JP2022538164A - 光モジュールを用いて自動車両と物体との間での衝突を防止するための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、ホスト自動車両（Ｈ）と少なくとも１つの目標物体（Ｃ）との間での衝突を防止するための方法であって、ホスト自動車両は、目標物体を検出することのできる検出システムと、少なくとも１つの光モジュールを備えた警報システムとを具備している方法において、検出システムを用いて、目標物体を検出すると共に、目標物体の位置（ＰＣ）および速度（ＶＣ）を測定する段階（Ｓ１）と、目標物体の位置および速度に応じて、ホスト車両と衝突するよう目標物体によって辿られそうな危機的経路（ＴＣ）を推定する段階であって、当該危機的経路は衝突危険性（ＲＣ）／衝突時間（ＴＴＣ）関係と関連付けられている段階（Ｓ２，Ｓ３）と、警報システムの光モジュールを用いて、ホスト車両の運転者に対して少なくとも１つの光警報（ＭＢ，ＲＷ）を伝える段階であって、伝えられるべき光警報の型式が、危機的経路の衝突危険性／衝突時間関係に応じて選択される段階（Ｓ４）とを備えたことを特徴とする方法に関するものである。

Description

本発明は、自動車両の照明および／または合図、並びに自動車両の車室内の照明の分野に関するものである。具体的には本発明は、自動車両の光モジュールを織り込んだ、自動車両の物体との衝突を防止するための方法に関するものである。

自動車両は、衝突防止システムを採用している。知られているように、そのような衝突防止システムは、車両と衝突しかねない１つないし複数の物体を検出するための装置と、運転者が自らの経路を調節して当該１つないし複数の物体を避けることができるよう運転者に警告するための光モジュールを備えた警報システムとを具備している。このシステムは更に、運転者が反応しない場合や危険が差し迫っている場合に車両のブレーキを自動的に作動させることのできる自動緊急ブレーキ（ＡＥＢ：衝突被害軽減ブレーキ）システムと関連付けられている。

しかしながら、これらの衝突防止システムにおける警報システムは、インスツルメントパネル上に定置されて危険性のある物体の検出時に点灯する単一の表示灯か、検出された物体へ閃光を発するだけの光モジュールかのいずれかに単純化されており、車両の運転者が、当該物体に関連付けられる危険性レベルを識別したり、何れの経路を取るかを判断したりするのを可能とするものではない。これは、複数の物体が検出されたときに特に問題となる。それは、各物体と関連付けられる危険性レベルに拘わらず全ての物体について同じ警報が発せられてしまい、それにより運転者が警報を解釈するのを困難にしてしまうからである。

また、物体が検出されるや否や時期尚早に警報を発してしまうことのないよう、警報システムによって警報が発せられるのは一般的には衝突危険性が判断されたときだけであるが、それは運転者に反応する時間を残してくれず、自動緊急ブレーキが突然発動されてしまう結果となる。

かくして、一方では自動緊急ブレーキシステムを時期尚早に発動させることなく運転者が先手を打って自らの経路を調節することができるよう十分前もって運転者に物体との衝突の危険性を警告することを可能とし、他方では解釈を容易にするよう、検出された物体と関連付けられる危険性レベルを運転者が識別することを可能とする衝突防止方法に対する必要性が存在するのである。

これらの目的のため、本発明は、ホスト自動車両の少なくとも１つの目標物体との衝突を防止するための方法であって、ホスト自動車両は、目標物体を検出することのできる検出システムと、少なくとも１つの光モジュールを備えた警報システムとを具備している、方法において、
ａ．検出システムを用いて、目標物体を検出すると共に、目標物体の位置および速度を測定する段階と、
ｂ．目標物体の位置および速度に応じて、ホスト車両との衝突に至るよう目標物体によって取られかねない危機的経路を推定する段階であって、当該危機的経路は衝突危険性／衝突時間の組と関連付けられている段階と、
ｃ．警報システムの光モジュールを用いて、ホスト車両の運転者に対して少なくとも１つの光警報を発する段階であって、発せられるべき光警報の型式が、危機的経路の衝突危険性／衝突時間の組に応じて選択される段階と、
を備えたことを特徴とする方法に関するものである。

本発明によれば、検出システムによって検出された各目標物体が、ホスト自動車両との衝突に繋がるかもしれない危機的経路を推定するためにモデリング（数理的モデル化）を受ける。その結果、自動緊急ブレーキシステムを発動させることなくホスト自動車両の運転者が先手を打って自らの経路を修正できるよう、十分前もって運転者に当該物体の存在を警告することが可能となる。更に本発明は、ホスト車両と目標物体との間の衝突について推定された衝突危険性および／または衝突時間に応じて、警報システムによって発せられる光警報の型式を変化させることを可能とする。それにより、低い衝突危険性を有した物体と高い衝突危険性の物体とを運転者が明確に区別するのを可能とすることで、警報システムによって発せられる光警報を運転者が解釈する上での困難性が回避される。

危機的経路とは、ホスト車両との衝突に繋がるかもしれない目標物体の見込み経路のことであると理解されたい。例えば、その経路は、ホスト車両の経路を考慮した、特に目標物体の検出時におけるホスト車両の位置および速度を考慮した、ホスト車両に対する目標物体の相対的な経路であってよい。推定された危機的経路と関連付けられる衝突危険性とは、目標物体が当該危機的経路を取った場合の目標物体とホスト車両との間における衝突の危険性のことであると理解されたい。衝突時間とは、目標物体が当該危機的経路を取ったときにホスト車両と衝突するのに要する時間のことであると理解されたい。

目標物体の検出は、検出システムによって個別に検出された実質的に隣り合う複数の障害物同士を単一の目標物体へと一纏めにすることを含んでいるのが有利である。例えば、検出システムは、道路上の物体の存在を検出し、速度および位置を推定することのできる、ホスト車両の１つないし複数のセンサー（特に、１つないし複数のコンピュータと関連付けられるレーダーおよび／またはライダーおよび／またはカメラ）を備えていてよい。適切な場合には、検出システムは、個別に検出された複数の障害物同士の間の距離がある閾値未満であるとき、および／または当該障害物同士の速度が略同じであるときに、当該障害物同士を単一の目標物体へと一纏めにすることができる。このようにして、全く同一の危機的経路を取ると想定される障害物の全て（例えば、人の集団）について、ホスト車両の運転者へ単一の光警報が発せられることとなる。

本発明の一実施形態によれば、目標物体によって取られかねない危機的経路の推定は、
ａ．目標物体の位置および速度に応じて、ホスト車両との衝突に至るよう目標物体によって取られかねない複数の別個の経路を推定することであって、各経路が衝突危険性／衝突時間の組と関連付けられていることと、
ｂ．複数の経路におけるそれぞれの経路の衝突危険性／衝突時間の組に応じて、複数の経路の中から危機的経路を選び出すことと、
を含んでいる。

かくして、本発明が、検出システムによってもたらされる目標物体に関しての情報に基づいて、目標物体によって取られかねない複数の経路をモデリングすると共に、運転者に警告するために最も危険でありそうな経路を選び出すことを狙いとしている、ということを理解されたい。複数の経路におけるそれぞれの経路は、検出システムによって測定された目標物体の位置および速度と、検出システムによる目標物体の当該位置および速度の測定の精度を表す値とに基づいて推定されるのが有利である。具体的には、検出システムは、信頼区間に従って目標物体に関する情報をもたらし得る。この特徴によって、検出システムの各センサーの許容誤差に応じて、目標物体によって取られ得る複数の経路をモデリングすることが可能となる。適切な場合には、検出システムは、測定された目標物体の位置や速度のそれぞれについて、この測定の精度ないしは許容誤差に関する値（例えば、標準偏差ないしは分散）をもたらし得る。当該複数の経路におけるそれぞれの経路の推定は、かくして信頼区間内にある位置および速度の標本の中から目標物体の見込み位置および見込み速度を選び出すことを含んでいる。その信頼区間は、測定された目標物体の位置および速度、これらの位置および速度の測定の精度に関する前記値、並びに所与の確率分布（例えば、正規分布）によって決まるものである。

複数の経路におけるそれぞれの経路と関連付けられる衝突危険性が、当該経路と所与の時間におけるホスト車両の推定位置との間での遭遇の確率に対応しているのが有利である。例えば、経路のそれぞれに関連付けられる衝突危険性は、当該経路を推定するのに用いられた見込み位置および見込み速度を目標物体が有している確率に基づいて決められる。所望ならば、所与の時間におけるホスト車両の推定位置が、ホスト車両のナビゲーションシステムによって推定されたホスト車両の位置と、ナビゲーションシステムによる当該位置の推定の精度を表す値とに応じて決められるテンプレート（枠組）によってモデリングされる。具体的には、検出システムについてと同じように、ホスト車両のナビゲーションシステムは、ある許容誤差を伴ってホスト車両の位置を推定し得るのである。適切な場合には、ホスト車両について複数のテンプレートが決定されて、複数の経路における各推定経路が、これらのテンプレートそれぞれとの異なる衝突危険性を有していてもよい。例えば、ある１つの推定経路における所与のテンプレートとの衝突危険性は、目標物体が見込み速度を有している確率で目標物体が見込み位置を有している確率に、ホスト車両が所与のテンプレート内に存在している確率を掛け合わせたものに相当し得る。

複数の経路におけるそれぞれの経路と関連付けられる衝突時間が、目標物体が当該経路を進んで、所与の時点でのホスト車両の推定位置と、そして特に所与のテンプレートと遭遇するのに要する時間に対応しているのが有利である。

複数の経路の中から選び出された危機的経路が、最高の衝突危険性と最短の衝突時間とを有する経路に対応しているのが有利である。それら最高の危険性レベルを有する経路が予め選び出され、そして予め選び出された各経路の中から最短の衝突時間を有するその経路が選び出されることが好ましい。

本発明の一実施形態によれば、目標物体の危機的経路と関連付けられる衝突危険性／衝突時間の組に応じて、予め決められた複数の危険性レベルの中から目標物体と関連付けられる危険性レベルが選び出され、選び出された危険性レベルに対応する光警報の型式が目標物体に対して選択される。例えば、危険性レベルは、衝突危険性のみを用いて、或いは衝突時間で衝突危険性を重み付けすることによって選び出されてよい。光警報の型式は更に、目標物体の危機的経路と関連付けられる衝突時間に応じて選択されるのが有利である。

実質的に同じ危険性レベルを有している検出された目標物体の全てについて同じ型式の光警報が発せられるのが有利である。適切な場合には、同じ最高の危険性レベルを有するそれらの検出された目標物体についてのみ、光警報が発せられてもよい。例えば、同じ最高の危険性レベルを有するそれらの検出された目標物体の存在を運転者に警告するために単一の光警報、特に当該検出された目標物体同士の間を中心とした光ピクトグラムが発せられる。

警報システムは複数の光モジュールを備え、警報システムの各光モジュールが、ホスト車両の道路照明システム、ホスト車両の光合図システム、および／またはホスト車両の車内照明システムの全部ないし一部を形成しており、光警報の型式の選択は、警報システムの当該光モジュールのうち当該光警報を作り出す光ビームを放出するよう作動されるべき１つないし複数のモジュールの（特に、目標物体に関連付けられる危険性レベルに応じた）選択を含んでいるのが有利である。例えば、低い危険性レベルについては、ホスト車両のインスツルメントパネル上の表示灯を点灯させることによって光警報が作り出されるのに対して、中間の危険性レベルについては、ホスト車両の車内照明システムの光モジュールを作動させることによって光警報が作り出され、高い危険性レベルについては、ホスト車両の道路照明システムの光モジュールを作動させることによって光警報が作り出されることとなる。

適切な場合には、光警報の型式の選択は、当該光警報を作り出す道路の所定部位内への光ビームの放出のための、当該道路の部位および／または放出されるべき光ビームの型式の（特に、衝突時間に応じた）選択を含んでいる。具体的には、衝突危険性は高いが目標物体がホスト車両から比較的遠く離れてときか、反対に近いときかで、発せられる光警報の型式を区別することが有利であり得る。例えば、長い衝突時間と高い衝突危険性については、光警報が目標物体を照らす閃光として作り出されるのに対して、短い衝突時間と高い衝突危険性については、ホスト車両に近い道路の部位での地面上へのピクトグラムの投影として作り出されてもよい。かくして、目標物体に関連付けられる衝突危険性および／または衝突時間が変動するにつれて、光警報の型式は変化し得る、ということを理解されたい。

本発明はまた、本発明による方法を実施するように設計されたプログラムコードを備えるコンピュータプログラムに関するものでもある。

本発明はまた、本発明によるコンピュータプログラムが記録されたデータ媒体に関するものでもある。

ここで、単に例示的なものであって決して本発明の範囲を限定するものではない諸例を用い、添付図面に基づいて本発明を説明する。

本発明の一実施形態による、ホスト自動車両の目標物体との衝突を防止するための方法を示す図。 図１の方法の第１段階を示す図。 図１の方法の第２段階を示す図。 図１の方法の第３段階を示す図。 図１の方法の第４段階を示す図。 図１の方法の一つの代替的な実施を示す図。

以下の説明では、（構造や機能において）同等であって異なる図に現れる要素同士は（別様に特定されない限り）同じ参照符号を保持する。

図１は、本発明の一実施形態による、ホスト自動車両Ｈの目標物体Ｃとの衝突を防止するための方法を示している。当該方法の種々の段階Ｅ１からＥ４が、それぞれ図２から図５との関連において説明されることとなる。

第１段階Ｅ１においては、ホスト車両Ｈの（例えばカメラを備えた）検出システムが、道路上の目標物体Ｃ（例えば、歩行者など）を検出する。検出システムは更に、目標物体の位置ＰＣおよび速度ＶＣを測定する。また、ホスト車両Ｈのナビゲーションシステムが、目標物体Ｔの検出時におけるホスト車両の速度ＶＨおよび位置ＰＨを当該方法にもたらす。図２は、ホスト車両Ｈおよび目標物体Ｃのある道路現場を上方から見た図を、それら各自の位置および速度と共に示している。

また、ホスト車両Ｈの検出システムとナビゲーションシステムのそれぞれが、位置ＰＨ，ＰＣおよび速度ＶＨ，ＶＣの値のそれぞれについて、これらの値の測定における、このシステムの統計的な許容誤差を表す分散をもたらす。

第２段階Ｅ２においては、ホスト車両のコンピュータが、Ｎ個の見込み位置値および見込み速度値の標本を決定する。それらの値は、検出システムによって測定された値ＰＣおよびＶＣをそれぞれ中心とした信頼区間内に位置している。それらの大きさは、検出システムによりもたらされるこれらの値に関する分散によって定められる。これらの見込み位置と見込み速度との組のそれぞれについて、目標物体Ｃによって取られかねない経路Ｔ１からＴＮをコンピュータが推定する。これらの経路Ｔｉのそれぞれが、かくして、目標物体Ｃによって取られる確率、即ち、経路Ｔｉを生じさせる見込み位置に実際に目標物体Ｃがある確率に、経路Ｔｉを生じさせる見込み速度で目標物体Ｃが移動する確率を掛け合わせたものを有している。これらの確率は、例えば正規分布に従って計算される。図３は、これら種々の経路Ｔ１からＴＮを示している。図３の例においては、目標物体Ｃの経路Ｔ１からＴＮが、ホスト車両Ｈに対する目標物体Ｃの相対的な経路であり、かくしてホスト車両Ｈ自体の移動を考慮しているものである、ということを理解されたい。

コンピュータは更に、ホスト車両Ｈの見込み位置の標本を表す複数のテンプレート（枠組）Ｇ１からＧＭを決定する。それらのテンプレートＧ１からＧＭは、ホスト車両のナビゲーションシステムによってもたらされる値ＰＨおよびＶＨと、これらの値に関する分散とに従って決定されるものである。テンプレートＧｊのそれぞれはまた、ホスト車両Ｈが当該テンプレートＧｊ内に存在している確率を表すところの確率を有している。

図３を見ると、経路Ｔｉのうちの幾つかが、少なくとも１つのテンプレートＧｊの所で遭遇しかねないものであることに気付く。これらの経路Ｔｉはかくして、このテンプレートＧｊとの衝突についての衝突危険性ＲＣ（目標物体Ｃが当該経路Ｔｉを取る確率に、ホスト車両Ｈが当該テンプレートＧｊ内に存在している確率を掛け合わせたものに相当する）と関連付けられる。またコンピュータは更に、テンプレートＧｊのうち少なくとも１つと衝突しかねない経路Ｔｉのそれぞれを、目標物体Ｃが当該経路Ｔｉを進んでテンプレートＧｊと遭遇するのに要する時間に相当した衝突時間ＴＴＣと関連付ける。

第３段階Ｅ３において、コンピュータは、ホスト車両Ｈとの衝突に至るよう目標物体Ｃによって取られかねない複数の経路の中から、ある１つの経路（危機的経路と呼ばれる）を選び出す。このためにコンピュータは、衝突危険性ＲＣが最高の経路を選び出す。複数の経路が略同等の最大衝突危険性を有している場合、コンピュータは、衝突時間が最短の経路を選び出す。図４は、テンプレートＧｊのうちの１つと遭遇しかねない経路Ｔｉそれぞれについての、種々の衝突危険性ＲＣ／衝突時間ＴＴＣの組を示している。説明する例においては、かくして経路Ｔ３Ｇ１が危機的経路ＴＣとして選び出される。

第４段階Ｅ４において、コンピュータは、「極めて低い」から「極めて高い」までの範囲に及ぶ複数の危険性レベルの中から、危機的経路ＴＣについての衝突危険性ＲＣの値に応じて、目標物体Ｃと関連付けられる危険性レベルを選び出す。

ホスト車両Ｈは、複数の光モジュールを備えた警報システムを有している。各光モジュールは、ホスト車両の道路照明システム、ホスト車両の光合図システム、またはホスト車両の車内照明システムの全部ないし一部を形成している。かくしてコンピュータは、目標物体Ｃと関連付けられている危険性レベルに応じて、光警報を作り出す光ビームを放出するように、これらのモジュールのうちの１つないし複数を選択する。その光警報の型式は、かくして目標物体Ｃと関連付けられている危険性レベルによって直接的に決定される。

説明する例においては、コンピュータが、目標物体と関連付けられる危険性レベルとして、ホスト車両の道路照明モジュールの作動に対応した「極めて高い」レベルを選択している。説明する実施形態においては、「極めて低い」危険性レベルがホスト車両のインスツルメントパネル上での表示灯の点灯と、「低い」危険性レベルがホスト車両の車内照明モジュールによる第１形式の光ビームの放出と、「中間の」危険性レベルがホスト車両の車内照明モジュールによる第２形式の光ビームの放出と、「高い」危険性レベルが車両の車内照明モジュールによる第３形式の光ビームの放出と関連付けられ得る。例えば車内照明モジュールは、車室の輪郭を辿るようにして車室内に配置された発光ダイオードのストリップを備え、各ダイオードが基本光ビームを選択的に放出することができ、そのビームの色や強さがコンピュータによって制御されるようになっている。「低い」危険性レベルと関連付けられた光警報は、車内照明モジュールの発光ダイオードの全てによる第１色（例えば、黄色）の基本光ビームの一斉かつ継続的な放出に相当する。「中間の」危険性レベルと関連付けられた光警報は、車内照明モジュールの発光ダイオードの全てによる第２色（例えば、橙色）の基本光ビームの一斉かつ周期的な放出に相当する。「高い」危険性レベルと関連付けられた光警報は、車内照明モジュールの発光ダイオードのそれぞれによる第３色（例えば、赤色）の基本光ビームの順次の放出に相当する。ここで説明してきた「低い」および「高い」危険性レベルと関連付けられる光警報は、非限定的な実施形態であって、それらの危険性レベルと関連付けられる光警報の発出については、別型式の光ビーム、別型式の車内照明モジュール、または自動車両の別型式の光モジュールが選択されてもよい、ということを理解されたい。

更にコンピュータは、危機的経路ＴＣと関連付けられる衝突時間ＴＴＣに応じて、当該モジュールによって放出されるべき光ビームの型式と、この光ビームが放出されるべき道路の部位とを選択する。説明する例においては、「極めて高い」危険性レベルと当該ＴＴＣとが、目標物体Ｃ上を中心とした白色マスクＭＢの選択（そして、道路照明モジュールによる放出）という結果を生じさせている。この光警報が、かくして図５の上部のシナリオにおいて模式的に示されている。

もちろん、ホスト車両Ｈおよび／または目標物体Ｃが移動するにつれて、目標物体と関連付けられる危険性レベルや衝突時間ＴＴＣは変化し得る。図５の中間および下部のシナリオは従って、目標物体Ｃとホスト車両Ｈとが互いに接近していき、かくして衝突時間ＴＴＣが減っていくのを示している。かくして距離が減少しているので危険性レベルは「極めて高い」ままである。それは、光警報の発出に対して当該照明モジュールが選択されたままであるようなものである。但し、衝突時間ＴＴＣが減少していることから、光警報を作り出す光ビームの型式および光ビームを放出すべき道路の部位は変化し得る。図５の（中くらいのＴＴＣに相当する）中間のシナリオの例においては、照明モジュールが、目標物体Ｃ上を中心とした白色マスクＭＢと、地面上への１組のピクトグラムＲＷとの両方を発する。図５の（短いＴＴＣに相当する）下部の例においては、照明モジュールが地面上への１組のピクトグラムＲＷのみを発する。

図６は、図１の方法の一変形例が実施される道路現場を上方から見た図を示している。このシナリオにおいては、ホスト車両Ｖの検出システムが複数の目標物体、即ち横断中の歩行者Ｃ１、並んで歩いている２人の歩行者Ｃ２およびＣ３、自転車Ｃ４、並びに反対方向からやって来る車両Ｃ５を検出する。

図６で説明される例においては、本発明による方法は図２の段階Ｅ１の完了時に、空間的な近接性を呈する個別に検出された物体同士を単一の目標物体へと（例えば、歩行者Ｃ２およびＣ３を単一の目標物体Ｃ２３へと、のように）一纏めにすることを行う。

また、説明する例においては、目標物体Ｃ１，Ｃ２３，Ｃ４，およびＣ５のそれぞれが（段階Ｅ２およびＥ３において）危機的経路、および衝突危険性／衝突時間の組と関連付けられる。そしてコンピュータが（段階Ｅ４において）これらの目標物体のそれぞれと関連付けられる危険性レベルを決定する。図５や図１の方法の段階Ｅ４とは違って、同じ最高の危険性レベルを有する目標物体については、かくして全く同一の光警報が発せられる。より低い危険性レベルの他の目標物体は、如何なる光警報も生じさせない。例えば、物体Ｃ４およびＣ１が全く同一の「極めて高い」危険性レベルを有しているのに対して、物体Ｃ２３およびＣ５は、より低い危険性レベルを有している。かくしてピクトグラムの形態の２つの光ビームＲＷ１およびＲＷ２が、ホスト車両Ｈの道路照明モジュールによって放出されて、運転者に警告がなされる。説明されていない一変形例においては、物体Ｃ４とＣ１との間に単一の光ビームが放出されるかもしれない。それは、単一の警報を通じて、全く同一の危険性レベルを有した２つの障害物の存在を運転者に警告するためである。

上述の説明は、本発明が設定された諸目的を、特に次のような衝突防止方法を提案することによって、如何にして達成するかを明らかにしている。即ち、その衝突防止方法においては、検出された各目標物体が、ホスト自動車両との衝突に繋がるかもしれない危機的経路を推定するためにモデリングを経ると共に、警報システムによって発せられる光警報の型式が、ホスト車両と目標物体との間の推定された衝突危険性および／または衝突時間に応じたものとなっている。かくして、自動緊急ブレーキを発動させてしまうのを避けるよう、運転者が十分前もって目標物体の存在を警告されることに加えて、目標物体と関連付けられた、発せられる光警報によって伝えられる衝突危険性を、運転者が明確に解釈できることが保証される。

如何なる場合にも、本発明は、この文書で説明された諸実施形態に限定されるものではなく、特に如何なる均等な手段や、これらの手段同士の技術的に機能する如何なる組合せにも及ぶものである。特に、説明されたもの以外の如何なる別型式の光警報、とりわけ様々な光モジュールによる複数の光ビーム同士の一斉の、同期した、或いは順次の放出から結果として生じる如何なる光警報をも考えることが可能である。

Claims (12)

1. ホスト自動車両（Ｈ）の少なくとも１つの目標物体（Ｃ）との衝突を防止するための方法であって、前記ホスト自動車両は、前記目標物体を検出することのできる検出システムと、少なくとも１つの光モジュールを備えた警報システムとを具備している、方法において、
   ａ．前記検出システムを用いて、前記目標物体を検出すると共に、前記目標物体の位置（ＰＣ）および速度（ＶＣ）を測定する段階（Ｅ１）と、
   ｂ．前記目標物体の位置および速度に応じて、前記ホスト車両との衝突に至るよう前記目標物体によって取られかねない危機的経路（ＴＣ）を推定する段階であって、当該危機的経路は衝突危険性（ＲＣ）／衝突時間（ＴＴＣ）の組と関連付けられている、段階（Ｅ２，Ｅ３）と、
   ｃ．前記警報システムの前記光モジュールを用いて、前記ホスト車両の運転者に対して少なくとも１つの光警報（ＭＢ，ＲＷ）を発する段階であって、発せられるべき前記光警報の型式が、前記危機的経路の前記衝突危険性／衝突時間の組に応じて選択される、段階（Ｅ４）と、
   を備えたことを特徴とする方法。
2. 前記目標物体（Ｃ）の検出は、前記検出システムによって個別に検出された実質的に隣り合う複数の障害物（Ｃ２，Ｃ３）同士を単一の目標物体（Ｃ２３）へと一纏めにすることを含んでいる、前記請求項に記載の方法。
3. 前記目標物体（Ｔ）によって取られかねない危機的経路（ＴＣ）の推定は、
   ａ．前記目標物体の位置（ＰＣ）および速度（ＶＣ）に応じて、前記ホスト車両（Ｈ）との衝突に至るよう前記目標物体によって取られかねない複数の別個の経路（Ｔｉ）を推定することであって、各経路が衝突危険性（ＲＣ）／衝突時間（ＴＴＣ）の組と関連付けられていること（Ｅ２）と、
   ｂ．前記複数の経路におけるそれぞれの経路の前記衝突危険性／衝突時間の組に応じて、前記複数の経路の中から危機的経路（ＴＣ）を選び出すこと（Ｅ３）と、
   を含んでいる、前記請求項のいずれかに記載の方法。
4. 前記複数の経路におけるそれぞれの経路（Ｔｉ）は、前記検出システムによって測定された前記目標物体（Ｃ）の位置（ＰＣ）および速度（ＶＣ）と、前記検出システムによる前記目標物体の当該位置および速度の測定の精度を表す値とに基づいて推定される、前記請求項に記載の方法。
5. 前記複数の経路におけるそれぞれの経路（Ｔｉ）と関連付けられる前記衝突危険性（ＲＣ）が、当該経路と所与の時点において推定される前記ホスト車両（Ｈ）の位置（Ｇｊ）との間での遭遇の確率に対応している、請求項３と請求項４のいずれかに記載の方法。
6. 前記複数の経路（Ｔｉ）の中から選び出された前記危機的経路（ＴＣ）が、最高の衝突危険性（ＲＣ）と最短の衝突時間（ＴＴＣ）とを有する経路に対応している、請求項３から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記目標物体（Ｃ）の前記危機的経路（ＴＣ）と関連付けられる前記衝突危険性（ＲＣ）／衝突時間（ＴＴＣ）の組に応じて、予め決められた複数の危険性レベルの中から前記目標物体と関連付けられる危険性レベルが選び出され、当該選び出された危険性レベルに対応する前記光警報の型式が前記目標物体について選択される、前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
8. 実質的に同じ危険性レベルを有している検出された前記目標物体（Ｃ１，Ｃ４）の全てについて同じ型式の光警報（ＲＷ１，ＲＷ２）が発せられる、前記請求項に記載の方法。
9. 前記警報システムは複数の光モジュールを備え、前記警報システムの各光モジュールが、前記ホスト車両（Ｈ）の道路照明システム、前記ホスト車両の光合図システム、および／または前記ホスト車両の車内照明システムの全部ないし一部を形成しており、前記光警報の型式の選択は、前記警報システムの前記光モジュールのうち前記光警報（ＭＢ，ＲＷ）を作り出す光ビームを放出するよう作動されるべき１つないし複数のモジュールの選択を含んでいる、前記請求項のうちいずれか一項に記載の方法。
10. 前記光警報の型式の選択は、前記光警報を作り出す道路の所定部位内への光ビーム（ＭＢ，ＲＷ）の放出のための、当該道路の部位の選択を含んでいる、前記請求項に記載の方法。
11. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法を実施するように設計されたプログラムコードを備えるコンピュータプログラム。
12. 請求項１１記載のコンピュータプログラムが記録されたデータ媒体。

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