JP2023012867A - 移動装置、及び移動装置の運搬方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車体を小型化すると共に、運搬時にユーザを支援することができる移動装置を提供する。【解決手段】 移動装置1は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザが搭乗できる大きさである土台10と、前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪20と、前記土台における複数の部材のうち、隣り合う2つの部材を回動自在に連結した連結部12と、前記土台のユーザが搭乗する面に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根部30とを有する。連結部12は、前記土台の長手方向における中央近傍に位置し、土台10は、長手方向における中央近傍を回動の中心として、隣り合う2つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する。【選択図】図1
Description
本発明は、移動装置、及び移動装置の運搬方法に関する。
例えば、特許文献1には、車体と、前記車体の左右両側に同軸上に配置された2つの車輪とを備え、車両重心が前記車輪の中心よりも下方に位置するように構成されてなる二輪自動車であって、前記車体の前後一端側に取り付けられた第1 補助輪と、前記車体の前後他端側に取り付けられた第2 補助輪とを備え、前記第1 補助輪は、車両加速時に路面に接地し、それ以外では前記路面に接地しないように構成され、前記第2 補助輪は、車両減速時に前記路面に接地し、それ以外では前記路面に接地しないように構成されていることを特徴とする二輪自動車が開示されている。
本発明は、車体を小型化すると共に、運搬時にユーザを支援することができる移動装置を提供することを目的とする。
本発明に係る移動装置は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザが搭乗できる大きさである土台と、前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪と、前記土台における複数の部材のうち、隣り合う2つの部材を回動自在に連結した連結部とを有し、前記土台は、隣り合う2つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する。
好適には、ユーザの動作情報、又は、ユーザの操作情報を検知する検知部をさらに有し、前記駆動輪は、前記検知部により検知された検知結果に基づいて、当該駆動輪の回転速度を変更する。
好適には、前記土台のユーザが搭乗する面に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根部をさらに有する。
好適には、前記連結部は、前記土台の長手方向における中央近傍に位置し、前記土台は、長手方向における中央近傍を回動の中心として回動する。
好適には、前記駆動輪は、インホイールモーターから伝達された動力により回転し、リム径が10インチ以上の大きさであるタイヤを含み、回動した状態の当該土台は、高さ、幅、及び奥行きの総外寸又は外寸合計が2.5m以下の大きさである。
また、本発明に係る移動装置の運搬方法は、長手方向に配置された複数の部材を含む土台のうち、隣り合う2つの部材を回動して、当該土台を小型化するステップと、小型化した前記土台の下方に、一対の駆動輪を配置した状態で運搬するステップとを有する。
本発明によれば、車体を小型化すると共に、運搬時にユーザを支援することができる。
図1は、本実施形態の移動装置1におけるハードウェア構成を例示する図である。
図2は、図1に例示した移動装置1の詳細な構成を例示する図であり、図2(A)は、正面側から見た斜視図であり、図2(B)は、背面側から見た斜視図である。
図3は、土台10を小型化した状態の移動装置1を例示する図である。
図1~図3に例示するように、移動装置1は、コンパクトに折り畳み収納することが可能な乗り物であり、自動車又は二輪車である。図1及び図2に例示した移動装置1は、搭乗したユーザDを運ぶ乗り物の状態であり、図3に例示した移動装置1は、コンパクトに折り畳み小型化した状態である。
移動装置1は、土台10、連結部12、センサ14、駆動輪20、補助輪22、屋根部30、制御装置40、及び、蓄電池50を有する。
土台10は、移動装置1の土台部分、いわゆる車台である。土台10は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザDが搭乗できる大きさである。本例の土台10は、長手方向に配置した、第1部材10A、及び、第2部材10Bにより構成される。土台10は、少なくともユーザDが搭乗できる大きさである搭乗面11を有する。搭乗面11は、第1部材10Aの搭乗面11A、及び、第2部材10Bの搭乗面11Bを含む。本例の搭乗面11Aは、主としてユーザDが搭乗する搭乗領域であり、搭乗面11Aには、駆動輪20の回転制御を行うコントロール部100、ユーザDが座るシート102、及び制御装置40が配置される。また、搭乗面11Bは、主として荷物を載置する積載領域である。
また、土台10は、長手方向に第1部材10A、及び、第2部材10Bを相対的に回動することができる。本例の土台10は、長手方向における中央近傍を回動の中心として、搭乗面11A及び搭乗面11Bが互いに向かい合う方向に回動する。土台10は、第1部材10A及び第2部材10Bを回動することで、コンパクトに小型化にすることができる。
図2は、図1に例示した移動装置1の詳細な構成を例示する図であり、図2(A)は、正面側から見た斜視図であり、図2(B)は、背面側から見た斜視図である。
図3は、土台10を小型化した状態の移動装置1を例示する図である。
図1~図3に例示するように、移動装置1は、コンパクトに折り畳み収納することが可能な乗り物であり、自動車又は二輪車である。図1及び図2に例示した移動装置1は、搭乗したユーザDを運ぶ乗り物の状態であり、図3に例示した移動装置1は、コンパクトに折り畳み小型化した状態である。
移動装置1は、土台10、連結部12、センサ14、駆動輪20、補助輪22、屋根部30、制御装置40、及び、蓄電池50を有する。
土台10は、移動装置1の土台部分、いわゆる車台である。土台10は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザDが搭乗できる大きさである。本例の土台10は、長手方向に配置した、第1部材10A、及び、第2部材10Bにより構成される。土台10は、少なくともユーザDが搭乗できる大きさである搭乗面11を有する。搭乗面11は、第1部材10Aの搭乗面11A、及び、第2部材10Bの搭乗面11Bを含む。本例の搭乗面11Aは、主としてユーザDが搭乗する搭乗領域であり、搭乗面11Aには、駆動輪20の回転制御を行うコントロール部100、ユーザDが座るシート102、及び制御装置40が配置される。また、搭乗面11Bは、主として荷物を載置する積載領域である。
また、土台10は、長手方向に第1部材10A、及び、第2部材10Bを相対的に回動することができる。本例の土台10は、長手方向における中央近傍を回動の中心として、搭乗面11A及び搭乗面11Bが互いに向かい合う方向に回動する。土台10は、第1部材10A及び第2部材10Bを回動することで、コンパクトに小型化にすることができる。
連結部12は、土台10における複数の部材のうち、隣り合う2つの部材を回動自在に連結する連結部分である。本例の連結部12は、土台10の長手方向における中央近傍に回動の中心となる軸(以下、回動軸)が位置し、かつ、回動軸の軸方向が土台10の短手方向と同じ方向に配置される。これにより、連結部12は、この回動軸を中心として、土台10の長手方向に第1部材10A及び第2部材10Bを相対的に回動する。本例の連結部12は、図1及び図2に例示したように、一対の駆動輪20の間において駆動輪20の隠れる位置にあるため視認できない。
センサ14は、ユーザDが土台10に加える力、土台10に対するユーザDの相対的な移動速度、又は、ユーザDと土台10との離間距離の少なくとも1つを検知するセンサである。すなわち、センサ14は、ユーザの動作情報を検知する。センサ14は、例えば、圧力センサ、加速度センサ、及び、距離センサの少なくとも1つを含む。圧力センサは、ユーザDが土台10に加える力、具体的には、図3に例示した移動装置1の取手104を介して、移動装置1を引っ張る動作における引張力、又は押す動作における押圧力を検知する。また、加速度センサは、ユーザDの移動動作における、土台10に対するユーザDの相対的な移動速度を検知する。また、距離センサは、ユーザDの移動動作における、ユーザDと土台10との離間距離を検知する。センサ14は、検知した結果を制御装置40に出力する。なお、センサ14は、本発明に係る検知部の一例である。
駆動輪20は、土台10の長手方向における中央近傍に配置された一対の車輪である。駆動輪20は、動力源であるインホイールモーターから伝達された動力により回転軸(不図示)を中心として回転する。駆動輪20は、ユーザDが土台10に搭乗した状態において、ユーザDの左側及び右側にそれぞれ配置され、かつ、回転軸の軸線が同軸上となる位置にそれぞれ配置される。また、駆動輪20は、土台10の前後方向における中央位置に回転軸を配置している。
また、駆動輪20は、センサ14により検知された検知結果に基づいて、移動装置1の運搬中におけるユーザDの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に変更する。
また、駆動輪20は、ユーザによるコントロール操作に基づいて、回転速度及び回転方向を変更する。例えば、駆動輪20は、ユーザによる右折又は左折操作を受け付けた場合、左右の駆動輪の回転差を生むよう回転速度を変更する。
また、駆動輪20は、階段や段差等でも移動できる大きさである。例えば、駆動輪20は、リム径が24インチ以下の大きさ、具体的には、リム径が10インチ以上16インチ以下の大きさであるタイヤ及びホイールを組み合わせてなる。
また、駆動輪20は、センサ14により検知された検知結果に基づいて、移動装置1の運搬中におけるユーザDの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に変更する。
また、駆動輪20は、ユーザによるコントロール操作に基づいて、回転速度及び回転方向を変更する。例えば、駆動輪20は、ユーザによる右折又は左折操作を受け付けた場合、左右の駆動輪の回転差を生むよう回転速度を変更する。
また、駆動輪20は、階段や段差等でも移動できる大きさである。例えば、駆動輪20は、リム径が24インチ以下の大きさ、具体的には、リム径が10インチ以上16インチ以下の大きさであるタイヤ及びホイールを組み合わせてなる。
補助輪22は、土台10のうち、搭乗面11のある面の裏面に設けられた車輪である。
補助輪22は、第1部材10Aに設けられた補助輪22Aと、第2部材10Bに設けられた補助輪22Bとを含む。本例の補助輪22は、360度回転するボール式車輪である。補助輪22は、土台10を回動した状態において、土台10の内部に収納されてもよい。
補助輪22は、第1部材10Aに設けられた補助輪22Aと、第2部材10Bに設けられた補助輪22Bとを含む。本例の補助輪22は、360度回転するボール式車輪である。補助輪22は、土台10を回動した状態において、土台10の内部に収納されてもよい。
屋根部30は、土台10の搭乗面11を覆う様に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根である。屋根部30は、シート材32と、支持材34とを含む。屋根部30は、隣り合う2つの支持材34の間にシート材32が位置するように組み合わせることで、全体として蛇腹状に形成される。
シート材32は、少なくとも一部が透明又は半透明であり、かつ、防水性のあるシート材であり、例えば幌である。シート材32は、ユーザDが土台10に搭乗した状態において、ユーザDの少なくとも頭部にあたる位置が透明又は半透明になっている。本例のシート材32は、ユーザDの全身にあたる位置が透明になっている。
支持材34は、シート材32を撓まないよう支持する支持材である。支持材34は、可撓性のあるワイヤーを湾曲した状態で複数配列し、所定の回動軸を中心として回動自在にして配置される。
なお、屋根部30は、土台10に着脱自在に取り付けられ、省くことができる。
シート材32は、少なくとも一部が透明又は半透明であり、かつ、防水性のあるシート材であり、例えば幌である。シート材32は、ユーザDが土台10に搭乗した状態において、ユーザDの少なくとも頭部にあたる位置が透明又は半透明になっている。本例のシート材32は、ユーザDの全身にあたる位置が透明になっている。
支持材34は、シート材32を撓まないよう支持する支持材である。支持材34は、可撓性のあるワイヤーを湾曲した状態で複数配列し、所定の回動軸を中心として回動自在にして配置される。
なお、屋根部30は、土台10に着脱自在に取り付けられ、省くことができる。
制御装置40は、ユーザDの動作又は操作に基づいて、駆動輪20の回転速度及び回転方向を変更し制御する。制御装置40は、座席102の下方に配置される。
制御装置40は、コントロール部100を介して入力されたユーザDの入力操作に基づいて、図1及び図2に例示した移動装置1の駆動輪20の回転速度及び回転方向を制御する。また、制御装置40は、遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪20を制御してもよい。
また、制御装置40は、ユーザDの動作に基づいて、図3に例示した移動装置1の運搬作業の支援ができるように駆動輪20の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置40は、センサ14により検知された、ユーザDが土台10を引っ張る動作における引張力若しくは押す動作における押圧力、ユーザDの移動動作における土台10に対するユーザDの相対的な移動速度、又は、ユーザDと土台10との離間距離の少なくとも1つの検知結果に基づいて、駆動輪20の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置40は、例えば、移動装置1の移動速度が8km/h以下、具体的には、1km/h以上6km/h以下の範囲となるように、駆動輪20を制御する。
なお、制御装置40は、本発明に係る制御部の一例である。
制御装置40は、コントロール部100を介して入力されたユーザDの入力操作に基づいて、図1及び図2に例示した移動装置1の駆動輪20の回転速度及び回転方向を制御する。また、制御装置40は、遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪20を制御してもよい。
また、制御装置40は、ユーザDの動作に基づいて、図3に例示した移動装置1の運搬作業の支援ができるように駆動輪20の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置40は、センサ14により検知された、ユーザDが土台10を引っ張る動作における引張力若しくは押す動作における押圧力、ユーザDの移動動作における土台10に対するユーザDの相対的な移動速度、又は、ユーザDと土台10との離間距離の少なくとも1つの検知結果に基づいて、駆動輪20の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置40は、例えば、移動装置1の移動速度が8km/h以下、具体的には、1km/h以上6km/h以下の範囲となるように、駆動輪20を制御する。
なお、制御装置40は、本発明に係る制御部の一例である。
蓄電池50は、コントロール部100、センサ14、駆動輪20及び制御装置40に電力を供給するバッテリーである。蓄電池50は、例えば、鉛蓄電池、リチウムイオン電池、又は、全固体電池等を採用することができる。また、本例の蓄電池50は、座席102の下方に配置される。
次に、移動装置1の収納の仕方を説明する。
ユーザDは、図2に例示した土台10の長手方向に、第1部材10A及び第2部材10Bを相対的に回動させ、第1部材10A及び第2部材10Bの各搭乗面11が対向するよう2つ折りし、土台10を折り畳む。そして、図3に例示したように、移動装置1は、土台10の回動後において倒立振子姿勢をとる。移動装置1は、ジャイロセンサを有し、ジャイロセンサにより検知した検知結果に基づいて、倒立振子姿勢を維持するよう駆動輪20の回転速度及び回転方向の変更を制御装置40に制御させる。このように、ユーザDは、土台10を連結部12で回動して2つ折りした状態で、取手104を介して移動装置1を運搬することができる。
ユーザDは、図2に例示した土台10の長手方向に、第1部材10A及び第2部材10Bを相対的に回動させ、第1部材10A及び第2部材10Bの各搭乗面11が対向するよう2つ折りし、土台10を折り畳む。そして、図3に例示したように、移動装置1は、土台10の回動後において倒立振子姿勢をとる。移動装置1は、ジャイロセンサを有し、ジャイロセンサにより検知した検知結果に基づいて、倒立振子姿勢を維持するよう駆動輪20の回転速度及び回転方向の変更を制御装置40に制御させる。このように、ユーザDは、土台10を連結部12で回動して2つ折りした状態で、取手104を介して移動装置1を運搬することができる。
次に、土台10を小型化した状態の移動装置1の大きさを説明する。
図4は、土台10を小型化した状態の移動装置1の大きさを例示する図である。
図4に例示するように、土台10を収納した状態における移動装置1の大きさは、高さ、幅、及び奥行きの合計サイズが3m以下、好ましくは2.0m以上2.7m以下である。合計サイズとは、高さH、幅W、奥行Dの総外寸の合計サイズ、又は、高さh、幅w、奥行dの外寸の合計サイズである。本例の移動装置1の大きさは、総外寸の合計サイズが2.5mであり、高さH110cm、幅W80cm、奥行D60cmである。また、移動装置1は、総重量40kg以下の重さ、好ましくは25kg以下35kg以下の重さである。
図4は、土台10を小型化した状態の移動装置1の大きさを例示する図である。
図4に例示するように、土台10を収納した状態における移動装置1の大きさは、高さ、幅、及び奥行きの合計サイズが3m以下、好ましくは2.0m以上2.7m以下である。合計サイズとは、高さH、幅W、奥行Dの総外寸の合計サイズ、又は、高さh、幅w、奥行dの外寸の合計サイズである。本例の移動装置1の大きさは、総外寸の合計サイズが2.5mであり、高さH110cm、幅W80cm、奥行D60cmである。また、移動装置1は、総重量40kg以下の重さ、好ましくは25kg以下35kg以下の重さである。
次に、本実施例の移動装置1における運搬方法(S10)を説明する。説明の便宜上、移動装置1は、圧力センサを含むセンサ14の検知結果に基づいて、駆動輪10を制御する場合を具体例する。
ステップ100(S100)において、移動装置1は、土台10の長手方向における中央近傍に位置する連結部12を回動の中心として、第1部材10A及び第2部材10Bを相対的に回動する。これにより、土台10は、小型化される。なお、本ステップにおいて、移動装置1が自動的に行ってもよいしもよいし、ユーザDが手動で行ってもよい。
ステップ100(S100)において、移動装置1は、土台10の長手方向における中央近傍に位置する連結部12を回動の中心として、第1部材10A及び第2部材10Bを相対的に回動する。これにより、土台10は、小型化される。なお、本ステップにおいて、移動装置1が自動的に行ってもよいしもよいし、ユーザDが手動で行ってもよい。
ステップ102(S102)において、移動装置1は、図3に例示するように、第1部材10A及び第2部材10Bを回動し小型化した後に、倒立振子姿勢をとる。ユーザDは、土台10の搭乗面11の裏面にある取手104を介して、移動装置1を引っ張る又は押すことで、駆動輪10を回転させ移動装置1を運搬する。ユーザDは、小型化した土台10の下方にある一対の駆動輪を使って運搬する。
ステップ104(S104)において、ユーザDの運搬作業中において、センサ14は、ユーザDが取手104を引っ張る動作における引張力、又は押す動作における押圧力を検知し、検知結果を制御装置40に出力する。制御装置40は、センサ14により検知された検知結果に基づいて、ユーザDの運搬作業の支援ができるような駆動輪20の回転速度及び回転方向に変更するよう制御する。例えば、制御装置40は、センサ14に検知された検知結果が取手104を引っ張る圧力が既定のしきい値より高い圧力である場合に、駆動輪20は、回転速度を変更し速くする。これにより、移動装置1は、ユーザDに接近するため、ユーザDが取手104を引っ張る圧力を下げることができる。つまりユーザDは、移動装置1を引っ張る力を抑えながら移動装置1を運搬することができる。
このように、移動装置1は、ユーザDの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に駆動輪20を制御することにより、ユーザDは、移動装置1の運搬作業を容易に行うことができる。
このように、移動装置1は、ユーザDの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に駆動輪20を制御することにより、ユーザDは、移動装置1の運搬作業を容易に行うことができる。
以上説明したように、本実施形態における移動装置1によれば、車体を小型化すると共に、運搬時に駆動輪10を使ってユーザの運搬作業を支援することができる。
また、移動装置1は、土台10の長手方向の中央位置に駆動輪20を配置するため、操舵機構を省略したシンプルな構造とすることができる。さらに、土台10の長手方向の中央位置で折り畳めるためコンパクトにできる。
また、移動装置1は、土台10の長手方向の中央位置に駆動輪20を配置するため、ユーザは、運転時において振り回される感覚を持ちにくい。また、移動装置1の重心が一対の駆動輪20の回転軸線上にあるため、移動装置1の回転を制御できる。また、土台10の前後に補助輪をそれぞれ配置することで、より安定を保つことができる。
また、移動装置1は、土台10の長手方向の中央位置に駆動輪20を配置するため、操舵機構を省略したシンプルな構造とすることができる。さらに、土台10の長手方向の中央位置で折り畳めるためコンパクトにできる。
また、移動装置1は、土台10の長手方向の中央位置に駆動輪20を配置するため、ユーザは、運転時において振り回される感覚を持ちにくい。また、移動装置1の重心が一対の駆動輪20の回転軸線上にあるため、移動装置1の回転を制御できる。また、土台10の前後に補助輪をそれぞれ配置することで、より安定を保つことができる。
次に、上記実施例における変形例を説明する。
なお、変形例では、上記実施例と実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
[変形例1]
図6は、本実施形態の移動装置1における変形例を例示する図である。
上記実施例では、長手方向に配置した第1部材10A、及び、第2部材10Bを回動自在に連結した土台10を説明したが、これに限定されるものではなく、長手方向に配置した第1部材10A、第2部材10B、及び、第3部材10Cを回動自在に連結した土台10であってもよい。
図6に例示するように、本例の土台10は、長手方向に配置した第1部材10A、第2部材10B、及び、第3部材10Cを回動自在に連結してなる。連結部12Aは、第1部材10A、及び、第2部材10Bを回動自在に連結し、連結部12Bは、第2部材10B、及び、第3部材10Cを回動自在に連結する。
このように、本例の移動装置1は、土台10を3分割することで、土台10の高さを抑えながら土台10を小型化することができる。
なお、変形例では、上記実施例と実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
[変形例1]
図6は、本実施形態の移動装置1における変形例を例示する図である。
上記実施例では、長手方向に配置した第1部材10A、及び、第2部材10Bを回動自在に連結した土台10を説明したが、これに限定されるものではなく、長手方向に配置した第1部材10A、第2部材10B、及び、第3部材10Cを回動自在に連結した土台10であってもよい。
図6に例示するように、本例の土台10は、長手方向に配置した第1部材10A、第2部材10B、及び、第3部材10Cを回動自在に連結してなる。連結部12Aは、第1部材10A、及び、第2部材10Bを回動自在に連結し、連結部12Bは、第2部材10B、及び、第3部材10Cを回動自在に連結する。
このように、本例の移動装置1は、土台10を3分割することで、土台10の高さを抑えながら土台10を小型化することができる。
[変形例2]
上記実施例の移動装置1では、センサ14によりユーザDの動作情報を検知したが、これに限定するものではなく、センサ14によりユーザDの操作情報を検知してもよい。例えば、センサ14は、遠隔操作用リモートコントローラーの受信センサであり、遠隔操作用リモートコントローラーによる右左折操作や前進後退操作をユーザDの操作情報として検知する。そして、制御装置40は、検知した遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪20を制御する。
上記実施例の移動装置1では、センサ14によりユーザDの動作情報を検知したが、これに限定するものではなく、センサ14によりユーザDの操作情報を検知してもよい。例えば、センサ14は、遠隔操作用リモートコントローラーの受信センサであり、遠隔操作用リモートコントローラーによる右左折操作や前進後退操作をユーザDの操作情報として検知する。そして、制御装置40は、検知した遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪20を制御する。
[変形例3]
上記実施例の移動装置1では、センサ14により検知した情報に基づいて、制御装置40が駆動輪20を制御したが、これに限定するものではなく、カメラにより撮影された撮影画像又は地図情報に基づいて、自動運転制御により自走するよう構成してもよい。例えば、制御装置40は、カメラにより撮影された撮影画像及び地図情報の少なくとも1つを取得し、取得した取得情報に基づいて、駆動輪20を制御してもよい。制御装置40は、取得した取得情報に基づいて、自走するルートを構成し、構成したルートに従って走行するよう駆動輪20を制御する。このとき制御装置40は、駆動輪20の走行速度が6km/h以下、例えば4km/h程度となるよう制御する。
上記実施例の移動装置1では、センサ14により検知した情報に基づいて、制御装置40が駆動輪20を制御したが、これに限定するものではなく、カメラにより撮影された撮影画像又は地図情報に基づいて、自動運転制御により自走するよう構成してもよい。例えば、制御装置40は、カメラにより撮影された撮影画像及び地図情報の少なくとも1つを取得し、取得した取得情報に基づいて、駆動輪20を制御してもよい。制御装置40は、取得した取得情報に基づいて、自走するルートを構成し、構成したルートに従って走行するよう駆動輪20を制御する。このとき制御装置40は、駆動輪20の走行速度が6km/h以下、例えば4km/h程度となるよう制御する。
1…移動装置
10…土台
14…センサ
20…駆動輪
22…補助輪
30…屋根部
40…制御装置
50…蓄電池
10…土台
14…センサ
20…駆動輪
22…補助輪
30…屋根部
40…制御装置
50…蓄電池
Claims (6)
- 長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザが搭乗できる大きさである土台と、
前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪と、
前記土台における複数の部材のうち、隣り合う2つの部材を回動自在に連結した連結部と
を有し、
前記土台は、隣り合う2つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する
移動装置。 - ユーザの動作情報、又は、ユーザの操作情報を検知する検知部
をさらに有し、
前記駆動輪は、前記検知部により検知された検知結果に基づいて、当該駆動輪の回転速度を変更する
請求項1に記載の移動装置。 - 前記土台のユーザが搭乗する面に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根部
をさらに有する
請求項1又は2に記載の移動装置。 - 前記連結部は、前記土台の長手方向における中央近傍に位置し、
前記土台は、長手方向における中央近傍を回動の中心として回動する
請求項1に記載の移動装置。 - 前記駆動輪は、インホイールモーターから伝達された動力により回転し、リム径が10インチ以上の大きさであるタイヤを含み、
回動した状態の当該土台は、高さ、幅、及び奥行きの総外寸又は外寸合計が2.5m以下の大きさである
請求項4に記載の移動装置。 - 長手方向に配置された複数の部材を含む土台のうち、隣り合う2つの部材を回動して、当該土台を小型化するステップと、
小型化した前記土台の下方に、一対の駆動輪を配置した状態で運搬するステップと
を有する移動装置の運搬方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021116593A JP2023012867A (ja) | 2021-07-14 | 2021-07-14 | 移動装置、及び移動装置の運搬方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021116593A JP2023012867A (ja) | 2021-07-14 | 2021-07-14 | 移動装置、及び移動装置の運搬方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023012867A true JP2023012867A (ja) | 2023-01-26 |
Family
ID=85128793
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021116593A Pending JP2023012867A (ja) | 2021-07-14 | 2021-07-14 | 移動装置、及び移動装置の運搬方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023012867A (ja) |
-
2021
- 2021-07-14 JP JP2021116593A patent/JP2023012867A/ja active Pending
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