CN116259189A - 泊车方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种泊车方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取下客位置、去程步行路线信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息，控制车辆驶向下客位置，检测到车辆到达下客位置，提醒车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，待下客用户下车后，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位，通过结合目的地精确位置信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息能够自动的控制车辆达到下客位置，方便下客用户及时下车，并展示去程步行路线提醒，使得用户在寻找目的地时更为简单方便，同时能够自动的控制车辆找寻空闲车位并停车，使得找车位停车、找目的地更为简单，有效的提升了用户体验。

Description

泊车方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种泊车方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着我国经济的发展，汽车已经成为大家社交出行的基本交通工具。随着智能网联汽车的发展和国家对智能停车场的大力推动，很多停车场已经具备智能停车条件，未来车场结合将给用户带来超出想象的体验。

在实际生活中，当知晓目的地位置后，即便目的地附近有停车场，但大家通常在停车时侯可能会遇到找车位难的问题。即便解决了空闲车位一位难求的棘手问题，在停车场常常又会遇到找具体目的地难的问题，在停车场内部晕头转向。找车位停车、找目的地平均花费30分钟以上的出行时间，给大家的出行造成极其不好的用户体验。可见，在车辆到达目的地停车场后，如何更为便利的方便用户完成出行的最后一公里，提升用户在出行完成时的用户体验是亟需要解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明实施例提供一种泊车方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述提到的在车辆到达目的地停车场后，如何更为便利的方便用户完成出行的最后一公里，提升用户在出行完成时的用户体验的技术问题。

本发明实施例提供的泊车方法，所述方法包括：获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息，所述目的地精确位置信息包括下客位置和去程步行路线信息；根据所述车辆周围实时环境信息和所述高精地图信息控制车辆驶向所述下客位置；检测到所述车辆到达所述下客位置，提醒所述车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，所述去程步行路线提醒基于所述去程步行路线信息生成；待所述下客用户下车后，控制所述车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位。

于本发明一实施例中，获取目的地精确位置信息之前，所述泊车方法还包括：获取最终目的地地址；基于所述最终目的地地址在高精地图信息中的各通行通路信息中进行查询，得到自所述目的地停车场任一出口出发，到达所述最终目的地地址的多条规划去程步行路线，所述高精地图信息包括目的地区域的通行通路信息，所述目的地区域包括所述目的地停车场、最终目的地以及所述目的地停车和所述最终目的地之间的通行区域；对每一所述规划去程步行路线进行评分，将评分最高的规划去程步行路线确定为去程步行路线信息，并将评分最高的规划去程步行路线中出发的目的地停车场的出口所对应的预设停车区域确定为下客位置；跟据所述下客位置和所述去程步行路线信息生成所述目的地精确位置信息。

于本发明一实施例中，对每一所述规划去程步行路线进行评分包括以下任意之一：获取所述车辆的特殊需求标识，对目标去程步行路线按照步行距离和步行难度中至少之一进行评分，其中，所述通行通路信息包括所述目的地区域中各通道的特殊需求标识，若规划去程步行路线中每一通道均包括所述特殊需求标识，将所述规划去程步行路线确定为目标去程步行路线；对规划去程步行路线按照步行距离和步行难度中至少之一进行评分。

于本发明一实施例中，获取最终目的地地址包括：获取粗略目的地地址信息，所述粗略目的地地址信息通过所述车辆的语音采集设备或车载显示通信控制设备输入；基于所述粗略地址信息进行搜索得到所述最终目的地地址。

于本发明一实施例中，展示去程步行路线提醒之前，所述方法包括：根据所述最终目的地地址确定目的地类型；若匹配到与所述目的地类型对应的预设关怀用语，基于所述预设关怀用语和所述去程步行路线信息生成所述去程步行路线提醒。

于本发明一实施例中，获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息之前，所述泊车方法还包括：获取粗略目的地地址信息；根据所述粗略目的地地址信息进行可泊车停车场搜索；若搜索得到多个可泊车停车场，基于各所述可泊车停车场的空闲车位信息将一可泊车停车场确定为所述目的地停车场，所述空闲车位信息包括空闲车位数量、空闲车位类型、停车收费标准、停车场评级、泊车难度等级、需行驶距离中至少之一。

于本发明一实施例中，待所述下客用户下车后，所述方法还包括：检测所述车辆的车内人员状态；若所述车内人员状态为无人，控制所述车辆执行以下动作中至少之一，自动落锁、控制车辆的车窗处于关闭状态。

于本发明一实施例中，控制所述车辆自动泊入所述目的地停车场的目标空闲车位之后，所述方法还包括：获取所述目标空闲车位的车位位置信息；将所述车位位置信息发送至预设终端。

于本发明一实施例中，获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息之前，所述方法包括：根据车辆当前位置与所述目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离；若所述车辆距离停车场当前距离小于预设距离阈值，控制所述车辆展示智能代客泊车请求信息；若接收到响应于所述智能代客泊车请求信息的响应消息，且所述响应消息包括允许智能泊车，根据所述车辆的最终目的地地址和所述目的地停车场的停车场人员出口位置确定所述车辆的下客位置。

于本发明一实施例中，根据车辆当前位置与所述目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离之后，所述方法还包括：在所述车辆行驶至所述目的地停车场的行进过程中，获取所述目的地停车场的实时剩余车位数量；若所述实时剩余车位数量小于第一预设数量阈值，展示车位预约请求信息；接收输入的车位预约允许信息，若所述车位预约允许信息包括允许，进行所述目的地停车场的车位预约。

于本发明一实施例中，根据车辆当前位置与所述目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离之后，所述方法还包括：在所述车辆行驶至所述目的地停车场的行进过程中，获取所述目的地停车场的实时剩余车位数量；若所述实时剩余车位数量小于第二预设数量阈值，所述第二预设数量阈值小于第一预设数量阈值；搜索所述目的地停车场的临近停车场，并展示；若接收到停车场更换指令，所述停车场更换指令包括更换停车场，基于所述车辆当前位置和所述更换停车场的更换停车场位置进行新路线规划；根据规划的新路线进行导航指引，以引导所述车辆到达所述更换停车场，并将所述更换停车场确定为新的目的地停车场。

于本发明一实施例中，控制所述车辆自动泊入所述目的地停车场的目标空闲车位之后，所述方法还包括：获取待上车用户的车辆使用需求信息，所述车辆使用需求信息包括所述待上车用户的用户当前位置；根据所述用户当前位置和所述目的地停车场的停车场人员入口位置确定所述车辆的上客位置；基于所述上客位置和所述用户当前位置规划所述待上车用户的回程步行路线规划，得到回程步行路线，展示回程步行路线提醒，所述回程步行路线提醒基于所述回程步行路线生成；根据所述上客位置和所述目标空闲车位的车位位置信息信息规划所述车辆的接客路线，控制所述车辆根据所述接客路线行驶至所述上客位置，以接驳到达所述上客位置的待上车用户。

于本发明一实施例中，控制所述车辆根据所述接客路线行驶至所述上客位置之后，所述方法还包括：若所述车辆接驳到所述待上车用户，根据所述上客位置、所述目的地停车场的各停车场车辆出口位置和车辆回程路线将一停车场车辆出口位置确定为所述车辆的离开位置；根据所述上客位置和所述离开位置规划得到车辆离开路线；基于所述车辆离开路线控制所述车辆行驶至所述离开位置。

于本发明一实施例中，控制所述车辆根据所述接客路线行驶至所述上客位置之后，所述方法还包括：当检测到所述待上车用户到达所述上客位置，控制所述车辆解锁，以及控制所述车辆展示欢迎用户上车提示。

于本发明一实施例中，控检测到所述车辆到达所述下客位置之后，提醒所述车辆中的下客用户下车之前，所述方法还包括：控制所述车辆的车身稳定系统释放驻车制动；控制所述车辆的电子换挡系统将所述车辆的当前档位切换至目标档位；根据所述车辆的当前车辆位置和目标位置规划所述车辆的泊车路线，并确定泊车速度和泊车转角，所述目标位置包括所述上客位置或所述目标空闲车位的车位位置信息；基于所述泊车转角控制所述车辆的电子助力转向系统调整所述车辆的转向角度至所述泊车转角；获取所述车辆的发动机管理系统的当前系统扭矩，若所述当前系统扭矩大于或等于需求扭矩，控制所述车身稳定系统对车辆施加制动，若所述当前系统扭矩小于所述需求扭矩，控制所述发动机管理系统增加所述当前系统扭矩；保持所述车辆在所述目标档位下以所述泊车速度和所述泊车转角按照所述泊车路线行驶，直到所述车辆到达所述目标位置，控制所述车身稳定系统对所述车辆施加制动。

于本发明一实施例中，控制所述车辆自动泊入所述目的地停车场的目标空闲车位之后，所述方法还包括：控制所述车辆熄火和上锁。

本发明实施例提供的一种智能代客泊车装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息，所述目的地精确位置信息包括下客位置和去程步行路线信息；下客控制模块，用于根据所述车辆周围实时环境信息和所述高精地图信息控制车辆驶向所述下客位置；提醒模块，用于检测到车辆到达所述下客位置，提醒所述车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，所述去程步行路线提醒基于所述去程步行路线信息生成；停车模块，用于待所述下客用户下车后，控制所述车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位。

于本发明一实施例中，所述智能代客泊车装置还包括：握手模块，用于在所述提醒模块检测到车辆到达所述下客位置之后，提醒所述车辆中的下客用户下车之前，控制所述泊车模块与所述车辆的关联系统建立握手，所述关联系统包括车身稳定系统、电子换挡系统和电动助力转向系统；第一请求模块，用于向所述车身稳定系统发送预建压请求，以控制所述车身稳定系统建立预建压，以及用于向所述车身稳定系统发送释放驻车制动请求，以控制所述车身稳定系统释放驻车制动；第二请求模块，用于向所述电子换挡系统发送档位切换请求，以控制所述电子换挡系统将所述车辆的当前档位切换至目标档位；泊车路线规划模块，用于根据所述车辆的当前车辆位置和目标位置规划所述车辆的泊车路线，并确定泊车速度和泊车转角，所述目标位置包括上客位置或所述目标空闲车位的车位位置信息；第三请求模块，用于向所述电子助力转向系统发送转向请求，以控制所述电子助力转向系统调整所述车辆的转向角度至所述泊车转角；扭矩监测模块，用于获取所述车辆的发动机管理系统的当前系统扭矩；第四请求模块，用于若所述当前系统扭矩大于或等于需求扭矩，控制所述车身稳定系统对车辆施加制动；第五请求模块，用于若所述当前系统扭矩小于所述需求扭矩，用于向所述车身稳定系统发送增加扭矩请求，以控制所述发动机管理系统增加所述当前系统扭矩；行进控制模块，用于保持所述车辆在所述目标档位下以所述泊车速度和所述泊车转角按照所述泊车路线行驶，直到所述车辆到达所述目标位置；停车模块，用于若所述车辆到达所述车位位置信息，控制所述车身稳定系统对所述车辆施加制动。

本发明实施例提供的一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项实施例所述的方法。

本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项实施例所述的方法。

本发明的有益效果：本发明提供的泊车方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取下客位置、去程步行路线信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息，根据车辆周围实时环境信息和高精地图信息控制车辆驶向下客位置，检测到车辆到达下客位置，提醒车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，待下客用户下车后，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位，通过结合目的地精确位置信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息能够自动的控制车辆达到下客位置，方便下客用户及时下车，并展示去程步行路线提醒，使得用户在寻找目的地时更为简单方便，同时能够自动的控制车辆找寻空闲车位并停车，使得找车位停车、找目的地更为简单，有效的提升了用户体验，解决了出行寻找车位和目的地的痛点，在车辆到达目的地停车场后，通过自动泊车控制车辆自动达到合适的停车位置，并且给到下客用户精准的达到最终目的地的去程步行陆行提醒，能够解决出行过程中最后一公里停车难，找最终目的地难的问题，解决最后一公里的困境，提升用户在出行完成时的用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请一示例性实施例示出的系统架构图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的一种应用场景的示意图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的另一种应用场景的示意图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的一种具体的流程示意图；

图6是本申请的一示例性实施例示出的智能代客泊车装置的框图；

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

请参见图1，图1为本申请一示例性实施例示出的系统架构图。如图1所示，整个系统包括智能代客泊车系统1，网关GW2，车载显示通信控制器THU3，车外Speaker4，车企云5，场端云6，移动通信终端7，动力系统8，底盘系统9和场端10。其中智能代客泊车系统1通过安全总线Safe CAN与网关GW2连接，动力系统8、底盘系统9通过动力总线Power CAN与安全总线Safe CAN交互，车外Speaker 4和车企云5通过车载显示通信控制器THU3与车身总线BodyCAN连接，以与网关GW2交互，场端10分别与移动通信终端7和场端云6交互，场端可以将目的地停车场的空余车位情况、以及停车场中的人员出入口、电梯出入口、高精地图信息等通过场端云和车企云下发至车辆。移动通信终端7还与车企云5进行交互，这样可以便于车辆将车辆的停泊位置发送给移动通信终端，也可以便于用户通过移动通信终端将自身的所在位置发送给到车辆，以便车辆进行用户的接驳。车企云5和场端云6也存在数据交互通道。通过场端云收集包括但不限于停车场和第三方的相关信息，车企云作为车辆与外部信息的交互通道，通过车企云构建场端云与车辆之间的沟通桥梁。可以通过车载显示通信控制器3识别用户的语音或者导航到某地的信息得到目的地相关信息，将上述目的地相关信息由车载显示通信控制器3经由Body CAN、网关GW2发送至智能代客泊车系统1，智能代客泊车系统1通过车企云5将目的地相关信息传递到场端云6，场端云6基于目的地相关信息得到目的地精确位置信息和目的地停车场的停车场车位信息通过车企云5反馈到智能代客泊车系统1，智能代客泊车系统1判断车位情况通过网关2转发到车载显示通信控制器3显示和语音告知车辆内部的用户，当车辆到达目的地停车场门口，智能代客泊车系统1判断代客泊车可用，同时通过车企云5将目的地精确位置信息传递到场端云6，场端云6将目的地精确位置信息通过车企云5反馈到智能代客泊车系统1，当有激活权限的用户(可以是驾驶员、车内乘客或其他预先配置的有权限的用户等)激活智能代客泊车系统1，智能代客泊车系统1检测到周围环境信息，结合高精地图信息，智能代客泊车系统1控制车辆自动巡航到达下客位置并停车；智能代客泊车系统1控制车载显示通信控制器3显示和语音提醒下客用户下车，展示去程步行路线提醒，下客用户下车后，智能代客泊车系统1主动巡航寻找最近车位(目标空闲车位)泊入。

需要说明的是，本实施例方法的实现也可以通过本领域技术人员所知晓的其他装置实现，具体的实现方式在此不做限定，以上仅为一种示例，具体的实现方式可以由本领域技术人员根据需要进行选择。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的流程图。该方法可以通过图1所示的系统架构所执行，也可以通过本领域技术人员所知晓的其他实施环境执行。如图2所示，在一示例性的实施例中，该泊车方法至少包括步骤S201至步骤S204，详细介绍如下：

步骤S201，获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息。

其中，车辆可以为需要进行泊车的车辆。车辆到达目的地停车场可以是进入到车辆入口，也可以是在该车辆入口的一定范围，即可作为车辆到达目的地停车场，还可以根据本领域技术人员的其他设定规则来确定车辆是否到达目的地停车场。

在一实施例中，该方法以及后续提供的装置可以配置与车辆中，也可以单独配置到第三方装置中，该第三方装置能够与车辆进行信号交互。

在一实施例中，可以在车辆到达目的地停车场或者距离目的地停车场一定距离，触发获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息。

在一实施例中获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息之前，该方法还包括：获取粗略目的地地址信息；根据粗略目的地地址信息进行可泊车停车场搜索；若搜索得到多个可泊车停车场，基于各可泊车停车场的空闲车位信息将一可泊车停车场确定为目的地停车场，空闲车位信息包括空闲车位数量、空闲车位类型、停车收费标准、停车场评级、泊车难度等级、需行驶距离中至少之一。需要说明的是，该目的地停车场具备智能停车条件，包括但不限于允许智能泊车、提供智能泊车的硬件需要比如能够提供高精地图信息等。例如，可以通过图1中的场端，经由场端云将上述高精地图信息提供给到车辆。

其中，粗略目的地地址信息可以通过车辆的语音采集设备或车载显示通信控制设备输入，可以通过采集车辆驾驶员或乘客的语音数据，基于该语音数据转化为粗略目的地地址信息，该粗略目的地地址信息用于表征用户的最终目的地的位置，也即基于该粗略目的地地址信息能够得到最终目的地地址，例如，司乘人员在车内说出“XX餐厅”等，也可以通过车载终端输入粗略目的地地址信息，如在车载终端显示屏中输入“XX商厦”等。该粗略目的地地址信息可以是某一个建筑物的通用名称，如“八佰伴”、“解放碑”、“XX中心”等，粗略目的地地址信息可能并非是该目的地的详细地址，可以基于该粗略目的地地址信息通过预设的地图进行搜索以得到车辆可以停放的可泊车停车场信息。当然，也可以通过该粗略目的地地址信息通过预设的地图进行搜索得到最终目的地地址，再对目的地精确位置信息进行可泊车停车场搜索，得到车辆可以停放的可泊车停车场信息。

在一实施例中，获取目的地精确位置信息之前，该泊车方法还包括：

获取最终目的地地址；

基于最终目的地地址在高精地图信息中的各通行通路信息中进行查询，得到自目的地停车场任一出口出发，到达最终目的地地址的多条规划去程步行路线，高精地图信息包括目的地区域的通行通路信息，目的地区域包括目的地停车场、最终目的地以及目的地停车和最终目的地之间的通行区域；

对每一规划去程步行路线进行评分，将评分最高的规划去程步行路线确定为去程步行路线信息，并将评分最高的规划去程步行路线中出发的目的地停车场的出口所对应的预设停车区域确定为下客位置；

跟据下客位置和去程步行路线信息生成目的地精确位置信息。

其中，一种示例的对每一规划去程步行路线进行评分包括以下任意之一：

获取车辆的特殊需求标识，对目标去程步行路线按照步行距离和步行难度中至少之一进行评分，其中，通行通路信息包括目的地区域中各通道的特殊需求标识，若规划去程步行路线中每一通道均包括特殊需求标识，将规划去程步行路线确定为目标去程步行路线；

对规划去程步行路线按照步行距离和步行难度中至少之一进行评分。特殊需求标识可以是无障碍标识、不乘厢式电梯标识、无楼梯标识等本领域技术人员根据通道环境所设定的标识。

步行难度可以根据转弯的数量、转弯处标识的明显程度、是否需要爬坡上坎、路过的通道的人流量等来进行确定。

在一实施例中，对于一些热门的最终目的地，可能会有多辆车均是停放在目的地停车场，而后去往该最终目的地，因此，可以将上述最终目的地、目的地精确位置信息以及目的地停车场进行关联，并上报到预设存储空间如云端、数据库等，这样后续有相同需求的车辆即可直接使用，不需要再浪费算力进行重新计算规划。也就是说，目的地精确位置信息不仅可以自行规划，也可以通过从预设存储空间中基于目的地停车场和最终目的地进行查询，若查到了目的地精确位置信息，则可以直接使用，当查询到多个目的地精确位置信息可以根据采纳该目的地精确位置信息的人数，或者目的地精确位置信息的上报时间来进行选择。

车辆可以停放的可泊车停车场信息中可以包括一个或多个可泊车停车场，当只有一个可泊车停车场时，将该可泊车停车场作为目的地停车场，当包括多个可泊车停车场时，可以获取各个可泊车停车场的空闲车位信息，如空闲车位数量、空闲车位类型(可充电车位、无障碍车位、女士专用车位等)、停车收费标准(免费、前2小时免费，每小时2元等)、停车场评级(可以通过社交软件的评价等得到)、泊车难度等级(比如出/入口坡度大的停车场泊车难度等级较高，光线灰暗的停车场泊车难度等级较高等)、需行驶距离(与原来的目的地停车场的距离或与车辆的当前位置的距离)中至少之一，基于上述空闲车位信息中的一项或多项综合评判，将一个可泊车停车场确定为目的地停车场。例如，可以将多个空闲车位信息按照不同的维度赋予不同的权重，计算每一个可泊车停车场的评分，进而将评分最高的一个可泊车停车场确定为目的地停车场。当出现多个可泊车停车场相同时，可以以某一个维度的大小进行排序，比如，评分相同，空闲车位数量的一个可泊车停车场确定为目的地停车场等。

在本实施例中，基于各可泊车停车场的空闲车位信息将一可泊车停车场确定为目的地停车场，包括：

获取车辆停车需求；

基于该车辆停车需求对各可泊车停车场的空闲车位信息进行筛选，得到筛选后停车场；

基于筛选后停车场的空闲车位信息和预设信息权重对可泊车停车场进行评分；

将评分最高的一可泊车停车场确定为目的地停车场。

其中，车辆停车需求包括但不限于，是否需要充电、是否需要女士车位、是否需要无障碍车位、泊车难度等级是否要低于某一预设泊车等级、可接受的停车收费标准等中至少之一。将满足车辆停车需求的可泊车停车场作为筛选后停车场。

在本实施例中，上述各可泊车停车场的空闲车位信息也可以通过图1中的场端经由场端云发送给到车辆。或者通过场端和第三方服务提供的社交软件的评价得到的停车场评级经由场端云发送给到车辆。场端可以将目的地停车场的相关数据发送给到车辆。

在本实施例中，基于各可泊车停车场的空闲车位信息将一可泊车停车场确定为目的地停车场，包括：

获取车辆停车需求；

基于该车辆停车需求对各可泊车停车场进行评分，将评分最高的一可泊车停车场确定为目的地停车场。

也即满足车辆停车需求可以给一个分数，不满足车辆停车需求给另一个分数，没有要求的项目则不计入评分或采用预设的评分标准进行评分，以评分越高越佳，将评分最高的一可泊车停车场确定为目的地停车场。

在一实施例中，获取车辆的最终目的地地址的方式包括：

获取车辆的粗略目的地地址信息，该粗略目的地地址信息通过车辆的语音采集设备或车载显示通信控制设备输入；

基于粗略目的地地址信息进行搜索得到最终目的地地址。

具体的搜素方式可以由本领域技术人员所知晓的方式实现，在此不做限定。

其中，最终目的地地址可以是“XX路XX号XX大厦3号电梯5楼左转步行约30米”等具体的可以找到目的地位置的位置，该最终目的地地址与目的地停车场之间的距离可以小于本领域技术人员所设定的步行距离阈值，以保证下客用户的出行体验。

车辆周围实时环境信息可以是在车辆行驶过程中实时采集的车辆周围的图像信息和通过激光雷达或毫米波雷达采集的点云信息等。

高精地图信息包括该目的地停车场内部道路信息和人员出入口信息、车辆出入口信息等能够辅助车辆在该目的地停车场进行精准路线规划和行驶规划的地图信息。该高精地图信息还可以包括目的地停车场之外一定范围的地图信息，以便后续路线规划等。

在一实施例中，获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息之前，该方法包括：

根据车辆当前位置与目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离，也即可以实时检测车辆与目的地停车场之间的距离；

若车辆距离停车场当前距离小于预设距离阈值，控制车辆展示智能代客泊车请求信息，可以是当检测到车辆临近目的地停车场后，向车内的驾驶员或其他预设人员展示智能代客泊车请求信息，该智能代客泊车请求信息可以是以语音、文字、动画等方式进行展示，可以通过车载终端或其他能够为车内的驾驶员或其他预设人员所看到或听到的设备进行展示；

若接收到响应于智能代客泊车请求信息的响应消息，且响应消息包括允许智能泊车，根据车辆的最终目的地地址和目的地停车场的停车场人员出口位置确定车辆的下客位置，也即，只有在得到响应消息，且该相应消息为允许智能泊车后，才执行本申请实施例提供的方法。当该响应消息为不允许智能泊车，则不执行本申请实施例提供的方法。

在本实施例中，根据车辆当前位置与目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离之后，该方法还包括：在车辆行驶至目的地停车场的行进过程中，获取目的地停车场的实时剩余车位数量；若实时剩余车位数量小于第一预设数量阈值，展示车位预约请求信息；接收输入的车位预约允许信息，若车位预约允许信息包括允许，进行目的地停车场的车位预约。

也即，当车辆临近目的地停车场后，及时监测目的地停车场的实时剩余车位数量，一旦该实时剩余车位数量小于第一预设数量阈值，则提示相关人员是否需要进行车位预约，当接收到的车位预约允许信息为允许，则进行车位预约。

需要说明的是，若目的地停车场支持反馈车位预约的结果，若该结果为预约成功，且包括了所分配的车位信息，则可以根据该结果进行目标空闲车位的确定。若该结果为预约失败，则可以及时生成预约失败提示信息并进行展示，以及时提醒相关人员对目的地停车场进行更换。

在本实施例中，根据车辆当前位置与目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离之后，该方法还包括：在车辆行驶至目的地停车场的行进过程中，获取目的地停车场的实时剩余车位数量；若实时剩余车位数量小于第二预设数量阈值，第二预设数量阈值小于第一预设数量阈值；搜索目的地停车场的临近停车场，并展示；若接收到停车场更换指令，停车场更换指令包括更换停车场，基于车辆当前位置和更换停车场的更换停车场位置进行新路线规划；根据规划的新路线进行导航指引，以引导车辆到达更换停车场，并将更换停车场确定为新的目的地停车场。

也即，当目的地停车场的空闲车位的数量为0或者很少时，不能保证车辆驶入该目的地停车场能够有空闲车位富裕，此时为了降低目的地停车场已满导致影响后续行程的风险，可以通过主动搜索临近停车场，将临近停车场展示在车内终端，所其他本领域技术人员所设定的人员的其他终端，以提示相关人员进行停车场更换，基于接收到停车场更换指令确定是否更新目的地停车场，若需要更新，则确定更新后的目的地停车场，也即更换停车场，该更换停车场可以是临近停车场中的一个，也可以是其他的输入的停车场。在一实施例中，当搜索得到多个临近停车场，可以基于各个临近停车场的空闲车位信息来对各临近停车场进行综合评分并排序，在展示的时候可以将临近停车场的评分排序一并展示，以方便相关人员对更换停车场的确定。

新路线规划的方式可以采用本领域技术人员所知晓的方式实现，在此不做限定。

在本实施例中，目的地精确位置信息包括下客位置和去程步行路线信息，其中下客位置表征将用户送至目的地停车场中的哪一个人员入口处，去程步行路线信息表征在用户到达下客位置下车后，所需要知晓的步行路线，通过该去程步行路线信息使得用户知晓下车后该如何走能够到达目的地。

当目的地停车场发生更换时，需要及时对目的地停车场进行更新。

步骤S202，根据车辆周围实时环境信息和高精地图信息控制车辆驶向下客位置。

在一实施例中，下客位置也可以基于目的地实际位置和高精地图信息得到，可以通过目的地实际位置在高精地图信息进行搜索以得到下客位置。例如可以在高精地图信息中标注出该目的地停车场的各个人员出口位置，基于该人员出口位置和最终目的地地址分别确定各个人员出口位置距离目的地实际位置的精确步行距离，进而找到合适的下客位置。

车辆周围实时环境信息可以根据车辆的移动实时更新。

步骤S203，检测到车辆到达下客位置，提醒车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒。

其中，去程步行路线提醒基于去程步行路线信息生成。

当然，可能目的地精确位置信息直接就包括了下客位置到达目的地的步行导航信息(去程步行路线信息)，此时可以直接基于目的地精确位置信息确定去程步行路线信息，并基于去程步行路线信息生成去程步行路线提醒。

可能目的地精确位置信息并没有包括下客位置到达目的地的步行导航信息，此时可以基于最终目的地地址、下客位置和高精地图信息生成去程步行路线，并基于去程步行路线生成去程步行路线提醒。

在一实施例中，展示去程步行路线提醒之前，该方法包括：

根据最终目的地地址确定目的地类型；

若匹配到与目的地类型对应的预设关怀用语，基于预设关怀用语和去程步行路线生成去程步行路线信息提醒。其中预设关怀用语可以根据不同的目的地类型进行预先的设定，比如如果目的地类型为写字楼，则预设关怀用语可以配置为“祝您工作顺利”，目的地类型为餐厅，则预设关怀用语可以配置为“祝您用餐愉快”等。

步骤S204，待下客用户下车后，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位。

在一实施例中，待下客用户下车后，该方法还包括：检测车辆的车内人员状态；若车内人员状态为无人，控制车辆执行以下动作中至少之一，自动落锁、控制车辆的车窗处于关闭状态。其中，检测车辆的车内人员状态可以通过车内摄像头、座椅重力感应装置、语音采集装置、车内空气监测装置等装置通过采集车内图像进行分析、采集座椅的承重情况、采集车内的语音数据以及监测车内的空气成分变化情况等中至少一种实现。

也即，该方法可以应用于无人自动泊车的场景，若检测到车辆内部没有人时，可以自动关窗、自动落锁，以保护车内财产安全。

在一实施例中，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位之后，该方法还包括：获取目标空闲车位的车位位置信息；将车位位置信息发送至预设终端。

例如，可以通过车辆的摄像头拍摄目标空闲车位的周围环境图像、车位号、车位所在分区等图像，并基于上述图像生成车位位置信息，将该车位位置信息发送到预设终端，以使相关人员知晓车辆的停放位置，方便找车。当然车位位置信息也可以通过目的地停车场的车位信息交互设备来获取，这样可以更为准确和简便的知晓车辆的停放位置。在一实施例中，车位位置信息还可以包括寻车路径，可以通过预先获取目标人员的当前人员位置，基于当前人员位置和目标空闲车位的车位位置进行寻车路径的规划。

在一实施例中，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位之前，该方法还包括：

通过车辆进行自动巡航，将与下客位置最近的一个空闲车位确定为目标空闲车位；

或，

通过车辆进行自动巡航，将与预设接驳位置最近的一个空闲车位确定为目标空闲车位，该预设接驳位置可以由下客用户或其他本领域技术人员预先设定的人员进行设定。

请参阅图3，图3是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的一种应用场景的示意图。如图3所示，下客用户在3号电梯(图3中右上角的电梯)下车，此时，该电梯旁边就有一空闲车位，则可以将该空闲车位确定为目标空闲车位。具体的，用户驾驶车辆到达停车场出入口，智能代客泊车系统定位到目的地停车场，控制车载显示通信控制器显示和语音提醒用户智能代客泊车可用；用户通过语音或者开关等方式激活代客泊车；智能代客泊车系统控制车辆自动巡航驾驶到目的地对应电梯口；智能代客泊车系统定位到目的地停车场的下客位置，控制车载显示通信控制器显示和语音提醒用户下车，并提醒用户目的地具体位置和前往方式；用户下车，智能代客泊车系统控制车辆闭锁升窗，并自动巡航找到最近的空车位泊入；泊车完成，智能代客泊车系统通过车载显示通信控制器将泊车完成信息上报到车企云，车企云推送给用户移动通信终端。

当然，若对于目标空闲车位有其他的要求，比如可以充电等，可以通过预先设定空闲车位寻找规则，进行自动巡航找到目标空闲车位。

下面通过一具体的实施例对泊车的一种具体方式进行示例性的说明。在一些实施例中，用户通过语音或显示屏向车辆输入目的地信息(举例：A餐厅，粗略目的地地址信息)，车辆获取目的地信息(粗略目的地地址信息)并通过场端平台查询最终目的地地址(举例：A栋3号电梯5楼出门左转步行约30米，最终目的地地址)；通过车辆或与车辆存在交互的服务器查询目的附近停车场(可泊车停车场)及空车位信息(空闲车位信息)，根据目的地停车场车位情况(空闲车位信息)和本车情况(如是否需要充电、是否需要女士专用车位等)，推荐用户在合适停车场停车，以确定目的地停车场。若上述步骤是由服务器进行查询确定的，则需要服务器将上述目的地停车场的相关位置信息发送至车辆，可以通过车载终端进行车辆行驶到该目的地停车场的车辆去程路线规划，以提示用户控制车辆按照该车辆去程路线规划驾驶车辆至目的地停车场。用户开车到达目的地停车场的车辆入口，车载终端通过语音、视频、文字、弹窗等方式推荐用户使用基于上述实施例提供的泊车方法所生成的智能代客泊车软件，并获取用户的反馈指令，若反馈指令为用户确认，智能代客泊车软件开始运行。例如通过控制车辆展示智能代客泊车请求信息(展示弹窗以供用户输入，或者通过语音进行询问，采集用户的回答等)，来推荐用户使用智能代客泊车，若接收到响应于智能代客泊车请求信息的响应消息(反馈指令)，且响应消息包括允许智能泊车，智能代客泊车软件开始运行。车辆将用户送到停车场A栋3号电梯附近并提醒下客用户下车，通过车载提示设备展示去程步行路线提醒，如告知用户电梯方向(右)、目的地位置(3号电梯5楼左转步行约30米)；下客用户下车后，车辆自动寻找并确定目标空闲车位，控制该车辆泊入目标空闲车位，通过手机信息告知预设用户目标空闲车位的车位位置信息。其中，该预设用户可以是车主、车辆临时使用人或者其他本领域技术人员所指定的人员。例如，可以通过预先获取到预设用户的手机号码，通过该手机号码给预设用户的手机发送手机信息以告知其车位位置信息。

下面结合图1对上述泊车的一种具体方式进行进一步说明，车载显示通信控制器3识别用户语音或者导航到A餐厅的信息(粗略目的地地址信息)，车载显示通信控制器3将A餐厅具体信息发送至智能代客泊车系统1；智能代客泊车系统1通过车企云5将A餐厅信息传递到场端云6，场端云将A餐厅具体位置信息(3号电梯5楼左转步行约30米，最终目的地地址)以及停车场车位信息(目的地停车场的实时剩余车位数量)通过车企云5反馈到智能代客泊车系统1，智能代客泊车系统1判断车位情况通过网关2转发到车载显示通信控制器3显示和语音告知用户；智能代客泊车系统1判断实时判断A餐厅所在停车场车位空余信息(实时剩余车位数量)，如果A餐厅所在停车场空车位不足(空余车位数量≤10个(实时剩余车位数量小于第一预设数量阈值，以第一预设数量阈值为10距离，本领域技术人员可以根据需要设定合适的第一预设数量阈值)，则通过车载显示通信控制器3提醒用户是否需要预约车位，如果车辆到达A餐厅所在停车场附近，停车场已满，则通过车载显示通信控制器3推荐用户去最近停车场停车(可泊车停车场)，并给与对应的导航指引，将该最近停车场更新为新的目的地停车场；车辆到达目的地停车场门口(车辆入口)，智能代客泊车系统1判断代客泊车可用，同时通过车企云5将A餐厅信息传递到场端云6，场端云将A餐厅具体位置信息(3号电梯5楼左转步行约30米)通过车企云5反馈到智能代客泊车系统1；用户激活智能代客泊车系统1，智能代客泊车系统1检测到周围环境信息，结合高精地图信息，智能代客泊车系统1控制车辆自动巡航到达3号电梯口并停车；智能代客泊车系统1控制车载显示通信控制器3显示和语音提醒用户下车，告知用户右侧3号电梯5楼左转步行约30米到达A餐厅；用户下车后，智能代客泊车系统1控制车辆锁车升窗，主动巡航寻找最近车位泊入，泊入完成后下电并通过控制车载显示通信控制器3将泊车完成信息上报到车企云5，车企云5推送给用户的移动通信终端。

在一实施例中，用户在完成相关事项后，比如吃完饭、看完电影之后，需要乘车回家，但有些停车场的车位设置较为复杂，车位数量庞大，在找车的过程中给用户也会造成很大的困扰，为解决上述问题，在控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位之后，该方法还包括：

获取待上车用户的车辆使用需求信息，车辆使用需求信息包括待上车用户的用户当前位置，该用户当前位置可以是用户的实际位置，也可以是用户设定的某一位置；

根据用户当前位置和目的地停车场的停车场人员入口位置确定车辆的上客位置，此时可以结合上述高精地图信息辅助确定；

基于上客位置和用户当前位置规划待上车用户的回程步行路线规划，得到回程步行路线，展示回程步行路线提醒，该回程步行路线提醒基于回程步行路线生成，回程步行路线规划的实现也可以借助上述高精地图信息辅助得到，其中回程步行路线提醒的展示方式可以是通过将回程步行路线提醒发送至图1中的移动通信终端，或者本领域技术人员设定的终端设备，以供上车用户进行查看，具体的展示方式可以是语音、文字、图片、动画中的一种或多种；

根据上客位置和目标空闲车位的车位位置信息信息规划车辆的接客路线，控制车辆根据接客路线行驶至上客位置，以接驳到达上客位置的待上车用户。

控制车辆根据接客路线行驶至上客位置的方式可以是通过车辆周围实时环境信息和高精地图信息来实现车辆的自动驾驶，也可以通过本领域技术人员所知晓的其他方式实现。

在本实施例中，控制车辆根据接客路线行驶至上客位置之后，该方法还包括：

若车辆接驳到待上车用户，根据上客位置、目的地停车场的各停车场车辆出口位置和车辆回程路线将一停车场车辆出口位置确定为车辆的离开位置；

根据上客位置和离开位置规划得到车辆离开路线(车辆从上客位置离开到达车库出口的路线)；

基于车辆离开路线控制车辆行驶至离开位置(选定的停车场车辆出口位置)。

在本实施例中，控制车辆根据接客路线行驶至上客位置之后，该方法还包括：

当检测到待上车用户到达上客位置，控制车辆解锁，以及控制车辆展示欢迎用户上车提示。

该欢迎用户上车提示可以通过灯光、语音、动画、文字等中至少一种预设的方式实现，具体的欢迎用户上车提示可以由本领域技术人员预先配置，在此不做限定。

在本实施例中，检测到车辆到达下客位置之后，提醒车辆中的下客用户下车之前，该方法还包括：

控制车辆的车身稳定系统释放驻车制动；

控制车辆的电子换挡系统将车辆的当前档位切换至目标档位，该目标档位可以是本领域技术人员预先设定的档位，也可以是根据目的地停车场的限速信息和车辆的不同档位下的档位速度区间所确定的合适的档位；

根据车辆的当前车辆位置和目标位置规划车辆的泊车路线，并确定泊车速度和泊车转角，目标位置包括上客位置或目标空闲车位的车位位置信息；

基于泊车转角控制车辆的电子助力转向系统调整车辆的转向角度至泊车转角，需要说明的是，并非在全部车辆驶入目标空闲车位时间段内，泊车转角均是一成不变的，上述确定得到的泊车速度和泊车转角可以是在不同行驶阶段，如行驶在不同的位置下具有相应的泊车速度和泊车转角，当车辆到达某一位置时，控制该车辆以该位置所对应的泊车速度和泊车转角进行行驶；

获取车辆的发动机管理系统的当前系统扭矩，若当前系统扭矩大于或等于需求扭矩，控制车身稳定系统对车辆施加制动，若当前系统扭矩小于需求扭矩，控制发动机管理系统增加当前系统扭矩；

保持车辆在目标档位下以泊车速度和泊车转角按照泊车路线行驶，直到目标车辆到达目标位置，控制车身稳定系统对车辆施加制动。

这样，可以使车辆停放在下客位置，以便用户下车。需要说明的是，当车辆进行泊车的过程中，对于车辆的制动也可以采用上述方式，或者其他本领域技术人员所知晓的方式。

在本实施例中，若目标位置包括目标空闲车位的车位位置信息，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位之后，该方法还包括：控制车辆熄火和上锁。对于新能源汽车，熄火可以理解为下电。

下面通过一具体的实施例对泊车的另一种具体方式进行示例性的说明，用户需要离开时候，只需要拿出手机语音或者输入离开的需求，手机端接收到信息，引导用户从就近电梯下去；场端将用户定位信息发送到车端，车辆根据用户定位的电梯信息，自动到停车场对应电梯口等待用户上车；用户到达车辆旁边，车辆自动解锁欢迎用户上车；用户上车后，系统主动将用户送到停车场外。

请参阅图4，图4是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的另一种应用场景的示意图。如图4所示，下客用户在3号电梯(图3中右上角的电梯)上车，当然，上客位置与下客位置可以不同，此处仅为一示例。此时，结合图1对上述具体的实施例中泊车方法的另一种应用场景进行进一步说明，用户在停车场楼上办事完成，需要回家，通过移动通信终端语音或者输入需要回家的指令，移动通信终端将信息给到车企云5，场端10通过室内蓝牙定位移动通信终端7位置通过场端云6给到车企云5，车企云5将移动通信终端7定位信息和用户需要回家信息给到车端车载显示通信控制器3；场端10实时定位移动通信终端7的位置，当用户携带移动通信终端7到达对应电梯，场端10定位到移动通信终端7位置，通过场端云6给到车企云5，车企云5将用户12位置信息解析给到车载显示通信控制器3；车载显示通信控制器3接收到用户需要用车信息和位置信息，将对应信息给到智能代客泊车系统1；智能代客泊车系统1控制车辆泊出车位并自动巡航到对应电梯口等待用户；用户靠近车辆，车辆自动解锁并通过灯光以及车外Speaker 4语音欢迎用户上车；用户上车，智能代客泊车系统1控制车辆11自动巡航将用户送到车库口。

下面结合图1通过一具体的实施例对泊车的另一种具体方式进行示例性的说明，请参见图5，图5是本申请的一示例性实施例示出的泊车方法的一种具体的流程示意图，如图5所示，用户通过语音或者通过车载显示通信控制器3设置具体目的地；智能代客泊车系统1通过车企云5到场端云6查询目的地的具体信息(3号电梯5楼左转步行约30米)；用户驾驶车辆或者自动驾驶到达目的地停车场；智能代客泊车系统1定位到停车场代客泊车可用提示用户激活代客泊车，也即，智能代客泊车系统1(图5中的系统)判断代客泊车可用，提示用户激活代客泊车功能；用户确认激活代客泊车；用智能代客泊车系统1先与底盘系统9、动力系统8建立握手；智能代客泊车系统1请求底盘系统9制动建压，请求底盘系统9释放驻车制动，请求动力系统8执行换挡达到目标档位，底盘系统9和动力系统8正确响应；判断动力扭矩(当前系统扭矩)大于或者等于需求扭矩(可以为根据行车规划所确定的扭矩或者是本领域技术人员所预先设定的扭矩)，如果动力提供扭矩大于或者等于需求扭矩，则智能代客泊车系统1请求底盘系统9制动建压(施加制动)，以便车辆保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转角按照规划的泊车路径行驶直到泊车完成。如果动力提供扭矩小于需求，智能代客泊车系统1请求动力系统8增扭以便完成泊车，智能代客泊车系统根据底盘系统转向，然后车辆保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转角按照规划的行驶路径到达目的地电梯口(也即保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转向按照规划的路径行驶)。智能代客泊车系统1自动判断到达目标点(目标位置)，智能代客泊车系统1请求底盘系统9制动驻车。智能代客泊车系统1通过车载显示通信控制器3提醒用户下车，并告知用户目的地具体位置(右侧3号电梯5楼左转步行约30米)。智能代客泊车系统1判断用户下车，智能代客泊车系统1控制车辆闭锁升窗，自动寻找车位泊入(巡航找车位泊入)。泊车完成，智能代客泊车系统1控制车辆下电，并通过车载显示通信控制器3向车企云5发送泊车完成信息，车企云5向移动通信终端7发送泊车完成信息告知用户。

上述实施例提供的泊车方法，获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息，控制车辆驶向下客位置，检测到车辆到达下客位置，提醒车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，待下客用户下车后，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位，通过结合目的地精确位置信息、车辆周围实时环境信息和高精地图信息能够自动的控制车辆达到下客位置，方便下客用户及时下车，并展示去程步行路线提醒，使得用户在寻找目的地时更为简单方便，同时能够自动的控制车辆找寻空闲车位并停车，使得找车位停车、找目的地更为简单，有效的提升了用户体验，解决了出行寻找车位和目的地的痛点。

上述实施例提供的方法，通过基于目的地精确定位的智能代客泊车方法，可以智能推荐用户停车的同时，根据用户的目的地情况自动将用户送到最近的电梯口，在用户离开时，根据用户的定位，自动到对应电梯口接驾。采用车端代客泊车平台方案，结合停车场高精地图信息，可以实现基础的代客泊车功能；通过云平台(图1中的车企云)和场端平台(图1中的场端和场端云)获取场端信息(比如目的地停车场的高精地图信息、空闲车位信息等)，实现目的地精确推荐和代客泊车，通过场端用户定位(通过对图1中的移动通信终端进行定位，作为上客用户的位置)，可以实现用户精确接驾。

上述实施例提供的方法，在法律法规、车辆配置以及目的地停车场硬件配套允许的前提下，能够实现当车内全部人员均需要在下客位置下车时，自动控制车辆达到下客位置，并且在所有人员均下车后，自动锁车、关窗，并自动巡航找到合适的目标空闲车位，自动停车，这样一方面不需要驾驶人员在复杂的停车场环境找寻空闲车位、也不需要停车后找寻目的地，能够大大解决用户的时间，提升用户的体验度。

上述实施例提供的方法，能够根据用户的目的地情况，精准判断并指引用户合理选择合适的目的地停车场；可以将用户送到精确的目的地，节约用户寻找目的地的时间；可以将用户送到目的地后精准提醒用户目的地行程(展示去程步行路线提醒)，科技感强；可以精准进行用户智能接驾，节约用户找车和步行时间；同时，可以通过检测目的地停车场的实时剩余车位数量，及时及时用户进行车位预定，并在得到授权时主动帮助用户进行车位预约，主动识别用户需求，精准推荐用户使用功能；根据用户行为，采用关怀式交互，比如用户去餐厅，提示用餐愉快；用户去购物，提示购物愉快等，智能化和科技感强；场端平台信息可以场端维护，也可以接入其他互联网信息导入，信息可扩展，可以通过将第三方信息接口与场端云交互，进而使得车辆能够得到其他第三方信息。

请参阅图6，图6是本申请的一示例性实施例示出的智能代客泊车装置的框图。如图6所示，该示例性的智能代客泊车装置600包括：获取模块601，用于获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息，目的地精确位置信息包括下客位置和去程步行路线信息；下客控制模块602，用于根据车辆周围实时环境信息和高精地图信息控制车辆驶向下客位置；提醒模块603，用于检测到车辆到达下客位置，提醒车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，去程步行路线提醒基于去程步行路线信息生成；停车模块604，用于待下客用户下车后，控制车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位。

在一实施例中，该智能代客泊车装置还包括：握手模块，用于在提醒模块检测到车辆到达所述下客位置之后，提醒车辆中的下客用户下车之前，控制泊车模块与车辆的关联系统建立握手，关联系统包括车身稳定系统、电子换挡系统和电动助力转向系统；第一请求模块，用于向车身稳定系统发送预建压请求，以控制车身稳定系统建立预建压，以及用于向车身稳定系统发送释放驻车制动请求，以控制车身稳定系统释放驻车制动；第二请求模块，用于向电子换挡系统发送档位切换请求，以控制电子换挡系统将车辆的当前档位切换至目标档位；泊车路线规划模块，用于根据车辆的当前车辆位置和目标位置规划车辆的泊车路线，并确定泊车速度和泊车转角，目标位置包括上客位置或目标空闲车位的车位位置信息；第三请求模块，用于向电子助力转向系统发送转向请求，以控制电子助力转向系统调整车辆的转向角度至泊车转角；扭矩监测模块，用于获取车辆的发动机管理系统的当前系统扭矩；第四请求模块，用于若当前系统扭矩大于或等于需求扭矩，控制车身稳定系统对车辆施加制动；第五请求模块，用于若当前系统扭矩小于需求扭矩，用于向车身稳定系统发送增加扭矩请求，以控制发动机管理系统增加当前系统扭矩；行进控制模块，用于保持车辆在目标档位下以泊车速度和泊车转角按照泊车路线行驶，直到车辆到达目标位置；停车模块，用于若车辆到达目标位置，控制车身稳定系统对车辆施加制动。

需要说明的是，上述实施例所提供的泊车装置与上述实施例所提供的方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的方法。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统1100包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1102中的程序或者从储存部分1108加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的储存部分1108；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1108。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的装置中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述实施例所提供的方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (20)

1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息，所述目的地精确位置信息包括下客位置和去程步行路线信息；

根据所述车辆周围实时环境信息和所述高精地图信息控制车辆驶向所述下客位置；

检测到所述车辆到达所述下客位置，提醒所述车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，所述去程步行路线提醒基于所述去程步行路线信息生成；

待所述下客用户下车后，控制所述车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位。

2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，获取目的地精确位置信息之前，所述泊车方法还包括：

获取最终目的地地址；

基于所述最终目的地地址在高精地图信息中的各通行通路信息中进行查询，得到自所述目的地停车场任一出口出发，到达所述最终目的地地址的多条规划去程步行路线，所述高精地图信息包括目的地区域的通行通路信息，所述目的地区域包括所述目的地停车场、最终目的地以及所述目的地停车和所述最终目的地之间的通行区域；

对每一所述规划去程步行路线进行评分，将评分最高的规划去程步行路线确定为去程步行路线信息，并将评分最高的规划去程步行路线中出发的目的地停车场的出口所对应的预设停车区域确定为下客位置；

跟据所述下客位置和所述去程步行路线信息生成所述目的地精确位置信息。

3.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，对每一所述规划去程步行路线进行评分包括以下任意之一：

获取所述车辆的特殊需求标识，对目标去程步行路线按照步行距离和步行难度中至少之一进行评分，其中，所述通行通路信息包括所述目的地区域中各通道的特殊需求标识，若规划去程步行路线中每一通道均包括所述特殊需求标识，将所述规划去程步行路线确定为目标去程步行路线；

对规划去程步行路线按照步行距离和步行难度中至少之一进行评分。

4.如权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，获取最终目的地地址包括：

获取粗略目的地地址信息，所述粗略目的地地址信息通过所述车辆的语音采集设备或车载显示通信控制设备输入；

基于所述粗略目的地地址信息进行搜索得到所述最终目的地地址。

5.如权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，展示去程步行路线提醒之前，所述方法包括：

根据所述最终目的地地址确定目的地类型；

若匹配到与所述目的地类型对应的预设关怀用语，基于所述预设关怀用语和所述去程步行路线信息生成所述去程步行路线提醒。

6.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息之前，所述泊车方法还包括：

获取粗略目的地地址信息；

根据所述粗略目的地地址信息进行可泊车停车场搜索；

若搜索得到多个可泊车停车场，基于各所述可泊车停车场的空闲车位信息将一可泊车停车场确定为所述目的地停车场，所述空闲车位信息包括空闲车位数量、空闲车位类型、停车收费标准、停车场评级、泊车难度等级、需行驶距离中至少之一。

7.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，待所述下客用户下车后，所述方法还包括：

检测所述车辆的车内人员状态；

若所述车内人员状态为无人，控制所述车辆执行以下动作中至少之一，自动落锁、控制车辆的车窗处于关闭状态。

8.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，控制所述车辆自动泊入所述目的地停车场的目标空闲车位之后，所述方法还包括：

获取所述目标空闲车位的车位位置信息；

将所述车位位置信息发送至预设终端。

9.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息之前，所述方法包括：

根据车辆当前位置与所述目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离；

若所述车辆距离停车场当前距离小于预设距离阈值，控制所述车辆展示智能代客泊车请求信息；

若接收到响应于所述智能代客泊车请求信息的响应消息，且所述响应消息包括允许智能泊车，根据所述车辆的最终目的地地址和所述目的地停车场的停车场人员出口位置确定所述车辆的下客位置。

10.如权利要求9所述的泊车方法，其特征在于，根据车辆当前位置与所述目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离之后，所述方法还包括：

在所述车辆行驶至所述目的地停车场的行进过程中，获取所述目的地停车场的实时剩余车位数量；

若所述实时剩余车位数量小于第一预设数量阈值，展示车位预约请求信息；

接收输入的车位预约允许信息，若所述车位预约允许信息包括允许，进行所述目的地停车场的车位预约。

11.如权利要求9所述的泊车方法，其特征在于，根据车辆当前位置与所述目的地停车场的目标停车场位置确定车辆距离停车场当前距离之后，所述方法还包括：

在所述车辆行驶至所述目的地停车场的行进过程中，获取所述目的地停车场的实时剩余车位数量；

若所述实时剩余车位数量小于第二预设数量阈值，所述第二预设数量阈值小于第一预设数量阈值；

搜索所述目的地停车场的临近停车场，并展示；

若接收到停车场更换指令，所述停车场更换指令包括更换停车场，基于所述车辆当前位置和所述更换停车场的更换停车场位置进行新路线规划；

根据规划的新路线进行导航指引，以引导所述车辆到达所述更换停车场，并将所述更换停车场确定为新的目的地停车场。

12.如权利要求1-11任一项所述的泊车方法，其特征在于，控制所述车辆自动泊入所述目的地停车场的目标空闲车位之后，所述方法还包括：

获取待上车用户的车辆使用需求信息，所述车辆使用需求信息包括所述待上车用户的用户当前位置；

根据所述用户当前位置和所述目的地停车场的停车场人员入口位置确定所述车辆的上客位置；

基于所述上客位置和所述用户当前位置规划所述待上车用户的回程步行路线规划，得到回程步行路线，展示回程步行路线提醒，所述回程步行路线提醒基于所述回程步行路线生成；

根据所述上客位置和所述目标空闲车位的车位位置信息信息规划所述车辆的接客路线，控制所述车辆根据所述接客路线行驶至所述上客位置，以接驳到达所述上客位置的待上车用户。

13.如权利要求12所述的泊车方法，其特征在于，控制所述车辆根据所述接客路线行驶至所述上客位置之后，所述方法还包括：

若所述车辆接驳到所述待上车用户，根据所述上客位置、所述目的地停车场的各停车场车辆出口位置和车辆回程路线将一停车场车辆出口位置确定为所述车辆的离开位置；

根据所述上客位置和所述离开位置规划得到车辆离开路线；

基于所述车辆离开路线控制所述车辆行驶至所述离开位置。

14.如权利要求12所述的泊车方法，其特征在于，控制所述车辆根据所述接客路线行驶至所述上客位置之后，所述方法还包括：

当检测到所述待上车用户到达所述上客位置，控制所述车辆解锁，以及控制所述车辆展示欢迎用户上车提示。

15.如权利要求1-11任一项所述的泊车方法，其特征在于，检测到所述车辆到达所述下客位置之后，提醒所述车辆中的下客用户下车之前所述方法还包括：

控制所述车辆的车身稳定系统释放驻车制动；

控制所述车辆的电子换挡系统将所述车辆的当前档位切换至目标档位；

根据所述车辆的当前车辆位置和目标位置规划所述车辆的泊车路线，并确定泊车速度和泊车转角，所述目标位置包括所述上客位置或所述目标空闲车位的车位位置信息；

基于所述泊车转角控制所述车辆的电子助力转向系统调整所述车辆的转向角度至所述泊车转角；

获取所述车辆的发动机管理系统的当前系统扭矩，若所述当前系统扭矩大于或等于需求扭矩，控制所述车身稳定系统对车辆施加制动，若所述当前系统扭矩小于所述需求扭矩，控制所述发动机管理系统增加所述当前系统扭矩；

保持所述车辆在所述目标档位下以所述泊车速度和所述泊车转角按照所述泊车路线行驶，直到所述车辆到达所述目标位置，控制所述车身稳定系统对所述车辆施加制动。

16.如权利要求1-11任一项所述的泊车方法，其特征在于，控制所述车辆自动泊入所述目的地停车场的目标空闲车位之后，所述方法还包括：

控制所述车辆熄火和上锁。

17.一种智能代客泊车装置，其特征在于，所述智能代客泊车装置包括：

获取模块，用于获取目的地精确位置信息、高精地图信息和车辆周围实时环境信息，所述目的地精确位置信息包括下客位置和去程步行路线信息；

下客控制模块，用于根据所述车辆周围实时环境信息和所述高精地图信息控制车辆驶向所述下客位置；

提醒模块，用于检测到所述车辆到达所述下客位置，提醒所述车辆中的下客用户下车，并展示去程步行路线提醒，所述去程步行路线提醒基于所述去程步行路线信息生成；

停车模块，用于待所述下客用户下车后，控制所述车辆自动泊入目的地停车场的目标空闲车位。

18.如权利要求17所述的智能代客泊车装置，其特征在于，所述智能代客泊车装置还包括：

握手模块，用于在所述提醒模块检测到所述车辆到达所述下客位置之后，提醒所述车辆中的下客用户下车之前，控制所述泊车模块与所述车辆的关联系统建立握手，所述关联系统包括车身稳定系统、电子换挡系统和电动助力转向系统；

第一请求模块，用于向所述车身稳定系统发送预建压请求，以控制所述车身稳定系统建立预建压，以及用于向所述车身稳定系统发送释放驻车制动请求，以控制所述车身稳定系统释放驻车制动；

第二请求模块，用于向所述电子换挡系统发送档位切换请求，以控制所述电子换挡系统将所述车辆的当前档位切换至目标档位；

泊车路线规划模块，用于根据所述车辆的当前车辆位置和目标位置规划所述车辆的泊车路线，并确定泊车速度和泊车转角，所述目标位置包括上客位置或所述目标空闲车位的车位位置信息；

第三请求模块，用于向所述电子助力转向系统发送转向请求，以控制所述电子助力转向系统调整所述车辆的转向角度至所述泊车转角；

扭矩监测模块，用于获取所述车辆的发动机管理系统的当前系统扭矩；

第四请求模块，用于若所述当前系统扭矩大于或等于需求扭矩，控制所述车身稳定系统对车辆施加制动；

第五请求模块，用于若所述当前系统扭矩小于所述需求扭矩，用于向所述车身稳定系统发送增加扭矩请求，以控制所述发动机管理系统增加所述当前系统扭矩；

行进控制模块，用于保持所述车辆在所述目标档位下以所述泊车速度和所述泊车转角按照所述泊车路线行驶，直到所述车辆到达所述目标位置；

停车模块，用于若所述车辆到达所述目标位置，控制所述车身稳定系统对所述车辆施加制动。

19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至16中任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至16中任一项所述的方法。

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