JP2022185937A - シート制御装置、シート制御プログラム、状態推定装置、及び状態推定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】周辺監視義務のない自動運転期間において、ドライバの状態監視の中断を抑制可能なシート制御装置等の提供。
【解決手段】ＨＣＵ１００は、ドライバの状態を監視するドライバモニタ２９を搭載する自車両Ａｍにおいて用いられる。ＨＣＵ１００は、ドライバの着座する運転席の状態を制御するシート制御装置として機能する。ＨＣＵ１００は、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両Ａｍが走行しているか否かを把握する。そして、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している場合、ドライバモニタ２９の検出範囲にドライバが含まれるように、運転席のリクライニングの状態を制御する。
【選択図】図５

Description

この明細書における開示は、シート制御装置、シート制御プログラム、状態推定装置、及び状態推定プログラムに関する。

特許文献１には、全ての運転操作を行うことで、運転者に周辺監視義務のない自動運転を可能にする制御装置が記載されている。この制御装置は、ドライバの状態を監視する乗員監視装置によって撮像された画像及び検出信号に基づき、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。制御装置は、自動運転を継続するために困難な異常が発生したと判定した場合、路肩及びパーキングエリア等の退避場所に自車両を停車させる車両制御を実施する。

特開２０２０－１５８０９０号公報

ドライバに周辺監視義務がある場合、ドライバの頭の位置及び顔向き等は、概ね所定の範囲に収まり得る。しかし、ドライバに周辺監視義務がない場合、ドライバは、運転姿勢を崩したり、携帯端末を操作したりする。このように、周辺監視義務がない場合、周辺監視義務がある場合と比較して、ドライバが大きく動いてしまう可能性がある。その結果、ドライバの状態監視の継続が困難となる虞があった。

本開示は、周辺監視義務のない自動運転期間において、ドライバの状態監視の中断を抑制可能なシート制御装置、シート制御プログラム、状態推定装置、及び状態推定プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバの状態を監視するドライバモニタ（２９）を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバの着座する運転席（ＤＳ）の状態を制御するシート制御装置であって、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両が走行しているか否かを把握する制御把握部（８２）と、自律走行制御によって自車両が走行している場合、ドライバモニタの検出範囲にドライバが含まれるように、運転席のリクライニングの状態を制御するリクライニング制御部（８９）と、を備えるシート制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバの状態を監視するドライバモニタ（２９）を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバの着座する運転席の状態を制御するシート制御プログラムであって、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両が走行しているか否かを把握し（Ｓ１０１）、自律走行制御によって自車両が走行している場合、ドライバモニタの検出範囲にドライバが含まれるように、運転席のリクライニングの状態を制御する（Ｓ０５，Ｓ１０９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させるシート制御プログラムとされる。

これらの態様では、ドライバモニタの検出範囲にドライバが含まれるように、運転席のリクライニングの状態が制御される。故に、周辺監視の義務から解放されたドライバが運転姿勢を崩そうとしても、ドライバは、リクライニング制御によってドライバモニタの検出範囲に留まり得る。その結果、周辺監視義務のない自動運転期間において、ドライバの状態監視の中断を抑制することが可能になる。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバの状態を推定する状態推定装置であって、運転席に着座するドライバの頭部を少なくとも含むよう規定された検出範囲を撮影してなるドライバ撮像画像に基づき、ドライバ撮像画像に写る頭部のかたちに関連する頭情報と、ドライバ撮像画像に写る顔のパーツに関連する顔情報とを把握する監視状態把握部（８５）と、自律走行制御によって自車両が走行する場合、頭情報と顔情報とを組み合わせてドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（８６）と、を備える状態推定装置とされる。

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバの状態を推定する状態推定プログラムであって、運転席に着座するドライバの頭部を少なくとも含むよう規定された検出範囲を撮影してなるドライバ撮像画像に基づき、ドライバ撮像画像に写る頭部のかたちに関連する頭情報と、ドライバ撮像画像に写る顔のパーツに関連する顔情報とを把握し（Ｓ２１２）、自律走行制御によって自車両が走行する場合、頭情報と顔情報とを組み合わせてドライバの状態を推定する（Ｓ２１３）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる状態推定プログラムとされる。

これらの態様では、自律走行制御によって走行する場合、頭情報と顔情報とを組み合わせてドライバの状態が推定される。故に、周辺監視の義務から解放されたドライバが携帯端末等の操作のために下を向いていても、把握され難くなった顔情報が頭情報によって補完され得る。その結果、周辺監視義務のない自動運転期間において、ドライバの状態監視の中断を抑制することが可能になる。

尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 ＨＣＵの詳細を示すブロック図である。 重みづけ変更処理の詳細を示すフローチャートである。 状態推定処理の詳細を示すフローチャートである。 ＨＣＵによって実施される情報提示及びリクライニング制御の一例を示すタイムチャートである。 シート制御処理の詳細を示すフローチャートである。

図１及び図２に示す本開示の一実施形態によるＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）は、車両（以下、自車両Ａｍ）において用いられるインターフェース制御装置である。ＨＣＵ１００は、自車両ＡｍのＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＣＵ１００は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＣＵ１００は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、走行制御ＥＣＵ４０、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等がノードとして接続されている。さらに、通信バス９９には、シートアクチュエータ２８及びドライバモニタ２９等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵ等のうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介すことなく通信可能であってもよい。

周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの１つ又は複数が含まれている。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、３次元地図データ及び２次元地図データを格納した地図データベースをさらに有している。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図データベースから読み出し、自車両Ａｍの位置情報及び方角情報と共に、ロケータ情報として、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。

運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となり、自動運転機能によって走行可能となる。

運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。

運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部でのプログラムの実行により、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＴＣ（Lane Trace Control）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転支援機能を実現する。一例として、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ及びＬＴＣの各機能の連携により、自車両Ａｍを走行中の自車レーンＬｎｓに沿って走行させる運転支援制御を実施する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能な自律走行機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ、ＬＴＡ及びＬＣＡに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、予め設定された自動運転可能エリア（以下、ＡＤエリア，図５参照）において、自車周囲の渋滞が把握された場合、渋滞中の走行に限定して実施される自律走行制御（以下、渋滞時レベル３）を実行する。

以上の自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａによる周辺監視義務のある運転支援制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで、自動運転機能の走行制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する。

自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００が連携して行う運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

シートアクチュエータ２８は、運転席ＤＳのシートポジションを調整する駆動装置である。シートアクチュエータ２８は、運転席ＤＳの着座面部の位置を前後方向及び左右方向に移動させる機能と、運転席ＤＳの背もたれ部の着座面部に対する角度（以下、リクライニング角度）を変更する機能とを有している。加えて、シートアクチュエータ２８は、着座面部の位置及びリクライニング角度をそれぞれ検出するポジションセンサを有している。

シートアクチュエータ２８は、ドライバによる操作及びＨＣＵ１００から入力される制御信号に基づき、着座面部の位置及びリクライニング角度を調整する。加えてシートアクチュエータ２８は、各ポジションセンサによって検出された着座面部の位置情報及びリクライニングの角度情報を、運転席ＤＳの状態を示すシート情報として、ＨＣＵ１００等に提供する。

ドライバモニタ２９は、自車両Ａｍに搭載され、自車両Ａｍのドライバの状態を監視する。ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席ＤＳの背もたれ部の上側、具体的には、ヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネルの上面等に設置されている。近赤外カメラは、後述するメータディスプレイ２１又はセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２等と一体的に構成され、いずれかの画面に設けられている。

ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラの検出範囲（撮像範囲）は、運転席ＤＳに着座するドライバの頭部を少なくとも含むよう、ヘッドレスト部分を概ね中央とする範囲に予め規定されている。近赤外カメラによる撮像画像（以下、ドライバ撮像画像）は、制御ユニットによって画像処理又は画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等の情報をドライバ撮像画像から抽出可能であってもよい。ドライバモニタ２９は、ドライバ撮像画像、及び当該画像からの抽出情報の少なくとも一方を、ドライバステータス情報として、ＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる複数の表示デバイス、操作デバイス２６及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。オーディオ装置２４は、運転席ＤＳを囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。一例として、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力（以下、レベル３移行操作）が操作デバイス２６には入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＨＣＵ１００は、複数の表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いた情報提示を統合的に制御する。加えてＨＣＵ１００は、シートアクチュエータ２８と連携しドライバの着座する運転席ＤＳの状態を制御するシート制御装置の機能と、ドライバモニタ２９と連携しドライバの状態を推定する状態推定装置の機能とをさらに備えている。

ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、提示制御処理のための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（シート制御プログラム及び状態推定プログラム等）が格納されている。

ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された各プログラムを処理部１１によって実行することにより、複数の機能部を構築する。ＨＣＵ１００には、情報取得部８１、情報連携部８２、ドライバ情報把握部８５、ドライバ状態推定部８６、提示制御部８８及びリクライニング制御部８９等の機能部が構築される（図２参照）。

情報取得部８１は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報（例えば、車速情報等）を通信バス９９から取得する。加えて情報取得部８１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。

情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携し、自動運転システム５０及びＨＣＵ１００間での情報の共有を可能にする。情報連携部８２は、情報取得部８１にて把握される操作情報、及びドライバ状態推定部８６にて推定されるドライバ推定情報（後述する）等を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。

情報連携部８２は、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報の取得により、自動運転システム５０による自動運転の動作状態を把握する。情報連携部８２は、制御ステータス情報に基づき、実施中の走行制御が運転支援制御及び自律走行制御のいずれであるか否か、言い替えれば、自動運転機能によって実施される走行制御にドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握する。加えて情報連携部８２は、運転支援制御によって自車両Ａｍが走行する場合に、運転支援制御から自動走行制御への移行予定を把握し、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する場合に、自律走行制御から運転支援制御への移行予定を把握する。

ドライバ情報把握部８５は、ドライバ撮像画像及び抽出情報の少なくとも一方を含むドライバステータス情報をドライバモニタ２９から取得する。ドライバ情報把握部８５は、ドライバステータス情報に基づき、ドライバモニタ２９の動作状態を把握する。一例として、ドライバの上体がドライバモニタ２９の検出範囲から外れていた場合、ドライバ情報把握部８５は、ドライバモニタ２９がドライバを検出できているか否か、言い替えれば、ドライバモニタ２９におけるドライバ検出の中断を把握する。ドライバ情報把握部８５は、ドライバモニタ２９によるドライバの検出中断を把握した場合、ドライバ監視の中断を提示制御部８８に通知する。

ドライバ情報把握部８５は、ドライバステータス情報に基づき、ドライバ撮像画像に基づく頭情報及び顔情報を把握する。頭情報は、ドライバ撮像画像に写る頭部のかたちに関連する情報であり、主に頭部の輪郭形状から抽出される情報である。顔情報は、ドライバ撮像画像に写る顔のパーツ（例えば、目，鼻，口等）に関連する情報であり、主に各パーツの位置関係から抽出される情報である。

頭情報及び顔情報は、ドライバ情報把握部８５及びドライバモニタ２９のどちらで生成されてもよい。例えば、ドライバ撮像画像がドライバモニタ２９からドライバ情報把握部８５に提供される場合、頭情報及び顔情報は、全てドライバ情報把握部８５によって準備されてよい。また、頭情報及び顔情報の少なくとも一部が、ドライバモニタ２９の制御ユニットによって生成され、ドライバステータス情報としてドライバ情報把握部８５に提供されてよい。

ドライバ状態推定部８６は、ドライバ情報把握部８５にて把握された情報に基づき、ドライバの状態及び行動を把握する。ドライバ状態推定部８６は、ドライバが自車両Ａｍの周囲を監視しているか否か、運転姿勢が崩れているか否か等を把握する。ドライバ状態推定部８６は、自動運転期間にて、ドライバが行うセカンドタスクの内容を把握する。尚、ドライバ状態推定部８６は、ステアリングホイールの把持の有無、及びドライバの体調異常等をさらに把握可能であってよい。

ドライバ状態推定部８６は、情報連携部８２及びドライバ情報把握部８５と連携し、重みづけ変更処理（図３）及び状態推定処理（図４）を実施する。重みづけ変更処理及び状態推定処理は、自車両Ａｍの電源がオン状態となった後、初期処理を完了したＨＣＵ１００によって開始され、自車両Ａｍの電源がオフ状態となるまで繰り返し実施される。

重みづけ変更処理にて、ドライバ状態推定部８６は、運転支援制御によって自車両Ａｍが走行している場合と、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している場合とで、ドライバの状態推定における頭情報及び顔情報の重みづけを変化させる。重みづけ変更処理では、制御ステータス情報に基づき、レベル３の自律走行制御が実行中か否かが判定される（Ｓ２１）。

レベル３の自律走行制御が自動運転システム５０において実行中である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ドライバ状態推定部８６は、レベル３用の設定を選択する（Ｓ２２）。レベル３用の設定では、頭情報の重みづけが増やされており、レベル２用の設定よりも、ドライバの状態推定における頭情報の比重が高められる。言い替えれば、頭情報がドライバの状態推定に与える影響は、運転支援制御の実行時よりも、自律走行制御の実行時の方が大きくなる。

一方、レベル２の運転支援制御が自動運転システム５０において実行中である場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ドライバ状態推定部８６は、レベル２用の設定を選択する（Ｓ２３）。レベル２用の設定では、頭情報の重みづけが減らされており、レベル３用の設定よりも、ドライバの状態推定における顔情報の比重が高められる。

状態推定処理にて、ドライバ状態推定部８６は、自律走行制御又は運転支援機能よって自車両Ａｍが走行する期間でのドライバの状態を推定する。ドライバ状態推定部８６は、状態推定処理の繰り返しにより、ドライバ状態を把握し続ける。ドライバ状態推定部８６は、状態推定処理にて、重みづけ変更処理に基づく頭情報及び顔情報の重みづけの設定を読み込む（Ｓ３１）。重みづけの設定を読み込むステップは、毎回実施されなくてもよく、所定時間に１回だけ実施されてもよい。

ドライバ状態推定部８６は、ドライバ情報把握部８５と連携し、最新のドライバ撮像画像に基づく顔情報及び頭情報を把握する（Ｓ３２）。ドライバ状態推定部８６は、読み込んだ重みづけの設定を反映した比重で、顔情報と頭情報とを組み合わせて、ドライバの状態を推定する（Ｓ３３）。具体的に、ドライバ状態推定部８６は、ドライバの視線方向、携帯端末を操作中か否か、睡眠中か否か、飲酒しているか否か等を、ドライバの状態として推測する。ドライバ状態推定部８６によるドライバ状態の推定結果は、ドライバ推定情報として、提示制御部８８及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供される。

提示制御部８８は、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報の提供を統合制御する。提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される制御ステータス情報と、ドライバ情報把握部８５にて取得されるドライバステータス情報等とに基づき、自動運転の動作状態に合わせたコンテンツ提供及び情報提示を実施する（図５参照）。

具体的に、レベル２の運転支援制御にて自車両ＡｍがＡＤエリアを走行中に渋滞の接近が把握された場合、提示制御部８８は、ＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１等を用いてレベル３接近通知を行う。レベル３接近通知は、レベル３の自動運転（渋滞時レベル３）の使用が可能になりそうなことをドライバに示す通知であり、例えば「前方渋滞中 ２ｎｄタスク利用可能」等のメッセージを表示させる。

さらに、自車両Ａｍの渋滞期間への進入が把握された場合、提示制御部８８は、レベル３可能通知を行う。レベル３可能通知は、レベル３の自律走行制御が使用可能になったことをドライバに示す通知である。レベル３可能通知では、例えば「２ｎｄタスクが利用可能になりました」等のメッセージを表示させる。

レベル３可能通知の後、ドライバによるレベル３移行操作の入力が情報取得部８１によって把握されると、提示制御部８８は、レベル３開始通知を行う。レベル３開始通知は、レベル３の自律走行制御の開始をドライバに示す通知である。レベル３開始通知では、例えば「車両からの情報にご注意ください 周辺の道路状況により自動運転が解除されます」等のメッセージが表示される。加えて、提示制御部８８は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自律走行制御の実施が情報連携部８２によって把握されると、ＣＩＤ２２による動画コンテンツ等の再生を可能にする。

提示制御部８８は、自律走行制御の開始後、ドライバモニタ２９がドライバを検出できていない場合、ドライバ情報把握部８５から取得するドライバ監視の中断通知に基づき、姿勢改善要求を行う。例えば、運転姿勢の崩れにより、ドライバの頭部の大部分がドライバモニタ２９の検出範囲から外れた場合（図５ フレームアウト参照）、姿勢改善要求が実施される。姿勢改善要求は、ドライバモニタ２９による検出の中断をドライバに示す中断報知であり、ドライバモニタ２９の検出範囲に頭部が戻るように、運転姿勢の改善をドライバに要求する報知である。姿勢改善要求では、例えば「正しい運転姿勢をとってください」等のメッセージが、ＣＩＤ２２に表示されると共に、オーディオ装置２４によって車室内に再生される。姿勢改善要求に応じたドライバが運転姿勢を改善し、ドライバの頭部がドライバモニタ２９の検出範囲に戻った場合（図５ フレームイン参照）、提示制御部８８は、姿勢改善要求を終了する。

渋滞区間の終了等によって自律走行制御の終了が自動運転ＥＣＵ５０ｂにて予測された場合、提示制御部８８は、運転交代要請を行う。運転交代要請は、レベル３の自律走行制御の終了予定、及び運転操作の制御権の引き取りが必要なことをドライバに示す通知である。運転交代要請では、例えば「自動運転が解除されます ハンドルを握ってください」等のメッセージがＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。さらに、運転交代要請に合わせて、ＣＩＤ２２による動画コンテンツの再生が停止される。

レベル３の自律走行制御（渋滞時レベル３）が終了されると、提示制御部８８は、レベル３終了通知を行う。レベル３終了通知は、自律走行制御から運転支援制御への移行をドライバに示す通知である。レベル３終了通知では、例えば「自動運転解除中」等の自動運転の終了を示すメッセージがＨＵＤ２３及びメータディスプレイ２１の少なくとも一方に表示される。

リクライニング制御部８９は、リクライニング制御部８９から取得するシート情報に基づき、運転席ＤＳの着座面部の位置、及び背もたれ部のリクライニング角度を把握する。加えてリクライニング制御部８９は、シートアクチュエータ２８へ向けた駆動信号（制御指令）の出力により、運転席ＤＳの着座面部の位置及びリクライニング角度を調整可能である。リクライニング制御部８９は、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している自動運転期間にて、ドライバモニタ２９の検出範囲にドライバが含まれるように、運転席ＤＳのリクライニングの状態を少なくとも制御する。リクライニング制御部８９は、ドライバモニタ２９による状態監視が良好となる所定位置にドライバが存在するように、リクライニング角度及び着座面部の位置を調整する。所定位置は、検出範囲の中央付近にドライバの頭部及び顔が位置するようなドライバの位置である。

リクライニング制御部８９は、自律走行制御の開始が把握されるレベル３開始通知の実施時から、運転交代要請が開始されるまでの期間（図５ ドット範囲参照）にて、ドライバ監視の中断回避を目的とした運転席ＤＳのリクライニング制御を実施する。リクライニング制御部８９は、ドライバモニタ２９によるドライバの不検出、又はドライバ状態推定部８６によるドライバ状態の推定不可をトリガに、リクライニング制御を開始する。一例として、ドライバの頭部がフレームアウト（図５参照）となった後、姿勢改善要求によってもドライバの運転姿勢が改善されず、ドライバモニタ２９がドライバを検出できていない状態が継続した場合に、リクライニング制御が実施される。

リクライニング制御部８９は、自律走行制御から運転支援制御への移行予定が把握された場合、運転交代要請（図５参照）が開始されるタイミングに合わせて、リクライニング制御を実施する。リクライニング制御部８９は、一例として、自律走行制御の開始前の状態にリクライニングの状態を戻す制御を実施する。詳記すると、リクライニング制御部８９は、運転支援期間における運転席ＤＳの着座面部及び背もたれ部の各ポジションを記憶し、記憶した各ポジションに着座面部の位置及びリクライニング角度を戻す制御を実施する。

次に、ここまで説明したリクライニング制御を実現するためのシート制御処理の詳細を、図６に基づき、図２及び図５を参照しつつ、以下説明する。シート制御処理は、例えば運転支援制御での走行開始に基づき、ＨＣＵ１００によって開始される。

Ｓ１０１では、情報連携部８２が、周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両Ａｍが走行しているか否かを把握し、自律走行制御が開始されるか否かを判定する。Ｓ１０１にて、自律走行制御による走行が開始されると判定した場合、Ｓ１０２に進む。

Ｓ１０２では、リクライニング制御部８９が、シートアクチュエータ２８から取得するシート情報に基づき、自律走行制御の開始前におけるリクライニング等の位置を記憶し、Ｓ１０３に進む。尚、リクライニング等の位置を記憶する処理は、レベル３可能通知の実施時から、レベル３開始通知が実施されるまでの期間に実施されてもよい。

Ｓ１０３では、情報連携部８２が、レベル３での自律走行制御の終了予定の有無を判定する。Ｓ１０３にて、自律走行制御の終了予定があると判定した場合、言い替えれば、レベル２以下の運転支援制御又は手動運転への移行予定があると判定した場合、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、ドライバ状態推定部８６が、運転姿勢の良否を判定する。Ｓ１０４における運転姿勢の判定条件は、後述するＳ１０６の運転姿勢の判定条件よりも厳しくされてよい。Ｓ１０４にて、ドライバの頭部がドライバモニタ２９の検出範囲に良好に位置していると判定した場合、シート制御処理は終了となる。一方、ドライバモニタ２９の検出範囲からドライバの頭部の大部分が外れているような場合、又はドライバが顔を下方に向けているような場合、不適切な運転姿勢がとられていると判定し、Ｓ１０５に進む。

Ｓ１０５では、リクライニング制御部８９が、リクライニング制御を実施する。Ｓ１０５では、Ｓ１０２にて記憶した情報を読み出し、レベル３の自律走行制御が開始される前の状態となるように、運転席ＤＳの各ポジションが調整される。リクライニング制御の完了により、シート制御処理は終了となる。

一方、Ｓ１０３にて、運転支援制御又は手動運転への移行予定がなく、レベル３の自律走行制御が継続されると判定した場合、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６でも、運転姿勢の良否が判定される。Ｓ１０６では、ドライバ情報把握部８５が、ドライバモニタ２９によるドライバ監視の継続状態を把握し、ドライバモニタ２９の検出範囲からのドライバ頭部のフレームアウトを判定する。Ｓ１０６にて、ドライバの頭部が検出範囲内に位置していると判定した場合、Ｓ１１０に進む。対して、Ｓ１０６にて、ドライバ頭部の大部分が検出範囲から外れていると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、提示制御部８８が、ドライバモニタ２９によるドライバの認識ができていないことを示す姿勢改善要求を開始する。

Ｓ１０８では、姿勢改善要求に応じて、ドライバが運転姿勢を改善したか否かを判定する。Ｓ１０８にて、ドライバの運転姿勢が改善され、検出範囲の概ね中央にドライバの頭部が位置していると判定した場合、Ｓ１１０に進む。一方、Ｓ１０８にて、運転姿勢が改善されておらず、ドライバ監視の中断が継続していると判定した場合、Ｓ１０９に進む。

Ｓ１０９では、リクライニング制御部８９が、ドライバモニタ２９の検出範囲にドライバの頭部が含まれるように、運転席ＤＳのリクライニングの状態を制御する。Ｓ１０９でのリクライニング制御は、Ｓ１０５のリクライニング制御と同様に、Ｓ１０２にて記憶した各ポジションに、着座面部の位置及びリクライニング角度を戻す制御であってよい。又は、ドライバ状態推定部８６にて把握されるドライバ頭部の位置情報を参照し、検出範囲の中央にドライバ頭部を位置させるリクライニング制御が、リクライニング制御部８９によって実施されてもよい。

ここで、Ｓ１０９のリクライニング制御によっても、ドライバ監視の中断が継続される場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル３の自律走行制御の継続が困難であると判断し、ＭＲＭ（Minimal Risk Maneuver）制御への移行を開始する。ＭＲＭ制御は、走行中のレーン内又は走行中の道路の道路脇（路肩）等を退避場所として設定し、退避場所に自車両Ａｍを停車させる自動退避制御である。

Ｓ１１０では、情報連携部８２がレベル３の自律走行制御が終了されるか否かを判定する。Ｓ１１０にて、自律走行制御が継続されると判定した場合、Ｓ１０３に戻る。一方、Ｓ１１０にて、自律走行制御が終了されると判定した場合、今回のシート制御処理を終了する。

ここまで説明した本実施形態では、ドライバモニタ２９の検出範囲にドライバが含まれるように、運転席ＤＳのリクライニングの状態が制御される。故に、周辺監視の義務から解放されたドライバが運転姿勢を崩そうとしても、ドライバは、リクライニング制御によってドライバモニタ２９の検出範囲に留まり得る。その結果、周辺監視義務のない自動運転期間において、ドライバの状態監視の中断を抑制することが可能になる。

以上によれば、運転姿勢が不適切であることに起因し、自律走行制御が強制的に終了され、ＭＲＭ制御への移行が開始されてしまう事態は、回避され得る。言い替えれば、レベル３の自動運転が継続され易くなる。したがって、本実施形態のリクライニング制御は、自動運転の利便性向上に寄与できる。

加えて本実施形態では、自律走行制御の開始が把握された場合に、ドライバモニタ２９による状態監視が良好となる所定位置にドライバが存在するように、運転席ＤＳのリクライニングの状態が制御される。以上によれば、レベル３の自動運転の開始後におけるドライバ監視の中断は、いっそう抑制され得る。

また本実施形態では、自律走行制御から運転支援制御への移行予定が把握された場合、自律走行制御の開始前の状態にリクライニングの状態を戻すリクライニング制御が実施される。以上によれば、運転交代に際して、ドライバは、自車周囲の周辺監視を円滑に開始することが可能となる。

さらに本実施形態では、ドライバモニタ２９がドライバを検出できていない状態が姿勢改善要求の実施後も継続した場合に、リクライニング制御部８９によるリクライニング制御が開始される。以上によれば、リクライニング制御の唐突な実施により、ドライバに不安及び不快感等を与えてしまうことが回避され得る。

加えて本実施形態では、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する場合、頭情報と顔情報とを組み合わせてドライバの状態が推定される。故に、周辺監視の義務から解放されたドライバが携帯端末等の操作のために下を向いていても、把握され難くなった顔情報が頭情報によって補完され得る。その結果、周辺監視義務のない自動運転期間において、ドライバの状態監視の中断を抑制することが可能になる。

また本実施形態のドライバ状態推定部８６は、周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両Ａｍが走行している場合と、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している場合とで、ドライバの状態推定における頭情報及び顔情報の重みづけを変化させる。故に、周辺監視を実施しているドライバの状態と、周辺監視を実施していないドライバの状態とが、それぞれの状態に適した処理で推定され得る。したがって、ドライバ状態の推定精度が向上可能となる。

さらに本実施形態では、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行している場合、運転支援制御によって自車両Ａｍが走行している場合よりも、ドライバ状態推定における頭情報の比重が高められる。故に、顔情報の抽出が難しくなる自動運転期間においても、ドライバ状態推定の精度が確保され得る。

加えて本実施形態では、ドライバの状態推定が中断した場合に、ドライバモニタ２９の検出範囲に頭部が位置するように、運転席ＤＳのリクライニングの状態が制御される。以上のように、頭情報による顔情報の補完と、リクライニング制御とが組み合わされることにより、ドライバの状態監視の中断は、いっそう抑制可能となる。

尚、上記実施形態では、情報連携部８２が「制御把握部」に相当し、ドライバ情報把握部８５が「監視状態把握部」に相当し、提示制御部８８が「報知制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「シート制御装置」及び「状態推定装置」相当する。また、姿勢改善要求が「中断報知」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態のリクライニング制御では、着座面部の位置及びリクライニング角度の両方が調整対象とされていた。対して、上記実施形態の変形例１では、リクライニング角度のみが、リクライニング制御での調整対象とされる。また、リクライニング制御と連携した運転ポジション制御として、ステアリングの位置等が、リクライニング角度と共に調整されてよい。

上記実施形態のリクライニング制御では、自律走行制御への移行時に記憶したポジションに運転席ＤＳの状態を戻す調整が実施されていた。対して、上記実施形態の変形例２では、ドライバの頭部が検出範囲から外れないように、着座面部の位置及びリクライニング角度の各調整範囲を制限するリクライニング制御が実施される。

上記実施形態の変形例３，４では、レベル３移行時にポジションを記憶する処理が省略される。変形例３では、状態監視が良好となる所定位置にドライバを存在させるような基準状態が予め設定されており、リクライニング制御部８９は、基準状態にリクライニング角度等を調整するリクライニング制御を実施する。また、変形例４では、ドライバ撮像画像から抽出される情報を参照し、ドライバの顔位置を検出範囲の中央に位置させるようリクライニング角度等を調整するリクライニング制御が実施される。

上記実施形態の変形例５では、姿勢改善要求の実施が省略される。変形例５では、ドライバモニタ２９によるドライバ監視の中断をトリガとして、リクライニング制御が直ちに開始される。上記実施形態の変形例６では、姿勢改善要求と並行して、リクライニング制御が実施される。

上記実施形態では、運転支援期間におけるドライバの状態推定にも、ドライバの頭情報が用いられていた。一方で、上記実施形態の変形例７では、運転支援期間におけるドライバの状態推定は、ドライバの顔情報のみを用いて実施される。また、自動運転期間におけるドライバの状態推定は、ドライバの頭情報のみを用いて実施される。

上記実施形態のＨＣＵ１００は、自動運転レベル１の運転支援制御時又は手動運転時においても、ドライバの状態推定を実施可能である。ドライバ状態推定部８６は、レベル１の運転支援制御時又は手動運転時において、レベル２用の重みづけ設定を選択してもよく、又はレベル２用とは異なる重みづけ設定を選択してもよい。

上記実施形態では、レベル３終了予定時における運転姿勢の良否判定（図６ Ｓ１０４参照）における判定基準は、レベル３継続期間における運転姿勢の良否判定（図６ Ｓ１０６参照）の判定基準よりも厳しくされていた。しかし、レベル３終了予定時にて用いられる判定基準と、レベル３継続期間にて用いる判定基準は、互い実質同一であってよい。さらに、レベル３継続期間にて用いる判定基準が、レベル３終了予定時にて用いられる判定基準より厳しくされていてもよい。

上記実施形態にて、ＨＣＵ１００に実装されていたシート制御装置及び状態推定装置の各機能は、ＨＣＵ１００とは別の車載ＥＣＵに実装されていてもよい。例えば、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ、又はシートアクチュエータ２８の制御ユニット等に、シート制御装置の機能が実装されていてもよい。また、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ、又はドライバモニタ２９の制御ユニット等に、状態推定装置の機能が実装されていてもよい。さらに、ドライバモニタ２９とは別に設けられたデッドマン判定装置に、状態推定装置の機能が実装されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、特定エリア内に限定して実施されるエリア限定制御（以下、エリアレベル３）等、渋滞時レベル３とは異なる走行制御モードの自律走行制御を実施可能であってよい。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転制御を実施可能であってよい。

上記実施形態の変形例８では、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の各機能が、一つの車載ＥＣＵによって提供されている。こうした変形例８では、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の両方を兼ねた車載ＥＣＵが、「シート制御装置」及び「状態推定装置」に相当する。

上記実施形態にて、自ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

上述の実施形態の各処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。また、各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示によるシート制御及びドライバ状態推定は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Ａｍ 自車両、ＤＳ 運転席、１１ 処理部、２９ ドライバモニタ、８２ 情報連携部（制御把握部）、８５ ドライバ情報把握部（監視状態把握部）、８６ ドライバ状態推定部、８８ 提示制御部（報知制御部）、８９ リクライニング制御部、１００ ＨＣＵ（シート制御装置，状態推定装置）

Claims (10)

1. ドライバの状態を監視するドライバモニタ（２９）を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、前記ドライバの着座する運転席（ＤＳ）の状態を制御するシート制御装置であって、
   前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって前記自車両が走行しているか否かを把握する制御把握部（８２）と、
   前記自律走行制御によって前記自車両が走行している場合、前記ドライバモニタの検出範囲に前記ドライバが含まれるように、前記運転席のリクライニングの状態を制御するリクライニング制御部（８９）と、
   を備えるシート制御装置。
2. 前記リクライニング制御部は、前記自律走行制御の開始が把握された場合に、前記ドライバモニタによる状態監視が良好となる所定位置に前記ドライバが存在するように、前記リクライニングの状態を制御する請求項１に記載のシート制御装置。
3. 前記制御把握部は、前記自律走行制御から、前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御への移行予定を把握し、
   前記リクライニング制御部は、前記自律走行制御から前記運転支援制御への移行予定が把握された場合、前記自律走行制御の開始前の状態に前記リクライニングの状態を戻す制御を実施する請求項１又は２に記載のシート制御装置。
4. 前記ドライバモニタが前記ドライバを検出できているか否かを把握する監視状態把握部（８５）と、
   前記ドライバモニタが前記ドライバを検出できていない場合、前記ドライバモニタによる検出の中断を前記ドライバに示す中断報知を実施する報知制御部（８８）と、をさらに備え、
   前記リクライニング制御部は、前記ドライバモニタが前記ドライバを検出できていない状態が前記中断報知の後も継続した場合に、前記リクライニングの制御を開始する請求項１～３のいずれか一項に記載のシート制御装置。
5. ドライバの状態を監視するドライバモニタ（２９）を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、前記ドライバの着座する運転席の状態を制御するシート制御プログラムであって、
   前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって前記自車両が走行しているか否かを把握し（Ｓ１０１）、
   前記自律走行制御によって前記自車両が走行している場合、前記ドライバモニタの検出範囲に前記ドライバが含まれるように、前記運転席のリクライニングの状態を制御する（Ｓ０５，Ｓ１０９）、
   ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させるシート制御プログラム。
6. ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記ドライバの状態を推定する状態推定装置であって、
   運転席に着座する前記ドライバの頭部を少なくとも含むよう規定された検出範囲を撮影してなるドライバ撮像画像に基づき、前記ドライバ撮像画像に写る前記頭部のかたちに関連する頭情報と、前記ドライバ撮像画像に写る顔のパーツに関連する顔情報とを把握する監視状態把握部（８５）と、
   前記自律走行制御によって前記自車両が走行する場合、前記頭情報と前記顔情報とを組み合わせて前記ドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（８６）と、
   を備える状態推定装置。
7. 前記ドライバ状態推定部は、前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって前記自車両が走行している場合と、前記自律走行制御によって前記自車両が走行している場合とで、前記ドライバの状態推定における前記頭情報及び前記顔情報の重みづけを変化させる請求項６に記載の状態推定装置。
8. 前記ドライバ状態推定部は、前記自律走行制御によって前記自車両が走行している場合、前記運転支援制御によって前記自車両が走行している場合よりも、前記ドライバの状態推定における前記頭情報の比重を高める請求項７に記載の状態推定装置。
9. 前記ドライバの状態推定が中断した場合に、前記検出範囲に前記頭部が位置するように、前記運転席のリクライニングの状態を制御するリクライニング制御部（８９）、をさらに備える請求項６～８のいずれか一項に記載の状態推定装置。
10. ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって走行可能な自車両（Ａｍ）において用いられ、前記ドライバの状態を推定する状態推定プログラムであって、
    運転席に着座する前記ドライバの頭部を少なくとも含むよう規定された検出範囲を撮影してなるドライバ撮像画像に基づき、前記ドライバ撮像画像に写る前記頭部のかたちに関連する頭情報と、前記ドライバ撮像画像に写る顔のパーツに関連する顔情報とを把握し（Ｓ２１２）、
    前記自律走行制御によって前記自車両が走行する場合、前記頭情報と前記顔情報とを組み合わせて前記ドライバの状態を推定する（Ｓ２１３）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる状態推定プログラム。

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