JP2022189517A - 葉状農産物の折れ曲がり修正装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収穫した葉状農産物の折れ曲がりを修正することができる葉状農産物の折れ曲がり修正装置を提供する。【解決手段】葉状農産物群の中から一枚ずつ取り出して検査テーブル５上に載置させる取出手段６と、取出手段６で検査テーブル５上に載置された葉状農産物を撮像するカメラ４と、カメラ４で撮像された画像に基づいて葉状農産物が折れ曲がっているかどうかを判定する制御部と、制御部で折れ曲がっていると判定された葉状農産物を持ち上げる持上手段７と、持上手段７で持ち上げた葉状農産物の折れ曲がりを気流により修正するための折れ曲がり修正手段２と、を備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、収穫した葉状農産物の折れ曲がりを修正する葉状農産物の折れ曲がり修正装置に関する。

従来から、葉状農産物としての大葉を収穫し、収穫した大葉を専用のカセットに積層することが行われている。そして、大葉が積層されたカセットは処理装置にセットされる。セットしたカセットの最上部に位置する大葉から吸着パッドで吸着して大きさ毎の選別や不良品の選別等を行った後、結束処理や包装処理を行って出荷される（特許文献１）。

前記特許文献１では、後工程をスムーズに行うために、カセットに整列した状態で大葉を一枚ずつ積層する作業が煩わしい。そのため、大葉を整列した状態でカセットに積層する作業を自動化することが望まれている。しかし、収穫して無造作に積まれた大葉の中には、折れ曲がったものが多く存在する。尚、本願発明者は、全体の約８割が折れ曲がっているとの知見を得ている。このような折れ曲がった大葉は、処理装置における処理に支障を来すことがあり、改善の余地があった。

特開２０１９－５９５１８号公報

そこで本発明は、収穫した葉状農産物の折れ曲がりを修正することができる葉状農産物の折れ曲がり修正装置を提供することを課題とする。

本発明の葉状農産物の折れ曲がり修正装置は、葉状農産物群の中から一枚ずつ取り出して検査テーブル上に載置させる取出手段と、該取出手段で前記検査テーブル上に載置された葉状農産物を撮像するカメラと、該カメラで撮像された画像に基づいて葉状農産物が折れ曲がっているかどうかを判定する制御部と、該制御部で折れ曲がっていると判定された葉状農産物を持ち上げる持上手段と、該持上手段で持ち上げた葉状農産物の折れ曲がりを気流により修正するための折れ曲がり修正手段と、を備えていることを特徴としている。

本発明によれば、制御部で折れ曲がっていると判定された葉状農産物を持上手段で持ち上げ、持ち上げた葉状農産物の折れ曲がりを気流により修正することができる。

また、本発明の葉状農産物の折れ曲がり修正装置は、前記折れ曲がり修正手段が、複数の孔を有する通気板と、該通気板の通気方向一方側に前記持上手段で持ち上げて配置した葉状農産物を該通気板の通気方向他方側から吸引するための気流を発生させる気流発生手段と、を備えていてもよい。

上記のように、通気板の通気方向一方側に持上手段で持ち上げた葉状農産物に対して、気流発生手段により発生した気流により通気板の通気方向他方側から吸引することにより、折れ曲がりを修正することができる。

また、本発明の葉状農産物の折れ曲がり修正装置は、前記気流発生手段は、１つ又は複数のファンを備えていてもよい。

上記のように、気流発生手段としてファンを採用することで、折れ曲がった葉状農産物に対して均一の吸引力を作用させ易く、折れ曲がりを良好に修正することができる。

また、本発明の葉状農産物の折れ曲がり修正装置は、前記制御部が、前記カメラで撮像した折れ曲がった葉状農産物の撮像方向の最も上面に位置する葉の部分の重心位置を検知し、前記持上手段は、吸引エアにより葉状農産物を吸着して持ち上げるように構成され、検知した前記葉の部分の重心位置を吸着して持ち上げる構成であってもよい。

上記のように、検知した葉の部分の重心位置を吸着して持ち上げることによって、葉状農産物を確実に吸着して持ち上げることができる。

また、本発明の葉状農産物の折れ曲がり修正装置は、前記通気板が、通気方向が上下方向になるように、前記気流発生手段の下方に配置され、前記持上手段が前記通気板に貫通して上下動可能に構成され、葉状農産物を持ち上げた前記持上手段の下端が前記通気板の下端と同等、または下端よりも上方に位置するように該持上手段を上方へ移動させる構成であってもよい。

上記のように、葉状農産物を持ち上げた持上手段の下端が通気板の下端と同等、または下端よりも上方に位置するように持上手段を上方へ移動させることによって、通気板に修正された葉状農産物を吸引保持させることができる。

本発明によれば、葉状農産物の折れ曲がりを気流により修正するための折れ曲がり修正手段を設けることによって、収穫した葉状農産物の折れ曲がりを修正することができる葉状農産物の折れ曲がり修正装置を提供することができる。

本発明の葉状農産物の折れ曲がり修正装置を設置した全体システムを示す斜視図である。 テーブル上の大葉を持ち上げて葉状農産物の折れ曲がりを修正する葉状農産物の折れ曲がり修正装置を示す斜視図である。 容器に無造作に積まれた大葉を持ち上げてテーブルへ移動させる取出手段を示す斜視図である。 テーブル上の大葉の画像判定を行うためにカメラで撮像している状態を示す斜視図である。 （ａ）は正常な状態の大葉を示す平面図、（ｂ）は２つに折れ曲がった大葉を示す平面図、（ｃ）は表向きで片側のみが折れ曲がった大葉の平面図である。 （ａ）は裏向きで左右片側のみが折れ曲がった大葉の平面図、（ｂ）表向きで左右両側が折れ曲がった大葉の平面図、（ｃ）は裏向きで左右両側が折れ曲がった大葉の平面図である。 気流発生手段の正面図である。 気流発生手段の底面図である。 （ａ）大葉をカメラで撮像している状態を示す斜視図、（ｂ）撮像した大葉の画像の折れ曲がり部分の重心位置を示す図である。 （ａ）持上手段でテーブル上の大葉を吸着する直前の状態を示す斜視図、（ｂ）大葉を持上手段で吸着した状態を示す正面図である。 （ａ）持上手段で持ち上げた大葉に気流により吸着している状態を示し、（ｂ）折れ曲がりが修正されつつある状態を示し、（ｃ）折れ曲がりが修正された大葉が金属メッシュに吸着された状態を示している。

本発明に係る葉状農産物の折れ曲がり修正装置の一実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、この実施形態では、葉状農産物として、図５（ａ）に示す葉身部１Ａ及び葉柄部１Ｂを有する大葉１を挙げて説明する。

図１は、折れ曲がり修正装置２が組み込まれたシステムを示し、折れ曲がり修正装置２と、折れ曲がり修正装置２で修正された大葉１を搬送する搬送コンベア３と、を備えている。搬送コンベア３は、ベルトコンベアから構成され、後述する検査テーブル５の前後方向後方（紙面の奥側）に配置され、検査テーブル５上に置かれた大葉１をカメラ４で撮像してＡＩにより画像判定を行い、正常であると判定された大葉１を、図示していないカセットへ積層すべく搬送する。また、折れ曲がっていると判定された大葉１は、折れ曲がり修正装置２で修正された後、搬送コンベア３に受け渡して図示していない前記カセットへ搬送される。

折れ曲がり修正装置２は、積層された大葉群の中から一枚ずつ取り出して検査テーブル５上に載置させる取出手段６と、取出手段６で検査テーブル５上に載置された大葉１を撮像するカメラ４と、カメラ４で撮像された画像に基づいて大葉１が折れ曲がっているかどうかを判定する制御部（図示せず）と、制御部で折れ曲がっていると判定された大葉を持ち上げる持上手段７と、持上手段７で持ち上げた大葉１の折れ曲がりを気流により修正するための折れ曲がり修正手段８と、を備えている。カメラ４は、各検査テーブル５の上方に配置され、前記制御部を備えるパソコン（図示せず）のＵＳＢポートに接続されるＵＳＢカメラであるが、ＣＣＤカメラであってもよい。

検査テーブル５は、紙面における左右方向に間隔を置いて３個設けられ、載置された大葉１の向きを変更できるように図示していない電動モータの動力により回動可能に構成されている。

取出手段６は、図２及び図３に示すように、上方が開放された直方体形状の容器９に無造作に積まれた大葉１のうちの最上部に位置する大葉１を吸着すべく、検査テーブル５と同数（３個）の吸着パッド１０と、吸着パッド１０を上下方向に移動させる第１電動モータ１１と、前後方向に移動させる第２電動モータ１２と、を備えている。

３個の吸着パッド１０は、正面視Ｌ字形状のアーム１３の左右方向に延びる下側部１３Ａの下端に所定間隔を置いて固定されている。前記アーム１３の上方へ延びる縦部１３Ｂの上端部に、逆Ｌ字状のブラケット１４が連結され、前後方向に延びる板部材１５の両端部に取り付けられた一対のプーリ１６，１７に巻き掛けられた無端ベルト１８の下側部分１８Ａを、ブラケット１４の左右方向に延びる上側部１４Ａと板部材１５に前後方向に移動可動に取り付けられたＬ字状の可動部材１９の左右方向に延びる下側部１９Ａとで上下方向から挟持している。可動部材１９は、板部材１５に取り付けられた案内レール２０に係止して前後方向に移動案内されるように構成されている。前側のプーリ１６は、前記第２電動モータ１２により駆動回転される駆動プーリであり、第２電動モータ１２を駆動することによって、無端ベルト１８が回動する。これによりアーム１３が前後方向に移動して、３個の吸着パッド１０が前後方向に移動する。

第１電動モータ１１は、ベルト式の減速機構２１を介して図示していない動力伝達機構に動力を伝達することによって、床等に固定され縦方向に延びる縦板部材２２に対して前記板部材１５が上下方向に移動可能になっている。縦板部材２２には、縦長のガイドレール２３が取り付けられており、このガイドレール２３に前記板部材１５が係止することで上下方向にスムーズに移動案内される。第１電動モータ１１を駆動することによって、板部材１５が上下動する。これにより、アーム１３が上下方向に移動して、３個の吸着パッド１０が上下方向に移動する。

持上手段７は、検査テーブル５の数と同数の３個備え、各持上手段７は、断面が円形の棒状部材２４と、棒状部材２４の下端に取り付けられ、検査テーブル５上の大葉１を吸着保持する吸着パッド２５と、棒状部材２４を上下方向に移動させる駆動機構２６と、を備えている。吸着パッド２５の先端は蛇腹状に構成され、吸着パッド２５で大葉１を吸着する際に、部分的に圧縮変形することで大葉１を確実に吸着することができる。

図２に示すように、各駆動機構２６は、図示していない電動モータと、電動モータの駆動軸に連結され縦部材２７に揺動可能に取り付けられる揺動アーム２８と、揺動アーム２８の下端部に枢支連結されたリンク２９と、リンク２９の下端部に枢支連結された板部材３０と、板部材２０と棒状部材２４の上端に取り付けられた上側部材３１とを連結すべく前後方向に延びる棒状の上下一対の連結部材３２，３２と、を備えている。したがって、電動モータを駆動することにより、例えば揺動アーム２８を図２の上下姿勢の状態から上端の前後軸心Ｘで反時計回り（左回り）に揺動すると、リンク２９の下端が持ち上げられることにより板部材３０、連結部材３２，３２を介して棒状部材２４が真っ直ぐ上方へ移動する。

折れ曲がり修正手段８は、図７及び図８に示すように、通気板３３と、該通気板３３の通気方向一方側（本実施形態では下側）に持上手段７で持ち上げて配置した大葉１を通気板３３の通気方向他方側（本実施形態では上側）から吸引するための気流を発生させる気流発生手段３４と、を備えている。したがって、折れ曲がった大葉１を、持上手段７で持ち上げて気流発生手段３４で発生する気流により通気板３３の通気方向他方側から吸引することで修正することができる。

通気板３３は、図８に示すように、矩形状の孔３３Ａが縦横に形成されたメッシュ状の網部材から構成されている。通気板３３の中央には、持上手段７の棒状部材２４が貫通する隙間３３Ｈが形成されている。通気板３３は、下方が開放されたボックス状の覆い部材３５の下端に係合保持されている。覆い部材３５は、４枚の側板部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄと、側板部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄの上端を閉じる天板部３５Ｅと、を備えている。側板部３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄのうちの相対向する側板部３５Ｃ，３５Ｄのそれぞれに、後述するファン３４Ａ，３４Ａの前方の吸引口が入り込む開口３５ｃ，３５ｄを形成している。また、天板部３５Ｅは、それの中心部に前記棒状部材２４が貫通する円形の貫通孔３５ｅが形成されている。

前記気流発生手段３４は、２個のファン３４Ａ，３４Ａを備え、ファン３４Ａ，３４Ａは、前記覆い部材３５を構成する２枚の側板部３５Ｃ，３５Ｄの開口３５ｃ，３５ｄにファン３４Ａ，３４Ａの吸引口を臨ませた状態で取り付けられている。各ファン３４Ａの吸引中心位置が、通気板３３の略中心に向かうように、各ファン３４Ａをそれの上端側ほど径方向内側に位置するように傾斜した状態で配置して、通気板３３から吸引される風量が通気板３３のどの位置においても均一になるようにしている。また、２個のファン３４Ａ，３４Ａを設けることによって、２方向からの吸引で折り曲がった大葉１の修正を確実に行うことができる。

前記通気板３３は、通気方向が上下方向になるように、ファン３４Ａ，３４Ａの下方に配置され、持上手段７が通気板３３に貫通して上下動可能に構成され、大葉１を持ち上げた持上手段７の吸着パッド２５の下端が通気板３３の下端よりも上方に位置する（又は下端と同等に位置する）ように持上手段７の吸着パッド２５を上方へ移動させる（図１１（ｃ）参照）。

制御部は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、カメラ４で撮像した折れ曲がった大葉１の撮像方向の最も上面に位置する葉の部分１ａの重心位置Ｈを検知し、持上手段７は、吸引エアにより大葉１を吸着して持ち上げるように構成され、検知した葉の部分１ａの重心位置Ｈを吸着して持ち上げる。持上手段７で葉の部分１ａの重心位置Ｈを吸着して持ち上げることによって、大葉１を確実に吸着して持ち上げることができる。

ここで、図５（ａ）に正常な大葉１を示し、図５（ｂ）～（ｃ）及び図６（ａ）～（ｃ）に折れ曲がった大葉１を示している。図５（ｂ）は、二つ折りとなった大葉１を示し、図５（ｃ）は、表向きに片側のみが折れ曲がった大葉１を示している。図６（ａ）は、裏向きに片側のみが折れ曲がった大葉１を示し、図６（ｂ）は、表向きに両側がそれぞれ折れ曲がった大葉１を示し、図６（ｃ）は、裏向きに両側がそれぞれ折れ曲がった大葉１を示している。図５（ｂ）～図５（ｃ）及び図６（ａ）～図６（ｃ）に示す折れ曲がった大葉を、本発明の折れ曲がり修正装置２により確実に修正することができる。

各覆い部材３５は、各縦部材２７の左右両端に固定された左右一対のＬ字状の支持部材３６，３６に支持されている。また、３個の縦部材２７は、左右に延びる横フレーム３７の下端に固定され、横フレーム３７の左右中央部が、矩形状の枠部材３８に左右方向に載置された横長で板状の可動部材３９に複数（３個）の連結部材を介して連結されている。複数の連結部材は、下端部が横フレーム３７に固定された縦向きの第１連結部材４０と、第１連結部材４０の上部の裏面に固定された逆Ｌ字状の第２連結部材４１と、第２連結部材４１の上端の水平部に重ね合わされて連結されるＬ字状の第３連結部材４２と、を備えている。第３連結部材４２の下面には、可動部材３９の上面に取り付けた左右方向に延びる案内レール４３に係合する係合片４４を備えている。

また、可動部材３９の上面には、左右方向一端部（左端部）に第３電動モータ４５により駆動回転される駆動プーリ４６と、左右方向他端部（右端部）に従動プーリ４７と、駆動プーリ４６と従動プーリ４７とに巻き付けられる無端ベルト４８と、を有する第１駆動部を備えている。そして、無端ベルト４８に第３連結部材４２の縦部４２Ａが連結されており、電動モータ４５を駆動することによって、無端ベルト４８が回動し、第３連結部材４２が左右方向に移動する。これにより、３個の持上手段７を左右方向へ移動させることができる。

また、枠部材３８の左右両側の前後方向に延びる一対の左右板部３８Ａ，３８Ｂの上面には、前後方向に延びる左右一対の案内レール４９，４９が取り付けられている。これら案内レール４９，４９に係合する左右一対の係合片５０，５０が前記可動部材３９の左右両端部の下面に取り付けられている。左右板部３８Ａ，３８Ｂのうちの左側板部３８Ａの下面の後端部に、第４電動モータ５１により駆動回転される駆動プーリ５２を備え、左側の左側板部３８Ａの下面の前端部に、従動プーリ（図示せず）を備えている。そして、駆動プーリ５２と従動プーリとに無端ベルト５３が巻き付けられ、その無端ベルト５３に可動部材３９の左端部の下面から下方へ垂設したブラケット５４が固定されている。したがって、第４電動モータ５１を駆動することによって、無端ベルト５３が回動して、ブラケット５４が前後方向へ移動する。これにより、可動部材３９が前後方向に移動することで、３個の持上手段７を前後方向へ移動させることができる。

上記のように構成された折れ曲がり修正装置２により折れ曲がった大葉１を修正する手順について説明する。

まず、図３に示すように、収穫した大葉１が無造作に積まれた容器９へ吸着パッド１０，１０，１０を移動させて３枚の大葉１，１，１を吸着する。大葉１，１，１を吸着した吸着パッド１０，１０，１０を検査テーブル５，５，５まで移動させてから、吸着をＯＦＦ（解除）することで大葉１，１，１を検査テーブル５，５，５の略中心位置に落下させて載置させる。こののち、図４に示すように、３台のカメラ４，４，４で大葉１，１，１を撮像し、ＡＩを用いて画像判定を行う。例えば、セマンティックセグメンテーションにより、画像上で大葉１の表と裏とを分類することによる判定を行う。判定結果に問題がなければ（正常であれば）、検査テーブル５，５，５を回転させて大葉１，１，１の向きを予め決められた向きになるように調整する（図４参照）。

前記向き調整が完了した大葉１，１，１を、持上手段７の吸着パッド２５，２５，２５で吸着する。折れ曲がっていない正常な大葉１は、カメラ４で撮像した画像から割り出した大葉１の略重心位置に吸着パッド２５を移動させて吸着し、折れ曲がっている大葉１は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、カメラ４で撮像した画像から折れ曲がった大葉１の撮像方向の最も上面に位置する葉の部分１ａの重心位置Ｈを割り出し、その重心位置Ｈに吸着パッド１０を移動させて吸着する（図１０（ａ），（ｂ）参照）。重心位置Ｈは、大葉１の表裏のうち、画像上に現れた面積の大きい方で割り出される。大葉１を吸着後は、ファン３４Ａ，３４Ａを吸引作動させるとともに吸着パッド２５，２５，２５を上方へ移動させる。これにより、図１１（ａ）の状態から折れ曲がった大葉１の撮像方向の下面に位置する葉の部分１ｂがファン側へ折り返されて平面状となる（図１１（ｂ）参照）。この状態から更に大葉１を吸着している吸着パッド２５をそれの下端が通気板３３よりも上方に位置するまで（又は下端と同等位置まで）移動させる。これにより、通気板３３に大葉１が張り付いた状態を維持する（図１１（ｃ）参照）。尚、正常な大葉１においても、大葉１を吸着後は、ファン３４Ａ，３４Ａを吸引作動させるとともに吸着パッド２５を上方へ移動させることによって、通気板３３に大葉１が張り付いた状態にしてもよい。

通気板３３に大葉１が張り付いた状態を維持したまま、３個の吸着パッド２５，２５，２５を左右方向右側の搬送コンベア３（図１参照）上まで移動させる。移動後は、吸着パッド２５，２５，２５による吸着をＯＦＦ（解除）することによって、搬送コンベア３上に大葉１，１，１が落下して所定位置まで搬送される。搬送された大葉１は、図示していないカセットに積載される。この時点で、大葉１は表向きのものと裏向きのものとがあるが、それぞれ別のカセット（表用のカセット、裏用のカセット）に積載される。尚、搬送コンベア３で所定位置まで搬送される大葉１を図示していないカメラにより撮像し、正常な大葉であるかどうかが再度判定され、折れ曲がった状態が解消されていないと判定された大葉１は、図１に示す吸着パッド５５を備える除去手段５６によって搬送コンベア３上から取り除かれるようにしてもよい。前記除去手段５６は、吸着パッド５５を前後方向及び左右方向並びに上下方向に移動可能に構成されている。

尚、本発明に係る葉状農産物の折れ曲がり修正装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

前記実施形態では、縦方向に延びる葉柄部１Ｂを有する大葉１の折れ曲がり修正装置２を説明したが、大葉１以外の各種の葉状農産物の折れ曲がり修正装置であってもよい。例えば、もみじやさくらの葉、サンチュなどにも応用可能である。

また、前記実施形態では、カメラ４で撮像した折れ曲がった大葉１の撮像方向の最も上面に位置する葉の部分１ａの重心位置Ｈを検知し、持上手段７は、検知した大葉１の葉の部分１ａの重心位置Ｈを吸着して持ち上げるように構成されているが、大葉１の撮像方向の最も上面に位置する葉の部分１ａであれば、重心位置Ｈでなくてもよい。また、大葉１の折れ曲がり位置を判定し、重心位置よりも折れ曲がり位置に近い部分を吸着して持ち上げてもよい。

また、前記実施形態では、３個の吸着パッド１０又は２５が、前後方向及び左右方向並びに上下方向に一体的に移動できるように構成したが、各吸着パッド１０又は２５が単独で移動できるようにしてもよい。尚、吸着パッド１０又は２５の個数は、３個以外のどのような個数であってもよい。

また、前記実施形態では、２個のファン３４Ａ，３４Ａを設けていたが、１個又は３個以上の任意の個数のファンを設けて実施してもよい。さらに、気流発生手段として、真空ポンプを用いて負圧を作り出し、大葉（葉状農産物）を吸着するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、通気板３３として網部材を用いたが、例えば多孔板でもよく、厚さ方向に通気性があるものであれば、どのような構成であってもよい。

１…大葉、１Ａ…葉身部、１Ｂ…葉柄部、１ａ，１ｂ…葉の部分、２…折れ曲がり修正装置、３…搬送コンベア、４…カメラ、５…検査テーブル、６…取出手段、７…持上手段、８…折れ曲がり修正手段、９…容器、１０…吸着パッド、１１…第１電動モータ、１２…第２電動モータ、１３…アーム、１３Ａ…下側部、１３Ｂ…縦部、１４…ブラケット、１４Ａ…上側部、１５…板部材、１６，１７…プーリ、１８…無端ベルト、１８Ａ…下側部分、１９…可動部材、１９Ａ…下側部、２０…案内レール、２０…板部材、２１…減速機構、２２…縦板部材、２３…ガイドレール、２４…棒状部材、２５…吸着パッド、２６…駆動機構、２７…縦部材、２８…揺動アーム、２９…リンク、３０…板部材、３１…上側部材、３２…連結部材、３３…通気板、３３Ａ…孔、３３Ｂ…隙間、３４…気流発生手段、３４Ａ…ファン、３５…覆い部材、３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃ，３５Ｄ…側板部、３５Ｅ…天板部、３５ｃ，３５ｄ…開口、３５ｅ…貫通孔、３６…支持部材、３７…横フレーム、３８…枠部材、３８Ａ，３８Ｂ…左右板部、３９…可動部材、４２Ａ…縦部、４３…案内レール、４４…係合片、４５…電動モータ、４６…駆動プーリ、４７…従動プーリ、４８…無端ベルト、４９…案内レール、５０…係合片、５１…第４電動モータ、５２…駆動プーリ、５３…無端ベルト、５４…ブラケット、５５…吸着パッド、５６…除去手段、Ｈ…重心位置、Ｘ…前後軸心

Claims (5)

1. 葉状農産物群の中から一枚ずつ取り出して検査テーブル上に載置させる取出手段と、該取出手段で前記検査テーブル上に載置された葉状農産物を撮像するカメラと、該カメラで撮像された画像に基づいて葉状農産物が折れ曲がっているかどうかを判定する制御部と、該制御部で折れ曲がっていると判定された葉状農産物を持ち上げる持上手段と、該持上手段で持ち上げた葉状農産物の折れ曲がりを気流により修正するための折れ曲がり修正手段と、を備えていることを特徴とする葉状農産物の折れ曲がり修正装置。
2. 前記折れ曲がり修正手段は、複数の孔を有する通気板と、該通気板の通気方向一方側に前記持上手段で持ち上げて配置した葉状農産物を該通気板の通気方向他方側から吸引するための気流を発生させる気流発生手段と、を備えていることを特徴とする請求項１に記載の葉状農産物の折れ曲がり修正装置。
3. 前記気流発生手段は、１つ又は複数のファンを備えていることを特徴とする請求項２に記載の葉状農産物の折れ曲がり修正装置。
4. 前記制御部は、前記カメラで撮像した折れ曲がった葉状農産物の撮像方向の最も上面に位置する葉の部分の重心位置を検知し、前記持上手段は、吸引エアにより葉状農産物を吸着して持ち上げるように構成され、検知した前記葉の部分の重心位置を吸着して持ち上げることを特徴とする請求項１～３のうちのいずれか１項に記載の葉状農産物の折れ曲がり修正装置。
5. 前記通気板は、通気方向が上下方向になるように、前記気流発生手段の下方に配置され、前記持上手段が前記通気板に貫通して上下動可能に構成され、葉状農産物を持ち上げた前記持上手段の下端が前記通気板の下端と同等、または下端よりも上方に位置するように該持上手段を上方へ移動させることを特徴とする請求項２～４のうちのいずれか１項に記載の葉状農産物の折れ曲がり修正装置。

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