JP2023017424A - 解体手順選択装置及び解体手順選択方法及び解体装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 解体手順が記憶されていない場合でも、又は、破損又は変形などの解体対象物の状態が異なる場合においても、解体を可能とする解体手順選択装置及び方法及び解体装置を提供する。【解決手段】 解体対象物１０の解体基準となる解体物１０Ｓの、予め決められた解体手順を含む複数の解体情報を記憶する解体情報記憶部４と、解体対象物全体をカメラで撮像する全体検出部２と、解体対象物の少なくとも一部をカメラで撮像する詳細検出部３と、前記全体検出部と前記詳細検出部との少なくとも一方で撮像したデータに基づいて、解体対象物の特徴となる部位を抽出し、抽出した特徴と解体情報記憶部に記憶されている解体情報毎の特徴との一致度を求め、最も一致度の高い解体情報の解体手順を選択する解体手順導出部５とを備え、選択した解体手順で解体可能とする。【選択図】 図１

Description

本発明は、機種によって解体手順が異なるような解体対象物における、解体手順選択装置及び解体手順選択方法及び解体装置に関するものである。

大量消費及び大量廃棄型の経済活動によって、地球温暖化又は資源の枯渇など、地球規模での環境問題が発生している。

このような状況の中、資源循環型社会の構築に向けて、日本国内では、平成１３年４月から家電リサイクル法が施行されている。家電リサイクル法により、使用済みの家電製品（例えば、エアコン、テレビ、冷蔵庫、冷凍庫、洗濯機、衣類乾燥機など）のリサイクルが義務付けられている。これにより、使用済の家電製品は、家電リサイクル工場で人手によって分解し、素材毎へ回収する。又は、使用済の家電製品は、破砕機によって破砕されて小片となった後に、磁気、風力、又は振動等を利用して、材種ごとに選別回収され、リサイクル材料として再資源化されている。

人手による分解においては、多くの家電製品は筐体又は回路基板等が複数の固定部材で固定されているため、解体時にはこれらの固定部材を順序良く取り外して分別する必要がある。解体する使用済み家電は製品毎に大きさ又は各部材の固定箇所又は固定方法が異なるため、複雑な解体動作又は作業者の勘又は経験に依存する工程が多く、自動化が非常に困難である。

このような状況の中、特許文献１のような解体工程の一部を自動化する技術が提案されている。

図１０は、特許文献１に記載された従来の解体装置を示す図である。

図１０において、ディスプレイパネル１０１を搬送ユニット１０２で搬送し、第１固定部材検出部１０３及び第２固定部材検出部１０４で筐体の固定部材の固定箇所を検出し、固定部材解体ユニット１０５で固定部材の固定解除を可能としており、固定部材が一方向に締結されている薄型テレビなどの解体工程の自動化に効果的である。

特許第６０５１５０１号公報

しかしながら、前記従来の構成において、固定部材が複数方向から締結され、かつ締結方法が複数あるような家電製品、例えば、エアコンの室外機などにおいては、解体手順があれば対応可能であるが、解体手順が無ければ対応が困難である。また、屋外で使用されていた製品においては、特に錆び、変形、又は破損など既存の状態と異なるため、通常の画像認識などを用いた検出では解体ユニットの解体が困難であるという課題がある。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、解体手順が記憶されていない場合でも、又は、破損又は変形などの解体対象物の状態が異なる場合においても、解体を可能とする解体手順選択装置及び方法及び解体装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明の１つの態様にかかる解体手順選択装置は、
解体対象物の解体基準となる解体物の、予め決められた解体手順を含む複数の解体情報を記憶する解体情報記憶部と、
前記解体対象物の全体を撮像する全体検出部と、
前記解体対象物の少なくとも一部を撮像する詳細検出部と、
前記全体検出部と前記詳細検出部との少なくとも一方で撮像したデータに基づいて、前記解体対象物の特徴となる部位を抽出し、前記抽出した特徴である第１特徴と、前記解体情報記憶部に記憶された前記解体情報の前記解体物の特徴である第２特徴との一致度を求め、最も一致度の高い前記解体情報記憶部の前記第２特徴を有する前記解体物に関係付けられた解体手順を選択する解体手順導出部とを、
備える。

また、本発明の別の態様にかかる解体手順選択方法は、
解体対象物の全体又は一部をカメラで撮像し、
撮像したデータに基づいて、前記解体対象物の特徴となる部位を解体手順導出部で抽出し、
前記抽出した特徴である第１特徴と、前記解体対象物の解体基準となる解体物の、予め決められた解体手順を含む複数の解体情報を記憶した解体情報記憶部に記憶された前記解体情報であってかつ解体手順と関係付けられた特徴である第２特徴との一致度を前記解体手順導出部で求め、
最も一致度の高い前記解体情報記憶部の前記第２特徴に関係付けられた解体手順を前記解体手順導出部で選択する。

また、本発明の別の態様にかかる解体装置は、前記解体手順選択装置と、
前記解体手順選択装置により選択された前記解体手順に従って前記解体対象物を解体するロボットアームとを備える。

以上のように、本発明の前記態様にかかる解体手順選択装置及び解体手順選択方法及び解体装置によれば、撮像したデータに基づいて、解体対象物の特徴となる部位を抽出し、抽出した特徴と、解体情報記憶部に記憶されている特徴との一致度を求め、最も一致度の高い解体情報記憶部の特徴に関係付けられた解体手順を選択する解体手順導出部を備え、解体手順導出部で導出した解体手順で解体可能とする。このことにより、解体手順が記憶されていない場合でも、また、破損又は変形などの解体対象物の状態が異なる場合においても解体を可能となる。この結果、メーカー又は型番などによって解体方法が異なる使用済み家電においても、人手に依存しない解体が可能となり、解体対象物の解体作業における労力を軽減することができる。

本発明の実施の形態１における解体装置の構成ブロック図 本発明の実施の形態１における解体装置の概要図 本発明の実施の形態１における解体のフローチャート 本発明の実施の形態１における解体装置の特徴部位の抽出を説明する図 本発明の実施の形態１における解体装置の解体情報記憶部に記憶された特徴の例を説明する図 本発明の実施の形態１における解体装置の一致度に基づく解体手順の導出を説明する図 本発明の実施の形態１における解体装置の解体手順Ａを説明する図 本発明の実施の形態１における解体判断のフローチャート 本発明の実施の形態２における解体装置の概要図 本発明の実施の形態３における解体装置の概要図 特許文献１に記載された従来の解体装置を示す図 本発明の実施の形態１における解体装置の固定保持部の固定方法を説明する説明図

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１における解体装置１の構成を示すブロック図である。図１に示す通り、本実施形態１における解体装置１は、全体検出部２と、詳細検出部３と、解体情報記憶部４と、解体手順導出部５とを少なくとも有する解体手順選択装置１Ａを少なくとも備える。解体手順選択装置１Ａでは、解体情報記憶部４と解体手順導出部５とは、制御部９として、全体検出部２と詳細検出部３とを統括的に制御する。

解体装置１としては、一例として、固定・搬送部６と、ロボットアーム７と、解体ハンド８とをさらに備える。この場合には、解体情報記憶部４と解体手順導出部５とは、制御部９として、全体検出部２と、詳細検出部３と、固定・搬送部６と、ロボットアーム７と、解体ハンド８とを統括的に制御する。

本実施形態１における解体装置１は、図２に示す通り、解体対象物１０を固定保持部１１に固定し、搬送部１２によって搬送する。

固定保持部１１は、例えば、解体対象物１０を固定可能な固定保持面を有する板状部材である。固定保持部１１による固定方法には、いくつかの固定方法がある。例えば、図１１の（１）に示すように、固定保持部１１が磁性を帯びた板部材１１ｃで構成されていて、磁力で解体対象物を固定する方法がある。また、図１１の（２）に示すように、吸着パッド１１ｆでエアーの吸引により解体対象物を底面から吸着固定する方法がある。また、図１１の（３）に示すように、解体対象物１０Ｅのどこかの部位を機械的にクランプして固定する方法がある。より具体的には、図１１の（３）では、支持台１１ｄ上の解体対象物１０Ｅの底部の部位を例えば一対の板部材１１ｅで機械的にクランプして固定している。

搬送部１２は、例えば、搬送方向に固定保持部１１を次々と搬送可能なベルトコンベヤである。

全体検出部２は、例えば、カメラであり、搬送部１２のロボットアーム７よりも上流側に配置され、搬送部１２のベルト上に載置された固定保持部１１上の解体対象物１０の全体を撮像して、撮像データを制御部９に送信する。

詳細検出部３は、例えば、カメラであり、搬送部１２のロボットアーム７の先端の解体ハンド８の近傍に配置されている。詳細検出部３は、例えば解体ハンド８を解体対象物１０に向けて、ロボットアーム７の解体ハンド８付近の解体対象物１０の一部を撮像して、撮像データを制御部９に送信する。解体対象物１０の一部を撮像するとき、例えば、結合部の境界沿いに又は外形又は辺沿いに移動させつつ撮像すれば、境界又は外形等に関する特徴を容易に撮像して抽出することができる。この他の例としては、解体対象物１０の筐体を構成する部品同士の締結部、解体対象物１０を構成する部品同士のねじなどの固定部材１０ａ、又は、解体対象物１０の構成部品などを撮像して、締結部の構造、固定部材１０ａの位置情報、又は、構成部品の材質などの特徴を抽出可能とすることもできる。

解体手順導出部５は、解体対象物１０の搬送中に、又は搬送が一時的に止まったタイミングで全体検出部２と詳細検出部３との少なくとも一方から得られた撮像データに基づいて、解体対象物１０の特徴（すなわち、第１特徴）となる部位を抽出し、抽出した特徴と、解体情報記憶部４に記憶されている解体情報中の、解体対象物１０の解体基準となる解体物１０Ｓの特徴（すなわち、第２特徴）とを基に、特徴同士を比較して、抽出した特徴に最も近い、解体対象物１０の特徴に関係付けられた解体手順を解体情報から導出する。ここで解体基準とは、解体対象物１０を解体するときに同じ解体手順を持つ物であって、解体対象物１０と同一種類又は類似する種類の物を意味する。

解体情報記憶部４は、少なくとも、解体対象物１０の解体基準となる解体物１０Ｓの特徴（すなわち、第２特徴）に関係付けられた解体手順を含む解体情報を記憶している。

具体的には、解体情報は、少なくとも、解体対象物１０と同一又は類似する物、すなわち、解体物１０Ｓを構成部品毎に解体、すなわち分離又は分解する解体手順と、前記解体手順に関係付けられた解体物１０Ｓの特徴とを備えている。

前記特徴として、解体物１０Ｓの構成部品の例えば結合部の境界の境界線１０Ｓｂ（例えば境界線１０Ｓｂの位置情報）と、解体物１０Ｓの筐体を構成する部品同士の締結部の構造と、解体物１０Ｓを構成する部品同士のねじなどの固定部材の位置情報と、解体物１０Ｓの構成部品の材質とのうち、少なくとも一つを備えている。なお、解体対象物１０と解体物１０Ｓとで特徴同士を比較するとき、境界線（例えば境界線の位置情報）同士、締結部の構造同士、固定部材の位置情報同士、又は、材質同士を比較するものとする。

解体手順導出部５による制御の下で、解体手順導出部５で導出した解体手順に沿ってロボットアーム７と解体ハンド８とによって、解体対象物１０を順次解体していく。

以下に、解体対象物１０の一例として、家電製品のエアコン室外機を挙げてさらに詳細を説明する。

まず、図２に示すように、解体対象物１０を固定保持部１１に固定し、搬送部１２によって搬送する。次いで、全体検出部２と詳細検出部３との少なくとも一方による撮像後、搬送中のある位置（例えば全体検出部２で解体対象物１０を撮像可能な位置）を通過するタイミング、又は搬送が一時的に止まったタイミングを解体開始とし、以降、図３に示すような解体フローチャートに基づいて解体の流れを説明する。

まず、ステップＳ１において、全体検出部２と詳細検出部３との少なくとも一方から、図４Ａに示すようなエアコン室外機１３におけるエアコン室外機撮像データ１４を制御部９で取得する。エアコン室外機撮像データ１４としては、全体検出部２により撮像されたときはエアコン室外機１３の全体の撮像データであり、詳細検出部３により撮像されたときはエアコン室外機１３の一部の撮像データである。

次いで、ステップＳ２において、ステップＳ１で取得したエアコン室外機撮像データ１４から、解体対象物１０の特徴となる部位を、解体手順導出部５で抽出する。特徴となる部位の抽出にあたっては、予め複数の室外機の撮像データを機械学習によって学習させた学習モデルを用いて、例えばテンプレートマッチングなどの手法を用いて解体手順導出部５で抽出する。具体的には、解体対象物１０の例として、図４Ａのエアコン室外機１３から正面、背面、右側面、左側面から例えば形状的な特徴を抽出すると、正面特徴１５、背面特徴１６、右側面特徴１７、左側面特徴１８のようにエアコン室外機１３から各面の結合部に関する特徴（例えば、結合部の境界を境界線１０ｂとして示す細い黒帯部分の特徴）を解体手順導出部５で抽出する。

一方、この例での解体対象物１０の解体基準となる解体物１０Ｓの特徴は、図４Ｂに示すように、正面特徴１５Ｓ、背面特徴１６Ｓ、右側面特徴１７Ｓ、左側面特徴１８Ｓのようにエアコン室外機１３Ｓから各面の結合部に関する特徴（例えば、結合部の境界を境界線１０Ｓｂとして示す細い黒帯部分の特徴）で構成される解体基準のエアコン室外機撮像データ１４Ｓを解体情報記憶部４に記憶しているとする。

次いで、ステップＳ３において、ステップＳ２で抽出した特徴と解体情報記憶部４に記憶されている解体情報のうちの特徴とを基に、解体手順導出部５で、図５に示すような特徴同士を比較して一致度を算出する。

例えば、図４Ａで抽出された特徴と図４Ｂの記憶された特徴とを比較すると、図５の表の一番上の特徴との比較に相当する。その一致度は９８．５％であり、その一致度では解体手順Ａが対応する。別の例として、図５の表の二番目の特徴と図４Ｂの特徴との比較における一致度は１．０％であり、その一致度では解体手順Ｂが対応する。図５の表の一番下の特徴と図４Ｂの特徴との比較における一致度は０．５％であり、その一致度では解体手順Ｃが対応する。ここでは、特徴同士の比較による一致度に応じて、解体手順が異なることを示している。

次いで、ステップＳ４において、ステップＳ３で求めた一致度のうち、最も一致度の高い特徴に関係付けられた解体手順が、優先順位が高い解体手順であるとして、解体手順導出部５で解体手順として導出する。先の例では、最も一致度の高い特徴に関係付けられた解体手順はＡであり、解体手順導出部５で解体手順Ａを導出する。これにより、１００％一致する特徴がなくても、解体情報記憶部４で記憶されている特徴のうち、抽出された特徴に最も近い特徴に関係付けられた解体手順を解体手順導出部５で導出して選択することが可能となる。

次いで、ステップＳ５において、解体手順導出部５での制御の下に、解体手順導出部５で導出した解体手順に沿ってロボットアーム７と解体ハンド８とによって解体対象物１０を解体していく。図５のような結果の場合、最も一致度が高い解体手順Ａが解体手順として、図６に示された（１）～（４）の順序に従って、上面カバー１９、正面カバー２０、左側面カバー２１、右側面カバー２２、内臓物２３のように解体対象物１０を順次解体していく。

なお、実施形態１において、ステップＳ２の特徴部位の抽出方法にあたっては、解体対象物１０に応じて適宜選択可能であり、上記では実施形態１として、機械学習によって学習させた学習モデルを用いたが、特徴が明瞭である場合は、撮像データから輪郭抽出などの簡易的な画像処理方法を用いて抽出しても良い。また、複雑な特徴部位の場合は、機械学習によって学習させた学習モデルと輪郭抽出などの簡易的な画像処理方法とを組み合わせて抽出しても良い。

以上のように、本実施形態１によれば、撮像したデータに基づいて、解体対象物１０の特徴となる部位を抽出し、抽出した特徴と、解体情報記憶部４に記憶されている特徴との一致度を求め、最も一致度の高い解体情報記憶部４の特徴に関係付けられた解体手順を選択する解体手順導出部５を備え、解体手順導出部５で導出した解体手順で解体可能とする。このことにより、解体手順が記憶されていない場合でも、また、破損又は変形などの解体対象物１０の状態が異なる場合においても、解体を可能となる。この結果、メーカー又は型番などによって解体方法が異なる使用済み家電においても、人手に依存しない解体が可能となり、解体対象物１０の解体作業における労力を軽減することができる。

（実施形態１の変形例）
本実施形態１の変形例として、本実施形態１に示すような使用済み家電によっては、所有者の使用状況又は廃家電のストックヤードの保管状況によって解体対象物１０の破損又は変形などが発生する可能性がある。そのため、図３のステップＳ５までの解体フローに加えて、図７に示すような、分離可否のステップＳ６及び解体完了可否のステップＳ７を解体手順導出部５にさらに設けるようにしてもよい。

ステップＳ６では、解体手順導出部５により、予め全体検出部２又は詳細検出部３で撮像した解体前の解体対象物１０の撮像データと、解体後に全体検出部２又は詳細検出部３で撮像した解体対象物１０の撮像データとの差異から、解体対象物１０から解体部位が解体、例えば分離されたかどうかを判断する。このステップＳ６を実施することにより、解体対象物１０に破損又は変形などが発生して解体できない部位を検出することができる。

ステップＳ６で解体できた場合は、ステップＳ７ですべての解体が完了したかを解体手順導出部５で判断し、すべて完了していなければ、ステップＳ５で次の解体順序のカバーを解体する。

ステップＳ６で解体できなかった場合は、ステップＳ４にて、ステップＳ３で求めた一致度のうち、直前に求めた一致度の次に高い一致度の解体手順を導出し、解体がすべて完了するまで、ステップＳ４からステップＳ６を繰り返す。

ステップＳ７ですべての解体が完了するまで、上記のステップＳ５からステップＳ７を繰り返すことで、解体対象物１０に破損又は変形などが発生するなど、いかなる状態でも、解体を実施することが可能となる。

加えて、解体手順導出部５により、ステップＳ６で解体できた解体手順と解体対象物１０におけるステップＳ２で抽出した特徴とを関係付けて解体情報記憶部４に新たに記憶することで、次回以降で同様の解体対象物１０を解体する処理時間を大幅に短縮することができる。

（実施形態２）
図８は、本発明の実施形態２の解体装置１の概要図である。図８において、図２と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。

図８に示す本発明の実施形態２は、解体対象物１０を囲うように全体検出部２を複数設けて、撮像データを取得するように構成している。一例として、搬送方向に対して対向する方向に一対のカメラを配置してもよい。具体的には、例えば、搬送方向の上流側から解体対象物１０を撮像する第１全体検出部２のカメラと、搬送方向の下流側から解体対象物１０を撮像する第２全体検出部２のカメラとを配置するようにしてもよい。又は、これとは異なり、搬送方向とは交差する幅方向の一方の側から解体対象物１０を撮像する第３全体検出部２のカメラと、幅方向の他方の側から解体対象物１０を撮像する第４全体検出部２のカメラとを配置するようにしてもよい。

このようにすれば、固定保持部上の解体対象物１０を死角なしに撮像することができ、特徴の抽出をより正確にかつ容易に行うことができる。言い換えれば、複数の方向から検出ができるため、特徴の抽出における正確さが向上する。また、実施形態１よりも検出する回数が削減できるため、検出時間（従って、解体にかかる時間）が短縮できる。

（実施形態３）
図９は、本発明の実施形態３の解体装置１の概要図である。図９において、図２及び図８と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。

図９に示す本発明の実施形態３は、固定回転部２４を設けて解体対象物１０を回転させて撮像データを取得するように構成している。搬送部１２による搬送の代わりに、モータなどにより回転テーブル上の解体対象物１０を回転させるように、固定回転部２４を構成している。

このような構成によれば、全体検出部２又は詳細検出部３を動かして複数の方向から検出せずとも、検出ができるため、全体検出部２又は詳細検出部３を動かす時間が短縮できる。また、実施形態２と比べると、複数の検出部を設ける必要がなくなるため、安価に実現できる。

なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。

本発明の前記態様にかかる、解体手順選択装置及び解体手順選択方法及び解体装置を用いることにより、人手に頼ってきた解体工程から脱却できる。従来、機種毎に固定部材の位置又は解体方法が異なるため、自動化が困難であった。この課題を解決することにより、省人化やさらなる使用済み家電の資源活用促進が可能となる。

１ 解体装置
１Ａ 解体手順選択装置
２ 全体検出部
３ 詳細検出部
４ 解体情報記憶部
５ 解体手順導出部
６ 固定・搬送部
７ ロボットアーム
８ 解体ハンド
９ 制御部
１０ 解体対象物
１０ａ 固定部材
１０ｂ 境界線
１０Ｓ 解体物
１０Ｓｂ 境界線
１１ 固定保持部
１２ 搬送部
１３ エアコン室外機
１３Ｓ 解体基準のエアコン室外機１４ エアコン室外機撮像データ
１４Ｓ 解体基準のエアコン室外機撮像データ
１５ 正面特徴
１５Ｓ 解体基準の正面特徴
１６ 背面特徴
１６Ｓ 解体基準の背面特徴
１７ 右側面特徴
１７Ｓ 解体基準の右側面特徴
１８ 左側面特徴
１８Ｓ 解体基準の左側面特徴
１９ 上面カバー
２０ 正面カバー
２１ 左側面カバー
２２ 右側面カバー
２３ 内臓物
２４ 固定回転部
１０１ ディスプレイパネル
１０２ 搬送ユニット
１０３ 第１固定部材検出部
１０４ 第２固定部材検出部
１０５ 固定部材解体ユニット

Claims (15)

1. 解体対象物の解体基準となる解体物の、予め決められた解体手順を含む複数の解体情報を記憶する解体情報記憶部と、
   前記解体対象物の全体を撮像する全体検出部と、
   前記解体対象物の少なくとも一部を撮像する詳細検出部と、
   前記全体検出部と前記詳細検出部との少なくとも一方で撮像したデータに基づいて、前記解体対象物の特徴となる部位を抽出し、前記抽出した特徴である第１特徴と、前記解体情報記憶部に記憶された前記解体情報の前記解体物の特徴である第２特徴との一致度を求め、最も一致度の高い前記解体情報記憶部の前記第２特徴を有する前記解体物に関係付けられた解体手順を選択する解体手順導出部とを、
   備える解体手順選択装置。
2. 前記解体手順は、前記解体物を構成部品毎に分離又は分解する手順であり、
   前記解体情報は、
   前記解体手順と、
   前記解体手順と関係付けられた前記第２特徴と、を備えるとともに、
   前記第１特徴として、
   前記解体対象物の筐体を構成する部品同士の締結部の構造と、
   前記解体対象物を構成する部品同士の固定部材の位置情報と、
   前記解体対象物の構成部品の材質とのうち、少なくとも一つを備えており、
   前記第２特徴として、
   前記解体物の筐体を構成する部品同士の締結部の構造と、
   前記解体物を構成する部品同士の固定部材の位置情報と、
   前記解体物の構成部品の材質とのうち、少なくとも一つを備えている、請求項１に記載の解体手順選択装置。
3. 前記解体手順は、前記解体物を構成部品毎に分離又は分解する手順であり、
   前記解体情報は、
   前記解体手順と、
   前記解体手順と関係付けられた前記第２特徴と、を備えるとともに、
   前記第１特徴として、前記解体対象物の構成部品の境界の境界線とし、
   前記第２特徴として、前記解体物の構成部品の境界の境界線とする、
   請求項１から請求項２のいずれか一項に記載の解体手順選択装置。
4. 前記解体手順導出部は、予め決められた解体部位の特徴を、前記第１特徴として、前記全体検出部又は前記詳細検出部で撮像したデータの中から抽出する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の解体手順選択装置。
5. 前記解体手順導出部は、予め前記全体検出部又は前記詳細検出部で撮像した解体前の前記解体対象物のデータと、前記解体手順を実施した解体後に前記全体検出部又は前記詳細検出部で撮像した前記解体対象物のデータとの差異から、前記解体対象物から解体部位が解体されたかどうかを判断する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の解体手順選択装置。
6. 前記解体手順導出部は、前記解体対象物から解体部位の解体が失敗した場合に、前記最も一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順を選択する、
   請求項５に記載の解体手順選択装置。
7. 前記解体手順導出部は、前記解体対象物から解体部位の解体が失敗した場合に、前記最も一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順を選択するとき、
   前記最も一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順で解体し、それでも解体できないときは、前記次に一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順で解体し、解体できるまで解体手順の変更を繰り返し、
   最後に解体した解体手順と前記解体対象物の特徴を関係付けて前記解体情報記憶部に記憶する、
   請求項６に記載の解体手順選択装置。
8. 解体対象物の全体又は一部をカメラで撮像し、
   撮像したデータに基づいて、前記解体対象物の特徴となる部位を解体手順導出部で抽出し、
   前記抽出した特徴である第１特徴と、前記解体対象物の解体基準となる解体物の、予め決められた解体手順を含む複数の解体情報を記憶した解体情報記憶部に記憶された前記解体情報であってかつ解体手順と関係付けられた特徴である第２特徴との一致度を前記解体手順導出部で求め、
   最も一致度の高い前記解体情報記憶部の前記第２特徴に関係付けられた解体手順を前記解体手順導出部で選択する解体手順選択方法。
9. 前記解体手順は、前記解体物を構成部品毎に分離又は分解する手順であり、
   前記解体情報は、
   前記解体手順と、
   前記解体手順と関係付けられた前記第２特徴と、を備えるとともに、
   前記第１特徴として、
   前記解体対象物の筐体を構成する部品同士の締結部の構造と、
   前記解体対象物を構成する部品同士の固定部材の位置情報と、
   前記解体対象物の構成部品の材質とのうち、少なくとも一つを備えており、
   前記第２特徴として、
   前記解体物の筐体を構成する部品同士の締結部の構造と、
   前記解体物を構成する部品同士の固定部材の位置情報と、
   前記解体物の構成部品の材質とのうち、少なくとも一つを備えている、請求項８に記載の解体手順選択方法。
10. 前記解体手順は、前記解体物を構成部品毎に分離又は分解する手順であり、
    前記解体情報は、
    前記解体手順と、
    前記解体手順と関係付けられた前記第２特徴と、を備えるとともに、
    前記第１特徴として、前記解体対象物の構成部品の境界の境界線とし、
    前記第２特徴として、前記解体物の構成部品の境界の境界線とする、
    請求項８から請求項９のいずれか一項に記載の解体手順選択方法。
11. 前記抽出時、予め決められた解体部位の特徴を、前記第１特徴として、前記全体検出部又は前記詳細検出部で撮像したデータの中から抽出する、
    請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の解体手順選択方法。
12. 前記解体手順を選択した後、選択した前記解体手順を実行するとき、
    予め撮像した解体前の前記解体対象物のデータと、解体後に撮像した前記解体対象物のデータとの差異から、前記解体対象物から解体部位が解体されたかどうかを前記解体手順導出部で判断する、
    請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の解体手順選択方法。
13. 前記解体手順を選択した後、選択した前記解体手順を実行するとき、
    前記解体対象物から前記解体部位の解体が失敗した場合に、前記最も一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順を選択するする、
    請求項１２に記載の解体手順選択方法。
14. 前記解体手順導出部において、
    前記解体対象物から解体部位の解体が失敗した場合に、前記最も一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順を選択するとき、
    前記最も一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順で解体し、それでも解体できないときは、前記次に一致度の高い解体手順の次に一致度の高い解体手順で解体し、解体できるまで解体手順の変更を繰り返し、
    最後に解体した解体手順と前記解体対象物の特徴を関係付けて前記解体情報記憶部に記憶する、
    請求項１３に記載の解体手順選択方法。
15. 請求項１～６のいずれか１つに記載の解体手順選択装置と、
    前記解体手順選択装置により選択された前記解体手順に従って前記解体対象物を解体するロボットアームとを備える、解体装置。

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