JP2022176771A - 鉄心製品の製造方法及び鉄心製品の製造装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本開示は、鉄心製品を効率的に生産することが可能な鉄心製品の製造方法及び鉄心製品の製造装置を説明する。
【解決手段】鉄心製品の製造方法は、保持ユニットに設けられている第１の保持部が第１の挿入物を保持し、保持ユニットに設けられている第２の保持部が第２の挿入物を保持する第１の工程と、第１の工程の後に、第１の受入物の第１の主面に設けられた第１の受入部の開口に第１の挿入物の姿勢が対応し、且つ、第１の主面に設けられた第２の受入部の開口に第２の挿入物の姿勢が対応するように、第１の保持部及び第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第２の工程と、第２の工程の後に、保持ユニットが第１の主面に面するように配置された状態で、第１の挿入物を第１の保持部から第１の受入部へと挿入し、且つ、第２の挿入物を第２の保持部から第２の受入部へと挿入する第３の工程とを含む。
【選択図】図３

Description

本開示は、鉄心製品の製造方法及び鉄心製品の製造装置に関する。

特許文献１，２は、回転軸の延在方向に延びる複数の磁石挿入孔が設けられた本体（コア）と、複数の磁石挿入孔にそれぞれ配置された複数の永久磁石とを備える回転子を開示している。

特開２０１９－１６１８２８号公報 特開２０２０－０８８８７９号公報

本開示は、鉄心製品を効率的に生産することが可能な鉄心製品の製造方法及び鉄心製品の製造装置を説明する。

鉄心製品の製造方法の一例は、保持ユニットに設けられている第１の保持部が第１の挿入物を保持し、保持ユニットに設けられている第２の保持部が第２の挿入物を保持する第１の工程と、第１の工程の後に、第１の受入物の第１の主面に設けられた第１の受入部の開口に第１の挿入物の姿勢が対応し、且つ、第１の主面に設けられた第２の受入部の開口に第２の挿入物の姿勢が対応するように、第１の保持部及び第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第２の工程と、第２の工程の後に、保持ユニットが第１の主面に面するように配置された状態で、第１の挿入物を第１の保持部から第１の受入部へと挿入し、且つ、第２の挿入物を第２の保持部から第２の受入部へと挿入する第３の工程とを含んでいてもよい。

鉄心製品の製造装置の一例は、第１の主面と、第１の主面に開口が設けられた第１の受入部と、第１の主面に開口が設けられた第２の受入部とを含む受入物と、第１の挿入物を保持可能に構成された第１の保持部と、第２の挿入物を保持可能に構成された第２の保持部とを含む保持ユニットと、制御部とを備えていてもよい。制御部は、第１の保持部及び第２の保持部を制御して、第１の保持部に第１の挿入物を保持させ、第２の保持部に第２の挿入物を保持させる第１の処理と、第１の処理の後に、保持ユニットを制御して、第１の受入部の開口に第１の挿入物の姿勢が対応し、且つ、第２の受入部の開口に第２の受入部の姿勢が対応するように、第１の保持部及び第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第２の処理と、第２の処理の後に、受入物及び保持ユニットの少なくとも一つを制御して、保持ユニットが第１の主面に面するように保持ユニットを受入物に対して配置する第３の処理と、第３の処理の後に、保持ユニットを制御して、第１の挿入物を第１の保持部から第１の受入部へと挿入し、且つ、第２の挿入物を第２の保持部から第２の受入部へと挿入する第４の処理とを実行するように構成されていてもよい。

本開示に係る鉄心製品の製造方法及び鉄心製品の製造装置によれば、鉄心製品を効率的に生産することが可能となる。

図１は、回転子積層鉄心の一例を示す正面図である。 図２は、挿入装置の一例の一部を示す斜視図である。 図３は、挿入装置の一例の一部を示す斜視図である。 図４は、挿入治具の一例を示す正面図である。 図５は、図４のＶ－Ｖ線断面図である。 図６は、挿入治具に挿入物を挿入する方法を説明するための図である。 図７は、挿入治具に挿入物を挿入する方法を説明するための図である。 図８は、挿入治具に挿入物を挿入する方法を説明するための図である。 図９は、挿入治具に挿入物を挿入する方法を説明するための図である。

以下の説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。なお、本明細書において、図の上、下、右、左というときは、図中の符号の向きを基準とすることとする。

［回転子積層鉄心］
まず、図１を参照して、回転子積層鉄心１０（鉄心製品）の構成について説明する。回転子積層鉄心１０は、積層体１２（受入物）と、複数の挿入物１４と、複数の固化樹脂１６とを備える。

積層体１２は、円筒状を呈している。積層体１２の中央部には、中心軸Ａｘに沿って延びるように積層体１２を貫通する軸孔１２ａが設けられている。軸孔１２ａは、積層体１２の積層方向（高さ方向）に延びている（以下では、積層体１２の積層方向を単に「積層方向」と称する。）。積層体１２は中心軸Ａｘ周りに回転するので、中心軸Ａｘは回転軸でもある。軸孔１２ａ内には、シャフトが挿通される。

積層体１２には、複数の受入部１８が形成されている。図１の例では、２４個の受入部１８が積層体１２に形成されている。受入部１８は積層体１２の外周縁に沿って所定間隔で並んでいてもよい。受入部１８は、中心軸Ａｘに沿って延びるように積層体１２の一方の主面Ｓからその反対側に位置する他方の主面（図示せず）まで貫通する貫通孔であってもよい。受入部１８は、積層体１２の一方の主面Ｓから中心軸Ａｘに沿って延びるが他方の主面には到達しない凹部であってもよい。

積層方向から積層体１２の主面Ｓを見たときに、主面Ｓにおける受入部１８の開口形状や開口の向きは特に限定されない。主面Ｓにおける受入部１８の開口形状は、例えば、矩形状、弧状、屈曲形状などを呈していてもよい。図１に示される例では、主面Ｓにおける受入部１８の開口は、矩形状を呈している。

積層体１２は、複数の打抜部材Ｗ（図３参照）が積み重ねられて構成されている。打抜部材Ｗは、金属板（例えば、電磁鋼板）が所定形状に打ち抜かれた板状体であり、積層体１２に対応する形状を呈している。高さ方向において隣り合う打抜部材Ｗ同士は、カシメによって締結されていてもよいし、接着剤によって接合されていてもよいし、溶接によって結合されていてもよい。積層体１２は、いわゆる転積又はスキューによって構成されていてもよい。

挿入物１４は、例えば永久磁石などの磁性体であってもよい。挿入物１４の形状は特に制限されないが、例えば、四角柱状を呈していてもよい。一つの挿入物１４が一つの受入部１８に挿入されていてもよいし、複数の挿入物１４が一つの受入部１８に挿入されていてもよい。図１の例では、永久磁石である挿入物１４が、受入部１８に対して一つずつ挿入されている。この場合、回転子積層鉄心１０は、２４個の挿入物１４を備える。

固化樹脂１６は、挿入物１４が配置されている受入部１８内に充填された溶融樹脂の固化物である。固化樹脂１６は、挿入物１４を受入部１８内に固定するように構成されていてもよい。固化樹脂１６は、積層方向で隣り合う打抜部材Ｗ同士を接合するように構成されていてもよい。図１の例では、回転子積層鉄心１０は、受入部１８と同数の２４個の固化樹脂１６を備える。

ここで、積層方向から積層体１２の主面Ｓを見たときに、主面Ｓは、複数の領域（図１の例では６つの領域ＲＡ～ＲＦ）を含んでいてもよい。複数の領域は、積層体１２の外周縁に沿って並んでいてもよい。図１の例では、領域ＲＡ～ＲＦは、積層方向から主面Ｓを見たときに、中心軸Ａｘを基準とした時計回りに並んでいてもよい。

各領域ＲＡ～ＲＦは、回転子積層鉄心１０の一つの磁極を構成していてもよい。各領域ＲＡ～ＲＦには、それぞれ同じ数の受入部１８（図１の例では４つの受入部１８）で構成される受入部群が配置されていてもよい。

本明細書において、領域ＲＡに配置される４つの受入部１８を「受入部１８Ａ」と称し、これらの４つの受入部１８Ａを個々に「受入部１８Ａ_１」、「受入部１８Ａ_２」、「受入部１８Ａ_３」、「受入部１８Ａ_４」と称することとする。受入部１８Ａ_１～１８Ａ_４は、積層方向から主面Ｓを見たときに、中心軸Ａｘを基準とした時計回りに並んでいてもよい。また、受入部１８Ａ_１～１８Ａ_４に挿入されている挿入物１４をそれぞれ「挿入物１４Ａ_１」、「挿入物１４Ａ_２」、「挿入物１４Ａ_３」、「挿入物１４Ａ_４」と称することとする。他の領域ＲＢ～ＲＦにおける受入部１８及び挿入物１４についても同様とする。

図１に示される例では、受入部１８Ａ_１，１８Ａ_４は、中心軸Ａｘ側の端部が領域ＲＡの内側を向くように径方向に沿って延びている。受入部１８Ａ_２，１８Ａ_３は、周方向に沿って延びている。領域ＲＡにおいて周方向外側に位置する受入部１８Ａ_２の端部は、受入部１８Ａ_１の中心軸Ａｘ側の端部と向かい合っている。領域ＲＡにおいて周方向外側に位置する受入部１８Ａ_３の端部は、受入部１８Ａ_４の中心軸Ａｘ側の端部と向かい合っている。そのため、図１に示される例では、受入部１８Ａ_１～１８Ａ_４は全体として、領域ＲＡにおいて、数字の「３」状又はアルファベットの「Ｍ」字状に配置されている。

［挿入装置］
続いて、図２～図５を参照して、挿入装置１００（鉄心製品の製造装置）の構成について説明する。挿入装置１００は、挿入物１４を受入部１８に挿入するように構成されている。挿入装置１００は、図２及び図３に示されるように、計量部２００と、保持ユニット３００と、治具ユニット４００と、閉塞ユニット５００と、保持ユニット６００と、押出ユニット７００と、コントローラＣｔｒ（制御部）とを備える。

計量部２００は、挿入物１４の一端部が空中に位置するように複数の挿入物１４を支持するように構成されている。計量部２００は、例えば、積層体１２の各領域ＲＡ～ＲＦに配置されている受入部１８の数と同数の挿入物１４（図２の例では４つの挿入物１４）を支持するように構成されていてもよい。複数の挿入物１４は、所定間隔をおいて一列に略水平に並ぶように計量部２００に支持されてもよい。計量部２００は、図２に示されるように、載置された個々の挿入物１４の重量を計量し、そのデータをコントローラＣｔｒに送信するように構成されている。

保持ユニット３００は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて動作し、計量部２００に支持されている複数の挿入物１４を保持して、これらの位置及び／又は姿勢を変化させる（変位させる）ように構成されている。保持ユニット３００は、ベース部３１０と、複数の保持部３２０と、複数の押出部材３３０と、駆動部３４０とを含む。

ベース部３１０は、複数の保持部３２０を支持するように構成されている。図２に例示されるように、ベース部３１０は、鉛直方向に沿って拡がる板状体を呈していてもよい。ベース部３１０には、複数の案内路３１２が設けられている。図２の例では、ベース部３１０には、４つの案内路３１２が設けられている。これらの案内路３１２を、図２の右から左の順にそれぞれ「案内路３１２_１」、「案内路３１２_２」、「案内路３１２_３」、「案内路３１２_４」と称することとする。

案内路３１２は、自身の延在方向に沿って保持部３２０を案内するように構成されている。案内路３１２は、直線状を呈していてもよいし、曲線状を呈していてもよいし、屈曲していてもよい。案内路３１２は、保持部３２０の基端部が係合されるように構成されていてもよい。例えば、案内路３１２は、ベース部３１０を貫通する長孔であってもよいし（図２の例を参照）、ベース部３１０を貫通しない凹溝であってもよいし、ベース部３１０の主面から突出する突条（レール）であってもよい。

図２の例では、案内路３１２_１～３１２_４は、上下方向に沿って延びる直線状の長孔である。案内路３１２_１～３１２_４の上端部は、計量部２００に支持される複数の挿入物１４の間隔と略等しい間隔で、水平方向に並んでいる。案内路３１２_１～３１２_４は、下方に向かうにつれて水平方向において外側に拡がるように延びている。案内路３１２_１～３１２_４の下端部の位置は、ベース部３１０が後述の治具４１０と対向した状態において、治具４１０の所定の受入部４１２に対応するように設定されている。例えば、図２に例示されるように、案内路３１２_１，３１２_４は、案内路３１２_２，３１２_３よりも長さが短く、且つ、案内路３１２_２，３１２_３よりも傾斜が大きくなるように設定されていてもよい。

複数の保持部３２０はそれぞれ、対応する案内路３１２と係合している。図２の例では、案内路３１２_１～３１２_４に対応して、図２の右から左の順にそれぞれ保持部３２０_１～３２０_４が並んでいる。

保持部３２０は、ベース部３１０から計量部２００に向かうように水平方向に沿って延びている。保持部３２０は、内部に挿入物１４が配置可能な筒状を呈していてもよい。保持部３２０は、駆動部３４０によって駆動されることで、計量部２００に支持される挿入物１４を保持するように構成されている。保持部３２０は、例えば、負圧で挿入物１４を吸着する真空チャックであってもよいし、物理的に挿入物１４を挟持するメカニカルチャックであってもよい。保持部３２０は、駆動部３４０によって駆動されることで、案内路３１２に沿って移動するように構成されている（図２の矢印Ａｒ１参照）。

保持部３２０は、案内路３１２内において、自身の中心部を通る仮想軸周りに回動可能（回転を含む。）に構成されていてもよい（図２の矢印Ａｒ２参照）。保持部３２０は、例えば、案内路３１２に沿った移動中に回動してもよいし、案内路３１２の上端部又は下端部に到達したときに回動してもよい。そのため、保持部３２０の姿勢（回動角）は、保持部３２０が案内路３１２の上端部に位置している状態と、保持部３２０が案内路３１２の下端部に位置している状態とで、異なっていてもよい。

複数の押出部材３３０は、棒状を呈している。複数の押出部材３３０はそれぞれ、対応する保持部３２０内に基端部側から挿入されている。図２の例では、保持部３２０_１～３２０_４に対応して、図２の右から左の順にそれぞれ押出部材３３０_１～３３０_４が並んでいる。

押出部材３３０は、自身の長手方向に沿って進退可能に構成されている。保持部３２０が挿入物１４の保持を解除した状態で、押出部材３３０が保持部３２０の先端部に向けて前進することで、保持部３２０内の挿入物１４が前方に押し出される。

駆動部３４０は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて動作し、保持ユニット３００の各部（ベース部３１０、保持部３２０及び押出部材３３０）を駆動するように構成されている。駆動部３４０は、例えば、多関節型のロボットアームであってもよい。

駆動部３４０は、図２及び図３のＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向にベース部３１０を移動させるように構成されている。すなわち、ベース部３１０は、計量部２００に近接又は離間する方向（図２及び図３の矢印Ａｒ３参照）と、計量部２００と治具４１０とが並ぶ方向（図２の矢印Ａｒ４参照）と、上下方向（図２の矢印Ａｒ５参照）とで、移動可能に構成されている。

駆動部３４０は、Ｘ軸を中心軸としてベース部３１０を回動（回転を含む。）させるように構成されている。すなわち、ベース部３１０は、Ｘ軸方向（保持ユニット３００から計量部２００に向かう方向）から見たときに、時計回り又は反時計回りに回動可能（回転を含む。）に構成されている（図２の矢印Ａｒ６参照）。

治具ユニット４００は、複数の治具４１０（受入物）と、接続部材４２０と、回動軸４３０と、駆動部４４０とを含む。図３の例では、治具ユニット４００は、２つの治具４１０を含んでいるが、３つ以上の治具４１０を含んでいてもよい。以下では、図３に例示される２つの治具４１０のうち、一方を「治具４１０Ａ」と称し、他方を「治具４１０Ｂ」と称することとする。

治具４１０は、積層体１２の受入部１８に挿入するための挿入物１４を一時的に保持するように構成されている。治具４１０は、図３及び図４に例示されるように、円柱状を呈していてもよい。治具４１０には、複数の受入部４１２が形成されている。図３及び図４の例では、２４個の受入部４１２が治具４１０に形成されている。受入部４１２は治具４１０の外周縁に沿って所定間隔で並んでいてもよい。受入部４１２は、中心軸Ａｘに沿って延びるように積層体１２の一方の主面Ｓ１からその反対側に位置する他方の主面Ｓ２（図５参照）まで貫通する貫通孔であってもよい。受入部４１２は、治具４１０の一方の主面Ｓ１から中心軸Ａｘに沿って延びるが他方の主面Ｓ２には到達しない凹部であってもよい。

Ｘ軸方向から治具４１０の主面Ｓ１を見たときに、主面Ｓ１における受入部４１２の開口形状や開口の向きは特に限定されない。主面Ｓ１における受入部４１２の開口形状は、例えば、矩形状、弧状、屈曲形状などを呈していてもよい。図４及び図５に例示されるように、主面Ｓ１における受入部４１２の開口は、周方向において隣り合う他の受入部４１２の開口と一体化されて一つの共通した開口部ＯＰを構成していてもよい。

Ｘ軸方向から治具４１０の主面Ｓ２を見たときに、主面Ｓ２における受入部４１２の開口形状や開口の向きは特に限定されない。主面Ｓ２における受入部４１２の開口形状は、例えば、矩形状、弧状、屈曲形状などを呈していてもよい。図５に例示されるように、主面Ｓ２における受入部４１２の開口は、周方向において隣り合う他の受入部４１２の開口とは一体化されていなくてもよい。

図５に例示されるように、主面Ｓ１において一つの共通した開口部ＯＰをなし、且つ、主面Ｓ２において互いに独立した開口を構成する２つの受入部４１２が、主面Ｓ１から主面Ｓ２に到達するまで治具４１０を貫通するように延びていてもよい。この場合、２つの受入部４１２は、主面Ｓ１から主面Ｓ２に向かうにつれて断面積が小さくなるように構成されていてもよい。

図５に例示されるように、２つの受入部４１２は、主面Ｓ２側において、開口面積が略一定となる基端部分（開口の断面形状がほぼ変化しない基端部分）を含んでいてもよい。当該基端部分の開口の断面形状は、挿入物１４の断面形状と略同じか、挿入物１４の断面形状よりもわずかに大きくなるように設定されていてもよい。この場合、当該基端部分において、治具４１０が挿入物１４を容易に保持することが可能となる。

ここで、Ｘ軸方向から治具４１０の主面Ｓ１を見たときに、主面Ｓ１は、複数の領域（図４の例では６つの領域ＴＡ～ＴＦ）を含んでいてもよい。複数の領域は、積層体１２の複数の領域（図１の例では６つの領域ＲＡ～ＲＦ）にそれぞれ対応しており、外周縁に沿って並んでいてもよい。図４の例では、領域ＴＡ～ＴＦは、Ｘ軸方向から主面Ｓ１を見たときに、治具４１０の中心を基準とした時計回りに並んでいてもよい。各領域ＴＡ～ＴＦには、それぞれ同じ数の受入部４１２（図４の例では４つの受入部４１２）で構成される受入部群が配置されていてもよい。

本明細書において、領域ＴＡに配置される４つの受入部４１２を「受入部４１２Ａ」と称し、これらの４つの受入部４１２Ａを個々に「受入部４１２Ａ_１」、「受入部４１２Ａ_２」、「受入部４１２Ａ_３」、「受入部４１２Ａ_４」と称することとする。受入部４１２Ａ_１～４１２Ａ_４は、Ｘ軸軸方向から主面Ｓ１を見たときに、治具４１０の中心を基準とした時計回りに並んでいてもよい。図４の例では、受入部４１２Ａ_１，４１２Ａ_２が一つの共通した開口部ＯＰＡ_１をなしており、受入部４１２Ａ_３，４１２Ａ_４が一つの共通した開口部ＯＰＡ_２をなしている。他の領域ＴＢ～ＴＦにおける受入部４１２についても同様とする。

図４に示される例では、受入部４１２Ａ_１，４１２Ａ_４は、中心軸Ａｘ側の端部が領域ＴＡの内側を向くように径方向に沿って延びている。受入部４１２Ａ_２，４１２Ａ_３は、周方向に沿って延びている。領域ＴＡにおいて周方向外側に位置する受入部４１２Ａ_２の端部は、治具４１０の中心側における受入部４１２Ａ_１の端部と一体化されて、一つの共通した開口部ＯＰＡ_１をなしている。領域ＴＡにおいて周方向外側に位置する受入部４１２Ａ_３の端部は、治具４１０の中心側における受入部４１２Ａ_４の端部と一体化されて、一つの共通した開口部ＯＰＡ_２をなしている。そのため、図４に示される例では、開口部ＯＰＡ_１，ＯＰＡ_２は、アルファベットの「Ｖ」字状を呈しており、頂部が治具４１０の中心側に向かう姿勢となるように主面Ｓ１に配置されている。

図３に戻って、接続部材４２０は、複数の治具４１０を接続するように構成されている。回動軸４３０は、Ｘ軸方向に沿って延びるように、接続部材４２０に接続されている。回動軸４３０は、駆動部４４０によって駆動されることで、自身の中心部を通る仮想軸周りに回動可能（回転を含む。）に構成されている。回動軸４３０の回動に伴い、接続部材４２０を介して、複数の治具４１０が時計回り又は反時計回りに回動する（図３の矢印Ａｒ７参照）。

駆動部４４０は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて動作し、回動軸４３０を駆動するように構成されている。駆動部４４０は、例えば、モータであってもよい。

閉塞ユニット５００は、閉塞部材５１０と、駆動部５２０とを含む。閉塞部材５１０は、治具４１０の主面Ｓ２に配置された状態で、主面Ｓ２における受入部４１２の開口を閉塞するように構成されている。図３に例示されるように、閉塞部材５１０は、鉛直方向に沿って拡がる板状体を呈していてもよい。

駆動部５２０は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて動作し、閉塞部材５１０を駆動するように構成されている。駆動部５２０は、例えば、直動アクチュエータであってもよい。駆動部５２０は、図３のＸ軸方向に閉塞部材５１０を移動させるように構成されている。すなわち、閉塞部材５１０は、治具４１０に近接又は離間する方向（図３の矢印Ａｒ８参照）に移動可能に構成されている。

保持ユニット６００は、治具６１０と、駆動部６２０とを含む。治具６１０は、例えば、図示しないプレス装置で形成された積層体１２を保持して、挿入装置１００に搬送するように構成されていてもよい。治具６１０は、ベース部６１１と、挿通ポスト６１２とを含む。ベース部６１１は、板状体を呈していてもよい。

挿通ポスト６１２は、ベース部６１１の略中央部に位置しており、ベース部６１１の主面から、当該主面に対して直交する方向に沿って突出している。挿通ポスト６１２は、円柱形状を呈しており、積層体１２の軸孔１２ａに対応する外形を有する。積層体１２は、挿通ポスト６１２が軸孔１２ａ内に挿通され且つ積層体１２の一方の主面がベース部６１１に当接することにより、治具６１０に搭載された状態となる。なお、治具６１０がプレス装置から挿入装置１００に到着するまでは、治具６１０の姿勢が正立状態（挿通ポスト６１２が上方に向けて延びる状態）とされ、積層体１２がベース部６１１に載置されていてもよい。その後、治具６１０が挿入装置１００に到着したときには、治具６１０の姿勢が横倒れ状態（挿通ポスト６１２が治具４１０に向かうように水平方向に沿って延びる状態）とされ、積層体１２が挿通ポスト６１２で保持されていてもよい。

駆動部６２０は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて動作し、挿入装置１００に到達した治具６１０を駆動するように構成されている。駆動部６２０は、例えば、直動アクチュエータであってもよい。駆動部６２０は、図３のＸ軸方向に治具６１０を移動させるように構成されている。すなわち、治具６１０は、治具４１０に近接又は離間する方向（図３の矢印Ａｒ１０参照）に移動可能に構成されている。

押出ユニット７００は、治具４１０の受入部４１２に保持されている挿入物１４を、治具６１０に保持されている積層体１２の受入部１８に向けて押し出すように構成されている。押出ユニット７００は、ベース部７１０と、複数の押出部材７２０と、駆動部７３０とを含む。

図３に例示されるように、ベース部７１０は、鉛直方向に沿って拡がる板状体を呈していてもよい。複数の押出部材７２０は、ベース部７１０の主面から、当該主面に対して直交する方向に沿って突出している。複数の押出部材７２０は、ベース部７１０が治具４１０の主面Ｓ１と対向した状態において、治具４１０の各受入部４１２に対応する位置に配置されている。

駆動部７３０は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて動作し、ベース部７１０を駆動するように構成されている。駆動部７３０は、例えば、直動アクチュエータであってもよい。駆動部７３０は、図３のＸ軸方向にベース部７１０を移動させるように構成されている。すなわち、ベース部７１０は、治具４１０に近接又は離間する方向（図３の矢印Ａｒ１０参照）に移動可能に構成されている。

コントローラＣｔｒは、例えば、記録媒体（図示せず）に記録されているプログラム又はオペレータからの操作入力等に基づいて、挿入装置１００の各駆動部を動作させるための信号を生成するように構成されている。コントローラＣｔｒは、挿入装置１００の各駆動部に当該信号をそれぞれ送信するように構成されている。

［挿入物の挿入方法］
続いて、図２、図３及び図６～図９を参照して、挿入物１４の挿入方法（回転子積層鉄心１０の製造方法）について説明する。なお、挿入装置１００の初期状態として、複数の保持部３２０が、対応する案内路３１２の上端部に位置し、Ｙ軸方向において一列に並んでいるものとする。また、当該初期状態として、図３に示されるように、治具４１０Ａと閉塞部材５１０とがＸ軸方向において並び、且つ、治具４１０Ｂと、積層体１２を保持する横倒れ状態の治具６１０と、ベース部７１０とが、Ｘ軸方向において並んでいるものとする。

まず、図２に示されるように、図示しない搬送機構（例えば、ロボットアーム）などにより、計量部２００に４つの挿入物１４を載置する。計量部２００は、個々の挿入物１４の重量を計測し、そのデータをコントローラＣｔｒに送信する。コントローラＣｔｒは、当該データに基づいて、挿入物１４の重量が所定範囲にあるか否かを判断してもよい。コントローラＣｔｒは、挿入物１４の重量が所定範囲にないと判断した場合には、挿入物１４に欠け、割れ等の欠陥が存在していたり、規定数以上の挿入物１４が計量部２００に誤って載置されているといったエラーが発生していると判断してもよい。この場合、コントローラＣｔｒは、作業者に対してエラーの発生を報知してもよいし、エラーの対象である挿入物１４を計量部２００から排除するように搬送機構を制御してもよい。

続いて、コントローラＣｔｒが駆動部３４０に指示して、ベース部３１０を計量部２００に近づけ、４つの保持部３２０によって計量部２００上の４つの挿入物１４をそれぞれ保持させる。ここでは、図２及び図６に例示されるように、保持部３２０_１が挿入物１４Ｆ_２を保持し、保持部３２０_２が挿入物１４Ａ_１を保持し、保持部３２０_３が挿入物１４Ａ_４を保持し、保持部３２０_４が挿入物１４Ｂ_３を保持するものとする。

続いて、コントローラＣｔｒが駆動部３４０に指示して、Ｘ軸方向においてベース部３１０が治具４１０Ａと対面するように、ベース部３１０を移動させる（図２及び図３参照）。このとき、保持部３２０に保持されている挿入物１４が挿入される治具４１０Ａの受入部４１２の位置に応じて、コントローラＣｔｒが駆動部３４０に指示して、ベース部３１０の姿勢を変化させるように、ベース部３１０を回動させてもよい。

また、ベース部３１０の移動中又は移動の前後において、コントローラＣｔｒが駆動部３４０に指示して、保持部３２０が案内路３１２の下端部に位置するように保持部３２０を移動させる（図３参照）。このとき、図６に示されるように、保持部３２０_１に保持されている挿入物１４Ｆ_２は、Ｘ軸方向から見たときに治具４１０Ａの受入部４１２Ｆ_２と重なり合い、且つ、主面Ｓ１における受入部４１２Ｆ_２の開口に対応する姿勢となるように、変位する。保持部３２０_２に保持されている挿入物１４Ａ_１は、Ｘ軸方向から見たときに治具４１０Ａの受入部４１２Ａ_１と重なり合い、且つ、主面Ｓ１における受入部４１２Ａ_１の開口に対応する姿勢となるように、変位する。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ａ_４は、Ｘ軸方向から見たときに治具４１０Ａの受入部４１２Ａ_４と重なり合い、且つ、主面Ｓ１における受入部４１２Ａ_４の開口に対応する姿勢となるように、変位する。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ｂ_３は、Ｘ軸方向から見たときに治具４１０Ａの受入部４１２Ｂ_３と重なり合い、且つ、主面Ｓ１における受入部４１２Ｂ_３の開口に対応する姿勢となるように、変位する。

続いて、コントローラＣｔｒが駆動部３４０，５２０に指示して、閉塞部材５１０を治具４１０Ａの主面Ｓ２に当接させつつ（図５参照）、挿入物１４を治具４１０Ａの受入部４１２に挿入させる。例えば、コントローラＣｔｒが駆動部３４０に指示して、保持部３２０による挿入物１４の保持（チャック）を解除した状態で、押出部材３３０を前進させることにより、挿入物１４が治具４１０Ａの受入部４１２に挿入される。

具体的には、図６及び図７（ａ）の斜線で示されるように、保持部３２０_１に保持されている挿入物１４Ｆ_２は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｆ_２に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＦ_１を構成する２つの受入部４１２Ｆ_１，４１２Ｆ_２のうち下方に位置する受入部４１２Ｆ_２に、挿入物１４Ｆ_２が配置される。保持部３２０_２に保持されている挿入物１４Ａ_１は、治具４１０Ａの受入部４１２Ａ_１に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＡ_１を構成する２つの受入部４１２Ａ_１，４１２Ａ_２のうち下方に位置する受入部４１２Ａ_１に、挿入物１４Ａ_１が配置される。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ａ_４は、治具４１０Ａの受入部４１２Ａ_４に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＡ_２を構成する２つの受入部４１２Ａ_３，４１２Ａ_４のうち下方に位置する受入部４１２Ａ_４に、挿入物１４Ａ_４が配置される。保持部３２０_４に保持されている挿入物１４Ｂ_３は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｂ_３に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＢ_２を構成する２つの受入部４１２Ｂ_３，４１２Ｂ_４のうち下方に位置する受入部４１２Ｂ_３に、挿入物１４Ｂ_３が配置される。

保持部３２０が計量部２００から挿入物１４を保持する処理から受入部４１２に挿入する処理までの間に、新たな４つの挿入物１４が搬送機構によって計量部２００に載置されてもよい。この新たな４つの挿入物１４も、計量部２００による計量後に、既に保持部３２０に挿入された挿入物１４と同様に、保持ユニット３００によって対応する受入部４１２に挿入される。この一連の処理が繰り返されることにより、治具４１０Ａの全ての受入部４１２に挿入物１４が挿入される。

ここで、挿入物１４Ｆ_２，１４Ａ_１，１４Ａ_４，１４Ｂ_３に続く新たな４つの挿入物１４が、挿入物１４Ａ_２，１４Ｂ_１，１４Ｂ_４，１４Ｃ_３である場合について説明する。図７（ｂ）の斜線で示されるように、保持部３２０_１に保持されている挿入物１４Ａ_２は、治具４１０Ａの受入部４１２Ａ_２に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＡ_１を構成する２つの受入部４１２Ａ_１，４１２Ａ_２のうち上方に位置する受入部４１２Ａ_２に、挿入物１４Ａ_２が配置される。この際、受入部４１２Ａ_１には既に挿入物１４Ａ_１が挿入されているので、挿入物１４Ａ_２が受入部４１２Ａ_１に落下することが抑制されている。保持部３２０_２に保持されている挿入物１４Ｂ_１は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｂ_１に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＢ_１を構成する２つの受入部４１２Ｂ_１，４１２Ｂ_２のうち下方に位置する受入部４１２Ｂ_１に、挿入物１４Ｂ_１が配置される。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ｂ_４は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｂ_４に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＢ_２を構成する２つの受入部４１２Ｂ_３，４１２Ｂ_４のうち上方に位置する受入部４１２Ｂ_４に、挿入物１４Ｂ_４が配置される。この際、受入部４１２Ｂ_３には既に挿入物１４Ｂ_３が挿入されているので、挿入物１４Ｂ_４が受入部４１２Ｂ_３に落下することが抑制されている。保持部３２０_４に保持されている挿入物１４Ｃ_３は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｃ_３に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＣ_２を構成する２つの受入部４１２Ｃ_３，４１２Ｃ_４のうち下方に位置する受入部４１２Ｃ_３に、挿入物１４Ｃ_３が配置される。

次に、挿入物１４Ａ_２，１４Ｂ_１，１４Ｂ_４，１４Ｃ_３に続く新たな４つの挿入物１４が、挿入物１４Ｂ_２，１４Ｃ_１，１４Ｃ_４，１４Ｄ_３である場合について説明する。図８（ａ）の斜線で示されるように、保持部３２０_１に保持されている挿入物１４Ｂ_２は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｂ_２に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＢ_１を構成する２つの受入部４１２Ｂ_１，４１２Ｂ_２のうち上方に位置する受入部４１２Ｂ_２に、挿入物１４Ｂ_２が配置される。この際、受入部４１２Ｂ_１には既に挿入物１４Ｂ_１が挿入されているので、挿入物１４Ｂ_２が受入部４１２Ｂ_１に落下することが抑制されている。保持部３２０_２に保持されている挿入物１４Ｃ_１は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｃ_１に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＣ_１を構成する２つの受入部４１２Ｃ_１，４１２Ｃ_２のうち下方に位置する受入部４１２Ｃ_１に、挿入物１４Ｃ_１が配置される。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ｃ_４は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｃ_４に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＣ_２を構成する２つの受入部４１２Ｃ_３，４１２Ｃ_４のうち上方に位置する受入部４１２Ｃ_４に、挿入物１４Ｃ_４が配置される。この際、受入部４１２Ｃ_３には既に挿入物１４Ｃ_３が挿入されているので、挿入物１４Ｃ_４が受入部４１２Ｃ_３に落下することが抑制されている。保持部３２０_４に保持されている挿入物１４Ｄ_３は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｄ_３に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＤ_２を構成する２つの受入部４１２Ｄ_３，４１２Ｄ_４のうち下方に位置する受入部４１２Ｄ_３に、挿入物１４Ｄ_３が配置される。

次に、挿入物１４Ｂ_２，１４Ｃ_１，１４Ｃ_４，１４Ｄ_３に続く新たな４つの挿入物１４が、挿入物１４Ｅ_２，１４Ｆ_１，１４Ｆ_４，１４Ａ_３である場合について説明する。図８（ｂ）の斜線で示されるように、保持部３２０_１に保持されている挿入物１４Ｅ_２は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｅ_２に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＥ_１を構成する２つの受入部４１２Ｅ_１，４１２Ｅ_２のうち下方に位置する受入部４１２Ｅ_２に、挿入物１４Ｅ_２が配置される。保持部３２０_２に保持されている挿入物１４Ｆ_１は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｆ_１に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＦ_１を構成する２つの受入部４１２Ｆ_１，４１２Ｆ_２のうち上方に位置する受入部４１２Ｆ_１に、挿入物１４Ｆ_１が配置される。この際、受入部４１２Ｆ_２には既に挿入物１４Ｆ_２が挿入されているので、挿入物１４Ｆ_１が受入部４１２Ｆ_２に落下することが抑制されている。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ｆ_４は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｆ_４に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＦ_２を構成する２つの受入部４１２Ｆ_３，４１２Ｆ_４のうち下方に位置する受入部４１２Ｆ_４に、挿入物１４Ｆ_４が配置される。保持部３２０_４に保持されている挿入物１４Ａ_３は、治具４１０Ａの受入部４１２Ａ_３に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＡ_２を構成する２つの受入部４１２Ａ_３，４１２Ａ_４のうち上方に位置する受入部４１２Ａ_３に、挿入物１４Ａ_３が配置される。この際、受入部４１２Ａ_４には既に挿入物１４Ａ_４が挿入されているので、挿入物１４Ａ_３が受入部４１２Ａ_４に落下することが抑制されている。

次に、挿入物１４Ｅ_２，１４Ｆ_１，１４Ｆ_４，１４Ａ_３に続く新たな４つの挿入物１４が、挿入物１４Ｄ_２，１４Ｅ_１，１４Ｅ_４，１４Ｆ_３である場合について説明する。図９（ａ）の斜線で示されるように、保持部３２０_１に保持されている挿入物１４Ｄ_２は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｄ_２に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＤ_１を構成する２つの受入部４１２Ｄ_１，４１２Ｄ_２のうち下方に位置する受入部４１２Ｄ_２に、挿入物１４Ｄ_２が配置される。保持部３２０_２に保持されている挿入物１４Ｅ_１は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｅ_１に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＥ_１を構成する２つの受入部４１２Ｅ_１，４１２Ｅ_２のうち上方に位置する受入部４１２Ｅ_１に、挿入物１４Ｅ_１が配置される。この際、受入部４１２Ｅ_２には既に挿入物１４Ｅ_２が挿入されているので、挿入物１４Ｅ_１が受入部４１２Ｅ_２に落下することが抑制されている。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ｅ_４は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｅ_４に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＥ_２を構成する２つの受入部４１２Ｅ_３，４１２Ｅ_４のうち下方に位置する受入部４１２Ｅ_４に、挿入物１４Ｅ_４が配置される。保持部３２０_４に保持されている挿入物１４Ｆ_３は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｆ_３に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＦ_２を構成する２つの受入部４１２Ｆ_３，４１２Ｆ_４のうち上方に位置する受入部４１２Ｆ_３に、挿入物１４Ｆ_３が配置される。この際、受入部４１２Ｆ_４には既に挿入物１４Ｆ_４が挿入されているので、挿入物１４Ｆ_３が受入部４１２Ｆ_４に落下することが抑制されている。

次に、挿入物１４Ｄ_２，１４Ｅ_１，１４Ｅ_４，１４Ｆ_３に続く新たな４つの挿入物１４が、挿入物１４Ｃ_２，１４Ｄ_１，１４Ｄ_４，１４Ｅ_３である場合について説明する。図９（ｂ）の斜線で示されるように、保持部３２０_１に保持されている挿入物１４Ｃ_２は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｃ_２に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＣ_１を構成する２つの受入部４１２Ｃ_１，４１２Ｃｔｒ_２のうち上方に位置する受入部４１２Ｃ_２に、挿入物１４Ｃ_２が配置される。この際、受入部４１２Ｃ_１には既に挿入物１４Ｃ_１が挿入されているので、挿入物１４Ｃ_２が受入部４１２Ｃ_１に落下することが抑制されている。保持部３２０_２に保持されている挿入物１４Ｄ_１は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｄ_１に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＤ_１を構成する２つの受入部４１２Ｄ_１，４１２Ｄ_２のうち上方に位置する受入部４１２Ｄ_１に、挿入物１４Ｄ_１が配置される。この際、受入部４１２Ｄ_２には既に挿入物１４Ｄ_２が挿入されているので、挿入物１４Ｄ_１が受入部４１２Ｄ_２に落下することが抑制されている。保持部３２０_３に保持されている挿入物１４Ｄ_４は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｄ_４に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＤ_２を構成する２つの受入部４１２Ｄ_３，４１２Ｄ_４のうち上方に位置する受入部４１２Ｄ_４に、挿入物１４Ｄ_４が配置される。この際、受入部４１２Ｄ_３には既に挿入物１４Ｄ_３が挿入されているので、挿入物１４Ｄ_４が受入部４１２Ｄ_３に落下することが抑制されている。保持部３２０_４に保持されている挿入物１４Ｅ_３は、治具４１０Ａの受入部４１２Ｅ_３に挿入される。すなわち、開口部ＯＰＥ_２を構成する２つの受入部４１２Ｅ_３，４１２Ｅ_４のうち上方に位置する受入部４１２Ｅ_３に、挿入物１４Ｅ_３が配置される。この際、受入部４１２Ｅ_４には既に挿入物１４Ｅ_４が挿入されているので、挿入物１４Ｅ_３が受入部４１２Ｅ_４に落下することが抑制されている。

治具４１０Ａの全ての受入部４１２に挿入物１４が挿入されると、コントローラＣｔｒが駆動部４４０に指示して、治具４１０Ａ，４１０Ｂの位置が入れ替わるまで、接続部材４２０及び回動軸４３０を介して治具４１０Ａ，４１０Ｂを回動させる（図３参照）。これにより、治具４１０Ａと、積層体１２を保持する横倒れ状態の治具６１０と、ベース部７１０とが、Ｘ軸方向において並ぶ。一方、治具４１０Ａと位置が入れ替わった治具４１０Ｂと、閉塞部材５１０とがＸ軸方向において並ぶ。これにより、積層体１２の受入部１８と、治具４１０Ａの受入部４１２と、押出部材７２０とが、Ｘ軸方向において重なり合った状態となる。

続いて、コントローラＣｔｒが駆動部６２０，７３０に指示して、積層体１２及びベース部６１１と、ベース部７１０とで、治具４１０Ａを挟持させる。これにより、押出部材７２０が、受入部４１２内における挿入物１４を積層体１２の受入部１８に向けて押し出す。これにより、積層体１２の全ての受入部１８に挿入物１４が略同時に挿入される。

ここで、挿入物１４を治具４１０Ｂの受入部４１２に挿入している間に、挿入物１４を治具４１０Ａから積層体１２の受入部１８に挿入する処理が行われてもよい。なお、新たな積層体１２の受入部１８に挿入物１４を挿入するため、この処理が完了した後に、コントローラＣｔｒが駆動部４４０に指示して、治具４１０Ａ，４１０Ｂの位置が入れ替わるように治具４１０Ａ，４１０Ｂを再び回動させてもよい。その後、押出部材７２０により、治具４１０Ｂの受入部４１２から新たな積層体１２の受入部１８に向けて挿入物１４を挿入してもよい。

受入部１８に挿入物１４が挿入された積層体１２を保持する治具６１０は、正立状態となり、図示しない樹脂注入装置に搬送される。樹脂注入装置は、例えば、支持型と、樹脂ポット内に樹脂材料（例えば、樹脂タブレット、樹脂粉末など）が配置された加熱型とで、治具６１０と共に積層体１２を挟持した状態で、樹脂ポット内の樹脂材料を溶融して受入部１８に注入するように構成されていてもよい。その後、受入部１８に注入された溶融樹脂が固化することにより、回転子積層鉄心１０が完成する。

［作用］
以上の例によれば、保持部３２０を変位させることにより、挿入物１４の姿勢を受入部４１２に対応させた状態にしてから、挿入物１４を受入部４１２に挿入している。そのため、複数の受入部４１２の態様（形状、姿勢など）が異なっていても、複数の挿入物１４を対応する受入部４１２に略同時に挿入することができる。そのため、回転子積層鉄心１０を効率的に生産することが可能となる。

以上の例によれば、開口部ＯＰのうち相対的に下方に位置する受入部４１２に対して先に挿入物１４が挿入され、その後、開口部ＯＰのうち相対的に上方に位置する受入部４１２に対して別の挿入物１４が挿入されうる。この場合、先に開口部ＯＰに挿入された挿入物１４が下に移動してしまい、後から開口部ＯＰに挿入された挿入物１４と干渉するといった事態が防がれる。したがって、挿入物１４を適切に受入部４１２に配置することが可能となる。

以上の例によれば、保持部３２０によって保持されている一の挿入物１４と他の挿入物１４とが、治具４１０における異なる領域内の受入部４１２に略同時に挿入されうる。例えば、領域ＴＡ内の受入部４１２Ａ_１，４１２Ａ_４と、領域ＴＦ内の受入部４１２Ｆ_２と、領域ＴＢ内の受入部４１２Ｂ_３とのそれぞれに、略同時に挿入物１４が挿入されうる。すなわち、保持部３２０によって保持されている全ての挿入物１４が、治具４１０における同一の領域内の受入部４１２に略同時に挿入されなくてもよい。この場合、挿入物１４の挿入対象となる受入部４１２が比較的互いに離れて位置することとなるので、保持部３２０の変位に制約が生じ難い。したがって、全ての保持部３２０を有効利用することができるので、回転子積層鉄心１０をより効率的に生産することが可能となる。

以上の例によれば、押出部材３３０によって挿入物１４を保持部３２０から治具４１０の受入部４１２に向けて押し出すことで、挿入物１４を受入部４１２に挿入しうる。また、押出部材７２０によって受入部４１２を治具４１０から積層体１２の受入部１８に向けて押し出すことで、挿入物１４を受入部１８に挿入しうる。この場合、簡易な構成で素早く、挿入物１４を受入部４１２，１８に挿入することが可能となる。

以上の例によれば、治具４１０の主面Ｓ２に閉塞部材５１０が配置された状態で、挿入物１４を保持部３２０から治具４１０の受入部４１２に挿入しうる。この場合、受入部４１２に挿入物１４を挿入する際に、挿入物１４の受入部４１２からの脱落が防止される。そのため、受入部４１２に挿入物１４をより確実に配置することが可能となる。

以上の例によれば、挿入物１４をいったん治具４１０の受入部４１２に挿入して挿入物１４の姿勢を受入部４１２において整えた後、挿入物１４を治具４１０から積層体１２の受入部１８に挿入しうる。この場合、挿入物１４の最終的な移送先である積層体１２の受入部１８に対して、挿入物１４を素早く且つ精度よく挿入することが可能となる。

以上の例によれば、治具４１０Ｂの受入部４１２に挿入物１４が補充されているときに、治具４１０Ａの受入部４１２から、最終的な移送先となる積層体１２の受入部１８に対して、挿入物１４が移されてもよい。この場合、挿入物１４の補充と移送とが略同時期に行われるので、回転子積層鉄心１０をより効率的に生産することが可能となる。

［変形例］
本明細書における開示はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。特許請求の範囲及びその要旨を逸脱しない範囲において、以上の例に対して種々の省略、置換、変更などが行われてもよい。

（１）複数の挿入物１４で構成される組物が一つの受入部１８，４１２内に挿入されていてもよい。この場合、複数の挿入物１４は、受入部１８，４１２内において、受入部１８，４１２の長手方向に並んでいてもよいし、当該長手方向に交差する方向に並んでいてもよい。一つの受入部１８，４１２内に対して、複数の挿入物１４が同時期に挿入されてもよいし、複数の挿入物１４が別々に挿入されてもよい。

（２）受入部１８，４１２に対する挿入物１４の挿入方向は、特に限定されない。すなわち、挿入方向は、水平方向に沿った方向であってもよいし、斜め上向き方向であってもよいし、斜め下向き方向であってもよいし、下方向であってもよいし、上方向であってもよい。受入部１８，４１２に対して下から挿入物１４を挿入する場合には、挿入装置１００は、挿入物１４が受入部１８，４１２に挿入された後に挿入物１４を支持する機構（例えば、シャッタ機構）をさらに備えていてもよい。

（３）治具４１０における同じ領域内の複数の受入部４１２に対して、挿入物１４を略同時に挿入してもよい。

（４）複数の治具４１０を用いて、一つの積層体１２の受入部１８に対して挿入物１４を挿入するようにしてもよい。例えば、複数の受入部１８のうちの一部に対して、治具４１０Ａの受入部４１２から挿入物１４を挿入した後、複数の受入部１８のうちの残部に対して、治具４１０Ｂの受入部４１２から挿入物１４を挿入してもよい。

（５）保持部３２０から積層体１２の受入部１８に対して挿入物１４を直接挿入するようにしてもよい。

（６）樹脂注入装置の加熱型の樹脂ポット内に樹脂材料を配置する際に、本技術を適用してもよい。すなわち、挿入物１４が樹脂材料（例えば、樹脂タブレット、樹脂粉末）であってもよい。この場合も、挿入物１４をいったん治具の受入部に挿入した後に、当該治具から加熱型の樹脂ポット内に樹脂材料を挿入するようにしてもよいし、保持部３２０から加熱型の樹脂ポット内に樹脂材料を直接挿入するようにしてもよい。

（７）一つの案内路３１２は、治具４１０の複数の受入部４１２のうちの少なくとも２つに対応する複数の位置を含んでいてもよい。この場合、一つの保持部３２０がとりうる姿勢又は位置が増えるので、一つの案内路３１２を用いて、姿勢又は位置が異なる各種の受入物に対応することが可能となる。一つの案内路３１２は、例えば、治具４１０のうちの一の受入部４１２に対応する第１の位置と、治具４１０のうちの他の受入部４１２に対応する第２の位置とを含んでいてもよい。一つの案内路３１２は、例えば、一端から、第１の位置又は第２の位置に向かうために、途中で二股に分岐する長孔で構成されていてもよい。

［他の例］
例１．鉄心製品の製造方法の一例は、保持ユニットに設けられている第１の保持部が第１の挿入物を保持し、保持ユニットに設けられている第２の保持部が第２の挿入物を保持する第１の工程と、第１の工程の後に、第１の受入物の第１の主面に設けられた第１の受入部の開口に第１の挿入物の姿勢が対応し、且つ、第１の主面に設けられた第２の受入部の開口に第２の挿入物の姿勢が対応するように、第１の保持部及び第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第２の工程と、第２の工程の後に、保持ユニットが第１の主面に面するように配置された状態で、第１の挿入物を第１の保持部から第１の受入部へと挿入し、且つ、第２の挿入物を第２の保持部から第２の受入部へと挿入する第３の工程とを含んでいてもよい。

ところで、鉄心製品を製造する際に、受入物（例えば、鉄心製品を構成する本体、治具など）に設けられている複数の受入部に対してそれぞれ、挿入物（例えば、磁性体、樹脂タブレットなど）を挿入する工程が存在する。受入部の開口形状は、例えば、矩形状、弧状、屈曲形状など、鉄心製品の種類に応じて異なっていることがある。しかも、一の受入部の開口の向きが、他の挿入孔の開口の向きと異なっていることがある。そのため、全ての受入部に挿入物を一度に配置することが困難であった。したがって、作業者又は作業ロボットが、受入部の態様（受入部の開口形状や、受入部の開口の向きなど）に応じて挿入物の姿勢を合わせながら、挿入物を一つずつ受入部に挿入するのが一般的であり、作業に長時間を要していた。特に近年、モータの性能向上を目的として、受入部の数が増加すると共に、受入部の開口形状や開口姿勢が多様化する傾向にあり、生産性のさらなる向上が求められていた。

しかしながら、例１によれば、少なくとも一つの保持部を変位させることにより、第１及び第２の挿入物の姿勢をそれぞれ第１及び第２の受入部に対応させた状態にしてから、第１及び第２の挿入物をそれぞれ第１及び第２の受入部に挿入している。そのため、第１及び第２の受入部の態様が異なっていても、第１及び第２の挿入物をそれぞれ第１及び第２の受入部に略同時に挿入することができる。そのため、鉄心製品を効率的に生産することが可能となる。

例２．例１の方法は、第３の工程の後に、第１の保持部が第３の挿入物を保持し、第２の保持部が第４の挿入物を保持する第４の工程と、第４の工程の後に、第１の主面に設けられた第３の受入部の開口に第３の挿入物の姿勢が対応し、且つ、第１の主面に設けられた第４の受入部の開口に第４の挿入物の姿勢が対応するように、第１の保持部及び第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第５の工程と、第５の工程の後に、保持ユニットが第１の主面に面するように配置された状態で、第３の挿入物を第１の保持部から第３の受入部へと挿入し、且つ、第４の挿入物を第２の保持部から第４の受入部へと挿入する第６の工程とをさらに含んでいてもよい。

例３．例２の方法において、第１の主面における第１の受入部及び第３の受入部の開口は、一体化されて一つの共通した開口部を構成しており、第６の工程において、開口部のうち第３の受入部の開口に対応する第１の部分は、開口部のうち第１の受入部の開口に対応する第２の部分に向けて下るように第２の部分よりも上方に位置していてもよい。この場合、開口部のうち相対的に下方に位置する第２の部分に対して先に第１の挿入物が挿入され、その後、開口部のうち相対的に上方に位置する第１の部分に対して第３の挿入物が挿入される。そのため、先に開口部に挿入された挿入物が下に移動してしまい、後から開口部に挿入された挿入物と干渉するといった事態が防がれる。したがって、挿入物を適切に受入部に配置することが可能となる。

例４．例１又は例２の方法において、鉄心製品は回転子鉄心であり、第１の受入部は、第１の主面のうちの第１の領域に位置しており、第２の受入部は、第１の主面のうち第１の領域とは異なる第２の領域に位置しており、第１の領域と第２の領域とは、回転子鉄心において構成される複数の磁極のうち異なる磁極に対応していてもよい。ところで、第１の受入物の所定の領域に複数の受入部がある場合、これらの複数の受入部が互いに近接する傾向にある。そのため、当該所定の領域にある複数の受入部にそれぞれ挿入物を略同時に挿入しようとしても、保持ユニットの物理的な制約上、保持部を変位させることが困難となる場合がある。しかしながら、例４によれば、第１の受入部が第１の領域に位置しており、第２の受入部が、第１の領域とは異なる第２の領域に位置している。そのため、第１及び第２の受入部が比較的離れて位置することとなるので、保持部の変位に制約が生じ難い。したがって、全ての保持部を有効利用することができるので、鉄心製品をより効率的に生産することが可能となる。

例５．例１～例４のいずれかの方法において、第１の受入物は、第１の主面と反対側に位置する第２の主面をさらに含み、第１の受入部及び第２の受入部はそれぞれ、第１の主面から第２の主面まで延びる貫通孔であり、第３の工程は、保持ユニットが第１の主面に対して面するように配置され、且つ、第２の主面における第１の受入部の開口及び第２の受入部の開口を閉塞するように閉塞部材が第２の主面に配置された状態で、第１の挿入物を第１の保持部から第１の受入部へと挿入し、且つ、第２の挿入物を第２の保持部から第２の受入部へと挿入することを含んでいてもよい。この場合、第１の受入物の受入部に挿入物を挿入する際に、挿入物の受入部からの脱落が防止される。そのため、第１の受入物の受入部に挿入物をより確実に配置することが可能となる。

例６．例１～例５のいずれかの方法は、第３の工程の後に、第１の受入部が第２の受入物の第５の受入部と連通し、且つ、第２の受入部が第２の受入物の第６の受入部と連通するように、第１の受入物と第２の受入物とが配置された状態で、第１の受入部内の第１の挿入物を第５の受入部へと挿入し、且つ、第２の受入部内の第２の挿入物を第６の受入部へと挿入する第７の工程をさらに含んでいてもよい。この場合、挿入物は、いったん第１の受入物の受入部に挿入されて当該受入部において姿勢が整えられた後に、第１の受入物の受入部から第２の受入物の受入部へとさらに挿入される。そのため、挿入物の最終的な移送先である第２の受入物の受入部に対して、挿入物を素早く且つ精度よく挿入することが可能となる。

例７．例６の方法において、第７の工程は、第３の受入物の全ての受入部にそれぞれ挿入物を挿入している間に、第１の受入物に全ての受入部に配置されている各挿入物をそれぞれ、第２の受入物のうちの対応する受入部に挿入することを含んでいてもよい。この場合、第７の工程において、第１及び第２の受入物とは別の第３の受入物の受入部に保持ユニットが挿入物を挿入するのと略同時期に、第１の受入物の受入部から第２の受入物の受入部に挿入物を挿入している。すなわち、第１及び第３の受入物のうち一方に対して挿入物が補充されているときに、第１及び第３の受入物のうち他方から、最終的な移送先となる受入物に対して、挿入物が移される。したがって、挿入物の補充と移送とが略同時期に行われるので、鉄心製品をより効率的に生産することが可能となる。

例８．鉄心製品の製造装置の一例は、第１の主面と、第１の主面に開口が設けられた第１の受入部と、第１の主面に開口が設けられた第２の受入部とを含む受入物と、第１の挿入物を保持可能に構成された第１の保持部と、第２の挿入物を保持可能に構成された第２の保持部とを含む保持ユニットと、制御部とを備えていてもよい。制御部は、第１の保持部及び第２の保持部を制御して、第１の保持部に第１の挿入物を保持させ、第２の保持部に第２の挿入物を保持させる第１の処理と、第１の処理の後に、保持ユニットを制御して、第１の受入部の開口に第１の挿入物の姿勢が対応し、且つ、第２の受入部の開口に第２の受入部の姿勢が対応するように、第１の保持部及び第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第２の処理と、第２の処理の後に、受入物及び保持ユニットの少なくとも一つを制御して、保持ユニットが第１の主面に面するように保持ユニットを受入物に対して配置する第３の処理と、第３の処理の後に、保持ユニットを制御して、第１の挿入物を第１の保持部から第１の受入部へと挿入し、且つ、第２の挿入物を第２の保持部から第２の受入部へと挿入する第４の処理とを実行するように構成されていてもよい。この場合、例１の方法と同様の作用効果が得られる。

１０…回転子積層鉄心（鉄心製品）、１２…積層体（受入物）、１４…挿入物、１８…受入部、１００…挿入装置、３００…保持ユニット、３２０…保持部、３３０…押出部材、４００…治具ユニット、４１０…治具（受入物）、５００…閉塞ユニット、５１０…閉塞部材、Ｃｔｒ…コントローラ（制御部）、ＯＰ…開口部、ＲＡ～ＲＦ，ＴＡ～ＴＦ…領域、Ｓ，Ｓ１，Ｓ２…主面。

Claims (8)

1. 保持ユニットに設けられている第１の保持部が第１の挿入物を保持し、前記保持ユニットに設けられている第２の保持部が第２の挿入物を保持する第１の工程と、
   前記第１の工程の後に、第１の受入物の第１の主面に設けられた第１の受入部の開口に前記第１の挿入物の姿勢が対応し、且つ、前記第１の主面に設けられた第２の受入部の開口に前記第２の挿入物の姿勢が対応するように、前記第１の保持部及び前記第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第２の工程と、
   前記第２の工程の後に、前記保持ユニットが前記第１の主面に面するように配置された状態で、前記第１の挿入物を前記第１の保持部から前記第１の受入部へと挿入し、且つ、前記第２の挿入物を前記第２の保持部から前記第２の受入部へと挿入する第３の工程とを含む、鉄心製品の製造方法。
2. 前記第３の工程の後に、前記第１の保持部が第３の挿入物を保持し、前記第２の保持部が第４の挿入物を保持する第４の工程と、
   前記第４の工程の後に、前記第１の主面に設けられた第３の受入部の開口に前記第３の挿入物の姿勢が対応し、且つ、前記第１の主面に設けられた第４の受入部の開口に前記第４の挿入物の姿勢が対応するように、前記第１の保持部及び前記第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第５の工程と、
   前記第５の工程の後に、前記保持ユニットが前記第１の主面に面するように配置された状態で、前記第３の挿入物を前記第１の保持部から前記第３の受入部へと挿入し、且つ、前記第４の挿入物を前記第２の保持部から前記第４の受入部へと挿入する第６の工程とをさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の主面における前記第１の受入部及び前記第３の受入部の開口は、一体化されて一つの共通した開口部を構成しており、
   前記第６の工程において、前記開口部のうち前記第３の受入部の開口に対応する第１の部分は、前記開口部のうち前記第１の受入部の開口に対応する第２の部分に向けて下るように前記第２の部分よりも上方に位置している、請求項２に記載の方法。
4. 前記鉄心製品は回転子鉄心であり、
   前記第１の受入部は、前記第１の主面のうちの第１の領域に位置しており、
   前記第２の受入部は、前記第１の主面のうち前記第１の領域とは異なる第２の領域に位置しており、
   前記第１の領域と前記第２の領域とは、前記回転子鉄心において構成される複数の磁極のうち異なる磁極に対応している、請求項１又は２に記載の方法。
5. 前記第１の受入物は、前記第１の主面と反対側に位置する第２の主面をさらに含み、
   前記第１の受入部及び前記第２の受入部はそれぞれ、前記第１の主面から前記第２の主面まで延びる貫通孔であり、
   前記第３の工程は、前記保持ユニットが前記第１の主面に対して面するように配置され、且つ、前記第２の主面における前記第１の受入部の開口及び前記第２の受入部の開口を閉塞するように閉塞部材が前記第２の主面に配置された状態で、前記第１の挿入物を前記第１の保持部から前記第１の受入部へと挿入し、且つ、前記第２の挿入物を前記第２の保持部から前記第２の受入部へと挿入することを含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記第３の工程の後に、前記第１の受入部が第２の受入物の第５の受入部と連通し、且つ、前記第２の受入部が前記第２の受入物の第６の受入部と連通するように、前記第１の受入物と前記第２の受入物とが配置された状態で、前記第１の受入部内の前記第１の挿入物を前記第５の受入部へと挿入し、且つ、前記第２の受入部内の前記第２の挿入物を前記第６の受入部へと挿入する第７の工程をさらに含む、請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記第７の工程は、第３の受入物の全ての受入部にそれぞれ挿入物を挿入している間に、前記第１の受入物の全ての受入部に配置されている各挿入物をそれぞれ、前記第２の受入物のうちの対応する受入部に挿入することを含む、請求項６に記載の方法。
8. 第１の主面と、前記第１の主面に開口が設けられた第１の受入部と、前記第１の主面に開口が設けられた第２の受入部とを含む受入物と、
   第１の挿入物を保持可能に構成された第１の保持部と、第２の挿入物を保持可能に構成された第２の保持部とを含む保持ユニットと、
   制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記第１の保持部及び前記第２の保持部を制御して、前記第１の保持部に前記第１の挿入物を保持させ、前記第２の保持部に前記第２の挿入物を保持させる第１の処理と、
   前記第１の処理の後に、前記保持ユニットを制御して、前記第１の受入部の開口に前記第１の挿入物の姿勢が対応し、且つ、前記第２の受入部の開口に前記第２の受入部の姿勢が対応するように、前記第１の保持部及び前記第２の保持部の少なくとも一つを変位させる第２の処理と、
   前記第２の処理の後に、前記受入物及び前記保持ユニットの少なくとも一つを制御して、前記保持ユニットが前記第１の主面に面するように前記保持ユニットを前記受入物に対して配置する第３の処理と、
   第３の処理の後に、前記保持ユニットを制御して、前記第１の挿入物を前記第１の保持部から前記第１の受入部へと挿入し、且つ、前記第２の挿入物を前記第２の保持部から前記第２の受入部へと挿入する第４の処理とを実行するように構成されている、鉄心製品の製造装置。

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