものとなる。なお、平ワッシャー１５は、ウェーブワッシャー１３と異なる材料を用いて形成されても良い。

図６は、接続部１１を示す平面図である。

接続部１１は、図１～３及び６のように、第１屈曲部７及び第２屈曲部９間に軸方向で溶接され、第１屈曲部７及び第２屈曲部９よりも剛性が高い部材である。剛性は、軸方向に対する曲げ剛性をいう。この接続部１１は、第１屈曲部７及び第２屈曲部９を接続することで、多関節を構成する。

接続部１１は、内周及び外周がそれぞれ周方向で連続する周回形状を有する。ここでの連続とは、第１屈曲部７及び第２屈曲部９の端部への溶接のための軸方向に沿った凹部や切欠等によって内周又は外周が不連続になっていないことを意味し、内周や外周に僅かな凹部等を有することによって不連続となる場合も含む。

本実施例の接続部１１は、円筒形状であり、内周及び外周間の幅が一定となっている。内周及び外周間の幅を一定とするには、接続部１１が角のない平面形状を有していればよい。従って、接続部１１は、楕円筒形状等としてもよい。また、接続部１１は、内周及び外周間の幅が一定ではない矩形筒形状とすることも可能である。さらに、接続部１１は、軸方向で内周及び外周の一方又は双方の径が変わるものであってもよい。この場合、径の異なる屈曲部間を接続することができる。

本実施例の接続部１１は、複数のウェーブワッシャー１３及び複数の平ワッシャー１５の溶接された部分である溶接部Ｗに軸方向で重なっている。これにより、接続部１１は、第１屈曲部７及び第２屈曲部９を確実に受けて、動作を安定させることができる。

接続部１１の軸方向の両側には、幅が一定の平坦な周回状の接合面１１ａが形成されている。この接合面１１ａにより、接続部１１に結合される平ワッシャー１５は、全周にわたって接続部１１に均等に当接する。この状態で、平ワッシャー１５は、接続部１１に溶接されている。従って、接続部１１は、第１屈曲部７及び第２屈曲部９をより確実に受けて、動作を安定させることができる。

かかる接続部１１には、索状部材であるワイヤー１７ａ及び１７ｂの挿通孔１１ｂ及び保持部１１ｃが設けられている。なお、索状部材は、ワイヤー１７ａ及び１７ｂのように屈曲構造体１の操作用の他、通電用やガイド用等がある。ガイド用は、操作用や通電用の索状部材をガイドするものである。

索状部材としては、ワイヤー１７ａ及び１７ｂの他、単線、撚り線、ピアノ線、多関節ロッド、鎖、紐、糸、縄等の適宜のものを採用することが可能である。索状部材の材質は、ステンレス鋼、ＮｉＴｉ（ニッケルチタン）、炭素鋼等の金属等のように適宜のものを採用することが可能である。

挿通孔１１ｂは、接続部１１に対して周方向に複数設けられている。挿通孔１１ｂは、軸方向で接続部１１を貫通している。この挿通孔１１ｂは、第１屈曲部７及び第２屈曲部９の挿通孔７ａ、９ａに軸方向で連通している。

なお、挿通孔７ａ、９ａは、ウェーブワッシャー１３及び平ワッシャー１５を貫通して設けられている。本実施例の挿通孔７ａ、９ａは、軸方向で連通しているが、隣接するウェーブワッシャー１３及び平ワッシャー１５で周方向に変位した位置に形成することも可能である。

挿通孔７ａ、９ａ、１１ｂにより、屈曲構造体１では、第１屈曲部７を操作するためのワイヤー１７ａを、第２屈曲部９側から接続部１１を通り第１屈曲部７に至るまで軸方向で挿通してガイドする。

第１屈曲部７を挿通したワイヤー１７ａは、先端が可動部５に保持され、基端側の引張りによって第１屈曲部７を屈曲させて可動部５を変位可能とする。

接続部１１の保持部１１ｃは、第２屈曲部９を操作するためのワイヤー１７ｂの先端を保持する。この保持部１１ｃは、接続部１１の軸方向の中間部において、外周上に開口した空間部からなる。

このため、接続部１１は、保持部１１ｃによって外周の連続性が失われているが、軸方向の両側において連続性が保持されている。

保持部１１ｃには、接続部１１の挿通孔１１ｂが連通している。挿通孔１１ｂは、第２屈曲部９の挿通孔９ａに軸方向で連通している。これにより、第２屈曲部９を操作するためのワイヤー１７ｂを、第２屈曲部９を通って接続部１１に至るまで軸方向で挿通してガイドする。

そして、ワイヤー１７ｂは、その先端が接続部１１の保持部１１ｃに保持され、基端側の引張りによって第２屈曲部９を屈曲させて接続部１１を変位可能とする。

ワイヤー１７ｂの先端の保持は、本実施例において、ワイヤー１７ｂの先端に取り付けられたスリーブ等の端部処理部材１８が保持部１１ｃに係合することで行われる。

なお、ワイヤー１７ｂの先端の保持は、保持部１１ｃへの端部処理部材１８の係合に限られるものではなく、適宜の手法で行うことができ、保持部１１ｃを省略することもある。

［屈曲構造体の製造方法］
図７～図１１は、屈曲構造体１の製造方法を示す側面図である。

本実施例の屈曲構造体１の製造方法は、図７～図１１のように、接続部１１に対して第１屈曲部７及び第２屈曲部９を取り付ける。

まず、図７のように、接続部１１の軸方向の一側を上方に向けて配置する。この配置は、適宜の保持具を用いて行えばよい。

この状態において、接続部１１の挿通孔１１ｂにガイド部材Ｇを挿通する。ガイド部材Ｇは、棒状体又は索状部材を用いる。ガイド部材Ｇは、自立可能な程度の剛性を有するのが好ましい。

そして、図８及び図９のように、第１屈曲部７を接続部１１に取り付ける。具体的には、第１屈曲部７の複数の平ワッシャー１５を、接続部１１の軸方向の一側に積層して溶接する。溶接は、炭酸ガスレーザー、ＹＡＧ（Ｙｔｔｒｉｕｍ Ａｌｕｍｉｎｕｍ Ｇａｒｎｅｔ）レーザー、ファイバーレーザー等の適宜の手法を採用すればよい。

積層された平ワッシャー１５に対し、複数のウェーブワッシャー１３を順次積層しつつ溶接する。これにより、複数のウェーブワッシャー１３は、接続部１１の軸方向の一側から順次積層しつつ溶接される。

複数の平ワッシャー１５及び複数のウェーブワッシャー１３を積層する際は、第１屈曲部７の平ワッシャー１５及びウェーブワッシャー１３に設けられている挿通孔７ａにガイド部材Ｇを挿通することで接続部１１に対して位置決めることができる。なお、ガイド部材としては、挿通孔７ａを挿通するものに限られない。例えば、ガイド部材は、平ワッシャー１５及びウェーブワッシャー１３の外周をガイドするもののように、平ワッシャー１５及びウェーブワッシャー１３の外側に位置するものであってもよく、或いは平ワッシャー１５及びウェーブワッシャー１３の内周をガイドするもののように、平ワッシャー１５及びウェーブワッシャー１３の内側に位置するものであってもよい。

第１屈曲部７の複数の平ワッシャー１５及び複数のウェーブワッシャー１３を積層した後は、可動部５を積層する。

このとき、可動部５の第１屈曲部７への結合面５ｂには、第１屈曲部７の平ワッシャー１５を溶接により取り付けておく。一方、第１屈曲部７の可動部５を取り付ける端部には、１枚少ない２枚の平ワッシャー１５を積層しておく。

この平ワッシャー１５に可動部５に結合された平ワッシャー１５を積層し、可動部５の凹部５ａを介して溶接する。

こうして第１屈曲部７を接続部１１に接続した後は、図１０のように、接続部１１の軸方向の他側を上方に向けて配置する。

この状態で、図１１のように、第２屈曲部９を接続部１１に取り付ける。具体的には、第２屈曲部９の複数の平ワッシャー１５及び複数のウェーブワッシャー１３を、接続部１１の軸方向の他側から順次積層しつつ溶接する。

複数の平ワッシャー１５及び複数のウェーブワッシャー１３を積層する際は、第１屈曲部７と同様、第２屈曲部９の平ワッシャー１５及びウェーブワッシャー１３に設けられている挿通孔９ａにガイド部材Ｇを挿通することで接続部１１に対して位置決めることができる。

第２屈曲部９の複数の平ワッシャー１５及び複数のウェーブワッシャー１３を積層した後は、基部３を積層する。

基部３の積層は、第１屈曲部７に対する可動部５の積層と同様にして行うことができる。すなわち、第２屈曲部９の平ワッシャー１５を結合面３ａに溶接によって取り付けた基部３を、１枚少ない２枚の平ワッシャー１５を積層した第２屈曲部９の端部に積層する。

そして、第２屈曲部９側の平ワッシャー１５と基部３側の平ワッシャー１５を積層状態で基部３の凹部３ａを介して溶接する。

こうして、接続部１１に対して第１屈曲部７及び第２屈曲部９を介して可動部５及び基部３が取り付けられる。その後、ガイド部材Ｇを基部３側から引き抜くと、屈曲構造体１が完成する。

なお、本実施例では、第１屈曲部７及び第２屈曲部９の順番で接続部１１に取り付けたが、第１屈曲部７及び第２屈曲部９の取付け順序は任意である。例えば、第２屈曲部９を第１屈曲部７よりも先に接続部１１に取り付けてもよい。また、接続部１１を軸方向で反転させながら、第１屈曲部７及び第２屈曲部９のウェーブワッシャー１３を交互に積層してもよい。

かかる製造方法により、本実施例の屈曲構造体１は、接続部１１に溶接のための凹部を設ける必要がなく、接続部１１の内周及び外周を周方向で連続した周回形状とすることができる。

この屈曲構造体１は、接続部１１を小径化することができ、屈曲構造体１を小径化しつつ屈曲部７、９間を短縮して一体で接続することが可能となる。

すなわち、接続部１１に基部３及び可動部５のような溶接のための凹部を設ける場合は、接続部１１を小径化すると、接続部１１において凹部の占める割合が大きくなる。この構造では、ワイヤー１７ｂの荷重を受けられなくなり、小径化や軸方向の短縮化に限界が生じることになる。

これに対し、本実施例の屈曲構造体１では、接続部１１を小径化や軸方向の短縮化をしても、内周及び外周を周方向で連続した周回形状によってワイヤー１７ｂの荷重を受けることができる。結果として、屈曲構造体１は、全体としての小径化に対応することが可能となる。

１ 屈曲構造体
７ 第１屈曲部
７ａ、９ａ 挿通孔
９ 第２屈曲部
１１ 接続部
１３ ウェーブワッシャー
１５ 平ワッシャー
１７ａ、１７ｂ ワイヤー（索状部材）
Ｇ ガイド部材

Claims (7)

1. 屈曲及び伸展が可能な第１屈曲部及び第２屈曲部と、
   前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部間に軸方向で溶接され前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部よりも剛性が高い接続部と、を備え、
   前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部は、それぞれ前記軸方向に積層されると共に相互間が溶接された複数のウェーブワッシャーを備え、
   前記接続部は、内周及び外周がそれぞれ周方向で連続する周回形状である、
   屈曲構造体。
2. 請求項１記載の屈曲構造体であって、
   前記接続部は、前記内周及び外周間の幅が一定である、
   屈曲構造体。
3. 請求項１又は２記載の屈曲構造体であって、
   前記複数のウェーブワッシャーの相互間の溶接は、各ウェーブワッシャーの内周及び外周間の中間部で行われ、
   前記接続部は、前記複数のウェーブワッシャーの溶接された部分に前記軸方向で重なる、
   屈曲構造体。
4. 請求項１～３の何れか一項に記載の屈曲構造体であって、
   前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部の一方又は双方は、前記軸方向の端部を構成する平ワッシャーを備え、
   前記平ワッシャーは、全周にわたって前記接続部に当接した状態で溶接され、
   前記複数のウェーブワッシャーは、前記平ワッシャーを介して前記接続部に溶接された、
   屈曲構造体。
5. 請求項１～３の何れか一項に記載の屈曲構造体の製造方法であって、
   前記第１屈曲部の前記複数のウェーブワッシャーを、前記接続部の前記軸方向の一側から順次積層しつつ溶接し、
   前記第２屈曲部の前記複数のウェーブワッシャーを、前記接続部の前記軸方向の他側から順次積層しつつ溶接する、
   屈曲構造体の製造方法。
6. 請求項５記載の屈曲構造体の製造方法であって、
   前記複数のウェーブワッシャー及び前記接続部は、索状部材を挿通するための挿通孔を有し、
   前記接続部の挿通孔にガイド部材を挿通し、
   前記第１屈曲部及び前記第２屈曲部の前記複数のウェーブワッシャーを積層する際に前記ガイド部材に前記複数のウェーブワッシャーの挿通孔を挿通して前記接続部に位置決める、
   屈曲構造体の製造方法。
7. 請求項５または６の何れか一項に記載の屈曲構造体の製造方法であって、
   前記接続部の軸方向の一側及び他側の一方又は双方に平ワッシャーを積層して溶接し、前記平ワッシャーに対し前記複数のウェーブワッシャーを前記軸方向に順次積層しつつ溶接する、
   屈曲構造体の製造方法。

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