JP2015087265A - 自動分析装置 - Google Patents

Abstract

【課題】様々な要因によって発生する位置ずれを、検体容器ごとに修正可能にする技術を提供する。
【解決手段】複数の検体容器を保持する検体容器保持ラックと、検体吸引位置にて検体容器から検体を吸引する検体プローブと、検体容器保持ラックを移動させる検体容器ハンドリング機構と、検体プローブを移動させる検体分注機構とを有し、修正前の検体吸引位置における検体容器と検体プローブとの相対位置に基づいて、修正後の検体吸引位置を算出する相対位置測定装置と、修正後の検体吸引位置にて検体プローブが検体容器から前記検体を吸引するように、検体容器ハンドリング機構と検体分注機構との少なくともいずれか一方を制御する制御部とを有する。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動分析装置に関する。

特開平１１−３１６２３７号公報（特許文献１）に記載された自動分析装置は、検体、試薬を反応セルに分注する分注機構と、反応セル内の検体や試薬を攪拌する攪拌機構と、反応が終了した反応液の物性を測定する光度計とを有する。また、この光度計では、光源から出る光束を反応セル内の反応液へ透過させた後、分光装置に導き、特定の波長の光強度値に基づき、吸光度を算出することにより、被測定溶液中の化学成分を分析している。

化学および医用分析の分野では、分析に使用する検体の微量化が大きな課題となっている。すなわち、分析項目の増大に伴い、単項目に割くことのできる検体量が微量になってきている。また、小児検体等、採取検体自体が少量である場合、微量の検体を用いて分析をしなければならない。

ここで、検体プローブが検体を検体容器から吸引した後に、正常に吸引できずに検体容器に残ってしまう検体（以下、デッドボリュームという）が生じてしまうことがある。そして、デッドボリュームを少量化することで、分析に必要な検体を少量化できるようになる。この検体容器の底面は、中央が最も低くなるように形成されており、検体プローブの位置と検体容器の中心位置がずれると、検体容器の中央に生じるデッドボリュームが増大する。

従来、デッドボリュームを少量化させるために、底面の断面積が小さい微量検体専用の小型のカップを用いることがなされている。

また、特開２０１０−９１４６９号公報（特許文献２）には、検体容器保持ラックにより保持される各検体容器の直径が異なることに起因する、検体プローブの下降位置と検体容器の中心位置との位置ずれを修正する技術が記載されている。

特開平１１−３１６２３７号公報 特開２０１０−９１４６９号公報

小型のカップを用いた場合、採血管から小型カップに分注する手間がかかるという問題があった。

また、特許文献２に記載された技術では、検体容器保持ラックにより保持される複数の検体容器それぞれに対して様々な要因（例えば、ユーザーが検体容器を傾けて設置してしまった場合や、地震で、検体容器の水平位置が調整時とずれてしまった場合など）によって発生する位置ずれを検体容器ごとに修正できないという問題があった。

本発明の目的は、様々な要因によって発生する位置ずれを、検体容器ごとに修正可能にする技術を提供することである。

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次の通りである。

本発明の一実施の形態は、複数の検体容器を保持する検体容器保持ラックと、検体吸引位置にて前記検体容器から検体を吸引する検体プローブと、前記検体容器保持ラックを移動させる検体容器ハンドリング機構と、前記検体プローブを移動させる検体分注機構と、を有する自動分析装置であって、修正前の検体吸引位置における前記検体容器と前記検体プローブとの相対位置に基づいて、修正後の前記検体吸引位置を算出する相対位置測定装置を有する。また、修正後の前記検体吸引位置にて前記検体プローブが前記検体容器から前記検体を吸引するように、前記検体容器ハンドリング機構と前記検体分注機構との少なくともいずれか一方を制御する制御部を有する。

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。

本発明の代表的な実施の形態によれば、様々な要因によって発生する位置ずれを、検体容器ごとに修正できるようになる。

実施の形態１における自動分析装置の構成例の概要を示す図である。 実施の形態１における検体容器保持ラックと検体容器と検体分注機構と検体プローブと相対位置測定装置との縦断面図である。 実施の形態１における全体処理の概要を示す図である。 実施の形態１における相対位置情報算出処理の概要を示す図である。 実施の形態１における検体容器保持ラックの平面図である。 実施の形態１における検体容器保持ラックの縦断面図である。 実施の形態１における検体容器の平面図である。 実施の形態１における検体容器の他の平面図である。 実施の形態２における検体容器保持ラックと検体容器と検体分注機構と検体プローブと相対位置測定装置との縦断面図である。 実施の形態２における相対位置情報算出処理の概要を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

［実施の形態１］
本発明の実施の形態１を、図１〜図８を用いて説明する。実施の形態１では、相対位置測定装置（例えば、カメラ）が、検体容器の開口部と検体容器の上方まで移動した検体プローブとを撮像する。そして、撮像した画像に基づいて、検体容器の開口部の中心位置と検体プローブとの相対位置を算出する。そして、算出した相対位置に基づき、検体プローブの位置または検体容器を保持する検体容器保持ラックの位置を修正する。これにより、検体プローブは、検体容器の中心位置から検体を吸引できるようになる。

＜全体構成＞
図１は、実施の形態１における自動分析装置の構成例の概要を示す図である。図１において、自動分析装置は、分析部１００と制御部２００とを有する。分析部１００は、水吐出機構１０２と、光度計１０３と、廃液排出機構１０４と、試薬ディスク１０５と、試薬ディスク１０５の外周に沿って所定間隔ごとに設けられる複数の反応セル１０１と、検体分注機構１０６と、検体容器保持ラック１０７と、試薬分注機構１０８と、回転駆動する反応ディスク１０９と、検体容器ハンドリング機構１１０とを有する。

制御部２００は、分析部１００が分析するのに必要な情報を図示しない記憶部に記憶する。そして、制御部２００は、記憶部に記憶された情報を用いて水吐出機構１０２と、廃液排出機構１０４と、検体分注機構１０６と、検体容器保持ラック１０７と、試薬分注機構１０８と、反応ディスク１０９とを制御する。

反応ディスク１０９は、所定周期で回転する。

光度計１０３は、分析光照射位置に向かって分析光を出射する。

水吐出機構１０２は、セル洗浄水またはセルブランク水を反応セル１０１へ供給する。

検体容器保持ラック１０７は、複数の検体容器を保持する。また、検体容器には、検体が入っている。さらに、検体容器の上端は解放されている。

検体容器ハンドリング機構１１０は、検体容器保持ラック１０７を移動させることで、検体容器保持ラック１０７が保持する検体容器を検体吸引位置まで移動させる。なお、検体容器ハンドリング機構１１０は、移動経路上を水平方向にスライドすることで検体容器保持ラック１０７を移動させる。

検体分注機構１０６は、検体プローブを有する。検体分注機構１０６は、検体プローブを、回転軸１１１を中心とする円の軌跡上を水平方向に移動させる。また、検体分注機構１０６は、検体プローブを、下降および上昇させる。なお、検体プローブが移動する軌跡は、検体容器保持ラック１０７の移動経路の上方を通過する。

検体プローブは、検体吸引位置にて検体容器から検体を吸引する。また、検体プローブは、検体吐出位置にて反応セル１０１へ吸引した検体を吐出する。

試薬分注機構１０８は、試薬プローブ（不図示）を有する。試薬プローブは、試薬吸引位置にて試薬ディスク１０５から試薬を吸引する。また、試薬プローブは、試薬吐出位置にて反応セル１０１へ吸引した試薬を吐出する。

以下、自動分析装置の一連の動作について説明する。

水吐出機構１０２から吐出された水により反応セル１０１が洗浄された後、水吐出機構１０２は、反応セル１０１へ水を吐出する。水が入った反応セル１０１は、反応ディスク１０９の回転に伴い、分析光照射位置を通過する。そして、水が入った反応セル１０１が、分析光照射位置を通過する際にセルブランク測定が行われる。セルブランク測定では、光度計１０３により、反応セル１０１自体の吸光度が測定される。セルブランク測定後、反応セル１０１内の水は、廃液排出機構１０４により吸い出される。

廃液排出機構１０４により水が吸い出された反応セル１０１は、反応ディスク１０９の回転に伴い、検体吐出位置まで移動される。そして、検体プローブは、検体吐出位置にて反応セル１０１へ検体を吐出する。

検体が吐出された反応セル１０１は、試薬吐出位置まで移動される。そして、試薬プローブは、試薬吐出位置にて反応セル１０１へ試薬を吐出する。反応セル１０１に吐出された検体と試薬とは、図示しない撹拌機構（この撹拌機構は、反応ディスク１０９の外周側に設けられる）により撹拌されることによって混合される。

検体と試薬とが混合された反応液が入った反応セル１０１は、分光光照射位置を通過する。そして、光度計１０３は、分光光照射位置を通過する際に、反応セル１０１内の反応液の吸光度を測定する。なお、光度計１０３は、測定される吸光度と反応セル１０１自体の吸光度との差分に基づき、反応セル１０１内の反応液の吸光度を測定する。また、光度計１０３は、反応液が入った反応セル１０１が一度あるいは通過する度に反応液の吸光度を測定する。

吸光度が測定された後、反応セル１０１内の反応液は、廃液排出機構１０４へ排出される。廃液排出機構１０４へ反応液を排出した後、水吐出機構１０２は、反応セル１０１へ水を吐出する。これによって、反応セル１０１内が洗浄される。

＜詳細構成＞
図２は、実施の形態１における検体容器保持ラック１０７と検体容器２０１と検体分注機構１０６と検体プローブ２０３と相対位置測定装置２０４との縦断面図である。

図２に示されるように、検体分注機構１０６は、検体プローブ２０３と、検体プローブ位置指標２０５とを有する。

検体プローブ２０３の形状は、棒状である。そして、検体プローブ２０３の一端は、検体分注機構１０６の下面に固定される。また、検体プローブ２０３の他端は下方に向けられている。検体プローブ２０３は、中空であり、検体プローブ２０３の他端には検体を吸引する吸引口が形成される。

検体分注機構１０６は、検体プローブ２０３を垂直方向に下降させる。検体プローブ２０３は、下降されることで、検体容器２０１の上面の開口部２０２を介して、検体容器２０１内へ挿入される。検体プローブ２０３は、検体の液面への接触を検知した後に所定距離下降され、その後、下降を停止される。そして、検体プローブ２０３は、検体容器２０１内へ挿入された状態で検体を吸引する。検体を吸引した後、検体プローブ２０３は、垂直方向に引き上げられる。なお、検体プローブ２０３は、検体容器２０１の底面への接触を検知した場合にも下降が停止される。

検体プローブ位置指標２０５は、検体プローブ２０３が固定される検体分注機構１０６の下面の位置を示す。検体プローブ位置指標２０５は、検体分注機構１０６の上面であって、検体プローブ２０３の中心軸上の延長に設けられる。なお、検体プローブ位置指標２０５を、検体プローブ２０３の中心軸上以外の位置に設けてもよい。この場合、相対位置測定装置２０４は、検体分注機構１０６の上面における、検体プローブ位置指標２０５の位置から検体プローブ２０３の中心軸上の位置までの方向および距離を記憶する。

相対位置測定装置２０４は、撮像レンズを介して入射した主光線を取得することで、画像を撮像する光学的測定装置が該当する。相対位置測定装置２０４は、検体分注機構１０６の上面の上方に、撮像レンズを下方に向けた状態で設けられる。

以下、開口部２０２の中心位置から検体プローブ２０３の位置への方向と、開口部２０２の中心位置から検体プローブ２０３の位置までの距離とからなる相対位置情報を算出する一連の動作を説明する。

相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の上端である開口部２０２と、検体プローブ位置指標２０５とを撮像する。ここで、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の開口部２０２と、検体プローブ位置指標２０５とを同時に撮像できない。そこで、相対位置測定装置２０４は、開口部２０２を撮像した後に検体プローブ位置指標２０５を撮像する。詳細には、まず、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１が検体吸引位置まで移動された後に、検体容器２０１の開口部２０２を撮像する。次に、相対位置測定装置２０４は、検体プローブ２０３が水平方向に検体吸引位置まで移動された後に検体プローブ位置指標２０５を撮像する。

また、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、開口部２０２の淵を画像処理によって検出する。そして、相対位置測定装置２０４は、検出した開口部２０２の淵に基づき、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置を特定する。

また、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、検体プローブ位置指標２０５を検出する。そして、相対位置測定装置２０４は、検出した検体プローブ位置指標２０５の位置を、検体プローブ２０３の位置として特定する。なお、検体プローブ位置指標２０５を、検体プローブ２０３の中心軸上以外の位置に設けられる場合、相対位置測定装置２０４は、予め記憶する検体プローブ位置指標２０５の位置から検体プローブ２０３の中心軸上の位置までの方向および距離と、検出した検体プローブ位置指標２０５の位置とに基づき、検体プローブ２０３の位置を特定する。より詳細には、相対位置測定装置２０４は、検出した検体プローブ位置指標２０５の位置から、予め記憶する方向へ記憶する距離だけ移動させた位置を検体プローブ２０３の位置として特定する。

そして、相対位置測定装置２０４は、検体プローブ２０３と検体容器２０１との相対位置を示す相対位置情報を算出する。詳細には、相対位置測定装置２０４は、特定した開口部２０２の中心位置から検体プローブ２０３の位置への方向と、特定した開口部２０２の中心位置から検体プローブ２０３までの距離とからなる相対位置情報を算出する。

なお、相対位置測定装置２０４を、物体側テレセントリック光学系で構成されるようにしても良い。物体側テレセントリック光学系は、カメラの光軸と撮像レンズへ入射する主光線とが並行となるように設計されている。そして、カメラと被写体の距離によらず、倍率が一定となる。相対位置測定装置２０４を、物体側テレセントリック光学系で構成することで、撮像画像中の対象物の倍率が変化しても、焦点位置を合わせることなく相対位置情報を正確に算出できるようになる。

＜全体処理＞
図３は、実施の形態１における全体処理の概要を示す図である。

まず、Ｓ３０１にて、相対位置情報算出処理（後述、図４）が実行される。相対位置情報算出処理が実行されることで、相対位置情報が算出される。

次に、Ｓ３０２にて、制御部２００は、測定される検体の種別が、測定される検体の量が微量である微量検体か、測定される検体の量が微量ではない通常検体かを判定する。Ｓ３０２にて、制御部２００が、測定される検体の種別が通常検体であると判定する場合（Ｓ３０２−通常検体）、Ｓ３０３へ進む。一方、Ｓ３０２にて、制御部２００が、測定される検体の種別が微量検体であると判定する場合（Ｓ３０２−微量検体）、Ｓ３０４へ進む。なお、測定される検体の種別は、測定を開始時にユーザーから入力を受け付ける（例えば、図示しない入力部が入力を受け付ける）ことで選択される。

Ｓ３０３にて、検体プローブ２０３は、修正前の検体吸引位置にて検体を吸引する。そして、検体プローブ２０３は、検体吐出位置まで移動された後、検体吐出位置にて吸引した検体を吐出する。

Ｓ３０４にて、制御部２００は、検体プローブ２０３を検体吐出位置まで移動させるように、検体分注機構１０６を制御する。これにより、検体プローブ２０３は、修正前の検体吸引位置で検体を吸引することなく、検体吐出位置まで移動される。

ここで、測定される検体の種別が微量検体である場合、検体容器２０１に入っている検体の初期の量が少ない。そして、修正前の検体吸引位置にて検体を吸引した場合、検体容器の中心に測定するのに必要な量の検体が残存しているにも関わらず、測定するのに必要な量の検体がないと誤判定する可能性がある。そして、検体の種別が微量検体である場合には、Ｓ３０４にて、検体の吸引を行わずに、検体プローブ２０３を検体吐出位置まで移動させることで、測定するのに必要な量の検体がないと誤判定されることを防止できるようになる。

Ｓ３０５にて、制御部２００は、図７に示されるように、相対位置情報７０２に基づき、修正後の検体吸引位置を算出する。そして、制御部２００は、修正前の検体吸引位置７０１から、図８に示される修正後の検体吸引位置８０１へ移動させるのに必要な検体容器保持ラック１０７の移動方向および移動量を算出する。また、制御部２００は、修正後の検体吸引位置８０１へ移動させるのに必要な検体プローブ２０３の移動方向および移動量を算出する。なお、制御部２００は、回転軸１１１を中心として検体プローブ２０３が移動する軌跡と、検体容器２０１（この検体容器２０１は、検体容器保持ラック１０７の検体プローブ側の先頭に保持されている）の開口部２０２の中心位置（または、検体容器２０１の底面の中心位置）が移動する軌跡との交点を、修正後の検体吸引位置８０１として算出するようにしても良い。

次に、Ｓ３０６にて、制御部２００は、Ｓ３０５にて算出した移動方向へ算出した移動量だけ検体容器保持ラック１０７を移動させるように、検体容器ハンドリング機構１１０を制御する。これにより、検体容器保持ラック１０７は、検体が吸引されていない検体容器２０１であって、検体プローブ２０３側の先頭に保持されている検体容器２０１の開口部２０２の中心位置が、修正後の検体吸引位置８０１に位置するまで移動される。

次に、Ｓ３０７にて、検体プローブ２０３は、検体吐出位置から、修正後の検体吸引位置８０１まで移動される。

次に、Ｓ３０８にて、検体プローブ２０３は、修正後の検体吸引位置８０１にて検体を吸引する。そして、検体プローブ２０３は、検体吐出位置まで移動された後、検体吐出位置にて吸引した検体を吐出する。

次に、Ｓ３０９にて、制御部２００は、検体容器２０１内に、所定量（例えば、測定をするのに必要な量）以上の検体が残存しているかを判定する。Ｓ３０９にて、制御部２００が、所定量の検体が残存していると判定する場合（Ｓ３０９−Ｙｅｓ）、Ｓ３０７へ進む。一方、Ｓ３０９にて、制御部２００が、所定量の検体が残存していないと判定する場合（Ｓ３０９−Ｎｏ）、Ｓ３０１へ進む。

ここで、自動分析装置では、一定のサイクル（時間）で各動作を行っている。そして、各動作に割り当てられる時間が決まっているため、１回目の測定で、修正前の吸引位置から修正前の吸引位置へ移動させる動作を追加してしまうと、サイクル内で、吸引および吐出の動作を行えない可能性がある。

本実施の形態１では、検体を吸引してから吐出するまでの一連の動作を分析のサイクル内に収めるために、１回目の測定では、検体プローブ２０３は、修正前の検体吸引位置７０１から修正後の検体吸引位置８０１へ直接、移動されない。つまり、１回目の測定後、制御部２００は、検体プローブ２０３を修正前の検体吸引位置７０１から検体吐出位置まで移動させ、その後、検体吐出位置から修正後の検体吸引位置８０１へ移動させるように、検体分注機構１０６を制御する。これにより、検体を吸引してから吐出するまでの一連の動作をサイクル内に収めることができる。

ここで、修正前の検体吸引位置７０１から修正後の検体吸引位置８０１へ移動させても、一連の動作がサイクル内に収まる場合には、修正前の検体吸引位置７０１から修正後の検体吸引位置８０１へ移動させるようにしても良い。これにより、吸引および吐出を行わない無駄な一連の動作が発生することを防止できるようになる。

なお、検体容器保持ラック１０７に保持される検体容器２０１から、修正後の検体吸引位置８０１を算出する検体容器２０１を選択する入力を受け付けるようにしても良い。

＜相対位置情報算出処理＞
図４は、実施の形態１における相対位置情報算出処理の概要を示す図である。

まず、Ｓ４０１にて、検体容器ハンドリング機構１１０は、検体容器保持ラック１０７を移動させる。なお、検体容器保持ラック１０７は、検体が吸引されていない検体容器２０１であって、移動される方向の先頭に保持されている検体容器２０１の開口部２０２の中心位置が、修正前の検体吸引位置７０１に位置するまで移動される。

次に、Ｓ４０２にて、相対位置測定装置２０４は、画像を撮像する。そして、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、検体容器２０１の開口部２０２の淵を画像処理によって検出する。その後、相対位置測定装置２０４は、検出した開口部２０２の淵に基づき、図５に示されるように、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１を特定する。

ここで、図６に示されるように、検体容器２０１が、検体容器保持ラック１０７に対して傾いた状態で保持されることがある。この場合、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置と、検体容器２０１の底面の中心位置とが異なってしまう。そのため、開口部２０２の中心位置から検体プローブ２０３を挿入しても、検体容器２０１の底面の中心位置から検体を吸引できないこととなる。

再び図４を参照する。次に、Ｓ４０３にて、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、検体容器設置孔の中心位置を特定する。

以下、図５を用いて、相対位置測定装置２０４により特定された検体容器設置孔５０２の中心位置５０３の例を示す。まず、相対位置測定装置２０４は、検体容器保持ラック１０７の検体容器設置孔５０２の淵を画像処理によって検出する。その後、相対位置測定装置２０４は、検出した検体容器設置孔５０２の淵に基づいて、検体容器設置孔５０２の中心位置５０３を特定する。なお、傾きがゼロである場合、検体容器２０１の底面の中心位置と、検体容器設置孔５０２の中心位置と、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１とは一致する。

再び図４を参照する。次に、Ｓ４０４にて、相対位置測定装置２０４は、Ｓ４０２にて特定した検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と、Ｓ４０３にて特定した検体容器設置孔５０２の中心位置５０３とが一致するかを判定する。Ｓ４０４にて、相対位置測定装置２０４が、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と検体容器設置孔５０２の中心位置とが一致すると判定する場合（Ｓ４０４−Ｙｅｓ）、Ｓ４０７へ進む。一方、Ｓ４０４にて、相対位置測定装置２０４が、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と検体容器設置孔５０２の中心位置５０３とが一致しないと判定する場合（Ｓ４０４−Ｎｏ）、Ｓ４０５へ進む。

次に、Ｓ４０５にて、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と検体容器設置孔５０２の中心位置５０３とに基づき、検体容器保持ラック１０７に対する検体容器２０１の傾きを算出する。そして、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の高さと、算出した傾きと、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１とから検体容器２０１の底面の中心位置を特定する。

以下、図６を用いて、検体容器保持ラック１０７に対する検体容器２０１の傾きを算出する処理を詳細に説明する。まず、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１から検体容器設置孔５０２の中心位置５０３までの距離６０４を算出する。また、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の高さ６０１（検体容器２０１の種別ごとに高さ６０１は制御部２００により記憶される）から検体容器保持ラック１０７の高さ６０２（高さ６０２は制御部２００により記憶される）の差分を取ることで、検体容器２０１の検体容器保持ラック１０７から突出した部分の高さ６０３を算出する。そして、三角法を用いて突出した部分の高さ６０３と距離６０４とから検体容器保持ラック１０７に対する検体容器２０１の傾きを算出する。

なお、相対位置測定装置２０４が有するオートフォーカス機能によって、高さ６０１と高さ６０２と高さ６０３とを測定するようにしても良い。また、水平方向にレーザー変位系またはレーザー距離計を設けることで、検体容器２０１の底面と検体プローブ２０３の水平位置とを測定することで、検体プローブ２０３と検体容器２０１の底面との相対位置を測定するようにしても良い。

再び図４を参照する。次に、Ｓ４０６にて、相対位置測定装置２０４は、Ｓ４０２にて特定された検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１を、Ｓ４０５にて特定した検体容器２０１の底面の中心位置へ修正する。

次に、Ｓ４０７にて、検体分注機構１０６は、検体プローブ２０３を水平方向に修正前の検体吸引位置７０１まで移動させる。

次に、Ｓ４０８にて、相対位置測定装置２０４は、画像を撮像する。

次に、Ｓ４０９にて、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、検体プローブ位置指標２０５を検出する。そして、相対位置測定装置２０４は、検出した検体プローブ位置指標２０５の位置を、検体プローブ２０３の位置として特定する。

次に、Ｓ４１０にて、相対位置測定装置２０４は、Ｓ４０２にて特定された開口部２０２の中心位置５０１またはＳ４０６にて修正された後の開口部２０２の中心位置（以下、開口部中心位置と呼ぶ）と、Ｓ４０８にて特定した検体プローブ２０３の位置とに基づき、相対位置情報を算出する。

＜実施の形態１の効果＞
以上説明した実施の形態１によれば、修正前の検体吸引位置における検体容器２０１と検体プローブ２０３との相対位置に基づいて、修正後の検体吸引位置８０１を算出し、修正後の検体吸引位置８０１にて、検体プローブ２０３が検体容器２０１から検体を吸引するように制御することで、様々な要因によって発生する位置ずれを修正できるようになる。

また、検体容器保持ラック１０７に保持されるいずれかの検体容器２０１が検体を吸引される位置に移動される度に、修正後の検体吸引位置８０１を算出することで、検体容器保持ラック１０７に保持される検体容器ごとに位置ずれを修正できるようになる。

また、検体容器２０１の底面の中心位置と検体プローブ２０３との相対位置に基づいて、修正後の検体吸引位置８０１を算出することで、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置と、検体容器２０１の底面の中心位置とが異なってしまう場合でも、検体容器の底面の中心位置から検体を吸引できるようになる。

また、検体容器２０１の開口部２０２を撮像し、撮像した開口部２０２の中心位置と検体プローブ２０３との相対位置に基づいて、修正後の検体吸引位置８０１を算出することで、検体容器２０１の底面の中心位置から検体を吸引できるようになる。

また、測定される検体の種別が微量検体である場合、検体プローブ２０３を修正前の検体吸引位置７０１で検体を吸引することなく検体吐出位置まで移動させることで、底面の中心に検体が残存しているにも関わらず、測定するのに必要な量の検体がないと誤判定されることを防止できるようになる。

また、検体プローブ２０３を修正前の検体吸引位置７０１から検体吐出位置まで移動させ、その後、検体吐出位置から修正後の検体吸引位置８０１へ移動させることで、検体を吸引してから吐出するまでの一連の動作を所定のサイクル内に収めて実行できるようになる。

[実施の形態２]
本実施の形態２が実施の形態１と異なる点は、実施の形態２の相対位置測定装置２０４が検体分注機構１０６に設けられている点である。以下、実施の形態２を実施の形態１と異なる点を主に図９および図１０を用いて説明する。

＜詳細構成＞
図９は、実施の形態２における検体容器保持ラック１０７と検体容器２０１と検体分注機構１０６と検体プローブ２０３と相対位置測定装置２０４との縦断面図である。

図９に示されるように、相対位置測定装置２０４は、撮像レンズを下方に向けた状態で検体分注機構１０６の下面に固定される。この場合、相対位置測定装置２０４は、検体プローブ２０３の一端の近傍に固定（検体プローブ２０３の一端が固定される位置からの距離が、２０ｍｍ以下となる位置に相対位置測定装置２０４が固定）される。そして、検体分注機構１０６は、検体プローブ２０３とともに相対位置測定装置２０４を移動させる。以下、図９を用いて、相対位置情報を算出する一連の動作を説明する。

まず、相対位置測定装置２０４は、検体プローブ２０３が修正前の検体吸引位置７０１まで移動された後に、検体容器２０１の開口部２０２を撮像する。

次に、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、開口部２０２の淵を画像処理によって検出する。そして、相対位置測定装置２０４は、検出した開口部２０２の淵に基づき、検体容器中心位置を特定する。

ここで、相対位置測定装置２０４は、撮像される画像内における検体プローブ２０３の位置を予め記憶する。

そして、相対位置測定装置２０４は、特定した検体容器２０１の開口部２０２の中心位置と記憶している検体プローブ２０３の位置とに基づき、相対位置情報を算出する。

なお、図９に示される例では、相対位置測定装置２０４として、小型のカメラ（例えば、ＣＣＤカメラ）を適用することが望ましい。

＜相対位置情報算出処理＞
図１０は、実施の形態２における相対位置情報算出処理の概要を示す図である。

まず、Ｓ１００１にて、検体容器ハンドリング機構１１０は、検体容器保持ラック１０７を移動させる。検体容器保持ラック１０７は、検体が吸引されていない検体容器２０１であって、移動される方向の先頭に保持されている検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１が、修正前の検体吸引位置７０１に位置するまで移動される。

次に、Ｓ１００２にて、検体分注機構１０６は、検体プローブ２０３を水平方向に修正前の検体吸引位置７０１まで移動させる。

次に、Ｓ１００３にて、相対位置測定装置２０４は、画像を撮像する。そして、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、検体容器２０１の開口部２０２の淵を画像処理によって検出する。その後、相対位置測定装置２０４は、検出した開口部２０２の淵に基づき、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１を特定する。

次に、Ｓ１００４にて、相対位置測定装置２０４は、撮像した画像から、検体容器設置孔５０２の中心位置５０３を特定する。

次に、Ｓ１００５にて、相対位置測定装置２０４は、Ｓ１００３にて特定した検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と、Ｓ１００４にて特定した検体容器設置孔５０２の中心位置５０３とが一致するかを判定する。Ｓ１００５にて、相対位置測定装置２０４が、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と検体容器設置孔５０２の中心位置５０３とが一致すると判定する場合（Ｓ１００５−Ｙｅｓ）、Ｓ１００６へ進む。一方、Ｓ１００５にて、相対位置測定装置２０４が、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と検体容器設置孔５０２の中心位置５０３とが一致しないと判定する場合（Ｓ１００５−Ｎｏ）、Ｓ１００６へ進む。

次に、Ｓ１００６にて、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１と検体容器設置孔５０２の中心位置５０３とに基づき、検体容器保持ラック１０７に対する検体容器２０１の傾きを算出する。そして、相対位置測定装置２０４は、検体容器２０１の高さ６０１と、算出した傾きと、検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１とから検体容器２０１の底面の中心位置を特定する。

Ｓ１００７にて、相対位置測定装置２０４は、Ｓ１００３にて特定された検体容器２０１の開口部２０２の中心位置５０１を、Ｓ１００６にて特定した検体容器２０１の底面の中心位置へ修正する。

次に、Ｓ１００８にて、相対位置測定装置２０４は、Ｓ１００３にて特定またはＳ１００７にて修正された後の開口部２０２の中心位置５０１と、検体プローブ２０３の位置（この検体プローブ２０３の位置は、相対位置測定装置２０４に記憶される）とに基づき、相対位置情報を算出する。

＜実施の形態２の効果＞
以上のように、本実施の形態２によれば、相対位置測定装置２０４を検体分注機構１０６に設けることで、実施の形態１と異なる効果として、１回撮像するだけで、修正後の検体吸引位置８０１を算出できるようになるという点がある。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

１００…分析部、１０１…反応セル、１０２…水吐出機構、１０３…光度計、１０４…廃液排出機構、１０７…検体容器保持ラック、１０８…試薬分注機構、１０９…反応ディスク、１１０…検体容器ハンドリング機構、１１１…回転軸、２００…制御部、２０１…検体容器、２０２…開口部、２０３…検体プローブ、２０４…相対位置測定装置、２０５…検体プローブ位置指標、５０１，５０３…中心位置、５０２…検体容器設置孔、６０１，６０２，６０３…高さ、６０４…距離、７０１，８０１…検体吸引位置、７０２…相対位置情報。

Claims (8)

1. 複数の検体容器を保持する検体容器保持ラックと、検体吸引位置にて前記検体容器から検体を吸引する検体プローブと、前記検体容器保持ラックを移動させる検体容器ハンドリング機構と、前記検体プローブを移動させる検体分注機構と、を有する自動分析装置であって、
   修正前の検体吸引位置における前記検体容器と前記検体プローブとの相対位置に基づいて、修正後の前記検体吸引位置を算出する相対位置測定装置と、
   修正後の前記検体吸引位置にて前記検体プローブが前記検体容器から前記検体を吸引するように、前記検体容器ハンドリング機構と前記検体分注機構との少なくともいずれか一方を制御する制御部と、
   を有する、自動分析装置。
2. 請求項１に記載の自動分析装置において、
   前記相対位置測定装置は、前記検体容器保持ラックに保持されるいずれかの前記検体容器が前記検体を吸引される位置に移動される度に、修正後の前記検体吸引位置を算出する、自動分析装置。
3. 請求項1に記載の自動分析装置において、
   前記相対位置測定装置は、前記検体容器の底面の中心位置と前記検体プローブとの前記相対位置に基づいて、修正後の前記検体吸引位置を算出する、自動分析装置。
4. 請求項３に記載の自動分析装置において、
   前記制御部は、前記検体容器保持ラックに対する前記検体容器の傾きを算出し、算出した前記傾きと前記検体容器の開口部の中心位置と、前記検体容器の高さとから、前記検体容器の前記底面の前記中心位置を特定する、自動分析装置。
5. 請求項１に記載の自動分析装置において、
   前記相対位置測定装置は、前記検体分注機構に設けられ、
   前記検体分注機構は、前記検体プローブとともに前記相対位置測定装置を移動させる、自動分析装置。
6. 請求項５に記載の自動分析装置において、
   前記相対位置測定装置は、前記検体容器の開口部を撮像し、撮像した前記開口部の中心位置と前記検体プローブとの前記相対位置に基づいて、修正後の前記検体吸引位置を算出する、自動分析装置。
7. 請求項１に記載の自動分析装置において、
   前記制御部は、測定される前記検体の種別が微量検体である場合、前記検体プローブを修正前の前記検体吸引位置で前記検体を吸引することなく検体吐出位置まで移動させるように、前記検体分注機構を制御する、自動分析装置。
8. 請求項１に記載の自動分析装置において、
   前記制御部は、前記検体プローブを修正前の前記検体吸引位置から検体吐出位置まで移動させ、その後、前記検体吐出位置から修正後の前記検体吸引位置へ移動させるように、前記検体分注機構を制御する、自動分析装置。

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