JP2023003613A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】操作端末の操作性を向上させることができる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両１００は、事前に定められた走行経路ＳＧに沿って走行する自動走行モードを有する。作業車両１００は、走行装置１０２と、運転座席４と、操向操作部６と、操作端末１２と、把持部材４６とを備える。走行装置１０２は、走行する。運転座席４に運転者が着座する。操向操作部６は、運転者の操作により、走行装置１０２が走行する向きを変化させる。操作端末１２は、操向操作部６の近傍に配置されて、運転者の操作を受け付ける。把持部材４６は、操作端末１２の近傍に配置されて、運転者が把持する。操作端末１２は、自動走行モードの開始を指示する操作を受け付ける。【選択図】図２

Description

本発明は、作業車両に関する。

自動走行モードを有する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。自動走行モードは、事前に定められた走行経路に沿って作業車両が走行するモードである。特許文献１には、自動走行モードを有する田植機が開示されている。

特許文献１の田植機は、無線通信端末を備える。田植機のユーザは、無線通信端末を用いて自動走行に関する設定を行う。田植機は、その設定に基づいて自動走行する。特許文献１の田植機において、無線通信端末は、操舵ハンドルの近傍に配置される。

ところで、自動走行モードを有する作業車両の中には、自動走行中に運転者が操向操作部（例えば、操舵ハンドル）を操作すると自動走行を停止させる作業車両がある。このような作業車両の運転者は、自動走行中、操向操作部から手を離している。しかしながら、走行中（自動走行中）に操向操作部から手を離して何も掴んでいない状態では、運転者の姿勢が不安定になる。よって、運転者は、自身の姿勢を安定させるために、運転座席の両脇に配置されている肘掛けに腕を載せ、手で肘掛けを掴むことが多い。

特開２０２０－１２２９９７号公報

しかしながら、特許文献１の田植機のように、無線通信端末が操舵ハンドルの近傍に配置される構成において、肘掛けに腕を載せ、手で肘掛けを掴むと、手の位置が操作端末から遠くなるため、運転者は操作端末を操作し難い。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作端末の操作性を向上させることができる作業車両を提供することにある。

本発明において、作業車両は、事前に定められた走行経路に沿って走行する自動走行モードを有する。作業車両は、走行装置と、運転座席と、操向操作部と、操作端末と、把持部材とを備える。前記走行装置は、走行する。前記運転座席に運転者が着座する。前記操向操作部は、前記運転者の操作により、前記走行装置が走行する向きを変化させる。前記操作端末は、前記操向操作部の近傍に配置されて、前記運転者の操作を受け付ける。前記把持部材は、前記操作端末の近傍に配置されて、前記運転者が把持する。前記操作端末は、前記自動走行モードの開始を指示する操作を受け付ける。

本発明に係る作業車両によれば、操作端末の操作性を向上させることができる。

本発明の実施形態に係る作業車両の左側面図である。 運転座席の周辺を示す平面図である。 手摺の周辺を示す斜視図である。 後方から見た操作端末の周辺を示す図である。 後方から見た操作端末の周辺を示す拡大図である。 前方から見た操作端末の周辺を示す拡大図である。 本発明の実施形態に係る作業車両の構成を示すブロック図である。 圃場の一例を示す図である。 操作端末に表示される第１画面を示す図である。 操作端末に表示される第２画面を示す図である。 操作端末に表示される第３画面を示す図である。 操作端末に表示される第４画面を示す図である。

以下、図面（図１～図１２）を参照して本発明の作業車両に係る実施形態を説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。なお、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

まず、図１を参照して、本実施形態の作業車両１００を説明する。図１は、本実施形態の作業車両１００の左側面図である。作業車両１００は、手動走行モードと、自動走行モードとを有する。手動走行モードは、作業車両１００の運転者が手動で作業車両１００を操作するモードである。自動走行モードは、事前に定められた走行経路ＳＧに沿って作業車両１００が走行するモードである。本実施形態において、作業車両１００は、自脱型コンバインである。

なお、本明細書では、理解を容易にするために、前後方向、左右方向、及び上下方向を記載することがある。ここで、前後方向、左右方向、及び上下方向は、運転座席４（図２参照）に着座した運転者から見た方向である。但し、説明の便宜のために前後方向、左右方向、及び上下方向を定義したに過ぎず、これらの方向の定義により、本発明の作業車両の使用時及び組立時の向きを限定する意図はない。

図１に示すように、本実施形態の作業車両１００は、走行機体１０１と、走行装置１０２と、刈取装置２００とを備える。走行装置１０２は、走行機体１０１の下方に配置されて、走行機体１０１を支持する。刈取装置２００は、走行機体１０１の前方に配置される。

走行機体１０１（作業車両１００）は、エンジン（不図示）を備える。エンジンは、例えば、ディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料を燃焼させて得た熱エネルギーを運動エネルギー（動力）に変換する。

走行装置１０２は、作業車両１００を走行させる。具体的には、走行装置１０２は、エンジンにおいて生成された動力（運動エネルギー）に基づいて走行する。走行装置１０２は、例えば、左右一対の走行クローラ装置を含む。左右一対の走行クローラ装置は、作業車両１００を前後方向に走行させる。また、左右一対の走行クローラ装置は、作業車両１００を左右方向に旋回させる。

刈取装置２００は、エンジンにおいて生成された動力（運動エネルギー）に基づいて駆動する。刈取装置２００は、圃場Ｈの未刈穀稈を刈り取る。本実施形態において、刈取装置２００は、刈取フレーム２０１と、刈刃装置２０２と、穀稈引起装置２０３と、穀稈搬送装置２０４と、分草体２０５とを備える。

刈取フレーム２０１は、走行機体１０１の前部に昇降自在に装着される。刈刃装置２０２は、刈取フレーム２０１の下方に配置される。刈刃装置２０２は、圃場Ｈの未刈穀稈を刈り取る。具体的には、刈刃装置２０２は、刈刃を有する。刈刃装置２０２は、圃場Ｈの未刈穀稈の株元を切断するために、刈刃を往復移動させる。

穀稈引起装置２０３は、刈取フレーム２０１の前方に配置されて、圃場Ｈの未刈穀稈を引き起こす。刈刃装置２０２は、穀稈引起装置２０３によって引き起こされた未刈穀稈の株元を切断する。穀稈搬送装置２０４は、刈刃装置２０２によって刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置３００まで搬送する。

分草体２０５は、穀稈引起装置２０３の前方に配置されて、圃場Ｈの未刈穀稈を１条ずつ分草する。例えば、分草体２０５は、６条分又は７条分の未刈穀稈を１条ずつ分草する。穀稈引起装置２０３は、分草体２０５によって分草された未刈穀稈を１条ずつ引き起こす。

作業車両１００は、走行装置１０２を駆動して圃場Ｈ内を移動しながら、刈取装置２００を駆動して圃場Ｈの未刈穀稈を連続的に刈り取ることができる。

続いて、図１を参照して、本実施形態の作業車両１００を更に説明する。図１に示すように、走行機体１０１（作業車両１００）は、脱穀装置３００を備える。また、走行機体１０１（作業車両１００）は、グレンタンク（不図示）を更に備える。

脱穀装置３００は、エンジンにおいて生成された動力（運動エネルギー）に基づいて駆動する。脱穀装置３００は、穀稈搬送装置２０４によって走行機体１０１に搬送された刈取穀稈を脱穀する。グレンタンクは、脱穀装置３００によって脱穀された穀粒を貯留する。具体的には、脱穀装置３００は、扱胴３０１と、揺動選別盤３０２と、唐箕ファン３０３と、処理胴３０４と、排塵ファン３０５とを備える。また、脱穀装置３００は、二番処理部（不図示）を更に備える。

扱胴３０１には、刈取穀稈の穂先側が導入される。扱胴３０１は、刈取穀稈の穂先側を脱穀する。揺動選別盤３０２は、扱胴３０１の下方に配置される。揺動選別盤３０２は、扱胴３０１から落下した脱穀物を揺動選別（比重選別）する。詳しくは、揺動選別盤３０２は、扱胴３０１から落下した脱穀物を、穀粒（一番選別物）と、枝梗付き穀粒等の二番選別物とに選別する。

唐箕ファン３０３は、揺動選別盤３０２に選別風を供給する。この結果、穀粒（一番選別物）中の藁屑や夾雑物が唐箕ファン３０３からの選別風によって除去される。藁屑や夾雑物が除去された穀粒（一番選別物）は、揺動選別盤３０２から落下した後、グレンタンクに貯留される。

枝梗付き穀粒等の二番選別物は、揺動選別盤３０２から落下した後、二番処理部を介して、揺動選別盤３０２に戻される。二番処理部は、二番選別物から枝梗等を除去する。揺動選別盤３０２は、二番処理部によって処理された後の二番選別物を再選別する。

処理胴３０４は、扱胴３０１の後部から取り出される脱穀排出物を再処理する。排塵ファン３０５は、揺動選別盤３０２の後部の排塵を機外に排出する。

続いて、図１及び図２を参照して、本実施形態の作業車両１００を更に説明する。図１に示すように、走行機体１０１（作業車両１００）は、キャビン２を更に備える。キャビン２は箱状であり、キャビン２の内部には、作業車両１００の運転者のための運転空間２ａが形成されている。運転空間２ａには、図２に示す運転座席４が配置される。図１に示すように、キャビン２は、フレーム２２と、左側窓部２４ａとを有する。左側窓部２４ａは、運転空間２ａの左方に配置されて、フレーム２２によって支持される。

図２は、運転座席４の周辺を示す平面図である。図２に示すように、走行機体１０１（作業車両１００）は、運転座席４、操舵ハンドル６、サイドパネル８、操作端末１２、表示装置１４、右側肘掛け４２、左側肘掛け４４、手摺４６、主変速レバー８２、及びバックミラー３０を更に備える。キャビン２は、前側窓部２４ｂを更に有する。前側窓部２４ｂは、運転空間２ａの前方に配置されて、フレーム２２によって支持される。

運転座席４、操舵ハンドル６、サイドパネル８、操作端末１２、表示装置１４、右側肘掛け４２、左側肘掛け４４、手摺４６、及び主変速レバー８２は、運転空間２ａ内（キャビン２の内部）に配置される。バックミラー３０は、キャビン２の外部に配置されて、フレーム２２によって支持される。作業車両１００の運転者は、前側窓部２４ｂの右側側部、又は、図３に示す右側窓部２４ｃを介して、バックミラー３０を視認することができる。したがって、作業車両１００の運転者は、バックミラー３０を介して、作業車両１００の後方及び後側方を視認することができる。

運転座席４には、作業車両１００の運転者が着座する。操舵ハンドル６は、運転座席４の前方に配置される。操舵ハンドル６は、運転座席４に着座している運転者により操作されて、図１に示す走行装置１０２が走行する向きを変化させる。操舵ハンドル６は、操向操作部の一例である。作業車両１００のモードが手動走行モードであるとき、運転者は、操舵ハンドル６を操作して作業車両１００を旋回させることができる。旋回には、例えば、９０度ターン（αターン）、Ｕ字ターン、及びフィッシュテールターンが含まれる。

サイドパネル８は、運転座席４の左方に配置される。主変速レバー８２は、サイドパネル８に配置される。したがって、主変速レバー８２は、運転座席４の左方に配置される。主変速レバー８２は、運転座席４に着座している運転者により操作されて、図１に示す走行装置１０２の進行方向を前進と後進とに切り換える。より詳しくは、主変速レバー８２は、前側及び後側に傾動自在である。手動走行モード時に、主変速レバー８２が前側へ傾動すると、作業車両１００は前進し、主変速レバー８２が後側へ傾動すると、作業車両１００は後進する。また、走行装置１０２は、主変速レバー８２の傾動量に応じた速度で走行する。具体的には、主変速レバー８２の傾動量が大きいほど、走行速度が大きくなる。なお、主変速レバー８２が前側へも後側へも傾動していないとき、走行装置１０２は走行しない。

なお、主変速レバー８２は、各種のスイッチを有する。主変速レバー８２の各種スイッチには、例えば、扱深さを調節するためのスイッチ、刈取装置２００を上昇させるためのスイッチ、刈取装置２００を下降させるためのスイッチ、及び、刈取装置２００の高さを調整するためのスイッチが含まれる。

操作端末１２は、操舵ハンドル６の近傍に配置される。本実施形態において、操作端末１２は、操舵ハンドル６の右隣りに配置される。したがって、操作端末１２は、運転座席４に対して主変速レバー８２側とは反対側に配置される。また、操舵ハンドル６は、平面視において、主変速レバー８２と操作端末１２との間に配置される。操作端末１２は、例えば、タブレット端末である。

操作端末１２は、運転者による操作を受け付ける。より具体的には、操作端末１２は、自動走行モードの開始を指示する操作を受け付ける。詳しくは、運転者は、操作端末１２を操作して自動走行モードの開始を指示した後に、主変速レバー８２を前側へ傾動させる。この結果、作業車両１００（走行装置１０２）が自動走行する。また、運転者は、操作端末１２を操作して、自動走行モードの停止又は中断を指示することができる。更に、運転者は、操作端末１２を操作して、自動走行に関する各種条件を設定することができる。

表示装置１４は、所定の画像を表示する。表示装置１４は、例えば、エンジンの回転数を表示する。表示装置１４は、平面視において、操作端末１２と主変速レバー８２との間に配置される。本実施形態において、表示装置１４は、操舵ハンドル６の内側に配置される。

右側肘掛け４２は、運転座席４の右隣りに配置されて、図３に示す乗降用ドア２６に支持される。左側肘掛け４４は、運転座席４の左隣りに配置されて、運転座席４に支持される。運転座席４に着座している運転者は、左右の腕の肘を右側肘掛け４２及び左側肘掛け４４にそれぞれ載せることができる。

手摺４６は、図３に示す乗降用ドア２６に支持されて、右側肘掛け４２と乗降用ドア２６との間から右側肘掛け４２よりも前方に延びる。図２に示すように、手摺４６の前側の端部は、操作端末１２の近傍に位置する。手摺４６は、運転座席４に着座している運転者によって把持される。具体的には、手摺４６のうち、右側肘掛け４２よりも前側の部分が運転者によって把持される。換言すると、手摺４６のうち、操作端末１２側の部分が運転者によって把持される。手摺４６は、把持部材の一例である。なお、以下の説明において、手摺４６のうち、右側肘掛け４２よりも前側の部分を、「手摺４６の前側部分」と記載することがある。

本実施形態によれば、運転者は、自動走行時に右手で手摺４６を把持することができる。したがって、自動走行時の運転者の姿勢が安定する。更に、手摺４６の前側の端部は、操作端末１２の近傍に位置する。よって、運転者が手摺４６の前側部分を把持することにより、運転者の手の位置が操作端末１２から近くなる。その結果、運転者による操作端末１２の操作性が向上する。例えば、運転者は、自動走行中に、操作端末１２に対して、自動走行モードの停止又は中断を指示する操作を容易に行うことができる。

続いて、図２を参照して、本実施形態の作業車両１００を更に説明する。既に説明したように、運転者は、自動走行時に手摺４６の前側部分を把持する。図２に示すように、操作端末１２は、運転座席４に着座している運転者から見て、手摺４６の前方に配置される。その結果、運転者が操作端末１２をより操作し易くなる。

続いて、図３を参照して、本実施形態の作業車両１００を説明する。図３は、手摺４６の周辺を示す斜視図である。図３に示すように、キャビン２は、右側窓部２４ｃと、乗降用ドア２６とを更に有する。右側窓部２４ｃ及び乗降用ドア２６は、図２に示す運転空間２ａの右方に配置される。乗降用ドア２６は、フレーム２２によって開閉自在に支持される。右側窓部２４ｃは、乗降用ドア２６に支持される。運転者は、乗降用ドア２６を開いてキャビン２に乗降する。

図３に示すように、右側肘掛け４２及び手摺４６は、乗降用ドア２６に固定される。より詳しくは、右側肘掛け４２及び手摺４６は、乗降用ドア２６の内側に取り付けられる。したがって、乗降用ドア２６を開いたときに、右側肘掛け４２及び手摺４６がキャビン２の外部に移動する。よって、右側肘掛け４２及び手摺４６がキャビン２の内部に固定される構成と比べて、運転者はキャビン２に乗降し易い。

続いて、図２及び図３を参照して、本実施形態の作業車両１００を更に説明する。図２及び図３に示すように、手摺４６は、屈曲部４６ａを有する。屈曲部４６ａは、乗降用ドア２６から操舵ハンドル６側に屈曲している。換言すると、屈曲部４６ａは、乗降用ドア２６からキャビン２の内方に向かって屈曲している。屈曲部４６ａは、手摺４６のうち、操作端末１２側の部分に含まれる。換言すると、屈曲部４６ａは、手摺４６の前側部分に含まれる。

本実施形態によれば、屈曲部４６ａがキャビン２の内方に向かって屈曲しているので、手摺４６（屈曲部４６ａ）と乗降用ドア２６との間に隙間が生じる。その結果、運転者が手摺４６（屈曲部４６ａ）を把持し易くなる。更に、屈曲部４６ａは、運転者側に屈曲する。その結果、運転者が手摺４６（屈曲部４６ａ）を把持し易くなる。

続いて、図２を参照して、本実施形態の作業車両１００を更に説明する。図２に示すように、屈曲部４６ａは、運転座席４に着座している運転者から見て、右側肘掛け４２の前方に配置されている。したがって、運転者は、右腕の肘を右側肘掛け４２に載せた状態で屈曲部４６ａを把持することができる。よって、運転者の負担を軽減することができる。その結果、運転者は、より容易に自身の姿勢を安定させることができる。

更に、図２に示すように、屈曲部４６ａは、操作端末１２と右側肘掛け４２との間に位置する。詳しくは、操作端末１２、屈曲部４６ａ、及び右側肘掛け４２は直線上に並ぶ。したがって、運転者は、右腕の肘を右側肘掛け４２に載せた状態で屈曲部４６ａを把持し、操作端末１２を操作する際には、右手を左右に動かすことなく、操作端末１２を操作することができる。したがって、操作端末１２、屈曲部４６ａ、及び右側肘掛け４２が直線上に並ばない構成と比べて、運転者は操作端末１２を操作し易い。更に、操作端末１２、屈曲部４６ａ、及び右側肘掛け４２が直線上に並ばない構成と比べて、運転者は、屈曲部４６ａを把持している状態から即座に操作端末１２を操作することができる。

続いて、図３を参照して、本実施形態の作業車両１００を更に説明する。図３に示すように、手摺４６は、上下方向に延びる直線部４６ｂを更に有する。直線部４６ｂは、手摺４６の前側の端部に設けられる。したがって、直線部４６ｂは、手摺４６の前側部分に含まれる。より詳しくは、直線部４６ｂは、屈曲部４６ａに含まれる。直線部４６ｂは、平面視における手摺４６の前側の端部から下方に延びる。本実施形態によれば、手摺４６が直線部４６ｂを有することにより、運転者は、上下方向（高さ方向）において手摺４６を把持する位置を調整することができる。したがって、運転者が手摺４６をより把持し易くなる。

続いて、図４及び図５を参照して、本実施形態の作業車両１００を説明する。図４は、後方から見た操作端末１２の周辺を示す図である。図５は、後方から見た操作端末１２の周辺を示す拡大図である。

図４に示すように、走行機体１０１（作業車両１００）は、支持機構５を更に備える。支持機構５は、操作端末１２を支持する。支持機構５は、キャビン２のフレーム２２に支持される。

図５に示すように、キャビン２のフレーム２２は、上下方向に延びる支柱２８を有する。本実施形態において、支柱２８はピラーである。詳しくは、支柱２８は、前側窓部２４ｂ（図２）及び右側窓部２４ｃ（図３）のピラーである。支持機構５は、支柱２８に固定される。したがって、支柱２８は、支持機構５を介して操作端末１２を支持する。本実施形態によれば、キャビン２の支柱２８によって操作端末１２を支持するため、操作端末１２を強固に支持することができる。

図５に示すように、支持機構５は、支持部材５１と、揺動機構５３とを含む。支持部材５１は、操作端末１２を支持する。揺動機構５３は、支持部材５１を揺動自在に支持する。したがって、支持機構５は、操作端末１２を揺動自在に支持する。

ここで、図５を参照して、操作端末１２を説明する。図５に示すように、操作端末１２は、タッチディスプレイ１２１と、ハードキー１２２とを有する。タッチディスプレイ１２１及びハードキー１２２は、操作端末１２の操作部を構成する。運転者は、タッチディスプレイ１２１に対してタッチ操作を行うことにより、操作端末１２を操作する。また、運転者は、ハードキー１２２を押下することにより、操作端末１２を操作する。

続いて、図５及び図６を参照して、支持機構５を説明する。図６は、前方から見た操作端末１２の周辺を示す拡大図である。図５及び図６に示すように、支持部材５１は、第１支持部材５１ａと、第２支持部材５１ｂと、第３支持部材５１ｃ（図６）とを含む。第１支持部材５１ａは、操作端末１２を下方及び後方から支持する。第２支持部材５１ｂは、第１支持部材５１ａの上方に配置されて、操作端末１２を後方及び横方から支持する。第３支持部材５１ｃは、操作端末１２の後方に配置される。第３支持部材５１ｃは、上下方向に延びて、第１支持部材５１ａと第２支持部材５１ｂとを連結する。

続いて、図６を参照して、揺動機構５３を説明する。揺動機構５３は、第１回転軸線ＡＸ１～第３回転軸線ＡＸ３のそれぞれを中心軸として揺動自在に支持部材５１を支持する。第１回転軸線ＡＸ１は、上下方向に延びる仮想軸である。第２回転軸線ＡＸ２は、第１回転軸線ＡＸ１と平行に延びる仮想軸であり、第３回転軸線ＡＸ３は、横方向に延びる仮想軸である。横方向は、上下方向に直交する方向である。支持機構５が３つの回転軸（第１回転軸線ＡＸ１～第３回転軸線ＡＸ３）を有することにより、運転者は、操作端末１２の位置を変化させることができる。

図６に示すように、揺動機構５３は、第１取付部材５３１と、アーム部材５３２と、第１軸支持部材５３３と、第２軸支持部材５３４と、第２取付部材５３５と、第１軸部材５３６ａ～第３軸部材５３６ｃとを有する。

第１取付部材５３１は、支柱２８に取り付けられる。第１取付部材５３１は、第１軸部材５３６ａの両端を回転自在に支持する。詳しくは、第１軸部材５３６ａは、上下方向に延びる。第１回転軸線ＡＸ１は、第１軸部材５３６ａの中心を通る。第１軸部材５３６ａは、第１回転軸線ＡＸ１を中心軸として回転自在である。

アーム部材５３２は、第１軸部材５３６ａの周面に固定されて、第１軸部材５３６ａから第１回転軸線ＡＸ１の径方向に延びる。したがって、アーム部材５３２は、第１回転軸線ＡＸ１を中心に回転する。

第１軸支持部材５３３は、アーム部材５３２の先端に固定されて、アーム部材５３２の先端から上方向に延びる。第１軸支持部材５３３は、第２軸部材５３６ｂの両端を回転自在に支持する。詳しくは、第２軸部材５３６ｂは、上下方向に延びる。第２回転軸線ＡＸ２は、第２軸部材５３６ｂの中心を通る。第２軸部材５３６ｂは、第２回転軸線ＡＸ２を中心軸として回転自在である。

第２軸支持部材５３４は、第２軸部材５３６ｂの周面に固定される。したがって、第２軸支持部材５３４は、第２回転軸線ＡＸ２を中心に回転する。第２軸支持部材５３４は、第３軸部材５３６ｃの周面を回転自在に支持する。詳しくは、第３軸部材５３６ｃは、横方向に延びる。第３回転軸線ＡＸ３は、第３軸部材５３６ｃの中心を通る。第３軸部材５３６ｃは、第３回転軸線ＡＸ３を中心軸として回転自在である。

第２取付部材５３５は、第３支持部材５１ｃに取り付けられる。第２取付部材５３５は、第３軸部材５３６ｃの両端を回転自在に支持する。

なお、本実施形態において、支持機構５は３つの回転軸（第１回転軸線ＡＸ１～第３回転軸線ＡＸ３）を有したが、支持機構５は回転軸を有していなくてもよい。あるいは、支持機構５は、１つ、２つ、又は４つ以上の回転軸を有してもよい。

続いて、図７を参照して、本実施形態の作業車両１００を説明する。図７は、本実施形態の作業車両１００の構成を示すブロック図である。図７に示すように、操作端末１２は、端末処理部１２３と、記憶部１２４と、通信処理部１２５と、通信アンテナ１２６とを更に有する。また、タッチディスプレイ１２１は、表示部１２１ａと、タッチセンサ１２１ｂとを有する。

表示部１２１ａは、端末処理部１２３によって制御されて、各種画面を表示する。例えば、表示部１２１ａは、走行経路ＳＧを設定するための画面を表示する。表示部１２１ａは、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなディスプレイによって構成される。タッチセンサ１２１ｂは、表示部１２１ａの表示面に配置されて、運転者のタッチ操作を検出する。タッチセンサ１２１ｂは、例えば、例えば静電容量方式のタッチセンサである。

通信アンテナ１２６は、電波（無線信号）を送受信する。通信アンテナ１２６は、近距離無線通信用のアンテナを含む。なお、通信アンテナ１２６は、インターネット回線用のアンテナを含んでもよい。

通信処理部１２５は、通信アンテナ１２６に電気的に接続される。通信処理部１２５は、通信アンテナ１２６を介して、走行機体１０１との間でデータの送受信を行う。通信処理部１２５は、例えば、近距離無線通信モジュールを含む。なお、通信処理部１２５は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）のような無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠する通信モジュールを含んでもよい。

記憶部１２４は、各種コンピュータプログラム及び各種データを記憶する。記憶部１２４は、例えば、半導体メモリを含む。記憶部１２４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）によって構成される。記憶部１２４は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）又はフラッシュメモリのような不揮発性メモリを更に含んでいてもよい。

端末処理部１２３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のような各種演算を実行するプロセッサによって構成される。あるいは、端末処理部１２３は汎用演算機によって構成されてもよい。端末処理部１２３は、記憶部１２４に記憶されている各種コンピュータプログラム及び各種データに基づいて、各種処理を実行する。

例えば、端末処理部１２３は、自動走行開始前に、自動走行モードを開始する指示を受け付ける画面を表示部１２１ａに表示させる。そして、運転者のタッチ操作、又は運転者によるハードキー１２２の操作により、自動走行モードを開始する指示を受け付けると、通信処理部１２５を介して、自動走行モードを許可する信号を走行機体１０１に送信する。また、端末処理部１２３は、自動走行の開始後に、自動走行モードの停止又は中断の指示を受け付ける画面を表示部１２１ａに表示させる。そして、運転者のタッチ操作、又は運転者によるハードキー１２２の操作により、自動走行モードの停止又は中断の指示を受け付けると、通信処理部１２５を介して、自動走行モードを停止又は中断させる信号を走行機体１０１に送信する。

続いて、走行機体１０１を説明する。図７に示すように、走行機体１０１（作業車両１００）は、本体処理部４０１と、記憶部４０２と、位置取得部４０３と、通信処理部４０４と、測位アンテナ４０５と、通信アンテナ４０６とを更に備える。

測位アンテナ４０５は、衛星測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星からの電波を受信する。測位アンテナ４０５は更に、基地局からの電波を受信する。

位置取得部４０３は、測位アンテナ４０５に電気的に接続される。位置取得部４０３は、測位アンテナ４０５が受信した電波に基づく測位信号から、作業車両１００の位置を緯度及び経度の情報として取得する。以下、作業車両１００の位置を示す情報（緯度及び経度の情報）を、「作業車両１００の現在位置データ」と記載することがある。

通信アンテナ４０６は、電波（無線信号）を送受信する。通信アンテナ４０６は、近距離無線通信用のアンテナを含む。なお、通信アンテナ４０６は、インターネット回線用のアンテナを含んでもよい。

通信処理部４０４は、通信アンテナ４０６に電気的に接続される。通信処理部４０４は、通信アンテナ４０６を介して操作端末１２との間でデータの送受信を行う。通信処理部４０４は、例えば、近距離無線通信モジュールを含む。なお、通信処理部４０４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）のような無線ＬＡＮ規格に準拠する通信モジュールを含んでもよい。

記憶部４０２は、各種コンピュータプログラム及び各種データを記憶する。記憶部４０２は、例えば、半導体メモリを含む。記憶部４０２は、例えば、ＲＡＭ、及びＲＯＭによって構成される。記憶部１２４は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）又はフラッシュメモリのような不揮発性メモリを更に含んでいてもよい。

本体処理部４０１は、例えば、ＣＰＵ又はＭＰＵのような各種演算を実行するプロセッサによって構成される。あるいは、本体処理部４０１は汎用演算機によって構成されてもよい。本体処理部４０１は、記憶部４０２に記憶されている各種コンピュータプログラム及び各種データに基づいて、各種処理を実行する。

例えば、本体処理部４０１は、作業車両１００の現在位置データを、通信処理部４０４を介して操作端末１２へ送信する。この結果、端末処理部１２３が、作業車両１００の現在位置を取得する。

また、本体処理部４０１は、通信処理部４０４を介して、自動走行モードを許可する信号を操作端末１２から受信した後、図２に示す主変速レバー８２が前側へ傾動したことを検知すると、走行装置１０２を駆動させて、自動走行を開始する。具体的には、本体処理部４０１は、記憶部４０２に記憶されている走行経路ＳＧを示すデータと、位置取得部４０３によって随時取得される作業車両１００の位置を示すデータとに基づいて、走行装置１０２を制御する。この結果、作業車両１００が、記憶部４０２に記憶されている走行経路ＳＧに沿って走行する。また、本体処理部４０１は、自動走行の開始後に、通信処理部４０４を介して、自動走行モードを停止又は中断させる信号を操作端末１２から受信すると、走行装置１０２の駆動を停止又は中断させる。

なお、走行経路ＳＧを示すデータは、自動走行の開始前に端末処理部１２３が作成する。端末処理部１２３は、自動走行の開始前に、通信処理部１２５を介して走行機体１０１に走行経路ＳＧを示すデータを送信する。この結果、走行経路ＳＧを示すデータが走行機体１０１の記憶部４０２に記憶される。

続いて、図７～図１２を照して、端末処理部１２３及び本体処理部４０１が実行する処理の一例について説明する。図８は、圃場Ｈの一例を示す図である。図９は、操作端末１２に表示される第１画面Ｇ１を示す図である。図１０は、操作端末１２に表示される第２画面Ｇ２を示す図である。図１１は、操作端末１２に表示される第３画面Ｇ３を示す図である。図１２は、操作端末１２に表示される第４画面Ｇ４を示す図である。

図８に示す例において、圃場Ｈの外形は矩形状である。図８に示すように、圃場Ｈは、最外周領域Ｈ１と、枕地領域Ｈ２と、オートモード領域Ｈ３とを含む。運転者は、まず手動で作業車両１００を操作して、最外周領域Ｈ１の未刈穀稈を刈り取る刈取作業を行う。

最外周領域Ｈ１の刈取作業が終了すると、端末処理部１２３が、作業車両１００の現在位置データに基づいて圃場Ｈの外形を登録する。具体的には、端末処理部１２３は、作業車両１００の現在位置データに基づいて、タッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に圃場Ｈの外形を示す画面を表示させる。そして、運転者によるタッチ操作、又は運転者によるハードキー１２２の操作に応じて、圃場Ｈの外形を登録する。なお、端末処理部１２３は、タッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に、圃場Ｈの外形を微調整するための操作を受け付ける画面を表示してもよい。

圃場Ｈの外形登録完了後、端末処理部１２３は、図９に示す第１画面Ｇ１をタッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に表示させる。図９に示すように、第１画面Ｇ１は、圃場Ｈと、作業車両１００の現在位置とを表示する。また、第１画面Ｇ１は、スタートボタンＢ１を表示する。なお、第１画面Ｇ１は、図１１を参照して後述するモード切替ボタンＢ３をグレーアウト表示してもよい。

スタートボタンＢ１は、枕地直進モードの開始を指示するためのボタン画像である。枕地直進モードは、自動走行モードの一例である。第１画面Ｇ１の表示中に、運転者がスタートボタンＢ１をタッチして、主変速レバー８２を前側へ傾動させると、作業車両１００が枕地領域Ｈ２に沿って自動走行（直進）して、枕地領域Ｈ２の未刈穀稈を刈り取る。

なお、枕地直進モードでは、ある辺から次の辺に移動する際に、運転者が操舵ハンドル６や主変速レバー８２を操作して作業車両１００を旋回させる。具体的には、枕地領域Ｈ２のある辺の刈取作業が終了すると、作業車両１００は停止する。作業車両１００の停止後、運転者は、手動により作業車両１００を旋回させて、次の辺に沿って直進できる姿勢にする。その後、運転者がスタートボタンＢ１をタッチして、主変速レバー８２を前側へ傾動させると、作業車両１００が次の辺に沿って自動走行（直進）する。

枕地領域Ｈ２に沿って作業車両１００が自動走行（直進）している際に、端末処理部１２３は、図１０に示す第２画面Ｇ２をタッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に表示させる。図１０に示すように、第２画面Ｇ２は、圃場Ｈと、作業車両１００の現在位置とを表示する。また、第２画面Ｇ２は、停止ボタンＢ２を表示する。停止ボタンＢ２は、枕地直進モード（自動走行モード）の停止を指示するためのボタン画像である。第２画面Ｇ２の表示中に運転者が停止ボタンＢ２をタッチすると、作業車両１００は停止する。なお、第２画面Ｇ２は、第１画面Ｇ１と同様に、モード切替ボタンＢ３をグレーアウト表示してもよい。

枕地領域Ｈ２の刈取作業が終了すると、端末処理部１２３は、図１１に示す第３画面Ｇ３をタッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に表示させる。図１１に示すように、第３画面Ｇ３は、モード切替ボタンＢ３を更に表示する。より詳しくは、第３画面Ｇ３は、モード切替ボタンＢ３を選択可能に表示する。モード切替ボタンＢ３は、作業車両１００のモードを枕地直進モードからオートモードに切り替えるためのボタン画像である。オートモードは、自動走行モードの一例である。オートモードは、オートモード領域Ｈ３内を作業車両１００が自動走行するモードである。オートモードでは、枕地直進モードと異なり、作業車両１００は自動で旋回する。

運転者がモード切替ボタンＢ３をタッチすると、端末処理部１２３は、各種設定画面をタッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に順次表示させる。各種設定画面は、オートモード領域Ｈ３において刈取作業を行うための各種条件を設定する画面である。例えば、端末処理部１２３は、作業方向を設定する画面と、往復刈り又は回り刈りを選択する画面とをタッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に順次表示させる。端末処理部１２３は、運転者により往復刈りが選択された場合、中割を設定するための画面をタッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に更に表示させてもよい。運転者は、タッチ操作又はハードキー１２２の操作によって各種条件を設定する。端末処理部１２３は、各種条件の設定が完了すると、各種条件に基づいて走行経路ＳＧを作成する。

端末処理部１２３は、走行経路ＳＧを作成すると、図１２に示す第４画面Ｇ４をタッチディスプレイ１２１（表示部１２１ａ）に表示させる。図１２に示すように、第４画面Ｇ４は、オートモード領域Ｈ３と、作成した走行経路ＳＧと、作業車両１００の現在位置とを表示する。第４画面Ｇ４は更に、走行経路ＳＧのスタート位置Ｓ及びゴール位置Ｇを表示する。

運転者は、第４画面Ｇ４の表示中に、手動操作によって作業車両１００をスタート位置Ｓまで移動させる。端末処理部１２３は、作業車両１００がスタート位置Ｓまで移動すると、スタートボタンＢ１を選択可能に表示する。スタートボタンＢ１が選択可能となった後に、運転者がスタートボタンＢ１をタッチして、主変速レバー８２を前側へ傾動させると、作業車両１００が走行経路ＳＧに沿って自動走行して、オートモード領域Ｈ３の未刈穀稈を刈り取る。

以上、図面（図１～図１２）を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

例えば、図１～図１２を参照して説明した実施形態において、操作端末１２はタブレット端末であったが、操作端末１２はタブレット端末に限定されない。操作端末１２は、運転者による操作を受け付ける電子機器であればよい。例えば、操作端末１２は、スマートフォンであってもよい。

また、図１～図１２を参照して説明した実施形態において、操作端末１２は、走行機体１０１との間で無線通信を行ったが、操作端末１２は、走行機体１０１との間で有線通信を行ってもよい。

また、図１～図１２を参照して説明した実施形態において、作業車両１００はコンバインであったが、作業車両１００はコンバインに限定されない。作業車両１００は、既定の作業を実行する車両であればよい。例えば、作業車両１００は、トラクタ又は田植機のようなコンバイン以外の農業機械であってもよいし、建設機械であってもよい。

本発明は、自動走行モードを有する作業車両に有用である。

２ ：キャビン
４ ：運転座席
６ ：操舵ハンドル（操向操作部）
１２ ：操作端末
１４ ：表示装置
２２ ：フレーム
２６ ：乗降用ドア
２８ ：支柱
３０ ：バックミラー
４２ ：右側肘掛け
４６ ：手摺（把持部材）
４６ａ ：屈曲部
８２ ：主変速レバー（変速操作具）
１００ ：作業車両
１０２ ：走行装置
１２１ｂ ：タッチセンサ
Ｂ１ ：スタートボタン
Ｂ２ ：停止ボタン
Ｂ３ ：モード切替ボタン
ＳＧ ：走行経路

Claims (7)

1. 事前に定められた走行経路に沿って走行する自動走行モードを有する作業車両であって、
   走行する走行装置と、
   運転者が着座する運転座席と、
   前記運転者の操作により、前記走行装置が走行する向きを変化させる操向操作部と、
   前記操向操作部の近傍に配置されて、前記運転者の操作を受け付ける操作端末と、
   前記操作端末の近傍に配置されて、前記運転者が把持する把持部材と
   を備え、
   前記操作端末は、前記自動走行モードの開始を指示する操作を受け付ける、作業車両。
2. 前記操作端末は、前記運転者によるタッチ操作を受け付けるタッチセンサを有する、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記運転座席が配置されるキャビンを更に備え、
   前記キャビンは、前記運転者が前記キャビンに乗降するための乗降用ドアを有し、
   前記把持部材は、前記乗降用ドアの内側に取り付けられる、請求項１又は請求項２に記載の作業車両。
4. 前記操作端末は、前記運転座席に着座している前記運転者から見て、前記把持部材の前方に配置される、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
5. 前記把持部材は、前記操向操作部側に屈曲する屈曲部を有し、
   前記屈曲部は、前記把持部材のうち、前記操作端末側の部分に含まれる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の作業車両。
6. 前記運転座席に着座している前記運転者が肘を置く肘掛けを更に備え、
   前記屈曲部は、前記運転座席に着座している前記運転者から見て、前記肘掛けの前方に配置される、請求項５に記載の作業車両。
7. 前記屈曲部は、前記操作端末と前記肘掛けとの間に位置する、請求項６に記載の作業車両。

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