JP2022181532A - 移載システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の負担を軽減することができる移載システムを提供する。【解決手段】移載システム１は、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載する制御を行う制御ユニット６２を具備し、自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５が載置される上段載置部１１及び下段載置部１２と、自律走行ロボット２を走行させる走行モータ６３とを備え、搬送装置３は、荷物コンテナ５が載置される載置部２０と、載置部２０の高さ位置を切り替える昇降ユニット４とを備え、昇降ユニット４は、載置部２０を昇降させる昇降シリンダ２４と、自律走行ロボット２の移動範囲内に配置され、載置部２０の高さ位置を切り替える指示を行う昇降操作ボタン５０とを有し、制御ユニット６２は、載置部２０の高さ位置を切り替えるときは、自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０に向かって移動するように走行モータ６３を制御する。【選択図】図１

Description

特許法第３０条第２項適用申請有り 展示日 令和３年３月１１日 展示会名、開催場所 株式会社豊田自動織機 高浜工場 ショールーム

本発明は、移載システムに関する。

例えば特許文献１には、荷台を有する自律走行式のロボット本体と、荷台に搬送物が搭載されたロボット本体を目的地まで走行させる制御装置とを備えた搬送ロボットシステムが記載されている。

特開２０１０－４４５３０号公報

ところで、上記従来技術において、ロボット本体の荷台が複数段構造である場合、目的地において次工程に搬送物を送り出す際に、搬送物を昇降させる昇降装置が必要になることがある。この場合、昇降装置による昇降開始を指示する操作部の操作を作業者が行うと、作業者にかなりの負担がかかるため、省人化が望まれている。

本発明の目的は、作業者の負担を軽減することができる移載システムを提供することである。

本発明の一態様に係る移載システムは、対象物を載せて走行する移動体と、対象物を搬送する搬送装置と、移動体から搬送装置に対象物を移載する制御を行う移載制御部とを具備し、移動体は、対象物が載置される複数段の第１載置部と、移動体を走行させる第１駆動部とを備え、搬送装置は、対象物が載置される第２載置部と、第２載置部の昇降動作を行うことで第２載置部の高さ位置を切り替える昇降ユニットと、第２載置部の下流側に配置された搬送部とを備え、昇降ユニットは、第２載置部を昇降可能に支持する支持部材と、支持部材に対して第２載置部を昇降させる第２駆動部と、移動体の移動範囲内に配置され、第２駆動部を駆動することで第２載置部の高さ位置を切り替える指示を行う操作部とを有し、第２載置部の高さ位置を複数段の第１載置部の何れかに対応した高さ位置に切り替え、移動体には、操作部と係合する被操作部が設けられており、移載制御部は、昇降ユニットにより第２載置部の高さ位置を切り替えるときは、被操作部が操作部を操作する位置まで移動体が操作部に向かって移動するように第１駆動部を制御する。

このような移載システムにおいては、第２駆動部が駆動されることで第２載置部が昇降し、第２載置部の高さ位置が切り替えられる。ここで、移動体の移動範囲内には、第２載置部の高さ位置を切り替える指示を行う操作部が配置されている。また、移動体には、操作部と係合する被操作部が設けられている。第２載置部の高さ位置を切り替えるときは、被操作部が操作部を操作する位置まで移動体が操作部に向かって移動する。すると、操作部が操作され、第２載置部が何れか一の段の第１載置部に対応した高さ位置から他の段の第１載置部に対応した高さ位置まで昇降する。このように操作部の操作は、作業者ではなく、移動体が移動することによって行われる。これにより、作業者の負担が軽減される。

操作部は、押し操作により第２載置部の高さ位置を切り替える指示を行う操作ボタンであり、移載制御部は、昇降ユニットにより第２載置部の高さ位置を切り替えるときは、被操作部が操作ボタンを押す位置まで移動体が操作ボタンに向かって移動するように第１駆動部を制御してもよい。このような構成では、被操作部が操作ボタンを押す位置まで移動体を移動させるだけで、被操作部により操作ボタンが押される。従って、移動体の走行制御処理が簡略化される。

第１載置部の段数は、上下２段であり、昇降ユニットは、被操作部が操作部を操作する毎に、第２載置部の高さ位置として、上段の第１載置部に対応した高さ位置と下段の第１載置部に対応した高さ位置とを交互に切り替えてもよい。このような構成では、移動体の構造が簡単になると共に、第２載置部の昇降動作が簡略化される。

移載システムは、第２載置部の高さ位置を検知する検知部を更に具備し、移載制御部は、検知部により第２載置部が所定の高さ位置にないことが検知されたときは、被操作部が操作部を操作する位置まで移動体が操作部に向かって移動するように第１駆動部を制御してもよい。このような構成では、第２載置部が所定の高さ位置にないときは、移動体が操作部に向かって移動することで、被操作部が操作部を操作する。このため、第２載置部が所定の高さ位置まで昇降する。従って、第１載置部に載置された対象物を第２載置部に確実に移載することができる。

移載システムは、第２載置部の高さ位置を検知する検知部を更に具備し、移載制御部は、検知部により第２載置部が所定の高さ位置にないことが検知されたときは、移動体が停止するように第１駆動部を制御してもよい。このような構成では、第２載置部が所定の高さ位置にないときは、移動体が停止したままとなるため、移動体の意図しない接触等が防止される。

検知部は、移動体に備えられた測距センサであり、第２載置部には、第２載置部における移動体と搬送装置との配列方向に交差する面の面積を増やすための補助部材が装着されていてもよい。このような構成では、測距センサによる第２載置部の検知範囲が広くなるため、第２載置部の高さ位置が精度良く検知される。

補助部材は、第２載置部の移動体側の端部から垂れ下がるシートであってもよい。このような構成では、補助部材を単純な部品で安価に実現することができる。

本発明によれば、作業者の負担を軽減することができる。

本発明の一実施形態に係る移載システムを示す概略側面図である。 図１に示された自律走行ロボット及び搬送装置の平面図である。 図１に示された自律走行ロボット及び搬送装置の側面図である。 図１に示された自律走行ロボットの正面図である。 図２に示された自律走行ロボットが搬送装置に対して前進した状態の平面図である。 図２に示された搬送装置において上部材の一部を除いた状態の平面図である。 図２に示された押し具の断面図及び正面図である。 図２に示された規制具の断面図及び正面図である。 図１に示された移載システムの制御系構成図である。 図９に示された制御ユニットにより実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。 図１に示された移載システムによって自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。 図１に示された移載システムによって自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。 図１に示された移載システムによって自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。 図１に示された移載システムによって自律走行ロボットから搬送装置に荷物コンテナを移載する動作を示す概略側面図である。 本発明の他の実施形態に係る移載システムの制御系構成図である。 図１５に示された制御ユニットにより実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。 図１に示された昇降コンベアの変形例を示す概略側面図である。 図１に示された操作部の変形例を示す概略平面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る移載システムを示す概略側面図である。図１において、本実施形態の移載システム１は、自律走行ロボット２と、搬送装置３とを具備している。移載システム１は、対象物である荷物コンテナ５を自律走行ロボット２から搬送装置３に移載するシステムである。

図２は、自律走行ロボット２及び搬送装置３の平面図である。図３は、自律走行ロボット２及び搬送装置３の側面図である。図４は、自律走行ロボット２の正面図である。なお、図１～図３では、自律走行ロボット２は、移載開始位置にある。このとき、自律走行ロボット２は、搬送装置３と正面で向き合っている。このように自律走行ロボット２が移載開始位置にある状態において、自律走行ロボット２と搬送装置３との配列方向を自律走行ロボット２及び搬送装置３の前後方向とする。自律走行ロボット２の前方は、自律走行ロボット２に対して搬送装置３に向かう方向である。また、水平面内において自律走行ロボット２及び搬送装置３の前後方向に直交する方向を、自律走行ロボット２及び搬送装置３の左右方向とする。

図１～図４において、自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５を載せて走行する移動体である。自律走行ロボット２は、例えば前後左右に走行可能であると共に旋回可能である。自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５を複数段（ここでは２段）で載せることが可能である。

自律走行ロボット２は、例えば４つの車輪（図示せず）を有するロボット本体１０と、このロボット本体１０に取り付けられた上段載置部１１及び下段載置部１２とを備えている。上段載置部１１及び下段載置部１２は、荷物コンテナ５が載置される上下２段の第１載置部である。

上段載置部１１は、左右１対の取付壁部７０に固定された上段ベース７１と、この上段ベース７１の左右両側に突設された１対の上段載置壁７２とを有している。取付壁部７０は、ロボット本体１０に取り付けられ、自律走行ロボット２の上下方向に延在している。

１対の上段載置壁７２は、自律走行ロボット２の左右方向に所定の間隔をもって配置されている。各上段載置壁７２は、自律走行ロボット２の前後方向に延在している。各上段載置壁７２の上面７２ａには、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される。つまり、上面７２ａは、荷物コンテナ５が載置される載置面である。上面７２ａには、荷物コンテナ５を自律走行ロボット２の左右方向に対して位置決めするための複数（ここでは３つ）の位置決め壁１３が間隔をもって設けられている。

上段載置壁７２の前端部の内側面７２ｂには、上段載置壁７２の前側に先細りとなるようなテーパ部１４が設けられている。上段載置壁７２の前端部は、上段載置壁７２における搬送装置３側の端部である。上段載置壁７２におけるテーパ部１４の領域には、切欠部１５が設けられている。切欠部１５の底面１５ａには、荷物コンテナ５を搬送方向に押し込む押し具１６が固定されている。押し具１６の具体的な構造については、後で詳述する。

上段載置部１１は、上段ベース７１の上面７１ａと各上段載置壁７２の内側面７２ｂとにより画成される凹状部７３を有している。凹状部７３は、各上段載置壁７２の上面７２ａに載置された荷物コンテナ５の底面５ａと協働して、断面矩形状の上部収容空間Ｓ１を形成している。上部収容空間Ｓ１は、自律走行ロボット２の前側及び後側に開口している。テーパ部１４は、自律走行ロボット２の前端側に向かうにつれて上部収容空間Ｓ１の幅Ｗを徐々に広くするように形成されている。上部収容空間Ｓ１の幅Ｗは、上部収容空間Ｓ１の左右方向の長さである。

下段載置部１２は、上段載置部１１の下方に配置されている。下段載置部１２は、ロボット本体１０に固定された下段ベース７５と、この下段ベース７５の左右両側に突設された１対の下段載置壁７６とを有している。

１対の下段載置壁７６は、１対の上段載置壁７２と同様の構造を有している。下段載置壁７６の上面７６ａには、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される。つまり、上面７６ａは、荷物コンテナ５が載置される載置面である。上面７６ａには、上段載置壁７２と同様に、複数の位置決め壁１７が間隔をもって設けられている。下段載置壁７６の前端部の内側面７６ｂには、上段載置壁７２と同様に、テーパ部１８が設けられている。

下段載置部１２は、下段ベース７５の上面７５ａと各下段載置壁７６の内側面７６ｂとにより画成される凹状部７７を有している。凹状部７７は、各下段載置壁７６の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５の底面５ａと協働して、断面矩形状の下部収容空間Ｓ２を形成している。下部収容空間Ｓ２は、自律走行ロボット２の前側及び後側に開口している。テーパ部１８は、自律走行ロボット２の前端側に向かうにつれて下部収容空間Ｓ２の幅Ｗを徐々に広くするように形成されている。

搬送装置３は、昇降コンベア７と、この昇降コンベア７の下流側に配置された搬送コンベア８とを備えている。昇降コンベア７及び搬送コンベア８は、基台９に連結されている。

昇降コンベア７は、載置部２０と、この載置部２０を搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持する摺動部２１と、この摺動部２１を左右１対の柱部材２２に対して昇降可能に案内する昇降ガイド２３と、載置部２０を摺動部２１を介して昇降ガイド２３に沿って昇降させる昇降シリンダ２４とを備えている。

載置部２０は、荷物コンテナ５が載置される第２載置部である。載置部２０は、摺動部２１から自律走行ロボット２側に延在している。載置部２０は、図５に示されるように、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１及び下部収容空間Ｓ２に収容可能である。

載置部２０は、摺動部２１にリニアガイド２５を介して支持された板状の下部材２６と、この下部材２６に軸部２７（図６参照）を介して回動可能に支持された上部材２８とを有している。リニアガイド２５は、下部材２６を摺動部２１に対して搬送装置３の左右方向に摺動可能に案内する。つまり、下部材２６は、摺動部２１に搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持されている。下部材２６の先端部の左右両側には、図６に示されるように、下部材２６の先端側に先細りとなるようなテーパ部２９が設けられている。

上部材２８は、下部材２６の上方に配置されている。軸部２７は、図６に示されるように、搬送装置３の上下方向に延びる軸であり、下部材２６の先端部の近傍に突設されている。つまり、上部材２８は、下部材２６に軸部２７を介して搬送装置３の上下方向の軸回りに回動可能に支持されている。上部材２８の上面２８ａは、荷物コンテナ５が載置される載置面である。上面２８ａには、荷物コンテナ５の左右縁部を除く部分が載置される。

上部材２８の先端部の左右両側には、上部材２８の先端側に先細りとなるようなテーパ部３０が設けられている。テーパ部３０は、上段載置部１１のテーパ部１４、下段載置部１２のテーパ部１８及び下部材２６のテーパ部２９に対して平行である。ここでいう平行は、完全な平行だけでなく、略平行も含んでいる。

上部材２８の長さ寸法は、下部材２６の長さ寸法よりも大きい。長さ寸法は、搬送装置３の前後方向の寸法である。このため、上部材２８の先端は、下部材２６の先端よりも自律走行ロボット２側に位置している。また、上部材２８の幅寸法は、下部材２６の幅寸法よりも大きい。幅寸法は、搬送装置３の左右方向の寸法である。このため、上部材２８の両側縁は、下部材２６の両側縁よりも搬送装置３の左右方向の外側に位置している。

上部材２８の左右方向の両側部には、複数の搬送ローラ３１が搬送装置３の左右方向の軸回りに自由回転自在に取り付けられている。また、テーパ部３０を含む上部材２８の左右方向の両側部には、複数のガイドローラ３２が搬送装置３の上下方向の軸回りに自由回転自在に取り付けられている。

上部材２８の基端部には、荷物コンテナ５を搬送装置３の左右方向に対して位置決めするための左右１対の位置決めアーム３３がＬ字型の取付ブラケット３４を介して取り付けられている。位置決めアーム３３は、搬送装置３の前後方向に延在している。位置決めアーム３３は、上部材２８の両側縁よりも搬送装置３の左右方向の外側に位置している。

載置部２０の先端部には、規制具３５が設けられている。規制具３５は、自律走行ロボット２における上段載置部１１の各上段載置壁７２の上面７２ａまたは下段載置部１２の各下段載置壁７６の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０の上部材２８の上面２８ａに移載される際に、載置部２０に対する搬送コンベア８の反対側（自律走行ロボット２側）への荷物コンテナ５の相対移動を規制する。規制具３５は、図５に示されるように、載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に収容された状態において、荷物コンテナ５の後面５ｂよりも後側に位置する。なお、規制具３５の具体的な構造については、後で詳述する。

摺動部２１と下部材２６との間には、搬送装置３の左右方向の中心側に付勢する左右１組のバネ３６が配置されている。これらのバネ３６は、摺動部２１に対する載置部２０の左右方向の基準位置に向かう側に付勢する弾性部材である。摺動部２１に対する載置部２０の左右方向の基準位置は、例えば自律走行ロボット２が正確な移載開始位置にあるときに、上段載置部１１及び下段載置部１２の左右方向の中心と載置部２０の左右方向の中心とが一致する位置である。バネ３６の一端は、摺動部２１に直接または補助部材（図示せず）を介して接続されている。バネ３６の他端は、下部材２６に直接または補助部材（図示せず）を介して接続されている。

下部材２６と上部材２８との間には、搬送装置３の左右方向の中心側に付勢する左右１組のバネ３７が配置されている。これらのバネ３７は、下部材２６に対する上部材２８の基準姿勢に向かう側に付勢する弾性部材である。下部材２６に対する上部材２８の基準姿勢は、図６に示されるように、下部材２６に対する上部材２８の傾き角度が０度となるような姿勢である。バネ３７の一端は、下部材２６の上面に固定された突起部２６ａに接続されている。バネ３７の他端は、上部材２８の内側面２８ｂに接続されている。

柱部材２２は、基台９に垂直に立設され、搬送装置３の上下方向に延在している。柱部材２２は、載置部２０を摺動部２１を介して昇降可能に支持する支持部材である。昇降ガイド２３は、搬送装置３の上下方向に延在するリニアガイドである。

昇降シリンダ２４は、空気源６８（図９参照）から供給される空気により駆動される空気圧シリンダである。昇降シリンダ２４は、下段位置と上段位置との間で載置部２０を摺動部２１を介して昇降ガイド２３に沿って昇降させる。下段位置は、自律走行ロボット２の下段載置部１２に対応する高さ位置である。上段位置は、自律走行ロボット２の上段載置部１１に対応する高さ位置である。ここでは、下段位置は下段載置部１２の高さ位置と等しく、上段位置は上段載置部１１の高さ位置と等しい。昇降シリンダ２４は、柱部材２２に対して載置部２０を昇降させる第２駆動部である。

搬送コンベア８は、荷物コンテナ５を所定位置に向けて搬送する搬送部である。搬送コンベア８は、左右１対の柱部材２２に連結されたコンベアフレーム４０と、このコンベアフレーム４０に搬送装置３の左右方向の軸回りに自由回転自在に支持された複数の搬送ローラ４１とを有している。搬送コンベア８は、搬送装置３の下流側に向かって下がるように傾斜している。搬送コンベア８の下流側には、平坦な搬送コンベア４２（図１参照）が配置されている。

このような移載システム１において、自律走行ロボット２から昇降コンベア７に荷物コンテナ５を移載するときは、自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２に荷物コンテナ５が載置された状態で、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させる。このとき、図５に示されるように、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に昇降コンベア７の載置部２０を収容することにより、荷物コンテナ５が載置部２０に載置される。

そして、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して一旦後退させた後、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させる。このとき、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５または上段載置部１１に設けられた押し具１６によって、荷物コンテナ５が昇降コンベア７から搬送コンベア８に送り込まれる。

押し具１６は、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容されたときに、載置部２０に載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む。押し具１６は、上述したように、自律走行ロボット２の各上段載置部１１のテーパ部１４にそれぞれ設けられている。

押し具１６は、上段載置部１１の載置面である上面７２ａに対して突出・引込自在に設けられている。押し具１６は、自律走行ロボット２に対する搬送装置３側への荷物コンテナ５の相対移動を許可し、自律走行ロボット２に対する搬送装置３の反対側への荷物コンテナ５の相対移動を許可しないアンチバック機構を有している。

具体的には、押し具１６は、図７に示されるように、基部４４と、この基部４４に軸部４５を介して回動可能に連結された爪部４６と、基部４４と爪部４６との間の空間Ｋ１に配置され、爪部４６側に付勢するバネ４７とを有している。

爪部４６は、バネ４７の付勢力により上段載置部１１の上面７２ａよりも突き出る突出部４８を有している。突出部４８は、爪部４６の前端側部分に設けられている。爪部４６の前端側は、上段載置部１１の前端側に相当する。突出部４８には、爪部４６の前端から後端側に向かって下がるように傾斜した傾斜面４８ａが設けられている。つまり、傾斜面４８ａは、上段載置部１１の前端部近傍から後端側に向かって下がるように傾斜している。

上段載置部１１の上面７２ａに荷物コンテナ５が載置されていないときは、上述したように、バネ４７の付勢力により爪部４６の突出部４８が上段載置部１１の上面７２ａよりも突き出た状態となる。上段載置部１１の上面７２ａに荷物コンテナ５が載置されると、荷物コンテナ５が突出部４８を基部４４側に押し込むことで、爪部４６がバネ４７の付勢力に抗して回動するため、突出部４８が上段載置部１１の上面７２ａから引っ込んだ状態となる。

昇降コンベア７の載置部２０に設けられた規制具３５は、押し具１６と同じ構造を有している。つまり、規制具３５は、載置部２０の載置面である上面２８ａに対して突出・引込自在である。規制具３５は、昇降コンベア７に対する搬送コンベア８側への荷物コンテナ５の相対移動を許可し、昇降コンベア７に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５の相対移動を許可しないアンチバック機構を有している。

具体的には、規制具３５は、図８に示されるように、基部５４と、この基部５４に軸部５５を介して回動可能に連結された爪部５６と、基部５４と爪部５６との間の空間Ｋ２に配置され、爪部５６側に付勢するバネ５７とを有している。

爪部５６は、バネ５７の付勢力により載置部２０の上面２８ａよりも突き出る突出部５８を有している。突出部５８は、爪部５６の前端側部分に設けられている。爪部５６の前端側は、載置部２０の基端側に相当する。突出部５８には、爪部５６の前端から後端側に向かって下がるように傾斜した傾斜面５８ａが設けられている。つまり、傾斜面５８ａは、載置部２０の先端部近傍から先端側に向かって下がるように傾斜している。

図９は、図１に示された移載システム１の制御系構成図である。図９において、移載システム１は、自律走行ロボット２及び搬送装置３に加え、昇降操作ボタン５０と、空気圧バルブ６７とを備えている。

昇降操作ボタン５０は、自律走行ロボット２の移動範囲内に配置されている。昇降操作ボタン５０は、昇降シリンダ２４を駆動することで載置部２０の高さ位置を切り替える指示を行う操作ボタン（操作部）である。

昇降操作ボタン５０は、柱５１に高さ位置を調整可能に取り付けられている（図１参照）。昇降操作ボタン５０は、基本的には自律走行ロボット２により押し操作が行われる。ただし、必要に応じて作業者が昇降操作ボタン５０の押し操作を行う。昇降操作ボタン５０が押されると、昇降シリンダ２４が駆動される。なお、昇降操作ボタン５０には、自律走行ロボット２の後退時に生じる移動量の誤差を吸収するためのバネ（図示せず）が内蔵されている。

自律走行ロボット２のロボット本体１０の後面は、昇降操作ボタン５０と係合する被操作部５２を構成している（図１～図３参照）。

空気圧バルブ６７は、空気を供給する空気源６８と昇降シリンダ２４との間に配置されている。また、空気圧バルブ６７は、昇降操作ボタン５０と直接接続されている。空気圧バルブ６７は、昇降操作ボタン５０の操作信号に応じて、昇降シリンダ２４を伸長させる方向と昇降シリンダ２４を収縮させる方向とを直接切り換える電磁式のＯＮ／ＯＦＦ弁である。空気圧バルブ６７がＯＮであるときは、昇降シリンダ２４が伸長し、空気圧バルブ６７がＯＦＦであるときは、昇降シリンダ２４が収縮する。

昇降操作ボタン５０及び空気圧バルブ６７は、柱部材２２、昇降ガイド２３及び昇降シリンダ２４と協働して、載置部２０の昇降動作を行うことで載置部２０の高さ位置を切り替える昇降ユニット４を構成している。

昇降ユニット４は、載置部２０の高さ位置を上段載置部１１及び下段載置部１２の何れかに対応した高さ位置に切り替える。昇降ユニット４は、被操作部５２が昇降操作ボタン５０を操作する毎に、載置部２０の高さ位置として、上段載置部１１に対応した高さ位置（上記の上段位置）と下段載置部１２に対応した高さ位置（上記の下段位置）とを交互に切り替える。

自律走行ロボット２は、レーザセンサ６０と、制御ユニット６２と、走行モータ６３とを有している。

レーザセンサ６０は、昇降コンベア７に向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光することで、自律走行ロボット２から昇降コンベア７の載置部２０までの距離を測定する測距センサである。レーザセンサ６０は、載置部２０の高さ位置を検知する検知部である。レーザセンサ６０としては、例えば２Ｄまたは３Ｄのレーザレンジファインダが用いられる。

走行モータ６３は、自律走行ロボット２を走行させる第１駆動部である。走行モータ６３は、ロボット本体１０の各車輪（図示せず）を回転駆動させる。走行モータ６３は、車輪毎にそれぞれ配置されている。

制御ユニット６２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御ユニット６２は、レーザセンサ６０の検出信号に基づいて、予め決められた走行パターンに従って自律走行ロボット２を走行させるように走行モータ６３を制御する。制御ユニット６２は、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載する制御を行う移載制御部を構成している。

制御ユニット６２は、昇降ユニット４により載置部２０の高さ位置を切り替えるときは、自律走行ロボット２の被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押し操作する位置まで自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０に向かって移動するように走行モータ６３を制御する。

また、制御ユニット６２は、レーザセンサ６０により載置部２０が所定の高さ位置（ここでは下段位置）にないことが検知されたときは、被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押し操作する位置まで自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０に向かって移動するように走行モータ６３を制御する。

図１０は、制御ユニット６２により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５が載置された状態で、自律走行ロボット２が移載開始位置に達すると、実行される。

図１０において、制御ユニット６２は、まずレーザセンサ６０の検出信号を取得する（手順Ｓ１０１）。そして、制御ユニット６２は、レーザセンサ６０の検出信号に基づいて、昇降コンベア７の載置部２０が下段位置にあるかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。

制御ユニット６２は、載置部２０が下段位置にあると判断したときは、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０３）。このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が自律走行ロボット２の下部収容空間Ｓ２に収容されることで下段載置部１２の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載可能となる移載位置まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。

この時の移載位置は、下段載置部１２の上面７６ａに載置された荷物コンテナ５が搬送装置３の前後方向に全体的に載置部２０の上面２８ａの上側に配置される位置である。荷物コンテナ５が移載位置にある状態では、図５に示されるように、規制具３５が荷物コンテナ５の後面５ｂよりも後側にある。

続いて、制御ユニット６２は、自律走行ロボット２のロボット本体１０の被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後退させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０４）。

続いて、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０の被操作部５２により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。このとき、制御ユニット６２は、レーザセンサ６０の検出信号に基づいて、昇降操作ボタン５０が押されたかどうかを判断してもよいし、自律走行ロボット２の後進開始からの経過時間に基づいて、昇降操作ボタン５０が押されたかどうかを判断してもよい。

制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０の被操作部５２により押されたと判断したときは、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０６）。

このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容されることで上段載置部１１の上面７２ａに載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載可能となる移載位置まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。この時の移載位置は、上段載置部１１の上面７２ａに載置された荷物コンテナ５が搬送装置３の前後方向に全体的に載置部２０の上面２８ａの上側に配置される位置である。

続いて、制御ユニット６２は、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して一旦後退させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０７）。このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれる一旦停止位置まで自律走行ロボット２を後退させるための制御信号を出力する。一旦停止位置は、搬送装置３と昇降操作ボタン５０との間の位置である。

そして、制御ユニット６２は、自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０８）。このとき、制御ユニット６２は、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に再び収容されることで押し具１６が載置部２０に載置された荷物コンテナ５を搬送コンベア８に向けて押し込む位置まで自律走行ロボット２を前進させるための制御信号を出力する。

続いて、制御ユニット６２は、ロボット本体１０の被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後退させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１０９）。

続いて、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０の被操作部５２により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１０）。制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０の被操作部５２により押されたと判断したときは、自律走行ロボット２を移載開始位置まで前進させるための制御信号を走行モータ６３に出力し（手順Ｓ１１１）、本処理を終了する。

制御ユニット６２は、手順Ｓ１０２において載置部２０が下段位置にない、つまり載置部２０が上段位置にあると判断したときは、ロボット本体１０の被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を昇降コンベア７に対して後進させるための制御信号を走行モータ６３に出力する（手順Ｓ１１２）。

続いて、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０の被操作部５２により押されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１３）。制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０の被操作部５２により押されたと判断したときは、上記の手順Ｓ１０３を実行する。

次に、図１１～図１４を用いて、移載システム１によって自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載する動作について説明する。なお、昇降コンベア７の載置部２０は、下段位置にある。

自律走行ロボット２の上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５Ａ，５Ｂが載置されると、自律走行ロボット２は、図１１（ａ）に示されるように、搬送装置３に向かって走行し、搬送装置３の昇降コンベア７と向き合った移載開始位置に到達する。

そして、自律走行ロボット２は、図１１（ｂ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の下部収容空間Ｓ２に収容される。

このとき、下段載置部１２の各下段載置壁７６の前端部の内側面７６ｂにはテーパ部１８が設けられ、載置部２０の先端部の左右両側にはテーパ部３０が設けられているため、下段載置部１２が載置部２０に対して左右方向に多少ずれていたり、下段載置部１２が載置部２０に対して多少傾いていても、載置部２０が下部収容空間Ｓ２に収容されやすくなっている。

また、載置部２０は摺動部２１に搬送装置３の左右方向に摺動可能に支持されているため、載置部２０に対する下段載置部１２の左右方向の位置ずれが吸収される。上部材２８は下部材２６に軸部２７を介して回動可能に支持されているため、載置部２０に対する下段載置部１２の傾きが吸収される。

また、載置部２０に設けられたガイドローラ３２に下段載置部１２が案内されながら、載置部２０が下部収容空間Ｓ２に収容されるため、下段載置部１２と載置部２０とが擦れることが防止される。

また、下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５Ｂが規制具３５に達すると、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５の爪部５６の突出部５８を踏み込むことで、爪部５６がバネ５７の付勢力に抗して回動し、突出部５８が載置部２０の上面２８ａから引っ込んだ状態となるため、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５を通過する。

そして、自律走行ロボット２は、図１１（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して更に前進することで、載置部２０に荷物コンテナ５Ｂが載置される。このとき、荷物コンテナ５Ｂが規制具３５を通過した後は、規制具３５の爪部５６の突出部５８がバネ５７の付勢力により載置部２０の上面２８ａから突き出る。このため、荷物コンテナ５Ｂは、規制具３５により上流側（自律走行ロボット２側）に対して拘束されることとなる。

次いで、自律走行ロボット２は、図１２（ａ）に示されるように、ロボット本体１０の被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで昇降コンベア７に対して後退する。このとき、規制具３５によって載置部２０に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５Ｂの相対移動が規制されているため、荷物コンテナ５Ｂが自律走行ロボット２と共に後退することはなく、荷物コンテナ５Ｂは載置部２０に載置された状態に維持される。

ロボット本体１０の被操作部５２により昇降操作ボタン５０が押されると、図１２（ｂ）に示されるように、昇降シリンダ２４が伸長することにより、荷物コンテナ５Ｂが載置された載置部２０が下段位置から上段位置まで上昇する。

次いで、自律走行ロボット２は、図１２（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容される。

このとき、各上段載置部１１の前端部の内側面１１ｂにはテーパ部１４が設けられ、載置部２０の先端部の左右両側にはテーパ部３０が設けられているため、上段載置部１１が載置部２０に対して左右方向に多少ずれていたり、上段載置部１１が載置部２０に対して多少傾いていても、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に収容されやすくなっている。また、上述したように、載置部２０に対する上段載置部１１の左右方向の位置ずれが吸収されると共に、載置部２０に対する上段載置部１１の傾きが吸収される。

また、載置部２０に設けられたガイドローラ３２に上段載置部１１が案内されながら、載置部２０が上部収容空間Ｓ１に収容されるため、上段載置部１１と載置部２０とが擦れることが防止される。

また、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５Ａが規制具３５に達すると、荷物コンテナ５Ａが規制具３５の爪部５６の突出部５８を踏み込むことで、爪部５６がバネ５７の付勢力に抗して回動し、突出部５８が載置部２０の上面２０ａから引っ込んだ状態となるため、荷物コンテナ５Ａが規制具３５を通過する。

そして、上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５Ａが載置部２０に載置された荷物コンテナ５Ｂを搬送コンベア８側に押し込む。これにより、荷物コンテナ５Ｂが搬送コンベア８に送られる（図１３（ａ）参照）。このとき、載置部２０には複数の搬送ローラ３１が設けられているため、荷物コンテナ５Ｂが搬送コンベア８までスムーズに供給される。

次いで、自律走行ロボット２は、図１３（ａ）に示されるように、昇降コンベア７に対して更に前進することで、載置部２０に荷物コンテナ５Ａが載置される。このとき、荷物コンテナ５Ａが規制具３５を通過した後は、上述したように、規制具３５によって荷物コンテナ５Ａが上流側に対して拘束される。また、自律走行ロボット２の上段載置部１１に設けられた押し具１６の爪部４６の突出部４８は、上段載置部１１の上面７２ａから突出する（図１３（ｂ）参照）。

次いで、自律走行ロボット２は、図１３（ｂ）に示されるように、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれる一旦停止位置まで昇降コンベア７に対して一旦後退する。このとき、規制具３５によって載置部２０に対する自律走行ロボット２側への荷物コンテナ５Ａの相対移動が規制されているため、荷物コンテナ５Ａが自律走行ロボット２と共に後退することはなく、荷物コンテナ５Ａは載置部２０に載置された状態に維持される。

そして、自律走行ロボット２は、図１３（ｃ）に示されるように、昇降コンベア７に対して前進することで、昇降コンベア７の載置部２０が再び自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１に収容される。その状態で、自律走行ロボット２が更に前進すると、上段載置部１１に設けられた押し具１６の爪部４６の突出部４８が載置部２０に載置された荷物コンテナ５Ａを搬送コンベア８側に押し込む。これにより、荷物コンテナ５Ａが搬送コンベア８に送られる。

次いで、自律走行ロボット２は、図１４（ａ）に示されるように、ロボット本体１０の被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで昇降コンベア７に対して後退する。

ロボット本体１０の被操作部５２により昇降操作ボタン５０が押されると、図１４（ｂ）に示されるように、昇降シリンダ２４が収縮することにより、載置部２０が上段位置から下段位置まで下降する。

その後、自律走行ロボット２は、次の荷物コンテナ５を取りに行くために積荷位置まで戻る。積荷位置は、自律走行ロボット２に荷物コンテナ５を載せる位置である。そして、上段載置部１１及び下段載置部１２にそれぞれ荷物コンテナ５Ａ，５Ｂが載置された後、上述した移載動作が再度実施される。

以上のように本実施形態にあっては、昇降シリンダ２４が駆動されることで搬送装置３の載置部２０が昇降し、載置部２０の高さ位置が切り替えられる。ここで、自律走行ロボット２の移動範囲内には、載置部２０の高さ位置を切り替える指示を行う昇降操作ボタン５０が配置されている。また、自律走行ロボット２には、昇降操作ボタン５０と係合する被操作部５２が設けられている。載置部２０の高さ位置を切り替えるときは、被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０に向かって移動する。すると、昇降操作ボタン５０が操作され、載置部２０が上段載置部１１及び下段載置部１２の何れか一方に対応した高さ位置から上段載置部１１及び下段載置部１２の他方に対応した高さ位置まで昇降する。このように昇降操作ボタン５０の操作は、作業者ではなく、自律走行ロボット２が移動することによって行われる。これにより、作業者の負担が軽減される。その結果、省人化を図ることができる。また、搬送用の設備を簡単化し、設備費用を抑えることができる。

また、本実施形態では、被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２を移動させるだけで、被操作部５２により昇降操作ボタン５０が押される。従って、自律走行ロボット２の走行制御処理が簡略化される。

また、本実施形態では、被操作部５２が昇降操作ボタン５０を操作する毎に、載置部２０の高さ位置として、上段載置部１１に対応した高さ位置と下段載置部１２に対応した高さ位置とが交互に切り替えられる。このため、自律走行ロボット２の構造が簡単になると共に、載置部２０の昇降動作が簡略化される。

また、本実施形態では、レーザセンサ６０により載置部２０が下段載置部１２に対応した高さ位置にないことが検知されたときは、被操作部５２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０に向かって移動する。つまり、載置部２０が下段載置部１２に対応した高さ位置にないときは、自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０に向かって移動することで、被操作部５２が昇降操作ボタン５０を操作する。このため、載置部２０が下段載置部１２に対応した高さ位置まで昇降する。従って、上段載置部１１及び下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５を載置部２０に確実に移載することができる。

また、本記実施形態では、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して前進させて、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に載置部２０が収容されることで、上段載置部１１または下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載される。このように荷物コンテナ５の移載は、作業者ではなく、自律走行ロボット２が移動することによって行われる。これにより、作業者の負担が更に軽減される。

図１５は、本発明の他の実施形態に係る移載システムの制御系構成図である。図１５において、本実施形態の移載システム１は、図９に示された構成に加え、自律走行ロボット２に搭載された報知器６４を備えている。報知器６４は、ランプやブザー等から構成されている。

また、自律走行ロボット２は、上記の実施形態における制御ユニット６２に代えて、制御ユニット６２Ａを有している。制御ユニット６２Ａは、レーザセンサ６０により搬送装置３の載置部２０が所定の高さ位置（ここでは下段位置）にないことが検知されたときは、自律走行ロボット２が停止するように走行モータ６３を制御すると共に、報知器６４によるアラーム報知を行う。

図１６は、制御ユニット６２Ａにより実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。図１６において、制御ユニット６２Ａは、図１０に示された処理と同様に、上記の手順Ｓ１０１，１０２を実行する。そして、制御ユニット６２Ａは、載置部２０が下段位置にあると判断したときは、図１０に示された処理と同様に、上記の手順Ｓ１０３～１１１を実行する。

制御ユニット６２Ａは、載置部２０が下段位置にない、つまり載置部２０が上段位置にあると判断したときは、自律走行ロボット２が停止したままとなるように走行モータ６３を制御する（手順Ｓ１１５）。そして、制御ユニット６２Ａは、報知器６４により載置部２０が下段位置にない旨のアラームを報知するように報知器６４を制御する（手順Ｓ１１６）。

このような本実施形態では、搬送装置３の載置部２０が下段位置にないときは、自律走行ロボット２が停止したままとなるため、自律走行ロボット２の意図しない接触等が防止される。

また、本実施形態では、搬送装置３の載置部２０が下段位置にないときは、報知器６４によりアラーム報知が行われる。このため、作業者は、その状況を報知器６４により知ることができる。従って、作業者自身が昇降操作ボタン５０を押して、昇降シリンダ２４を駆動することで、載置部２０を下段位置まで下降させることができる。

図１７は、図１に示された昇降コンベア７の変形例を示す概略側面図である。図１７において、本変形例の移載システム１では、昇降コンベア７の載置部２０に補助部材８０が装着されている。

補助部材８０は、載置部２０の先端面２０ｂの面積を増やすための部材である。載置部２０の先端面２０ｂは、自律走行ロボット２が移載開始位置にあるときに、載置部２０における自律走行ロボット２と搬送装置３との配列方向に交差する面である。補助部材８０は、例えば載置部２０の先端から垂れ下がるシートである。補助部材８０は、載置部２０の先端に貼り付けられている。補助部材８０の材料としては、金属、樹脂、布または紙等が用いられる。補助部材８０の材料は、レーザセンサ６０により検知可能な材質であればよい。

このような本変形例では、載置部２０に補助部材８０を装着することにより、レーザセンサ６０による載置部２０の検知範囲が広くなるため、載置部２０の高さ位置が精度良く検知される。

また、本変形例では、補助部材８０をシートという単純な部品で安価に実現することができる。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０を押す位置まで搬送装置３に対して後退しているが、搬送装置３の載置部２０の昇降開始を指示する操作部としては、特に昇降操作ボタン５０には限られない。例えば図１８に示されるように、昇降操作ボタン５０に代えて、リミットスイッチ８５を使用してもよい。この場合、自律走行ロボット２のロボット本体１０の後端部には、リミットスイッチ８５と係合する被操作部であるストライカ８６が装着される。

リミットスイッチ８５は、通常は内蔵バネ（図示せず）の付勢力によって中立位置にある。自律走行ロボット２がリミットスイッチ８５を操作する位置まで搬送装置３に対して後退した後、自律走行ロボット２が旋回することで、ストライカ８６がリミットスイッチ８５に当たると、内蔵バネの付勢力に抗してリミットスイッチ８５が作動する（図中の破線参照）。

また、上記実施形態では、レーザセンサ６０によって、昇降コンベア７の載置部２０の高さ位置が検知されているが、特にその形態には限られず、レーザセンサ６０の代わりに、カメラ等を使用してもよい。

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２の上段載置部１１から搬送装置３の載置部２０に荷物コンテナ５が移載されるときに、上段載置部１１の高さ位置と載置部２０の高さ位置とが一致しているが、特にその形態には限られず、上段載置部１１が載置部２０よりも僅かに上方に配置されていてもよい。この場合には、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して後退させることで、載置部２０が上部収容空間Ｓ１から引き抜かれると、荷物コンテナ５が載置部２０の上面２８ａに落ちて載置されるようになる。同様に、下段載置部１２と載置部２０との高さ関係についても、下段載置部１２が載置部２０よりも僅かに上方に配置されていてもよい。

また、上記実施形態では、上段載置部１１は、荷物コンテナ５の両側縁部が載置される左右１対の上段載置壁７２を有しているが、特にそのような形態には限られない。例えば、上段載置部１１は、荷物コンテナ５の中央部分が載置される１つの載置壁を有していてもよい。この場合には、搬送装置３は、荷物コンテナ５の左右縁部が載置される左右１対の載置部を備えることとなる。従って、上段載置部１１の左右両側に、搬送装置３の各載置部が収容可能な上部収容空間を形成する凹状部が設けられる。下段載置部１２の構造についても、同様である。

また、上記実施形態では、空気圧バルブ６７は、昇降操作ボタン５０と直結されており、昇降操作ボタン５０の操作信号に応じて昇降シリンダ２４を直接駆動しているが、特にその形態には限られず、例えば昇降操作ボタン５０の操作信号を入力し、その操作信号に応じた制御信号を空気圧バルブ６７に出力することで、空気圧バルブ６７を制御する制御器を備えてもよい。

この場合には、制御器及び自律走行ロボット２に無線通信機を搭載し、制御器から自律走行ロボット２に昇降操作ボタン５０の操作信号を送信してもよい。これにより、制御ユニット６２は、昇降操作ボタン５０がロボット本体１０により押されたかどうかを容易に判断することができる。

また、制御ユニット６２により自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載する制御を行う際に、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法や反射板を使った自己位置推定法等を利用して、自律走行ロボット２の自己位置を推定し、その推定結果を用いて自律走行ロボット２の走行制御を行ってもよい。この場合には、自律走行ロボット２が移載位置に到達したかどうか、自律走行ロボット２が昇降操作ボタン５０を操作したかどうか、及び自律走行ロボット２が一旦停止位置に到達したかどうかは、自律走行ロボット２の自己位置推定値により判断される。

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２の下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５が昇降コンベア７の載置部２０に載置されると、昇降シリンダ２４により載置部２０が下段位置から上段位置まで上昇しているが、特にそのような形態には限られない。例えば、搬送コンベア８が自律走行ロボット２の下段載置部１２に対応する高さ位置に配置されている場合には、自律走行ロボット２の上段載置部１１に載置された荷物コンテナ５が昇降コンベア７の載置部２０に載置されると、昇降シリンダ２４により載置部２０が上段位置から下段位置まで下降してもよい。また、搬送コンベア８の高さ位置にかかわらず、自律走行ロボット２の上段載置部１１から昇降コンベア７の載置部２０に荷物コンテナ５を移載してもよい。

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２は、荷物コンテナ５が載置される上段載置部１１及び下段載置部１２を有する上下２段構造のロボット本体１０を備えているが、特にその形態には限られず、荷物コンテナ５が載置される載置部の段数としては、上下３段以上であってもよい。この場合には、自律走行ロボットの何れの段の載置部から昇降コンベア７の載置部２０に荷物コンテナ５を移載してもよい。昇降コンベア７の載置部２０は、昇降シリンダ２４により自律走行ロボットの各載置部に対応する高さ位置まで昇降する。

また、載置部２０の初期の高さ位置に関わらず、自律走行ロボット２の載置部の段数分だけ、昇降コンベア７への自律走行ロボット２の移動と操作部への自律走行ロボット２の移動とを繰り返してもよい。

また、上記実施形態では、自律走行ロボット２を搬送装置３に対して前進させて、自律走行ロボット２の上部収容空間Ｓ１または下部収容空間Ｓ２に載置部２０が収容されることで、上段載置部１１または下段載置部１２に載置された荷物コンテナ５が載置部２０に移載されているが、特にその形態には限られず、既知の移載装置により自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載してもよい。また、作業者の手作業によって、自律走行ロボット２から搬送装置３に荷物コンテナ５を移載してもよい。

また、上記実施形態では、荷物コンテナ５が自律走行ロボット２から搬送装置３に移載されているが、自律走行ロボット２から搬送装置３に移載される対象物としては、特に荷物コンテナ５には限られず、コンテナ以外の荷物でもよいし、或いは製品の製造時にアセンブリ工程等に搬送される構成部品であってもよい。

また、搬送装置３に荷物コンテナ５等の対象物を供給する移動体としては、特に自律走行ロボット２には限られず、例えば無人搬送台車等であってもよい。

１…移載システム、２…自律走行ロボット（移動体）、３…搬送装置、４…昇降ユニット、５，５Ａ，５Ｂ…荷物コンテナ（対象物）、８…搬送コンベア（搬送部）、１１…上段載置部（第１載置部）、１２…下段載置部（第１載置部）、２０…載置部（第２載置部）、２２…柱部材（支持部材）、２４…昇降シリンダ（第２駆動部）、５０…昇降操作ボタン（操作ボタン、操作部）、５２…被操作部、６０…レーザセンサ（測距センサ、検知部）、６２，６２Ａ…制御ユニット（移載制御部）、６３…走行モータ（第１駆動部）、８０…補助部材、８５…リミットスイッチ（操作部）、８６…ストライカ（被操作部）。

Claims (7)

1. 対象物を載せて走行する移動体と、
   前記対象物を搬送する搬送装置と、
   前記移動体から前記搬送装置に前記対象物を移載する制御を行う移載制御部とを具備し、
   前記移動体は、前記対象物が載置される複数段の第１載置部と、前記移動体を走行させる第１駆動部とを備え、
   前記搬送装置は、前記対象物が載置される第２載置部と、前記第２載置部の昇降動作を行うことで前記第２載置部の高さ位置を切り替える昇降ユニットと、前記第２載置部の下流側に配置された搬送部とを備え、
   前記昇降ユニットは、前記第２載置部を昇降可能に支持する支持部材と、前記支持部材に対して前記第２載置部を昇降させる第２駆動部と、前記移動体の移動範囲内に配置され、前記第２駆動部を駆動することで前記第２載置部の高さ位置を切り替える指示を行う操作部とを有し、前記第２載置部の高さ位置を前記複数段の第１載置部の何れかに対応した高さ位置に切り替え、
   前記移動体には、前記操作部と係合する被操作部が設けられており、
   前記移載制御部は、前記昇降ユニットにより前記第２載置部の高さ位置を切り替えるときは、前記被操作部が前記操作部を操作する位置まで前記移動体が前記操作部に向かって移動するように前記第１駆動部を制御する移載システム。
2. 前記操作部は、押し操作により前記第２載置部の高さ位置を切り替える指示を行う操作ボタンであり、
   前記移載制御部は、前記昇降ユニットにより前記第２載置部の高さ位置を切り替えるときは、前記被操作部が前記操作ボタンを押す位置まで前記移動体が前記操作ボタンに向かって移動するように前記第１駆動部を制御する請求項１記載の移載システム。
3. 前記第１載置部の段数は、上下２段であり、
   前記昇降ユニットは、前記被操作部が前記操作部を操作する毎に、前記第２載置部の高さ位置として、上段の前記第１載置部に対応した高さ位置と下段の前記第１載置部に対応した高さ位置とを交互に切り替える請求項１または２記載の移載システム。
4. 前記第２載置部の高さ位置を検知する検知部を更に具備し、
   前記移載制御部は、前記検知部により前記第２載置部が所定の高さ位置にないことが検知されたときは、前記被操作部が前記操作部を操作する位置まで前記移動体が前記操作部に向かって移動するように前記第１駆動部を制御する請求項１～３の何れか一項記載の移載システム。
5. 前記第２載置部の高さ位置を検知する検知部を更に具備し、
   前記移載制御部は、前記検知部により前記第２載置部が所定の高さ位置にないことが検知されたときは、前記移動体が停止するように前記第１駆動部を制御する請求項１～３の何れか一項記載の移載システム。
6. 前記検知部は、前記移動体に備えられた測距センサであり、
   前記第２載置部には、前記第２載置部における前記移動体と前記搬送装置との配列方向に交差する面の面積を増やすための補助部材が装着されている請求項４または５記載の移載システム。
7. 前記補助部材は、前記第２載置部の前記移動体側の端部から垂れ下がるシートである請求項６記載の移載システム。

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