JP2023003971A - 運行管理システム、乗合車両、及び携帯端末 - Google Patents

Abstract

【課題】停留所にて乗合車両の乗車を待機する乗車希望者に対する利便性を向上可能とする。【解決手段】車室内画像認識部３６は、撮像器である車内カメラ１８による車室内画像に含まれる人物及び荷物を認識する。混雑率算出部３７は、認識された人物及び荷物に基づいて車室４０における混雑率を求める。運行管理装置５０の乗車条件判定部６５は、混雑率に基づいて、車室４０が、（１）乗客の乗車及び所定の容積以上の大型荷物の持ち込みが許容される平常状態、（２）乗客の乗車が許容される一方で大型荷物の持ち込みが認められない準混雑状態、及び、（３）乗客の乗車及び大型荷物の持ち込みの両方が認められない混雑状態の、いずれか一つの状態であるかを判定する。乗車条件通知部６６は、乗車希望者に対して、判定結果を通知可能となっている。【選択図】図３

Description

本明細書では、乗合車両、当該乗合車両が含まれる運行管理システム、及び当該運行管理システムと通信可能な携帯端末が開示される。

例えば特許文献１では、車室内への物品の持ち込みに際して、物品のサイズと、車室の収容可能容量とに基づいて、物品の車室への収容が可能か否かを判定する、収容サポートシステムが開示される。このシステムの判定結果を用いて、例えば車両のユーザが購入した物品が、車両にて持ち帰り可能か、または配送業者による配送が必要かを判断可能となる。

また特許文献２では、乗員と自走式の台車とを混載する車両において、車両の走行環境に応じて台車の配置を定める台車制御部が開示される。例えば、車室内の日差しの強い場所や車外景観の悪い場所に台車が配置され、その結果、相対的に日差しの弱い場所や車外景観の良い場所に乗員が配置される。

特開２０１９－１６０２０８号公報 特開２０１９－１１６１３１号公報

本明細書では、停留所にて乗合車両の乗車を待機する乗車希望者に対する利便性を向上可能な、運行管理システム、乗合車両、及び携帯端末が開示される。

本明細書では、乗合車両と運行管理装置を備える運行管理システムが開示される。乗合車両は、規定経路を走行し規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能となっている。運行管理装置は乗合車両の運行を管理する。乗合車両は、撮像器、画像認識部、及び混雑率算出部を備える。撮像器は車室の天井に設けられる。画像認識部は、撮像器による車室内画像に含まれる人物及び荷物を認識する。混雑率算出部は、認識された人物及び荷物に基づいて車室における混雑率を求める。運行管理装置は、乗車条件判定部及び乗車条件通知部を備える。乗車条件判定部は、混雑率に基づいて、車室が、（１）乗客の乗車及び所定の容積以上の大型荷物の持ち込みが許容される平常状態、（２）乗客の乗車が許容される一方で大型荷物の持ち込みが認められない準混雑状態、及び、（３）乗客の乗車及び大型荷物の持ち込みの両方が認められない混雑状態の、いずれか一つの状態であるかを判定する乗車条件判定を実行する。乗車条件通知部は、乗合車両が直近に停車予定の停留所にて待機する乗車希望者に対して、乗車条件判定の結果を通知可能となっている。

上記構成によれば、乗合車両への乗車前に、大型荷物の持ち込み可否や乗車可否を把握可能となり、乗車希望者に対する利便性が向上可能となる。

また上記構成において、画像認識部は、認識された人物及び荷物の占有面積を求めてもよい。また混雑率算出部は、人物及び荷物の前記占有面積の総和と車室床面積に基づいて、前記混雑率を求めてもよい。

上記構成によれば、例えば人数や荷物の個数に基づいて混雑率を求める場合と比較して、人物の体格差や荷物の大小が反映された精度の高い混雑率の算出が可能となる。

また上記構成において、運行管理装置は、乗車希望者から、大型荷物の持込予約要求を受け付ける持込予約受付部を備えてもよい。この場合、持込予約受付部は、乗合車両に対する乗車条件判定の結果が平常状態であるときに、大型荷物の持込予約を設定可能である。

上記構成によれば、乗合車両への乗車前に大型荷物の持込が確約される。

また上記構成において、大型荷物の持込予約数には上限数が設けられてよい。この場合、持込予約受付部は、持込予約数が上限数に到達しているときに、持込予約要求を拒否する。

上記構成によれば、車室の空きスペースが大型荷物に占有されることが回避可能となる。

また本明細書では、上記構成における運行管理装置と通信可能であって、かつ乗車希望者が操作可能な、携帯端末が開示される。当該携帯端末は、表示部及び入力部を備える。表示部は、乗合車両に対する乗車条件判定の結果を表示可能となっている。入力部は、乗車条件判定の結果が平常状態であったときに限り、持込予約要求を入力可能となっている。

上記構成によれば、乗合車両への乗車前に、大型荷物の持ち込み可否や乗車可否を把握可能となり、さらに大型荷物の持込予約を乗車前に済ませることが出来る。

また、本明細書では、規定経路を走行し規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な乗合車両が開示される。当該乗合車両は、撮像器、画像認識部、混雑率算出部、乗車条件判定部、及び乗車条件通知部を備える。撮像器は、車室の天井に設けられる。画像認識部は、撮像器による車室内画像に含まれる人物及び荷物を認識する。混雑率算出部は、認識された人物及び荷物に基づいて車室における混雑率を求める。乗車条件判定部は、混雑率に基づいて、車室が、（１）乗客の乗車及び所定の容積以上の大型荷物の持ち込みが許容される平常状態、（２）乗客の乗車が許容される一方で大型荷物の持ち込みが認められない準混雑状態、及び、（３）乗客の乗車及び大型荷物の持ち込みの両方が認められない混雑状態の、いずれか一つの状態であるかを判定する乗車条件判定を実行する。乗車条件通知部は、直近に停車予定の停留所にて待機する乗車希望者に対して、乗車条件判定の結果を通知可能となっている。

本明細書で開示される運行管理システム、乗合車両、及び携帯端末によれば、停留所にて乗合車両の乗車を待機する乗車希望者に対する利便性を向上可能となる。

本実施形態に係る運行管理システムにより提供される交通サービスを例示する図である。 本実施形態に係る運行管理システムのハードウェア構成を例示する図である。 本実施形態に係る運行管理システムの機能ブロックを例示する図である。 運行スケジュールテーブルを例示する図である。 本実施形態に係る乗合車両の外観を例示する図である。 本実施形態に係る乗合車両の車室内を例示する図である。 乗車条件判定フローを例示する図である。 車室内画像を例示する図である。 車室内画像に対してＳＳＤアルゴリズムに基づく画像認識を実行したときの例を示す図である。 混雑率算出フローにより平常状態と判定された際に設定される運行スケジュールを例示する図である。 混雑率算出フローにより準混雑状態と判定された際に設定される運行スケジュールを例示する図である。 混雑率算出フローにより混雑状態と判定された際に設定される運行スケジュールを例示する図である。 荷物持込予約フローを例示する図である。 荷物持込の予約可能区間を例示する図である。 バスアプリケーションを起動中の携帯端末における、到着案内画像（バス近接時）を例示する図である。 バスアプリケーションを起動中の携帯端末における、到着案内画像（予約可能区間走行時）を例示する図である。 バスアプリケーションを起動中の携帯端末における、到着案内画像（準混雑状態）を例示する図である。 バスアプリケーションを起動中の携帯端末における、到着案内画像（平常状態）を例示する図である。 バスアプリケーションを起動中の携帯端末における、大型荷物予約不可時の画像を例示する図である。 バスアプリケーションを起動中の携帯端末における、大型荷物予約完了時の画像を例示する図である。 本実施形態の別例に係る運行管理システムの機能ブロックを例示する図である。

以下に、本発明の実施形態が図面を用いて説明される。以下で説明する形状、材料、個数、及び数値は、説明のための例示であって、運行管理システムの仕様に応じて適宜変更することができる。また以下ではすべての図面において同等の要素には同一の符号が付される。

＜交通サービス＞
図１には、本実施形態に係る運行管理システムにより提供される交通サービスの概要が例示される。この運行管理システムでは、複数台の乗合車両１０－１～１０－８と、乗合車両１０－１～１０－８の運行を管理する運行管理装置５０が含まれる。

図１に例示される交通サービスでは、運行経路である規定経路９０を乗合車両１０が走行し、不特定多数の利用者が輸送される。規定経路９０は例えば循環経路であってよい。乗合車両１０は、規定経路９０上を図示矢印のように一方通行にて循環運行する。さらに乗合車両１０は、規定経路９０に沿って設けられた停留所ＳＴ１～ＳＴ３にて停車可能となっている。

規定経路９０は、例えば乗合車両１０のみが走行を許可される専用道路であってよい。乗合車両１０が鉄道車両である場合には、規定経路９０は循環線路であってよい。又は、規定経路９０は、乗合車両１０以外の車両も通行可能な一般道路に設定された路線であってもよい。

また、規定経路９０と接続するようにして車庫９２が設けられる。図１では車庫９２に待機される乗合車両１０―５～１０－８が例示される。車庫９２との接続ポイントとして、規定経路９０には回収ポイントＰｏｕｔ及び投入ポイントＰｉｎが設けられる。

また規定経路９０には、運行中の乗合車両１０－１～１０－４に各自の運行スケジュールを送る運行スケジュール更新ポイントＰｕが設けられる。運行スケジュール更新ポイントＰｕでは、運行管理装置５０から、当該ポイントを通過する乗合車両１０に対して、当該乗合車両１０の、運行スケジュール更新ポイントＰｕを起点とした一周分の運行スケジュールが提供される。

本実施形態に係る交通サービスでは、乗合車両１０には乗客の他、所定の容積以上の大型荷物の持ち込みが許容される。大型荷物の規定は例えば交通サービスの運送約款等により定められ、例えば総容積が０．０２０ｍ^３以上０．０３５ｍ^３以下の荷物が大型荷物に指定される。

大型荷物の持ち込みは、乗合車両１０の車内がそれほど混んでいない平常状態において許容される。例えば車内の混雑率が７０％未満である場合が平常状態とされる。つまり平常状態では乗客の乗車及び大型荷物の持込が許容される。

また、乗合車両１０の車内が混み合う準混雑状態では、大型荷物の持ち込みが認められず、乗客の乗車のみが許容される。例えば車内の混雑率が７０％以上９０％未満である場合が準混雑状態とされる。さらに乗合車両１０の車内が混み合う混雑状態では、予め乗車予約等が成立していなければ、基本的には乗客も大型荷物も乗車が認められない。例えば車内の混雑率が９０％以上である場合が混雑状態となる。

後述されるように、本実施形態に係る運行管理システムでは、車内の混雑率が、車内の乗客及び荷物の占有面積の総和ΣＳｂと車室床面積Ｓａに基づいて求められる。例えば車室床面積Ｓａに対する、乗客及び荷物の占有面積の総和ΣＳｂの割合（ΣＳｂ／Ｓａ）×１００［％］が混雑率として求められる。

＜運行管理システムの全体構成＞
図２には、本実施形態に係る運行管理システムと、当該システムにアクセス可能な携帯端末７０のハードウェア構成が例示される。また図３には、運行管理システム及び携帯端末７０の機能ブロックが例示される。上述のように、運行管理システムは、乗合車両１０及び運行管理装置５０を含んで構成される。乗合車両１０、運行管理装置５０、及び携帯端末７０は、インターネット９５等の通信手段を用いて互いに通信可能となっている。

＜携帯端末＞
携帯端末７０は、停留所ＳＴ１～ＳＴ３にて待機する、乗合車両１０の乗車希望者が操作可能となっている。携帯端末７０は、例えばスマートフォンであってよく、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ７１を備える。また携帯端末７０は、演算装置として、ＣＰＵ７２を備え、記憶部として、ＲＯＭ７５、ＲＡＭ７６、及びストレージデバイス７７を備える。ストレージデバイス７７は、例えばＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であってよい。

さらに携帯端末７０は、入力部７３及び表示部７４を備える。例えば携帯端末７０には、入力部７３と表示部７４が一体化されたタッチパネルが設けられる。さらに携帯端末７０は測位部７８及び時計８０を備える。測位部７８は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）における衛星からの測位信号を受信する受信機である。携帯端末７０の各種ハードウェア部品は内部バス７９に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ７５及びストレージデバイス７７の少なくとも一方にはプログラムが記憶され、このプログラムをＣＰＵ７２が実行することで、携帯端末７０には図３に例示されるバスアプリケーション８１が構成される。バスアプリケーション８１は、本実施形態に係る交通サービスの利便性を向上させるためのソフトウェアであって、運行スケジュール表示部８２、持込予約入力部８３、及び乗降車予約入力部８４を備える。

運行スケジュール表示部８２は、乗合車両１０の運行スケジュール及び実際の運行状況を表示する。例えば測位部７８が受信した携帯端末７０の現在位置に最も近い停留所ＳＴ１～ＳＴ３の運行スケジュール及び実際の運行状況が表示される。例えば時計８０から取得した現在時刻から１時間後までの運行スケジュールが表示される。また現在時刻から３０分前までの実際の運行状況が表示される。

また後述されるように、運行スケジュール表示部８２は、後述される乗合車両１０の乗車条件判定の結果が表示可能となっている。例えば乗合車両１０が平常状態、準混雑状態、及び混雑状態のいずれかであるかを表示部７４に表示可能となっている。また運行スケジュール表示部８２は、混雑率の高い乗合車両１０について、乗車希望者が待機する停留所ＳＴ１～ＳＴ３を通過する旨のメッセージを表示部７４に表示する。

さらに運行スケジュール表示部８２は、後述される図１５のように、表示部７４に到着予定メッセージ１２０を表示させる。到着予定メッセージ１２０は、携帯端末７０を操作する乗客希望者が待機している停留所ＳＴ１～ＳＴ３を直近の停車予定の停留所（次停留所）とする乗合車両１０が、あと何分で当該待機中の停留所ＳＴ１～ＳＴ３に到着するかを示すメッセージである。

なお記載の冗長さを避けるために、以下では適宜、「携帯端末７０を操作する乗客希望者が待機している停留所」は「待機停留所」と記載される。また、「待機停留所を直近の到着予定の停留所とする乗合車両１０」は「次到着予定の乗合車両１０」と記載される。

持込予約入力部８３は、乗車希望者の操作により、運行管理装置５０に対して、乗合車両１０への大型荷物の持込予約を要求可能となっている。後述されるように、次到着予定の乗合車両１０の混雑状態が平常状態（混雑率７０％未満）である場合に限り、持込予約入力部８３からの大型荷物の持込予約が可能となっている。持込予約に際して、例えば後述される図１８のように、携帯端末７０の表示部７４には、持込予約が可能である旨のメッセージ１２３とともに、持込予約を要求するボタン画像１３１Ａ及び持込予約を不要とするボタン画像１３１Ｂが表示される。

図３に戻り、乗降車予約入力部８４は、乗合車両１０の指定席４２Ａ（図６参照）の乗車予約を行う。例えば乗車希望者が乗車日時、乗車する停留所ＳＴ１～ＳＴ３、及び降車する停留所ＳＴ１～ＳＴ３を入力部７３から入力することで、指定席４２Ａを予約可能となる。

このような指定席４２Ａの予約は、例えば乗車予定日時の１時間前まで行うことが出来る。また、後述される大型荷物の持込に関連して、指定席４２Ａの座面下方には、大型荷物を収容可能なスペースが確保されてよい。つまり、車室４０内の混雑状況に関わらず（例えば車室４０が混雑状態や準混雑状態であっても）、指定席４２Ａを予約した乗客に対して、大型荷物の収容スペースが確保される。例えば指定席４２Ａの座面下方には、大型荷物を収容するためのラゲッジトレイ（図示せず）が設置されてよい。

＜運行管理装置＞
図１を参照して、運行管理装置５０は、例えば複数の乗合車両１０を使った交通サービスを提供する管理会社に設置される。運行管理装置５０は、例えばコンピュータ（電子計算機）から構成される。図２を参照して、運行管理装置５０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ５１を備える。また運行管理装置５０は、ＣＰＵ５２、入力部５３、表示部５４、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５６、及びハードディスクドライブ５７（ＨＤＤ）、時計５９を備える。なお、ハードディスクドライブ５７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス５８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ５５及びハードディスクドライブ５７の少なくとも一方には、運行管理を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが運行管理装置５０のＣＰＵ５２等により実行されることで、運行管理装置５０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。また当該プログラムが記憶されたＤＶＤ等の非一過性の記憶媒体をＣＰＵ５２が読み取って実行することによっても、運行管理装置５０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。

すなわち運行管理装置５０は、記憶部として、ダイナミックマップ記憶部６７及び運行スケジュール記憶部６８を備える。また運行管理装置５０は、機能部として、運行スケジュール作成部６１、運行ルート作成部６２、乗降車予約設定部６３、持込予約受付部６４、乗車条件判定部６５、及び乗車条件通知部６６を備える。

ダイナミックマップ記憶部６７には、地図データであるダイナミックマップデータが記憶される。ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば車道の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。車道の３次元形状とは、例えば勾配や幅員等が含まれる。また車道に引かれた車線、横断歩道、停止線等の位置もダイナミックマップに記憶される。加えて、道路周辺の停留所、建物、信号機等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。さらに、駐車場の位置及び形状もダイナミックマップに記憶される。

例えばダイナミックマップでは、緯度及び経度を含む地理座標系が用いられる。乗合車両１０が自動運転走行する際には、運行ルート作成部６２がダイナミックマップ記憶部６７からダイナミックマップデータを抽出して、走行路線及び停留所位置を含む運行地図データを作成する。

運行スケジュール作成部６１は、乗合車両１０の運行スケジュール（言い換えると運行ダイヤ）を作成する。例えば運行ルート作成部６２から運行地図データを受信すると、運行スケジュール作成部６１は、走行路線、乗合車両１０の定格速度、及び停留所ＳＴ１～ＳＴ３での標準停車時間等に基づいて、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３の到着予定時刻及び出発予定時刻を含む運行スケジュールを作成する。

図４には、乗合車両１０に提供される、運行スケジュールテーブルが例示される。運行スケジュールテーブルには、各停留所ＳＴ１～ＳＴ３の到着予定時刻及び出発予定時刻の他に、運行スケジュール更新ポイントＰｕ（図１参照）の通過時刻、回収ポイントＰｏｕｔの通過予定時刻、投入ポイントＰｉｎの通過予定時刻も設定される。

さらに運行スケジュールテーブルには、実際の各ポイントの通過・到着・出発時刻が記録される欄、混雑率が入力される欄、及び大型荷物の持込予約の可否が入力される欄が設けられる。さらに運行スケジュールテーブルには、持込予約された大型荷物の予約数が記録される欄、及び乗降車予約の有無が記録される欄が設けられる。

上述のように、この運行スケジュールとして、運行スケジュール更新ポイントＰｕを起点とした、規定経路９０の一周分のスケジュールが作成される。作成された運行スケジュールは、乗合車両１０が運行スケジュール更新ポイントＰｕを通過したときに、当該乗合車両１０に提供される。

図３を参照して、乗降車予約設定部６３は、携帯端末７０の乗降車予約入力部８４から入力された乗降車予約内容を受け付け、運行スケジュール記憶部６８に記憶させる。また例えば乗降車予約設定部６３は、入力された乗降車予約内容を確認して、指定された日時の指定席４２Ａ（図６参照）が満席に達している場合には、乗降車予約を拒否する。また直前の予約を防ぐために、乗降車予約設定部６３は、指定された乗車日時が現在時刻から所定の制限時間（例えば１時間）以内である場合には、乗降車予約を拒否する。

乗車条件判定部６５は、乗合車両１０の混雑率算出部３７が算出した混雑率に基づいて、車室４０が、平常状態、準混雑状態、及び混雑状態のいずれか一つの状態であるかを判定する乗車条件判定を実行する。乗車条件通知部６６は、乗車条件判定された乗合車両１０が直近に停車予定である停留所ＳＴ１～ＳＴ３にて待機する乗車希望者の携帯端末７０に対して、乗車条件判定の結果を通知可能となっている。

持込予約受付部６４は、乗車希望者の携帯端末７０の持込予約入力部８３から入力された、大型荷物の持込予約要求を受け付ける。後述されるように、持込予約受付部６４は、乗車条件判定部６５によって判定された乗合車両１０の混雑状態（平常状態、準混雑状態、混雑状態）を参照して、当該混雑状態が平常状態であるときに限り、大型荷物の持込予約を設定可能とする。

＜乗合車両＞
図５には、乗合車両１０の外観が例示され、図６には、乗合車両１０の車室４０内の様子が例示される。なお、図５、図６において、車体前後方向が記号ＦＲで表される軸で示され、車幅方向が記号ＲＷ（Ｒｉｇｈｔ Ｗｉｄｔｈ）で表される軸で示される。また、車高方向が記号ＵＰで表される軸で示される。

図５を参照して、乗合車両１０は乗合バスとして利用され、左側面には乗降口となる一対のドア４１，４１が設けられる。また、車両前方には車外表示器４７Ａが設けられる。車外表示器４７Ａはいわゆるデジタルサイネージとも呼ばれ、液晶ディスプレイまたはＬＥＤディスプレイから構成される。後述されるように、停車予定であった停留所ＳＴ１～ＳＴ３を、車内混雑により通過する場合には、その旨のメッセージが車外表示器４７Ａに表示される。

図６を参照して、車室４０内には、その壁面に沿って、乗客用の座席４２が複数設けられる。例えば座席４２は、事前予約の可能な指定席４２Ａと、予約不可の自由席４２Ｂが設けられる。

また立位客の支持のため、天井には複数の吊り手４４が設けられる。また車室４０の側壁には手摺４６が設けられる。手摺４６は車室の側壁から上方に延びて天井面を伝うように設けられる。手摺４６の脇や車室側壁には、降車ボタン１９が設けられる。

ドア４１，４１の上方には車内表示器４７Ｂが設けられる。車内表示器４７Ｂは、車外表示器４７Ａと同様に、液晶ディスプレイまたはＬＥＤディスプレイから構成される。後述されるように、車内表示器４７Ｂには、次停車予定の停留所ＳＴ１～ＳＴ３が表示される。また車内表示器４７Ｂには、停車予定であった停留所ＳＴ１～ＳＴ３を停車せずに通過する、運行スケジュールの変更が生じた場合には、その旨のメッセージが表示される。なおこのメッセージは、車室４０の天井に設けられた車内スピーカ４５から音声案内としても出力可能となっている。

また、車室４０の天井の中央部には、撮像器である車内カメラ１８が設けられる。例えば車室４０の車幅方向中央かつ車両前後方向中央に、車内カメラ１８が設けられる。例えば車内カメラ１８は、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。

例えば車内カメラ１８は、いわゆる３６０°カメラであってよく、車室４０の乗客用空間全体を撮像可能となっている。例えば車内カメラ１８は、車室４０の床４３全体を視野に含む。

車内カメラ１８により撮像される車室内画像は、例えば図８のような俯瞰視画像となる。このような車室内画像によれば、乗客１００Ａ～１００Ｃ及び荷物１０２Ａ～１０２Ｃの床４３上の占有面積を求めることが出来る。

＜乗合車両の自動運転制御機構＞
図２、図３を参照して、乗合車両１０は、例えば自動運転機能を備える自動運転車両である。例えば米国の自動車技術会（ＳＡＥ）による基準に基づいて、乗合車両１０は、レベル０（運転者がすべての操作を行う）からレベル５（完全運転自動化）までの運行が可能となっている。例えば交通サービスの提供に当たり、乗合車両１０が規定経路９０（図１参照）を走行する際には、自動運転のレベルは例えばレベル４またはレベル５に設定される。

乗合車両１０は、規定経路９０を自動運転で走行しながら、停留所ＳＴ１～ＳＴ３にて停車して乗客が乗り降りする乗り合いバスとして利用される。例えば乗合車両１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。また乗合車両１０は、走行制御機構として、ブレーキ機構１４Ａ、操舵機構１４Ｂ、及び回転電機１７の出力を制御するインバータ１４Ｃを備える。

さらに、乗合車両１０は、自車位置の取得や周辺状況の把握のための機構として、車外カメラ１１Ａ、ライダーユニット１１Ｂ、近接センサ１２、測位部１３、及び制御部２０を備える。例えば乗合車両１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１１が設けられる。センサユニット１１は、車外カメラ１１Ａ及びライダーユニット１１Ｂを含んで構成される。

ライダーユニット１１Ｂは、自動運転走行用のセンサユニットであり、自車周辺の物体と自車との距離を測定可能な測距部である。ライダーユニット１１Ｂでは、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。

ライダーユニット１１Ｂは、例えばソリッドステート型であって、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、並びにレーザー光の照射角を制御するレンズ及びミラーが、半導体基板上に実装される。ライダーユニット１１Ｂにより、乗合車両１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

車外カメラ１１Ａは、ライダーユニット１１Ｂと同様の視野を撮像する。車外カメラ１１Ａは、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。近接センサ１２は、例えば赤外線センサであって、例えば平面視で乗合車両１０の四隅に設けられる。例えば乗合車両１０が乗車地に到着する際に、近接センサ１２が歩道の縁石等の突出物を検出する。この検出により、乗合車両１０を縁石に近接させて停車させる正着制御が可能となる。測位部１３は人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えば携帯端末７０と同様のＧＮＳＳが用いられる。

制御部２０は、例えば乗合車両１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータ（電子計算機）から構成される。制御部２０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ２１を備える。また制御部２０は、演算装置として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部２０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。なお、ハードディスクドライブ２７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方には、乗合車両１０の自動運転制御を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが制御部２０のＣＰＵ２２等により実行されることで、制御部２０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。または、また当該プログラムが記憶されたＤＶＤ等の非一過性の記憶媒体をＣＰＵ２２が読み取って実行することによっても、制御部２０には、図３に例示されるような機能ブロックが形成される。

すなわち制御部２０は機能ブロックとして、スキャンデータ解析部３０、自己位置推定部３１、自律走行制御部３２、運行案内部３３、車室内画像認識部３６、及び混雑率算出部３７を備える。また制御部２０は記憶部として、ダイナミックマップ記憶部３４及び運行スケジュール記憶部３５を備える。

スキャンデータ解析部３０は、車外カメラ１１Ａが撮像した撮像画像を取得する。スキャンデータ解析部３０は、取得した撮像画像に対して、既知のディープラーニング手法を利用した画像認識を行う。この画像認識により、撮像画像内の物体検出とその属性（車両、通行人、構造物等）認識が行われる。

またスキャンデータ解析部３０は、ライダーユニット１１Ｂから３次元点群データを取得する。さらにスキャンデータ解析部３０は、画像認識済みの撮像画像と３次元点群データの座標を重ね合わせた周辺データを作成する。周辺データにより、どのような属性の物体が、乗合車両１０からどれだけ離隔しているかを検出することが出来る。この周辺データは、自律走行制御部３２に送られる。

自己位置推定部３１は、測位部１３から自己位置情報（緯度、経度）を取得する。例えば自己位置推定部３１は人工衛星から自己位置情報を取得する。このようにして得られた自己位置情報（自車位置情報）は、自律走行制御部３２に送られる。

ダイナミックマップ記憶部３４には、運行管理装置５０の運行ルート作成部６２が作成した運行経路地図データが記憶される。この運行経路地図データにはダイナミックマップデータが含まれる。また運行スケジュール記憶部３５には、運行管理装置５０の運行スケジュール作成部６１が作成した運行スケジュール（図４参照）が記憶される。

自律走行制御部３２は、ダイナミックマップ記憶部３４に記憶された運行経路地図データ、自己位置推定部３１から送信された自己位置情報（自車位置情報）、及び、スキャンデータ解析部３０から送信された周辺データに基づいて、乗合車両１０の走行制御を行う。また停留所ＳＴ１～ＳＴ３に到着すると、乗合車両１０は運行スケジュールに設定された出発時刻まで停留所ＳＴ１～ＳＴ３に待機する。

＜混雑率の算出＞
車室内画像認識部３６は、車内カメラ１８が撮像した車室内画像に含まれる、人物（乗客）及び荷物を認識する。例えば車室内画像認識部３６には、画像認識アルゴリズムとして、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）が実装される。

ＳＳＤアルゴリズムは既知の技術であるため、ここでは簡潔に説明される。ＳＳＤアルゴリズムでは、撮像画像内の位置推定及びクラス推定が行われる。つまり、画像内のどの位置に物体がいるのか、及びその物体の属性（クラス）は何か、という２種類の推定が同時並行で、つまり、ニューラルネットワークを用いた一回の演算で（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔで）行われる。

ＳＳＤアルゴリズムでは、人物及び荷物の検出に当たり、その人物及び荷物と外部との境界線を抽出する代わりに、図９に例示されるような矩形領域の「バウンディングボックス」により、人物及び荷物の境界が画定される。例えばＳＳＤアルゴリズムでは、位置推定に当たり、画像上に大きさや形の異なる複数の（例えば１万個弱の）デフォルトボックスと呼ばれる矩形枠が当て嵌められ、そのいずれの枠が物体を過不足なく含められるかが演算される。さらに各バウンディングボックスには、当該ボックスに捉えられた物体の属性（クラス）が表示される。

例えば図９には、図８の車室内画像（俯瞰視画像）に対してＳＳＤアルゴリズムによる画像認識処理が行われた結果が示される。図９の例によれば、人物１００Ａ～１００Ｃに対してクラス「ｈｕｍａｎ」のバウンディングボックス１０４Ａ～１０４Ｃが設定される。さらに荷物１０２Ａ～１０２Ｃに対してクラス「ｂａｇｇａｇｅ」のバウンディングボックス１０６Ａ～１０６Ｃが設定される。

このような画像認識を可能とするため、例えばＳＳＤアルゴリズムの教師データは、人物画像を入力データとし、クラス「人物（Ｈｕｍａｎ）」及び人物を囲むバウンディングボックスの位置パラメータを出力データとする一対の教師データを複数備える。さらに教師データは、荷物画像を入力データとし、クラス「荷物（Ｂａｇｇａｇｅ）」及び荷物を囲むバウンディングボックスの位置パラメータを出力データとする一対の教師データを複数備える。

各バウンディングボックスには位置パラメータが与えられる。すなわち、ボックスの中心座標Ｃ［Ｃｘ，Ｃｙ］、ボックス幅Ｗ、及びボックス高さＨがバウンディングボックスの位置パラメータとして与えられる。

バウンディングボックスのボックス幅Ｗとボックス高さＨの積から、バウンディングボックスの面積Ｓｂを求めることが出来る。本明細書に係る運管管理システムでは、バウンディングボックスの面積Ｓｂが、人物または荷物の占有面積として利用される。つまり車室内画像認識部３６は、車内カメラ１８が撮像した車室内画像に含まれる、人物（乗客）及び荷物の画像領域を認識するとともに、認識された人物及び荷物の占有面積を求める。

図３に戻り、混雑率算出部３７は、車室内画像認識部３６により認識された人物及び荷物に基づいて、車室４０の混雑率を求める。

例えば混雑率算出部３７は、車室内画像認識部３６により認識された人物の数及び荷物の個数に基づいて、車室４０の混雑率を求める。例えば混雑率算出部３７は、２個の荷物を人物１人分と置き換えた上で車室４０内の総人数をカウントして、当該総人数と車室４０の定員とから、混雑率を求める。

また別の混雑率算出方法として、混雑率算出部３７は、車室内画像認識部３６により認識された乗客（人物）及び荷物の、占有面積を示すバウンディングボックスの面積Ｓｂの総和ΣＳｂを求める。この総和ΣＳｂは、車室４０内の全乗客及び全荷物の占有面積の総和として扱われる。

さらに混雑率算出部３７は、面積総和ΣＳｂと車室４０の床面積Ｓａに基づいて、車室４０における混雑率を求める。具体的に混雑率算出部３７は、車室床面積Ｓａに対する乗客及び荷物の占有総面積ΣＳｂの割合（ΣＳｂ／Ｓａ）×１００［％］を混雑率Ａとして求める。求められた混雑率Ａは運行管理装置５０の乗車条件判定部６５に送られる。

＜乗車条件判定フロー＞
図７には、本実施形態に係る運行管理システムにおける、乗車条件判定フローが例示される。なおこのフローでは、各ステップの実行主体が（Ｖ）または（Ｓ）で示される。前者は乗合車両１０を指し、後者は運行管理装置５０を指す。

このフローでは、携帯端末７０を操作する乗車希望者が待機する停留所ＳＴ１～ＳＴ３（待機停留所）を次停留所とする乗合車両１０と、運行管理装置５０との処理が例示される。次停留所の一つ前の停留所ＳＴ１～ＳＴ３から乗合車両１０が出発すると、図７のフローが起動される。なお、以下では、次停留所を停留所ＳＴ２としてフローが説明される。

乗合車両１０の運行案内部３３（図３参照）は、次停車予定の停留所ＳＴ２（乗車希望者にとっては待機停留所）の案内を出力する（Ｓ１０）。例えば運行案内部３３は、車内表示器４７Ｂ（図６参照）に次停車予定の停留所ＳＴ２の名称（「＊＊＊交番前」等）を表示させる。また運行案内部３３は、車内スピーカ４５にて次停車予定の停留所ＳＴ２の音声案内を出力させる。このような次停留所の案内により、乗客による降車ボタン１９の押下げが促される。

次に、車室内画像認識部３６は、車内カメラ１８が撮像した車室内画像を取得し（Ｓ１２）、図９に例示されるような、車室画像内の人物（乗客）及び荷物の画像認識を行う（Ｓ１４）。

次に混雑率算出部３７は、人物及び荷物のバウンディングボックスの面積Ｓｂの総和ΣＳｂを求める（Ｓ１６）。なおこの面積総和ΣＳｂは、車室床面積Ｓａとの比を求める値であることから、指定席４２Ａ及び自由席４２Ｂに着座する乗客のバウンディングボックスの面積Ｓｂは、面積総和ΣＳｂには含まれなくてもよい。

混雑率算出部３７は、車室床面積Ｓａに対する面積総和ΣＳｂの割合である混雑率Ａ［％］を求める（Ｓ１８）。ここで図９を参照して、人物１００Ａ～１００Ｃのバウンディングボックス１０４Ａ～１０４Ｃと荷物１０２Ａ～１０２Ｃのバウンディングボックス１０６Ａ～１０６Ｃはその一部が重なり合う。したがって面積総和ΣＳｂは車室床面積Ｓａを超過して混雑率Ａは１００％を超過する値を取る場合がある。

このような場合であっても、その原因がバウンディングボックスの一部重複にあることが明らかであることから、混雑率算出部３７は、混雑率Ａが１００％を超過してもそれをエラー値として扱わない。求められた混雑率Ａは、運行管理装置５０の乗車条件判定部６５に送信される。また、運行スケジュール記憶部６８に記憶された運行スケジュールにも、混雑率Ａが記録される。

乗車条件判定部６５は、混雑率Ａが第１閾値Ｋ１［％］を超過するか否かを判定する（Ｓ２０）。第１閾値Ｋ１は、車室４０が混雑状態であるか否かを判定するための閾値であって、例えばＫ１＝９０［％］である。

混雑率Ａ≦第１閾値Ｋ１である場合、乗車条件判定部６５は、混雑率Ａが第２閾値Ｋ２［％］を超過するか否かを判定する（Ｓ２２）。第２閾値Ｋ２は、車室４０が準混雑状態であるか否かを判定するための閾値であって、例えばＫ２＝７０［％］である。

混雑率Ａ≦第２閾値Ｋ２である場合、乗車条件判定部６５によって、車室４０内は平常状態であると判定される。そこで乗車条件判定部６５は、図１０のように、停留所ＳＴ２を次停留所とする乗合車両１０の運行スケジュールの、停留所ＳＴ２における大型荷物持込予約の可否を「可」に設定する（Ｓ２４）。

一方、混雑率Ａ＞第２閾値Ｋ２である場合、乗車条件判定部６５によって、車室４０内は準混雑状態と判定される。そこで乗車条件判定部６５は、図１１のように、停留所ＳＴ２を次停留所とする乗合車両１０の運行スケジュールの、停留所ＳＴ２における大型荷物持込予約の可否を「不可」に設定する（Ｓ２８）。

ステップＳ２０に戻り、混雑率Ａ＞第１閾値Ｋ１である場合、乗車条件判定部６５によって、車室４０内は混雑状態と判定される。この場合、乗車条件判定部６５は、次停留所に対する乗降車要求を確認する。

まず乗車条件判定部６５は、車室４０内の降車ボタン１９が押されているか否かを確認する（Ｓ２６）。降車ボタン１９が押されている場合、次停留所ＳＴ２は通過ポイントとはならずに、当初設定通り停車対象の停留所となる。乗車条件判定部６５は、大型荷物の持ち込み可否を「不可」に設定する（Ｓ２８）。

ステップＳ２６にて降車ボタン１９が押されていない場合、乗車条件判定部６５は運行スケジュールを参照して、指定席４２Ａの乗降予約に関して、次停留所ＳＴ２が乗車地に設定された乗車予約の有無を確認する。次停留所ＳＴ２が乗車地に設定された乗車予約がある場合、さらに乗車条件判定部６５は、当該乗車予約の中で、停留所ＳＴ２の到着目標時刻の例えば前後５分間の間に乗車予約時刻が設定された乗車予約の有無を確認する（Ｓ３０）。また乗車条件判定部６５は、指定席４２Ａの乗降予約に関して、指定席４２Ａに着座中の乗客が、次停留所ＳＴ２を降車地として設定しているか否かを確認する。

次停留所ＳＴ２が、乗車地及び降車地の少なくとも一方としても設定されている場合、乗車条件判定部６５は、停留所ＳＴ２を次停留所とする設定を維持する。また乗車条件判定部６５は、乗合車両１０の運行スケジュールの、停留所ＳＴ２における大型荷物持込予約の可否を「不可」に設定する（Ｓ２８）。

一方、次停留所ＳＴ２が、乗車地にも降車地にも設定されていない場合、乗車条件判定部６５は次停車予定の停留所ＳＴ２を通過させるように、運行スケジュールを変更する（Ｓ３２）。例えば図１２の運行スケジュールにおける実際時刻の列を参照して、停留所ＳＴ２の到着欄及び出発欄が矢印で示され、乗合車両１０は停留所ＳＴ２を通過するように設定される。

次に乗車条件判定部６５は、設定変更後の次停留所ＳＴ３についての乗客の降車可否を確認するため、変更後の次停車予定の停留所３の案内を出力する（Ｓ３４）。さらにステップＳ２６まで戻り、停車の可否が判定される。

＜大型荷物の持込予約フロー＞
図１３には、乗合車両１０に対する大型荷物の持込予約フローが例示される。このフローは、乗車希望者の携帯端末７０から、交通サービスの運行状況の要求通知を運行管理装置５０が受信したときに起動される。なお乗車希望者とは、停留所ＳＴ１～ＳＴ３にて乗合車両１０に乗車するために待機する者を指す。

乗車希望者の携帯端末７０のバスアプリケーション８１（図３参照）が起動されると、持込予約受付部６４は、測位部７８（図２参照）から携帯端末７０の現在位置を受信する。さらに持込予約受付部６４は、受信した現在位置に最も近い停留所ＳＴ１～ＳＴ３を特定してこれを待機停留所とする（Ｓ５０）。

つぎに持込予約受付部６４は、運行スケジュール記憶部６８に記憶された各乗合車両１０の運行スケジュールを参照して、乗車希望者が待つ待機停留所を次停留所に設定している乗合車両１０を特定する（Ｓ５２）。

ここで、例えば特定された乗合車両１０（以下適宜、特定車両１０と記載する）が待機停留所にかなり近づいている場合、例えば乗合車両１０と停留所との距離が５００ｍ以内であるような場合には、大型荷物の持込予約の入力設定を行っている間に特定車両１０が待機停留所に到着してしまう場合がある。

そこで図１４に例示されるように、停留所ＳＴ１～ＳＴ３に対する大型荷物の予約設定可能区間が定められる。例えば停留所ＳＴ３を出発した地点から、次停留所ＳＴ１より手前のＮ［ｋｍ］の地点までの区間を特定車両１０が走行している間は、停留所ＳＴ１にて待機する乗車希望者は、大型荷物の持込予約が可能となる。

持込予約受付部６４は、特定車両１０の測位部１３から当該車両の現在位置を取得する。次に持込予約受付部６４は、特定車両１０と待機停留所との距離が閾値距離Ｎ［ｋｍ］以内であるか否かを判定する（Ｓ５４）。

特定車両１０と待機停留所との距離が閾値距離Ｎ［ｋｍ］以内である場合、持込予約受付部６４は、特定車両１０と待機停留所との距離に基づいた到着予想時間を、携帯端末７０に送信する（Ｓ５６）。携帯端末７０の運行スケジュール表示部８２は、図１５に例示されるような到着予定メッセージ１２０を表示部７４に表示させる。当該メッセージは、特定車両１０が待機停留所に到着するまでに係る予想時間を示すものであり、大型荷物の持込予約はできない設定となっている。

一方、ステップＳ５４にて特定車両１０と待機停留所との距離が閾値距離Ｎ［ｋｍ］よりも離隔している場合、持込予約受付部６４は、到着予想時間に加えて、混雑状況の確認要否通知を携帯端末７０に送信する（Ｓ５８）。運行スケジュール表示部８２は、図１６に例示されるような到着予想メッセージ１２１と、要求ボタン１３０Ａ及び否認ボタン１３０Ｂを表示部７４に表示させる。到着予想メッセージ１２１には、特定車両１０が待機停留所に到着するまでに係る予想時間と、特定車両１０の混雑状況の確認可否を問うメッセージが示される。

持込予約受付部６４は、要求ボタン１３０Ａ及び否認ボタン１３０Ｂのどちらが入力操作されたか否かを判定する（Ｓ６０）。乗車希望者により否認ボタン１３０Ｂが入力操作（例えばタップ操作）されると、ステップＳ５６に進み、携帯端末７０の表示部７４には、図１５に例示されるように、特定車両１０が待機停留所に到着するまでに係る予想時間が表示される。一方、ステップＳ６０にて、要求ボタン１３０Ａが入力操作されると、持込予約受付部６４は運行スケジュール記憶部６８に記憶された、特定車両１０の運行スケジュールを確認する。

持込予約受付部６４は、特定車両１０の運行スケジュールにおいて、待機停留所を乗車地とする大型荷物の持込予約の可否設定を参照する（Ｓ６２）。持込予約の可否設定が「不可」である場合、持込予約受付部６４は、大型荷物の持込が不可である旨の通知（持ち込み不可通知１）を携帯端末７０に送信する（Ｓ６４）。携帯端末７０の運行スケジュール表示部８２は、図１７に例示されるように、車内混雑により大型荷物の持込を禁止する旨と、特定車両１０の到着予想時間が記されたメッセージ１２２を表示部７４に表示させる。

一方、ステップＳ６２において、持込予約の可否設定が「可」である場合、持込予約受付部６４は、荷物持込の確認要否通知を携帯端末７０に送信する（Ｓ６６）。携帯端末７０の持込予約入力部８３は、図１８に例示されるように、大型荷物の持込予約の可否を問い合わせる旨と、特定車両１０の到着予想時間が記されたメッセージ１２３と、要求ボタン１３１Ａ及び否認ボタン１３１Ｂを表示部７４に表示させる。

持込予約受付部６４は、要求ボタン１３１Ａ及び否認ボタン１３１Ｂのどちらが入力操作されたか否かを判定する（Ｓ６８）。乗車希望者により否認ボタン１３１Ｂが入力操作（例えばタップ操作）されると、ステップＳ５６に進み、携帯端末７０の表示部７４には、図１５に例示されるように、特定車両１０が待機停留所に到着するまでに係る予想時間が表示される。一方、ステップＳ６８にて、要求ボタン１３１Ａが入力操作されると、持込予約受付部６４は、運行スケジュール記憶部６８に記憶された、特定車両１０の運行スケジュールを確認する。

持込予約受付部６４は、特定車両１０の運行スケジュールに設定された、特定車両１０の運行スケジュールにおいて、待機停留所を乗車地とする大型荷物の持込予約数を確認し、この持込予約数が所定の上限数に到達しているか否かを判定する（Ｓ７０）。

持込予約数の上限数は、本来乗客を運ぶ交通サービスにおいて、乗合車両１０に持ち込まれる大型荷物の数を規制するため、及び停留所における出発時間の遅延を抑制するために設けられる。例えば１停留所当たりの持込予約数の上限数は５（個）に定められる。

待機停留所を乗車地とする大型荷物の持込予約数が上限数に到達している場合、持込予約受付部６４は、大型荷物の持込が不可である旨の通知（持ち込み不可通知２）を携帯端末７０に送信する（Ｓ７２）。携帯端末７０の運行スケジュール表示部８２は、図１９に例示されるように、大型荷物の持込予約が定員に達したので、新規の予約を受け付けることが出来ない旨のメッセージ１２４を表示部７４に表示させる。

一方、ステップＳ７０にて、待機停留所を乗車地とする大型荷物の持込予約数がまだ上限数に到達していない場合、持込予約受付部６４は大型荷物の持込リスト（図示せず）に、バスアプリケーション８１のユーザを識別する識別番号（ＩＤ）等を入力する（Ｓ７４）。この識別番号は、バスアプリケーション８１を利用する際に設定されたユーザアカウントや利用者氏名であってよい。

さらに持込予約受付部６４は、大型荷物の持込予約が完了した旨の通知を携帯端末７０に送信する（Ｓ７６）。携帯端末７０の運行スケジュール表示部８２は、図２０に例示されるように、大型荷物の持込予約が受け付けられた旨のメッセージ１２５を表示部７４に表示させる。

なお、特定車両１０が待機停留所に到着した際には、車室内画像認識部３６やスキャンデータ解析部３０が、車内カメラ１８や車外カメラ１１Ａの撮像画像から、乗車中の乗客が大型荷物を持参しているか否かを認識してもよい。この場合、大型荷物が認識された場合に、運行案内部３３が当該大型荷物に近接する携帯端末７０と通信して、携帯端末７０のユーザの識別番号が、大型荷物の持込リストに登録されたものであるか否かを確認してもよい。

携帯端末７０のユーザの識別番号が持込リストに登録されたものである場合、車室４０内の混雑状況に関わらず、大型荷物の持込が認められる。一方、ユーザの識別番号が持込リストに未登録であって、さらに車室４０内の大型荷物が所定の上限数（例えば１５個）を超過する場合には、乗車を断るとともに次の乗合車両１０の乗車を促す案内を、車内スピーカ４５から放送してもよい。

上記実施形態に係る運行管理システムによれば、乗合車両１０への乗車前に、大型荷物の持ち込み可否や乗車可否を把握可能となり、乗車希望者に対する利便性が向上する。さらに、大型荷物の持込予約が可能となることで、乗合車両１０に乗車する前に大型荷物の持込が確約されるので、これによっても乗客の利便性が向上する。

＜運行管理システムの別例＞
図２１には、図３に例示された運行管理システムの別例が示される。図２１では、図３では運行管理装置５０に設けられていた持込予約受付部６４，乗車条件判定部６５、及び乗車条件通知部６６が、乗合車両１０内に設けられる。その他の構成は図３と同様である。

図２１のような機能ブロックは、図３と同様に、乗合車両１０の自動運転制御を行うためのプログラムをＣＰＵ２２が実行することで、形成される。このプログラムは、記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方に記憶されるか、ＤＶＤ等の非一過性の記憶媒体に記憶される。

このような構成において、図７における混雑率判定フローは乗合車両１０が単独で実行する。つまり、図７における各ステップの実行主体が全て乗合車両１０を示す（Ｖ）に置き換えられる。また例えば、ステップＳ２４、Ｓ２８、Ｓ３２にて運行スケジュールを変更した場合には、その変更した内容が運行管理装置５０の運行スケジュール作成部６１に送信される。

また、図１３の荷物持込予約フローでは、待機停留所に向かう直近の乗合車両１０と、待機停留所の乗車希望者の携帯端末７０とが通信し合い、各ステップの処理が実行される。さらに例えばステップＳ７６にて持込予約受付部６４は、持込予約完了通知を携帯端末７０に加えて運行管理装置５０にも送信する。

１０ 乗合車両、１８ 車内カメラ（撮像器）、１９ 降車ボタン、２０ 制御部、３２ 自律走行制御部、３３ 運行案内部、３４，６７ ダイナミックマップ記憶部、３５，６８ 運行スケジュール記憶部、３６ 車室内画像認識部、３７ 混雑率算出部、４０ 車室、４２Ａ 指定席、４２Ｂ 自由席、４５ 車内スピーカ、４７Ｂ 車内表示器、５０ 運行管理装置、６１ 運行スケジュール作成部、６２ 運行ルート作成部、６３ 乗降車予約設定部、６４ 持込予約受付部、６５ 乗車条件判定部、６６ 乗車条件通知部、７０ 携帯端末、８１ バスアプリケーション、８２ 運行スケジュール表示部、８３ 持込予約入力部、８４ 乗降車予約入力部、９０ 規定経路、１００ 乗客、１０２ 荷物。

Claims (6)

1. 規定経路を走行し前記規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な乗合車両と、前記乗合車両の運行を管理する運行管理装置と、を備える運行管理システムであって、
   前記乗合車両は、
   車室の天井に設けられた撮像器と、
   前記撮像器による車室内画像に含まれる人物及び荷物を認識する画像認識部と、
   認識された人物及び荷物に基づいて前記車室における混雑率を求める、混雑率算出部と、
   を備え、
   前記運行管理装置は、
   前記混雑率に基づいて、前記車室が、（１）乗客の乗車及び所定の容積以上の大型荷物の持ち込みが許容される平常状態、（２）乗客の乗車が許容される一方で前記大型荷物の持ち込みが認められない準混雑状態、及び、（３）乗客の乗車及び前記大型荷物の持ち込みの両方が認められない混雑状態の、いずれか一つの状態であるかを判定する乗車条件判定を実行する、乗車条件判定部と、
   前記乗合車両が直近に停車予定の前記停留所にて待機する乗車希望者に対して、前記乗車条件判定の結果を通知可能な乗車条件通知部と、
   を備える、運行管理システム。
2. 請求項１に記載の運行管理システムであって、
   前記画像認識部は、認識された人物及び荷物の占有面積を求め、
   前記混雑率算出部は、人物及び荷物の前記占有面積の総和と車室床面積に基づいて、前記混雑率を求める、
   運行管理システム。
3. 請求項２に記載の運行管理システムであって、
   前記運行管理装置は、前記乗車希望者から、前記大型荷物の持込予約要求を受け付ける持込予約受付部を備え、
   前記持込予約受付部は、前記乗合車両に対する前記乗車条件判定の結果が前記平常状態であるときに、前記大型荷物の持込予約を設定可能である、
   運行管理システム。
4. 請求項３に記載の運行管理システムであって、
   前記大型荷物の持込予約数には上限数が設けられ、
   前記持込予約受付部は、前記持込予約数が前記上限数に到達しているときに、前記持込予約要求を拒否する、
   運行管理システム。
5. 請求項３または４に記載の前記運行管理装置と通信可能であって、かつ前記乗車希望者が操作可能な、携帯端末であって、
   前記乗合車両に対する前記乗車条件判定の結果を表示可能な表示部と、
   前記乗車条件判定の結果が前記平常状態であったときに限り、前記持込予約要求を入力可能な入力部と、
   を備える、携帯端末。
6. 規定経路を走行し前記規定経路に沿って設けられた停留所にて停車可能な乗合車両であって、
   車室の天井に設けられた撮像器と、
   前記撮像器による車室内画像に含まれる人物及び荷物を認識する画像認識部と、
   認識された人物及び荷物に基づいて前記車室における混雑率を求める、混雑率算出部と、
   前記混雑率に基づいて、前記車室が、（１）乗客の乗車及び所定の容積以上の大型荷物の持ち込みが許容される平常状態、（２）乗客の乗車が許容される一方で前記大型荷物の持ち込みが認められない準混雑状態、及び、（３）乗客の乗車及び前記大型荷物の持ち込みの両方が認められない混雑状態の、いずれか一つの状態であるかを判定する乗車条件判定を実行する、乗車条件判定部と、
   直近に停車予定の前記停留所にて待機する乗車希望者に対して、前記乗車条件判定の結果を通知可能な乗車条件通知部と、
   を備える、乗合車両。
   

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