JP2022540147A - 組織を締結するためのシステム、装置、及び関連する方法 - Google Patents

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Abstract

医療装置は、近位端から遠位端に延びるシャフトであって、近位端から遠位端に延びるルーメンを含むシャフトと、遠位端に設けられた第１のステープ留めルヘッドであって、１つ以上のステープルを含むように構成され、第１のステープル留めヘッドの内部に配置されて第１のステープル留めヘッドに対して移動可能なブロックを有する第１のステープル留めヘッドと、遠位端に設けられた第２のステープル留めヘッドと、ルーメンの中を通過して延びて、第１の姿勢から第２の姿勢に移動可能な押し出し要素とを含み、第１の姿勢から第２の姿勢への押し出し要素の移動はブロックを第２のステープル留めヘッドに向かって移動させて１つ以上のステープルを配備する。

Description

本発明の様々な態様は、組織の可視化、組織の後退、および組織の結合を含む、組織の締結に関する。より詳細には、本発明の実施形態は、組織をステープル留めするためのシステム、装置、および関連する方法に関する。
組織の締結（ステープル留めなど）は、多くの腹腔鏡下手術で使用される。これらの手術は、多くの場合、組織の一部または切片を切除し、続いてステープルを使用して閉鎖することを含む。一般的な手術の例は、結腸直腸吻合である。医師が腹腔鏡プラットフォームおよび内視鏡プラットフォームを使用して手術を行うハイブリッド手術では、堅固なステープラーがよく使用される。直線状のステープラーは、組織に外傷を引き起こすことなく蛇行性の生体構造内を通過してナビゲートすることができない長尺状の剛性部材を含む。医師はまた、内視鏡によるステープル留めを必要とする、内視鏡による外来手術に移行している。
上記の事項を念頭に置いて、本発明の改善が有用である。
本発明の態様は、組織を締結するためのシステム、装置、および方法、例えば、ステープル留め機能を備えた可撓性内視鏡プラットフォームに関する。本明細書に開示された各態様は、他の開示された態様のいずれかに関連して記載された１つ以上の要素を含んでもよい。
一態様において、本発明は、近位端から遠位端に延びるシャフトを含む医療装置に関し、シャフトは、近位端から遠位端に延びるルーメンと、遠位端に設けられた第１のステープル留めヘッドと、１つ以上のステープルを含むように構成された第１のステープル留めヘッドであって、第１のステープル留めヘッド内に配置されて第１のステープル留めヘッドに対して移動可能なブロックを有する第１のステープル留めヘッドと、遠位端に設けられた第２のステープル留めヘッドと、ルーメンの中を通過して延びて、第１の姿勢から第２の姿勢に移動可能な押し出し要素とを備え、第１の姿勢から第２の姿勢への押し出し要素の移動は、ブロックを第２のステープル留めヘッドに向かって移動させて１つ以上のステープルを配備する。
押し出し要素はまた、第３の姿勢および第４の姿勢を含み、押し出し要素が第１の姿勢から第２の姿勢に移動する前において、第３の姿勢から第４の姿勢への押し出し要素の移動は、第１のステープル留めヘッドを第２のステープル留めヘッドに向かって移動させる。シャフトは長手方向軸に沿って延びており、ブロックおよび第１のステープル留めヘッドはそれぞれ、長手方向軸にほぼ鉛直な軌道に沿って第２のステープル留めヘッドに向かって移動可能である。第２のステープル留めヘッドは、該軌道に対してほぼ直交する平面内に延びる平担面を含み、該平担面は、１つ以上のステープルに接触したとき、１つ以上のステープルを組織の中に曲げるように構成されたアンビルである。医療装置は、第１のステープル留めヘッドから近位方向に延びる第１の延長部を含んでおり、第１の延長部は、近位端に第１の傾斜部を有し、押し出し要素の遠位端は、押し出し要素が第３の姿勢から第４の姿勢に移動されたとき、第１の傾斜部に対して摺動するように構成された第２の傾斜部を含む。第１の傾斜部は、近位方向に径方向内方に延びており、第２の傾斜部は、遠位方向に径方向外方に延びている。押し出し要素の外面は突起を含んでおり、該突起はブロックに直接接触するように構成されている。ブロックは第３の傾斜部を含み、突起の遠位端は、押し出し要素が第１の姿勢から第２の姿勢に移動されたとき、第３の傾斜部に対して摺動するように構成された第４の傾斜部を含む。第３の傾斜部は、近位方向に径方向内方に延び、第４の傾斜部は、遠位方向に径方向外方に延びる。医療装置は、第１のステープル留めヘッドから近位方向に延びる第１の延長部をさらに含み、第１の延長部は、長手方向に延びる第１の窪みを含み、第４の姿勢から第１の姿勢への押し出し要素の移動により、突起は第１の窪みの中を通って摺動される。押し出し要素が第４の姿勢から第１の姿勢に移動する間、ブロックは第１のステープル留めヘッドに対して静止して維持される。第１のステープル留めヘッドは、第１の窪みと同軸をなす第２の窪みを含んでおり、第１の姿勢から第２の姿勢への押し出し要素の移動により、突起の遠位端は第２の窪みの中を通ってブロックに接触するように延ばされる。ブロックは、１つ以上の弾力性のある部材によって第１のステープル留めヘッドの内面に取り付けられている。医療装置は、第１の形態から第２の形態に移動可能な第２のシャフトをさらに含み、第２のシャフトが第１の形態にあるとき、第１のステープル留めヘッドおよび第２のステープル留めヘッドは、第１の距離だけ互いに間隔をあけて配置されており、第２のシャフトが第２の形態にあるとき、第２のシャフトは第１の形態に対して遠位側にあるとともに第１のステープル留めヘッドおよび第２のステープル留めヘッドを互いに第２の距離をあけて配置しており、第２の距離は、第１の距離より短い。医療装置は、第１のステープル留めヘッドから近位側に延びる第１の延長部と、第２のステープル留めヘッドから近位側に延びる第２の延長部とをさらに含み、第１の延長部および第２の延長部は、接合部で互いに結合され、第１，第２の延長部は、第１のステープル留めヘッドと第２のステープル留めヘッドとが第１の距離だけ互いに間隔をあけて配置された第１の形態と、第１のステープル留めヘッドと第２のステープル留めヘッドとが第２の距離だけ互いに間隔をあけて配置された第２の形態の間で移動可能であり、第２の距離は第１の距離よりも小さい。
別の態様では、本発明は、長手方向軸に沿って近位端から遠位端に延びるシャフトを含む医療装置に関し、シャフトは、近位端から遠位端に延びる第１の導管と、第１の導管に結合された拡張可能なチャンバと、拡張可能なチャンバに結合された１つ以上のステープルとを含み、第１の導管を介する拡張可能なチャンバへの流体の送達は、１つ以上のステープルを表面に向かって移動させて、１つ以上のステープルを表面に接触させることにより１つ以上のステープルを配備するように構成されている。
シャフトは、表面によって少なくとも部分的に形成された窪みをさらに含み、拡張可能な部材の拡張は、１つ以上のステープルを窪みに移動させる。医療装置は、近位端から遠位端に向かって延びる第２の導管をさらに含み、シャフトの遠位端は、第２の導管が流体で満たされたとき、長手方向軸に対して屈伸運動するように構成されている。医療装置は、シャフトの一部に沿って延びる電気活性ポリマーをさらに含み、シャフトの遠位端は、電流が電気活性ポリマーに印加されたとき、長手方向軸に対して屈伸運動するように構成されている。
さらに別の態様では、本発明は、長手方向軸に沿って近位端から遠位端に向かって延びるシャフトを含む医療装置に関し、シャフトは、近位端から遠位端に延びるルーメンと、ルーメン内を通過して延びる押し出し要素とを含み、長手方向軸に沿った押し出し要素の遠位方向の移動は、シャフトの長手方向軸にほぼ鉛直な方向に１つ以上のステープルを配備するように構成される。
上記一般的な説明および以下の詳細な説明の両方は、例示的かつ説明的なものにすぎず、特許請求の範囲に記載されているように、本発明を限定するものではないことを理解し得る。
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本発明の例示的な態様を例示し、明細書の説明とともに本発明の原理を説明している。
本発明の態様に係る例示的なステープル留め方法を示す図。 本発明の態様に係る例示的なステープル留め方法を示す図。 本発明の態様に係る例示的なステープル留め方法を示す図。 本発明の態様に係る例示的なステープル留め方法を示す図。 本発明の態様に係る例示的なステープル留め方法を示す図。 本発明の態様に係る例示的なステープル留め方法を示す図。 本発明の一実施形態に係る医療装置を示す斜視図。 図７の医療装置を使用したステープル留め手順を示す側面図。 図７の医療装置を用いたステープル留め手順を示す側面図。 図７の医療装置を用いたステープル留め手順を示す側面図。 図７の医療装置を用いたステープル留め手順を示す側面図。 図７の医療装置を用いたステープル留め手順を示す側面図。 図７－１２の医療装置のハウジングとブロックを示す断面図。 図７－１２の医療装置の押し出し要素を示す断面図。 図７－１２の医療装置の延長部を示す断面図。 １つ以上のステープルを配備するための図１３のブロックの動きを示す図。 １つ以上のステープルを配備するための図１３のブロックの動きを示す図。 本発明の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。 本発明の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。 本発明のさらに別の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。 本発明のさらに別の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。 本発明のさらに別の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。 本発明のさらに別の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。 本発明のさらに別の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。 本発明のさらに別の代替的な実施形態に係る医療装置を示す図。
本発明は、組織を結合、切断、および切除するためのシステム、装置、および方法に関する。以下に本発明の態様を詳細に説明し、その例を添付の図面に示す。可能な限り、同一または類似の部品を参照するために、図面全体に亘って同一または類似の参照番号が使用されている。「遠位」という用語は、装置を患者の体内に導入するときに使用者から最も遠い部分を指す。これに対して、「近位」という用語は、装置を患者の体内に配置するときに使用者に最も近い部分を指す。「組織の締結」という用語は、例えば、組織の２つの部分をともにステープル留めすること、固定すること、取り付けること、締結すること、または他の方法で結合することを指す。「ファスナ」という用語は、ステープル、クリップ、弾性バンド、縫合糸、または当技術分野で公知の他の任意のファスナを含み得る。
上記の一般的な説明及び以下の詳細な説明はともに、例示的かつ説明的なものであって、特許請求の範囲に記載されているように、要素を限定するものではない。本明細書で使用される場合、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備えている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、又はそれらの別の変化形等の用語は、非排他的な包含を含めることを意図しているため、要素のリストを備える工程、方法、物品、又は装置は、これらの要素のみを含まないが、明示的に列挙されていない他の要素又はそのような工程、方法、物品、又は装置に固有の他の要素を含んでもよい。さらに、「例示的」という用語は、本明細書では、「理想的」ではなく「例」の意味で使用される。本明細書で使用される場合、「約」、「実質的に」、および「ほぼ」という用語は、特に明記しない限り、記載された値の＋／－５％以内の値の範囲を示す。
図１～６は、組織２０をステープル留めするために使用される例示的な医療装置１００を示す。いくつかの実施形態では、医療装置１００は、体組織２０に係合するように構成された外科用ステープル留め装置であり、体組織に対して１つ以上の外科用ファスナを適用するとともに、任意選択で内視鏡処置などの低侵襲外科処置中に締結された体組織に切開を形成する。医療装置１００は、外科用クリップまたは他の留め具を適用するために使用できるが、主に、ステープルを適用するという文脈で説明されている。
医療装置１００は、近位端（図示せず）から遠位端１０４に延びる長尺状部材、すなわちシャフト１０２を含む。ステープル留めアセンブリ１１０は、遠位端１０４に配置される。明確性のために、医療装置は、ステープル留めアセンブリ１１０が取り付けられていない状態で図１に示されている。いくつかの実施形態では、ステープル留めアセンブリ１１０は、図２に示す送達姿勢などの第１の姿勢から、図３に示す動作姿勢などの第２の姿勢に移動可能である。いくつかの例では、ステープル留めアセンブリ１１０は、遠位端１０４に結合された、または医療装置１００のルーメン１０８内を通過して移動可能な１つ以上のストラット１１２を含む。ステープル留めアセンブリ１１０は、図２に示す送達姿勢では動作できず、図３に示す動作姿勢にある時にのみステープルを組織に送達するように構成されている。別の言い方をすれば、医療装置１００は、送達姿勢にあるときは、医療装置１００が動作姿勢にあるときにステープルまたは組織締結要素を配備する操作者からの動作（例えば、アクチュエータのボタンを押すこと）に応答したときであっても、ステープルまたは他の組織締結要素を配備できない。
シャフト１０２は、体内の蛇行性の生体構造を横断するように湾曲し、かつ屈伸運動するように構成された任意の好適な内視鏡部材である。シャフト１０２は、例えば、ＨＤＰＥ、シリコーン、ポリウレタン、ＥＴＦＥ、ＳＩＢＳ、ＰＩＢ－ＰＵＲ、または任意の他の適切な医療グレードのポリマーなどの１つ以上の生体適合性材料で形成することができ、可撓性を有して、蛇行性の生体構造内を通過して延びるように構成されている。シャフト１０２は、内視鏡または腹腔鏡の手術に適した任意の長さにわたって延びるとともに、内視鏡のワーキングチャンネル内に配置されるように構成される。または、シャフト１０２は、内視鏡なしで体内に配置することができる。シャフト１０２は、照明／光学アセンブリ１０６および１つ以上のルーメン１０８を含み得る。内視鏡が本明細書で参照されているが、内視鏡または内視鏡検査への言及は、開示された態様の可能な用途を制限するものとして解釈されるべきではない。例えば、開示された態様は、十二指腸鏡、気管支鏡、尿管鏡、結腸鏡、カテーテル、診断または治療の器具または装置、または他の種類の医療装置で使用することができる。
アセンブリ１０６は、照明装置および光学装置を含んでもよい。例えば、照明装置は、遠位端１０４遠位側の患者の体内の部位に照明光を提供するために、光ファイバー装置（例えば、光ケーブル）または発光ダイオード（ＬＥＤ）のうちの１つ以上を含んでもよい。光学装置は、患者の体内の部位の視覚的画像を形成するように構成された任意の適切な装置を含み得る。例えば、光学装置は、１つ以上の光学要素（例えば、レンズ、カメラなど）を含み得る。
１つ以上のルーメン１０８は、シャフト１０２の遠位端面の周りの任意の適切な位置に配置することができる。いくつかの構成では、１つ以上のルーメン１０８は、灌注流体および／または吸引流体を提供するために配置される。そのような場合には、１つ以上のルーメン１０８は、ハンドル（図示せず）の１つ以上のポート（図示せず）に連通される。次に、そのようなポートは、１つ以上のルーメン１０８を介して送達するために、１つ以上の灌注流体および／または吸引流体の供給源に連通される。さらに、１つ以上のルーメン１０８は、シャフト１０２の少なくとも遠位端１０４に選択的な屈伸運動を付与するために１つ以上の屈伸運動ワイヤ（図示せず）などを受け入れるように構成される。一実施形態では、器具１１４は、ルーメン１０８内を通過して延びる。器具１１４は、組織２０を把持し、そして組織２０をステープル留めアセンブリ１１０内またはステープル留めアセンブリ１１０に隣接して配置するように構成される。例えば、器具１１４は、把持器、鉗子、スネア、クランプ、組織ループ、らせんコイル、またはクリップアプライヤー、または医療処置を実行するための他の任意の器具を含み得る。
図４では、器具１１４は組織２０に向かって延びている。図５では、器具１１４はステープル留めアセンブリ１１０の隣接する両ステープル留めヘッド間に組織２０を配置している。図６では、第１の組織部分２２が、第１の組織部分２２内に配備されたステープル２４４の第１の列とともに示されており、第２の組織部分２４は、第２の組織部分２４を貫通して配備されたステープル２４４の第２の列とともに示されている。ステープル留めアセンブリ１１０の別個のステープル留めヘッドは、一方のステープル留めヘッドから他方のステープル留めヘッドに向かってステープルを排出する押しボタンまたは別の機構の作動によってともに移動される。医療装置１００はまた、例えばナイフなどのステープル留めされた組織部分を分離するための１つ以上の器具を含み得る。
図７～１２では、医療装置２００が示されている。医療装置２００は、図１～６に示すようにシャフト１０２を含む。医療装置２００は、シャフト１０２の長手軸にほぼ直交する軌道に沿って配備されるように構成された１つ以上のステープル２４４（図１１，１２）を含む。医療装置２００は、ナビゲーション状態（図２）を含み、ステープル２４４は、シャフト１０２の屈伸部分の近位側に配置されている。ナビゲーション状態では、ステール留めアセンブリ１１０のステープル留めヘッドは、長尺状部材１０２の遠位面に近くに配置される。ステープラーは、ステープル留め機能を使用しないときに生体構造を横断しやすくするために、長尺状部材１０２の表面の近傍にある。ステープル留めアセンブリのステープル留めヘッドは、視覚化を維持するために、開放姿勢（ナビゲーション状態と操作姿勢の両方）で静止できる。ステープル留めヘッドは、ストラットに接続された機械的駆動機構（例えば、駆動ワイヤ、シースなど）を使用して前方に押し出される。駆動機構は、医師によってハンドルで作動されるべく、スコープの中を通って近位端まで延びる。医療装置２００が所望の部位に移動されると、シャフト１０２の内部または外部に配置された組織取得要素、例えば、図１～６を参照して説明される器具１１４を使用して、ステープル留めするために、組織を取得し且つ配置することができる。
いくつかの実施形態では、医療装置２００は、遠位端１０４に配置されたステープル留めアセンブリ２０２を含む。ステープル留めアセンブリ２０２は、遠位端１０４に固定される第１のステープル留めヘッド２０４、および遠位端１０４に対して移動可能な第２のステープル留めヘッド２０６を含む。他の実施形態では、第１のステープル留めヘッド２０４および第２のステープル留めヘッド２０６は、図１～６を参照して上記で説明したのと同様の方法で、送達姿勢と動作可能姿勢との間で移動可能である。第１のステープル留めヘッド２０４は、シャフト１０２の長手方向軸に対してほぼ鉛直に延びる平坦面２１４を含む。平坦面２１４は、１つ以上の窪み２１２を含み、ステープル２４４の脚のアンビルとして機能し得る。第１のステープル留めヘッド２０４は、支持体２１０によってシャフト１０２に連結されている。支持体２１０は、シャフト１０２の１つ以上のルーメン内を貫通して延びたり（すなわち、スコープ内貫通アタッチメント）、シャフト１０２の外部に連結されたり（すなわち、スコープ上アタッチメント）、またはそのようなアタッチメントの組み合わせを含むことが考えられる。別の好適な形状も考えられるが、第１のステープル留めヘッド２０４は、平坦面２１４の反対側において湾曲して径方向外方に面する表面も含んで、一般に半月形を有する。
第２のステープル留めヘッド２０６は、遠位端１０４に連結されたハウジング２２０内に配置される。いくつかの実施形態では、ハウジング２２０は、スコープ内貫通アタッチメント、スコープ上アタッチメント、または複数の種類のアタッチメントの組み合わせによって遠位端１０４に固定される。延長部２２２は、第２のステープル留めヘッド２０６から近位方向に延びる。延長部２２２の近位端は、近位方向に径方向内方に延びる傾斜面２２４を含む。延長部２２２は、その外面に形成された窪み２２２ａを含む（図１５）。押し出し要素２２６は、シャフト１０２のルーメン１０８内を貫通して延びる。押し出し要素２２６の遠位端は、遠位方向に径方向外方に延びる傾斜面２２８を含む。傾斜面２２８は、延長部２２２の対応する傾斜面２２４に係合する任意の方法で構成することができる。押し出し要素２２６はまた、その外面から延びる突起２３０を含む。突起２３０の遠位端は、（傾斜面２２８のように）遠位方向に径方向外方に延びる傾斜面２３２を含む。傾斜面２３２は、傾斜面２２８と連続していてもよいし（すなわち、同軸または同一直線上にあってもよい）、傾斜面２２８全体に近接していてもよい。窪み２２２ａは、突起２３０を受け入れるように構成されており、突起２３０が押し出し要素２２６の外面から延びる寸法ｃにわずかに長い、またはほぼ等しい径方向寸法ｂを有する（図１４，１５参照）。
図１３を参照すると、第２のステープル留めヘッド２０６は、窪み２２２ａとほぼ同軸をなす窪み２０６ａを含む。第２のステープル留めヘッド２０６はまた、ステープル留め処置中に第１のステープル留めヘッド２０４の平坦面２１４に隣接して配置される開口部２０６ｂを含む。ブロック２４０は、第２のステープル留めヘッド２０６内に配置され、第２のステープル留めヘッド２０６内であって、且つ少なくとも部分的に開口部２０６ｂ内を通過して移動可能である。ステープルは、ブロック２４０の下に（例えば、カートリッジ内に）配置され、ブロック２４０が下方に押圧されたとき、ステープルは、対向するステープル留めヘッドのアンビルに押し込まれる。窪み２０６ａは、突起２３０の寸法ｃ未満の長さ／幅寸法ａを有するため、突起２３０は、窪み２０６ａの中を通過延びてブロック２４０に接触する。ブロック２４０は、例えば、ブロック２４０および第２のステープル留めヘッド２０６の内面に取り付けられた１つ以上の弾性部材、即ちばね２１３によって、図１３に示す第１の姿勢に付勢される。図１３には、静止状態で圧縮された２つのばね２１３が示されているが、より多いまたはより少ないばねも考えられる。ばね２１３は、押し出し要素２２６の突起２３０がブロック２４０に接触してブロック２４０を平坦面２１４に向かって付勢してステープル２４４を配備するとき、伸ばされる。ブロック２４０はまた、ブロック２４０の近位端に、近位方向に径方向内方に延びる傾斜面２４２を含む。傾斜面２３２，２４２は、傾斜面２２４，２２８が互いに協力する方法とほぼ同様の方法で互いに協力することができる。
次に、医療装置２００を操作する様々な工程について説明する。傾斜面２２４，２２８は、押し出し要素２２６がシャフト１０２の長手方向軸に沿ってまたは平行に遠位方向に押されたとき、傾斜面２２８は、シャフト１０２の長手方向軸にほぼ直交する径方向内方に指向する方向に沿って第２のステープル留めヘッド２０６を付勢する（図８，９参照）。第２のステープル留めヘッド２０６がその移動経路の終端に到達して予め定められた第１の距離を移動した後（シャフト１０２の長手方向軸に垂直な方向に第１のステープル留めヘッド２０４に向かって）、押し出し要素２２６のさらなる遠位方向移動は、突出部２３０を延長部２２２の窪み２２２ａの中を通過して延ばす（例えば、図１１）。少なくとも第２の予め定められた距離について、押し出し要素２２６のさらなる遠位方向への移動は、第２のステープルヘッド２０６に対してブロック２４０の移動を引き起こすことなく、突起２３０を窪み２２２ａに対しておよび／または窪み２２２ａの中を通過して摺動、平行移動、または移動させることができる（図１１）。いくつかの実施形態では、第２の予め定められた距離は、窪み２２２ａの長さに対応し、またはほぼ同一である。しかしながら、押し出し要素２２６が第２の予め定められた距離を移動した後における押し出し要素２２６のさらなる遠位方向への移動は、１つ以上のステープル２４４を含むブロック２４０を配備する（図１０，１２）。特に、押し出し要素２２６のさらなる遠位方向への移動は、突起２３０を窪み２０６ａの中を通ってブロック２４０に接触するように移動させる。特に、傾斜面２３２は、傾斜面２４２に対して摺動して、ブロック２４０を第１のステープル留めヘッド２０４に向かって（特に平坦面２１４に向かって）付勢することができる。ばね２１３は、ブロック２４０のこの移動中に静止状態から延びる。ブロック２４０は、第２のステープル留めヘッド２０６が元々移動したのとほぼ同様の軌道に沿って（すなわち、シャフト１０２の長手方向軸に鉛直な方向に第１のステープル留めヘッド２０４に向かって）移動することができる。
ブロック２４０を平坦面２１４に向けて付勢すると、ステープル２４４の脚が平坦面２１４に接触して（図１６，図１７を参照）、ステープル２４４を第１のステープル留めヘッド２０４および第２のステープル留めヘッド２０６の間に配置された組織の中に配備することができる（図１０，１２）。ステープルの配備が完了した後、押し出し要素２２６に作用する遠位方向の力が解放（または逆転）されて、ばね２１３をばねの静止、圧縮形態に復帰させるとともに、ブロック２４０をハウジング２０６の中に後退させることができる。さらに、押し出し要素２２６に作用する遠位方向の力の解放（または反転）により、第２のステープル留めヘッド２０６全体を、シャフト１０２の長手方向軸に鉛直な経路に沿って径方向外方に元の位置に移動させる。
図８に示す姿勢から図１０、図１２に示す姿勢（ステープル２４４の配備後）への押し出し要素２２６の移動は、単一の滑らかな動きで実行され得る。いくつかの実施形態では、第２のステープル留めヘッド２０６が予め定められた第１の距離を移動した後（第１のステープル留めヘッド２０４に向かってその移動経路の終端に到達した後）の任意の時において、医師は、押し出し要素２２６がブロック２４０を遠位方向に駆動しつづけるためにいくつかの行動を実行することが必要であるように、停止部を含んでもよい。停止部は、例えば、窪み２２２ａの中に組み込まれて、突起２３０の移動を遮断し得る。いくつかの実施形態では、押し出し要素２２６にさらなる力を付与すると、停止部を変形させて、押し出し要素２２６の経路から離脱させ得る。別の実施形態では、停止部の移動は、医療装置のハンドル上のアクチュエータ、ボタンなどによって制御することができる。停止部を含むことにより、医師は、ステープル２４４を組織に駆動する必要が生じる前に、ステープル留めヘッド２０４，２０６のみで組織をクランプすることが可能になる。これは、例えば、組織の間違った部分が把持されたときに、医師が把持された組織部分を再調整するのに役立つ。
図１８，図１９は、医療装置３００を示す。医療装置３００は、２つのステープル留めヘッドを互いに接近させるための代替的な機構を含み、外側シャフトはステープル留めヘッド上を摺動して、ステープル留めヘッドを互いに向かって強制する。例えば、医療装置３００は、近位端（図示せず）から遠位端３０４に向かって延びるシャフト３０２を含む。シャフト３１０は、シャフト３０２のルーメン内に延びる。２つのステープル留めヘッド３１２ａ，３１４ａはそれぞれ、支持体３１２，３１４を介してシャフト３１０の遠位端から延びる。支持体３１２，３１４は、シャフト３１０の遠位端から遠位方向であっておよび径方向外方（例えば、シャフト３１０の長手軸に対して）の両方に延びる。シャフト３０２がシャフト３１０に対して遠位方向に移動される（またはシャフト３１０および支持体３１２，３１４がシャフト３０２に対して近位方向に移動される）と、ステープル留めヘッド３１２ａ，３１４ａは、径方向内方に指向する経路に沿って相互に接近する方向に移動する（図１９）。ステープル留めヘッド３１２ａ，３１４ａは、ステープル留めヘッド３１２ａ，３１４ａが互いにほぼ隣接するようにステープル留めヘッド３１２ａ，３１４ａの移動経路の終端に到達すると、第２の別個のステープル配備工程を実行することができる。医療装置３００は、本明細書に開示される任意の他のステープル配備機構を含んでもよい。例えば、押し出し要素２２６は、支持体３１２の中を通って延び、ブロック２４０が（例えば、第１のステープル留めヘッド３１２ａ内で）ステープル２４４をステープル留めヘッド３１４ａの表面に駆動することができる。代替的には、図２２～図２４に関して以下に説明する流体送達機構を利用することができる。さらに別の実施形態では、ステープル留めヘッド３１２ａ，３１４ａを閉鎖すること自体により、ステープル２４４を配備することができる。
図２０，図２１は医療装置４００を示す。医療装置４００は、２つのステープル留めヘッドを閉鎖するための別の代替機構を含み、ワイヤは、ステープル留めヘッドに取り付けられたはさみ連結部（ｓｃｉｓｓｏｒ ｊｏｉｎｔ）に連結されている。例えば、医療装置４００は、近位端（図示せず）から遠位端に向かって延びるシャフト４０２を含む。２つのステープル留めヘッド４０４，４０６はそれぞれ、支持体４０８，４１０を介してシャフト４０２の遠位端から延びる。支持体４０８，４１０は、それぞれのステープル留めヘッドから近位方向に延びて、互いに交差し且つ連結部４１２（例えば、はさみ連結部、ピボットなど）で互いに連結されている。ワイヤまたは他の作動部材４１４は、各支持体４０８，４１０から近位方向に延びる。ワイヤ４１４の作動は、ステープル留めヘッド４０４，４０６を互いに向かって移動させることができる（図２１）。より具体的には、近位方向であり且つ径方向内方に作用する力を各ワイヤ４１４に付与することができる。ワーキングチャンネルが小さいため、ワイヤを引き戻すことは、必要な径方向内方に作用する力を生成するのに十分であり得る（ワイヤが引っ張られたときにワイヤが内側に移動するのに十分な空間がありさえすれば）。ワイヤはハンドルのボタンまたは他の作動機構に接続されることができるため、使用者はワイヤを直接引っ張らない。ステープル留めヘッド４０４，４０６がステープル留めヘッド４０４，４０６の移動経路の終端に到達して、互いに隣接すると、第２の別個のステープル配備工程を実行することができる。医療装置４００は、本明細書に開示された任意の別のステープル配備機構を含み得る。例えば、図２２～２４に関して以下に説明する流体送達機構を利用し得る。例えば、流体は、例えば、ステープル留めヘッド４０４内に配置された拡張可能部材（図示せず）への導管４１６を介して、ステープル留めヘッド４０４に送達される。さらに別の実施形態では、ステープル留めヘッド４０４，４０６の閉鎖すること自体によりステープル２４４を配備することができる。
図２２～２４は、組織２０をステープル留めするために使用され得る例示的な医療装置５００を示す。医療装置５００は、近位端（図示せず）から遠位端５０２に延びる長尺状部材、すなわちシャフト５０１を含む。医療装置５００は、遠位端５０２において遠位方向に面する表面、すなわち端面５０３を含む。医療装置５００はまた、第１の流体導管５０４および第２の流体導管５０６を含む。第２の流体導管５０６は、第２の流体導管５０６の遠位端で拡張可能なチャンバ５０８で終端する。
拡張可能なチャンバ５０８は、第１の形態（図２２，２３に示す）から第２の形態（図２４に示す）に移動可能である。拡張可能なチャンバ５０８は、第１の形態において第１の体積を有し、第１の体積は、第２の形態における第２の体積よりも小さい。別の好適な比率も考えられるが、第２の体積は、第１の体積よりも１．５、２、３倍、またはそれ以上大きくてもよい。拡張可能なチャンバの外部は、例えば、ゴム、ポリマーなどの拡張可能であり且つ弾力性のある材料によって形成され得る。
医療装置５００はまた、遠位面５０３内に形成された窪み５０９を含む。しかしながら、窪み５０９は、代替的にまたは追加的に、シャフト５０１の周方向の側面に形成されてもよい。窪み５０９は、平坦面５１０によって部分的に形成される（これは、ステープル留め手順中にアンビルとして機能し得る）。拡張可能なチャンバ５０８は、１つ以上のステープル２４４に結合することができ、拡張可能なチャンバ５０８は、拡張可能なチャンバ５０８の拡張が窪み５０９の方向になるように、遠位端５０２内に配置される。例えば、固体で比較的剛性のある材料が拡張可能なチャンバ５０８の大部分を取り囲み、一方、開口部５１１は、拡張可能なチャンバ５０８と窪み５０９との間に配置される。この構成では、拡張可能なチャンバ５０８の拡張は、開口部５１１を通過して窪み５０９の中に入る必要がある。代替的には、拡張可能なチャンバ５０８は、窪み５０９自体の中に拡張することはできないが、ステープル２４４を窪み５０９の中に、および／または窪み５０９の中を通って平坦面５１０に向かって駆動できる。ステープル２４４の平坦面５１０の中への駆動は、平坦面５１０の平面に対してほぼ鉛直な軌道に沿って起こる。
第１および第２の導管５０４，５０６は、導管の中を通って流体を駆動するように構成された流体源５０７に接続される。流体源５０７は、制御部によって制御されるポンプである。ポンプは、例えば、ペリスタポンプ、ピストンポンプ、電動ポンプ、マイクロ流体ポンプ、注入ポンプなどの任意の好適なポンプであってよい。ポンプは、電力、機械的動力、化学的動力、または別の好適な機構によって動力を供給されてもよい。流体源５０７は、導管５０４，５０６の中を通って循環される流体の供給源（例えば、リザーバ）を含んでもよい。いくつかの例では、流体源５０７は、複数のリザーバを含むことができ、専用のリザーバから各導管５０４，５０６を通して流体を送達し得る。代替的には、同じリザーバが両方の導管５０４，５０６に供給されて、その流れは、１つ以上の弁（図示せず）を介して制御される。導管５０４，５０６を通って循環される流体は、例えば、滅菌水または生理食塩水（漏れの場合）などの任意の適切な生体適合性流体である。制御部は、医療装置および医療装置構成要素からの情報を受け入れるとともに、流体源５０７を制御するための制御信号を生成するために様々なアルゴリズムに従って情報を処理するように一般に構成されたプロセッサを含み得る。例えば、プロセッサは、システムおよびシステム構成要素からの情報を受け取って、様々なアルゴリズムに従って情報を処理するとともに、例えばシステムステータス、構成要素ステータス、手順ステータス、またはシステムによって監視されているその他の情報を使用者に通知するために、視覚的インジケータ、デジタルディスプレイ、オーディオトーンジェネレータなどのインジケータ、またはユーザーインターフェイスの別のインジケータ等に指向される情報信号を生成する。プロセッサは、デジタルＩＣプロセッサ、アナログプロセッサ、または制御アルゴリズムを実行する別の任意の論理または制御システムであり得る。１つ以上の圧力センサーを各流体導管５０４，５０６に接続することができ、制御部は、１つ以上の圧力センサーからの出力を受信し且つ分析することによって、導管５０４，５０６の中を通過する流体の流れを制御することができる。
医療装置５００の屈伸運動は、少なくとも部分的に、第１の導管５０４に流体を充填することによって達成することができる。さらに、医療装置５００は、不均一な剛性を有するように構成されてもよい。すなわち、医療装置５００は、１つ以上の他の方向に対向するように、１つ以上の方向に曲がる傾向を示す。別の言い方をすれば、医療装置５００は、特定の軌道に沿ってシャフト５０１の長手方向軸から離間する方向に屈伸運動するように予め配置され得る。長手方向軸から離間する方向に曲がる傾向または素因は、異なるデュロメータまたは異なる硬度を有する少なくとも２つの材料でシャフト５０１を形成することによって達成することができる。この実施形態では、第１の導管５０４が流体で満たされると、より高い硬度を有するシャフト５０１の部分は動きに抵抗し、より低い硬度を有するシャフト５０１の部分は曲がる（例えば、図２３，図２４に示すように）。別の実施形態では、例えば、切り込み、スリット、くぼみなどの表面改質を、シャフト５０１の外周面の一部のみに沿って行うことができる。同様に、材料がシャフト５０１の特定の内側部分から除去されてもよい。これらの実施形態では、第１の導管５０４が流体で満たされたとき、表面改質を有するシャフト５０１の部分または除去された部分を有するシャフト５０１の部分は曲がり、そのような表面改質または材料が除去されていないシャフト５０１の部分は動きに対して抵抗し得る。第１の導管５０４内の圧力を増加させると、シャフト５０１の屈伸運動を増加させることができ、一方、任意の特定の圧力レベルを維持することは、特定の屈伸運動角度を維持することができる。
図２５に示すさらに別の実施形態では、シャフト６０１の屈伸運動は、加圧流体の代わりに、電気活性ポリマー６０４を使用することによって達成され得る。例えば、そのようなポリマー６０４は、ランダムに分散され、配向されていないカチオン性材料を含み得る。ポリマー６０４に隣接するシャフト６０１の片側の表面は、陰イオン性材料６０５を含み得る。ポリマー６０４に結合されたジェネレータ６０７で電流が活性化されると、ポリマー６０４の陽イオンは、陰イオン性材料６０５に向かって配向および移動し得る。これにより、ポリマー６０４は曲げられ得る。電流がポリマー６０４を通って流れている場合、シャフト６０１はその曲がった姿勢を維持する。言い換えれば、シャフト６０１の屈伸運動は、ポリマーに結合された発電機の任意の「オン」サイクルの間維持され得る。ポリマー６０４は、ランダムに分散され、配向されていないアニオン性材料を含み、そして材料６０５は、カチオン性材料を含むことも考えられる。さらに別の例では、ポリマー６０４と材料６０５との間の磁気引力を利用して、屈伸運動を達成することができる。
当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなく、開示された装置および方法において様々な修正および変形を行うことができることが理解できる。当業者であれば、本発明の他の態様は、明細書および本明細書に開示された要素の実施を考慮することにより理解できる。本明細書および例は例示としてのみ考慮されることが意図されている。

Claims (15)

  1. 近位端から遠位端に延びるシャフトであって、前記近位端から前記遠位端に延びるルーメンを含む前記シャフトと、
    前記遠位端に設けられて、１つ以上のステープルを含むように構成された第１のステープル留めヘッドであって、前記第１のステープル留めヘッド内に配置されて、前記第１のステープル留めヘッドに対して移動可能なブロックを有する、前記第１のステープル留めヘッドと、
    前記遠位端に設けられた第２のステープル留めヘッドと、
    前記ルーメンの中を通過して延びて、第１の姿勢から第２の姿勢に移動可能な押し出し要素であって、前記第１の姿勢から前記第２の姿勢への前記押し出し要素の移動は、前記ブロックを前記第２のステープル留めヘッドに向かって移動させて１つ以上のステープルを配備する、前記押し出し要素と、
    を備える医療装置。
  2. 前記押し出し要素は、第３の姿勢および第４の姿勢も含み、前記押し出し要素が前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に移動される前における、前記第３の姿勢から前記第４の姿勢への前記押し出し要素の移動は、前記第１のステープル留めヘッドを前記第２のステープル留めヘッドに向かって移動させる、請求項１に記載の医療装置。
  3. 前記シャフトは長手方向軸に沿って延びており、前記ブロックおよび前記第１のステープル留めヘッドはそれぞれ、前記長手方向軸に鉛直をなす軌道に沿って前記第２のステープル留めヘッドに向かって移動可能である、請求項２に記載の医療装置。
  4. 前記第２のステープル留めヘッドは、前記軌道に鉛直をなす平面内に延びる平担面を含んでおり、前記平担面は、前記１つ以上のステープルに接触したとき、前記１つ以上のステープルを組織の中に曲げるように構成されたアンビルである、請求項３に記載の医療装置。
  5. 前記医療装置は、前記第１のステープル留めヘッドから近位方向に延びる第１の延長部を含み、前記第１の延長部は、近位端に第１の傾斜部を有しており、前記押し出し要素の遠位端は、前記押し出し要素が第３の姿勢から第４の姿勢に移動されたとき、前記第１の傾斜部に対して摺動するように構成された第２の傾斜部を含む、請求項２～４のいずれか一項に記載の医療装置。
  6. 前記第１の傾斜部は、近位方向へと径方向内方に延びており、前記第２の傾斜部は、遠位方向に径方向外方に延びている、請求項５に記載の医療装置。
  7. 前記押し出し要素の外面は、前記ブロックに直接接触する突起を有する、請求項２～７のいずれか一項に記載の医療装置。
  8. 前記ブロックは第３の傾斜部を含んでおり、前記突起の遠位端は、前記押し出し要素が前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に移動されたとき、前記第３の傾斜部に対して摺動するように構成された第４の傾斜部を含む、請求項７に記載の医療装置。
  9. 前記第３の傾斜部は、近位方向に径方向内方に延びており、前記第４の傾斜部は、遠位方向に径方向外方に延びている、請求項７に記載の医療装置。
  10. 前記医療装置は、前記第１のステープル留めヘッドから近位方向に延びる第１の延長部をさらに含んでおり、前記第１の延長部は、長手方向に延びる第１の窪みを含んでおり、前記押し出し要素の前記第４の姿勢から前記第１の姿勢への移動は、前記突起を前記第１の窪みを通って摺動させる、請求項７に記載の医療装置。
  11. 前記押し出し要素が前記第４の姿勢から前記第１の姿勢に移動する間、前記ブロックは、前記第１のステープル留めヘッドに対して静止して維持される、請求項１０に記載の医療装置。
  12. 前記第１のステープル留めヘッドは、前記第１の窪みと同軸をなす第２の窪みを含んでおり、前記第１の姿勢から前記第２の姿勢への押し出し要素の移動により、前記突起の遠位端は前記第２の窪みを通って延びてブロックに接触する、請求項１１に記載の医療装置。
  13. 前記ブロックは、１つ以上の弾性部材によって前記第１のステープル留めヘッドの内面に取り付けられている、請求項１～１２のいずれか一項に記載の医療装置。
  14. 第１の形態から第２の形態に移動可能な第２のシャフトをさらに含み、前記第２のシャフトが前記第１の形態にあるとき、前記第１のステープル留めヘッドおよび前記第２のステープル留めヘッドは、第１の距離だけ互いに間隔をあけて配置されており、前記第２の形態において、前記第２のシャフトは前記第１の形態に対して遠位側にあり、且つ前記第１のステープル留めヘッドおよび前記第２のステープル留めヘッドを互いに第２の距離に配置しており、前記第２の距離は、前記第１の距離よりも小さい、請求項１に記載の医療装置。
  15. 前記第１のステープル留めヘッドから近位方向に延びる第１の延長部、および前記第２のステープル留めヘッドから近位方向に延びる第２の延長部をさらに含み、前記第１の延長部および前記第２の延長部は、連結部で互いに連結されており、前記第１、および前記第２の延長部は、前記第１のステープル留めヘッドおよび前記第２のステープル留めヘッドが第１の距離だけ互いに間隔をあけて配置された第１の形態と、前記第１のステープル留めヘッドおよび前記第２のステープル留めヘッドが第２の距離だけ互いに間隔をあけて配置された第２の形態との間で移動可能であり、前記第２の距離は前記第１の距離よりも小さい、請求項１に記載の医療装置。
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