JP2022158154A - 車両用記録制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切に駐車監視を行うこと。【解決手段】車両用記録制御装置１００は、車両の周辺を撮影するカメラユニット２１０が撮影した映像データを取得する映像データ取得部１２０と、車両に対するイベントを検出するイベント検出部１２７と、車両が駐車状態にあることを検出する駐車検出部１２９と、車両の駐車時における車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部１３０と、検出されたイベントに起因する記録を記録部２２０に行う記録機能制御部１３２と、を備え、周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時に車両の周辺において、物体が通過可能な隙間の有無を検出し、記録機能制御部１３２は、周辺状況検出部１３０によって物体が通過可能な隙間が存在しない方向が検出された場合、隙間がない方向を撮影するカメラユニット２１０のカメラの撮影方向を変えて撮影して駐車監視を行い、撮影方向を変えて撮影した映像データをイベント記録データとして保存する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用記録制御装置に関する。

車両の前後方向を撮影する、いわゆるドライブレコーダ（車両用記録装置）が知られている。監視エリアに可動物体が存在しない場合は車載監視カメラによる撮影を停止し、駐車中の車両の周囲に可動物体が存在するか否かに関わらず、撮影方向判定手段の判定結果に基づき、撮影が不要な方向を撮影する車載監視カメラの電源をオフにする技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特許第５０１２５２７号公報

駐車監視においては、車両に起きたことを確実に記録するために、広い範囲を撮影することが好ましい。駐車時の車両の周辺状況によっては、特許文献１に記載の技術のように、撮影が不要な方向がある。このように、より適切な駐車監視を行うためには、改善の余地がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切に駐車監視を行うことを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用記録制御装置は、車両の周辺を撮影する複数の撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部と、前記車両が駐車状態にあることを検出する駐車検出部と、前記車両の駐車時における前記車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、前記イベント検出部により検出されたイベントに起因する記録を記録部に行う記録機能制御部と、を備え、前記周辺状況検出部は、前記車両の駐車時に前記車両の周辺における物体が通過可能な隙間の有無を検出し、前記記録機能制御部は、前記周辺状況検出部によって物体が通過可能な隙間が存在しない方向が検出された場合、隙間がない方向を撮影する撮影部の撮影方向を変えて撮影して駐車監視を行い、撮影方向を変えて撮影した映像データをイベント記録データとして保存する。

本発明によれば、適切に駐車監視を行うことができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置を有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、車両の周辺状況の一例を説明する図である。 図３は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。 図４は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。 図５は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。 図６は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。 図７は、撮影方向の変更の一例を説明する図である。 図８は、撮影方向の変更の他の例を説明する図である。 図９は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１２は、第二実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、第二実施形態に係る車両用記録制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１４は、撮影方向の変更の変形例１を説明する図である。 図１５は、撮影方向の変更の変形例１を説明する図である。 図１６は、撮影方向の変更の変形例２を説明する図である。 図１７は、撮影方向の変更の変形例２を説明する図であり、カメラを説明する概略図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用記録制御装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
（車両用記録装置）
図１は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置１００を有する車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。駐車監視を行うドライブレコーダである車両用記録装置１０は、車両に閾値以上の大きさの加速度が加わった場合、または、動体が検出された場合、イベント記録を行う。車両用記録装置１０は、車両の周辺の周辺状況に応じて、カメラユニット（複数の撮影部）２１０のカメラの撮影方向を変えて適切に駐車監視を行う。より詳しくは、車両用記録装置１０は、車両の周辺に、物体が通過可能な隙間が存在しない方向（以下、「隙間がない方向」という。）が検出された場合、カメラユニット２１０のうち、隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変えて駐車監視を行う。

物体は、人、他車両、動物、人が手にした棒、および、人が手にした容器から放出される液体の少なくともいずれかを含む。

車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。また、車両用記録装置１０は、車両に予め設置されている装置やナビゲーション装置等の機能または構成を含んで実現されてもよい。車両用記録装置１０は、カメラユニット２１０と、記録部２２０と、操作部２３０と、表示部２４０と、加速度センサ２５０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２６０と、車両用記録制御装置１００とを有する。

カメラユニット２１０は、車両の周辺を撮影する複数のカメラを有する。複数のカメラは、車両に対して異なる方向を撮影する。本実施形態では、カメラユニット２１０は、前方を撮影可能な前方カメラ２１１と、後方を撮影可能な後方カメラ２１２とを有する。前方カメラ２１１は、例えば、車両の車室内前方に配置されている。後方カメラ２１２は、例えば、車両の車室内後方に配置されている。以下の説明において複数のカメラの区別を要しない場合、カメラユニット２１０として説明する。本実施形態では、カメラユニット２１０は、アクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中、イベントが検出されると、例えば、数１０秒程度の所定期間の映像を保存可能である。カメラユニット２１０は、撮影した映像データを車両用記録制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。カメラユニット２１０は、車両用記録制御装置１００の制御によって、カメラユニット２１０が備える複数のカメラのうち、選択された全てまたは一部のカメラを動作させ、動作しているカメラが撮影した映像データを映像データ取得部１２０へ出力する。

記録部２２０は、車両用記録装置１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録部２２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２２０は、車両用記録制御装置１００の記録機能制御部１３２から出力された制御信号に基づいて、ループ記録映像データまたはイベント記録データを記録する。

操作部２３０は、車両用記録装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、撮影した映像データを記録部２２０にイベント記録データとして手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、記録部２２０に記録したループ記録映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、記録部２２０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２３０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２３０は、操作情報を車両用記録制御装置１００の操作制御部１２５に出力する。

表示部２４０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２４０は、カメラユニット２１０と一体に形成されていてもよい。表示部２４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示部２４０は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部２４０は、車両用記録制御装置１００の表示制御部１２６から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２４０は、カメラユニット２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録された映像を表示する。

加速度センサ２５０は、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２５０は、検出結果を車両用記録制御装置１００のイベント検出部１２７に出力する。加速度センサ２５０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、および上下方向である。

ＧＰＳ受信部２６０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２６０は、受信した電波の信号を車両用記録制御装置１００の位置情報取得部１２８へ出力する。

（車両用記録制御装置）
車両用記録制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。車両用記録制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。車両用記録制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは車両用記録制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。車両用記録制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録機能制御部１３２と、再生制御部１２４と、操作制御部１２５と、表示制御部１２６と、イベント検出部１２７と、位置情報取得部１２８と、駐車検出部１２９と、周辺状況検出部１３０と、カメラ制御部１３１とを有する。

映像データ取得部１２０は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、カメラユニット２１０が出力した映像データを取得して、バッファメモリ１２１に出力する。映像データ取得部１２０は、カメラユニット２１０が備える複数のカメラのうち、選択された全てまたは一部の動作しているカメラが撮影した映像データを取得する。

バッファメモリ１２１は、車両用記録制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データをファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録機能制御部１３２へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１２６へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、カメラユニット２１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

再生制御部１２４は、操作制御部１２５から出力された再生操作の制御信号に基づいて、記録部２２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データを再生するよう制御する。

操作制御部１２５は、操作部２３０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２５は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２５は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部１２６は、表示部２４０における映像データの表示を制御する。表示制御部１２６は、映像データを表示部２４０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１２６は、カメラユニット２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

イベント検出部１２７は、加速度センサ２５０の検出結果に基づいて、車両に対するイベントを検出する。より詳しくは、イベント検出部１２７は、加速度センサ２５０が検出した加速度における閾値以上の加速度が検出されると、イベントとして検出する。駐車記録時のイベントを検出する閾値は、走行時にイベント検出を行う場合の閾値より小さい閾値を設定してもよい。例えば、走行時のイベント検出を行う加速度の閾値が例えば１Ｇ程度である場合、駐車記録時のイベント検出を行う加速度の閾値を０．３Ｇ程度としてもよい。

位置情報取得部１２８は、ＧＰＳ受信部２６０が受信した電波に基づいて、車両の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。

駐車検出部１２９は、車両から取得する情報に基づいて、車両が駐車状態にあることを検出する。

車両が駐車状態であるとは、シフトポジションが「パーキング」となったことやサイドブレーキが操作されたこと、例えば５秒以上の時間、速度がゼロとなったこと、エンジン停止などの状態である。または、ユーザ操作など任意のトリガが発生したとき、車両が駐車状態であると判断してもよい。車両の駐車状態は、後退駐車時にシフトポジションが「リバース」となったこと、駐車支援機能を開始したことなど、駐車動作を開始した時点以降としてもよい。

周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時における車両の周辺状況を検出する。より詳しくは、周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時における車両の周辺が所定条件を満たす状況を検出する。周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時に車両の周辺における物体が通過可能な隙間の有無を検出することにより、車両の周辺が所定条件を満たす状況を検出する。周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時に車両の周辺において、物体が通過可能な隙間が存在する方向がない場合を、車両の周辺が所定条件を満たす状況として検出する。周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時に車両の周辺において、物体が通過可能な隙間が存在しない方向がある場合を、車両の周辺が所定条件を満たさない状況として検出する。言い換えると、周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時に車両の周辺において、物体が通過可能な隙間が存在する方向が一方向でもある場合を、車両の周辺が所定条件を満たさない状況として検出する。以下、図２ないし図６を用いて、車両の周辺状況について説明する。図２は、車両の周辺状況の一例を説明する図である。図３は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。図４は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。図５は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。図６は、車両の周辺状況の他の例を説明する図である。

周辺状況検出部１３０は、例えば、車両の駐車時に車両の周辺の周辺地形情報に基づいて、物体が通過可能な隙間の有無を検出する。物体が通過可能な隙間があるとは、車両の接地面である駐車面が途切れておらず、物体が車両に近づけることを含む。物体が車両に近づくことができる程度の隙間があり、物体が車両に近づけることを含む。物体が通過可能な隙間があるとは、車両の周辺に存在する遮蔽物がなく、物体が車両に近づけることを含む。物体が通過可能な隙間がないとは、車両の接地面である駐車面が途切れており、物体が車両に近づけないことを含む。物体が通過可能な隙間がないとは、物体が車両に近づくことができる程度の隙間がなく、物体が車両に近づけないことを含む。物体が通過可能な隙間がないとは、車両の周辺が遮蔽されており、物体が車両に近づけないことを含む。

図２では、車両Ｖの後方の駐車面Ｒが途切れている。駐車面Ｒが途切れているとは、車両の接地面の終端部または段差部などのことである。図２に示すように、周辺状況検出部１３０は、例えば、周辺地形情報に基づいて、車両Ｖの駐車位置において車両Ｖの周辺における駐車面Ｒが途切れている方向を、物体が通過可能な隙間が存在しない方向Ｂとして検出する。駐車面Ｒが途切れている方向とは、例えば、車両Ｖのすぐ傍に川、海、または湖などがある場合である。駐車面Ｒが途切れている方向とは、例えば、車両Ｖのすぐ傍に断崖が存在する場合である。駐車面Ｒが途切れている方向とは、例えば、立体駐車場において、車両Ｖが端に位置する場合である。駐車面Ｒが途切れている方向は、その方向から物体が近付き車両Ｖに衝突したり傷つけたりするおそれがないので、撮影が不要な方向である。駐車面が途切れていない方向は、その方向から物体が近付き車両Ｖに衝突したり傷つけたりするおそれがあるので、撮影が必要な方向である。

周辺状況検出部１３０は、例えば、車両の駐車時に車両の周辺に存在する遮蔽物の種類、および、遮蔽物の高さと幅を含む寸法に基づいて、物体が通過可能な隙間の有無を検出する。遮蔽物の種類は、例えば、樹木、壁、柵など、車両の周辺を遮蔽可能なものである。周辺状況検出部１３０は、例えば、人が通行できない程度に密集して樹木が存在する方向は、隙間がない方向として検出する。例えば、数ｃｍ程度の隙間は人が通過できない隙間である。図３に示すように、周辺状況検出部１３０は、例えば、人が通行できる程度に疎らに樹木Ｔが存在する方向は、隙間がある方向Ａとして検出する。周辺状況検出部１３０は、例えば、人が跨ぐことができない程度の寸法の壁または柵が存在する方向は、隙間がない方向として検出する。例えば、２ｍ以上の高さの柵または柵は、人が跨ぐことができない。周辺状況検出部１３０は、例えば、人が簡単に跨ぐことができる程度の寸法の壁または柵が存在する方向は、隙間がある方向として検出する。周辺状況検出部１３０は、例えば、壁または柵の隙間の有無を検出する。図４に示すように、周辺状況検出部１３０は、例えば、柵Ｆが棒Ｓなどを差し込み可能な格子状または網状である場合、その柵Ｆが存在する方向は、隙間がある方向Ａとして検出する。例えば、５ｍｍ程度の格子または網目は、棒Ｓなどが差し込みできない隙間である。隙間がない方向は、その方向から物体が近付き車両に衝突したり傷つけたりするおそれがないので、撮影が不要な方向である。隙間がある方向は、その方向から物体が近付き車両に衝突したり傷つけたりするおそれがあるので、撮影が必要な方向である。

周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時に車両の周辺に存在する開口部の形状、および、開口の高さと幅を含む寸法に基づいて、物体が通過可能な隙間の有無を検出する。周辺状況検出部１３０は、例えば、人が通行できない程度の開口が存在する方向は、隙間がない方向として検出する。図５に示すように、周辺状況検出部１３０は、例えば、人が通行できる開口Ｇが存在する方向は、隙間がある方向Ａとして検出する。

周辺状況検出部１３０は、車両の駐車時に車両の周辺に存在する他車両との距離に基づいて、物体が通過可能な隙間の有無を検出する。周辺状況検出部１３０は、例えば、車両と他車両との距離が、人が通行できない程度の距離である方向は、隙間がない方向として検出する。図６に示すように、周辺状況検出部１３０は、例えば、車両Ｖと他車両ＶＡとの距離が、人が通行できる程度の距離である方向は、隙間がある方向として検出する。図６に示す例では、車両Ｖから見てすべての方向が隙間がある方向である。

周辺状況検出部１３０は、例えば、位置情報取得部１２８が取得した位置情報と、ナビゲーションシステムから取得した地図情報とに基づいて、遮蔽物および周辺地形を検出してもよい。周辺状況検出部１３０は、例えば、車両の周辺に向けて可視光以外の電波を出力し、その電波の反射波によって遮蔽物を検出するセンサによる検出結果に基づいて、遮蔽物および他車両を検出してもよい。周辺状況検出部１３０は、例えば、赤外線センサまたは超音波センサ、ミリ波レーダなどの検出結果に基づいて、遮蔽物および他車両を検出してもよい。周辺状況検出部１３０は、例えば、カメラユニット２１０が撮影した映像データに画像処理を行って、遮蔽物および他車両を検出してよい。周辺状況検出部１３０は、遮蔽物などを検出可能であれば、任意のものであってよい。

カメラ制御部１３１は、車両の周辺の周辺状況に応じて、前方カメラ２１１および後方カメラ２１２の撮影方向を制御する。カメラ制御部１３１は、例えば、隙間がない方向を撮影する前方カメラ２１１および後方カメラ２１２の車両に対する向きを物理的に変えることにより、撮影方向を変えてもよい。カメラ制御部１３１は、前方カメラ２１１および後方カメラ２１２を回動させて車両に対する向きを変えることにより、撮影方向を変更してもよい。

図７、図８を用いて、撮影方向の変更について説明する。図７は、撮影方向の変更の一例を説明する図である。図７では、車両は、後退しながら駐車動作を行っている。駐車区画には、車両の左側方および後方に壁Ｋが存在する。この場合、周辺状況検出部１３０は、車両の左側方および後方を、隙間がない方向として検出する。周辺状況検出部１３０は、車両の右側方および前方を、隙間がある方向として検出する。これらにより、図７では、車両の駐車動作時に、後方カメラ２１２の撮影方向を徐々に右前方へ変化させている。前方カメラ２１１の撮影方向は変化しない。

図８は、撮影方向の変更の他の例を説明する図である。図８では、車両は、後退しながら駐車動作を行っている。駐車区画には、車両の右側方、左側方および後方に壁Ｋが存在する。この場合、周辺状況検出部１３０は、車両の右側方、左側方および後方を、隙間がない方向として検出する。周辺状況検出部１３０は、車両の前方を、隙間がある方向として検出する。これらにより、図８では、車両の駐車動作の完了時に、後方カメラ２１２の撮影方向を前方へ変化させている。前方カメラ２１１の撮影方向は変化しない。

記録機能制御部１３２は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２２０に記録させる制御を行う。記録機能制御部１３２は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２２０に記録する。より詳しくは、記録機能制御部１３２は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２２０に記録し続け、記録部２２０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

さらに、記録機能制御部１３２は、イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、映像データ処理部１２２が生成した映像データにおける所定の期間の映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２２０に保存する。

記録機能制御部１３２が記録部２２０に保存するイベント記録データは、イベントが検出されてから撮影を開始する場合は、イベントが検出され撮影が開始されてから、例えば１０秒以上、６０秒以下程度の所定の期間の映像データをイベント記録データとして保存する。記録機能制御部１３２が記録部２２０に保存するイベント記録データは、ループ記録処理を実行する期間においては、イベントが検出された時点の前後１０秒以上、６０秒以下程度の所定の期間の映像データをイベント記録データとして保存する。

記録機能制御部１３２は、車両のアクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中に、駐車監視機能を動作させて、カメラユニット２１０が撮影した映像データを保存する。より詳しくは、駐車監視機能は、イベントを検出し、ループ記録処理を用いて映像データを保存する。または、駐車監視機能は、イベントを検出してからカメラユニット２１０を起動して映像データを保存する。

記録機能制御部１３２は、車両の周辺の周辺状況に応じて、駐車監視機能を制御する。記録機能制御部１３２は、周辺状況検出部１３０が車両の周辺に隙間がない方向を検出した場合、カメラユニット２１０のうち、隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変えて撮影した撮影データを用いて、イベント検出部１２７により検出されたイベントに起因する記録を行う。

隙間がない方向は、例えば、人または動物が通れない程度まで壁に接近している、などである。隙間がない方向は、車両が傷つけられるおそれがないので、撮影を行わず、撮影する必要がある方向を撮影するようにすることが好ましいためである。

隙間がない方向を撮影するカメラとは、カメラユニット２１０に含まれるカメラであって、隙間がない方向を撮影範囲に含むカメラである。例えば、隙間がない方向が車両の後方である場合、後方を撮影範囲に含む後方カメラ２１２の撮影方向を、前方、右側方、および左側方のいずれかの後方以外の方向に変える。

より詳しくは、記録機能制御部１３２は、車両の周辺に隙間がない方向を検出した場合、カメラユニット２１０のうち隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変えて映像を撮影して駐車監視する。車両の周辺に隙間がない場合、その方向から物体が近付き車両に衝突したり傷つけたりするおそれがない。これにより、記録機能制御部１３２は、カメラユニット２１０のうち隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変えて映像を撮影すればよい。そして、記録機能制御部１３２は、イベント検出部１２７によるイベントの検出に基づいて、カメラが撮影した映像データをイベント記録データとして保存する。

また、記録機能制御部１３２は、車両の周辺に隙間がある方向を検出した場合、カメラユニット２１０のうち隙間がある方向のカメラの撮影方向を変えずに映像を撮影する。車両の周辺に隙間がある場合、その方向から物体が近付き車両に衝突したり傷つけたりするおそれがある。これにより、記録機能制御部１３２は、カメラユニット２１０のうち隙間がある方向のカメラの撮影方向を変えずに映像を撮影することが好ましい。そして、記録機能制御部１３２は、イベント検出部１２７によるイベントの検出に基づいて、カメラが撮影した撮影データをイベント記録データとして保存する。

車両用記録装置１０は、エンジンが始動してから停止するまでの間、つまり車両が駐車状態ではなく動作している間は、映像を常時記録、所謂ループ記録を行うとともにイベントの検出を行う。車両用記録装置１０は、アクセサリ電源がＯＦＦであるとき、言い換えると、車両の駐車中は、車両用記録装置１０にアクセサリ電源以外に車両のバッテリから電源が供給されている場合は、映像を常時記録、所謂ループ記録を行うとともにイベントの検出を行い、車両用記録装置１０の専用のバッテリで動作する場合は、常時記録、所謂ループ記録は行わずにイベントの検出を行い、イベントが検出された場合に映像の撮影を行う。

（車両用記録制御装置における処理）
次に、図９を用いて、車両用記録制御装置１００における処理の流れについて説明する。図９は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。

車両用記録制御装置１００は、駐車検出部１２９によって、車両が駐車状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。車両用記録制御装置１００は、駐車検出部１２９によって、車両が駐車状態であると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。車両用記録制御装置１００は、駐車検出部１２９によって、車両が駐車状態ではないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、本処理を終了する。

車両用記録制御装置１００は、周辺状況が所定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、周辺状況検出部１３０によって、車両の駐車時に車両の周辺における物体が通過可能な隙間の有無を検出する。車両用記録制御装置１００は、周辺状況検出部１３０によって、車両の駐車時に車両の周辺において、物体が通過可能な隙間が存在する方向がない場合、周辺状況が所定条件を満たすと判定する。車両用記録制御装置１００は、周辺状況検出部１３０によって、車両の駐車時に車両の周辺において、物体が通過可能な隙間が存在する方向がある場合、周辺状況が所定条件を満たさないと判定する。車両用記録制御装置１００は、周辺状況検出部１３０によって、周辺状況が所定条件を満たす場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３へ進む。車両用記録制御装置１００は、周辺状況検出部１３０によって、周辺状況が所定条件を満たす場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ１４へ進む。

周辺状況が所定条件を満たす場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、車両用記録制御装置１００は、撮影方向を変えて撮影開始させる（ステップＳ１３）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、カメラ制御部１３１によって、隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変える。車両用記録制御装置１００は、ステップＳ１５へ進む。

周辺状況が所定条件を満たさない場合（ステップＳ１２でＮｏ）、車両用記録制御装置１００は、撮影方向を変えずに撮影開始させる（ステップＳ１４）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、カメラ制御部１３１によって、隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変える。車両用記録制御装置１００は、ステップＳ１５へ進む。

車両が駐車状態であると判定した場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、車両用記録制御装置１００は、駐車監視機能を動作させる（ステップＳ１６）。車両用記録制御装置１００は、本処理を終了する。

次に、図１０を用いて、駐車監視機能の一例として、イベントを検出し、ループ記録処理を用いて映像データを保存する処理の流れについて説明する。図１０は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。図１０に示す処理は、イベント検出に基づきループ記録している映像データから、イベントが検出された検出時を含む前後の所定期間の映像データをイベント検出データとして記録部２２０に保存する。

図１０の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１５において駐車監視機能が動作されることで開始される。

車両用記録制御装置１００は、カメラユニット２１０による常時記録を開始する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、記録機能制御部１３２によって、カメラが撮影した映像データによるループ記録処理を開始するとともに、加速度センサ２５０の出力に基づくイベントの検出を開始し、ステップＳ１０２に進む。

車両用記録制御装置１００は、閾値以上の加速度を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、閾値以上の加速度が検出された場合、イベントを検出したと判定して（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。車両用記録制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、閾値以上の加速度が検出されなかった場合、イベントを検出しないと判定して（ステップＳ１０２でＮｏ）、ステップＳ１０４に進む。

閾値以上の加速度が検出された場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、車両用記録制御装置１００は、カメラユニット２１０が撮影した映像データからイベント記録データを保存する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、映像データ処理部１２２によって、カメラから取得した、イベント検出時を含む前後の所定期間の映像データをイベント記録データとして生成する。車両用記録制御装置１００は、所定時間が経過したと判断されると、記録機能制御部１３２によって、映像データ処理部１２２が生成したイベント記録データを記録部２２０に保存させ、ステップＳ１０４に進む。

車両用記録制御装置１００は、駐車監視機能を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。駐車監視機能の終了とは、例えばアクセサリ電源がＯＮとなったことや、操作部２３０の操作によって駐車監視機能が停止されたことなどで判断される。

ステップＳ１０４において、駐車監視機能を終了すると判断された場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、本処理を終了する。駐車監視機能を終了しないと判断された場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０２に戻る。

次に、図１１を用いて、駐車監視機能の他の例として、イベントを検出してから、カメラを起動して映像データを保存する処理の流れについて説明する。図１１は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。図１１に示す処理は、イベント検出に基づきカメラユニット２１０を起動させて、イベント検出後の所定期間の映像データをイベント記録データとして記録部２２０に保存する。

図１１の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１５において駐車監視機能が動作されることで開始される。図１１のステップＳ１１１の処理は、図３のステップＳ１０１と同様の処理を行う。

車両の周辺に、隙間がない方向が検出された状態において、ステップＳ１１１で閾値以上の加速度が検出された場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）、車両用記録制御装置１００は、記録機能制御部１３２によって、カメラユニット２１０による撮影を開始させ（ステップＳ１１２）、ステップＳ１１３に進む。

車両用記録制御装置１００は、記録機能制御部１３２によって、カメラユニット２１０によって撮影された映像データをイベント記録データとして記録部２２０に保存させ（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１３において保存されるイベント記録データは、ステップＳ１１２において撮影を開始してから所定期間が経過したと判定されて撮影が終了するまでの期間の映像データである。

このように、車両の周辺に、隙間がない方向が検出された場合、カメラユニット２１０のうち隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変えて映像が撮影されて、駐車監視機能が動作される。また、隙間がある方向を撮影するカメラの撮影方向は変えられず映像が撮影されて、駐車監視機能が動作される。

（効果）
上述したように、本実施形態では、車両の周辺に、隙間がない方向が検出された場合、カメラユニット２１０のうち隙間がない方向を撮影するカメラの撮影方向を変更して映像を撮影して、駐車監視機能を動作させることができる。また、本実施形態では、隙間がある方向を撮影するカメラは撮影方向を変更せずに映像を撮影して、駐車監視機能を動作させることができる。本実施形態によれば、車両の周辺状況に応じて、カメラユニット２１０のカメラの撮影方向を変更して適切に駐車監視を行うことができる。

本実施形態では、隙間がない方向、言い換えると、車両に物体が近付き衝突したり傷つけたりするおそれがない方向については、カメラユニット２１０のカメラの撮影方向を変更する。また、本実施形態では、隙間がある方向、言い換えると、車両に物体が近付き衝突したり傷つけたりするおそれがある方向については、カメラユニット２１０のカメラの撮影方向を変更しない。このように、本実施形態は、撮影しなくてもよい方向を撮影せず、撮影が必要な方向を適切に撮影することができる。

本実施形態では、車両の駐車位置において車両の周辺における駐車面が途切れている方向を、物体が通過可能な隙間が存在しない方向として検出する。本実施形態では、例えば、車両のすぐ傍に川、海、または湖などがある場合、物体が通過可能な隙間が存在しない方向として検出する。本実施形態では、例えば、車両のすぐ傍に断崖が存在する場合、物体が通過可能な隙間が存在しない方向として検出する。本実施形態では、例えば、立体駐車場において、車両が端に位置する場合、物体が通過可能な隙間が存在しない方向として検出する。本実施形態によれば、車両の周辺に遮蔽物が検出されなくても、撮影不要な方向として検出することができる。

本実施形態では、例えば、人が通行できない程度に密集して樹木が存在する方向は、隙間がない方向として検出する。本実施形態では、例えば、人が跨ぐことができない程度の寸法の壁または柵が存在する方向は、隙間がない方向として検出する。本実施形態では、例えば、柵が棒などを差し込み可能な格子状または網状である場合、その柵が存在する方向は、隙間がある方向として検出する。本実施形態によれば、遮蔽物の種類、および、遮蔽物の高さと幅を含む寸法に基づいて、撮影不要な方向をより適切に検出することができる。

本実施形態では、例えば、人が通行できない程度の開口が存在する方向は、隙間がない方向として検出する。本実施形態によれば、開口部の形状、および、開口の高さと幅を含む寸法に基づいて、撮影不要な方向をより適切に検出することができる。

本実施形態では、例えば、車両と他車両との距離が、人が通行できない程度の距離である方向は、隙間がない方向として検出する。本実施形態によれば、車両と他車両との距離に基づいて、撮影不要な方向をより適切に検出することができる。

［第二実施形態］
図１２、図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両用記録装置１０について説明する図１２は、第二実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、第二実施形態に係る車両用記録制御装置１００における処理の流れを示すフローチャートである。車両用記録装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の車両用記録装置１０と同様である。以下の説明においては、車両用記録装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。車両用記録装置１０は、イベント検出部１２７における処理が第一実施形態と異なる。

イベント検出部１２７は、車両の周辺における動体を検出したことをイベントとして検出する。より詳しくは、イベント検出部１２７は、カメラユニット２１０が撮影した映像データに画像処理を行って、動体を検出する。映像データから動体を検出する方法は公知のいずれの技術を用いてもよく、限定されない。

動体は、例えば、車両、人物、落下物または飛来物のような動く物体である。

次に、図１２を用いて、駐車監視機能の一例として、イベントを検出し、ループ記録処理を用いて映像データを保存する処理の流れについて説明する。図１２に示す処理は、イベント検出に基づきループ記録している映像データから、イベントが検出された検出時を含む前後の所定期間の映像データをイベント検出データとして記録部２２０に保存する。

図１２の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１５において駐車監視機能が動作されることで開始される。図１２のステップＳ１２３およびステップＳ１２４の処理は、図１０のステップＳ１０３およびＳ１０４と同様の処理を行う。

車両用記録制御装置１００は、カメラユニット２１０による動体検知と常時記録とを開始する（ステップＳ１２１）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、記録機能制御部１３２によって、カメラユニット２１０によるループ記録処理を開始するとともに、カメラユニット２１０が撮影した映像データに基づくイベントの検出を開始して、ステップＳ１２２に進む。

車両用記録制御装置１００は、動体を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。より詳しくは、車両用記録制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、車両の周辺の動体が検出された場合、イベントを検出したと判定して（ステップＳ１２２でＹｅｓ）、ステップＳ１２３に進む。車両用記録制御装置１００は、イベント検出部１２７によって、車両の周辺の動体が検出されなかった場合、イベントを検出しないと判定して（ステップＳ１２２でＮｏ）、ステップＳ１２４に進む。

次に、図１３を用いて、駐車監視機能の他の例として、イベントを検出してから、カメラを起動して映像データを保存する処理の流れについて説明する。図１３に示す処理は、イベント検出に基づきカメラユニット２１０を起動させて、イベント検出後の所定期間の映像データをイベント記録データとして記録部２２０に保存する。

図１３の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１５において駐車監視機能が動作されることで開始される。図１３のステップＳ１３３ないしステップＳ１３５の処理は、図１１のステップＳ１１２ないしステップＳ１１４の処理と同様の処理を行う。図１３のステップＳ１３２の処理は、図１２のステップＳ１２２の処理と同様の処理を行う。

車両用記録制御装置１００は、記録機能制御部１３２によって、図示しないセンサを用いた動体検知を開始させ（ステップＳ１３１）、ステップＳ１３２に進む。この場合、周辺状況検出部１３０は、第一実施形態で記載したように、例えば、車両の周辺に向けて可視光以外の電波を出力し、その電波の反射波によって物体を検出するセンサによる検出結果に基づいて、物体を検出する。または、周辺状況検出部１３０は、例えば、赤外線センサまたは超音波センサ、ミリ波レーダなどの検出結果に基づいて、物体を検出する。

上述したように、本実施形態では、車両の周辺における動体を検出したことをイベントとして検出する場合にも、適切に駐車監視を行うことができる。

（変形例１）
図１４、図１５を用いて、撮影方向の変更の変形例を説明する。図１４は、撮影方向の変更の変形例１を説明する図である。図１５は、撮影方向の変更の変形例１を説明する図である。図１４、図１５に示す例では、車両の中央部には、全天周を撮影可能なカメラ２１０が、１台配置されている。カメラ制御部１３１は、例えば、隙間がない方向を撮影するカメラ２１０が撮影した映像データの切出範囲を変えたり、画角を変えたりすることにより、撮影方向を変えてもよい。

図１４では、駐車区画には、車両Ｖの左側方および後方に壁Ｋが存在する。この場合、周辺状況検出部１３０は、車両Ｖの左側方および後方を、隙間がない方向として検出する。周辺状況検出部１３０は、車両Ｖの右側方および前方を、隙間がある方向として検出する。これらにより、カメラ制御部１３１は、車両Ｖの駐車動作時に、カメラ２１０の撮影した画像のうち、左側方および後方を撮影しないように、撮影画角を調整している。

図１５では、駐車区画には、車両Ｖの右側方、左側方および後方に壁Ｋが存在する。この場合、周辺状況検出部１３０は、車両Ｖの右側方、左側方および後方を、隙間がない方向として検出する。周辺状況検出部１３０は、車両Ｖの前方を、隙間がある方向として検出する。これらにより、カメラ制御部１３１は、車両Ｖの駐車動作時に、カメラ２１０の撮影した画像のうち、右側方、左側方および後方を撮影しないように、撮影画角を調整している。

本変形例により、撮影画角を調整することにより、カメラの撮影方向を変更することができる。本変形例は、カメラユニット２１０に対して部材の追加がないので、容易に実施することができる。

（変形例２）
図１６、図１７を用いて、撮影方向の変更の変形例を説明する。図１６は、撮影方向の変更の変形例２を説明する図である。図１７は、撮影方向の変更の変形例２を説明する図であり、カメラを説明する概略図である。図１６では、駐車区画には、車両Ｖの右側方、左側方および後方に壁Ｋが存在する。後方カメラ２１２には、ミラー（反射部）２３１が回動可能に配置されている。ミラー２１３は、通常時は、後方カメラ２１２に映り込まないように、後方カメラ２１２より上方に位置する。ミラー２１３は、撮影方向を変える際には、後方カメラ２１２に映り込むように、後方カメラ２１２の前方に位置する。後方カメラ２１２の前方にミラー２１３が位置することにより、後方カメラ２１２はミラー２１３によって反射される、車両Ｖの前方を撮影する。

カメラ制御部１３１は、カメラユニット２１０のうち、隙間がない方向を撮影する前方カメラ２１１および後方カメラ２１２の撮影方向を変えるように制御する。本実施形態は、カメラ制御部１３１は、隙間がない方向を撮影する前方カメラ２１１および後方カメラ２１２の撮影方向を変更させるミラー２１３を、カメラの撮影方向に配置させることにより、撮影方向を変更する。カメラ制御部１３１は、ミラー２１３の回動を制御する。

本変形例により、ミラー２１３を用いて、カメラの撮影方向を変更することができる。

本発明に係る車両用記録装置１０は、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてもよい。

図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

周辺状況検出部１３０は、駐車時だけではなく、駐車中も、車両の駐車時における車両の周辺状況を検出してもよい。この場合、消費電力の少ないセンサなどのみを使用して周辺状況を検出することが好ましい。これにより、駐車中に、車両の周辺状況が変化した場合、適切に駐車監視を行うことができる。

１０ 車両用記録装置
１００ 車両用記録制御装置
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ イベント検出部
１２８ 位置情報取得部
１２９ 駐車検出部
１３０ 周辺状況検出部
１３１ カメラ制御部
１３２ 記録機能制御部
２１０ カメラユニット（複数の撮影部）
２２０ 記録部
２３０ 操作部
２４０ 表示部
２５０ 加速度センサ
２６０ ＧＰＳ受信部

Claims (5)

1. 車両の周辺を撮影する複数の撮影部が撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部と、
   前記車両が駐車状態にあることを検出する駐車検出部と、
   前記車両の駐車時における前記車両の周辺状況を検出する周辺状況検出部と、
   前記イベント検出部により検出されたイベントに起因する記録を記録部に行う記録機能制御部と、
   を備え、
   前記周辺状況検出部は、前記車両の駐車時に前記車両の周辺における物体が通過可能な隙間の有無を検出し、
   前記記録機能制御部は、前記周辺状況検出部によって物体が通過可能な隙間が存在しない方向が検出された場合、隙間がない方向を撮影する撮影部の撮影方向を変えて撮影して駐車監視を行い、撮影方向を変えて撮影した映像データをイベント記録データとして保存する、
   車両用記録制御装置。
2. 前記周辺状況検出部は、前記車両の駐車時に前記車両の周辺における駐車面が途切れている方向を、物体が通過可能な隙間が存在しない方向として検出する、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
3. 前記隙間は、壁または柵の隙間を含む、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
4. 前記撮影部の前記車両に対する向きを変えることにより、撮影方向を変更するカメラ制御部、
   を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用記録制御装置。
5. 前記撮影部の撮影方向を変更させる反射部を、前記撮影部の撮影方向に配置させることにより、撮影方向を変更するカメラ制御部、
   を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用記録制御装置。

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