JP2022528848A - 相互作用領域を介した個人用格納コンテナの確実な格納および回収を提供するためのシステム - Google Patents

Abstract

異なるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）の確実な格納および回収を提供するシステムならびに方法。システムは、コンテナ輸送アセンブリ（５２）を介して相互作用領域（５１）に接続される自動化された格納および回収システム（５０）を備え、相互作用領域（５１）およびコンテナ輸送アセンブリ（５２）は両方とも、格納コンテナ（６）をコンテナ輸送アセンブリ（５２）にならびにそこから、かつ相互作用領域（５１）内に移動させるための移送手段を備え、各相互作用領域（５１）は、そこへのアクセスを与え、そこへのおよびそこからの格納コンテナ（６）または物品の移送を可能にするための少なくとも１つのアクセスステーション（５３）と、ユーザを識別するための識別手段を伴いアクセスステーション（５３）へのユーザアクセスを制御し自動化された格納および回収システム（５０）と相互作用するためのユーザインターフェースとを備える。【選択図】図１０

Description

本発明は、自動化された格納および回収システムと、アパート建物、連棟住宅、または同様のもの等の中の異なる場所に設置される複数の相互作用領域との間で格納コンテナを移送するためのシステムに関する。より具体的には、本発明は、格納コンテナが、自動化された格納および回収システムと、システムに接続される複数の相互作用領域との間で移送される人物にリンクされる格納コンテナの確実な格納および回収を提供するシステムに関する。

図１は、典型的な先行技術自動化された格納および回収システムの骨格構造１を開示し、図２Ａ－図２Ｃは、そのようなシステムの異なる先行技術コンテナ荷役車両９を開示する。

骨格構造１は、複数の直立部材２と、直立部材２によって支持される複数の水平部材３とを備える。部材２、３は、典型的に、金属、例えば押出アルミニウムプロファイルから作製され得る。

骨格構造１は、グリッドカラム５’が容器としても公知である格納コンテナ６を格納するための格納カラム５を形成し、別のコンテナの上にスタックされスタック７を形成する行に配列されるグリッドカラム５’を備える格納グリッド４を画定する。各格納コンテナ６は、典型的には、複数の製品アイテム（図示せず）を保持し得る。格納コンテナ６内の製品アイテムは、用途に応じて、同じであることもあるし、または異なる製品タイプであることもある。骨格構造１は、格納コンテナ６のスタック７の水平移動を防止し、コンテナ６の垂直移動を誘導するが、通常は、スタックされるときに格納コンテナ６を別様に支持することはない。

レールシステム８が、格納カラム５の上部を横断してグリッドパターンに配列され、そのレールシステム８上では、複数のコンテナ荷役車両９が、格納コンテナ６を格納カラム５から上昇させ、格納コンテナ６を格納カラム５の中に降下させるように、また、格納コンテナ６を格納カラム５の上方に輸送するように動作させられる。レールシステム８は、フレーム構造物１の上部を横断して第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両９の移動を誘導するように配列される平行レールの第１のセット１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両９の移動を誘導するための、レールの第１のセット１０に対して垂直に配列される平行レールの第２のセット１１とを備える。このように、レールシステム８は、上方でコンテナ荷役車両９がグリッドカラム５’の上方で、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面において側方に移動し得る、グリッドカラム５’を画定する。

各コンテナ荷役車両９は、車体１３と、コンテナ荷役車両９の側方移動、すなわち、Ｘ方向およびＹ方向における移動を可能にするホイールの第１のセット１４および第２のセット１５とを備える。図２Ａおよび図２Ｂでは、ホイールのセットのうちの一方１４内の２つのみのホイールが、正面から可視である（ホイールの他方のセット内の２つのホイールが、側面から可視である）一方、図２Ｃでは、セット１４、１５の各々の中の２つのホイールが、容易に見られる。ホイールの第１のセット１４は、レールの第１のセット１０と係合し、その上で走行するように配列され、ホイールの第２のセット１５は、レールの第２のセット１１と係合し、その上で走行するように配列される。ホイールの各セット１４、１５は、ホイールの第１のセット１４および／またはホイールの第２のセット１５が、どの時点においてもレールのそれぞれのセット１０、１１と係合され得るように、持ち上げられ、降下せらされることができる。

各コンテナ荷役車両９はまた、格納コンテナ６の垂直輸送、例えば、格納コンテナ６を格納カラム５から上昇させ、格納コンテナ６をその中に降下させるための、持ち上げデバイス１６（図２Ａ、図２Ｂ、および図２Ｄ参照）も備える。持ち上げデバイス１６は、（図２Ａおよび図２Ｂに開示されるように）本体１３の外側に、または（図２Ｃに開示されるように）本体１３の内側に配列され得る。

持ち上げデバイス１６は、図２Ｄに示されるように、格納コンテナ６に係合するように適合される持ち上げフレーム１８を備え得、持ち上げフレーム１８は、車体１３に対する持ち上げフレーム１８の位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、車体１３から降下させられることができる。持ち上げデバイス１６の持ち上げフレーム１８は、格納コンテナ６を把持する／それと係合するための複数の把持デバイス２６と、持ち上げデバイス１６を格納コンテナ６と位置合わせスるための複数の誘導ピン１７とを備え得る。図２Ｄの格納コンテナは、単一のコンパートメント２７を備えるが、しかしながら、複数のコンパートメントを備える格納コンテナもまた、公知である。

図１では、Ｚ＝１は、グリッド４の最上層、すなわちレールシステム８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される実施形態では、Ｚ＝８は、グリッド４の最も下の底部層を識別する。その結果、例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において７’として識別される格納コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ荷役車両９は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各グリッドカラム５’は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

各コンテナ荷役車両９は、グリッド４を横断して格納コンテナ６を輸送するとき、格納コンテナ６を受け取り、収容するための格納コンパートメントまたは空間を備える。格納コンパートメントまたは空間は、図２Ａおよび図２Ｂに開示されるように本体の片側に配列されることができ、すなわち、コンテナ荷役車両は、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に援用される）に説明されるように、片持ち梁構築物を有し得る。代替として、格納コンパートメントまたは空間は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）に説明されているように、車体１３（図２Ｃ）内に中心に配列される空洞を備え得る。

コンテナ荷役車両９は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に援用される）に説明されているように、フットプリント２５（図４参照）、すなわち概してグリッドカラム５’の側方範囲または水平範囲、すなわち、グリッドカラム５’のＸ方向およびＹ方向における範囲に等しいＸ方向およびＹ方向におけるある範囲を有し得る。代替として、コンテナ荷役車両９は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されているように、グリッドカラム５’の側方範囲より大きいフットプリントを有し得る。

レールシステム８は、図３に示されるように、単一軌道レールシステムであり得る。代替として、レールシステム８は、図４に示されるように、二重軌道レールシステムであり、したがって、別のコンテナ荷役車両９がその行の近隣のグリッドカラム５’の上方に位置付けられる場合でも、概してグリッドカラム５’の側方範囲に対応するフットプリント２５を有するコンテナ荷役車両９がグリッドカラム５’の行に沿って進行することを可能にし得る。

格納グリッドでは、グリッドカラム５’の大部分が、格納カラム、すなわち格納コンテナ６がスタックで格納されるグリッドカラム５’である。しかしながら、グリッドは、通常、格納コンテナ６を格納するために使用されないが、格納コンテナ６が格納グリッド４の外側からアクセスされるか、または格納グリッド４から外にもしくはその中に移送されることができるアクセスステーションに輸送されることができるように、コンテナ荷役車両９が、格納コンテナ６を積み降ろす、および／または積み込むことができる場所を備える少なくとも１つのグリッドカラム５’を有する。当技術分野では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するグリッドカラム５’は、「ポートカラム」と称され得る。

図１の格納グリッド４は、２つのポートカラム１９および２０を備える。第１のポートカラム１９は、例えば、コンテナ荷役車両９がアクセスステーションまたは移送ステーション（図示せず）に輸送されるべき格納コンテナ６を積み降ろすことができる専用の積み降ろしポートカラムであり得、第２のポート２０カラムは、コンテナ荷役車両９がアクセスステーションまたは移送ステーションから格納グリッド４に輸送された格納コンテナ６を積み込むことができる専用の積込ポートカラムであり得る。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが格納コンテナ６から除去されるかまたはその中に位置付けられる積み込みステーションもしくは備蓄ステーションであり得る。積み込みステーションまたは備蓄ステーションでは、格納コンテナは、通常、決して自動化された格納および回収システムから除去されないが、いったんアクセスされると、格納グリッド４の中に戻される。

格納グリッド４の外または中に格納コンテナ６を移送するために、例えば、格納コンテナ６を別の格納設備に（例えば、別のグリッドに、または別の自動化された格納および回収システムに）、輸送車両（例えば、列車もしくは大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートも使用されることができる。

図１に開示される格納グリッド４内に格納される格納コンテナ６がアクセスされるべきとき、コンテナ荷役車両９のうちの１つが、標的格納コンテナ６を格納グリッド４内のその位置から回収し、これを積み降ろしポート１９に輸送するように命令される。この動作は、コンテナ荷役車両９を、標的格納コンテナ６が位置付けられる格納カラム５’の上方のグリッド場所に移動させることと、コンテナ荷役車両の持ち上げデバイス（図１に図示せず）を使用して、格納カラム５’から格納コンテナ６を回収することと、格納コンテナ６を積み降ろしポート１９に輸送することとを伴う。標的格納コンテナ６がスタック７内の深部に位置する場合、すなわち１つまたは複数の他の格納コンテナ６が標的格納コンテナ６の上方に位置付けられる場合、この動作はまた、標的格納コンテナ６を格納カラム５’から持ち上げることに先立って、上方に位置付けられる格納コンテナ６を一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘り出し」と称されるこのステップは、積み降ろしポート１９に標的格納コンテナ６を輸送するために続いて使用される同一のコンテナ荷役車両９を用いて、または１つもしくは複数の他の協働コンテナ荷役車両９を用いて実施され得る。代替として、または加えて、自動化された格納および回収システムは、具体的には、格納カラムから格納コンテナ６を一時的に除去するタスクに専用であるコンテナ荷役車両９を有し得る。標的格納コンテナ６が格納カラム５’から除去されると、一時的に除去された格納コンテナ６は、元の格納カラムの中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された格納コンテナ６は、代替として、他の格納カラム５’に再配置され得る。

格納コンテナ６が格納グリッド４内に格納されるべきとき、格納カラムスタック内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の一時的に格納される格納コンテナ６が除去された後、コンテナ荷役車両９のうちの１つが、積み込みポート２０から格納コンテナを積み込み、これを、格納コンテナが格納されるべき標的格納カラム５’の上方のグリッド場所に格納コンテナを輸送するように命令される。コンテナ荷役車両９は、次いで、所望の位置に格納コンテナ６を位置付ける。除去された格納コンテナ６は、次いで、格納カラム５’の中に戻るように降下させられることも、他の格納カラム５’に再配置されることもある。

自動化された格納および回収システムを監視および制御するために、例えば、所望の格納コンテナ６が所望の時間において所望の場所に送達されることができるように、格納グリッド４内のそれぞれの格納コンテナの場所およびコンテナ荷役車両９の移動を監視および制御するために、自動化された格納および回収システムは、格納コンテナおよび格納グリッド４内のそれらの場所を追跡するために、典型的にはコンピュータ化されデータベースを備える制御システムを備える。

上記に説明される自動化された格納および回収システムが、例えば、複数の人々によって共有されるアパート建物、連棟住宅、または、他の建物、例えば、介護施設、学生寮、軍隊兵舎、もしくは同様のもの等の中の異なる場所に設置される複数の相互作用領域に接続されるとき、格納および回収システムと特定の相互作用領域との間で格納コンテナを移動させる容易かつ確実な方法の必要性が、存在する。

本発明は、ユーザおよび相互作用領域にリンクされる格納コンテナの一元化された格納を提供するためのシステムに関する。

本発明の目的は、格納コンテナが自動化された格納および回収システムとシステムに接続される複数の相互作用領域との間で移送される、ユーザにリンクされる格納コンテナの確実な移送を提供することである。すなわち、特定のユーザによって、かつ特定の相互作用領域においてシステム内に登録される格納コンテナのみが、登録された相互作用領域において、またはユーザが格納コンテナにアクセスするために識別および認可される相互作用領域において、そのユーザのために利用可能であろう。

本発明の別の目的は、格納コンテナを自動化された格納および回収システムと複数の相互作用領域との間で容易に移動させることができるシステムを提供することである。

別の目的は、故障の低い可能性を有し、かつ可能な限り少ない保守を要求するシステムを提供することである。

国際公開第２０１４／０９０６８４号 国際公開第２０１５／１９３２７８号

本発明は、独立請求項に記載され、従属請求項は、本発明の代替物を説明する。

本発明は、ユーザにリンクされる格納コンテナの確実な格納および回収を提供するためのシステムに関する。

システムは、格納カラム内にスタックで配列される格納コンテナを格納するための格納グリッドを画定する骨格構造を有する自動化された格納および回収システムを備える。これはさらに、格納コンテナを格納カラムから上昇させ、格納コンテナを格納カラムの中に降下させ、格納コンテナを格納カラムの上方に輸送するように構成される少なくとも１つのコンテナ荷役車両も備える。

システムはさらに、格納コンテナを自動化された格納および回収システムにおよび自動化された格納および回収システムから移送するための複数の相互作用領域と、自動化された格納および回収システムを相互作用領域（単数または複数）に接続し、格納コンテナを自動化された格納および回収システムと相互作用領域との間で移送するために適合されるコンテナ輸送アセンブリとを備える。

システムはさらに、格納コンテナおよび自動化された格納および回収システム内での格納コンテナの場所を追跡するため、かつ自動化された格納および回収システムと相互作用領域（単数または複数）との間での格納コンテナの移送を制御するための制御システムを備える。

コンテナ輸送アセンブリおよび相互作用領域（単数または複数）は、格納コンテナをコンテナ輸送アセンブリおよび相互作用領域にならびにコンテナ輸送アセンブリおよび相互作用領域から移動させるための協働移送手段を備える。コンテナ輸送アセンブリの移送手段は、支持移送要素を伴う格納コンテナ支持体を備える。

一実施形態では、協働手段は、移送要素、例えば、コンテナ輸送アセンブリ上に配設されるコンベヤベルト、または格納コンテナをコンテナ輸送アセンブリから相互作用領域におけるベースに移動させるための相互作用領域におけるベースである。

各相互作用領域は、格納コンテナを自動化された格納および回収システムにおよび自動化された格納および回収システムから移送するための少なくとも１つのアクセスステーションと、自動化された格納および回収システムと相互作用するためのユーザインターフェースと、アクセスステーションへのユーザアクセスを制御するための識別手段とを備える。

相互作用領域におけるユーザインターフェースは、格納および回収システムへのユーザアクセスを可能にする任意の種類のインターフェース、例えば、相互作用領域における固定設備、またはスマートフォンもしくはタブレット等のモバイルデバイスであり得る。アクセスステーションは、例えば、識別の成功に応じてユーザのためにアクセス可能である間隙、ドア、蓋、引き出し、または同等物であり得る。識別手段は、自動化された格納および回収システムの制御システムと通信するタブレットまたはモバイルフォン等のモバイルデバイス内に実装され得る。これはまた、システムにアクセスするためのユーザインターフェースを伴う固定設備内に実装され得る。

識別手段はまた、例えば、視覚データによって表される視覚特徴を登録することによって、格納コンテナ内に格納されるべき物品を登録するために使用されることもできる。視覚データは、特定の格納コンテナ内に設置される物品の画像を捕捉するカメラによって、提供されることができる。カメラは、相互作用領域に配設され、格納コンテナ内に設置される物品が捕捉されるような視野を有することができる。別の実施形態では、カメラは、コンピュータプログラムを起動する持ち運び可能なデバイス、例えば、スマートフォンまたはタブレットに統合され得る。格納コンテナの内容物の写真が、次いで、すでに持ち運び可能なデバイス内に統合されているカメラを用いて捕捉されることができる。登録される物品は、格納コンテナにリンクされ、在庫品データベース内で目録化される。

本発明の一実施形態によると、システムは、住宅の中の異なる垂直階に配列される２つ以上の相互作用領域を備える。本発明の一実施形態では、相互作用領域は、自動化された格納および回収システムが配設される階と異なる垂直階に配列される。

自動化された格納および回収システムは、住宅の中の地階、屋根裏の中、または相互作用領域間に配設され得る。コンテナ輸送アセンブリは、これが配設される住宅の間取およびタイプに適合される。これは、故に、垂直または傾斜した格納コンテナ持ち上げ機または水平コンベヤを備え得る。

単一の住宅内で使用される場合、システムは、典型的には、１つ以上の相互作用領域へのアクセスを有する１人のユーザを有する。住宅は、格納コンテナが送達されることをユーザが所望する階を決定することができる複数の相互作用領域、例えば、各階における１つの相互作用領域、または各階において配列される２つ以上の相互作用領域を有し得る。

本発明によるシステムが、複数のユーザを伴うアパート建物または他の住宅において採用される場合、ユーザは、各アパート区画内の１つ以上の相互作用領域を介して自身の専用のコンテナへのアクセスを有する。システムは、特定の格納コンテナを要求するユーザがシステムへのアクセスを有すること、およびユーザが専用の相互作用領域へのアクセスを有することの両方を確証するための識別システムを設けられる。

識別システムはさらに、相互作用領域の各々と接続して配列される無線周波数識別（ＲＦＩＤ）リーダ等、格納コンテナの識別を実施するための任意の手段を含み得、または代替として、もしくは加えて、リーダが、コンテナ荷役車両と接続して、例えば、車両の持ち上げデバイス上もしくは車体の内側に配列され得る。これは、複数のユーザが同一の格納および回収システムを使用しているが、各ユーザが自身の格納コンテナへのアクセスのみを有する場合、セキュリティを向上させ得る。

一側面では、ＲＦＩＤリーダは、格納コンテナに貼付されたＲＦＩＤを読み取ることができるが、しかしながら、他のリーダおよびラベルも、格納コンテナを識別するために可能性として考えられる。ＲＦＩＤに対する代替として、他の電磁場システム（ＮＦＣ）、光学システム（バーコード、ＱＲコード（登録商標）、記述ラベルまたは刻設ラベルを読み取るカメラ）が使用され、格納コンテナの識別に関連するセキュリティを向上させ得る。

付加的なセキュリティチェックとして、ユーザが特定の相互作用領域における特定の格納コンテナを発注した場合、格納コンテナは、相互作用領域において走査され得、システムは、相互作用領域におけるアクセスステーションが特定の格納コンテナへのアクセスを有するものであるかどうかを決定する。

本発明によるシステムはまた、例えば、現在は停止している以前の廃棄物／ごみシュート（単数または複数）がコンテナ輸送アセンブリと格納コンテナから物品（単数または複数）を回収するかまたはその中に物品を設置するためのオペレータアクセスステーションとを用いて改造されることができるアパート建物内で、システムを改造することによっても採用されることができる。改造、例えば、１つより多いアパート区画のための共通の廃棄物／ごみシュートであるように使用される廃棄物／ごみシュートの改造が行われる場合、例えば、パスコード、格納コンテナのＲＦＩＤ、指紋認識、眼認識、音声認識等の付加的なＩＤ制御が、オペレータインターフェースにおいて提供され得る。加えて、格納コンテナが自動化された格納および回収システム内に設置される前に、カメラが、格納コンテナの内容物を撮影するために、相互作用領域において提供され得る。画像が、動作可能な制御システム内に備えられる在庫品データベース内に記憶され得る。ユーザによって動作可能な制御システムは、オペレータが、例えば、ユーザによって動作可能な制御システムに信号接続される画像表示デバイスを使用することによって、特定の格納コンテナを容易に識別することができるように、自動化された格納および回収システム内の格納コンテナの内容物の概観を提供するための手段を備え得る。

格納コンテナが自動化された格納および回収システムから相互作用領域に回収されると、音、または光等の他の形態の警報が、アクティブ化され、格納コンテナが相互作用領域に到着し、アクセスステーションにおいてアクセスされることができるようになったことをユーザに通知もしくは警告し得る。

アクセスステーションは、例えば、格納コンテナを収容するための空間を備える引き出しデバイスの形態にある積み込みステーションおよび／または供給ステーションを備え得る。格納コンテナは、格納システムから積み込まれまたはそれに供給されるべき１つ以上の製品アイテムを格納するための１つ以上のコンパートメントを備える。

一側面では、システムのセキュリティを向上させ、格納コンテナがアクセスを有しないはずのユーザによってアクセスされ／送達されることを防止するために、相互作用領域におけるアクセスステーションは、閉鎖状態にあるか、または開放状態にあるように構成されることができ、格納コンテナは、アクセスステーションが開放状態にあるときに利用可能である。この特徴を用いると、コンテナ輸送アセンブリは、格納コンテナが所与の相互作用領域にアクセスすることを可能にされることを確証するためのＲＦＩＤリーダ等の確証システムを装備し得る。

格納コンテナが、確証システム、例えば、ＲＦＩＤリーダによって認識されない場合、格納コンテナは、相互作用領域における所与の引き出しデバイスに進入することを可能にされない。

格納コンテナは、ユーザがアクセスされるべき格納コンテナの少なくとも１つのコンパートメントへのアクセスを有する複数のコンパートメントを備え得る。

システムはさらに、在庫品を監視するため、格納グリッド内および／または輸送の間のそれぞれの格納コンテナ／容器の場所を追跡するため等の、格納制御および通信システムを備え得る。また、格納制御および通信システムはまた、所望の格納コンテナを積み込み、他の車両と衝突することなく、所望の格納コンテナを所望の時間に所望の場所に送達するように車両を制御するように車両を制御するための制御システムも備え得、またはそれと通信して提供され得る。

本発明はさらに、格納コンテナが上記に説明される自動化された格納および回収システムとアクセスステーションを有する複数の相互作用領域との間で移送される、異なるユーザにリンクされる格納コンテナの確実な格納および回収のための方法によって定義される。

方法は、相互作用領域におけるユーザを識別し、ユーザが認可された場合アクセスステーションへのアクセスを与える第１のステップを含む。

次のステップは、自動化された格納および回収システムの制御システムに、アクセスステーションにおける特定の格納コンテナを回収または送達するように命令するステップであり、命令は、制御システムと通信するユーザインターフェースを介して与えられる。

最後のステップは、格納コンテナをコンテナ輸送アセンブリおよびアクセスステーションにならびにそれらから移動させるためのコンテナ輸送アセンブリおよび協働移送手段を用いて、特定の格納コンテナを相互作用領域におけるアクセスステーションと自動化された格納および回収システムとの間で移送するステップである。

全ての実施形態において、垂直、傾斜、および水平なコンテナ輸送アセンブリの両方に関して、ユーザは、自動化された格納および回収システムを伴う無人格納領域から格納コンテナを発注する。格納コンテナが、自動格納システムの中の格納カラム内の格納位置からインターフェースを伴う専用の相互作用領域に輸送されるべきとき、動作シーケンスは、以下の通りであり得る。
－ユーザによって動作可能な制御システム（例えば、自動化された格納および回収システム内の全ての利用可能な格納コンテナの内容物の一覧または画像を伴うアプリもしくはパネルまたはプログラム等）を使用して特定の格納コンテナを発注する、
－制御システム全体によって、コンテナ荷役車両を自動化された格納および回収システム内の所与の格納位置から所望の格納コンテナに積み込むように割り振る。
－コンテナ荷役車両によって所望の格納コンテナを積み込み、格納コンテナをポート領域（ポート領域は、典型的には、自動化された格納および回収システム内の１つの単一のセルまたは格納カラムを占有する）にもたらす。
－コンテナ輸送アセンブリがコンテナ荷役車両から格納コンテナを受け取る準備ができると（すなわち、コンベヤベルトの場合、ベルトが常時受毛とる準備ができており、フォークリフトの場合、フォークが格納コンテナに対して正しい位置にあるとき、リフトが正しい位置にある）、格納コンテナをコンテナ荷役デバイスからコンテナ輸送アセンブリに送達する、
－コンテナ輸送アセンブリによって、格納コンテナを所与の相互作用領域に輸送する、
－（例えば、相互作用領域およびコンテナ輸送アセンブリに配列される拡張可能かつ後退可能要素、伸縮自在要素、コンベヤベルトを用いて）格納コンテナをコンテナ荷役アセンブリから所与の相互作用領域に移動させる、
－所与の相互作用領域におけるユーザによって、アクセスステーションにおいて格納コンテナから物品（単数または複数）を取り出す、
－随意に、ユーザが格納コンテナから所望の物品（単数または複数）を取り出した後、逆のシーケンスにおいて格納コンテナを自動化された格納および回収システムに戻す。

コンテナ荷役車両は、中心空洞と片持ち梁構築物とを伴う車両、または、いわゆる「トラバースクレーン構築物」の横断走行車両、すなわち、格納システムに跨架する格納システムの平行な最外端の軌道、レール、または梁上に支持される構造物によって支持される車両であり得る。１台の車両を使用し、その１台の車両が、片持ち梁構築物を有する場合、車両は、グリッドの反対縁における格納カラムからコンテナを持ち上げる／その中にコンテナを降下させるために、片持ち状の持ち上げデバイスの旋回を行うことが可能であり得る。

伸縮自在要素／デバイス／支持体、または延出可能かつ後退可能な要素／デバイス／支持体は、水平方向に拡張可能である要素として理解されるべきであり、ともにリンクされる複数の部分を備え得、複数の部分は、後退位置にともに摺動され、離れるように摺動され、要素／デバイス／支持体の長さにわたってその延出可能位置に拡張し得る。しかしながら、本発明の範囲内にある当業者に公知である他の多くの延出可能かつ後退可能な要素も存在する。

以下の説明では、多数の特定の詳細が、請求されるシステムおよび車両の実施形態の徹底的な理解を提供するための例としてのみ紹介される。しかしながら、当業者は、これらの実施形態が、特定の詳細のうちの１つ以上を伴わずに、または他のコンポーネント、システム等を伴って実践され得ることを認識するであろう。他の事例では、周知の構造物または動作は、開示される実施形態の側面を曖昧にすることを回避するために、詳細に示されも説明されもしない。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。

図１は、先行技術の自動化された格納および回収システムのレールシステムを伴うグリッドの斜視図である。 図２Ａは、第１の先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。 図２Ｂは、格納コンテナを持ち上げおよび／または降下させるための持ち上げデバイス、すなわちエレベータを示す、図２Ｂの第１の先行技術コンテナ荷役車両の側面図である。 図２Ｃは、第２の先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。 図２Ｄは、格納コンテナを持ち上げおよび／または降下させるためのコンテナ荷役車両の先行技術持ち上げデバイスの斜視図である。 図３は、先行技術の単一レールグリッドの上面図である。 図４は、先行技術の二重レールグリッドの上面図である。 図５は、持ち上げフレームが２つのリーダを備え格納コンテナが２つのラベルを備える格納コンテナ識別システムを伴う、コンテナ荷役車両の一部を形成する持ち上げフレーム、および格納コンテナの詳細を示す。 図６Ａは、建物の地階内に自動化された格納および回収システムを伴い、自動化された格納および回収システムを各階（地上階、１階、２階、３階、４階）における相互作用領域と接続する垂直のコンテナ輸送アセンブリを伴う、５階建てのアパート建物の側面図である。 図６Ｂは、コンテナ輸送アセンブリと相互作用領域との間での（逆もまた同様である）格納コンテナの移動のために各相互作用領域に搭載される拡張可能かつ後退可能な要素を使用する、図６Ａのコンテナ輸送アセンブリと相互作用領域との間の第１の可能性な協働を示す、図６Ａの断面Ａの詳細図である。 図６Ｃは、後退位置にある図６Ｂの拡張可能かつ後退可能な要素、コンテナ荷役アセンブリ内の１つの格納コンテナ、および相互作用領域内の１つの格納コンテナを示す図６Ａの断面Ｂの詳細図である。 図７Ａは、レールシステム上で動作するコンテナ荷役車両、ならびに持ち上げフレーム上またはコンテナ荷役車両の本体内のリーダ、ならびに格納コンテナの各々の中もしくはその上のラベルの斜視図である。 図７Ｂは、リーダがコンテナ荷役車両の側壁の上／中に配列される、中心空洞または格納空間を伴うコンテナ荷役車両のある例を示す。 図８Ａは、自動化された格納および回収システム上で動作するガントリ配列にあるコンテナ荷役車両の斜視図である。 図８Ｂは、図８Ａの横断走行車両およびレールシステムの側面図である。 図９Ａおよび９Ｂは、輸送機構が車両の上方または上側部分内にある、支持構造に沿って進行するホイールを伴う横断走行車両の例を示す。 図９Ａおよび９Ｂは、輸送機構が車両の上方または上側部分内にある、支持構造に沿って進行するホイールを伴う横断走行車両の例を示す。 図１０は、地階内に位置し上方の階に相互作用領域を伴う自動化された格納および回収システムのある例を示す。 図１１は、コンテナ輸送アセンブリおよび相互作用領域の詳細のある例を示す。 図１２は、メイン制御システムと、車両コントローラと、相互作用領域コントローラとの間の通信路を図示する。

図面では、同様の参照番号は、別様に明示的に記載されるかまたは文脈から暗黙的に理解されない限り、同様の部分、要素、または特徴を示すために使用されている。

図１－図４は、先行技術の節の下で議論される。

図１は、開示される発明において使用されることができる自動化された格納および回収システム５０のレールシステム８を伴う先行技術グリッド構造物４のある例を示す。

図２Ａ、図２Ｂ、および図２Ｃは、開示される発明において使用されることができる先行技術コンテナ荷役車両９の例を示す。

図３および図４は、開示される発明において使用されることができる自動化された格納および回収システムのレールシステム８を伴うグリッド４の上部の例を示す。グリッド４は、複数の直立部材と、直立部材によって支持される複数の水平部材とを備える骨格構造を備える（図１参照）。レールシステム８はまた、図３および４に示される単一軌道レールと二重軌道レールとの組み合わせであり得る。コンテナ荷役車両は、レールシステム８上のグリッド４の上側表面に配列される。

以下において、本発明の実施形態が、図５－図１１を参照してより詳細に議論される。しかしながら、図面内の図が、本発明を図に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。さらに、特徴のうちのいくつかがシステムのみに関連して説明される場合でも、それらが、車両および同様に方法に関しても有効であり、逆もまた同様であること、すなわち、車両または方法のみに関連して説明されるいかなる特徴もまた、システムに関して有効であることが、明白である。

図５は、コンテナ荷役デバイスの持ち上げデバイス１６の持ち上げフレーム１８のある例を示し、持ち上げフレーム１８は、上部カバー３１ａと、ベースプレート３１ｂとを備える。ベースプレート３１ｂは、格納コンテナ６を把持する／それと係合するための複数の把持デバイス２６と、持ち上げフレーム１８を格納コンテナ６と位置合わせするための複数の誘導ピン１７とを備える。持ち上げフレーム１８の把持デバイス２６は、格納コンテナ６を把持し解放するように構成され、制御ユニットによって無線で動作させられることができる。

持ち上げプレート３１はさらに、持ち上げプレート３１上、好ましくはベースカバー３１ｂ内に配設される１つ以上のカメラ２１を備える。１つ以上のカメラ２１は、持ち上げフレーム１８の下方、すなわち、骨格構造１および下層の格納コンテナ６の中に配列される製品の画像を記録および登録するように構成される。１つ以上のカメラ２１は、オペレータがグリッドおよび／または格納コンテナ６のうちの１つ以上の内容物のリアルタイムの視覚ビューを有し得るように、無線で、または有線によってのいずれかで制御システム（図示せず）に電子的に接続されることができる。

図５はさらに、持ち上げフレーム１８の持ち上げプレート３１上に配設される２つのリーダ２２’、２２’’と、格納コンテナ６の内側に位置付けられる２つのラベル２３’、２３’’とを備える格納コンテナ識別システムを開示する。ラベル２３’、２３’’は、格納コンテナ６の情報を含む。リーダ２２’、２２’’は、格納コンテナ６を識別するためのラベル２３’、２３’’を読み取るように構成される。また、各持ち上げプレート３１上に１つのみのリーダが、存在し得る。好ましくは、リーダ２２’、２２’’およびラベル２３’、２３’’は、相互に比較的近接して、例えば、それぞれ、２２’で示されるリーダおよび２３’で示されるラベル、ならびに２２’’で示されるリーダおよび２３’’で示されるラベルによって示されるように相互に近接した位置に位置する。これは、近隣する格納コンテナ（単数または複数）６内のラベルが正しい格納コンテナ６のラベルの代わりに読み取られるという結果を伴う、近隣する格納コンテナ６からの干渉を回避するために有利であり得る。

近隣する格納コンテナからの干渉電磁波を遮蔽するための金属プレートまたは他の手段もまた、ラベル２３’、２３’’の周囲に配列され得る。図５では、格納コンテナ６は、単一のコンパートメント２７を備えるが、しかしながら、複数のコンパートメントを備える格納コンテナもまた、公知であり、本発明においても使用され得る。

コンテナ荷役車両が相互と衝突することなく所望の格納コンテナ６が所望の時間において所望の相互作用領域に送達されることができるように自動化された格納および回収システムを監視および制御するために、自動化された格納および回収システムは、（下記に説明される図１２に示される）制御システムを備える。

図６Ａは、地階５５を備える５階建てのアパート建物の側面図であり、自動化された格納および回収システムが配列され、５つのアパート区画５４ａ－ｅが地階５５の上方に配列される。垂直のコンテナ輸送アセンブリ５２は、格納コンテナ６を自動化された格納および回収システムから相互作用領域に（逆もまた同様）移送するために、自動化された格納および回収システムを各階（地上階５４ａ、１階５４ｂ、２階５４ｃ、３階５４ｄ、４階５４ｅ）における相互作用領域と接続する。

垂直のコンテナ輸送アセンブリ５２は、この例示的実施形態では、格納コンテナ支持体５７を備える持ち上げ機であり（図６Ｃ参照）、格納コンテナ６が格納コンテナ支持体５７の上に設置され、格納コンテナ６が垂直方向において自動化された格納および回収システム５０から相互作用領域（単数または複数）５１に（逆もまた同様）輸送されることを可能にする。

格納コンテナ支持体５７は、輸送の間に落下することなく格納コンテナが格納コンテナ支持体５７の上に配列されることを可能にする任意の形状であり得る。

格納コンテナ６を自動化された格納および回収システムと相互作用領域５１との間で移送するためのコンテナ支持アセンブリ５２は、システムが配設される住宅の間取りに適するように適合される。コンテナ支持アセンブリ５２の異なる実施形態も、実行可能である。これは、垂直持ち上げ機、パーテルノステルエレベータとして、または格納コンテナを同一階に位置する異なる相互作用領域に移送するために格納コンテナ６を水平方向において持ち上げるための部品とともに配設され得る。

コンテナ輸送アセンブリ５２は、第ＷＯ２０１４／０７５９３７号（参照することによって本明細書に援用される）に開示されるような格納コンテナ／容器持ち上げ機と同様であり得る。この公報は、格納コンテナを垂直方向においてグリッド構造物の最上レベルと送達ステーションとの間で搬送するように配列される格納コンテナ持ち上げデバイスを伴う自動化された格納および回収システムを説明する。持ち上げデバイスは、格納コンテナのための可動支持体を含み、可動支持体は、少なくとも２つの、可能ならば４つの垂直カラムを含む垂直フレーム内で摺動するように配列され、垂直フレームは、可動支持体によって支持されるように位置付けられると、格納コンテナの対応する角に配列される。格納コンテナ持ち上げデバイスはさらに、適切な持ち上げ手段によって上進または降下させられるように配列される。

本例示的実施形態におけるコンテナ輸送アセンブリ５２は、格納グリッド４の最上レベルにおけるコンテナ荷役車両９から格納コンテナ６を受け取り、格納コンテナ６を指定される相互作用領域５１のレベルまで搬送する。

図６Ｂは、格納コンテナ６をコンテナ輸送アセンブリ５２と相互作用領域５１との間（逆もまた同様）で移送するための移送要素５６を使用して、図６Ａに示されるコンテナ輸送アセンブリ５２とアパート建物の１階５４ｂにおける相互作用領域５１との間の協働のある例示的実施形態を示す、図６Ａの断面Ａの詳細図である。

移送要素５６は、例えば、格納コンテナ６を水平に移動させるための枢軸可能、並進型、または拡張可能かつ後退可能な伸縮自在アームもしくはフレームを備える掴取機または積降機であることもあるし、または、これは、格納コンテナ６を格納コンテナ持ち上げ機の持ち上げシャトルから離し、およびその上に移動させるためのある形態のディフレクタを伴う各相互作用領域５１に搭載されるコンベヤベルトを備えることもある。図６Ｂの矢印は、移送要素５６の水平方向の移動を示している。

図６Ｃは、図６Ａに示されるコンテナ輸送アセンブリ５２とアパート建物の地上階５４ａにおける相互作用領域５１との間の協働の例示的実施形態の詳細図である。図６Ｃは、コンテナ輸送アセンブリ５２の格納コンテナ支持体５７から地上階アパート区画５４ａの相互作用領域５１への（逆もまた同様）１つの単一の格納コンテナ６の移送を示す。示される移送要素５６は、相互作用領域５１のベースに配列される拡張可能かつ後退可能な要素／伸縮自在要素であり、コンテナ輸送アセンブリ５２から格納コンテナ６を受け取るときにその拡張位置にある。格納コンテナ６を受け取った後、移送要素５６は、アクセスステーション５３に隣接するその後退位置に後退する。したがって、ユーザは、輸送アセンブリ５６がその後退位置にあり、格納コンテナ６がその上に設置されると、アクセスステーション５３を介してコンテナ６にアクセスすることが可能である。移送要素５６はまた、図６Ｂにおいて矢印によって示される水平方向において移動可能であり得る。

図６Ａ－図６Ｃの移送要素５６は、別の例示的実施形態では、フォーク形状の移送要素５６であり得、フォーク形状の移送要素は、格納コンテナ６のベースにおいて格納コンテナ６と係合する。例えば、格納コンテナ６をコンテナ輸送アセンブリ５２の格納コンテナ支持体５７から相互作用領域５１に移動させるとき、移送要素５６は、これが格納コンテナ６を受け取り、またはこれを下方から持ち上げ得るまで、延ばされる。格納コンテナ６は、そのベースの真下または外側表面に、フォーク形状の移送要素５６が格納コンテナ６の真下で摺動することを可能にする陥凹を備え得、または、格納コンテナ支持体５７は、フォークが格納コンテナ６のベースと格納コンテナ支持体の上側表面との間で摺動することを可能にする陥凹を備え得る。さらに、移送要素５６は、垂直方向において上昇または降下させられることが可能であり得る。したがって、移送要素５６が、格納コンテナ６の真下、すなわち、格納コンテナ６のベースと格納コンテナ支持体５７の上側表面との間に配列されると、移送要素５６は、上昇させられて格納コンテナ６をわずかに持ち上げし、続いて、格納コンテナ６をコンテナ輸送アセンブリ５２から除去する。移送要素５６を後退させることによって、格納コンテナ６は、コンテナ６が、ユーザによってアクセスされることができるアクセスステーション５３に到達するまで、コンテナ輸送アセンブリ５２から相互作用領域５１の中に移送／移動させられる。次いで、格納コンテナ６を相互作用領域５１からコンテナ輸送アセンブリ５２に戻すとき、移送要素５６は、輸送アセンブリ５２に到達するまで拡張し、移送要素５６は、移送要素５６がコンテナ輸送アセンブリ５２から離れるように後退させられる前に、わすかに降下させられ、格納コンテナ６を格納コンテナ支持体５７上に設置する。

コンテナ輸送アセンブリ５２と相互作用領域５１との間の協働の１つの例示的実施形態は、各相互作用領域が受動的である、すなわち、各相互作用領域が能動的な機械的かつ制御された協働手段を有する必要がない実施形態である。この実施形態では、格納コンテナ支持体５７のみが、格納コンテナ６をコンテナ輸送アセンブリ５２と相互作用領域５１との間（逆もまた同様）で移動させるために拡張可能かつ後退可能である。

この例示的実施形態では、拡張可能かつ後退可能な格納コンテナ支持体５７は、例えば、フォーク形状の支持体であり、フォーク形状の支持体は、格納コンテナ６が相互作用領域５１内で格納コンテナ６を支持するベースに配列されると、格納コンテナ６の真下で摺動することができる。一実施形態では、これは、格納コンテナ６のベースが、フォーク形状の支持体がその延長部を中に摺動させることを可能にするスロットを設けられている場合に、可能にされる。

別の実施形態では、格納コンテナを相互作用領域５１の中で支持するベースの上側表面は、陥凹を備え、陥凹は、フォーク形状の支持体が、格納コンテナ６のベースと格納コンテナ６を相互作用領域５１の中で支持するベースの上側表面との間に設置されるように、フォーク形状の支持体の延長部を中に摺動させることを可能にし得る。

格納コンテナ６を相互作用領域５１とコンテナ支持アセンブリ５２との間で移送するための別の実行可能な選択肢は、相互作用領域５１とコンテナ輸送アセンブリ５２との間を走る拡張可能なレールのセットに接続される上記に説明されるもののような持ち上げフレームである。

格納コンテナ６は、コンテナ輸送アセンブリ５２のコンテナ支持体５７から移送され、例えば、コンテナ支持体５７を相互作用領域の中に拡張させ、その後、格納コンテナがコンテナ支持体から相互作用領域５１のベースの上側表面上に除去されるようにコンテナ輸送アセンブリを下向きに移動させることによってコンテナ支持体５７を降下させることができる。コンテナ支持体は、コンテナ輸送アセンブリがシステム内の他の格納コンテナを積み込むように動作することができるように、コンテナ６を伴わずに後退することができる。コンテナ輸送アセンブリ５２のコンテナ支持体５７が相互作用領域５１から格納コンテナ６を積み込んでいるとき、コンテナ格納支持体５７は、相互作用領域５１の中に、格納コンテナ６のベースと相互作用領域５１のベースの上側表面との間の位置まで水平に拡張する。支持構造５７は、次いで、コンテナ輸送アセンブリ５２によって垂直方向に持ち上げられ、それによって、格納コンテナ６を相互作用領域５１のベースからコンテナ輸送アセンブリ５２の上に持ち上げ得、コンテナ支持構造５７は、次いで、後退し、コンテナ輸送アセンブリ５２は、格納コンテナ６を自動化された格納および回収システムに送達する。

コンテナ支持構造５７はまた、コンテナ支持構造５７から移送要素５６へのコンテナの移送の間に僅かに下向きに移動し、またはコンテナ６を移送するときに上向きに（逆もまた同様）に移動し、それによって、格納コンテナ６の安定したスムーズな移送も可能にし得る。

図６Ａ－図６Ｃの移送要素５６は、さらに別の例示的実施形態では、伸縮自在要素であり得、伸縮自在要素は、図６Ｂにおいて矢印によって図示されるような水平面内に拡張し、格納コンテナ６をコンテナ輸送アセンブリ５２から相互作用領域５１に（逆もまた同様）移送するように構成される。さらに、コンテナ輸送アセンブリ５２の格納コンテナ支持体５７はまた、移送要素５６がその完全拡張位置に向かって延ばされると、移送要素５６によって拡張位置に押動させられる伸縮自在要素であり得る。格納コンテナ６がコンテナ輸送アセンブリ５２から相互作用領域５１に移送されると、コンテナ支持構造５７は、離れるように押動させられ、格納コンテナ６の真下から除去され、格納コンテナ６はさらに、後退する移送要素５６によって相互作用領域５１の中に移送され、それによって、格納コンテナ６を、完全に、ユーザがコンテナにアクセスすることを可能にするアクセスステーションに隣接する位置における相互作用領域５１の中にもたらす。

格納コンテナ６を相互作用領域５１からコンテナ輸送アセンブリ５２に移送するとき、コンテナ格納支持体５７は、拡張し、それによって、移送要素５６を後退位置の中に押動させ、格納コンテナが、そこから、およびその拡張位置にあるコンテナ格納支持体５７上に除去されることを可能にする。コンテナ支持構造５７は、次いで、後退位置に後退し、格納コンテナ６が、コンテナ輸送要素５２によって移動させられ、自動化された格納および回収システム５０に輸送されることを可能にする。

図６Ａのコンテナ輸送アセンブリ５２と相互作用領域５１との間の協働を可能にする別の例示的実施形態では、移送要素５６およびコンテナ支持構造５７の各々は、それらに搭載されるコンベヤベルトを有する。コンテナ支持構造５７上に配列される格納コンテナ６の、相互作用領域５１内に配列される移送要素５６への容易な移送のために、コンテナ支持構造５７は、格納コンテナ６を受け取る移送要素５６よりわずかに高いレベルに配列されることができる。格納コンテナを移送要素５６からコンテナ支持構造５７に反対の経路で移送するとき、コンテナ支持構造５７は、そこから格納コンテナ６を移送する移送要素５６よりわずかに低いレベルに配列されることができる。さらに、コンテナ支持構造５７および移送要素５６は、コンテナ６が容易に移送されることを可能にする距離にあるべきである。

コンテナ支持構造５７はまた、コンテナ支持構造５７から移送要素５６へのコンテナの移送の間わずかに下向きに移動し、またはコンテナ６を他の方向において移送するとき上向きに移動し、それによって、格納コンテナ６の安定したスムーズな移送を可能にし得る。

本明細書において使用される用語「わずかにより高いかまたはより低い」または「わずかに垂直に」は、非常に高いまたは低いこと、または垂直距離を移動し、コンテナが回転することも要素／構造物／支持体間で膠着することなく、１つの要素／構造物／支持体から別のものへの格納コンテナの容易かつスムーズな移送を可能にすることとして理解されるべきである。

図６Ａに示されるように地階内に自動化された格納および回収システムを配列することに加えて、これは、自動化された格納および回収システム５０を各階５４ａ－５４ｄにおける相互作用領域５１と接続するコンテナ輸送アセンブリ５２を伴う、建物の屋根裏またはロフトの中に配列され得る。自動化された格納および回収システムはさらに、複数の階を有する建物の中の特定の階に配列され得、例えば、これは、６つの階を有する建物の中の３階に配列される。コンテナ輸送アセンブリ５２から相互作用領域５１の中への（逆もまた同様）格納コンテナ６の移送は、上記に説明されるもの、例えば、図６Ｃに図示されるものと同様であり得る。

例えば、コンテナ輸送アセンブリ５２が２つのアパート区画が各階に配列され自動化された格納および回収システム５０が各階におけるアパート区画間の建物の屋根裏またはロフトの中に配列される建物の中心、例えば、落下経路／シャフトの中に配列される場合、これは、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号に開示されるものと同様の対の容器持ち上げ機を備え得る。コンテナ輸送アセンブリは、２つの格納コンテナを同時に自動化された格納および回収システムから２つの異なる指定される相互作用領域に（逆もまた同様）輸送し得る。

別の例は、建物が、同一の階に配列されるいくつかのアパート区画を伴い、建物の一端にかつアパート区画と同一のレベルに配列される共通の自動化された格納および回収システムを伴い、水平コンテナ輸送アセンブリが、自動化された格納および回収システムを連続住宅の各私有区分内の相互作用領域と接続する。

当業者は、自動化された格納および回収システムからコンテナ輸送アセンブリへの（逆もまた同様）格納コンテナの移送に関する複数の自動化されたソリューションが存在すること、同様に、コンテナ輸送アセンブリから相互作用領域（単数または複数）への（逆もまた同様）格納コンテナの移送に関する複数の自動化されたソリューションも存在することを理解するであろう。本発明は、したがって、上記のそのような移送を示す例に限定されない。

図７Ａは、第１の水平面（Ｐ１、Ｐ２）内に配列され第１の方向Ｘに延在する軌道１０の形態にある第１の誘導システムと、第１の誘導システムと同一の水平面内にある第２の水平面（Ｐ１、Ｐ２）内に配列され第２の方向Ｙに延在する軌道１１の形態にある第２の誘導システムとを備える誘導アセンブリ上で動作する片持ち梁構築物を伴うコンテナ荷役車両９のある例を示す。第２の方向Ｙは、第１の方向Ｘに対して直交する。軌道の第１および第２のセットは、レールシステム８を形成する。図はさらに、コンテナ荷役車両９の持ち上げプレート３１上に配設されるリーダ２２’、２２’’を示す。代替として、また、図７Ａにも開示されるように、持ち上げプレート３１上のリーダ２２’、２２’’に加えて、またはその差替物として、リーダ２２’、２２’’は、格納空間内、例えば、空洞内、またはコンテナ荷役車両９の本体１３内に配列されることができる。ラベル２３’、２３’’は、図の正面の行における格納コンテナ６の各々の中に開示される。しかしながら、システム内の残りの格納コンテナ６もまた、少なくとも１つのラベルを設けられることが、明確である。リーダ２２’、２２’’が格納コンテナ６の全ての中のラベル２３’、２３’’を読み取ることができることを確実にするために、ラベル２３’は、好ましくは、各コンテナ６内の同一の位置（単数または複数）に配列される。ラベル２３’、２３’’はまた、車両９の格納空間に面する側壁の中／上に配列されるリーダ２２’、２２’’が格納コンテナ６を容易に識別することができるように、コンテナ（単数または複数）６の外側にも配列され得る。

第１および第２の水平面Ｐ１、Ｐ２は、図７Ａの実施形態における同一の高さまたはレベル、すなわち、レールシステム８の上側表面に等しい高さに存在する。

図７Ｂは、リーダ２２’、２２’’がコンテナ荷役車両９の側壁の上／中に配列される中心空洞構築物を伴うコンテナ荷役車両９のある例を示す。２つのリーダ２２’、２２’’が、側壁内に開示されているが、より少ないまたはより多いリーダが、可能な場合車両９の上部カバー内に提供される１つ以上のリーダに加えて、またはその代わりに、車両９の１つまたは全ての側壁内に提供され得る。

図８Ａは、レールシステム８上で動作する横断走行車両９’の斜視図であり、一方、図８Ｂは、図８Ａの横断走行車両９’およびレールシステム８の側面図である。図５の実施形態と同様に、図８Ａおよび図８Ｂに示されていないが、横断走行車両９’は、持ち上げフレーム１８上、および／または空洞の内側もしくは車体１３内の格納空間内に配列される少なくとも１つのリーダ２２’、２２’’を備え、少なくとも１つのリーダ２２’、２２’’は、格納コンテナ６上のラベル２３’、２３’’を読み取るように適合される。ラベル２３’、２３’’は、格納コンテナ６の内側または外側に存在し得る。図８Ａから明確であるように、ラベル２３’は、リーダ２２’、２２’’がラベル２３’、２３’’、したがって格納コンテナ６を容易に識別できるように、各格納コンテナ６の内側または外側表面上、好ましくは、同一の場所に配列される。格納コンテナ６の複数のスタックが、レールシステム８の下方の格納カラムの中に配列される。

図８Ａおよび図８Ｂの実施形態によると、横断走行車両９’は、典型的には、第１の水平面Ｐ１内に配列され第１の方向Ｘに延在する平行軌道の第１のセット１０と、第２の水平面Ｐ２内に配列され第１の方向Ｘに対して直交する第２の方向Ｙに延在する平行軌道の第２のセット１１とを備えるレールシステム８上を走行する。第２の水平面Ｐ２は、図８Ａおよび図８Ｂの実施形態では、第１の水平面Ｐ１より高い高さまたはレベルに配列される。平行軌道の第２のセット１１は、レールシステムのＹ方向における全長にわたって延在する２つの平行梁として開示される。代替として、２つの平行梁は、単一の梁によって取って代わられ得る。持ち上げデバイス１６および持ち上げフレーム１８を伴う車両９’は、平行軌道の第２のセット１１から支持され、平行軌道の第１のセット１０の上方の水平レベルにおいて動作する。レールシステム８のＸ方向における車両９’の移動のために、梁の第１の端部は、ホイール１４、１５のセットに接続される第１の支持構造２４’によって支持され、梁の第２の端部は、ホイール１４、１５の別のセットに接続される第２の支持構造２４’’によって支持される。代替として、図９Ｂに見られるように、ホイール１４、１５のセット、すなわち、輸送機構は、第２の水平面Ｐ２内にあることができる。

図９Ａは、ケーブルまたはベルト構成の形態にある第１および第２の誘導システムならびに輸送機構のある例を示す。第１および第２の誘導システムならびに輸送機構は、ケーブルおよびベルトであることができ、ケーブルまたはベルト４３、４４は、自動で、または手動で、例えば、手で、または例えばサーボモータを用いて制御される１つ以上のウィンチ４５を使用することによって引き出すことによってのいずれかで、車両をＸ方向およびＹ方向において引き出すことにおいて使用される。後者の側面では、好ましくは、ケーブルまたはベルト４３、４４の少なくとも１つのセットがＸ方向に延在する一方、ケーブルまたはベルト４３、４４の少なくとも１つの他のセットが、Ｙ方向に延在する。

図９Ｂは、梁配列の形態にある支持構造４１上を走行する第１および第２の誘導システムならびに輸送機構１４、１５のある例を示す。図９Ｂに見られるように、ホイール１４、１５のセット、すなわち輸送機構は、第２の水平面Ｐ２内に存在することができる。この後者の側面では、車両９’をＸ方向およびＹ方向に移動させる両方の輸送機構が、同一の水平面（すなわち、第２の水平面Ｐ２）内に配列される。この側面では、外周に沿ってＸ方向およびＹ方向に延在し格納カラム５の全てを覆う支持構造４１が存在し得、車両９’は、１つ以上の梁４２から懸吊されることができる。車両をＹ方向に移動させる輸送機構１４、１５は、車両９’の上方またはその上側部分内に配列されることができ、１つ以上の梁４２上を走行するかまたはそれによって支持されるホイールまたは（図９Ｂに例示されるような）滑車等であることができる。同様に、車両９’をＸ方向に移動させる輸送機構１４は、支持構造上を走行するホイールまたは滑車を備え得る。

車両９、９’は、典型的に無線通信手段を介して、例えば、ＩＥＥＥ ８０２．１１（ＷｉＦｉ）規格下で動作する、および／または４Ｇもしくはそれ以上のもの等のモバイル電気通信技術を利用するＷＬＡＮを介して、典型的に車両９の上に配列される制御パネルから通信システムと通信する。

各車両９、９’は、持ち上げモータ、第１および第２のホイール配列１４、１５のための駆動システム、ならびに車載制御および通信システムを含む車載機器に電力を供給するバッテリを備える。

図１０は、住宅の地階５５に位置する自動化された格納および回収システム５０のある例を示し、相互作用領域５１が地階５５の上方のアパート区画内に配設される。自動化された格納および回収システム５０を動作させるコンテナ荷役車両９が、格納コンテナ支持体５７に、およびそこから格納コンテナ６を送達し、積み込んでいる。コンテナ輸送アセンブリ５２が、格納コンテナ支持体５７を自動化された格納および回収システム５０と相互作用領域５１との間で移送している。ユーザが、この例では引き出しであるアクセスステーション５３を介して相互作用領域５１から自動化された格納および回収システム５０を動作させる。引き出しは、識別の成功に応じて、ユーザのためにアクセス可能である。識別手段は、自動化された格納および回収システム５０の制御システムに信号接続されるタブレットまたはモバイルフォン等のモバイルデバイス内に実装され得る。これはまた、本システムにアクセスするためのユーザによって動作可能なインターフェースを設けられた固定設備内に実装され得る。

図１１は、コンテナ輸送アセンブリ５２および相互作用領域５１の詳細のある実施例を示す。上記に説明されるように、コンテナ輸送アセンブリ５２および相互作用領域５１は、格納コンテナ６をコンテナ輸送アセンブリ５２および相互作用領域５１に、ならびにそれらから移動させるための協働移送手段を備える。図１１に示される例では、格納コンテナ支持体５７が、コンテナ輸送アセンブリ５２に接続され、コンテナ輸送アセンブリ５２によって駆動される。各格納コンテナ支持体５７は、格納コンテナ６を相互作用領域５１に、およびそこから移送するための、コンベヤベルト、駆動ローラ、または他のデバイスを備え得る。

図１０および図１１は、２つの格納コンテナ支持体５７を備える設備を示す。この設定は、２つの格納コンテナ６の回収または格納を可能にする。これらは、異なる相互作用領域５１を介したアクセスのためのものであり得る。

図１２は、所望の格納コンテナ６が特定の相互作用領域５１に送達されるように自動化された格納および回収システムを監視および制御するための、メイン制御システム７０と、車両コントローラ８０と、相互作用領域コントローラ９０との間の通信路を図示する。メイン制御システム７０は、コンピュータ化され、例えば格納グリッド４内のそれぞれの格納コンテナ６の場所、各格納コンテナ６の内容物、およびコンテナ荷役車両９の移動を監視および制御するためのデータベースを備える。

前述の説明において、本発明による自動化された格納および回収システム、車両、および方法の種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。しかしながら、この説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正および変形例、ならびに本システムの他の実施形態が、以下の請求項によって定義されるような本発明の範囲内に存在すると見なされる。

参照番号一覧

以下の説明では、多数の特定の詳細が、請求されるシステムおよび車両の実施形態の徹底的な理解を提供するための例としてのみ紹介される。しかしながら、当業者は、これらの実施形態が、特定の詳細のうちの１つ以上を伴わずに、または他のコンポーネント、システム等を伴って実践され得ることを認識するであろう。他の事例では、周知の構造物または動作は、開示される実施形態の側面を曖昧にすることを回避するために、詳細に示されも説明されもしない。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
異なるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）の確実な格納および回収を提供するためのシステムであって、前記システムは、
自動化された格納および回収システム（５０）であって、前記自動化された格納および回収システム（５０）は、格納カラム（５）内にスタックで配列される格納コンテナ（６）を格納するための格納グリッド（４）を画定する骨格構造と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両（９、９’）とを有し、前記少なくとも１つのコンテナ荷役車両（９、９’）は、格納コンテナ（６）を前記格納カラム（５）から上昇させ、格納コンテナ（６）を前記格納カラム中に降下させ、格納コンテナ（６）にアクセスし格納コンテナ（６）を自動化された格納および回収システム（５０）にまたは前記自動化された格納および回収システム（５０）から移送するための複数の相互作用領域（５１）に接続するコンテナ輸送アセンブリ（５２）に格納コンテナ（６）を輸送するように構成され、メイン制御システム（７０）が、格納コンテナ（６）および前記自動化された格納および回収システム（５０）内での格納コンテナ（６）の場所を追跡するために、ならびに前記自動化された格納および回収システム（５０）と前記相互作用領域（５１）との間での格納コンテナ（６）の移送を制御するために、相互作用領域コントローラ（９０）に信号接続され、前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記相互作用領域（５１）は両方とも、格納コンテナ（６）を、前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記相互作用領域（５１）に、ならびに前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記相互作用領域（５１）から移動させるための移送手段を備える、自動化された格納および回収システム（５０）
を備え、前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）の移送手段は、支持移送要素（５８）を伴う格納コンテナ支持体（５７）を備え、各相互作用領域（５１）は、前記相互作用領域（５１）へのアクセスを与え各相互作用領域（５１）へのおよび各相互作用領域（５１）からの格納コンテナ（６）または物品の移送を可能にするための少なくとも１つのアクセスステーション（５３）と、ユーザを識別するための識別手段を伴い前記アクセスステーション（５３）へのユーザアクセスを制御するためおよび前記自動化された格納および回収システム（５０）と相互作用するためのユーザインターフェースとを備えることを特徴とする、システム。
（項目２）
前記相互作用領域（５１）は、格納コンテナ（６）を前記アクセスステーション（５３）および前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）にならびに前記アクセスステーション（５３）および前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）から移動させるための移送要素（５６）を備える、項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記相互作用領域（５１）は、建物の中の異なる垂直階に配列される、項目１または２に記載のシステム。
（項目４）
前記相互作用領域（５１）は、前記格納グリッド（４）が配設される階と異なる垂直階に配列される、項目１～３のいずれか１項に記載のシステム。
（項目５）
前記相互作用領域（５１）は、建物の中の同一の階に配列される、項目１～３のいずれか１項に記載のシステム。
（項目６）
前記格納グリッド（４）は、建物の中の地階、屋根裏の中、または前記相互作用領域（５１）間に配設される、項目１～５のいずれか１項に記載のシステム。
（項目７）
前記相互作用領域（５１）は、建物の中の異なるアパート区画内に配設される、項目１～６のいずれか１項に記載のシステム。
（項目８）
前記格納グリッド（４）と前記相互作用領域（５１）との間に延在する前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）は、垂直もしくは傾斜した格納コンテナ持ち上げ機または水平コンベヤを備える、項目１～７のいずれか１項に記載のシステム。
（項目９）
前記自動化された格納および回収システム（５０）と相互作用するための前記ユーザインターフェースは、前記制御システムに信号接続され前記制御システムと通信するスマートフォンまたはタブレットである、項目１～８のいずれか１項に記載のシステム。
（項目１０）
異なるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）の確実な格納および回収を提供するための項目１～９に記載のシステムを備える建物。
（項目１１）
異なるアパート区画を備え、少なくとも１つの相互作用領域が各アパート区画内に配設される、項目１０に記載の建物。
（項目１２）
異なるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）の確実な格納および回収のための方法であって、格納コンテナ（６）が、項目１～９に記載の自動化された格納および回収システム（５０）とアクセスステーション（５３）を有する複数の相互作用領域（５１）との間で移送され、前記方法は、
－相互作用領域（５１）においてユーザを識別し、前記ユーザが認可された場合、アクセスステーション（５３）へのアクセスを与えるステップと、
－前記自動化された格納および回収システム（５０）のメイン制御システム（７０）に、前記アクセスステーション（５３）における特定の格納コンテナ（６）を格納および回収するように命令するステップであって、命令は、前記制御システムと通信するユーザインターフェースを介して与えられる、ステップと、
－前記格納コンテナ（６）を前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記アクセスステーション（５３）にならびに前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記アクセスステーション（５３）からを移動させるためのコンテナ輸送アセンブリ（５２）および協働移送手段を用いて、前記相互作用領域（５１）における前記アクセスステーション（５３）と前記自動化された格納および回収システム（５０）との間で前記特定の格納コンテナ（６）を移送するステップと
を含む、方法。
（項目１３）
垂直もしくは傾斜した格納コンテナ持ち上げ機または水平コンベヤを使用することによって格納コンテナ（６）を移送する、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記方法は、複数のアパート区画を備える建物の居住者であるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）を格納および回収するためのものであり、前記アパート区画は、前記ユーザのための居住区域を提供し、前記格納コンテナ（６）は、少なくとも前記相互作用領域（５１）の前記アクセスステーション（５３）によって前記居住区域から分離される前記建物の一部内に格納される前記自動化された格納および回収システム（５０）の格納グリッド（４）の中に格納され、前記格納グリッド（４）から回収される、項目１２または１３に記載の方法。

Claims (14)

1. 異なるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）の確実な格納および回収を提供するためのシステムであって、前記システムは、
   自動化された格納および回収システム（５０）であって、前記自動化された格納および回収システム（５０）は、格納カラム（５）内にスタックで配列される格納コンテナ（６）を格納するための格納グリッド（４）を画定する骨格構造と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両（９、９’）とを有し、前記少なくとも１つのコンテナ荷役車両（９、９’）は、格納コンテナ（６）を前記格納カラム（５）から上昇させ、格納コンテナ（６）を前記格納カラム中に降下させ、格納コンテナ（６）にアクセスし格納コンテナ（６）を自動化された格納および回収システム（５０）にまたは前記自動化された格納および回収システム（５０）から移送するための複数の相互作用領域（５１）に接続するコンテナ輸送アセンブリ（５２）に格納コンテナ（６）を輸送するように構成され、メイン制御システム（７０）が、格納コンテナ（６）および前記自動化された格納および回収システム（５０）内での格納コンテナ（６）の場所を追跡するために、ならびに前記自動化された格納および回収システム（５０）と前記相互作用領域（５１）との間での格納コンテナ（６）の移送を制御するために、相互作用領域コントローラ（９０）に信号接続され、前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記相互作用領域（５１）は両方とも、格納コンテナ（６）を、前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記相互作用領域（５１）に、ならびに前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記相互作用領域（５１）から移動させるための移送手段を備える、自動化された格納および回収システム（５０）
   を備え、前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）の移送手段は、支持移送要素（５８）を伴う格納コンテナ支持体（５７）を備え、各相互作用領域（５１）は、前記相互作用領域（５１）へのアクセスを与え各相互作用領域（５１）へのおよび各相互作用領域（５１）からの格納コンテナ（６）または物品の移送を可能にするための少なくとも１つのアクセスステーション（５３）と、ユーザを識別するための識別手段を伴い前記アクセスステーション（５３）へのユーザアクセスを制御するためおよび前記自動化された格納および回収システム（５０）と相互作用するためのユーザインターフェースとを備えることを特徴とする、システム。
2. 前記相互作用領域（５１）は、格納コンテナ（６）を前記アクセスステーション（５３）および前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）にならびに前記アクセスステーション（５３）および前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）から移動させるための移送要素（５６）を備える、請求項１に記載のシステム。
3. 前記相互作用領域（５１）は、建物の中の異なる垂直階に配列される、請求項１または２に記載のシステム。
4. 前記相互作用領域（５１）は、前記格納グリッド（４）が配設される階と異なる垂直階に配列される、請求項１～３のいずれか１項に記載のシステム。
5. 前記相互作用領域（５１）は、建物の中の同一の階に配列される、請求項１～３のいずれか１項に記載のシステム。
6. 前記格納グリッド（４）は、建物の中の地階、屋根裏の中、または前記相互作用領域（５１）間に配設される、請求項１～５のいずれか１項に記載のシステム。
7. 前記相互作用領域（５１）は、建物の中の異なるアパート区画内に配設される、請求項１～６のいずれか１項に記載のシステム。
8. 前記格納グリッド（４）と前記相互作用領域（５１）との間に延在する前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）は、垂直もしくは傾斜した格納コンテナ持ち上げ機または水平コンベヤを備える、請求項１～７のいずれか１項に記載のシステム。
9. 前記自動化された格納および回収システム（５０）と相互作用するための前記ユーザインターフェースは、前記制御システムに信号接続され前記制御システムと通信するスマートフォンまたはタブレットである、請求項１～８のいずれか１項に記載のシステム。
10. 異なるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）の確実な格納および回収を提供するための請求項１～９に記載のシステムを備える建物。
11. 異なるアパート区画を備え、少なくとも１つの相互作用領域が各アパート区画内に配設される、請求項１０に記載の建物。
12. 異なるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）の確実な格納および回収のための方法であって、格納コンテナ（６）が、請求項１～９に記載の自動化された格納および回収システム（５０）とアクセスステーション（５３）を有する複数の相互作用領域（５１）との間で移送され、前記方法は、
    －相互作用領域（５１）においてユーザを識別し、前記ユーザが認可された場合、アクセスステーション（５３）へのアクセスを与えるステップと、
    －前記自動化された格納および回収システム（５０）のメイン制御システム（７０）に、前記アクセスステーション（５３）における特定の格納コンテナ（６）を格納および回収するように命令するステップであって、命令は、前記制御システムと通信するユーザインターフェースを介して与えられる、ステップと、
    －前記格納コンテナ（６）を前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記アクセスステーション（５３）にならびに前記コンテナ輸送アセンブリ（５２）および前記アクセスステーション（５３）からを移動させるためのコンテナ輸送アセンブリ（５２）および協働移送手段を用いて、前記相互作用領域（５１）における前記アクセスステーション（５３）と前記自動化された格納および回収システム（５０）との間で前記特定の格納コンテナ（６）を移送するステップと
    を含む、方法。
13. 垂直もしくは傾斜した格納コンテナ持ち上げ機または水平コンベヤを使用することによって格納コンテナ（６）を移送する、請求項１２に記載の方法。
14. 前記方法は、複数のアパート区画を備える建物の居住者であるユーザにリンクされる格納コンテナ（６）を格納および回収するためのものであり、前記アパート区画は、前記ユーザのための居住区域を提供し、前記格納コンテナ（６）は、少なくとも前記相互作用領域（５１）の前記アクセスステーション（５３）によって前記居住区域から分離される前記建物の一部内に格納される前記自動化された格納および回収システム（５０）の格納グリッド（４）の中に格納され、前記格納グリッド（４）から回収される、請求項１２または１３に記載の方法。

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