JP2022532780A - 自動クラウドゲートを制御するための方法と制御装置 - Google Patents

Abstract

本開示は、概して、畜産の分野に関するものであり、より具体的には、目的地の入口における拘束領域の移動可能なクラウドゲートを制御するための方法および制御装置に関するものである。第１の態様によれば、本開示は、拘束領域内に位置する動物を目的地に向かって移動させるために、拘束領域の側面を形成し、かつ目的地の入口に対して移動するように動作可能な自動クラウドゲートを制御するための方法に関する。この方法は、リアルタイム位置システムから、拘束領域内に位置する１匹以上の動物の個々のポジションを定義する位置データを取得すること（Ｓ１）と、クラウドゲートの現在のポジションを取得すること（Ｓ２）と、クラウドゲートの取得されたポジションおよび位置データに基づき、クラウドゲートに関連する操作を制御すること（Ｓ５）と、を含む。

Description

本開示は、概して、畜産の分野に関するものであり、より具体的には、移動可能なクラウドゲートを制御するための方法および制御装置に関するものである。

酪農場など、動物から乳が抽出される農業環境では、動物が搾乳される搾乳室に入る前に、動物は拘束領域に確保される場合がある。搾乳作業（搾乳室の充填時間）が可能な限りスムーズに進行するように、拘束領域は、時には、動物が搾乳されるために拘束領域内で搾乳室に向かって移動するように促すための移動可能なクラウドゲートを有する場合がある。クラウドゲートはしばしば、クラウドゲートの移動前または移動中に鳴る「ベル」と組み合わせて使用される。

今日の課題の１つは、クラウドゲートが一般的に手動または半手動で操作されることであり、これは、搾乳室入口への動物の一貫した流れを得ることが難しいことを意味する。また、クラウドゲートは時には、完全に見渡せない人によって遠隔から操作され、これは、あまりに多くの他の動物が道をふさいでいるために、クラウドゲートが押しやる動物が前進できなくても、クラウドゲートを作動させる可能性があることを意味する。クラウドゲートに関連するそのような操作は、動物に不必要なストレスレベルを引き起こす場合がある。これは、移動するゲートによって（ゲートによらないとしても、動物に圧迫されたり踏みつけられたりすることによって）衝突される場合がある農場従業員にとっても、拘束領域における動物にとっても潜在的なリスクになる場合さえある。

これらの理由から、搾乳室入口に向かって一貫した動物の流れを確保しながら、動物に十分なスペースを与えて、クラウドゲートをより適切に制御する方法を見つけることが望ましい。

先行技術の欠点の少なくともいくつかを軽減することが本開示の目的である。したがって、動物にストレスを与えないが、それでも目的地に向かって一貫した動物の流れを確保するクラウドゲートを操作するための方法を提供することが目的である。

第１の態様によれば、本開示は、拘束領域内に位置する動物を目的地に向かって移動させるために、拘束領域の側面を形成し、かつ目的地の入口に対して移動するように動作可能な自動クラウドゲートを制御するための方法に関する。この方法は、リアルタイム位置システム（ＲＴＬＳ）から、拘束領域内に位置する１匹以上の動物の個々のポジションを定義する位置データを取得し、クラウドゲートの現在のポジションを取得し、クラウドゲートの得られたポジションおよび位置データに基づき、クラウドゲートに関連する操作を制御することを含む。ＲＴＬＳからの位置データを使用することにより、操作を制御するときに拘束領域内の個々の動物の現在の位置が考慮される場合があるため、目的地への入口を通る動物の望ましい流れを得ることが可能である。

いくつかの実施形態では、制御は、クラウドゲートの動きを制御すること、および／または拘束領域内の１匹以上の動物に知覚可能な警告信号の送信を制御することを含む。したがって、位置データを使用して、目的地への入口を通る動物の流れを改善するために、クラウドゲートに関連する操作を異なる方法で制御する場合がある。

いくつかの実施形態では、制御は、クラウドゲートの動きの速度または速度パターンを制御することを含む。それにより、速度は、異なる状況に基づいて、例えば、拘束領域のどこに動物が位置しているかに基づいて最適化されるように採用される場合がある。

いくつかの実施形態では、位置データは、１匹以上の個々の動物の定常性、動き、加速度、および動きの方向のレベルのうちの少なくとも１つを含む。したがって、様々なタイプのデータを使用して、操作の制御を、例えば、特定の状況や動物の行動にさらに適合させる場合がある。

いくつかの実施形態では、方法は、位置データに基づいて、入口の距離内に位置する動物の数を決定することを含み、制御は、入口の距離内に位置する動物の決定された数に基づいて操作を制御することを含む。入口で何匹の動物が列に並んでいるかを分析することにより、クラウドゲートを制御して、目的地に入る準備ができている特定の動物が常に存在することを確実にし得る。

いくつかの実施形態では、方法は、位置データに基づいて、クラウドゲートの距離内に位置する動物の数を決定することを含み、制御は、クラウドゲートの距離内に位置する動物の決定された数に基づいて操作を制御することを含む。これにより、例えば、前進する必要のある動物が多い場合に、クラウドゲートをより穏やかに動かすことが可能である。したがって、動物間のストレスおよび潜在的な負傷が回避される場合がある。

いくつかの実施形態では、制御は、リアルタイム位置システムを使用して、拘束領域内またはクラウドゲートのある距離内における、一定レベルの定常性を有する人間または動物の存在を決定したとき、クラウドゲートの動きを低減、後退、または停止することを含む。したがって、クラウドゲートの真正面に人がいる場合、クラウドゲートは、これらの実施形態では、その人に衝突することを回避するために、まったく動かないように制御される。同じことが、動物がクラウドゲートの真正面に横たわっている場合も当てはまる。

いくつかの実施形態では、制御は、動物がクラウドゲートによって衝突される前に、動物に知覚可能な警告信号が送信されるように、警告信号の送信を制御することを含む。動物は常に衝突される前に警告されるので、これはストレスを減らす場合がある。他方、邪魔になる動物がいない場合は、警告信号が送信されないため、搾乳前の待機がさらに静かで平和になる。

いくつかの実施形態では、方法は、位置データに基づいて、拘束領域内の動物の分布および／または拘束領域の一部内の動物の密度を決定することを含み、制御は、決定された分布または密度に基づいて、クラウドゲートに関連する操作を制御することを含む。これにより、クラウドゲートの動きは、例えば、クラウドゲートの真正面における密度（すなわち、特定の単位面積当たりの動物の数）に基づいて適合される場合があり、これにより、例えば、クラウドゲートが、他の動物に邪魔されているために動けない動物を押そうとする状況を回避することが可能になる。

いくつかの実施形態では、制御は、拘束領域の一部における動物の決定された密度が、第１の密度値よりも小さいのではなく、第１の値よりも大きい場合に、より低速で移動するようにクラウドゲートを制御することを含む。これにより、拘束領域が混雑していることにより動物が移動することが困難である場合は、動物はストレスが少ないが、他方、動物は、スペースが広い場合は効率的に移動させられる。

いくつかの実施形態では、制御は、拘束領域の一部において決定された密度が第２の密度値に見合うと、クラウドゲートを移動することを控えることを含む。したがって、拘束領域またはその一部が非常に混雑している場合は、クラウドゲートをまったく動かさない方がよい場合がある。

いくつかの実施形態では、制御は、入口の距離内に常に特定の数の動物が存在するようにクラウドゲートを操作することを含む。それにより、目的地への動物の一定の流れが保証される場合がある。

いくつかの実施形態では、方法は、位置データに基づいて、拘束領域内の１匹以上の動物の動きを決定することを含み、制御は、決定された動きに基づいてクラウドゲートに関連する操作を制御することを含む。したがって、クラウドゲートは、動物が所望の態様で移動または行動するかどうかに基づいて操作される場合があるもしそうなら、動物をできるだけ邪魔しないことが一般的に望ましい。したがって、クラウドゲートは通常、どの動物にも衝突するべきでなく、警告信号が送信される必要はない。

いくつかの実施形態では、制御は、位置データに基づいて、拘束領域内の動物の数が閾値を下回っていると決定したときに、クラウドゲートをデフォルトポジションに操作することを含む。したがって、すべての（またはほとんどの）動物が目的地に入ると、クラウドゲートが戻ってより多くの動物を入れる場合がある。

いくつかの実施形態では、制御は、決定された動きが所望の動きに対応する際に警告信号を送信することを停止することを含む。それにより、動物は必要のないときに邪魔されないので、動物を動かすプロセスがよりリラックスしたものになる。

いくつかの実施形態では、警告信号は、可視信号、音声信号、振動信号、電気信号、または触覚信号のうちの少なくとも１つである。したがって、異なるタイプの警告信号が使用される場合があるか、または警告信号の異なる組み合わせが使用される場合がある。

いくつかの実施形態では、制御は、構成可能、設定可能、または事前定義された１つ以上のルールを使用して、クラウドゲートに関連する操作を制御することを含む。これにより、農家は、特定の動物集団にルールを適合させることを選択する場合があるか、またはデフォルト値が使用される場合がある。

第２の態様によれば、本開示は、クラウドゲートの操作を制御するように構成された制御装置に関するものであり、制御装置は、第１の態様の任意の実施形態による方法を実行するように構成されている。

第３の態様によれば、本開示は、命令を含むコンピュータプログラムに関し、命令は、プログラムがコンピュータによって実行されると、コンピュータに第１の態様による方法を実行させる。

第４の態様によれば、本開示は、命令を含むコンピュータ可読媒体であって、命令は、プログラムがコンピュータによって実行されると、コンピュータに第１の態様による方法を実行させる、コンピュータ可読媒体に関する。

搾乳室とそれに通じる拘束領域の例を示す。 リアルタイム位置システムの例を示す。 第１の態様による自動クラウドゲートを制御するための提案された方法のフローチャートである。 動物が、移動可能なクラウドゲートを備える拘束領域に位置する第１のシナリオの例を示す。 動物が、移動可能なクラウドゲートを備える拘束領域に位置する第２のシナリオの例を示す。 動物が、移動可能なクラウドゲートを備える拘束領域に位置する第３のシナリオの例を示す。 動物が、移動可能なクラウドゲートを備える拘束領域に位置する第４のシナリオの例を示す。 動物が、移動可能なクラウドゲートを備える拘束領域に位置する第５のシナリオの例を示す。 第２の態様による制御ユニットを示す。

家畜システム（例えば、乳製品、牛肉、羊、豚）がより集中的になるにつれて、生産者は通常、家畜をより大規模に管理する必要があるが、労働力、スキル、およびリソースはしばしば限られている。この目的のために、多くの農場は、リアルタイム位置システム（ＲＴＬＳ）を使用する。例えば、特許出願ＵＳ２０１０／１０７９８５ Ａ１は、監視ゾーン内のタグ付けされた動物の動きを３次元で個別に識別および追跡するためのＲＴＬＳを含む動物監視システムを開示している。

この開示は、ＲＴＬＳによって提供される位置データがクラウドゲートの操作を制御するためにも使用される場合があるという洞察に基づいている。より具体的には、本明細書では、ＲＴＬＳによって提供される位置データに基づいてクラウドゲートの制御システムに、拘束領域にいる個々の動物のポジションを見つけさせ、クラウドゲートに関連する操作を制御するためにそれを使用させることが提案される。クラウドゲートのポジションも知ることにより、ＲＴＬＳからの情報を使用して、クラウドゲートに関連する操作を効率的に制御する場合がある。位置データはまた、いくつかの実施形態では、個々の動物が動くかどうか、およびどのように動くかに関する情報を含む場合があり、これは、クラウドゲートをどのように操作するかを決定するときにも有用である場合がある。次に、ＲＴＬＳから得られた位置データに基づいてクラウドゲートを制御する原理を、図を参照して説明する。

図１は、上から見た農場の概略的シナリオを示す。農場は、ここでは搾乳室として具体化された目的地４０と、拘束領域３０とを含み、それらの間に入口４１を備える。拘束領域３０（待機領域、拘束ペンなどと呼ばれることもある）は、搾乳されるのを待っている動物を拘束するために使用される。動物のグループ１０は、入口（図示せず）を通って拘束領域３０に入ることが許される。搾乳室は、従来の搾乳室、多数の搾乳ロボット、回転式搾乳プラットフォームなどの任意のタイプのバッチ搾乳システムを含むことができる。通常、所定の数の動物１０が拘束領域３０に入ることが許される場合があり、その後、拘束領域３０への入口は閉鎖される。

動物１０は、例えば、飼いならされた動物などの任意のタイプの動物である場合がある。しかしながら、本明細書で提供される非限定的な例は、主に、牛、山羊、羊、ラクダ、乳牛、ヤクなどの非ヒト乳および／または肉生産動物に関する。

拘束領域３０のサイズは、拘束領域３０の片側を形成するように配置された移動可能なクラウドゲート２０によって調整される場合がある。クラウドゲート２０は、目的地４０の入口４１に向かって、およびそこから離れるように選択的に移動するように操作可能である。クラウドゲート２０が目的地４０の入口４１に向かって移動すると、拘束領域３０のサイズが減少し、クラウドゲート２０が目的地４０の入口４１から離れると、拘束領域３０のサイズが増大する。移動可能なクラウドゲート２０は、拘束領域３０の他の２つの側面に対して実質的に平行な軸線に沿って入口４１に対して移動する場合があり、例えば、拘束領域３０の壁、床、または天井に沿ったレール上に置かれる場合がある。しかしながら、移動可能なクラウドゲート２０は、代替的に、床上を走る車輪によって、または他の実行可能な方法で支持される場合がある。移動可能なクラウドゲート２０は、いくつかの代替の実施形態では、動物１０を入口４１から目的地４０へと案内するように構成された自動運転車両上に配置される場合がある。

電気／空気圧／油圧／エンジンなどのアクチュエータ２１は、移動可能なクラウドゲート２０を開始ポジション（図１に示される）から第１の方向２５で、目的地４０の入口４１に向かって移動させるように配置される場合がある。これにより、動物１０は、入口４１を通って目的地４０に入らされる。提案された方法（図３）の提示および図４～図８の例示的なシナリオに関連してさらに説明するように、クラウドゲート２０に関連する操作は、ＲＴＬＳ５０から受信したデータに基づいて、制御ユニット１００によって制御される。アクチュエータ２１は、制御ユニット１００とは別個である場合があるが、有線または無線通信インターフェースを介して制御ユニット１００からコマンドを受信する場合がある。

いくつかの実施形態では、動物１０を目的地４０の入口４１に向かって移動させるために、警告装置４３がクラウドゲート２０に配置されている。警告装置４３は、例えば、１つ以上のベル、スピーカー、バイブレーター、または光源を含む。警告装置４３は、拘束領域３０内の１匹以上の動物１０に知覚可能な警告信号を送信するように構成されている。警告信号は、例えば、可視信号、音声信号、振動信号、電気信号、または触覚信号である。いくつかの実施形態では、警告装置４３は、警告信号が１匹以上の動物１０に向けられ得るように配置されている。いくつかの実施形態では、警告信号は、ＲＴＬＳ５０のタグ５１（図２）を使用して送信される。例えば、タグ５１は、特にそれを装着している動物１０に知覚可能な警告信号（例えば、音声信号、振動、または触覚信号）を生成するように構成される場合がある。警告装置４３は、制御ユニット１００とは別個である場合があるが、有線または無線通信インターフェースを介して制御ユニット１００からコマンドを受信する場合がある。

移動可能なクラウドゲート２０は、いくつかの実施形態では、セキュリティ手段として、クラウドゲート２０上に配置された圧力センサ、近接センサなどを含む場合があり、これは、動物１０が邪魔している場合のクラウドゲート２０の移動に対する緊急停止として機能する場合がある。移動は、所定の期間または構成可能な期間、停止させられる場合がある。これにより、動物１０がクラウドゲート２０によって傷つけられたり、クラウドゲート２０に引っかかったりすることが回避され得る。緊急停止は緊急警報を発し、農家の注意を引く場合がある。

図２は、提案された方法および制御ユニット１００によって使用される場合があるＲＴＬＳ５０の例を示している。ＲＴＬＳ５０は、動物１０に取り付けられたタグ５１（アクティブまたはパッシブ）およびこれらのタグ５１から無線信号を受信してそれらの位置を決定するリーダー５４を使用して、動物１０などの物体の位置をリアルタイムで追跡するために使用される既知のタイプのシステムである。無線通信は、セルラー無線、ＷｉＦｉ無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ低エネルギー（ＢＬＥ）無線、ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ（ＵＷＢ）無線、または任意の他の適切な無線周波数通信プロトコルを含むが、これらに限定されない。リーダー５４の特定の数および配置は、監視されている追跡ゾーン５３、例えば、農場のサイズおよび形状に依存する。

いくつかの実施形態では、タグ５１はまた、３軸加速度計アセンブリまたはジャイロアセンブリなどの、センサの配向を示すデータを生成するように構成された配向センサを含む。タグ５１はまた、物体監視センサなどの他のセンサまたは構成要素を含む場合がある。物体監視センサは、温度計、心拍数モニター、振動センサ、カメラ、マイクロフォン、または任意の他の適切なデバイスを含む場合がある。

ＲＴＬＳ５０が使用されている場合、各タグ５１の位置は、当技術分野で知られているマルチラテレーション技術を使用して、例えば、到着時間差（ＴＤＯＡ）および受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）技術を使用して、追跡ゾーン５３内で追跡される。この目的のために、リーダー５４からのデータは、追跡ゾーン５３内の各タグ５１の瞬間的なポジションをリアルタイムで決定する制御システム５２に供給される。制御システム５２は、コンピュータアプリケーション（例えば、ソフトウェアプログラム）を実行することができるコンピュータベースのシステムとして実装される場合がある。制御システム５２の例示的なアプリケーションは、追跡ゾーン５３内のタグ５１の２次元または３次元ポジションを決定するように構成されたリアルタイム位置関数を含む。制御システム５２は、例えば、３つ以上のリーダー５４によって提供されるデータの三角測量を使用して、タグ５１の位置を決定する場合がある。

いくつかの実施形態では、制御システム５２は、例えば、移動方向および移動量を含む、タグ５１の移動を決定するように構成される。いくつかの実施形態では、制御システム５２は、タグ５１の向きを決定するように構成される。いくつかの実施形態では、制御システム５２は、監視ゾーン内の動物のタグの位置、動き、および向きに基づいて、タグ５１を装着している動物１０の異なる活動を区別するように構成される。一例として、動物が眠っている、横たわっている、休んでいる、停滞している、または活動的であるかどうかなど、定常性のレベルが決定される場合がある。物体監視機能、任意の他のアプリケーション、および制御システム５２によって実行されるオペレーティングシステムは、メモリなどの非一時的なコンピュータ可読媒体に格納される場合がある。

制御システム５２はまた、１つ以上の通信インターフェースを有する場合がある。通信インターフェースは、例えば、モデムおよび／またはネットワークインターフェースカードを含む場合がある。通信インターフェースは、制御システム５２が、クラウドゲート２０に関連する操作を制御するように構成された制御ユニット１００などの他のコンピューティングデバイスとの間でデータを送受信することを可能にする。また、通信インターフェースにより、制御システム５２は、リーダー５４から、または直接もしくは別の通信ネットワークを介してタグ５１から直接メッセージおよびデータを受信することができる。通信ネットワークは、任意のネットワークプラットフォームである場合があり、複数のネットワークプラットフォームを含む場合がある。例示的なネットワークプラットフォームは、ＷｉＦｉネットワーク、セルラーネットワークなどを含むが、これらに限定されない。

ここで、図３のフローチャートおよび図１の農場を参照して、提案された技術をさらに詳細に説明する。

図３のフローチャートは、拘束領域３０内に位置する動物１０を目的地４０に向かって移動させるために、拘束領域３０の側面を形成し、かつ目的地４０の入口４１に対して移動するように動作可能な自動クラウドゲート２０を制御するための方法を示す。この方法は、通常、動物のグループ１０が、搾乳のための搾乳室などの目的地４０に移動させられるときに実行される。

この方法は、プログラムがコンピュータ（例えば、制御ユニット１００（図９）内のプロセッサ１０１）によって実行されるときに、制御ユニット１００に方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラムとして実行される場合がある。いくつかの実施形態によれば、コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行されると、コンピュータに方法を実行させる命令を含むコンピュータ可読媒体（例えば、メモリまたはコンパクトディスク）に格納される。

移動可能なクラウドゲート２０の操作を制御するために、この方法は、いくつかのステップＳ１～Ｓ５を含む場合がある。しかしながら、これらのステップのいくつかはオプションであり、これは破線で示され、いくつかの実施形態においてのみ実行される場合がある。さらに、記載されたステップは、番号付けが示唆するものとは幾分異なる時系列で実行される場合がある。

この方法は、ＲＴＬＳ５０からＳ１位置データを取得することを含む。位置データは、拘束領域３０内に位置する１匹以上の動物１０の個々のポジションを定義する。言い換えれば、ＲＴＬＳ５０で通常すでに利用可能である情報は、通信インターフェース１０３を使用して検索される。位置データは、通常、制御ユニット１００によって継続的または繰り返し取得される（Ｓ１）。いくつかの実施形態では、位置データはまた、個々のポジションに加えて、上記のように、１匹以上の個々の動物１０の定常性のレベル、動き、加速度、および動きの方向のうちの少なくとも１つを含む。

位置データに加えて、クラウドゲート２０のポジションを知る必要がある。言い換えれば、この方法は、クラウドゲート２０の現在のポジションを取得すること（Ｓ２）をさらに含む。いくつかの実施形態では、クラウドゲート２０の現在のポジションは、クラウドゲート２０に取り付けられたＲＴＬＳタグを使用して取得される（好ましくは、端部に２つ、または１つだけであり、その後、より良い精度のためにクラウドゲートの寸法がシステム構成に追加される場合がある）。あるいは、ポジションは、制御モーターの運転時間またはエンジン速度などの履歴情報を使用してクラウドゲート２０のポジションを推定することによって取得される場合がある。クラウドゲート２０のポジションはまた、他の技術、例えば、位置決め技術を使用して取得される場合がある。

個々の動物１０の位置およびクラウドゲート２０のポジションがわかっている場合、異なるパラメータが計算される場合がある。例えば、拘束領域３０内に位置する動物の数が決定される場合がある。

各動物１０のポジションが知られているので、より高度な計算も行われる場合がある。例えば、クラウドゲート２０が移動した場合に負傷し得る動物１０がクラウドゲート２０の近くに（例えば、定義された付近に）存在するかどうかを計算することが可能である。また、入口４１の近くに十分な数の動物１０が存在するかどうかが決定される場合があり、これは、入口４１を通る動物１０の均一な流れが予想され得ることを示唆する。言い換えれば、いくつかの実施形態では、方法は、位置データに基づいて、クラウドゲート２０の距離ｄ１（図４）以内および／または入口４１の距離ｄ２（図４）以内に位置する動物１０の数を決定すること（Ｓ３ａ）を含む。したがって、距離ｄ１は、図４に示されるように、入口４１の方向で、クラウドゲート２０のすぐ前の拘束領域３０内の面積を定義する。同様に、距離ｄ２は、入口４１のすぐ前の拘束領域３０内の面積を定義する。距離ｄ１およびｄ２は、例えば、１メートルまたは数メートルである。

また、拘束領域３０の一部における動物１０の密度が計算される場合がある。拘束領域の特定の部分は、例えば、拘束領域の特定の領域または拘束領域全体である。換言すれば、拘束領域３０またはその特定の部分における単位面積当たりの動物の数が決定される場合がある。あるいは、動物の分布が分析される場合がある。分布は、基本的に、拘束領域３０内の個々の動物１０のポジションによって形成されるパターンである。分布および密度を分析して、動物が拘束領域３０のどこに位置しているか見つける場合がある。分布または密度はまた、動物１０が動くのに十分なスペースを持っているか（押された場合）、またはそれらが互いに邪魔になるリスクがあるかどうかに関する情報を提供する場合がある。結論として、いくつかの実施形態では、方法は、位置データに基づいて、拘束領域３０内の動物１０の分布、および／または拘束領域３０の一部内の動物の密度を決定すること（Ｓ３ｂ）を含む。

位置データは、動物がどのように動くかを決定するためにも使用される場合がある。例えば、時間の経過とともに個々のポジションを研究することによる。位置データに基づいて、個々の動物１０が動くかどうか、およびどのように動くかを決定することが可能である。さらに、タグ１０内の配向センサによって提供されるデータは、特定の動物が横たわっている場合やしばらく動かなかった場合など、特定の動物の定常性を示す場合がある。定常性のレベルは、動物が（所望の方向に）移動する可能性に対応する。高レベルの定常性を有する動物（それが顔を背けているか横たわっているため）は、すぐに動く可能性は低い。ただし、所望の方向に数歩進んだばかりの動物は、すぐにさらに移動すると予想される場合がある。言い換えれば、いくつかの実施形態では、方法は、位置データに基づいて、拘束領域３０内の１匹以上の動物１０の動きを決定すること（Ｓ４）を含む。

したがって、クラウドゲート２０に関連する操作を効率的にどのように制御するかを決定するために、位置データが様々な形式で分析される場合がある。操作を制御するために、１つ以上のルールが定義される場合がある。これらのルールは、設定可能（例えば、農家によってユーザインターフェースにおいて）、構成可能（例えば、ソフトウェアによって、またはクラウドゲート２０の設置時）、または事前定義される場合がある。例えば、農家は、動物１０の個性に基づいてルールを設定する場合がある。例えば、上記の距離ｄ１およびｄ２または密度値などのパラメータは、構成または事前定義される場合がある。概して、クラウドゲート２０を制御するために使用されるすべてのパラメータは、適切に構成可能、設定可能、または事前定義される場合がある。より具体的には、この方法は、得られたクラウドゲート２０のポジションおよび位置データに基づいて、クラウドゲート２０に関連する操作を制御すること（Ｓ５）をさらに含む。クラウドゲートに関連する操作は、例えば、制御信号または制御データをアクチュエータ２１または警告装置４３に送信することによって制御される。制御信号または制御データは、クラウドゲート２０をどのように移動させるかまたは警告信号をどのように送信するかを定義する情報を含む。いくつかの実施形態では、制御Ｓ５）は、クラウドゲート２０の動きを制御することを含む。例えば、クラウドゲート２０の動きの加速度、速度、または速度パターンが制御される（Ｓ５）。言い換えれば、クラウドゲートは、個々の動物が拘束領域３０内にどのように位置決めされているかに応じて、異なる形式で、例えば、速くもしくはしっかりと（例えば、一定速度で）または少し押すことで動くように制御される場合がある。

警告信号の送信はまた、位置データに基づいて効率的な形式で制御される場合がある。例えば、動物へのストレスを避けるために、必要のないときは警告信号がまったく送信されない場合がある。いくつかの実施形態では、警告信号は、警告またはアラートが必要な動物にのみ向けられる。例えば、触覚信号（穏やかな振動またはくすぐりなど）が送信される場合（例えば、タグ５１を使用して）、信号は、一部の動物１０にのみ送信される場合がある。言い換えれば、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、拘束領域３０内の１匹以上の動物１０に知覚可能な警告信号の送信を制御することを含む。警告信号は、可視信号、音声信号、振動信号、電気信号、または触覚信号である。

複数の異なる基準を定義し、組み合わせて、位置データに基づいてクラウドゲート２０に関連する操作を制御する場合がある。例えば、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、クラウドゲート２０の距離ｄ１（図４）以内に位置する動物１０の決定された数に基づいて操作を制御すること（Ｓ５ａ）を含む。例えば、距離ｄ１以内に動物１０が存在しない場合、クラウドゲート２０は、より高速で移動するように制御される場合がある。

例えば、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、入口４１の距離ｄ２（図４）以内に位置する動物１０の決定された数に基づいて操作を制御すること（Ｓ５）を含む。例えば、入口４１の近くに動物１０がいない場合、クラウドゲート２０は、警告信号も使用して、動物１０を前進させることを試みるように制御される場合がある。

また、人がクラウドゲート２０のすぐ前に入口４１の方向に立っている場合、クラウドゲート２０は、通常、少なくともその方向にはまったく動くべきではない。動物１０が拘束領域３０に横たわっている場合も同様である。言い換えれば、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、リアルタイム位置システム５０を使用して、拘束領域３０内、またはクラウドゲート２０の距離ｄ１以内の、一定レベルの定常性を有する人間または動物１０の存在を決定する際に、クラウドゲート２０の動きを低減、後退、または停止することを含む。

動物１０がクラウドゲート２０によって衝突される前に動物１０が常に警告されることを確実にすることが望ましい場合もある。クラウドゲートのポジションおよび動物１０のポジションが位置データからわかるので、衝突が予測される場合がある。いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、動物がクラウドゲート２０によって衝突される前に、動物１０に知覚可能な警告信号が送信されるように、警告信号の送信を制御することを含む。

いくつかの実施形態では、制御は、決定された分布または密度に基づいて、クラウドゲート２０に関連する操作を制御すること（Ｓ５ｂ）を含む。例えば、クラウドゲートは、通常、拘束領域３０の一部に多くの（特定の閾値を超える）動物１０が存在する場合、動物１０が互いに速く動くのを妨げる場合があるため、ゆっくり動くはずである。このようにして、動物１０は、目的地４０に向かって移動しながら、ポジションを変えるか、または互いにスペースを取るための時間を与えられる場合がある。言い換えれば、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、決定された動物の密度が第１の密度値を下回っている場合よりも第１の値を上回っている場合に、より低速で移動するようにクラウドゲート２０を制御することを含む。

密度が非常に高い場合は、目的地４０にさらに動物が入るまで、クラウドゲートをまったく動かさない方がよい場合がある。言い換えれば、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、決定された密度が第２の密度値に見合うときにクラウドゲート２０を移動することを控えることを含む。

入口を通る動物の流れは通常非常に重要であるため、常に１匹以上の動物がちょうど入口４１に並んでいることを保証することが重要な場合がある。言い換えれば、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、入口４１の距離ｄ２以内に常に特定の数の動物１０が存在するようにクラウドゲート２０を操作することを含む。

クラウドゲートに関連する操作を制御する別の方法は、動物１０がどのように動くかを研究することである。一般に、動物が所望の方法で、または方向に動いている場合、クラウドゲート２０を動かすか、または警告信号を送信することは、不必要なストレスを引き起こすだけである場合がある。言い換えれば、いくつかの実施形態では、制御は、決定された動きに基づいてクラウドゲート２０に関連する操作を制御すること（Ｓ５ｃ）を含む。いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、決定された動きが所望の動きに対応する際に警告信号を送信することを停止すること（Ｓ５）を含む。

位置データはまた、すべての（またはほとんどの）動物１０がいつ目的地４０に入ったかを決定するために使用される場合がある。したがって、いくつかの実施形態では、制御（Ｓ５）は、位置データに基づいて、拘束領域３０内の動物１０の数が閾値を下回っていると決定したときに、クラウドゲート２０をデフォルトポジションに操作することを含む。デフォルトポジションは、例えば、後退ポジションである。デフォルトポジションは、いくつかの実施形態では、高架ポジションであり、これにより、動物の新しいグループが、高架クラウドゲート２０の下で拘束領域３０に入ることができる。あるいは、動物は、後退ポジションで利用可能な拘束領域３０の特定の入口（図示せず）から拘束領域３０に入ることができる。言い換えれば、拘束領域３０に動物がいない場合（すなわち、すべてが目的地に入った場合）、自動的に開始ポジションに戻り、新しい動物１０のグループを入れるように制御される。拘束領域３０が満たされたとき、新しい動物のグループが目的地に移動される新しい押し込みサイクルを開始する時間であることを推定するためにＲＴＬＳを使用することも可能である。位置データはまた、後退移動を開始する前に、クラウドゲート２０の後ろに人などの物体があるかどうかを決定するために使用される場合がある。

図４は、第１の例示的なシナリオによる、移動可能なクラウドゲート２０を備えた拘束領域３０内に位置する動物を示している。この例示的なシナリオでは、人１１が、拘束領域３０に位置している。次に、クラウドゲート２０は、特別なＲＴＬＳタグを装着している人１１がクラウドゲート２０に近い（クラウドゲート２０の所定の距離以内にいる）ことを検出したことに応答して、その動きを停止または後退するように制御される。あるいは、クラウドゲート２０は、動物１０が立ち上がろうとせずにその前に（入口の方向に関して）横たわっている場合にクラウドゲート２０を停止し、システム警報を発するように制御される場合がある。ＲＴＬＳタグ５１は、例えば、それが加速度計を有する場合、この種の情報を提供することができる。

図５は、第２の例示的なシナリオによる、移動可能なクラウドゲート２０を備えた拘束領域３０内に位置する動物を示している。この例示的なシナリオでは、クラウドゲート２０のすぐ前に動物１０はいない。したがって、クラウドゲート２０は、目的地４０の近くに位置する動物１０に近づくまで、中速または高速でしっかりと（すなわち、一定速度で）移動することができる。

図６は、第３の例示的なシナリオによる、移動可能なクラウドゲート２０を備えた拘束領域３０内に位置する動物を示している。この例示的なシナリオでは、拘束領域３０は非常に密集している（例えば、密度が閾値を超えている）。したがって、クラウドゲート２０をまったく動かす必要がない場合があるか、またはそれは非常に穏やかに、すなわち非常に低速で動かされる。

図７は、第４の例示的なシナリオによる、移動可能なクラウドゲート２０を備えた拘束領域３０に動物１０が位置する例を示している。この例では、目的地４０のすぐ前に空きスペースがあるが、動物１０のグループは、クラウドゲート２０のすぐ前に位置している。次に、クラウドゲート２０は、少し押すことでややしっかりと動くように制御される場合がある。言い換えれば、クラウドゲート２０は、周期的な速度パターンで移動するように制御される。例えば、クラウドゲートは、第１の速度で短時間移動し、その後、一定時間静止する。そのような動きは、動物のグループを前進させると同時に、そのグループの前にいる動物１０が後ろの動物１０にスペースを提供するために移動する時間を残す。なぜならば、最後の列の（クラウドゲート２０に近い）動物１０が、それらのすぐ前に立っている動物１０によって移動することを妨げられる場合があるからである。また、動物は、ポジションを変えたり、お互いを待ったり、特定の牛を待ったり、順序を再調整したりすることを望む場合があり、これは、ある程度の時間とスペースを必要とする。いくつかの実施形態では、クラウドゲート２０は、警告装置４３によって送信される、ベルなどの警告信号に続いて移動させられる。

図８は、第５の例示的なシナリオによる、移動可能なクラウドゲート２０を備えた拘束領域３０内に位置する動物１０を示している。この例示的なシナリオでは、クラウドゲート２０のすぐ前に１匹だけの動物１０がおり、その前に多くのスペースがある。この場合、クラウドゲート２０は、動物１０の移動を妨げる他の動物がいないので、一定の移動パターンで中程度の速度で（おそらくベルに続いて）しっかりと移動するように制御される場合がある。

図９は、制御ユニット１００をより詳細に示している。制御ユニット１０は、機能ユニットと見なされるべきであり、これは、１つ以上の物理ユニットによって実装される場合がある。言い換えれば、制御ユニットは、いくつかの実施形態では、制御装置である。制御ユニット１００は、ハードウェアおよびソフトウェアを含む。例えば、ハードウェアは、例えば、プリント回路基板（ＰＣＢ）上の様々な電子部品である。これらの部品の中で最も重要なものは、通常、プロセッサ１０１、例えば、マイクロプロセッサと、メモリ１０２、例えば、ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリチップである。ソフトウェア（ファームウェアとも呼ばれる）は通常、マイクロコントローラ内で実行される低レベルのソフトウェアコードである。制御ユニット１００は、ＲＴＬＳ５０と通信するための通信インターフェース、例えば、Ｉ／Ｏインターフェースまたは他の通信バスを備える。

制御ユニット１００、またはより具体的には、制御ユニット１００のプロセッサ１０１は、図３に記載された方法のすべての態様を実行するように構成されている。これは、通常、制御ユニット１００のプロセッサ１０１内のメモリ１０２に記憶されたコンピュータプログラムコードを実行することによって行われる。したがって、制御ユニット１００は、自動クラウドゲート２０を制御するように構成されている。

より具体的には、制御ユニット１００は、リアルタイム位置システム５０から、拘束領域３０内に位置する１匹以上の動物１０の個々のポジションを定義する位置データを取得するように構成されている。

制御ユニット１００はまた、クラウドゲート２０の現在のポジションを取得し、クラウドゲート２０の取得されたポジションおよび位置データに基づいて、（アクチュエータ２１および警告装置４３を使用して、クラウドゲート２０に関連する操作を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、クラウドゲート２０の動き、および／または拘束領域３０内の１匹以上の動物１０に知覚可能な警告信号の送信を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、クラウドゲート２０の動きの速度または速度パターンを制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、位置データに基づいて、クラウドゲート２０の距離ｄ１以内および／または入口４１の距離ｄ２以内に位置する動物１０の数を決定し、クラウドゲート２０の距離ｄ１以内および／または入口の距離ｄ２以内に位置する動物１０の決定された数に基づいて操作を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、リアルタイム位置システム５０を使用して、拘束領域３０内、またはクラウドゲート２０の距離ｄ１以内の一定レベルの定常性を有する人間または動物１０の存在を決定した際に、クラウドゲート２０の動きを低減、後退、または停止するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、動物がクラウドゲート２０によって衝突される前に、動物１０に知覚可能な警告信号が送信されるように、警告信号の送信を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、位置データに基づいて、拘束領域３０内の動物の分布および／または拘束領域３０の一部内の動物の密度を決定し、決定された分布または密度に基づいて、クラウドゲート２０に関連する操作を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、決定された動物の密度が第１の密度値を下回っている場合よりも第１の値を上回っている場合に、より低速で移動するようにクラウドゲート２０を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、決定された密度が第２の密度値に見合う際に、クラウドゲートを移動するのを控えるように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、入口４１の距離ｄ２以内に常に特定の数の動物１０が存在するように、クラウドゲート２０に関連する操作を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、位置データに基づいて、拘束領域３０内の１匹以上の動物１０の動きを決定し、決定された動きに基づいて、クラウドゲート２０に関連する操作を制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、位置データに基づいて、拘束領域３０内の動物１０の数が閾値を下回ると決定すると、クラウドゲート２０に関連する操作をデフォルトポジションに制御するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、決定された動きが所望の動きに対応する際に警告信号の送信を停止するように構成されている。

いくつかの実施形態では、制御ユニット１００は、構成可能、設定可能、または事前定義された１つ以上のルールを使用して、クラウドゲート２０に関連する操作を制御するように構成されている。

添付の図面に示されているように、実施形態の説明で使用される用語は、説明されている方法、制御装置またはコンピュータプログラムを限定することを意図するものではない。添付の特許請求の範囲によって定義される開示の実施形態から逸脱することなく、様々な変更、置換、および／または改変を行うことができる。

本明細書で使用される「または」という用語は、特に明記されていない限り、数学的排他的ＯＲ（ＸＯＲ）としてではなく、数学的ＯＲ、すなわち、両立的選言として解釈されるべきである。さらに、単数形「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、「少なくとも１つ」として解釈されるべきであり、したがって、特に明記しない限り、同じ種類の複数の実体を含む可能性もある。「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、および／または「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、述べられた特徴、アクション、整数、ステップ、操作、要素、および／または構成要素の存在を指定するが、１つ以上の他の特徴、アクション、整数、ステップ、操作、要素、構成要素、および／またはそれらのグループの存在または追加を排除するものではないことがさらに理解される。例えば、プロセッサなどの単一のユニットは、特許請求の範囲に記載されたいくつかのアイテムの機能を果たす場合がある。

Claims (34)

1. 拘束領域（３０）内に位置する動物（１０）を目的地（４０）に向かって移動させるために、前記拘束領域（３０）の側面を形成し、かつ前記目的地（４０）の入口（４１）に対して移動するように操作可能な自動クラウドゲート（２０）を制御するための方法であって、前記方法が、
   －リアルタイム位置システム（５０）から、前記拘束領域（３０）内に位置する１匹以上の動物（１０）の個々のポジションを定義する位置データを取得すること（Ｓ１）と、
   －前記クラウドゲート（２０）の現在のポジションを取得すること（Ｓ２）と、
   －前記クラウドゲート（２０）の前記取得されたポジションおよび前記位置データに基づいて、前記クラウドゲート（２０）に関連する操作を制御すること（Ｓ５）と、を含む、方法。
2. 前記制御（Ｓ５）が、前記クラウドゲート（２０）の動きを制御すること、および／または前記拘束領域（３０）内の１匹以上の前記動物（１０）に知覚可能な警告信号の送信を制御することを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記制御（Ｓ５）が、前記クラウドゲート（２０）の前記動きの速度または速度パターンを制御することを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記位置データが、１匹以上の個々の動物（１０）の定常性のレベル、移動、加速度、および移動方向のうちの少なくとも１つを含む、先行請求項のいずれか一項に記載の方法。
5. －前記位置データに基づいて、前記クラウドゲート（２０）の距離（ｄ１）以内および／または前記入口（４１）の距離（ｄ２）以内に位置する動物（１０）の数を決定すること（Ｓ３ａ）を含み、
   前記制御（Ｓ５）が、前記クラウドゲート（２０）の距離（ｄ１）以内および／または前記入口の距離（ｄ２）以内に位置する動物（１０）の前記決定された数に基づいて前記操作を制御すること（Ｓ５ａ）を含む、先行請求項のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記制御（Ｓ５）が、前記リアルタイム位置システム（５０）を使用して、前記拘束領域（３０）内または前記クラウドゲート（２０）の距離（ｄ１）以内に、ある一定レベルの定常性を有する人間、または動物（１０）の存在を決定した際に、前記クラウドゲート（２０）の前記動きを低減、後退、または停止することを含む、先行請求項のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記制御（Ｓ５）が、動物が前記クラウドゲート（２０）によって衝突される前に、前記動物（１０）に知覚可能な警告信号が送信されるように、前記警告信号の送信を制御することを含む、請求項２～６のいずれか一項に記載の方法。
8. －前記位置データに基づいて、前記拘束領域（３０）内の動物の分布および／または前記拘束領域（３０）の一部内の動物の密度を決定すること（Ｓ３ｂ）を含み、
   前記制御が、前記決定された分布または密度に基づいて、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作を制御すること（Ｓ５ｂ）を含む、先行請求項のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記制御（Ｓ５）が、前記決定された動物の密度が第１の値を上回っている場合に、前記第１の密度値を下回っている場合よりもより低速で移動するように前記クラウドゲート（２０）を制御することを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記制御（Ｓ５）が、前記決定された密度が第２の密度値に見合う際に、前記クラウドゲート（２０）を移動することを控えることを含む、請求項８または９に記載の方法。
11. 前記制御（Ｓ５）が、前記入口（４１）の距離（ｄ２）以内に常に特定の数の動物（１０）が存在するように前記クラウドゲート（２０）を操作することを含む、先行請求項のいずれか一項に記載の方法。
12. －前記位置データに基づいて、前記拘束領域（３０）内の１匹以上の前記動物（１０）の動きを決定すること（Ｓ４）を含み、
    前記制御が、前記決定された動きに基づいて、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作を制御すること（Ｓ５ｃ）を含む、請求項２～１１のいずれか一項に記載の方法。
13. 前記制御（Ｓ５）が、前記決定された動きが所望の動きに対応する際に、前記警告信号を送信することを停止することを含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記制御（Ｓ５）が、前記位置データに基づいて、前記拘束領域（３０）内の前記動物（１０）の数が閾値を下回っていることを決定する際に、前記クラウドゲート（２０）をデフォルトポジションに操作することを含む、先行請求項のいずれか一項に記載の方法。
15. 前記警告信号が、可視信号、音声信号、振動信号、電気信号、または触覚信号である、請求項２～１４のいずれか一項に記載の方法。
16. 前記制御（Ｓ５）が、設定可能、構成可能、または事前定義された１つ以上のルールを使用して、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作を制御することを含む、先行請求項のいずれか一項に記載の方法。
17. 命令を含むコンピュータプログラムであって、前記プログラムがコンピュータによって実行されると、前記命令が前記コンピュータに請求項１～１６のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム。
18. 命令を含むコンピュータ可読媒体であって、コンピュータによって実行されると、前記命令が前記コンピュータに請求項１～１６のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータ可読媒体。
19. 自動クラウドゲート（２０）を制御するための制御装置（１００）であって、前記クラウドゲート（２０）が、拘束領域（３０）内に位置する動物（１０）を目的地（４０）に向かって移動させるために、前記拘束領域（３０）の側面を形成し、かつ前記目的地（４０）の入口（４１）に対して移動するように操作可能であり、前記制御装置（１００）が、
    －リアルタイム位置システム（５０）から、前記拘束領域（３０）内に位置する１匹以上の動物（１０）の個々のポジションを定義する位置データを取得し、
    －前記クラウドゲート（２０）の現在のポジションを取得し、
    －前記クラウドゲート（２０）の前記取得されたポジションおよび前記位置データに基づいて、前記クラウドゲート（２０）に関連する操作を制御するように構成されている、制御装置（１００）。
20. 前記制御装置（１００）が、前記クラウドゲート（２０）の動きおよび／または前記拘束領域（３０）内の１匹以上の前記動物に知覚可能な警告信号の送信を制御するように構成されている、請求項１９に記載の制御装置（１００）。
21. 前記制御装置（１００）が、前記クラウドゲート（２０）の前記動きの速度または速度パターンを制御するように構成されている、請求項１９または２０に記載の制御装置（１００）。
22. 前記位置データが、１匹以上の個々の動物（１０）の定常性のレベル、移動、加速度、および移動方向のうちの少なくとも１つを含む、請求項１９～２１のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
23. 前記制御装置（１００）が、前記位置データに基づいて、前記クラウドゲート（２０）の距離（ｄ１）以内および／または前記入口（４１）の距離（ｄ２）以内に位置する動物（１０）の数を決定し、前記クラウドゲート（２０）の距離（ｄ１）以内および／または前記入口の距離（ｄ２）以内に位置する動物（１０）の前記決定された数に基づいて前記操作を制御するように構成されている、請求項１９～２２のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
24. 前記制御装置（１００）が、前記リアルタイム位置システム（５０）を使用して、拘束領域（３０）内またはクラウドゲート（２０）の距離（ｄ１）内に、一定レベルの定常性を有する人間または動物（１０）の存在を決定した際に、前記クラウドゲート（２０）の前記動きを低減、後退、または停止するように構成されている、請求項１９～２３のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
25. 前記制御装置（１００）が、動物が前記クラウドゲート（２０）によって衝突される前に、前記動物（１０）に知覚可能な警告信号が送信されるように、前記警告信号の送信を制御するように構成されている、請求項１９～２４のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
26. 前記制御装置（１００）が、前記位置データに基づいて、前記拘束領域（３０）内の動物の分布および／または前記拘束領域（３０）の一部内の動物の密度を決定し、前記決定された分布または密度に基づいて、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作を制御するように構成されている、請求項１９～２５のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
27. 前記制御装置（１００）は、前記決定された動物の密度が第１の値を上回っている場合に、前記第１の密度値を下回っている場合よりもより低速で移動するように前記クラウドゲート（２０）を制御するように構成されている、請求項２６に記載の制御装置（１００）。
28. 前記制御装置（１００）は、前記決定された密度が第２の密度値に見合う際に、前記クラウドゲートを移動するのを控えるように構成されている、請求項２６または２７に記載の制御装置（１００）。
29. 前記制御装置（１００）は、前記入口（４１）の距離（ｄ２）以内に常に特定の数の動物（１０）が存在するように、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作を制御するように構成されている、請求項１９～２８のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
30. 前記制御装置（１００）が、前記位置データに基づいて、前記拘束領域（３０）内の１匹以上の前記動物（１０）の動きを決定し、前記決定された動きに基づいて、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作を制御するように構成されている、請求項１９～２９のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
31. 前記制御装置（１００）が、前記位置データに基づいて、前記拘束領域（３０）内の前記動物（１０）の数が閾値を下回ると決定すると、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作をデフォルトポジションに制御するように構成されている、請求項１９～３０のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
32. 前記制御装置（１００）は、前記決定された動きが所望の動きに対応する際に前記警告信号の送信を停止するように構成されている、請求項１９～３１のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
33. 前記警告信号が、可視信号、音声信号、振動信号、電気信号、触覚信号である、請求項１９～３２のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
34. 前記制御装置（１００）が、構成可能、設定可能、または事前定義された１つ以上のルールを使用して、前記クラウドゲート（２０）に関連する前記操作を制御するように構成されている、請求項１９～３３のいずれか一項に記載の制御装置（１００）。

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