JP2022191753A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】１枚の画像から、分注装置のノズルの先端と目標停止位置との２方向のずれ量を検出する技術を提供する。【解決手段】本開示の撮像装置は、液体を吸引及び吐出するノズルと、ノズルを保持し、ノズルを回転動作によって移動させるアームと、を有する分注装置に設置される撮像装置であって、撮像素子及びレンズを有するカメラと、第１の反射面を有する第１のミラー及び第２の反射面を有する第２のミラーを含む一対のミラーと、を備える。一対のミラーは、第１の反射面と第２の反射面とが対向するように、ノズルの先端とアームの底面との間において、アームの回転軸及びノズルの中心軸を含む平面を挟んだ両側に１枚ずつ配置される。第１のミラーが、第２のミラーよりもアームに近い側に配置され、第１の反射面がノズルの先端側を向いており、第２の反射面がカメラ側を向いている。【選択図】図３

Description

本開示は、撮像装置に関する。

自動分析装置において検体又は試薬の分注に用いられるノズルは、分注精度の維持の観点から、定期的に交換される。分注の際は、検体容器、試薬容器又は洗浄孔などの複数の狭い空間にノズルの先端を挿入する必要がある。したがって、ノズルを交換するたびに、検体容器、試薬容器又は洗浄孔などの目標停止位置に対して、ノズルの先端の位置を調整する必要がある。

特許文献１には、「移動部位の移動経路の複雑さにかかわらず移動部位の位置調整を従来に比して容易且つ正確に行うことができる検体処理装置を提供する。」ことを課題として、「検体分析装置に異常が発生したときに、検体分析装置に設けられたカメラ２３ｄによって異常が生じた機構（試薬分注ユニット２３）の調整に用いられる対象物（キュベット）が撮像される。撮像により得られた画像に基づいて、試薬分注ユニット２３の調整量が検出され、検出された調整量によって試薬分注ユニット２３の調整が行われる。」という技術が開示されている（特許文献１の要約参照）。

特許文献２には、「ノズル先端の破損や異物混入の発生のない、マイクロメートルオーダの正確な位置情報を精度よく計測することができるノズル先端位置計測装置を得る。」ことを課題として、「基台のＸＹ平面に対して互いに直交するＸＹＺ３軸方向に相対移動可能な移動手段に備えられたノズルの先端位置を計測する装置であって、前記ノズル先端が前記基台上の予め定められた基準エリア内の画像を撮影する基準エリア撮像手段を備え、この基準エリア内に予め定められた基準位置に前記ノズル先端を移動させた際の撮影画像により、前記ノズル先端の基準位置からの位置ズレを計測するもの。」という技術が開示されている（特許文献２の要約参照）。

特開２０１２－３２３１０号公報 特開２００５－４９１９７号公報

特許文献１に記載の技術においては、目標停止位置でピペットの先端を撮像し、取得した画像の中心線と目標停止位置との左右方向のずれを調整量として検出する。しかしながら、画像の奥行方向のずれ量については検出することができない。したがって、画像上でピペットの先端と目標停止位置の両方が画像の中心軸と一致している場合でも、目標停止位置から奥行方向にずれた位置にノズルの先端が調整されてしまう可能性がある。

また、特許文献２に記載の技術では、ノズルの先端位置を調整するための基準位置は目標停止位置そのものではないため、検体容器、試薬容器、洗浄孔などの目標停止位置側にずれがある場合に、ノズルの先端を目標停止位置に調整できない可能性がある。

そこで、本開示は、１枚の撮影画像から分注装置のノズルの先端と目標停止位置との、異なる２方向のずれ量を検出可能にする技術を提供する。

上記課題を解決するために、本開示の撮像装置は、液体を吸引及び吐出するノズルと、前記ノズルを保持し、前記ノズルを回転動作によって移動させるアームと、を有する分注装置に設置される撮像装置であって、撮像素子及びレンズを有するカメラと、第１の反射面を有する第１のミラー及び第２の反射面を有する第２のミラーを含む一対のミラーと、を備え、前記一対のミラーは、前記第１の反射面と前記第２の反射面とが対向するように、前記ノズルの先端と前記アームの底面との間において、前記アームの回転軸及び前記ノズルの中心軸を含む平面を挟んだ両側に１枚ずつ配置され、前記第１のミラーが、前記第２のミラーよりも前記アームに近い側に配置され、前記第１の反射面が前記ノズルの先端側を向いており、前記第２の反射面が前記カメラ側を向いていることを特徴とする。

本開示に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、本開示の態様は、要素及び多様な要素の組み合わせ及び以降の詳細な記述と添付される特許請求の範囲の様態により達成され実現される。本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、本開示の特許請求の範囲又は適用例を如何なる意味に於いても限定するものではない。

本開示の技術によれば、１枚の撮影画像から、分注装置のノズルの先端と目標停止位置との、異なる２方向のずれ量を検出することができる。上記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

医用自動分析装置の概略構成図である。 撮像装置を取り付けた分注装置の側面図である。 撮像装置を取り付けた分注装置の撮像装置周辺の背面図である。 撮像素子に入射する物体光の光路を説明するための図である。 撮像素子に入射する物体光の光路を説明するための図である。 ノズルを撮像装置で撮影した画像の一例を示す模式図である。 撮像装置を取り付けた分注装置の撮像装置周辺の背面図である。 撮像装置を取り付けた分注装置の撮像装置周辺の底面図である。 撮像素子に入射する物体光の光路を説明するための図である。 撮像素子に入射する物体光の光路を説明するための図である。 ノズルを撮像装置で撮影した画像の一例を示す模式図である。

［第１の実施形態］
＜自動分析装置の構成例＞
図１は、医用自動分析装置１０の概略構成図である。医用自動分析装置１０は、試薬ディスク１２、反応ディスク１３、複数の試薬分注装置１４、複数の検体分注装置１５、搬送ライン１６、洗浄槽１７、制御装置１００を備える。

試薬ディスク１２は、複数の試薬容器１１を保持する。反応ディスク１３は、回転可能に構成され、複数の反応セル２０を周方向に配列して保持する。搬送ライン１６は、ラック１８を搬送する。ラック１８は、複数の検体容器１９を保持する。試薬分注装置１４は、試薬容器１１に収容された試薬（液体）を分注するためのノズル１４１を有し、ノズル１４１を水平方向及び上下方向に移動可能に構成されている。試薬分注装置１４は、ノズル１４１に試薬を吸引し、反応セル２０に吐出する。検体分注装置１５は、検体容器１９に収容された検体（液体）を分注するためのノズル１５１を有し、ノズル１５１を水平方向及び上下方向に移動可能に構成されている。検体分注装置１５は、ノズル１５１に検体を吸引し、反応セル２０に吐出する。検体は、例えば、血清若しくは全血などの血液由来、又は、尿由来の生体試料などである。反応セル２０に分注された試薬及び検体が不図示の攪拌装置により攪拌されることにより、反応液が得られる。洗浄槽１７は、検体分注装置１５のノズル１５１を洗浄する。

試薬分注装置１４は、試薬容器１１から試薬を吸引するための停止位置、反応セル２０に試薬を吐出するための停止位置、及び、不図示の洗浄槽でノズル１４１に付着した試薬を洗い流すための停止位置へ、ノズル１４１を移動する。同様に、検体分注装置１５は、検体容器１９から検体を吸引するための停止位置、反応セル２０に検体を吐出するための停止位置、及び、洗浄槽１７でノズル１５１の先端に付着した検体を洗い流すための停止位置へ、ノズル１５１を移動する。試薬分注装置１４は、各停止位置の高さに合わせてノズル１４１を昇降する。検体分注装置１５は、各停止位置の高さに合わせてノズル１５１を昇降する。

制御装置１００は、コンピュータ装置により構成することができ、プロセッサ１０１、記憶装置１０２、入力装置１０３及び出力装置１０４を備える。プロセッサ１０１は、記憶装置１０２に格納されたプログラムに従って、医用自動分析装置１０の動作を制御し、反応セル２０内の反応液についての分析を行う。記憶装置１０２は、例えば内部メモリ又は外部ストレージなどにより構成することができ、プロセッサ１０１の処理に必要なプログラム及びパラメータを記憶する。入力装置１０３は、例えばマウス、キーボード、タッチパネルなどにより構成することができる。出力装置１０４は、例えばディスプレイ、スピーカ、タッチパネルなどにより構成することができる。

＜分注装置の構成例＞
図２は、撮像装置２００を取り付けた試薬分注装置１４の側面図である。試薬分注装置１４は、ノズル１４１、アーム１４２及び１４３、並びにシャフト１４４を有する。ノズル１４１の基端部は、アーム１４２の一端部に保持されている。アーム１４２は、アーム１４３に対し回転可能に連結されている。図２においては、アーム１４２とアーム１４３とが一直線上に並んだ状態が示されている。アーム１４３は、シャフト１４４により支持されている。シャフト１４４は、不図示のモータにより回転及び上下動可能に構成されている。なお、アーム１４３は設けられていなくてもよく、この場合、アーム１４２がシャフト１４４に接続される。

図２に示すように、本明細書では、シャフト１４４の長手方向を上下方向とする。また、アーム１４２の長手方向に平行な方向を前後方向とし、前をＦと表し、後ろをＢと表す。カメラ２２０の光軸、すなわち、撮像素子２２１の中心とレンズ２２２の主点を通る直線をＯとする。

撮像装置２００は、一対のミラー２１０及びカメラ２２０を備える。一対のミラー２１０は、反射面が対向するように配置された第１のミラー２１１及び第２のミラー２１２を含む。なお、反射面が「対向する」とは、第１のミラー２１１の反射面と第２のミラー２１２の反射面とが平行に向かい合うことを意味するのではなく、第１のミラー２１１の反射面から反射した光が第２のミラー２１２の反射面に入射することを意味する。カメラ２２０は、撮像素子２２１及びレンズ２２２を有する単眼カメラである。撮像装置２００は、不図示の取り付け部材によりアーム１４２に取り付けられる。カメラ２２０は、アーム１４２の底面の下方かつノズル１４１の後方に配置される。第１のミラー２１１及び第２のミラー２１２は、ノズル１４１の先端とアーム１４２の底面との間に配置されている。取り付け部材は、第１のミラー２１１及び第２のミラー２１２をそれぞれ支持する支持部材を有する。

図３は、撮像装置２００の周辺を後方から見た背面図である。図３に示すように、本明細書では、アーム１４２の短手方向（上下方向及び前後方向に垂直な方向）を左右方向とし、右をＲと表し、左をＬと表す。アーム１４２の回転軸Ｑとノズル１４１の中心軸を含む平面をＡとする。撮像素子２２１の中心とノズル１４１の中心軸を含む平面をＰとする。本実施形態においては、平面Ａ及び平面Ｐは同一である。

第１のミラー２１１は、平面Ａの右Ｒに配置されている。第２のミラー２１２は、平面Ａの左Ｌに配置されている。すなわち、第１のミラー２１１及び第２のミラー２１２は、平面Ａを挟んだ左Ｌと右Ｒの両側に１枚ずつ配置されている。第１のミラー２１１は、反射面がノズル１４１の先端側を向いている。第２のミラー２１２は、反射面がノズル１４１の基端部側を向いている。第１のミラー２１１は、第２のミラー２１２よりもノズル１４１の基端部側、すなわち上側に配置されている。

詳細は後述するが、一対のミラー２１０が上記のように配置されていることにより、撮像素子２２１には、異なる２方向の視点から見たノズル１４１の先端部が結像される。撮像素子２２１は、撮影した画像を制御装置１００に出力する。制御装置１００は、撮像素子２２１が撮影した画像を処理して、ノズル１４１の先端と目標停止位置との２方向のずれ量を算出する。制御装置１００は、算出したずれ量に基づいて、ノズル１４１の位置の調整量を算出し、調整量に基づいて試薬分注装置１４のモータの動作量を調整する。

＜撮影画像について＞
図４Ａ及び４Ｂは、撮像素子２２１に入射する物体光の光路を説明するための図である。図４Ａは、ノズル１４１の先端部の前側面で反射した物体光の光路５１を示し、図４Ｂは、ノズル１４１の先端部の右側面で反射した物体光の光路５２を示す。図４Ａに光路５１で示すように、ノズル１４１の先端部の前側面で反射した物体光は、レンズ２２２へ直接入射して、撮像素子２２１のほぼ中央部の第１の領域に結像する。一方、図４Ｂに光路５２で示すように、ノズル１４１の先端部の右側面で反射した物体光は、第１のミラー２１１において一度ノズル１４１の先端側に向かって反射した後、第２のミラー２１２においてカメラ２２０側に向かって反射して、撮像素子２２１の右端部の第２の領域に結像する。したがって、本実施形態では、１つの撮像素子２２１上に、異なる２つの視点から見たノズル１４１の先端部の画像が映し出される。

ノズル１４１の停止位置の一例として、洗浄槽１７の底面に配置された洗浄孔が挙げられる。ノズル１４１は洗浄孔に挿入されて洗浄されるため、ノズル１４１の位置を洗浄孔の中心に調整する必要がある。

図５は、洗浄槽１７の洗浄孔１７１の上方において停止されたノズル１４１を撮像装置２００で撮影した画像の一例を示す模式図である。図５に示すように、１枚の画像のうち第１の撮像領域には、ノズル１４１の先端部の前側面側に視点を置いた画像２２１Ｆが写っており、第２の撮像領域には、ノズル１４１の先端部の右側面側に視点を置いた画像２２１Ｒが写っている。したがって、洗浄孔１７１の中心（目標停止位置）とノズル１４１の先端との左右方向のずれ量は、画像２２１Ｆから、ノズル１４１の中心軸１４１ＦＣ及びノズル１４１の先端エッジ１４１ＦＥの交点と、洗浄孔１７１の左右方向の中心線１７１ＦＣとの距離ＤＨとして検出できる。同様に、洗浄孔１７１の中心とノズル１４１の先端との前後方向のずれ量は、画像２２１Ｒから、ノズル１４１の中心軸１４１ＲＣ及びノズル１４１の先端エッジ１４１ＲＥの交点と、洗浄孔１７１の上下方向の中心線１７１ＲＣとの距離ＤＶとして検出できる。

以上のように、本実施形態の撮像装置２００によれば、一対のミラー２１０が上記のように配置されていることにより、異なる２つの視点から見たノズル１４１の先端部の画像が１つの撮像素子２２１上に映し出されるので、ノズル１４１の先端位置と目標停止位置との、左右方向及び前後方向の２方向のずれを１枚の撮影画像から検出することができる。このように、１枚の撮影画像に含まれる２つの領域の一方から左右方向のずれを検出し、他方の領域から前後方向のずれを検出することにより、１枚の撮影画像のすべての領域を処理する場合と比較して、１度に処理する画素数を削減することができるので、処理速度が向上される。

なお、撮像する視点の方向は、左右方向及び前後方向に限定されず、交差する２方向であればよい。特に、直交する２方向の視点を撮像することにより、ノズル１４１の先端と目標停止位置とのずれを正確に検出することができる。なお、本明細書における「直交」とは、厳密に９０°の角度で２方向が交差する態様だけでなく、９０°±誤差の範囲内の角度で２方向が交差する態様（略直交）も含むこととする。

以上、第１の実施形態において、試薬分注装置１４に撮像装置２００が取り付けられることについて説明した。撮像装置２００は、検体分注装置１５にも同様に取り付けることができ、検体分注装置１５のノズル１５１の位置を撮像することにより、２方向のずれを１枚の撮影画像から検出することができる。

また、撮像装置２００を医用自動分析装置１０の分注装置に取り付けることを説明したが、撮像装置２００は、その他の装置に搭載される分注装置にも適用可能である。

＜第１の実施形態の変形例＞
撮像装置２００は、分注装置に対し着脱可能に構成されていてもよく、ノズルの位置調整時のみ分注装置に取り付けて、通常の分析動作時には取り外してもよい。この場合、分析動作時に撮像装置２００の質量がなくなるため、分注装置を駆動するモータへの負荷を軽減できる。結果として、分析のスループットを向上できる。

第２のミラー２１２は、第１のミラー２１１よりもカメラ２２０の光軸Ｏ側に寄せて配置されていてもよい。この場合、撮影画像上で、第１のミラー２１１及び第２のミラー２１２を介して撮影される第２の撮像領域の面積が広くなるので、ノズル１４１の先端と目標停止位置との前後方向の位置関係の認識に有利である。なお、この場合、撮影画像上のノズル１４１の位置は、図５に示した位置と変わらない。

レンズ２２２に単焦点レンズを用いた場合には、ノズル１４１の先端側に配置された第２のミラー２１２は、ノズル１４１の先端部の右側面からの物体光が第１のミラー２１１及び第２のミラー２１２を介して第２の撮像領域へ至る光路５２上で、第１のミラー２１１よりもカメラ２２０に近い位置に配置されているため、第１のミラー２１１よりも小さくできる。これにより、撮像装置２００が医用自動分析装置１０内の他の構成要素と衝突することなく、ノズル１４１は複数の目標停止位置の間を移動できる。

光路５１上で、かつ光路５２の外に、カメラ２２０の光軸方向に長手方向を有するガラス（屈折率＞１）を配置してもよい。この場合、カメラ２２０のピントを、撮像素子２２１から光路５２の光路長だけ離れた位置に設定する。これにより、画像２２１Ｆの光路長と画像２２１Ｒの光路長とを等しくすることができるため、画像の分解能を向上することができる。

＜第１の実施形態のまとめ＞
以上のように、第１の実施形態に係る撮像装置２００は、液体を吸引及び吐出するノズル１４１と、ノズル１４１を保持し、ノズル１４１を回転動作によって移動させるアーム１４２と、を有する試薬分注装置１４に設置される。撮像装置２００は、撮像素子２２１及びレンズ２２２を有するカメラ２２０と、第１のミラー２１１及び第２のミラー２１２を含む一対のミラー２１０と、を備える。一対のミラー２１０は、第１のミラー２１１の反射面と第２のミラー２１２の反射面とが対向するように、ノズル１４１の先端とアーム１４２の底面との間において、アーム１４２の回転軸Ｑ及びノズル１４１の中心軸を含む平面Ａを挟んだ両側に１枚ずつ配置され、第１のミラー２１１が、第２のミラー２１２よりもアーム１４２に近い側に配置され、第１のミラー２１１の反射面がノズル１４１の先端側を向いており、第２のミラー２１２の反射面がカメラ２２０側を向いている。

これにより、第１の視点から見たノズル１４１の先端部の像が撮像素子２２１の第１の撮像領域に結像され、第２の視点から見たノズル１４１の先端部の像が撮像素子２２１の第２の撮像領域に結像されるので、１枚の撮影画像に異なる２つの視点から見たノズル１４１の画像が含まれる。したがって、試薬分注装置１４のノズル１４１の先端と目標停止位置との、異なる２方向のずれ量を検出することができる。

［第２の実施形態］
第２の実施形態においては、カメラ２２０と一対のミラー２１０の位置関係の他の例について説明する。図において第１の実施形態と同一の機能を有する要素については同様の符号を付し、その説明は省略する。

図６は、第２の実施形態に係る撮像装置２００の周辺を後方から見た背面図である。上述の第１の実施形態においては、カメラ２２０の光軸Ｏとノズル１４１の中心軸が同一の平面Ａ上に配置されていることを説明した。これに対し、本実施形態では、図６に示すように、第１の実施形態で定義した平面Ａに対して、カメラ２２０の光軸Ｏが左Ｌ側に位置するように、カメラ２２０が左Ｌ側に平行移動した配置となっている。

図７は、第２の実施形態に係る試薬分注装置１４の撮像装置２００周辺の底面図である。図７に示すように、撮像素子２２１の中心とノズルの中心軸を含む平面Ｐの面外にカメラ２２０の光軸Ｏが配置されている。

図８Ａ及び８Ｂは、撮像素子２２１に入射する物体光の光路を説明するための図である。図８Ａは、ノズル１４１の先端部の前側面で反射した物体光の光路５３を示し、図８Ｂは、ノズル１４１の先端部の右側面で反射した物体光の光路５４を示す。図８Ａに光路５３で示すように、ノズル１４１の先端部の前側面で反射した物体光は、レンズ２２２へ直接入射して撮像素子２２１の左側半分の第１の領域に結像する。一方、図８Ｂに光路５４で示すように、ノズル１４１の先端部の右側面で反射した物体光は、第１のミラー２１１により一度ノズル１４１の先端側に向かって反射した後、第２のミラー２１２によりカメラ２２０側に向かって反射して、撮像素子２２１の右側半分の第２の領域に結像する。したがって、本実施形態では、１つの撮像素子２２１上に、異なる視点のノズル１４１の先端部の画像がほぼ同じ面積で映し出される。

図９は、洗浄槽１７の洗浄孔１７１の上方において停止されたノズル１４１を撮像装置２００で撮影した画像の一例を示す模式図である。図９に示すように、本実施形態では、第１の撮像領域の画像３２１Ｆの面積と第２の撮像領域の画像３２１Ｒの面積がほぼ等しく、第１の撮像領域と第２の撮像領域のそれぞれの中心付近に、ノズル１４１の先端部を写し出すことができる。したがって、撮影画像上に無駄な領域がなく、ノズル１４１の先端と目標停止位置との、左右方向及び前後方向の２方向のずれ量をより正確に検出することができる。このように、本実施形態の撮像装置２００によれば、１枚の撮影画像から、ノズル１４１の先端位置と目標停止位置との左右方向及び前後方向の２方向のずれをより効率的に検出することができる。

＜第２の実施形態のまとめ＞
以上のように、第２の実施形態に係る撮像装置２００においては、アーム１４２の回転軸Ｑとノズルの中心軸を含む平面Ａの面外にカメラ２２０の光軸Ｏが配置されている。これにより、撮像素子２２１の第１の撮像領域の画像３２１Ｆの面積と第２の撮像領域の画像３２１Ｒの面積とをほぼ等しくすることができるので、ノズル１４１の先端の２方向のずれ量をより正確に検出することができる。

［変形例］
本開示は、上述した実施形態に限定されるものでなく、様々な変形例を含んでいる。例えば、上述した実施形態は、本開示を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備える必要はない。また、ある実施形態の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について、他の実施形態の構成の一部を追加、削除又は置換することもできる。

１０…医用自動分析装置
１１…試薬容器
１２…試薬ディスク
１３…反応ディスク
１４…試薬分注装置
１５…検体分注装置
１６…搬送ライン
１７…洗浄槽
１８…ラック
１９…検体容器
２０…反応セル
５１～５４…光路
１４１…ノズル
１４２、１４３…アーム
１４４…シャフト
１５１…ノズル
１７１…洗浄孔
２００…撮像装置
２１１…第１のミラー
２１２…第２のミラー
２２０…カメラ
２２１…撮像素子
２２２…レンズ

Claims (9)

1. 液体を吸引及び吐出するノズルと、前記ノズルを保持し、前記ノズルを回転動作によって移動させるアームと、を有する分注装置に設置される撮像装置であって、
   撮像素子及びレンズを有するカメラと、
   第１の反射面を有する第１のミラー及び第２の反射面を有する第２のミラーを含む一対のミラーと、を備え、
   前記一対のミラーは、前記第１の反射面と前記第２の反射面とが対向するように、前記ノズルの先端と前記アームの底面との間において、前記アームの回転軸及び前記ノズルの中心軸を含む平面を挟んだ両側に１枚ずつ配置され、
   前記第１のミラーが、前記第２のミラーよりも前記アームに近い側に配置され、前記第１の反射面が前記ノズルの先端側を向いており、前記第２の反射面が前記カメラ側を向いていることを特徴とする撮像装置。
2. 前記第２のミラーは、前記第１のミラーよりも前記平面に近い位置に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記第２のミラーは、前記第１のミラーよりも小さいことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記撮像装置は、前記分注装置に対し着脱可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
5. 前記カメラの光軸は、前記アームの回転軸と前記ノズルの中心軸を含む前記平面の面外に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
6. 前記撮像装置は、前記ノズルの基端部近傍に前記カメラが位置するように前記アームに取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
7. 前記レンズは、第１の視点から見た前記ノズルの先端部からの光が直接入射するように配置され、
   前記一対のミラーは、前記第１の視点とは異なる第２の視点における前記ノズルの先端部からの光が前記第１のミラーに反射された後前記第２のミラーに反射され、前記レンズに入射するように配置されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
8. 前記第１の視点の方向は、前記第２の視点の方向と直交することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
9. 前記撮像素子により撮影された画像を処理する制御装置をさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記画像のうち前記第１の視点に対応する領域に映し出された前記ノズルと前記ノズルの目標停止位置とのずれ量を算出し、
   前記画像のうち前記第２の視点に対応する領域に映し出された前記ノズルと前記目標停止位置とのずれ量を算出することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。

Images